JP3449211B2 - レゾルバの異常検出装置 - Google Patents
レゾルバの異常検出装置Info
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- JP3449211B2 JP3449211B2 JP05186998A JP5186998A JP3449211B2 JP 3449211 B2 JP3449211 B2 JP 3449211B2 JP 05186998 A JP05186998 A JP 05186998A JP 5186998 A JP5186998 A JP 5186998A JP 3449211 B2 JP3449211 B2 JP 3449211B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機の回転位置
を検出するレゾルバの異常を検出する装置に関し、特に
車両の駆動源となっている電動機のレゾルバにかかる装
置に関する。
を検出するレゾルバの異常を検出する装置に関し、特に
車両の駆動源となっている電動機のレゾルバにかかる装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】誘導電動機や同期電動機などにおいて
は、電動機の回転位置すなわちロータのステータに対す
る回転位置に基づき制御が行われる。したがって、前記
回転位置を検出する必要があり、この検出を行うのがレ
ゾルバである。レゾルバは、電動機のロータに偏芯して
固定された鉄芯と、この鉄芯を励磁する１次コイルと、
異なる位相の位置に配置された２次コイルとを有してい
る。１次コイルには所定周期の正弦波電圧が印加され、
２次コイルには１次コイルの正弦波電圧に対し、鉄心の
回転角に応じて変調された電圧が発生する。そして、二
つの２次コイルに発生する電圧の位相に基づき鉄芯すな
わちロータの回転位置が算出される。
は、電動機の回転位置すなわちロータのステータに対す
る回転位置に基づき制御が行われる。したがって、前記
回転位置を検出する必要があり、この検出を行うのがレ
ゾルバである。レゾルバは、電動機のロータに偏芯して
固定された鉄芯と、この鉄芯を励磁する１次コイルと、
異なる位相の位置に配置された２次コイルとを有してい
る。１次コイルには所定周期の正弦波電圧が印加され、
２次コイルには１次コイルの正弦波電圧に対し、鉄心の
回転角に応じて変調された電圧が発生する。そして、二
つの２次コイルに発生する電圧の位相に基づき鉄芯すな
わちロータの回転位置が算出される。
【０００３】レゾルバに異常が生じると、電動機の回転
位置が検出できなくなるので、電動機の正常な制御を行
うことができない。そこで、レゾルバの異常を検出し、
レゾルバ異常による電動機の正常でない運転を防止する
装置が考案されている。
位置が検出できなくなるので、電動機の正常な制御を行
うことができない。そこで、レゾルバの異常を検出し、
レゾルバ異常による電動機の正常でない運転を防止する
装置が考案されている。
【０００４】このような異常検出機能を有するレゾルバ
が、特開平８−２１４５２３号公報に示されている。こ
のレゾルバは、２次コイルの出力信号に基づき位置信号
を算出する変換部とは別個に故障検出部が設けられてい
る。
が、特開平８−２１４５２３号公報に示されている。こ
のレゾルバは、２次コイルの出力信号に基づき位置信号
を算出する変換部とは別個に故障検出部が設けられてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前述のように、前記公
報のレゾルバの故障検出部は変換部と別個に設けられ、
２次コイルの信号が直接入力される。したがって、１次
コイルを励磁するための回路、１次コイル、２次コイ
ル、鉄芯など、２次コイルから信号を出力するための構
成に異常があったことを検出することはできる。しか
し、２次コイルの出力信号に基づき位置信号を算出する
変換部の異常は検出することができないという問題があ
った。
報のレゾルバの故障検出部は変換部と別個に設けられ、
２次コイルの信号が直接入力される。したがって、１次
コイルを励磁するための回路、１次コイル、２次コイ
ル、鉄芯など、２次コイルから信号を出力するための構
