JP3487970B2

JP3487970B2 - 異形物吸着移送装置

Info

Publication number: JP3487970B2
Application number: JP14119295A
Authority: JP
Inventors: 純一亀井
Original assignee: 兵神機械工業株式会社
Priority date: 1995-05-15
Filing date: 1995-05-15
Publication date: 2004-01-19
Anticipated expiration: 2019-01-19
Also published as: JPH08310655A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、形状が不規則な物品を
吸着して移送する異形物吸着移送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、タコ焼きのタコを焼用金型に投入
する作業は、工場での大量生産の場合でも、専ら作業者
の手作業で行っており、それが生産性の向上を妨げる大
きな要因となっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】タコ焼きのタコを焼用
金型に充填する作業のような異形物を供給する作業を機
械化しようとする場合に、有望な手段としては、ホッパ
ー内のタコ（異形物）を吸着して移送し金型上に落下さ
せるようにすることが考えられるが、それには次のよう
な問題があった。

【０００４】例えばタコを供給する場合に、ホッパー内
に吸着ノズルを直接降ろしてタコを吸着させようとする
と、吸着させようとするタコの位置に合わせて吸着ノズ
ルの下降距離を変えなくてはならず、そのために装置構
成および制御が複雑になる。また、ホッパー内のタコの
入り具合によって吸着条件が一定しないため、吸着され
ないものも多い。

【０００５】また、吸着ノズルにタコが引っ付いてしま
い、吸着を解いても自重では落下しない場合がある。ま
た、タコに粉がついている場合には、水分が移ってベタ
ついた粉によって吸着ノズルのノズル穴が詰まる。

【０００６】本発明はこのような問題点を解決するもの
で、ホッパー内の異形物を確実に吸着し移送することの
できる異形物吸着移送装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る異形物吸着
移送装置は、底面に穴を有し、異形物をランダム配列で
多数収容可能なホッパーと、上端に前記異形物を受ける
受皿部を有するとともに、該受皿部の中心を通る長手方
向の貫通孔を有し、前記ホッパー底面の各穴からホッパ
ー内に入り該ホッパー内の異形物をすくって所定の受け
渡し位置まで上昇し、また、前記底面下方の退避位置ま
で下降可能とされたすくい棒と、該すくい棒を昇降移動
させる移動手段と、前記すくい棒の貫通孔に挿入され、
前記受皿部の異形物を突き上げる突き上げ位置まで上昇
し、また、前記受皿部に異形物を受け入れ可能な退避位
置まで下降するよう前記すくい棒に対し相対移動可能と
された突き棒と、該突き棒を前記すくい棒に対し所定の
タイミングで相対移動させる移動手段と、前記すくい棒
上端の各受皿部と所定の間隔を隔てて対峙可能な吸着ノ
ズルを有するとともに、三方弁を切り換えてバキューム
および大気圧を選択的に導入する手段を備え、前記ホッ
パーの上方で前記吸着ノズルが前記受け渡し位置まで上
昇した各すくい棒の各受皿部と対峙して前記突き棒によ
り押し上げられた異形物を吸着する吸着位置と、前記ホ
ッパーの上方から外れた所定の投出位置において吸着を
解除し前記異形物を放出する放出位置との間を移動可能
とされた吸着箱と、該吸着箱を移動させる移動手段とを
設けたことを特徴とする。

【０００８】また、本発明に係る異形物吸着移送装置
は、上記構成に加えて、吸着し移送した異形物を放出位
置において確実に放出し、また、吸着ノズルの詰まりを
防ぐ手段として、放出時に前記吸着箱の内側から吸着ノ
ズルを突き抜けて異形物を突き落とす落し棒と、該落し
棒を吸着ノズル上方の退避位置と吸着ノズルを突き抜け
る落し位置とに移動させる移動手段を設けたものとする
のがよい。

【０００９】また、前記すくい棒上端の受皿部は、粉な
どが溜まって異形物をすくいにくくなるのを防ぐため、
中央が円錐台状で、側面複数箇所が縦長に開口する形状
とするのがよい。

