JP3462570B2 - ロボット動作プログラムの作成方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本願発明は、オフラインプログラ
ミング装置を利用してロボット動作プログラムを作成す
る方法に関し、特に、ロボットを用いたシーリング作業
のように、ロボットを位置決めしない動作形式で制御す
ることが望ましい場合に適合したロボット動作プログラ
ムの作成方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】ロボットの制御方式は、各教示点におい
てロボットを位置決めしながら移動させる方式と、各教
示点におけるロボットの位置決めを行なわないでロボッ
トを移動させる方式（以下、「非位置決め制御」と呼
ぶ。）とがある。例えば、スポット溶接においては前者
が利用され、シーリング作業など塗装型の作業において
は後者が利用されることが通常である。 【０００３】非位置決め制御においては、各教示毎のロ
ボットの位置決めが行なわれないので、ロボット動作プ
ログラムの再生運転時のロボット軌道が教示点を通らな
くなり、ロボット軌道の教示軌道からのずれも大きくな
りがちである。従って、再生運転時のロボット軌道を目
的とする軌道（以下、「目標ロボット軌道」と言う。）
に近づける為には、教示点数を多くとり、長時間をかけ
て試行錯誤的にロボット教示を行なう作業が必要とされ
ていた。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】本願発明の目的は上記
問題点を解決することにある。即ち、本願発明は、非位
置決め制御時に実現されるロボット軌道と目標ロボット
軌道の一致度を格段に向上させることが出来るロボット
動作プログラム作成方法を提供することにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本願発明は、上記技術課
題を解決する為の構成として、「（ａ）ロボット動作プ
ログラム作成装置上で目標ロボット軌道を指定する段階
と、（ｂ）ロボットの動作要素である、補間方法、移動
速度及び位置決め割合を指定する段階と、（ｃ）前記目
標ロボット軌道を多数の微小区間に分割する分割点を定
め、前記各分割点とその前後の分割点からなる円弧にお
ける曲率に応じた密度で前記分割点の中から教示点生成
媒介点を抽出する段階と、（ｄ）前記各教示点生成媒介
点とその前後の教示点生成媒介点からなる円弧における
曲率に応じて前記各教示点生成媒介点の位置を修正して
教示点を定める段階と、（ｅ）前記定められた教示点の
データを包含するロボット動作プログラムを作成する段
階と、（ｆ）前記作成されたロボット動作プログラムの
再生運転を、少なくとも再生ロボット軌道の記録を行い
つつ実行する段階と、（ｇ）再生されたロボット軌道と
前記目標ロボット軌道とのずれを評価する段階とを含
み、前記段階（ｄ）〜（ｇ）の段階が、前記段階（ｄ）
における修正量を変更しながら、前記段階（ｇ）で良好
な評価結果が得られるまで繰り返されることを特徴とす
るロボット動作プログラムの作成方法」を提案したもの
である。 【０００６】 【０００７】 【作用】本願発明では、目標ロボット軌道のデータがオ
フラインデータとして準備されることを前提としてい
る。このオフラインデータは、例えば、オフラインプロ
グラミング装置上で、ＣＡＤデータあるいは他の形式で
用意された作業対象ワークの形状データに基づき、作業
線（シーリング作業であればシーリング線）を表わす形
状データ（線軌跡データ）を指定する形で用意される。 【０００８】ここで、目標ロボット軌道のデータは、該
