JP3471638B2 - 可変容量ポンプを使用したブリードオフ制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブリードオフ油圧
システムを利用している建設機械等の機械に適用される
可変容量ポンプを使用したブリードオフ制御方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、油圧ショベルなどの建設機械の油
圧システムに於いて、１台の油圧ポンプで複数の油圧ア
クチュエータを駆動することが行われている。その一例
は図１の如くであり、固定容量ポンプａの吐出回路ｂに
ブリードオフ通路（センターバイパスポート）ｆを内蔵
した方向制御弁ｃを複数個設け、該方向制御弁ｃを切り
換えていくことによりブリードオフ通路ｆが徐々に閉
じ、これに伴ってポンプａの吐出圧が上昇し、ブリード
オフ通路ｆとは逆に徐々に開いていくアクチュエータポ
ートｇ、ｇを介してアクチュエータｄへ油が導入され、
該アクチュエータポートｇの開口面積に応じてアクチュ
エータｄの作動速度が制御される。このブリードオフ油
圧システムの制御バルブｃのメータイン回路にのみ着目
し、更に、漏れ等を無視して簡単化して制御ブロック図
で表せば図２のようになる。同図に於いて、Ｋｑは流量
係数、Ｃｐはポンプ配管系圧縮係数、Ｃｏはシリンダー
系圧縮係数、Ｓはラプラス演算子、Ａはシリンダー面
積、Ｍは負荷系質量、ｅｔａは粘性抵抗係数、バルブブ
リードオフ特性及びメータリング特性の横軸は操作量、
その縦軸はブリードオフポート、アクチュエータポート
等の当該ポートの開口面積である。

【０００３】図２からブリードオフ油圧システムとは、
図２の点線で囲んだ演算ブロックを有することを特徴と
するものといえる。この演算ブロックは、操作量とポン
プ吐出圧よりブリードオフ流量を算出し、ポンプ吐出量
からアクチュエータへの流量（アクチュエータ流量）を
差し引いた差流量を演算出力する。ブリードオフ演算ブ
ロックで算出された差流量は、ポンプ配管内の流体であ
るポンプ配管ボリュームを圧縮し、ポンプ吐出圧を上昇
させるから、結局のところ、ブリードオフ演算はポンプ
吐出圧を演算出力していることとなる。以上をまとめる
と、ブリードオフ油圧システムは、操作量、ポンプ吐出
量、アクチュエータ流量、ポンプ吐出圧を入力してポン
プ吐出圧を出力する演算器を有するシステムといえる。

【０００４】図２の演算ブロックの前段突き合わせ部で
は、次の関係が成り立つ。 ポンプ吐出量＝アクチュエータ流量（Qa）＋ブリードオ
フ流量（Qb）＋差流量 また、ブリードオフ特性は、操作量をｓ、ブリードオフ
通路の開口面積をＡｂとすれば、 Ａｂ＝Ｆ（ｓ） で表され、且つ次の式が成り立つ（Ｐｐ：ポンプ吐出
圧）。 Ｑｂ＝Ｋｑ×Ａｂ×√Ｐｐ 図１のポンプは固定容量ポンプでその吐出量はＱｍａｘ
と表せ、差流量はほとんどゼロに近いのでこれを無視す
れば、静的には次の式が成り立っている。 Ｐｐ＝｛（Ｑｍａｘ−Ｑａ）／（Ｋｑ×Ａｂ）｝²…（１）式 このようなブリードオフ油圧システムは、ブリードオフ
通路を介してポンプ吐出量の一部をタンクに戻すので、
エネルギーの無駄になっており、ブリードオフ通路を制
御バルブ内に形成するため、制御バルブが複雑で大型且
つ高価になる等の欠点があり、ブリードオフ通路を開閉
操作するときバルブスプールに流体力等の操作性を阻害
する力が働くため操作性も悪い。