【００１０】また、前記突き棒は、異形物を吸着ノズル
へ向けて確実に運ぶことができ、かつ、それ自体が異形
物と接触し粘着する面積が小さくて異形物が吸着ノズル
に吸着されやすくなるよう、先端を円錐台状にするのが
よい。

【００１１】また、タコ焼きの焼用金型にタコを充填す
る場合などは、前記ホッパー底面の穴，前記すくい棒お
よび前記突き棒をそれぞれ複数個設け、それに対応して
前記吸着ノズルも複数個設けるのがよく、その場合に、
大きな吸着力が得られるようにするには、前記吸着箱を
二室に仕切って、一方の室へのバキュームおよび大気圧
の導入通路には前記三方弁に加えて二方弁を配置し、バ
キュームおよび大気圧を二室に時間差をもって導入可能
とするのがよい。

【００１２】また、すくい棒がホッパー底面の同じ所ば
かりで異形物をすくっていたのでは、すくい上げる確率
が小さくなり、撹拌もされにくいことから、ホッパー内
の異形物をすくう確率を大きくするため、前記ホッパー
底面の穴を水平方向の一方に長い長穴とするとともに、
該長穴が前記すくい棒の昇降位置から外れない範囲で該
長穴の長軸方向に前記ホッパーを水平移動させる移動手
段を設けるのがよい。そして、その長穴は、できるだけ
穴の占有面積を大きくできるよう、長軸方向を前記すく
い棒の配列方向に対し斜めに設定するのがよい。

【００１３】また、ホッパー内の異形物をすくい上げる
確率を高めるには、すくい棒を少なくとも２回ずつ上昇
させるのがよく、そのためには、例えば、前記吸着箱が
前記吸着ノズルに異形物を吸着して投出位置へ向け移動
し、前記すくい棒がホッパー底面下方の退避位置まで下
降した後、前記ホッパーを他の位置へ移動させ、次い
で、元の位置へ移動させ、再度他の位置へ移動させると
ともに、その１回目の移動と２回目の移動との間に前記
すくい棒を中間位置まで一旦上昇させ、次いで退避位置
へ戻し、その後、前記吸着箱が吸着位置へ帰ってくるタ
イミングに合わせて前記すくい棒を上昇させるよう、各
移動手段を制御する手段を設けるのがよい。

【００１４】また、吸着されずに残った異形物が受皿部
に固着して次回のすくいあげを妨げるのを防ぐため、吸
着されなかった異形物は受皿部から排除しておくのがよ
く、そのためには、前記ホッパー上の吸着位置で前記吸
着箱が吸着ノズルに異形物を吸着した後、前記突き棒を
退避位置まで一旦下降させ、次いで、前記吸着箱が移動
を開始する前に前記すくい棒を中間位置まで下降させ
て、一旦停止させ、その位置で前記突き棒を再度上昇さ
せて前記すくい棒の受皿部に残った異形物を強制排除す
るよう、各移動手段を制御する手段を設けるのがよい。

【００１５】

【作用】本発明の装置において、異形物、例えばタコ焼
きのタコは、ホッパーにランダムな状態で収容される。
そして、すくい棒によってすくわれ、ホッパー上方の受
け渡し位置まで移動してきた吸着箱の吸着ノズルに吸着
される。その際、異形物は突き棒により吸着ノズルに向
けて突き上げられ、吸着されやすくされる。そして、異
形物は吸着されたまま吸着箱によって焼用金型上等の投
出位置まで移送され、その位置で吸着が解除されること
により、落下する。

【００１６】また、落し棒を設けた場合、放出時には吸
着箱の内側から落し棒が吸着ノズルを突き抜け、それに
よって異形物が強制的に放出される。

【００１７】また、すくい棒上端の受皿部を、中央が円
錐台状で、側面複数箇所が縦長に開口する形状とした場
合、異形物が例えばタコ焼きのタコの場合の粉などが受
皿部から排出され、受皿部が常に異形物をすくうのに適
した状態に保たれる。

【００１８】また、前記突き棒の先端を円錐台状にした
場合、異形物は円錐台の上面に支えられて落下すること
なく吸着ノズルへ向け突き上げられる。しかも、円錐台
の上面のみが異形物と接触するため、粘着力が過大にな
ることはなく、そのため異形物は吸着ノズルに吸着され
やすい。

