JP3441050B2 - 移動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、設定経路に沿って
設置された案内レールに対して移動走行自在に案内支持
される移動走行部と、この移動走行部に対する給電を行
う給電線を、前記移動走行部の移動走行に伴って繰り出
し又は巻き取り操作する電線巻取り部とが備えられてい
る移動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の移動装置は、移動走行部に対
して駆動用電力を供給するに際して、例えば地上側の電
力供給部から遠ざかる方向に移動走行部が移動すること
ができるように給電線が長く繰り出すことができるとと
もに、電力供給部に近づく方向に移動する際に、長く繰
り出された給電線が邪魔になることがないように、電線
巻取り部にて給電線を繰り出し又は巻き取り操作するよ
うにしたものである。

【０００３】この種の移動装置において、従来では、案
内レールの所定位置、例えば長手方向一端側に前記電線
巻取り部が位置固定状態で設置されて、移動走行部の移
動走行に伴って、例えば、移動走行部が電線巻取り部か
ら遠ざかる方向に移動するときはその移動により給電線
が繰り出され、移動走行部が電線巻取り部に近づく方向
に移動するときは、給電線を自動的に巻き取るようにし
て、給電線が移動走行の邪魔になったり、案内レールか
ら外方に大きくはみ出して垂れ下がる等の不利が生じな
いようにしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成において
は、給電線が、移動走行部の移動走行の邪魔になった
り、案内レールから外方に大きくはみ出して垂れ下がる
等の不利を回避することはできるものの、次のような点
で未だ改善の余地があった。

【０００５】例えば、移動走行部が電線巻取り部から遠
ざかる方向に移動するとき、移動走行部は、電線巻取り
部から給電線を繰り出しながら移動することになるが、
繰り出される給電線は、例えば案内レールやその他の外
物に載置支持された状態、あるいは、下方に大きく垂れ
下がった状態等で移動走行部によって引っ張られて繰り
出されて行くことになる。そうすると、給電線と載置支
持部との間での摺接による摩擦抵抗や給電線自身の重量
等が、移動走行部の移動用駆動手段に対する駆動負荷と
なり、移動走行部の走行駆動力をそれだけ大きくしなけ
ればならない。又、移動走行部が電線巻取り部に近づく
方向に移動するときは、移動走行部に対する駆動負荷が
大になる不都合はないが、電線巻取り部による巻き取り
用の駆動負荷が前記摩擦抵抗や重量等により大きくなる
ので、電線巻取り部の巻き取り操作力を予め大きなもの
にしなければならない。その結果、移動走行部や電線巻
取り部の駆動構造が大型化して、コスト高になる等の不
利があるとともに、給電線の耐久性が低いものになる等
の不利もあった。

【０００６】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、上記構成の移動装置において、合
理的な構成により、構成の簡素化を図ることができると
ともに、給電線の耐久性を向上することができるように
する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、設定経路に沿って設置された案内レールに
対して移動走行自在に案内支持される移動走行部と、こ
の移動走行部に対する給電を行う給電線を、前記移動走
行部の移動走行に伴って繰り出し又は巻き取り操作する
電線巻取り部とが備えられている移動装置において、電
線巻取り部は、地上側の電源供給部から前記給電線を介
して電力が供給されるとともに、移動走行部に電力を供
給するように構成される。又、電線巻取り部は、移動走
行部の移動に伴って案内レールに沿って移動自在に構成
されるとともに、その移動に伴って、一端側が地上側に
支持される給電線を案内レール側に支持させるように繰
り出し操作し且つ巻き取り操作するように構成される。

【０００８】つまり、電線巻取り部が、移動走行部の移
動に伴って案内レールに沿って移動自在で、しかも、そ
の移動に伴って、給電線を案内レール側に支持させるよ
うに繰り出し操作し且つ巻き取り操作するようになって
いるので、給電線は案内レール側に支持されるけれど
も、案内レールに対して相対的に摺接移動することがな
く、移動走行に伴う摩擦抵抗は小さくなる。又、案内レ
ール側に支持されるから外方に大きく垂れ下がることは
無いので、給電線の重量等による移動走行部や電線巻取
り部に対する移動用の抵抗は小さいものとなる。その結
果、移動走行部や電線巻取り部に対して給電線による摩
擦抵抗や重量等が移動用の抵抗が小さいので、移動走行
部の移動用駆動力や電線巻取り部における巻き取り操作
力をそれだけ小さいものにすることができ、装置の簡素
化を図ることが可能となる。しかも、摺接に伴う給電線
の損傷等を未然に回避でき、給電線の耐久性を向上する
ことも可能となった。