【０００５】こうした欠点等を解消するため、出願人
は、先に、外部からポンプ吐出量の調整可能なポンプ容
量制御装置を備えた可変容量ポンプの吐出回路に、複数
のアクチュエータをクローズドセンター型の方向制御弁
を介して接続し、該吐出回路の吐出圧に基づく圧力信号
と各方向制御弁の操作レバーの操作量に基づく操作量信
号とを検出し、コントローラに於いて演算した制御出力
により該ポンプ容量制御装置を作動させ、該ポンプの吐
出量を制御してブリードオフする方法を提案した（特開
平１０−４７３０６号公報）。該コントローラは、図３
に示したように、該操作量信号の総和値から予定のブリ
ードオフ制御量Ｘｂを算出するとともに、そのブリード
オフ制御量と、仮想ポンプ吐出量としての該可変容量ポ
ンプの最大吐出量からアクチュエータ流量の流量信号を
減算した流量値Ｘａとからポンプ吐出圧指令を算出し、
該ポンプ吐出圧指令と該圧力信号を減算した算出値をパ
ラメータとして算出した吐出量指令により該ポンプ容量
制御装置を作動させ、該可変容量ポンプのポンプ容量を
制御する。もし、センサー等で吐出回路を実際に流れる
流量即ち該ポンプの実吐出量が検出できないポンプが使
用されており、アクチュエータ流量Ｑａも実測できない
場合は、同図に示すように、アクチュエータ流量をポン
プへの吐出量指令を推定値として利用することによりブ
リードオフ制御する。この制御方法では、図１の固定ポ
ンプに対応させるために、制御演算の仮想のポンプ吐出
量としてポンプ最大吐出量を固定的に用いている。

【０００６】図３に示す仮想のポンプ吐出量としてポン
プ最大吐出量を固定的に用いた場合、ある定常状態から
負荷が増大して負荷圧が上昇すると、圧力閉ループ制御
が働いてポンプ吐出圧を吐出量指令に合わせようとする
ため、実ポンプ吐出量が減少する。定常状態では、実ポ
ンプ吐出量はアクチュエータ流量に等しいので、負荷の
増大で実ポンプ吐出量が減少するとＸａが増大し、結果
的にポンプ吐出圧指令が増加して負荷圧の増大に見合っ
たポンプ吐出圧の上昇が起きる。即ち、負荷圧の増大で
ポンプの流量の減少と吐出圧の上昇が生じる。このよう
に、このブリードオフ制御方法では、ブリードオフ制御
量Ｘｂがゼロでなければ、ポンプ流量の減少が伴うの
で、ポンプ吸収馬力の急激な増大は回避される傾向を持
つ。しかし、操作量ｓが大きくなって操作入力が大きく
なると、Ｘｂが小さくなり、最終的には全くなくなって
しまうから、ポンプ吐出量の減少も小さくなり、最終的
にはゼロとなる。この状態ではポンプの実吐出量はポン
プ最大吐出量になっているため、負荷の増大はポンプの
吐出圧の増大に直結し、図３の可変容量ポンプがエンジ
ンで駆動されている場合は、ポンプ吸収馬力がエンジン
馬力を超過してしまうことになる。つまり、負荷の大小
により操作量を調節しない限り、エンストを起こすこと
になる。

【０００７】本発明は、上記可変容量ポンプを使用した
ブリードオフ制御方法が持つ経済性と良好な操作性を損
なわずに負荷が変化してもエンストを発生することのな
いように該ブリードオフ制御方法を改良することを目的
とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明では、上記目的を
達成するため、エンジンで駆動され且つ外部からポンプ
吐出量の調整可能な可変容量ポンプの吐出回路に、複数
のアクチュエータをクローズドセンター型方向制御弁を
介して接続し、該吐出回路の吐出圧に基づく圧力信号と
各方向制御弁の操作量に基づく操作量信号とを検出し、
コントローラに於いて、該操作量信号の総和値から予定
のブリードオフ面積値を算出するとともに、該圧力信号
で該エンジンの馬力信号を除して得られる演算値（Ｑli
m）からアクチュエータ流量を減算した流量値と、該ブ
リードオフ面積値とからポンプ吐出圧指令を算出し、該
可変容量ポンプのポンプ容量を、該ポンプ吐出圧指令と
該圧力信号を減算した算出値をパラメーターとして算出
され且つ該演算値（Ｑlim）で上限を制限した吐出量指
令により制御するようにした。該コントローラにバルブ
ブリードオフ特性を入力しておき、上記操作量信号の総
和値から予定のブリードオフ特性に相当するブリードオ
フ通路の開口面積を算出するとともに、該開口面積に流
量係数を乗じてブリードオフ特性値を算出し、上記演算
値（Ｑlim）からアクチュエータ流量を減算した流量値
を該ブリードオフ特性値で除してその値を２乗すること
によりポンプ吐出圧指令を算出し、該可変容量ポンプの
ポンプ容量を、該ポンプ吐出圧指令と上記圧力信号を減
算した算出値をパラメータとして算出され且つ上記演算
値（Ｑlim）で制限された吐出量指令によりクローズド
ループ制御する。アクチュエータ流量を直接計測でき
ず、ポンプ実吐出量も検出できない場合は該吐出量指令
からポンプ吐出量を推定して該アクチュエータ流量とす
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
き説明すると、図４は複数の油圧アクチュエータ１、１
の作動を制御する油圧ショベル等に適用される油圧回路
を示し、これらのアクチュエータ１はエンジン２ａによ
り駆動される可変容量ポンプ２の吐出回路３にクローズ
ドセンター型方向制御弁４、４を介して接続される。該
可変容量ポンプ２は斜板等のポンプ容量制御機構を備え
たアキシャルピストンポンプ等の公知のもので、ソレノ
イド駆動アンプ５により比例ソレノイド６が励磁される
とポンプ制御装置７がその励磁の大きさに比例してポン
プ容量制御機構を動かし、ポンプ容量すなわちポンプ吐
出量を大小に制御する。該方向制御弁４はスプールを移
動させる比例ソレノイド８を備えたもので、電気ジョイ
スティック９によりソレノイド駆動アンプ１３を作動さ
せると、該電気ジョイスティック９の傾角に応じた強さ
に比例ソレノイド８が励磁され、所望の位置に該方向制
御弁４のスプールが移動し、アクチュエータポート１
０、１０をその移動距離に応じた開口面積に制御する。