【００１９】また、ホッパー底面の穴，すくい棒および
突き棒をそれぞれ複数個設け、それに対応して前記吸着
ノズルも複数個設けた場合、吸着箱を二室に仕切って、
一方の室へのバキュームおよび大気圧の導入通路には三
方弁に加えて二方弁を配置し、バキュームおよび大気圧
を二室に時間差をもって導入することにより、最初は一
方の室にバキュームが集中して各吸着ノズルの吸着力が
増大し、それら吸着ノズルに異形物が吸着された状態で
もう一方の室にバキュームが導入されて残りの吸着ノズ
ルが吸着を始めるので、吸着力が倍増する。

【００２０】また、ホッパー底面の穴を水平方向の一方
に長い長穴とするとともに、長穴がすくい棒の昇降位置
から外れない範囲で長軸方向にホッパーを水平移動させ
るよう構成した場合、ホッパーを移動させることによっ
て、すくい棒がホッパー底面の異なる位置で異形物をす
くい、また、ホッパー内の異形物を撹拌する。そのた
め、ホッパー内の異形物をすくう確率が大きくなる。

【００２１】また、ホッパー底面の穴を長穴とする場合
に、その長軸方向をすくい棒の配列方向に対し斜めに設
定することにより、長穴の占有面積を大きくしてホッパ
ーの移動距離を大きくし、すくい棒が異形物をすくいあ
げる確率を大きくすることができる。

【００２２】また、吸着箱が吸着ノズルに異形物を吸着
して投出位置へ向け移動し、すくい棒がホッパー底面下
方の退避位置まで下降した後、ホッパーを他の位置へ移
動させ、次いで、元の位置へ移動させ、再度他の位置へ
移動させるとともに、その１回目の移動と２回目の移動
との間にすくい棒を中間位置まで一旦上昇させ、次いで
退避位置へ戻し、その後、吸着箱が吸着位置へ帰ってく
るタイミングに合わせてすくい棒を上昇させるよう、各
移動手段を制御する手段を設けることにより、すくい棒
を２回ずつ上昇させることができ、ホッパー内の異形物
をすくい上げる確率が高くなる。

【００２３】また、ホッパー上の吸着位置で吸着箱が吸
着ノズルに異形物を吸着した後、突き棒を退避位置まで
一旦下降させ、次いで、吸着箱が移動を開始する前にす
くい棒を中間位置まで下降させて、一旦停止させ、その
位置で突き棒を再度上昇させてすくい棒の受皿部に残っ
た異形物を強制排除するよう、各移動手段を制御する手
段を設けることにより、吸着されなかった異形物が受皿
部に固着して新たなすくいあげが妨げられるのを防止で
きる。

【００２４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００２５】図１は本発明の一実施例の装置の全体図で
ある。

【００２６】この実施例は、タコ焼きのタコを焼用金型
に投入するタコ投入装置に適用したものである。図にお
いて１は、ホッパーであり、焼用金型２を載せたタコ焼
機コンベア３の側方において装置本体の上部板４の上に
配置され、細かく切ったタコを上方から投入しランダム
配列で多数収容できるよう構成されている。また、５
は、吸着箱であって、ロッドレスシリンダ６によりホッ
パー１の上方の位置（図１の右側に実線で示す位置）と
コンベア３の上方の位置（図１の左側に二点鎖線で示す
位置）との間で水平方向に移動可能とされている。

【００２７】上記吸着箱５は、各焼用金型２のホール数
と同数で各ホールに対応するよう配置された複数の吸着
ノズル７を備えるものであって、それぞれに同数の吸着
ノズルが配置されるよう二室８Ａ，８Ｂに仕切られ、バ
キュームクリーナ９の吸込口に接続されたバキューム導
入管１０の他端が二つの分岐管１０Ａ，１０Ｂに分岐さ
れて、吸着箱５の二室８Ａ，８Ｂにそれぞれ接続されて
いる。そして、バキューム導入管１０には、分岐点の手
前（バキュームクリーナ９側）に、バキューム導入管１
０をバキュームクリーナ９側と大気側とに切り換え可能
なソレノイド式の三方弁１１が設けられている。また、
一方の分岐管１０Ｂには、該分岐管１０Ｂを開閉可能な
ソレノイド式の二方弁１２が設けられている。また、バ
キューム導入管１０には、上記三方弁１１よりバキュー
ムクリーナ９に近い位置に、バキューム導入管１０を大
気側に開放可能なソレノイド式の二方弁１３が設置され
ている。