【０００９】また、前記電線巻取り部と、前記移動走行
部とが、各別に前記案内レールに対して移動走行自在に
案内支持されるとともに、移動走行部と電線巻取り部と
が連結具にて連動連結されて、移動走行部の移動走行に
伴って電線巻取り部が一体的に移動走行する。従って、
連結具にて連動連結することにより、移動走行部と電線
巻取り部とが相対的な位置ずれを起こすことが無いの
で、電線巻取り部から移動走行部までの給電用の電線が
引っ張られたり弛んだりして、耐久性が低下する等の不
利がない。しかも、移動走行部の移動操作力を利用して
電線巻取り部が一体的に移動することができるので、例
えば、移動走行部の移動に伴って移動走行するように、
電線巻取り部に専用の移動用操作手段を設けることも考
えられるが、このようなものに較べて構成を簡素にでき
る。

【００１０】請求項２に記載の特徴構成によれば、設定
経路に沿って設置された案内レールに対して移動走行自
在に案内支持される移動走行部と、この移動走行部に対
する給電を行う給電線を、前記移動走行部の移動走行に
伴って繰り出し又は巻き取り操作する電線巻取り部とが
備えられている移動装置において、電線巻取り部は、地
上側の電源供給部から前記給電線を介して電力が供給さ
れるとともに、移動走行部に電力を供給するように構成
される。又、電線巻取り部は、移動走行部の移動に伴っ
て案内レールに沿って移動自在に構成されるとともに、
その移動に伴って、一端側が地上側に支持される給電線
を案内レール側に支持させるように繰り出し操作し且つ
巻き取り操作するように構成される。 つまり、電線巻取
り部が、移動走行部の移動に伴って案内レールに沿って
移動自在で、しかも、その移動に伴って、給電線を案内
レール側に支持させるように繰り出し操作し且つ巻き取
り操作するようになっているので、給電線は案内レール
側に支持されるけれども、案内レールに対して相対的に
摺接移動することがなく、移動走行に伴う摩擦抵抗は小
さくなる。又、案内レール側に支持されるから外方に大
きく垂れ下がることは無いので、給電線の重量等による
移動走行部や電線巻取り部に対する移動用の抵抗は小さ
いものとなる。 その結果、移動走行部や電線巻取り部に
対して給電線による摩擦抵抗や重量等が移動用の抵抗が
小さいので、移動走行部の移動用駆動力や電線巻取り部
における巻き取り操作力をそれだけ小さいものにするこ
とができ、装置の簡素化を図ることが可能となる。しか
も、摺接に伴う給電線の損傷等を未然に回避でき、給電
線の耐久性を向上することも可能となった。

【００１１】また、前記給電線は、前記案内レールの傾
斜上方側に位置する一端側において地上側に支持される
ように設けられているので、電線巻取り部から繰り出さ
れた給電線は、電線巻取り部に対して上方側に位置する
ことになり、例えば、傾斜下方側の端部に支持される場
合に較べて、繰り出している途中で給電線の重量によ
り、移動走行部や電線巻取り部に対して引っ張り力が作
用して駆動負荷になることがない。 その結果、移動走行
部の移動用駆動力や電線巻取り部における巻き取り操作
力を更に小さいものにすることができることになる。

【００１２】請求項３に記載の特徴構成によれば、設定
経路に沿って設置された案内レールに対して移動走行自
在に案内支持される移動走行部と、この移動走行部に対
する給電を行う給電線を、前記移動走行部の移動走行に
伴って繰り出し又は巻き取り操作する電線巻取り部とが
備えられている移動装置において、電線巻取り部は、地
上側の電源供給部から前記給電線を介して電力が供給さ
れるとともに、移動走行部に電力を供給するように構成
される。又、電線巻取り部は、移動走行部の移動に伴っ
て案内レールに沿って移動自在に構成されるとともに、
その移動に伴って、一端側が地上側に支持される給電線
を案内レール側に支持させるように繰り出し操作し且つ
巻き取り操作するように構成される。 つまり、電線巻取
り部が、移動走行部の移動に伴って案内レールに沿って
移動自在で、しかも、その移動に伴って、給電線を案内
レール側に支持させるように繰り出し操作し且つ巻き取
り操作するようになっているので、給電線は案内レール
側に支持されるけれども、案内レールに対して相対的に
摺接移動することがなく、移動走行に伴う摩擦抵抗は小
さくなる。又、案内レール側に支持されるから外方に大
きく垂れ下がることは無いので、給電線の重量等による
移動走行部や電線巻取り部に対する移動用の抵抗は小さ
いものとなる。 その結果、移動走行部や電線巻取り部に
対して給電線による摩擦抵抗や重量等が移動用の抵抗が
小さいので、移動走行部の移動用駆動力や電線巻取り部
における巻き取り操作力をそれだけ小さいものにするこ
とができ、装置の簡素化を図ることが可能となる。しか
も、摺接に伴う給電線の損傷等を未然に回避でき、給電
線の耐久性を向上することも可能となった。