ロボット軌道を構成する直線、円弧あるいはスプライン
の要素を所定の座標系（一般的には、３次元の座標系）
上で特定し得る数値表現データを包含しているものとす
る。 【０００９】目標ロボット軌道のオフラインデータとし
て用意されたならば、目標ロボット軌道を多数の微小区
間に分割する分割点を定め、各分割点近傍における曲率
に応じた密度で前記分割点の中から教示点生成媒介点を
抽出する。その為に、次のような手法が利用出来る。即
ち、先ず、教示点設定密度指標Ｎ、教示点非設定許容区
間長指標Ｌmax 、微小分割指標Δを指定する。教示点設
定密度指標Ｎは、目標ロボット軌道の曲率の大小に応じ
て教示点設定密度を調整する為のものであり、教示点非
設定許容区間長指標Ｌmax は、教示点を設定しない区間
長の最大許容値に対応して設定されるものである。微小
分割指標Δは、指定された線分を分割する際の刻み単位
（距離）を指定する指標で、例えばΔ＝０．１ｍｍに設
定される。 【００１０】また、補間方式、ロボット移動速度ｖ（教
示速度）、位置決め割合（教示点通過時の加減速制御に
おける減速割合）を表わす指標αを指定する。これらの
設定は、通常、オフラインプログラミング装置に対する
マニュアル入力によって実行される。以上の準備が完了
したならば、オフラインプログラミング装置上における
ソフトウェア処理によってロボット動作プログラムの自
動作成を実行する。本願発明の最も重要な特徴は、この
ロボット動作プログラムの自動作成過程に含まれる教示
点生成過程にある。この教示点は、上記抽出された各教
示点生成媒介点の位置を各教示点生成媒介点近傍におけ
る曲率に応じて修正することによって定められる。 【００１１】図１は、本願発明で採用される教示点生成
プロセスの具体例を原理的に説明する為の概念図であ
る。以下、この図１を参照して、教示点生成過程で利用
される手法例の概略を説明する。なお、以下の説明にお
いて、記号＜＞はベクトルを表わす。 【００１２】［１］目的とする１本のロボット軌道を時
間ｔの関数Ｑｄ（ｔ）で表わすこととする。上記したこ
とから、軌道Ｑｄ（ｔ）は３次元的な直線、円弧あるい
はスプラインの要素を接続したものである。図１では、
説明の便宜上、これを概念的に始点Ｐ0 から終点Ｐn に
至る一般的なラインで示した。 【００１３】軌道Ｑｄ（ｔ）が指定されたならば、先
ず、ロボットの進行方向に沿って、軌道Ｑｄ（ｔ）を微
小分割指標Δ刻みで分割する。各分割点をＡ1 ，Ａ2 ・
・・Ａn として始点Ａi-1 、終点Ａi の微小区間（i=1,
2....n）をＧi とする。なお、ここで区間Ｇ1 〜Ｇn-1
を正確な区間長Δで刻み、最終区間Ｇn の区間長をΔ以
下（余り区間）としても良いが、指標Δを越えない等分
微小分割区間長を与える最小の数値としてｎを定め、全
区間をｎ等分する形としても良い。また、便宜上、Ａ1
，Ａ2 ・・・Ａn に加えて、軌道Ｑｄ（ｔ）の始点Ａ0
、終点Ａn も分割点と呼ぶこととする。 【００１４】［２］次に、軌道Ｑｄ（ｔ）の曲り方の推
移を把握する為に、図示されているように、隣り合う分
割点Ａi-1 からＡi （ｉ＝１，２・・・ｎ）へ向かう方
向に沿った単位ベクトル、即ち接線ベクトル＜ｇi ＞を
定める。 【００１５】［３］隣合う微小区間に対応した接線ベク
トル＜ｇ0 ＞，＜ｇ1 ＞の内積β01を計算する。もし、
内積β01＞（または≧、以下略）教示点設定密度指標Ｎ
よりも大きいか、あるいは、Ａ0 Ａ1 間の区間長距離Ｌ
01＞（または≧、以下略）教示点非設定許容区間長指標
Ｌmax の場合には、分割点Ａ1 を教示点生成媒介点Ｂ1
とする。（以下、接線ベクトル＜ｇi ＞，＜ｇj ＞の内