成に異常があったことを検出することはできる。しか
し、２次コイルの出力信号に基づき位置信号を算出する
変換部の異常は検出することができないという問題があ
った。
【０００６】本発明は、前述の問題を解決するためにな
されたものであり、また簡易な構成でレゾルバの異常を
確実に検出することができるレゾルバの異常検出装置を
提供することを目的とする。
されたものであり、また簡易な構成でレゾルバの異常を
確実に検出することができるレゾルバの異常検出装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、本発明にかかるレゾルバの異常検出装置は、車両
の駆動源である電動機の回転位置を検出するレゾルバの
異常を検出するものであって、当該車両の車輪の回転速
度に応じた周波数であって、少なくとも電動機の回転周
波数より高い周波数の信号を出力する車輪速センサと、
レゾルバの検出した前記回転位置と前記車輪速センサの
出力信号の比較に基づきレゾルバの異常を判定する異常
判定部とを有している。
めに、本発明にかかるレゾルバの異常検出装置は、車両
の駆動源である電動機の回転位置を検出するレゾルバの
異常を検出するものであって、当該車両の車輪の回転速
度に応じた周波数であって、少なくとも電動機の回転周
波数より高い周波数の信号を出力する車輪速センサと、
レゾルバの検出した前記回転位置と前記車輪速センサの
出力信号の比較に基づきレゾルバの異常を判定する異常
判定部とを有している。
【０００８】車輪の回転速度と電動機の回転速度は、一
定の関係を有している。すなわち、電動機の回転は通常
所定の比で減速されて、駆動輪に伝達されるので、車輪
の回転と電動機の回転とは、この減速比となる。したが
って、レゾルバの回転と、車輪の回転とを監視し、これ
らが前記の減速比に基づく所定の関係となっていないと
きは、レゾルバの異常が判定される。なお、車輪速セン
サの異常は別の方法、たとえば複数の車輪にセンサを設
けこれらの検出結果を監視するなどにより異常判定を行
うことができる。また、車輪速センサは、アンチロック
ブレーキシステムなどに用いられているものを利用でき
るので、レゾルバ異常検出のための新たな検出手段をけ
る必要がなく、簡易な構成とすることができる。
定の関係を有している。すなわち、電動機の回転は通常
所定の比で減速されて、駆動輪に伝達されるので、車輪
の回転と電動機の回転とは、この減速比となる。したが
って、レゾルバの回転と、車輪の回転とを監視し、これ
らが前記の減速比に基づく所定の関係となっていないと
きは、レゾルバの異常が判定される。なお、車輪速セン
サの異常は別の方法、たとえば複数の車輪にセンサを設
けこれらの検出結果を監視するなどにより異常判定を行
うことができる。また、車輪速センサは、アンチロック
ブレーキシステムなどに用いられているものを利用でき
るので、レゾルバ異常検出のための新たな検出手段をけ
る必要がなく、簡易な構成とすることができる。
【０００９】異常判定は、具体的には次のように行うこ
とができる。
とができる。
【００１０】前記車輪速センサの出力信号の所定周期の
間の、レゾルバの検出した回転位置の変化に基づき異常
の判定を行うことができる。このときの所定周期とは、
電動機の回転周期より短い周期とする。これによって、
２次コイルの出力の周期は変わらないがその波形が歪む
ような異常についても判定することができる。
間の、レゾルバの検出した回転位置の変化に基づき異常
の判定を行うことができる。このときの所定周期とは、
電動機の回転周期より短い周期とする。これによって、
２次コイルの出力の周期は変わらないがその波形が歪む
ような異常についても判定することができる。
【００１１】また、レゾルバの検出した回転位置が所定
量変化する間の、前記車輪速センサの出力信号の周期数
に基づき異常の判定を行うことができる。
量変化する間の、前記車輪速センサの出力信号の周期数
に基づき異常の判定を行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）を、図面に従って説明する。図１に
は、本発明にかかる異常判定装置を備えたレゾルバの概
略構成が示されている。車両の電動機１０は、減速機１
２を介して駆動輪１４を駆動している。駆動輪１４は、
