JP2802202B2 - 油圧ショベル用ポンプの出力制御装置 - Google Patents
油圧ショベル用ポンプの出力制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル用ポンプの
出力制御装置に関する。
出力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の油圧ショベル用ポンプでは、図７
に示すように出力（馬力）が一定になるように、一定馬
力線に従って、ポンプ流量を変更し、その馬力設定を電
子制御により増減していた。
に示すように出力（馬力）が一定になるように、一定馬
力線に従って、ポンプ流量を変更し、その馬力設定を電
子制御により増減していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の制御装置では、
コントローラにより図７の実線で示した馬力指令が出さ
れているときに、シリンダ伸び操作等のフロントの操作
を急に行なうと、図７中の（Ａ）に示したような圧力変
動が生ずる。その結果、ポンプは一定馬力線に従がい図
７中の（Ｂ）に示すように流量を変更するため、これを
引き金として更に圧力変動が続くという悪循環を引き起
し、その結果ブーム，ステック，バケット等がハンチン
グを起こしていた。そしてこの圧力変動に対する流量変
動の応答性は油圧機器自身の応答性であるため、電子制
御することが不可能であった。本発明はこれらの問題を
解決するポンプの出力制御装置を提供することを目的と
する。
コントローラにより図７の実線で示した馬力指令が出さ
れているときに、シリンダ伸び操作等のフロントの操作
を急に行なうと、図７中の（Ａ）に示したような圧力変
動が生ずる。その結果、ポンプは一定馬力線に従がい図
７中の（Ｂ）に示すように流量を変更するため、これを
引き金として更に圧力変動が続くという悪循環を引き起
し、その結果ブーム，ステック，バケット等がハンチン
グを起こしていた。そしてこの圧力変動に対する流量変
動の応答性は油圧機器自身の応答性であるため、電子制
御することが不可能であった。本発明はこれらの問題を
解決するポンプの出力制御装置を提供することを目的と
する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に係る油圧ショベ
ル用ポンプの出力制御装置はコントローラ２と、エンジ
ン回転数センサ４と、ポンプの斜板角アクチュエータ６
と、ポンプの吐出圧センサ７から成るポンプの出力制御
装置において、前記コントローラ２は演算手段２１〜２
６とパワーマップ１３とコンペンセータ１４と数学モデ
ル（１２）を具備し、
ル用ポンプの出力制御装置はコントローラ２と、エンジ
ン回転数センサ４と、ポンプの斜板角アクチュエータ６
と、ポンプの吐出圧センサ７から成るポンプの出力制御
装置において、前記コントローラ２は演算手段２１〜２
６とパワーマップ１３とコンペンセータ１４と数学モデ
ル（１２）を具備し、
【０００５】（ａ）ポンプの回転数（ＡＲＰＭ）と吐出
圧（Ｐu ）と流量指令値（ｑu ）から油圧ショベルが実
際に出している油圧出力ＰＷ−Ｈを算出して演算手段２
４と２５に出力する演算手段２３と、
圧（Ｐu ）と流量指令値（ｑu ）から油圧ショベルが実
際に出している油圧出力ＰＷ−Ｈを算出して演算手段２
４と２５に出力する演算手段２３と、
【０００６】（ｂ）パワーマップ（１３）に基づいてガ
バナレバーセット位置（ＧSET ）およびパワーモード
（Ｐ−ＭＯＤＥ）から目標の油圧出力ＰＷ−Ｅを算出し
て演算手段２５に出力する手段と、