【００１０】該吐出回路３には、ポンプ２の吐出圧を圧
力信号として電気的に検出するための圧力センサー１１
が設けられる。各方向制御弁４を操作するための操作レ
バーの傾角などの指令量又は各方向制御弁４のスプール
の移動量をセンサーで電気的に検出し、その指令量又は
移動量を各方向制御弁４の操作量に基づく操作量信号と
し、図示の例では、電気ジョイスティック９からソレノ
イド駆動アンプ１３への指令電気信号を操作量信号とし
て使用するようにした。また、アクチュエータ流量は、
方向制御弁４が実際にはブリードオフ通路のないオール
ポートクローズドのバルブであるから、回路上のわずか
な漏れを無視すれば、該可変容量ポンプ２の吐出量を該
アクチュエータ流量を表す信号として代替でき、この吐
出量は該ポンプ２の吐出量を制御するポンプ制御装置７
への制御信号である吐出量指令に代替できるから、アク
チュエータ流量の流量信号に該吐出量指令を適用するこ
とが可能であり、こうすることによってアクチュエータ
流量の検出のための特別の機器が不要になる。

【００１１】これら電気信号は、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、
演算器１２ｂ、Ｄ／Ａ変換器１２ｃで構成されたコント
ローラ１２に於いて演算され、マイクロコンピュータで
構成された該演算器１２ｂが図５のブロック線図に示す
演算を自動制御的に実行する。

【００１２】ブリードオフ油圧システムは、前記したよ
うに、操作量、ポンプ吐出量、アクチュエータ流量、ポ
ンプ吐出圧を入力して差流量を出力するが、一般的に差
流量は極めて小さく、その演算過程に於いてポンプ配管
ボリュームを演算要素としているから、積分要素でダイ
ナミックな特性を有するし、実際には漏れがあって誤差
が大きくでるので、差流量をそのまま扱うのは適当でな
い。演算器に於いてブリードオフ油圧システムのシミュ
レーションを行うには、演算器でポンプ吐出圧を出力さ
せた方が妥当であり、かかる観点から該コントローラ１
２に於いては、演算器外部の実際のポンプ配管ボリュー
ムや漏れを補償し、打ち消すようにクローズドループを
組んで自動制御的に演算実行するようにした。ポンプ吐
出圧指令を作る部分は、前記（１）式を適用する。

【００１３】該演算器１２ｂは図５をシミュレートする
もので、まず、複数のクローズドセンター型方向制御弁
４の操作量の入力を受け付け、それらの総和をとり、操
作量信号とする。この際、個々の入力に重み付けを行っ
たり、適当な計算処理も行っても良い。次いで該操作量
信号より予定のブリードオフ特性に相当する制御バルブ
のブリードオフ通路の開口面積Ａｂを求めると共にこれ
にＫｑ（流量係数）を乗じてブリードオフ特性値Ｘｂを
求める。勿論、実際の方向制御弁４はブリードオフ通路
のないクローズドセンターのものであるから、この開口
面積Ａｂは演算上の値である。ブリードオフ特性は該開
口面積と操作量をパラメータとして予め任意に決定して
おく。