実際には前輪の２輪であるが、本図においてはひとつの
み示されている。また、本実施形態の場合、減速機１２
は変速機能を有さず、電動機１０の回転を一定の比で減
じて駆動輪１４に伝達している。駆動輪１４近傍には、
車輪速センサ１６が配置されている。この車輪速センサ
１６は、アンチロックブレーキシステムなどで使用する
センサと同一のものが使用される。具体的には、このセ
ンサは、ドライブシャフトに設けられた所定枚数の歯を
有する歯車と、この歯の有無により、高低の信号を出力
する電磁ピックアップからなる。したがって、車両が走
行中の車輪速センサ１６の出力は、車輪の回転速度に対
応する周波数の略矩形波となる。
実施形態という）を、図面に従って説明する。図１に
は、本発明にかかる異常判定装置を備えたレゾルバの概
略構成が示されている。車両の電動機１０は、減速機１
２を介して駆動輪１４を駆動している。駆動輪１４は、
実際には前輪の２輪であるが、本図においてはひとつの
み示されている。また、本実施形態の場合、減速機１２
は変速機能を有さず、電動機１０の回転を一定の比で減
じて駆動輪１４に伝達している。駆動輪１４近傍には、
車輪速センサ１６が配置されている。この車輪速センサ
１６は、アンチロックブレーキシステムなどで使用する
センサと同一のものが使用される。具体的には、このセ
ンサは、ドライブシャフトに設けられた所定枚数の歯を
有する歯車と、この歯の有無により、高低の信号を出力
する電磁ピックアップからなる。したがって、車両が走
行中の車輪速センサ１６の出力は、車輪の回転速度に対
応する周波数の略矩形波となる。
【００１３】一方、電動機１０の回転位置を検出するた
めに、レゾルバ１８が備えられている。レゾルバ１８
は、異なる電動機回転位置に配置された二つの２次コイ
ルを備え、これらの２次コイルの位相に基づき、電動機
の回転位置を算出する。二つの２次コイルは、好適には
９０°の間隔があけられて配置され、１次コイル入力
（Ａsinωｔ）を電動機回転角度θで変調した次に示す
電圧を出力する。
めに、レゾルバ１８が備えられている。レゾルバ１８
は、異なる電動機回転位置に配置された二つの２次コイ
ルを備え、これらの２次コイルの位相に基づき、電動機
の回転位置を算出する。二つの２次コイルは、好適には
９０°の間隔があけられて配置され、１次コイル入力
（Ａsinωｔ）を電動機回転角度θで変調した次に示す
電圧を出力する。
【００１４】
【数１】ＫＡsinωｔ・sinθ ・・・（１）
ＫＡsinωｔ・cosθ ・・・（２）
式（１），（２）の位相に基づき、電動機の回転位置が
算出される。この算出された回転位置は、電動機の回転
基準位置（０°）から１回転（３６０°）の間、単調に
かつほぼ線形に増加する値となる。したがって、電動機
１０の複数の回転にわたる前記算出値は、のこぎりの歯
のような波形となる。この算出値により電動機の回転位
置を検出できる。
算出される。この算出された回転位置は、電動機の回転
基準位置（０°）から１回転（３６０°）の間、単調に
かつほぼ線形に増加する値となる。したがって、電動機
１０の複数の回転にわたる前記算出値は、のこぎりの歯
のような波形となる。この算出値により電動機の回転位
置を検出できる。
【００１５】レゾルバ１８の制御を行う制御部２０は、
レゾルバ１８の１次コイルを励振する発信器２２、２次
コイルの出力電圧をディジタル値に変換するＲ／Ｄ（レ
ゾルバ／ディジタル）コンバータ２４を備え、さらに実
際に電動機１０の回転位置を算出するＣＰＵ（中央処理
装置）２６を有している。さらに、制御部２０には、前
述の車輪速センサ１６からの信号が入力され、更に波形
整形回路２８によってノイズ除去後、ＣＰＵ２６に入力
される。
レゾルバ１８の１次コイルを励振する発信器２２、２次
コイルの出力電圧をディジタル値に変換するＲ／Ｄ（レ
ゾルバ／ディジタル）コンバータ２４を備え、さらに実
際に電動機１０の回転位置を算出するＣＰＵ（中央処理
装置）２６を有している。さらに、制御部２０には、前
述の車輪速センサ１６からの信号が入力され、更に波形
整形回路２８によってノイズ除去後、ＣＰＵ２６に入力
される。
【００１６】図２には、Ｒ／Ｄコンバータ２４および波
形整形回路２８の出力の例が示されている。図２