積をβij、Ａi Ａj 間の区間長距離をＬijで表わすこと
とする。） それ以外の場合、即ち、β01≦（または＜、以下略）
Ｎ、且つ、Ｌ01≦（または＜、以下略）ならば、分割点
Ａ1 を教示点生成媒介点とはせずに、内積β02及び区間
長Ｌ02（＝Ｌ01＋Ｌ12）について、教示点設定密度指標
Ｎ及び教示点非設定許容区間長指標Ｌmax との大小関係
をチェックする。そして、内積β02＞Ｎ、あるいは、Ｌ
02＞Ｌmax であれば、分割点Ａ2 を教示点生成媒介点Ｂ
1 とし、それ以外の場合には、次の分割点Ａ3 に関連し
て同様の計算と大小比較を行なう。 【００１６】以下、同様にして、順次教示点生成媒介点
Ｂ1 ，Ｂ2 ・・・を定め、これに軌道Ｑｄ（ｔ）の両端
点をＢ0 ＝Ａ0 ，Ｂm ＝Ａn として加え、全教示点生成
媒介点Ｂ0 〜Ｂm を指定する。図１に併記された教示点
生成媒介点抽出後の図で示されているように、教示点生
成媒介点は、軌道Ｑｄ（ｔ）上で、曲率が相対的に大き
な部分には密に分布し、曲率が相対的に小さな部分では
疎に分布する。長い直線部分内では、ほぼＬmax の間隔
で疎らに分布する。 【００１７】［４］指定された教示点生成媒介点Ｂ0 〜
Ｂm に対して、次の（１）式で表わされる演算を行なっ
て教示点Ｐ0 〜Ｐm を生成する。 ＜Ｐj ＞＝（ｋ×κj ）・＜ｈj ＞＋＜Ｂj ＞ ・・・・・（１） ここで、＜Ｐj ＞；教示点Ｐj を表わす位置ベクトル ＜Ｂj ＞；教示点生成媒介点Ｂj を表わす位置ベクトル ｋ；０または正の係数パラメータ κj ；教示点生成媒介点Ｂj における曲率（曲率半径の
逆数） ＜ｈj ＞；教示点生成媒介点Ｂj において曲率中心へ向
けて立てた法線ベクトル（直線部分（κj ＝０の部分）
については、対応する接線ベクトル＜ｇi ＞に垂直な任
意の方向に定めれば良い（ゼロベクトルとすることも出
来る）。 【００１８】係数ｋが０または正となる理由は、非位置
決め制御時のロボットのロボット軌道が、教示軌道に対
して、各位置における曲率中心から離れる方向へずれよ
うとする一般的性質があるからである。 【００１９】なお、軌道Ｑｄ（ｔ）の始点＜Ｐ0 ＞につ
いては、κ0 ＝κ1 ，＜ｈ0 ＞＝＜ｈ1 ＞とするか、＜
κ0 ＞＝０とする等、適当な端点処理を行なえば良い。 【００２０】［５］以上のプロセスで、一応、全教示点
が定められたことになるが、実際には係数パラメータｋ
の値が不適当であれば、再生運転時のロボット軌道は、
目標軌道Ｑｄ（ｔ）からずれてしまう。一般に、最適な
ｋの値は、指定する補間方式、移動速度ｖ、位置決め割
合αに影響される。従って、これらの条件に関連させ
て、満足な結果を与えるｋの値が、類似事例からの推
定、経験則等で判っている場合には、ｋをその値に設定
して定めた教示点Ｐ0 〜Ｐm をそのまま最終的な教示点
に決定し、指定された補間方式、移動速度ｖ、位置決め
割合αの条件に従って、ロボット動作プログラムを作成
し、これを最終的なプログラムとする。 【００２１】［６］しかし、一般には、最適なｋを事前
に知ることは困難なので、ｋとして適当な初期値ｋ0 を
設定して上式（１）に従って教示点Ｐ0 〜Ｐm を求め、
指定された補間方式、移動速度ｖ、位置決め割合αの条
件に従ってロボット動作プログラムを作成し、これを実
機のロボットコントローラに転送する。なお、初期値ｋ
0 には、例えば、０、最適予想値、最適予想値より明ら
かに大きな値などを設定することが出来る（後述実施例
参照）。 【００２２】［７］第１回目のオフライン教示に従っ
て、試行的な再生運転を実行する。そして、この間に実
際のロボット軌道Ｑｏ（ｔ）を記録する。記録データと