バナレバーセット位置（ＧSET ）およびパワーモード
（Ｐ−ＭＯＤＥ）から目標の油圧出力ＰＷ−Ｅを算出し
て演算手段２５に出力する手段と、
【０００７】（ｃ）演算手段２３から入力した実際の油
圧出力（ＰＷ−Ｈ）から目標の油圧出力（ＰＷ−Ｅ）を
減じた出力差（△Ｗ）を算出して、コンペンセータ１４
に出力する演算手段２５と、（ｄ）前記出力差（△Ｗ）
にコンペンセータ１４の特性を乗じて流量補正値ｑ2を
算出し、演算手段２１に出力するコンペンセータ１４
と、（ｅ）ポンプに対する１回転当たりの要求流量（ｑ
uo）からコンペンセータ１４の出力ｑ2 を減じた流量を
算出して演算手段２２に出力する演算手段２１と、
（ｆ）演算手段２１の出力に数学モデル１２の特性を乗
じて、あるべき油圧出力（ＰＷ−Ｉ）を算出して演算手
段２４に出力する数学モデル１２と、
圧出力（ＰＷ−Ｈ）から目標の油圧出力（ＰＷ−Ｅ）を
減じた出力差（△Ｗ）を算出して、コンペンセータ１４
に出力する演算手段２５と、（ｄ）前記出力差（△Ｗ）
にコンペンセータ１４の特性を乗じて流量補正値ｑ2を
算出し、演算手段２１に出力するコンペンセータ１４
と、（ｅ）ポンプに対する１回転当たりの要求流量（ｑ
uo）からコンペンセータ１４の出力ｑ2 を減じた流量を
算出して演算手段２２に出力する演算手段２１と、
（ｆ）演算手段２１の出力に数学モデル１２の特性を乗
じて、あるべき油圧出力（ＰＷ−Ｉ）を算出して演算手
段２４に出力する数学モデル１２と、
【０００８】（ｇ）演算手段２３から入力した実際の油
圧出力（ＰＷ−Ｈ）より数学モデル１２から入力したあ
るべき油圧出力（ＰＷ−Ｉ）を減じた出力差（ＤＰＷ）
を算出する演算手段２４と、（ｈ）演算手段２４から入
力した出力差（ＤＰＷ）に乗数Ｋを乗じて流量補正値ｑ
1 を算出して、演算手段２２に出力する演算手段２６
と、
圧出力（ＰＷ−Ｈ）より数学モデル１２から入力したあ
るべき油圧出力（ＰＷ−Ｉ）を減じた出力差（ＤＰＷ）
を算出する演算手段２４と、（ｈ）演算手段２４から入
力した出力差（ＤＰＷ）に乗数Ｋを乗じて流量補正値ｑ
1 を算出して、演算手段２２に出力する演算手段２６
と、
【０００９】（ｉ）演算手段２１から入力した流量指令
より演算手段２６から入力した流量補正値ｑ1 を減じる
ことにより、流量指令ｑu を算出して、ポンプの斜板角
アクチュエータ６に出力する演算手段２２から成ること
を特徴とする。
より演算手段２６から入力した流量補正値ｑ1 を減じる
ことにより、流量指令ｑu を算出して、ポンプの斜板角
アクチュエータ６に出力する演算手段２２から成ること
を特徴とする。
【００１０】
【作用】操作レバーの操作量から決まる１回転当たりの
要求流量に、ポンプ吐出圧、エンジン回転数を乗じて実
際の油圧出力ＰＷ−Ｈを決定する。エンジンのガバナレ
バーの設定位置（ＧSET ）と、パワーモード（Ｐ−ＭＯ
ＤＥ）の選択結果により目標とする油圧出力ＰＷ−Ｅを
決定する。
要求流量に、ポンプ吐出圧、エンジン回転数を乗じて実
際の油圧出力ＰＷ−Ｈを決定する。エンジンのガバナレ
バーの設定位置（ＧSET ）と、パワーモード（Ｐ−ＭＯ
ＤＥ）の選択結果により目標とする油圧出力ＰＷ−Ｅを
決定する。
【００１１】油圧ショベルが実際に出している油圧出力
ＰＷ−Ｈと数学モデルＭ（Ｓ）から予想されるあるべき
油圧出力ＰＷ−Ｉとの差（ＤＰＷ）に適当な係数Ｋを乗
じたものを流量補正値ｑ1 とするとともに、実際の油圧
出力ＰＷ−Ｈと、目標の油圧出力ＰＷ−Ｅとの差（△
Ｗ）にコンペンセータＣ（Ｓ）の特性を乗じたものを流
量補正値ｑ2 とし、ポンプ１台のときの最終的な流量指