（ａ），（ｃ）が、Ｒ／Ｄコンバータ２４の出力、すな
わちレゾルバにより検出されれた回転位置を示す。ま
た、図２（ｂ），（ｄ）は波形整形回路２８の出力、す
なわち車輪速センサ１６の出力を示し、図では説明のた
めに１回転当たり４つのパルスが発生するように示され
ているが、実際には数十程度のパルスが発生する。
形整形回路２８の出力の例が示されている。図２
（ａ），（ｃ）が、Ｒ／Ｄコンバータ２４の出力、すな
わちレゾルバにより検出されれた回転位置を示す。ま
た、図２（ｂ），（ｄ）は波形整形回路２８の出力、す
なわち車輪速センサ１６の出力を示し、図では説明のた
めに１回転当たり４つのパルスが発生するように示され
ているが、実際には数十程度のパルスが発生する。
【００１７】前述のように、電動機１０と駆動輪１４
は、一定の比で回転しているので、車輪速センサ１６の
１パルス当たりの回転位置の変化は車両の速度が変わっ
ても等しく、よって正常時であれば、レゾルバ出力の変
化Δθも等しい。すなわち、減速機１２のギア比をＫと
すれば、正常時には、
は、一定の比で回転しているので、車輪速センサ１６の
１パルス当たりの回転位置の変化は車両の速度が変わっ
ても等しく、よって正常時であれば、レゾルバ出力の変
化Δθも等しい。すなわち、減速機１２のギア比をＫと
すれば、正常時には、
【数２】
（車輪回転角）＝Ｋ×（電動機回転角） ・・・（３）
が成立する。図２の場合、図２（ａ），（ｂ）は低速運
転時、図２（ｃ），（ｄ）は高速運転時を示している
が、１パルスｐ当たりのレゾルバ出力Δθは等しい。逆
に、１回転当たりの車速センサ１６のパルス数も速度に
よらず等しい。
転時、図２（ｃ），（ｄ）は高速運転時を示している
が、１パルスｐ当たりのレゾルバ出力Δθは等しい。逆
に、１回転当たりの車速センサ１６のパルス数も速度に
よらず等しい。
【００１８】本実施形態においては、これらの関係に基
づきレゾルバ等の異常判定を行っており、具体的には、
次の３つの判定手法に基づき異常を判定している。
づきレゾルバ等の異常判定を行っており、具体的には、
次の３つの判定手法に基づき異常を判定している。
【００１９】第１の異常判定の手法は、車輪速センサ１
６の１パルスｐ当たりのレゾルバ出力に基づく回転角変
化Δθが、所定の関係を満たさないときに異常判定がな
される。たとえば、図３に示す場合には、車輪速センサ
１６の１パルス当たりのレゾルバの出力変化Δθが、図
２に示す正常時のΔθとならず、このようなときに異常
が判定される。
６の１パルスｐ当たりのレゾルバ出力に基づく回転角変
化Δθが、所定の関係を満たさないときに異常判定がな
される。たとえば、図３に示す場合には、車輪速センサ
１６の１パルス当たりのレゾルバの出力変化Δθが、図
２に示す正常時のΔθとならず、このようなときに異常
が判定される。
【００２０】第２の異常判定の手法は、レゾルバの出力
に基づいて１回転が検出されたときに、車輪速センサ１
６のパルスが所定個数となっていないときに異常判定が
なされる。たとえば、図４に示す場合には、レゾルバに
より１回転が検出されても、車輪速センサパルスは、図
２に示す場合のように４個となっておらず、このような
ときに異常が判定される。
に基づいて１回転が検出されたときに、車輪速センサ１
６のパルスが所定個数となっていないときに異常判定が
なされる。たとえば、図４に示す場合には、レゾルバに
より１回転が検出されても、車輪速センサパルスは、図
２に示す場合のように４個となっておらず、このような
ときに異常が判定される。
【００２１】第３の異常判定の手法は、正常時において
が１回転したときの車輪速センサパルスの数が検出され
たときに、実際にレゾルバの出力から１回転してること
が検出されたかに基づき異常判定がなされる。たとえ
ば、１回転で発生する車輪速センサパルスが４個である
場合、車輪速センサのパルスが４パルス発生したとき
に、レゾルバに基づく回転が１回転であるかが判定され
る。
が１回転したときの車輪速センサパルスの数が検出され
たときに、実際にレゾルバの出力から１回転してること
が検出されたかに基づき異常判定がなされる。たとえ
ば、１回転で発生する車輪速センサパルスが４個である
場合、車輪速センサのパルスが４パルス発生したとき
に、レゾルバに基づく回転が１回転であるかが判定され