【００２８】また、吸着箱５の内部には、各吸着ノズル
７に対峙する位置に落し棒１４が配置され、それら落し
棒１４は、吸着箱５に固定されたシリンダ（空気シリン
ダ）１５によって、各吸着ノズル７の上方に退避する位
置と各吸着ノズル７を突き抜ける位置とに移動可能とさ
れている。

【００２９】上記ホッパー１の底面には、上記吸着箱５
の吸着ノズル７の配列に対応する配列で同数の穴１６が
設けられている。また、装置本体の上部板４の下方にす
くい棒取付台１７が配置され、その上面に、やはり吸着
ノズル７の配列に対応する配列で同数のすくい棒１８が
立設されている。すくい棒取付台１７は、装置本体の基
台１９に固定された一対のシリンダ（空気シリンダ）２
０によって両端が支持されている。また、各すくい棒１
８は、上端面が受皿状とされ、また、ホッパー１底面の
穴１６からホッパー１内に入ってタコをすくい、上昇し
てホッパー１上方の吸着箱５の各吸着ノズル７にタコを
受け渡すことのできる長さとされたものであって、シリ
ンダ２０が一方向に作動して、すくい棒取付台１７が上
限位置まで移動すると、受け渡し位置まで上昇し、シリ
ンダ２０が反対方向に作動して、すくい棒取付台１７が
下限位置まで移動すると、上端がホッパー１底面の下方
まで下がる退避位置まで下降する。

【００３０】また、すくい棒取付台１７の下面には、突
き棒取付台２１が配置され、これが一対のシリンダ（空
気シリンダ）２２を介して上記すくい棒取付台１７に取
り付けられている。そして、各すくい棒１８を上下に相
対移動可能に貫通するよう突き棒２３が配置され、これ
ら突き棒２３は下端が突き棒取付台２１に固定されてい
る。突き棒２３は、シリンダ２２が一方向に作動して、
突き棒取付台２１が上限位置まで相対移動すると、先端
がすくい棒１８の上端面から離れて吸着ノズル７に向け
タコを突き上げ可能な突き上げ位置まで上昇し、シリン
ダ２２が反対方向に作動して、突き棒取付台２１が下限
位置まで相対移動すると、先端がすくい棒１８の上端面
に着座する退避位置まで相対下降する。

【００３１】ホッパー１の底面の穴１６は水平方向の一
方に長い長穴である。また、ホッパー１を水平移動させ
るため、装置本体の上部板４上にシリンダ（空気シリン
ダ）２４が設置され、このシリンダ２４にホッパー１が
連結されている。

【００３２】図２は、この実施例のタコ投入装置の動き
示すタイムチャートである。また、図３および図４は、
同タイムチャートの各ポイント〜における装置の状
態を示す説明図である。この実施例のタコ投入装置は、
図示しない制御盤により各シリンダ６，２０，２２，２
４を制御し、また、三方弁１１および各二方弁１２，１
３を制御することにより動作させるものであって、その
動作は概略次のとおりである。

【００３３】吸着ノズル７にタコを吸着した吸着箱５
が図１の左側に二点鎖線で示す投入位置まで前進した状
態で、タコ焼機コンベア３上の焼用金型２が吸着箱５下
方の投入位置に来ると、光電センサ（図示せず）がそれ
を検知する。そして、その検知信号によりシステムがス
タートし、三方弁１１（図２のＳ４）が大気側に切り替
わって、吸着箱５内に大気圧が導入され（真空破壊）、
次いで、タコ落し用のシリンダ１５（図２のＳ６）がＯ
Ｎ作動して、落し棒１４が吸着ノズル７を突き抜け、タ
コを落下させて焼用金型に充填する（図３の参照）。