令値ｑu としては、ポンプの要求流量（１回転当たり）
ｑuoからｑ1 およびｑ2 を減じた値、すなわち ｑu ＝ｑuo−ｑ1 −ｑ2 ポンプ２台のときの最終的な流量指令値ｑu 、ｑe とし
ては、ポンプの要求流量（１回転当たり）ｑuo、ｑeoか
らｑ1 およびｑ2 を減じた値、すなわち ｑu ＝ｑuo−ｑ1 −ｑ2 ｑe ＝ｑeo−ｑ1 −ｑ2 とする。ポンプの台数が３台以上の場合も同様の考え方
で最終的な流量指令値を決定する。このように流量補正
値としてｑ1 とｑ2 という２重のフィードバックをかけ
ることにより、油圧ショベルの応答性のバラツキを無く
すことができる。その上、馬力が一定になるような制御
装置をもたないので、圧力の変動があっても、流量は圧
力に影響されずに制御することができる。
ＰＷ−Ｈと数学モデルＭ（Ｓ）から予想されるあるべき
油圧出力ＰＷ−Ｉとの差（ＤＰＷ）に適当な係数Ｋを乗
じたものを流量補正値ｑ1 とするとともに、実際の油圧
出力ＰＷ−Ｈと、目標の油圧出力ＰＷ−Ｅとの差（△
Ｗ）にコンペンセータＣ（Ｓ）の特性を乗じたものを流
量補正値ｑ2 とし、ポンプ１台のときの最終的な流量指
令値ｑu としては、ポンプの要求流量（１回転当たり）
ｑuoからｑ1 およびｑ2 を減じた値、すなわち ｑu ＝ｑuo−ｑ1 −ｑ2 ポンプ２台のときの最終的な流量指令値ｑu 、ｑe とし
ては、ポンプの要求流量（１回転当たり）ｑuo、ｑeoか
らｑ1 およびｑ2 を減じた値、すなわち ｑu ＝ｑuo−ｑ1 −ｑ2 ｑe ＝ｑeo−ｑ1 −ｑ2 とする。ポンプの台数が３台以上の場合も同様の考え方
で最終的な流量指令値を決定する。このように流量補正
値としてｑ1 とｑ2 という２重のフィードバックをかけ
ることにより、油圧ショベルの応答性のバラツキを無く
すことができる。その上、馬力が一定になるような制御
装置をもたないので、圧力の変動があっても、流量は圧
力に影響されずに制御することができる。
【００１２】
【実施例】本発明の第１実施例を図１〜図４に示す。図
１は第１実施例すなわちポンプが１台の場合の制御装置
の構成を示し、図２は第１実施例のブロック線図を示
す。
１は第１実施例すなわちポンプが１台の場合の制御装置
の構成を示し、図２は第１実施例のブロック線図を示
す。
【００１３】図２の点線で囲まれた機体特性Ｇ（Ｓ）１
１は油圧ショベルの特性を示す。図２の点線で囲まれた
部分以外は、全て、コントローラ２の中の制御プログラ
ムで実現する。図２の数字モデルＭ（Ｓ）は、要求流量
ｑuoを入力し、あるべき油圧出力ＰＷ−Ｉを出力する。
油圧ショベルが実際に出している油圧出力ＰＷ−Ｈと、
数学モデルＭ（Ｓ）から予想されるあるべき油圧出力Ｐ
Ｗ−Ｉとの差をＤＰＷと定義する。ＤＰＷに適当な係数
Ｋを乗じたものをｑ1 と定義し、要求流量（１回転当
り）ｑuoからｑ1 を減算する。
１は油圧ショベルの特性を示す。図２の点線で囲まれた
部分以外は、全て、コントローラ２の中の制御プログラ
ムで実現する。図２の数字モデルＭ（Ｓ）は、要求流量
ｑuoを入力し、あるべき油圧出力ＰＷ−Ｉを出力する。
油圧ショベルが実際に出している油圧出力ＰＷ−Ｈと、
数学モデルＭ（Ｓ）から予想されるあるべき油圧出力Ｐ
Ｗ−Ｉとの差をＤＰＷと定義する。ＤＰＷに適当な係数
Ｋを乗じたものをｑ1 と定義し、要求流量（１回転当
り）ｑuoからｑ1 を減算する。
【００１４】ガバナレバーセット位置（ＧＳＥＴ）及び
パワーモード（Ｐ−ＭＯＤＥ）から目標の油圧出力ＰＷ
−Ｅを決定する。演算手段２５で実際の油圧出力ＰＷ−
Ｈと、油圧出力ＰＷ−Ｅから出力差△Ｗを作る。△Ｗに