【００１４】そして、該演算器１２ｂに於いてブリード
オフ流量に相当する流量値Ｘａをブリードオフ特性値Ｘ
ｂで除し、その値を２乗する演算を行ってポンプ吐出圧
指令を算出したのち、実際の配管系に設置された図４の
圧力センサー１１により検出されたポンプ吐出圧をフィ
ードバックしてクローズドループ制御系を形成させるべ
く、ポンプ吐出圧指令値と、フィードバックされた吐出
圧の付合せ演算を行い、その結果算出された偏差に更に
位相補償機能を持ったゲイン（Ｇｃ）を掛けてポンプ２
に対する吐出量指令として出力する。

【００１５】該流量値Ｘａは、先に提案した方法では、
該演算器１２ｂに該可変容量ポンプ２の最大吐出量以下
の適当な値で設定したポンプ吐出量から、実際のポンプ
吐出量（ポンプ制御装置）からの流量信号で代替したア
クチュエータ流量を減算して求めていたが、上記したよ
うに負荷の変動で操作量を調節しない限り該ポンプ２の
吸収馬力がエンジン２ａの馬力を超過してエンストする
不都合を生じるのに対し、本発明の方法では、この演算
器１２ａに設定するポンプ吐出量の代わりに、圧力セン
サー１１で検出される圧力信号で該エンジン２ａの馬力
に相当する馬力信号を除して得られる演算値を使用し、
該ポンプ吐出量指令の上限、具体的には該吐出量指令に
位相補償機能をもったゲインＧｃを掛けた値の上限がこ
の演算値を超えないように可変リミッタにより制限して
エンストの不都合を排除するようにした。該エンジン２
ａの馬力やポンプ効率ypは該演算器１２ａのＲＯＭに記
憶させる。

【００１６】これを更に説明すると、先に提案した方法
では、アクチュエータ流量Qa0（≒実ポンプ吐出量Qp
0）、ポンプ吐出圧Pp0で定常状態にあり、演算器１２ａ
に設定したポンプ吐出量が該ポンプ２のポンプ最大吐出
量であった場合、負荷の増大で負荷圧が上昇してポンプ
吐出圧がPp1になり、ポンプ吐出量がQp1に変化したとす
ると、ポンプ吸収馬力Hp＝Pp1×Qp1／yp（yp：ポンプ効
率）で表され、この場合、Hpがエンジン馬力を超過する
と馬力制御が行われない限りエンストを起こす。

【００１７】これに対し、本発明の方法は、圧力センサ
ー１１で検出したポンプ吐出圧Pp1を演算器１２ａの馬
力演算機能に入力し、このポンプ吐出圧Pp1を定数とし
て与えられているエンジン２ａのエンジン馬力Heの馬力
信号で除して演算値Qppを演算し、このQppを流量値Ｘａ
の算出の要素とすると同時にポンプ吐出圧指令とフィー
ドバックされたポンプ実吐出圧との偏差にゲインＧｃを
乗じて得られる吐出量指令の上限を制限する可変リミッ
タのリミット値とするもので、このQppはポンプ最大吐
出量以下であり、エンジン馬力を超過させているQp1よ
りも小さいから、まずポンプ吐出量を代替する馬力演算
の結果からアクチュエータ流量を減算する流量値Ｘａが
低下し、その結果ポンプ吐出圧指令が下がるため圧力ク
ローズドループ制御によりポンプ吐出指令も下がり、負
荷圧が上昇しても馬力超過を回避する方向に働き、エン
ストが回避される。また、操作量が大きく、Ｘｂが小さ
いかゼロの時は、１／Ｘｂの２乗は極めて大きな値とな
り、その結果計算されたポンプ吐出圧指令は負荷圧より
も高く、ポンプ吐出圧は負荷圧に到達して圧力クローズ
ドループ制御が成立せず、ポンプ実吐出量が最大になっ
ている。このような場合に負荷圧が増大しても、可変リ
ミッタによりポンプ吐出量指令がQppに抑制され、それ
以上に増大することがないので、完全にエンストを回避
できる。