しては、例えば、全補間点に対応した現在位置データや
教示点周辺部のみにおける補間点に対応した現在位置デ
ータ等が考えられる。 【００２３】［８］目標ロボット軌道Ｑｄ（ｔ）と実際
のロボット軌道Ｑｏ（ｔ）とのずれを評価して、不満足
であれば、ｋ値を修正して再度ロボット動作プログラム
を作成し、第２回目の試行運転を行い、再度Ｑｄ（ｔ）
とＱｏ（ｔ）のずれを評価する。 【００２４】再度、不満足であれば、ｋ値を再修正して
再々度ロボット動作プログラムを作成し、第３回目の試
行運転を行い、再々度Ｑｄ（ｔ）とＱｏ（ｔ）のずれを
評価する。 【００２５】以下、同様にして、満足すべき結果が得ら
れるまでこのプロセスを繰り返し、より一致度の高いロ
ボット動作プログラムを決定する。 【００２６】目標ロボット軌道Ｑｄ（ｔ）と実際のロボ
ット軌道Ｑｏ（ｔ）とのずれの評価法には、種々のもの
が考えられる。例えば、ずれ関数Ｄ（ｔ）＝｜Ｑｄ
（ｔ）−Ｑｏ（ｔ）｜を定義し、Ｄ（ｔ）の最大値を最
小とするｋを最適のｋ値とする方法、Ｑｄ（ｔ）とＱｏ
（ｔ）で囲まれた面積（Ｄ（ｔ）の積分値）を最小にす
るｋを探し出す方法等がある。 【００２７】 【実施例】図２は、本願発明の方法を実施する際に使用
可能なオフラインプログラミング装置の構成の概略を示
した要部ブロック図である。図中、１はマイクロプロセ
ッサ（以下、ＣＰＵという）、７は該自動プログラミン
グ装置の制御プログラムを格納したＲＯＭ、２はフロッ
ピーディスクまたはハードディスク（以下、単にディス
クと言う。）１１からロードされたシステムプログラ
ム、ワーク形状を表わすデータ等を格納するＲＡＭ、３
はキーボード、４はＣＲＴ表示装置（以下、ＣＲＴとい
う）、９はタブレット装置、８はディスクコントロー
ラ、１０は作成図面を出力するためのＸ−Ｙプロッタ、
５はプリンタであり、これらの各要素はバス６を介して
接続されている。また、１２は汎用信号インターフェイ
スとしての入出力装置（Ｉ／Ｏ）で、ロボットその他の
外部機器に接続されている。 【００２８】タブレット装置９は、画面対応領域９ａと
メニュー表９ｂとを有し、タブレットカーソル９ｃを画
面対応領域９ａ内で移動させてＣＲＴ４上のグラフィッ
クカーソルを移動して指示操作を行うことによりＣＲＴ
４の画面上で任意位置を指定したり、また、メニュー表
９ｂ上でタブレットカーソル９ｃを移動させて指示操作
を行うことによりディスク１１に準備されたシステムプ
ログラムから各種のメニュー項目を選択するようになっ
ている。以下、上記オフラインプログラミング装置を使
用して、本願発明に従ってロボット動作プログラムを作
成するプロセスについて説明する。 ［１］ロボット動作プログラム作成までの作業の流れ 図３は、本実施例におけるロボット動作プログラム作成
までの作業の流れをフローチャート形式で示したもので
あり、その概要は、「作用」の説明の欄で述べたものと
共通している。 【００２９】先ず、オペレータはタブレット装置９を操
作し、メニュー表９ｂから、作図ツールを組み込んだ
「非位置決め制御用ロボット動作プログラム生成準備処
理」のシステムプログラムをダウンロードしてＣＰＵ１
を起動させて、条件設定画面をＣＲＴ４上に呼び出し、
対象ロボットコードを入力・指定する（ステップＯＰ
１）。 【００３０】更に、目標ロボット軌道設定画面をＣＲＴ
４上に呼び出して、目標ロボット軌道Ｑｄ（ｔ）を指定
する（ステップＯＰ２）。目標ロボット軌道Ｑｄ（ｔ）
の指定は、ディスク１１の蓄積データから対象ワーク
（ここでは、シーリング対象ワークとする）の形状デー
タを読み出して、これに若干の加工を加えることによっ