【００３４】次に、ロッドレスシリンダ６（図２のＳ
１）がホッパー側への後退移動を開始し、吸着箱５が後
退する。そして、すくい棒昇降用のシリンダ２０（図２
のＳ２）が下限から中間位置へ向けて移動を開始し、す
くい棒１８がタコをすくいあげて中間位置まで上昇する
（図３の参照）。

【００３５】吸着箱５がホッパー１上方まで来ると、
すくい棒昇降用のシリンダ２０（Ｓ２）が中間位置から
上限位置へ向けて移動し、すくい棒１８がタコを載せた
まま受け渡し位置まで上昇する。そして、三方弁１１
（Ｓ４）がバキューム側に切り替わり、吸着箱５の片側
の室８Ａの吸着ノズル７がすくい棒１８上面のタコを吸
着し始める（図３の参照）。

【００３６】そして、突き棒移動用のシリンダ２２
（図２のＳ７）がＯＮ作動し、タコを吸着しやすいよう
突き棒２３が吸着ノズル７に向けてタコを突き上げ、ま
た、分岐管１０Ｂの二方弁１２（図２のＳ５）が開い
て、吸着箱５のもう一方の室８Ｂにもバキュームが導入
され、残りの吸着ノズル７がタコを吸着する（図３の
参照）。

【００３７】吸着ノズル７にタコを受け渡した後、突
き棒移動用のシリンダ２２（Ｓ７）はＯＦＦ作動して、
突き棒２３はすくい棒１８の上端面まで下降する。そし
て、すくい棒昇降用のシリンダ２０（Ｓ２）が中間位置
に向けて移動し、すくい棒１８が中間位置まで下降して
一時停止する。この時、突き棒移動用のシリンダ２２
（Ｓ７）は再びＯＮ作動して、突き棒２３が持ち上が
る。吸着されずにすくい棒１８上に残ったタコはこれで
突き落とされる。また、すくい棒１８が中間位置まで下
降した後、ロッドレスシリンダ６（Ｓ１）は前進作動を
開始する（図４の参照）。

【００３８】ロッドレスシリンダ６（Ｓ１）が前進作
動し、吸着箱５は吸着ノズル７にタコを吸着したままコ
ンベア３側の投入位置へ向けて移動する。一方、すくい
棒昇降用のシリンダ２０（Ｓ２）が下限側に移動し、ま
た、突き棒移動用のシリンダ２１がＯＦＦ作動して、す
くい棒１８は突き棒２３共々ホッパー１と干渉しない底
面下方の退避位置まで下降する（図４の参照）。

【００３９】次に、ホッパー移動用のシリンダ２４
（図２のＳ３）が前進側へ、次いで後進側へ、また、前
進側へと３回作動し、それにより、ホッパー１はまず前
進側の第１の位置へ移動し、次いで、後進側の第２の位
置へ移動し、再度前進側の第１の位置へ移動する。その
結果、ホッパー１の位置はサイクル毎に入れ替わり、す
くい棒１８が同じ所ばかりをすくわないようになり、ま
た、ホッパー１内でタコが片寄ってブリッジ状になるの
が防止され、タコをすくう確率が高くなる。そして、そ
の１回目の移動と２回目の移動との間に、すくい棒昇降
用のシリンダ２０（Ｓ２）が作動して、すくい棒１８が
一旦中間位置まで上昇し、次いで退避位置へ戻る。この
動作により、タコをすくう動作が実質２回となり、すく
う確率が増加する。（図４の参照）。

【００４０】これで、１サイクルが終了する。そして、
上記に戻り、同様の動作を繰り返す。連続運転の場
合、周期は例えば１０秒（図２の例の場合）である。勿
論、こ周期は適宜変更できる。

【００４１】バキューム導入管１０のバキュームクリー
ナ９側を大気開放する通路に設けられた二方弁１３（図
２におけるＳ８）は、タコ投入のため三方弁１１（Ｓ
４）が大気側に切り替わった時に、バキュームクリーナ
９が閉塞運転し過熱状態とならないよう、一時的に開
き、それにより、大気を入れてバキュームクリーナ９内
を冷却する。