【００１８】ソレノイド駆動アンプ５は該吐出量指令を
受けて比例ソレノイド６の励磁を強弱し、ポンプ制御装
置７がポンプ吐出量をその指令に従って制御する。

【００１９】本発明の方法を更に説明すると、電気ジョ
イスティック９が操作されていないときは、方向制御弁
４は中立位置にあり、コントローラ１２には操作量信号
としてゼロが入力される。アクチュエータへは油が漏れ
ないから、アクチュエータ流量はゼロである。この場
合、コントローラ１２で計算されるブリードオフ通路の
開口面積は最大になってブリードオフ特性値Ｘｂが最大
となるからＸａがその最大値である最大ポンプ吐出量で
あってもポンプ吐出圧指令は小さな値になる。ポンプ吐
出圧指令に基づきポンプ２は吐出を行なうが、そのポン
プ吐出圧指令は小さいため、ポンプ配管系の吐出回路を
ポンプ吐出圧指令にまで圧縮し、昇圧させたのちは、実
際のポンプ吐出量は回路のわずかな漏れ分しか必要とせ
ず、アクチュエータ速度即ちアクチュエータ流量は殆ど
ゼロと入力され、該可変容量ポンプは実際は最小吐出量
となる（即ちアクチュエータ流量≒０）が、仮想的には
最大吐出量となっている（即ちQppは最大吐出量）。こ
のときＸａ＝Ｑｍａｘでポンプ吐出圧Ｐｐ＝（Ｑｍａｘ
／Ｋｑ×Ａｂ）である。分母が大きいからＰｐは低い値
になっているのである。

【００２０】また、電気ジョイスティック９が操作され
て該方向制御弁４が切換位置方向に操作されると、コン
トローラ１２で計算されるブリードオフ通路の開口面積
（ブリードオフ特性値）は小さくなり、ポンプ吐出圧指
令は、一旦、ポンプ吐出量の全量が面積の狭い絞られた
ブリードオフ通路からタンクへ戻るときの値に設定され
る。ポンプ吐出圧は、クローズドループ制御されている
からポンプ吐出圧指令の値に等しくなる。もしポンプ吐
出圧指令値が負荷圧よりも高ければ、アクチュエータ１
を加速し、油が流れ始めるので、ポンプ吐出圧指令値を
保持すべくポンプ吐出流量が増大し、アクチュエータ速
度が増すため、ブリードオフ流量は小さくなり、そのた
めポンプ吐出圧指令値及びポンプ吐出圧も下がってアク
チュエータの加速度が低下し、徐々に操作量に見合った
アクチュエータ速度を維持するポンプ吐出量、吐出圧に
収束し、平衡する。この間、ブリードオフ動作は、コン
トローラ内で計算のみでなされ、実際のポンプ吐出量
は、回路上の漏れを無視すれば、アクチュエータ１に供
給された分に限られる。従って、ブリードオフ流量が流
れないからエネルギーの無駄がなく、制御バルブにブリ
ードオフ通路が不要であるからその構成も簡単で安価に
なり、操作性も良くなる。電気ジョイスティック９が操
作されてアクチュエータを作動させているときに負荷が
増大したときは、上記したように馬力超過が回避され
る。

【００２１】以上の説明に於いて、アクチュエータ流量
を吐出量指令の値を推定値として使用したが、直接にア
クチュエータ流量を測定できる場合にはその測定値を使
用し、間接的にアクチュエータ流量やポンプ吐出量を測
定できる場合には、その測定値からアクチュエータ流量
を算出して使用しても良い。

【００２２】

【実施例】図４及び図５の構成に於いては、オペレータ
により電気ジョイスティック９が操作されると、その傾
角量等が電圧に変換され、その電圧は、マルチセクショ
ナルバルブを構成する複数の制御バルブ４のうちの１つ
の制御バルブ４の比例ソレノイド６にソレノイド駆動ア
ンプ１３を介して伝達されると同時に、コントローラ１
２のＡ／Ｄ変換器１２ａに操作量信号として入力され
る。各制御バルブ４には夫々電気ジョイスティック９が
設けられ、その数に対応して複数のＡ／Ｄ変換器入力ポ
ートがコントローラ１２に設けられる。

【００２３】可変容量ポンプ２とマルチセクショナルバ
ルブとの間の吐出回路３に設けた圧力センサー１１が、
ポンプ吐出圧を検出し、これを電圧の圧力信号に変換
し、コントローラ１２のＡ／Ｄ変換器１２ａに入力す
る。この実施例では流量信号に吐出量指令を利用した。
尚、図５及び図３のブロック線図のポンプからポンプ吐
出圧までの系は、実際のポンプ吐出圧が決まるまでの制
御要素と信号の流れを表示したものである。