コンペンセータＣ（Ｓ）の特性を乗じた結果をｑ2 と定
義し要求流量ｑuoから減算する。最終的な流量指令値
（１回転当り）ｑu は、要求流量（１回転当り）ｑuoか
ら、ｑ1 およびｑ2 を減じた値、すなわち、 ｑu ＝ｑuo−ｑ1 −ｑ2 となる。コンペンセータＣ（Ｓ）は一般によく使われて
いるＰＩＤ型制御器（比例・積分・微分型制御器）を用
いる。図３はパワーマップを示す。図３の横軸は回転数
を示し、縦軸は目標の油圧出力を示す。図３の右下がり
の線ａ，ｂ，ｃ等をガバナラインという。（パーシャル
ラインということもある。）
パワーモード（Ｐ−ＭＯＤＥ）から目標の油圧出力ＰＷ
−Ｅを決定する。演算手段２５で実際の油圧出力ＰＷ−
Ｈと、油圧出力ＰＷ−Ｅから出力差△Ｗを作る。△Ｗに
コンペンセータＣ（Ｓ）の特性を乗じた結果をｑ2 と定
義し要求流量ｑuoから減算する。最終的な流量指令値
（１回転当り）ｑu は、要求流量（１回転当り）ｑuoか
ら、ｑ1 およびｑ2 を減じた値、すなわち、 ｑu ＝ｑuo−ｑ1 −ｑ2 となる。コンペンセータＣ（Ｓ）は一般によく使われて
いるＰＩＤ型制御器（比例・積分・微分型制御器）を用
いる。図３はパワーマップを示す。図３の横軸は回転数
を示し、縦軸は目標の油圧出力を示す。図３の右下がり
の線ａ，ｂ，ｃ等をガバナラインという。（パーシャル
ラインということもある。）
【００１５】最大回転数と最低回転数の間でガバナライ
ンを１本設定する。この線を左右に移動させるのがガバ
ナレバーであり、設定した位置がガバナセット位置とな
る。エンジンのコントロールは図３のガバナセット位置
により行なう。ガバナセット位置は運転室内にあるアク
セルレバーを操作して決定する。
ンを１本設定する。この線を左右に移動させるのがガバ
ナレバーであり、設定した位置がガバナセット位置とな
る。エンジンのコントロールは図３のガバナセット位置
により行なう。ガバナセット位置は運転室内にあるアク
セルレバーを操作して決定する。
【００１６】図３の右上がり線I ，II，III 等をパワー
モードという。パワーモードI ，II，III 等はパワー切
換えスイッチにより切換えることができる目標パワーを
示す。パワーモード・スイッチは運転室内にあり油圧出
力を調整する。パワーモードがIII ，II，I と下がるに
つれて油圧出力指示は小さくなる。パワー・モードの切
換えスイッチの指示はコントローラ２が読みとる。ガバ
ナセットとパワー・モードによって決まる油圧出力の交
点が運転ポイントとなる。オペレータはガバナセットを
操作してエンジンの運転ポイントを決め、続いてパワー
・モード・スイッチにより油圧出力の運転ポイントを決
める。コントローラ２は運転ポイントの回転数になるよ
うに、図３のパワーマップを用いて目標の油圧出力ＰＷ
−Ｅを決定行する。油圧ショベルの機体特性（応答性）
Ｇ（Ｓ）は、作業内容により種々変化する。
モードという。パワーモードI ，II，III 等はパワー切
換えスイッチにより切換えることができる目標パワーを
示す。パワーモード・スイッチは運転室内にあり油圧出
力を調整する。パワーモードがIII ，II，I と下がるに
つれて油圧出力指示は小さくなる。パワー・モードの切
換えスイッチの指示はコントローラ２が読みとる。ガバ
ナセットとパワー・モードによって決まる油圧出力の交
点が運転ポイントとなる。オペレータはガバナセットを
操作してエンジンの運転ポイントを決め、続いてパワー
・モード・スイッチにより油圧出力の運転ポイントを決
める。コントローラ２は運転ポイントの回転数になるよ
うに、図３のパワーマップを用いて目標の油圧出力ＰＷ