【００４２】図５は、上記吸着ノズル７の拡大断面図で
ある。また、図６は、上記落し棒１４の拡大正面図であ
る。吸着ノズル７は、先端ノズル部７ａと、フランジ部
７ｂと、取付ネジ部７ｃからなるもので、ノズル径
（Ｄ）は例えば４ｍｍである。また、落し棒１４は、図
示しない落し棒板に固定するためのネジを切った大径の
棒本体１４ａと、吸着ノズル７に挿入される小径の先端
部１４ｂとからなり、先端部１４ｂは端面が球面で、径
（ｄ）は、挿入時に外周に所要の間隙ができるようノズ
ル径（Ｄ）より０．５ｍｍ程度小さくされる。すなわ
ち、ノズル径（Ｄ）が４ｍｍの場合、落し棒先端部１４
ｂの径（ｄ）は例えば３．５ｍｍとされる。勿論、ノズ
ル径（Ｄ）は４ｍｍに限定されるものではなく、また、
間隙寸法も上記に限定されるものではない。

【００４３】図７は、上記すくい棒１８の上部構造を示
す拡大平面図（ａ）および一部断面拡大正面図である。
すくい棒１８の上端面は、受皿状で、中央部分１８ａが
円錐台状に形成され、側面４カ所には、円錐台状の中央
部分１８ａの延設斜面を下端とする縦長の開口１８ｂが
設けられている。これら円錐台状の部分１８ａと開口１
８ｂがあることにより、タコに付いた粉はすくい棒の端
面から側方に落ちる。また、すくい棒１８には、突き棒
２３を挿入するために、円錐台状の中央部分１８ａから
下端までを上下に貫通する貫通孔１８ｃが設けられてい
る。すくい棒１８の径は例えば２５ｍｍとされ、その場
合、受皿状部分の上端内径は例えば２１ｍｍ，受皿状部
分の底部内径は例えば１８ｍｍ、深さは、底部周縁が例
えば１８ｍｍ、中央部分１８ａが例えば１５ｍｍであ
る。勿論、各部の寸法はこれに限るものではない。

【００４４】また、図８は上記突き棒２３の上部拡大正
面図である。突き棒２３は、円錐台状の先端部２３ａ
と、この先端部２３ａを支える棒本体部分２３ｂとから
なるもので、すくい棒１８の上端部分が上記例示の寸法
である場合、棒本体部分２３ｂの径は例えば５ｍｍで、
すくい棒１８の貫通孔の内径より１ｍｍ程度細く、先端
部２３ａは、円錐台底部の径が例えば１５ｍｍで、円錐
台頂部の径が例えば６ｍｍで、円錐台の高さが例えば４
ｍｍで、円錐台底部下方に高さが例えば１ｍｍの円柱状
延設部が設けられたものである。

【００４５】図９は、上記ホッパー１の平面図である。
ホッパー１は、上から見て略矩形、正面側（図９におけ
る下側）から見て略矩形、側方（図９における左右）か
ら見て下半分が略矩形、上半分が略逆台形をなすよう、
四方に側壁１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄを有するもので、上
面は全面が開口し、底面は底板１ｅによって塞がれてい
る。そして、その底板１ｅには、すくい棒１８を通す上
記穴１６が設けられている。これらの穴１６は、長軸方
向がすくい棒の配列方向に対し斜めで、占有面積が可及
的に大きくなるよう設定されたものである。そして、穴
１６の長軸方向にホッパー１を移動させるよう、ホッパ
ー１下部の一側コーナー部外面にシリンダ２４が連結さ
れ、また、このシリンダ２４が連結されたコーナー部を
挟む二方のコーナー部には、固定側のシャフト２５上を
スライドするガイド２６が連結されている。

【００４６】本発明は、上記実施例のようなタコ投入装
置に限定されるものではなく、異形物吸着移送装置とし
て様々な用途に適用することができるものである。ま
た、複数の吸着ノズルによって複数の異形物を同時に移
送するものだけでなく、吸着ノズルが一個で、異形物を
一回に一個供給するような用途にも勿論適用できる。

【００４７】

【発明の効果】本発明によれば、吸着しようとする異形
物を上端が受皿状のすくい棒によってすくいあげ、吸着
ノズルの位置まで持ち上げるので、ホッパー内の収容状
態に合わせて吸着ノズルを下降させる場合のように装置
構成および制御を複雑なものとすることなく、一定した
吸着条件のもとに吸着動作を行うようにでき、しかも、
吸着しようとする異形物を突き棒により吸着ノズルに向
けて突き上げらるので、ミスのない確実な吸着移送が実
現できる。