【００２４】コントローラ１２は、Ａ／Ｄ変換されたこ
れらの信号をもとに、馬力演算とブリードオフ特性をシ
ミュレートすべく演算し、その結果をＤ／Ａ変換してソ
レノイド駆動アンプ５に出力する。該ソレノイド駆動ア
ンプ５は、ポンプ制御装置７を介してコントローラ１２
からの指令に対応した吐出流量となるように可変容量ポ
ンプ２を制御する。そして、コントローラ１２、ソレノ
イド駆動アンプ５、比例ソレノイド６、ポンプ制御装置
７、可変容量ポンプ２、圧力センサー１１でクローズド
ループが形成され、コントローラ１２内の演算器１２ｂ
によって演算がなされ、各入力信号を処理し、目標のブ
リードオフ特性をシミュレートすべく演算し求められた
吐出量指令に応じてポンプ制御装置７を制御することに
よりポンプ吐出圧がコントロールされる。演算器１２ａ
には馬力演算の結果を可変リミッタのリミット値として
使用するために記憶され、ポンプ吐出量指令の値がこの
リミット値を超過したした場合は、このリミッタ値をポ
ンプ吐出量指令として出力し、エンストが防止される。

【００２５】

【発明の効果】以上のように本発明によるときは、エン
ジンで駆動され且つ外部からポンプ吐出量の調整可能な
可変容量ポンプの吐出回路に、複数のアクチュエータを
クローズドセンター型方向制御弁を介して接続し、該吐
出回路の吐出圧に基づく圧力信号と各方向制御弁の操作
量に基づく操作量信号とを検出し、コントローラからの
出力で該ポンプの容量を制御してブリードオフ制御する
方法に於いて、該操作量信号の総和値から予定のブリー
ドオフ面積値を算出するとともに、該圧力信号で該エン
ジンの馬力信号を除して得られる演算値からアクチュエ
ータ流量を減算した流量値と、該ブリードオフ面積値と
からポンプ吐出圧指令を算出し、該可変容量ポンプのポ
ンプ容量を、該ポンプ吐出圧指令と該圧力信号を減算し
た算出値をパラメーターとして算出され且つ該演算値で
上限を制限した吐出量指令により制御したので、ブリー
ドオフ制御中に該エンジンが負荷の増大によりエンスト
することを防止でき、実際にタンクへ油を流すことなく
ブリードオフ制御を行え、制御バルブが小型簡単で安価
になり、ブリードオフ制御に際して流体力の発生がない
から操作性も良好になる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のブリードオフ制御回路の線図

【図２】図１の回路に於けるブリードオフ制御のブロッ
ク線図

【図３】先に提案したブリードオフ制御方法のブロック
線図

【図４】本発明の実施の形態を示す線図

【図５】図４のコントローラの制御ブロック図

【符号の説明】

１ アクチュエータ、２ 可変容量ポンプ、３ 吐出回
路、４ 制御バルブ、７ポンプ制御装置、１１ 圧力セ
ンサー、１２ コントローラ、

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エンジンで駆動され且つ外部からポンプ吐
   出量の調整可能な可変容量ポンプの吐出回路に、複数の
   アクチュエータをクローズドセンター型方向制御弁を介
   して接続し、該吐出回路の吐出圧に基づく圧力信号と各
   方向制御弁の操作量に基づく操作量信号とを検出し、コ
   ントローラに於いて、該操作量信号の総和値から予定の
   ブリードオフ面積値を算出するとともに、該圧力信号で
   該エンジンの馬力信号を除して得られる演算値からアク
   チュエータ流量を減算した流量値と、該ブリードオフ面
   積値とからポンプ吐出圧指令を算出し、該可変容量ポン
   プのポンプ容量を、該ポンプ吐出圧指令と該圧力信号を
   減算した算出値をパラメーターとして算出され且つ該演
   算値で上限を制限した吐出量指令により制御することを
   特徴とする可変容量ポンプを使用したブリードオフ制御
   方法。
2. 【請求項２】上記コントローラにバルブブリードオフ特
   性を入力しておき、上記操作量信号の総和値から予定の
   ブリードオフ特性に相当するブリードオフ通路の開口面
   積を算出するとともに、該開口面積に流量係数を乗じて
   ブリードオフ特性値を算出し、上記演算値からアクチュ
   エータ流量を減算した流量値を該ブリードオフ特性値で
   除してその値を２乗することによりポンプ吐出圧指令を
   算出し、該可変容量ポンプのポンプ容量を、該ポンプ吐
   出圧指令と上記圧力信号を減算した算出値をパラメータ
   として算出され且つ上記演算値で制限された吐出量指令
   によりクローズドループ制御し、該吐出量指令を該アク
   チュエータ流量とすることを特徴とする請求項１に記載
   の可変容量ポンプを使用したブリードオフ制御方法。