−Ｅを決定行する。油圧ショベルの機体特性（応答性）
Ｇ（Ｓ）は、作業内容により種々変化する。
【００１７】そこで数学モデルＭ（Ｓ）からの出力ＰＷ
−Ｉと、実際の油圧出力ＰＷ−Ｈとの差ＤＰＷから流量
補正値ｑ1 を求め、油圧ショベルの応答性を常に数学モ
デルＭ（Ｓ）に近づける制御を働かせる。このようなモ
デル追従型制御を導入することにより、油圧ショベルの
応答性のバラツキが小さくなり、コンペンセータＣ
（Ｓ）の設計が容易になる。
−Ｉと、実際の油圧出力ＰＷ−Ｈとの差ＤＰＷから流量
補正値ｑ1 を求め、油圧ショベルの応答性を常に数学モ
デルＭ（Ｓ）に近づける制御を働かせる。このようなモ
デル追従型制御を導入することにより、油圧ショベルの
応答性のバラツキが小さくなり、コンペンセータＣ
（Ｓ）の設計が容易になる。
【００１８】以上実際の油圧出力ＰＷ−Ｈと、目標の油
圧出力ＰＷ−Ｅとの差（△Ｗ）にコンペンセータＣ
（Ｓ）の特性を乗じることにより、常に目標の油圧出力
ＰＷ−Ｅと、実際の油圧出力ＰＷ−Ｈが一致するように
流量補正値ｑ2 を決定する。
圧出力ＰＷ−Ｅとの差（△Ｗ）にコンペンセータＣ
（Ｓ）の特性を乗じることにより、常に目標の油圧出力
ＰＷ−Ｅと、実際の油圧出力ＰＷ−Ｈが一致するように
流量補正値ｑ2 を決定する。
【００１９】このように、流量補正のためにｑ1 とｑ2
という２重のフィードバックをかけることにより、油圧
ショベルの応答性のバラツキをなくすることができ、目
標とする油圧出力を得ることができる。
という２重のフィードバックをかけることにより、油圧
ショベルの応答性のバラツキをなくすることができ、目
標とする油圧出力を得ることができる。
【００２０】そして、図７のように馬力が一定になるよ
うな制御装置をもたないので、圧力の変動があっても、
流量は、圧力に影響されずに制御でき、図４に示すよう
に、圧力変動があっても、油圧出力が目標油圧出力以下
であれば、流量は一定であり、従来のポンプのようなハ
ンチングが起こらない。本発明の第２実施例を図５〜図
６に示す。
うな制御装置をもたないので、圧力の変動があっても、
流量は、圧力に影響されずに制御でき、図４に示すよう
に、圧力変動があっても、油圧出力が目標油圧出力以下
であれば、流量は一定であり、従来のポンプのようなハ
ンチングが起こらない。本発明の第２実施例を図５〜図
６に示す。
【００２１】図５は第２実施例すなわちポンプが２台の
場合の制御装置の構成を示し、図６は第２実施例のブロ
ック線図を示す。第２実施例は２台のポンプを具備する
ので、両者を区別するため第１のポンプにはｕ、第２の
ポンプにはｅをつけることにする。その他の符号は第１
実施例の場合と同じである。第２実施例ににおける最終
的な流量指令値ｑu およびｑe は ｑu ＝ｑuo−ｑ1 −ｑ2 ｑe ＝ｑeo−ｑ1 −ｑ2 となる。ポンプの台数が３台以上の場合も同様の考え方
で制御できる。
場合の制御装置の構成を示し、図６は第２実施例のブロ
ック線図を示す。第２実施例は２台のポンプを具備する
ので、両者を区別するため第１のポンプにはｕ、第２の
ポンプにはｅをつけることにする。その他の符号は第１
実施例の場合と同じである。第２実施例ににおける最終
的な流量指令値ｑu およびｑe は ｑu ＝ｑuo−ｑ1 −ｑ2 ｑe ＝ｑeo−ｑ1 −ｑ2 となる。ポンプの台数が３台以上の場合も同様の考え方
で制御できる。
【００２２】
【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で、以下に記載するような効果を奏する。 （１）ポンプの流量は一定馬力線に従わないで制御でき