【００４８】また、吸着ノズルを突き抜ける落し棒を設
けることにより、異形物を強制的に放出することがで
き、また、ノズルが詰まるのを防止できる。

【００４９】また、受皿状のいすくい棒上端の中央を円
錐台状とし、側面複数箇所が縦長に開口させることによ
り、粉などが受皿部に溜まって異形物をすくうのに不適
な状態となるのを防止することができる。

【００５０】また、突き棒の先端を円錐台状とすること
により、粘着力によって吸着が妨げられるのを防止しつ
つ、異形物を確実に吸着ノズルへ向け突き上げるように
できる。

【００５１】また、吸着箱を二室に仕切って、一方の室
へのバキュームおよび大気圧の導入通路には三方弁に加
えて二方弁を配置し、バキュームおよび大気圧を二室に
時間差をもって導入することにより、吸着力を倍増させ
ることができる。

【００５２】また、ホッパー底面の穴を水平方向の一方
に長い長穴とするとともに、長穴がすくい棒の昇降位置
から外れない範囲で長軸方向にホッパーを水平移動させ
るよう構成することにより、ホッパー内の異形物をすく
う確率を大きくすることができる。

【００５３】また、ホッパー底面の長穴の長軸方向をす
くい棒の配列方向に対し斜めに設定することにより、長
穴の占有面積を大きくしてホッパーの移動距離を大きく
し、すくい棒が異形物をすくいあげる確率を大きくする
ことができる。

【００５４】また、吸着箱が吸着ノズルに異形物を吸着
して投出位置へ向け移動し、すくい棒がホッパー底面下
方の退避位置まで下降した後、ホッパーを他の位置へ移
動させ、次いで、元の位置へ移動させ、再度他の位置へ
移動させるとともに、その１回目の移動と２回目の移動
との間にすくい棒を中間位置まで一旦上昇させ、次いで
退避位置へ戻し、その後、吸着箱が吸着位置へ帰ってく
るタイミングに合わせてすくい棒を上昇させるよう、各
移動手段を制御する手段を設けることにより、すくい棒
を２回ずつ上昇させることができ、異形物をすくい上げ
る確率を高くすることができる。

【００５５】また、ホッパー上の吸着位置で吸着箱が吸
着ノズルに異形物を吸着した後、突き棒を退避位置まで
一旦下降させ、次いで、吸着箱が移動を開始する前にす
くい棒を中間位置まで下降させて、一旦停止させ、その
位置で突き棒を再度上昇させてすくい棒の受皿部に残っ
た異形物を強制排除するよう、各移動手段を制御する手
段を設けることにより、吸着されなかった異形物が受皿
部に固着して新たなすくいあげが妨げられるのを防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の装置の全体図である。