て行なわれる。ここでは、図４（１）に示された形状の
ワークＷを想定する。ワークＷの形状は、次の要素から
構成されているものとする。 【００３１】Ｐ1 〜Ｐ2 ；直線 Ｐ2 〜Ｐ3 ；直線 Ｐ3 〜Ｐ4 ；直線 Ｐ4 〜Ｐ5 ；スプライン（曲線で図示） Ｐ5 〜Ｐ7 ；直線（Ｐ6 はその中途点） 今、作業線（シーリング線）として、Ｐ1 〜Ｐ6 の経路
が要求されているものとする。そこで、ＣＰＴ４上でカ
ーソル、キーあるいはマウスを操作してＰ1 〜Ｐ6 の区
間を抽出し、図４（２）に示した作業線を生成する。本
例においては、ロボット動作プログラムの作成をより円
滑に行なう為に屈曲点Ｐ2 ，Ｐ3 を小半径の４分の１円
弧Ｑ2 ，Ｑ3 で置換する加工を行なった（適当なソフト
ウェア処理によって、自動的に実行しても良い。また、
円弧挿入の省略も可）。 【００３２】この図４（２）に示されたラインを、Ｐ1
、Ｐ6 のいずれが始点であるかの情報（ロボットの進
行方向）を付して、目標ロボット軌道Ｑｄ（ｔ）として
入力する。 【００３３】次に、「作用」の欄で説明した教示点非設
定許容区間長指標Ｌmax 、教示点設定密度指標Ｎ並びに
微小分割指標Δを指定・入力する（ステップＯＰ３）。
これら諸値の値は、要求される精度等を考慮して設計的
に選択されるものである。 【００３４】更に、補間方式、補間方式、ロボット移動
速度ｖ（教示速度）、位置決め割合（教示点通過時の加
減速制御における減速割合）を表わす指標αを指定・入
力する（ステップＯＰ４）。 【００３５】以上の準備が完了したならば、ソフトウェ
ア処理によってロボット動作プログラムの自動作成を実
行する（ステップＯＰ５）。以下、図５のフローチャー
トを参照図に加えて、ロボット動作プログラムの自動作
成処理について説明する。処理内容の概要は、「作用」
の説明の欄で述べたものと共通している。 【００３６】先ず、オペレータはタブレット装置９を再
操作し、メニュー表９ｂから、「非位置決め制御用ロボ
ット動作プログラム生成処理」のシステムプログラムを
ダウンロードしてＣＰＵ１を起動させ、処理を開始す
る。 【００３７】処理が開始されると、上記ステップＯＰ２
で入力済みの目標ロボット軌道Ｏｄ（ｔ）を微小分割指
標Δ刻みで分割する分割点Ａ0 〜Ａn が算出される（ス
テップＳ１）。次いで、各分割点について接線ベクトル
＜ｇ0 ＞〜＜ｇn ＞を算出する（ステップＳ２）。更
に、「作用」の欄で説明したルールに従って、接線ベク
トル間の内積を順次計算して教示点生成媒介点Ｂ0 〜Ｂ
m を抽出・決定する（ステップＳ３）。図４（３）は、
このようにして抽出・指定された教示点生成媒介点の分
布傾向を概念的に表わしている。×印で指示された教示
点生成媒介点は直線部分では疎に分布し、小半径の部分
では密に分布している。また、比較的緩やかにカーブし
たスプライン部分では、中程度の線密度で教示点生成媒
介点が指定されている。なお、Ｃ1 ，Ｃ2 は各円弧挿入
部における曲率中心位置を示し、また、矢印は、教示点
生成媒介点から教示点を生成する際の位置修正方向を表
わしている。 【００３８】続くステップＳ４，Ｓ５では、前記（１）
式の係数パラメータｋの値を初期値ｋ＝０、教示点生成
媒介点番号指標ｊをｊ＝０に各々設定する。そして、ス
テップＳ６では、軌道Ｑｄ（ｔ）の曲率を計算する公式
に従って、教示点生成媒介点Ｂj における曲率κj を計
算し、ステップＳ７で前記（１）式に従って教示点Ｐj
の位置を計算する。このステップＳ６，Ｓ７の処理は、
すべての教示点生成媒介点Ｂm について繰り返し実行さ
れる（ステップＳ５〜ステップＳ９の循環）。 【００３９】全教示点生成媒介点Ｂ0 〜Ｂm について教