るので、圧力変動があっても圧力に影響されることなく
流量を制御することができる。
で、以下に記載するような効果を奏する。 （１）ポンプの流量は一定馬力線に従わないで制御でき
るので、圧力変動があっても圧力に影響されることなく
流量を制御することができる。
【００２３】（２）流量補正のためにｑ1 とｑ2 という
２重のフィードバックをかけることにより、油圧ショベ
ルの応答性のバラツキをなくすことができ、目標とする
油圧出力を得ることができる。 （３）油圧出力はコントローラの中のパワーマップだけ
により容易に決定することができる。 （４）ポンプの応答性を、電子制御により、変更するこ
とができる。
２重のフィードバックをかけることにより、油圧ショベ
ルの応答性のバラツキをなくすことができ、目標とする
油圧出力を得ることができる。 （３）油圧出力はコントローラの中のパワーマップだけ
により容易に決定することができる。 （４）ポンプの応答性を、電子制御により、変更するこ
とができる。
【００２４】（５）操作レバーの要求流量が最大でも、
ポンプ吐出圧がゆっくりと変化する場合には、コントロ
ーラが一定馬力になるように制御し、従来と同じように
一定馬力線に従って、流量を変化することができる。
ポンプ吐出圧がゆっくりと変化する場合には、コントロ
ーラが一定馬力になるように制御し、従来と同じように
一定馬力線に従って、流量を変化することができる。
【図１】本発明の第１実施例の構成を示す図。
【図２】第１実施例のブロック線図を示す図。
【図３】第１実施例のパワー・マップを示す図。
【図４】第１実施例のポンプ吐出圧と流量の関係を示す
図。
図。
【図５】本発明の第２実施例の構成を示す図。
【図６】第２実施例のブロック線図を示す図。
【図７】従来の装置によるポンプ吐出圧と流量の関係を
示す図。
示す図。
１…操作レバー、２…コントローラ、３…エンジン、４
…エンジン回転数センサ、５…ポンプ、６…ポンプ斜板
角アクチュエータ、７…ポンプ吐出圧センサ、１１…機
体特性Ｇ（Ｓ）、１２…数学モデルＭ（Ｓ）、１３…パ
ワーマップ、１４…コンペンセータＣ（Ｓ）、２１〜２
７…演算手段。
…エンジン回転数センサ、５…ポンプ、６…ポンプ斜板
角アクチュエータ、７…ポンプ吐出圧センサ、１１…機
体特性Ｇ（Ｓ）、１２…数学モデルＭ（Ｓ）、１３…パ
ワーマップ、１４…コンペンセータＣ（Ｓ）、２１〜２
７…演算手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊賀 眞 東京都港区北青山１丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 小林 伸行 東京都港区北青山１丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 田村 学 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三菱重工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−61340（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−140583（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) F04B 49/06 321 F04B 49/00
Claims (1)
- 【請求項１】 コントローラ（２）と、エンジン回転数
センサ（４）と、ポンプの斜板角アクチュエータ（６）