【図２】図１の装置の動作を示すタイムチャートであ
る。

【図３】図１の装置の動作時の装置の状態を説明する説
明図（その１）である。

【図４】図１の装置の動作時の装置の状態を説明する説
明図（その２）である。

【図５】図１の装置における吸着ノズルの拡大断面図で
ある。

【図６】図１の装置における落し棒の拡大正面図であ
る。

【図７】図１の装置におけるすくい棒の上部構造を示す
拡大平面図および一部断面拡大正面図である。

【図８】図１の装置における突き棒の上部拡大正面図で
ある。

【図９】図１の装置におけるホッパーの平面図である。

【符号の説明】

１ホッパー５吸着箱６ロッドレスシリンダ７吸着ノズル８Ａ，８Ｂ室１０バキューム導入管１０Ａ，１０Ｂ分岐管１１三方弁１２二方弁１４落し棒１５シリンダ１６穴１８すくい棒１８ａ中央部分（円錐台状）１８ｂ開口１８ｃ貫通孔２０，２２シリンダ２３突き棒２３ａ先端部（円錐台状）２４シリンダ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】底面に穴を有し、異形物をランダム配列
で多数収容可能なホッパーと、上端に前記異形物を受ける受皿部を有するとともに、該
受皿部の中心を通る長手方向の貫通孔を有し、前記ホッ
パー底面の各穴からホッパー内に入り該ホッパー内の異
形物をすくって所定の受け渡し位置まで上昇し、また、
前記底面下方の退避位置まで下降可能とされたすくい棒
と、該すくい棒を昇降移動させる移動手段と、前記すくい棒の貫通孔に挿入され、前記受皿部の異形物
を突き上げる突き上げ位置まで上昇し、また、前記受皿
部に異形物を受け入れ可能な退避位置まで下降するよう
前記すくい棒に対し相対移動可能とされた突き棒と、該突き棒を前記すくい棒に対し所定のタイミングで相対
移動させる移動手段と、前記すくい棒上端の各受皿部と所定の間隔を隔てて対峙
可能な吸着ノズルを有するとともに、三方弁を切り換え
てバキュームおよび大気圧を選択的に導入する手段を備
え、前記ホッパーの上方で前記吸着ノズルが前記受け渡
し位置まで上昇した各すくい棒の各受皿部と対峙して前
記突き棒により押し上げられた異形物を吸着する吸着位
置と、前記ホッパーの上方から外れた所定の投出位置に
おいて吸着を解除し前記異形物を放出する放出位置との
間を移動可能とされた吸着箱と、該吸着箱を移動させ
る移動手段とを設けたことを特徴とする異形物吸着移送
装置。
【請求項２】放出時に前記吸着箱の内側から吸着ノズ
ルを突き抜けて異形物を突き落とす落し棒と、該落し棒
を吸着ノズル上方の退避位置と吸着ノズルを突き抜ける
落し位置とに移動させる移動手段を設けた請求項１記載
の異形物吸着移送装置。
【請求項３】前記すくい棒上端の受皿部を、中央が円
錐台状で、側面複数箇所が縦長に開口する形状とした請
求項１または２記載の異形物吸着移送装置。
【請求項４】前記突き棒の先端を円錐台状にした請求
項３記載の異形物吸着移送装置。
【請求項５】前記ホッパー底面の穴，前記すくい棒お
よび前記突き棒をそれぞれ複数個設け、それに対応して
前記吸着ノズルも複数個設け、前記吸着箱を二室に仕切
って、一方の室へのバキュームおよび大気圧の導入通路
には前記三方弁に加えて二方弁を配置し、バキュームお
よび大気圧を二室に時間差をもって導入可能とした請求
項１，２，３または４記載の異形物吸着移送装置。
【請求項６】前記ホッパー底面の穴を水平方向の一方
に長い長穴とするとともに、該長穴が前記すくい棒の昇
降位置から外れない範囲で該長穴の長軸方向に前記ホッ
パーを水平移動させる移動手段を設けた請求項１，２，
３，４または５記載の異形物吸着移送装置。
【請求項７】前記長穴は、長軸方向を前記すくい棒の
配列方向に対し斜めに設定したものである請求項６記載
の異形物吸着移送装置。
【請求項８】前記吸着箱が前記吸着ノズルに異形物を
吸着して投出位置へ向け移動し、前記すくい棒がホッパ
ー底面下方の退避位置まで下降した後、前記ホッパーを
他の位置へ移動させ、次いで、元の位置へ移動させ、再
度他の位置へ移動させるとともに、その１回目の移動と
２回目の移動との間に前記すくい棒を中間位置まで一旦
上昇させ、次いで退避位置へ戻し、その後、前記吸着箱
が吸着位置へ帰ってくるタイミングに合わせて前記すく
い棒を上昇させるよう、各移動手段を制御する手段を備
えた請求項６または７記載の異形物吸着移送装置。
【請求項９】前記ホッパー上の吸着位置で前記吸着箱
が吸着ノズルに異形物を吸着した後、前記突き棒を退避
位置まで一旦下降させ、次いで、前記吸着箱が移動を開
始する前に前記すくい棒を中間位置まで下降させて、一
旦停止させ、その位置で前記突き棒を再度上昇させて前
記すくい棒の受皿部に残った異形物を強制排除するよ
う、各移動手段を制御する手段を備えた請求項１，２，
３，４，５，６，７または８記載の異形物吸着移送装
置。