示点Ｐ0 〜Ｐm が求められたならば、前記ステップＯＰ
４で入力した条件と合わせて、前記ステップＯＰ１で指
定されたロボットに対する動作プログラムを作成する
（ステップＳ１０）。本実施例においては、係数パラメ
ータｋを０からスタートさせているので、第１回目に作
成される動作プログラムで教示される教示軌道は、目標
ロボット軌道Ｏｄ（ｔ）とほぼ同じものとなる。 【００４０】１つのｋ値についてロボット動作プログラ
ム作成されたならば、これを入出力装置１２を介してロ
ボット（ロボットコントローラ）へ転送してから（ステ
ップＳ１１）、ロボットを起動させ、教示されたプログ
ラムの再生運転を試行的に実行する（ステップＳ１
２）。この間、ロボットコントローラには、ロボットの
移動履歴としてロボット軌道Ｑｏ（ｔ）を記録させる。 【００４１】ロボットの試行運転が終了したら、記録さ
れたロボット軌道Ｑｏ（ｔ）のデータをロボットコント
ローラから、オフラインプログラミング装置のＲＡＭ２
に転送させた上で、評価関数Ｄｋ［Ｑｄ（ｔ），Ｑｏ
（ｔ）］を計算する（ステップＳ１３）。評価関数は、
「作用」の説明の欄で述べたように、例えば、｜Ｑｄ
（ｔ）−Ｑｏ（ｔ）｜を全軌道に沿って積分したものと
することが出来る。 【００４２】評価関数が計算されたならば、前回のｋ値
に対する評価関数との優劣を、例えば積分値の大小でチ
ェックする（ステップＳ１４）。なお、第１回目は、比
較対象が存在しないので、ステップＳ１４の判断は無条
件にＮＯとなるように評価関数の初期値を設定してお
く。 【００４３】ステップＳ１５でｋ値をｋ＋ε（εは予め
設定された小さな値）に更新した上で、ステップＳ５〜
ステップＳ１４を繰り返す。何度目かのステップＳ１４
では評価関数が劣化し、軌道Ｑｄ（ｔ）とＱｏ（ｔ）の
一致度のピークが過ぎたことが判別される。すると、Ｃ
ＰＵ１はステップＳ１６へ進み、最適のｋ値を決定し
て、それに基づいて前記（１）式を計算し、最適の教示
点を定める。 【００４４】最適のｋ値の定め方は種々考えられるが、
例えば、前回のｋ値、今回のｋ値あるいは両者の相加平
均値をとることが出来る。また、ｋ値を決定せずに、例
えば前回計算された教示点位置と今回計算された教示点
位置の中点を選ぶ方法もある。このようにして最適の教
示点位置が決定されたならば、それに基づいてロボット
動作プログラムを作成し、プログラム名等と共にディス
ク１１内に登録して処理を終了する。 【００４５】以上、１つの実施例について説明したが、
本願発明のロボット動作プログラムの作成方法はこれに
限定されるものではない。例えば、目標ロボット軌道の
分割点近傍における曲率を評価する方法として、接線ベ
クトルの内積を用いる方法以外にも、法線ベクトルの内
積を用いる方法もある。 【００４６】また、分割点の中から教示点生成媒介点を
抽出するプロセスにも変形が可能であり、前記各教示点
生成媒介点近傍における曲率に応じて前記各教示点生成
媒介点の位置を修正する方法にも多様な形態が考えられ
る。例えば、曲率レベル別に最適のｋ値を定める方法
や、指定された特定点における評価関数値のみをチェッ
クしてｋ値を決める等の変形がある。 【００４７】 【発明の効果】本願発明によれば、目標ロボット軌道に
沿って曲率推移に応じた密度で教示点生成媒介点を設定
し、この教示点生成媒介点位置を各位置における曲率に
応じて修正シフトさせる形で教示点が定められるので、
非位置決め制御時の実際のロボット軌道と目標ロボット
軌道のずれを小さくすることが出来る。 【００４８】また、教示点生成媒介点位置からの修正シ
フト量を変えながら、作成されたロボット動作プログラ
ムの試行運転を行い、試行運転中に記録されロボット軌