る。
【００２２】以上の異常判定手法をＣＰＵ２６の異常判
定部３０にて実行する。実際には、所定のプログラムに
従ってＣＰＵ２６が動作することにより、これが異常判
定部３０として機能する。図５には、異常判定に関する
処理のフローチャートが示されている。このフローチャ
ートは、車輪速パルスのエッジ（立ち上がりまたは立ち
下がり）を検出することによって開始される（Ｓ１０
０）。
定部３０にて実行する。実際には、所定のプログラムに
従ってＣＰＵ２６が動作することにより、これが異常判
定部３０として機能する。図５には、異常判定に関する
処理のフローチャートが示されている。このフローチャ
ートは、車輪速パルスのエッジ（立ち上がりまたは立ち
下がり）を検出することによって開始される（Ｓ１０
０）。
【００２３】まず、前述の第１の手法による判定がなさ
れる。パルスのエッジが検出されると、今回と前回のレ
ゾルバ出力に基づく回転位置から、この間の回転位置の
変化Δθを算出する（Ｓ１０２）。この回転位置変化Δ
θが所定の範囲内（Ｋ１＜Δθ＜Ｋ２）にあるかが判定
される（Ｓ１０４）。回転位置変化Δθが所定の範囲で
ない場合、異常判定フラグＦ distが１にセットされる
（Ｓ１０６）。次に、レゾルバ出力に基づき１回転が終
了しているか、すなわちレゾルバ出力が３６０°となっ
たかが判定される（Ｓ１０８）。１回転が終了している
場合、フラグＦdistが０であるか否かが判定される（Ｓ
１１０）。フラグＦ distが０でない、すなわち１であ
ると異常判定カウンタＣnt distがカウントアップされ
る（Ｓ１１２）。そして、この異常判定カウンタＣnt d
istの値が、所定値Ｋ３を超える場合（Ｓ１１４）、レ
ゾルバ異常が判定され、これに対応する処置がなされる
（Ｓ１１６）。また、ステップＳ１１４でカウンタＣnt
distが所定値Ｋ３以下であれば、異常判定フラグＦ di
stが０にクリアされる（Ｓ１１８）。
れる。パルスのエッジが検出されると、今回と前回のレ
ゾルバ出力に基づく回転位置から、この間の回転位置の
変化Δθを算出する（Ｓ１０２）。この回転位置変化Δ
θが所定の範囲内（Ｋ１＜Δθ＜Ｋ２）にあるかが判定
される（Ｓ１０４）。回転位置変化Δθが所定の範囲で
ない場合、異常判定フラグＦ distが１にセットされる
（Ｓ１０６）。次に、レゾルバ出力に基づき１回転が終
了しているか、すなわちレゾルバ出力が３６０°となっ
たかが判定される（Ｓ１０８）。１回転が終了している
場合、フラグＦdistが０であるか否かが判定される（Ｓ
１１０）。フラグＦ distが０でない、すなわち１であ
ると異常判定カウンタＣnt distがカウントアップされ
る（Ｓ１１２）。そして、この異常判定カウンタＣnt d
istの値が、所定値Ｋ３を超える場合（Ｓ１１４）、レ
ゾルバ異常が判定され、これに対応する処置がなされる
（Ｓ１１６）。また、ステップＳ１１４でカウンタＣnt
distが所定値Ｋ３以下であれば、異常判定フラグＦ di
stが０にクリアされる（Ｓ１１８）。
【００２４】またステップＳ１１０で異常判定フラグＦ
distが０である場合には、異常判定カウンタＣnt dist
が０にクリアされる（Ｓ１１９）。さらに、ステップＳ
１０８で、が１回転していないと判定された場合は、後
述する第２の手法の処理に移行する。また、ステップＳ
１０４にて、回転位置変化Δθが所定の範囲であればス
テップＳ１０８に移行する。
distが０である場合には、異常判定カウンタＣnt dist
が０にクリアされる（Ｓ１１９）。さらに、ステップＳ
１０８で、が１回転していないと判定された場合は、後
述する第２の手法の処理に移行する。また、ステップＳ
１０４にて、回転位置変化Δθが所定の範囲であればス
テップＳ１０８に移行する。
【００２５】以上の第１の手法による異常判定は、回転
位置変化Δθが所定範囲からはずれたことが、レゾルバ
出力に基づく回転の何回転にわたって、異常判定がなさ
れたかによって異常判定を行うものである。また、回転
位置の変化Δθの判定にある程度の範囲を設けたのは、
センサなどの検出精度および減速機１２以外に差動装置
を介して電動機１０と駆動輪１４が結合されている場合
などに対応するためである。差動装置を介した場合、旋