と、ポンプの吐出圧センサ（７）から成るポンプの出力
制御装置において、前記コントローラ（２）は演算手段
（２１〜２６）とパワーマップ（１３）とコンペンセー
タ（１４）と数学モデル（１２）を具備し、（ａ）ポン
プの回転数（ＡＲＰＭ）と吐出圧（Ｐu ）と流量指令値
（ｑu ）から油圧ショベルが実際に出している油圧出力
ＰＷ−Ｈを算出して演算手段（２４）と（２５）に出力
する演算手段（２３）と、（ｂ）パワーマップ（１３）
に基づいてガバナレバーセット位置（ＧSET ）およびパ
ワーモード（Ｐ−ＭＯＤＥ）から目標の油圧出力ＰＷ−
Ｅを算出して演算手段（２５）に出力する手段と、
（ｃ）演算手段（２３）から入力した実際の油圧出力
（ＰＷ−Ｈ）から目標の油圧出力（ＰＷ−Ｅ）を減じた
出力差（△Ｗ）を算出して、コンペンセータ（１４）に
出力する演算手段（２５）と、（ｄ）前記出力差（△
Ｗ）にコンペンセータの特性を乗じて流量補正値ｑ2 を
算出し、演算手段（２１）に出力するコンペンセータ
（１４）と、（ｅ）ポンプに対する１回転当たりの要求
流量（ｑuo）からコンペンセータ（１４）の出力ｑ2 を
減じた流量を算出して演算手段（２２）に出力する演算
手段（２１）と、（ｆ）演算手段（２１）の出力に数学
モデル（１２）の特性を乗じて、あるべき油圧出力（Ｐ
Ｗ−Ｉ）を算出して演算手段（２４）に出力する数学モ
デル（１２）と、（ｇ）演算手段（２３）から入力した
実際の油圧出力（ＰＷ−Ｈ）より数学モデル（１２）か
ら入力したあるべき油圧出力（ＰＷ−Ｉ）を減じた出力
差（ＤＰＷ）を算出する演算手段（２４）と、（ｈ）演
算手段（２４）から入力した出力差（ＤＰＷ）に乗数Ｋ
を乗じて流量補正値ｑ1 を算出して、演算手段（２２）
に出力する演算手段（２６）と、（ｉ）演算手段（２
１）から入力した流量指令より演算手段（２６）から入
力した流量補正値ｑ1 を減じることにより、流量指令ｑ
u を算出して、ポンプの斜板角アクチュエータ（６）に
出力する演算手段（２２）から成ることを特徴とする油
圧ショベル用ポンプの出力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23464492A JP2802202B2 (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 油圧ショベル用ポンプの出力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23464492A JP2802202B2 (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 油圧ショベル用ポンプの出力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0681772A JPH0681772A (ja) | 1994-03-22 |
| JP2802202B2 true JP2802202B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=16974259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23464492A Expired - Fee Related JP2802202B2 (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 油圧ショベル用ポンプの出力制御装置 |
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