道を目標ロボット軌道と比較評価することにより、目標
ロボット軌道との一致度が極めて高いロボット軌道を非
位置決め制御時に実現するロボット動作プログラムを作
成することが出来るようになった。

【図面の簡単な説明】 【図１】本願発明で採用される教示点生成プロセスの具
体例を原理的に説明する為の概念図である。 【図２】本願発明の方法を実施する際に使用可能なオフ
ラインプログラミング装置の構成の概略を示した要部ブ
ロック図である。 【図３】本実施例におけるロボット動作プログラム作成
までの作業の流れをフローチャート形式で示したもので
ある。 【図４】（１）はオフラインプログラミング装置のＣＲ
Ｔ画面上に表示されたワークＷの形状を表わし、（２）
はこれを加工して得られた目標ロボット軌道Ｑｄ
（ｔ）、を表わしている。また、（３）は目標ロボット
軌道Ｑｄ（ｄ）に設定された教示点生成媒介点の分布及
び教示点作成時の位置シフト方向を概念的に表わした図
である。 【図５】非制御時ロボット動作プログラム自動作成処理
の処理内容の概要を表わしたフローチャートである。 【符号の説明】 １ マイクロプロセッサ（ＣＰＵ） ２ ＲＡＭ ４ ＣＲＴ表示装置 ６ バス ７ ＲＯＭ ８ ディスクコントローラ ９ タブレット装置 １１ ディスク（フロッピーディスクまたはハードディ
スク） １２ 入出力装置 Ａ0 〜Ａn 分割点 Ｂ0 〜Ｂm 教示点生成媒介点 Ｃ1 ，Ｃ2 円弧部Ｑ2 ，Ｑ3 の曲率中心 Ｑｄ（ｔ） 目標ロボット軌道 Ｗ ワーク（形状） ＜ｇi ＞ 接線ベクトル ＜ｈj ＞ 法線ベクトル

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−245209（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−205206（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−205207（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−115505（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−150711（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 （ａ）ロボット動作プログラム作成装置
   上で目標ロボット軌道を指定する段階と、 （ｂ）ロボットの動作要素である、補間方法、移動速度
   及び位置決め割合を指定する段階と、（ｃ） 前記目標ロボット軌道を多数の微小区間に分割す
   る分割点を定め、前記各分割点とその前後の分割点から
   なる円弧における曲率に応じた密度で前記分割点の中か
   ら教示点生成媒介点を抽出する段階と、（ｄ） 前記各教示点生成媒介点とその前後の教示点生成
   媒介点からなる円弧における曲率に応じて前記各教示点
   生成媒介点の位置を修正して教示点を定める段階と、（ｅ） 前記定められた教示点のデータを包含するロボッ
   ト動作プログラムを作成する段階と、（ｆ） 前記作成されたロボット動作プログラムの再生運
   転を、少なくとも再生ロボット軌道の記録を行いつつ実
   行する段階と、（ｇ） 再生されたロボット軌道と前記目標ロボット軌道
   とのずれを評価する段階とを含み、前記段階（ｄ）〜（ｇ）の段階が、前記段階（ｄ）にお
   ける修正量を変更しながら、前記段階（ｇ）で良好な評
   価結果が得られるまで繰り返される ことを特徴とするロ
   ボット動作プログラムの作成方法。