回中など、電動機１０と駆動輪１４の回転比は、必ずし
も一定にならない。これを異常と判定しないように、判
定に幅を持たせている。また、差動機構による誤判定を
防止するために、差動装置により結合された左右の駆動
輪の平均回転速度に基づき、第１の手法により異常判定
をすることも考えられるが、左右駆動輪の車輪速センサ
の出力から新たなバルス波を出力する必要がある。
位置変化Δθが所定範囲からはずれたことが、レゾルバ
出力に基づく回転の何回転にわたって、異常判定がなさ
れたかによって異常判定を行うものである。また、回転
位置の変化Δθの判定にある程度の範囲を設けたのは、
センサなどの検出精度および減速機１２以外に差動装置
を介して電動機１０と駆動輪１４が結合されている場合
などに対応するためである。差動装置を介した場合、旋
回中など、電動機１０と駆動輪１４の回転比は、必ずし
も一定にならない。これを異常と判定しないように、判
定に幅を持たせている。また、差動機構による誤判定を
防止するために、差動装置により結合された左右の駆動
輪の平均回転速度に基づき、第１の手法により異常判定
をすることも考えられるが、左右駆動輪の車輪速センサ
の出力から新たなバルス波を出力する必要がある。
【００２６】次に、第２の手法による異常判定が実行さ
れる。ステップＳ１１８終了後、車輪速センサのパルス
を計数する第１パルスカウンタＣnt pls1がカウントア
ップされる（Ｓ１２０）。次に、レゾルバ出力に基づき
１回転が終了しているかが判定される（Ｓ１２２）。終
了している場合、第１パルスカウンタＣnt pls1が所定
の範囲（Ｋ４＜Ｃnt plsl＜Ｋ５）内であるかが判定さ
れ（Ｓ１２４）、この範囲外である場合、異常が判定さ
れ、これに対応した処理がなされる（Ｓ１１６）。ま
た、ステップＳ１２４で、所定範囲内であると判定され
た場合は、パルスカウンタＣnt pls1が、クリアされる
（Ｓ１２６）。また、ステップＳ１２２での１回転が終
了していないと判断されたときは、後述のステップに移
行する。
れる。ステップＳ１１８終了後、車輪速センサのパルス
を計数する第１パルスカウンタＣnt pls1がカウントア
ップされる（Ｓ１２０）。次に、レゾルバ出力に基づき
１回転が終了しているかが判定される（Ｓ１２２）。終
了している場合、第１パルスカウンタＣnt pls1が所定
の範囲（Ｋ４＜Ｃnt plsl＜Ｋ５）内であるかが判定さ
れ（Ｓ１２４）、この範囲外である場合、異常が判定さ
れ、これに対応した処理がなされる（Ｓ１１６）。ま
た、ステップＳ１２４で、所定範囲内であると判定され
た場合は、パルスカウンタＣnt pls1が、クリアされる
（Ｓ１２６）。また、ステップＳ１２２での１回転が終
了していないと判断されたときは、後述のステップに移
行する。
【００２７】以上の第２の手法による異常判定は、１回
転で発生すべき車輪速センサのパルスが実際に発生した
か否かで、異常判定を行うものである。また、ステップ
Ｓ１２４の判定において、幅を持たせているのは、前述
の第１の場合と同様の理由による。
転で発生すべき車輪速センサのパルスが実際に発生した
か否かで、異常判定を行うものである。また、ステップ
Ｓ１２４の判定において、幅を持たせているのは、前述
の第１の場合と同様の理由による。
【００２８】最後に、第３の手法による異常判定が実行
される。ステップＳ１２６終了後、第２パルスカウンタ
Ｃnt pls2がカウントアップされる（Ｓ１２８）。次
に、このカウンタＣnt pls2が所定値Ｋ６を超えている
かが判断される（Ｓ１３０）。この所定値Ｋ６は、正常
時が１回転したときの車輪速センサの出力パルスの数に
相当する。そして、ステップＳ１３０で、カウンタＣnt
pls2がＫ６を超えていると判定されると、レゾルバ出
力に基づく１回転が終了しているかが判断される。も
し、終了していなければ異常が判定され、これに対応す
る処置がなされる（Ｓ１１６）。一方、ステップＳ１３
２にてレゾルバ出力に基づく１回転が終了していたと
き、第２パルスカウンタＣnt pls2がクリアされ（Ｓ１
３４）、ステップＳ１００に戻る。また、ステップＳ１
３０で車輪速センサに基づく１回転が終了していないと
判断されたときも、ステップＳ１１０にもどる。
される。ステップＳ１２６終了後、第２パルスカウンタ
Ｃnt pls2がカウントアップされる（Ｓ１２８）。次
に、このカウンタＣnt pls2が所定値Ｋ６を超えている
かが判断される（Ｓ１３０）。この所定値Ｋ６は、正常
時が１回転したときの車輪速センサの出力パルスの数に
相当する。そして、ステップＳ１３０で、カウンタＣnt
pls2がＫ６を超えていると判定されると、レゾルバ出
力に基づく１回転が終了しているかが判断される。も
し、終了していなければ異常が判定され、これに対応す
る処置がなされる（Ｓ１１６）。一方、ステップＳ１３
２にてレゾルバ出力に基づく１回転が終了していたと
き、第２パルスカウンタＣnt pls2がクリアされ（Ｓ１
３４）、ステップＳ１００に戻る。また、ステップＳ１
３０で車輪速センサに基づく１回転が終了していないと
判断されたときも、ステップＳ１１０にもどる。
【００２９】以上の第３の手法による異常判定は、車輪
速センサの出力に基づく１回転と、レゾルバ出力に基づ
く１回転とが一致するか否かによって、レゾルバの異常
を判定するものである。特に、第３の手法は第１の手法
に対し、車輪速センサ出力の１パルス当たりの誤差が小
さいが累積すると誤差が大きくなるような異常に対して
異常検出を補償するものである。
速センサの出力に基づく１回転と、レゾルバ出力に基づ
く１回転とが一致するか否かによって、レゾルバの異常
を判定するものである。特に、第３の手法は第１の手法
に対し、車輪速センサ出力の１パルス当たりの誤差が小
さいが累積すると誤差が大きくなるような異常に対して
異常検出を補償するものである。
【００３０】本実施形態によれば、車輪速センサの出力
パルスを用いることで、新たな装置を付加することな
く、ソフト処理によりレゾルバの異常判定を行うことが
できる。また、Ｒ／Ｄコンバータの出力に基づき異常判
定を行うことで、１次、２次コイルや鉄芯などのレゾル
バ本体はもとより、Ｒ／Ｄコンバータなど処理回路の異
常も検出することができる。
パルスを用いることで、新たな装置を付加することな
く、ソフト処理によりレゾルバの異常判定を行うことが
できる。また、Ｒ／Ｄコンバータの出力に基づき異常判
定を行うことで、１次、２次コイルや鉄芯などのレゾル
バ本体はもとより、Ｒ／Ｄコンバータなど処理回路の異
常も検出することができる。
【００３１】なお、本実施形態においては、電動機の出
力を単に一定比で減速する減速機を介して駆動輪に伝達
していたが、変速比を複数有し、選択して使用する変速
機を介する駆動系を有する車両に適用することも可能で
ある。この場合、使用している変速段のギア比が式
（３）のＫであり、変速段に応じて判定範囲などのＫ１
〜６の各数値を変更する。
力を単に一定比で減速する減速機を介して駆動輪に伝達
していたが、変速比を複数有し、選択して使用する変速
機を介する駆動系を有する車両に適用することも可能で
ある。この場合、使用している変速段のギア比が式
（３）のＫであり、変速段に応じて判定範囲などのＫ１
〜６の各数値を変更する。
【図１】 本発明の実施形態の概略構成図である。
【図２】 レゾルバと車輪速センサの正常時の出力信号
の例を示す図である。
の例を示す図である。
【図３】 異常時の出力信号の一例を示す図である。
【図４】 異常時の出力信号の一例を示す図である。
【図５】 本実施形態の制御を示すフローチャートであ
る。
る。
１０ 電動機、１４ 駆動輪、１６ 車輪速センサ、１
８ レゾルバ、２４Ｒ／Ｄコンバータ、２６ ＣＰＵ、
３０ 異常判定部。
８ レゾルバ、２４Ｒ／Ｄコンバータ、２６ ＣＰＵ、
３０ 異常判定部。
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01D 5/00 - 5/62
G01B 7/00 - 7/34
G01B 11/00 - 11/30
G01P 1/00 - 3/80
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の駆動源である電動機の回転位置を
検出するレゾルバの異常を検出する装置であって、 当該車両の車輪の回転速度に応じた周波数であって、少
なくとも電動機の回転周波数より高い周波数の信号を出
力する車輪速センサと、 レゾルバの検出した前記回転位置と前記車輪速センサの
出力信号の比較に基づきレゾルバの異常を判定する異常
判定部と、 を有する、レゾルバの異常検出装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のレゾルバの異常検出装
置であって、 前記異常判定部は、前記車輪速センサの出力信号の所定
周期の間の、レゾルバの検出した回転位置の変化に基づ
き異常の判定を行い、前記所定周期は電動機の回転周期
より短い周期である、 レゾルバの異常検出装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載のレゾルバの異常検出装
置であって、 前記異常判定部は、レゾルバの検出した回転位置が所定
量変化する間の、前記車輪速センサの出力信号の周期数
に基づき異常の判定を行う、 レゾルバの異常検出装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載のレゾルバの異常検出装
置であって、 前記異常判定部は、前記車輪速センサの出力信号の第１
の所定周期の間の、レゾルバの検出した回転位置の変化
に基づき異常の判定を行い、さらに前記第１の所定周期
より長い第２の所定周期の間にレゾルバの検出した回転
位置の変化に基づき異常の判定を行い、前記所定周期は
電動機の回転周期より短い周期である、レゾルバの異常
検出装置。 - 【請求項５】 請求項１に記載のレゾルバの異常検出装
置であって、前記レゾルバは電動機のロータに偏芯して
固定された鉄心と、前記鉄心を励磁する１次コイルと、
互いに異なる位相の位置に配置された二つの２次コイル
と、を備えており、前記異常判定部は、前記２次コイル
の出力信号に基づき位置信号を算出する変換部により算
出された前記位置信号と前記車輪速センサの出力信号と
の比較に基づきレゾルバの異常を判定する、レゾルバの
異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05186998A JP3449211B2 (ja) | 1998-03-04 | 1998-03-04 | レゾルバの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05186998A JP3449211B2 (ja) | 1998-03-04 | 1998-03-04 | レゾルバの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11248487A JPH11248487A (ja) | 1999-09-17 |
| JP3449211B2 true JP3449211B2 (ja) | 2003-09-22 |
Family
ID=12898898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05186998A Expired - Fee Related JP3449211B2 (ja) | 1998-03-04 | 1998-03-04 | レゾルバの異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3449211B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4565688B2 (ja) * | 2000-01-28 | 2010-10-20 | 大日本印刷株式会社 | 測長ローラシステム |
| JP5011824B2 (ja) | 2006-05-31 | 2012-08-29 | 株式会社ジェイテクト | 異常判定装置 |
| US9203332B2 (en) | 2011-06-30 | 2015-12-01 | Ntn Corporation | Motor drive device |
-
1998
- 1998-03-04 JP JP05186998A patent/JP3449211B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11248487A (ja) | 1999-09-17 |
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