【００１３】また、前記案内レールは長手方向に沿って
中空部が形成され、この中空部内に給電線の受け止め部
が形成されている。 従って、給電線は、移動走行部の走
行に伴って電線巻取り部から長く繰り出された場合であ
っても、案内レールの中空部内にて受け止め部により受
け止め支持されるので、案内レールから外方に大きく突
出して垂れ下がったりすることがなく、安定的に支持さ
れることになる。

【００１４】請求項４に記載の特徴構成によれば、請求
項２或いは３において、前記電線巻取り部が、前記案内
レールに対して移動走行自在に案内支持されている前記
移動走行部に取り付けられているので、移動走行部と電
線巻取り部とが相対的な位置ずれを起こすことが無いの
で、電線巻取り部から移動走行部までの給電用の電線が
引っ張られたり弛んだりして、耐久性が低下する等の不
利がない。

【００１５】請求項５に記載の特徴構成によれば、請求
項１或いは３において、前記給電線は、前記案内レール
の傾斜上方側に位置する一端側において地上側に支持さ
れるように設けられているので、電線巻取り部から繰り
出された給電線は、電線巻取り部に対して上方側に位置
することになり、例えば、傾斜下方側の端部に支持され
る場合に較べて、繰り出している途中で給電線の重量に
より、移動走行部や電線巻取り部に対して引っ張り力が
作用して駆動負荷になることがない。 その結果、移動走
行部の移動用駆動力や電線巻取り部における巻き取り操
作力を更に小さいものにすることができることになる。

【００１６】請求項６に記載の特徴構成によれば、請求
項１において、前記案内レールは長手方向に沿って中空
部が形成され、この中空部内に給電線の受け止め部が形
成されている。 従って、給電線は、移動走行部の走行に
伴って電線巻取り部から長く繰り出された場合であって
も、案内レールの中空部内にて受け止め部により受け止
め支持されるので、案内レールから外方に大きく突出し
て垂れ下がったりすることがなく、安定的に支持される
ことになる。

【００１７】請求項７に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜６のいずれかにおいて、前記給電線における地上
側に支持される一端側が、前記設定経路の中間部におい
て地上側に支持されているので、移動走行部が設定経路
の一端側あるいは他端側の移動限界にまで移動した場合
であっても、給電線が電線巻取り部から繰り出される長
さは、設定経路における中間部から端部までの距離で済
むので、例えば、前記給電線における地上側に支持され
る一端側が、前記設定経路の端部側において地上側に支
持される構成に較べて、繰り出し長さ即ち給電線の全長
を短いもので済ませることができ、それだけ構成を簡素
化できる。

【００１８】請求項８に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜６のいずれかにおいて、前記給電線における地上
側に支持される一端側が、前記設定経路の端部側におい
て地上側に支持されている。 例えば、前記給電線におけ
る地上側に支持される一端側が、前記設定経路の中間部
において地上側に支持されるような構成においては、給
電線における地上側に支持される箇所から設定経路の一
端側へ移動する場合と、それとは反対方向、つまり、他
端側への移動との夫々において、移動走行部の移動方向
と給電線の繰り出し方向とが異なることになる。その結
果、いずれの方向に対しても給電線を円滑に繰り出し又
は巻き取り案内するための特別な案内手段が必要である
が、請求項８に記載の発明によればこのような案内手段
が不要となり、構成を簡素化できる。

【００１９】請求項９に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜８のいずれかにおいて、前記案内レールが傾斜レ
ール部分を備えて構成されるとともに、移動走行部が移
動用の電動アクチュエータの作動により移動走行するよ
うに構成され、移動走行部に対して垂下姿勢を維持しな
がら昇降自在に支持されるとともに、昇降用の電動アク
チュエータの作動により、搭乗用の下降位置と移動用の
上昇位置とにわたり昇降操作される搭乗具が備えられ、
前記移動用電動アクチュエータ及び前記昇降用電動アク
チュエータが前記給電線から供給される電力にて駆動さ
れるように構成される。 つまり、例えば身体の不自由な
老人や身障者等を搭乗具に搭乗させた状態で、搭乗具を
昇降用電動アクチュエータの作動により移動用の上昇位
置まで上昇させた後、移動用電動アクチュエータの作動
により、搭乗具が垂下姿勢を維持する状態で支持しなが
ら、移動走行部が傾斜レール部分を備える案内レールに
沿って移動走行して、例えば、階段等の段差部分の昇降
を行えることになる。そのとき、前記各電動アクチュエ
ータに対して、案内レールに沿って移動自在な電線巻取
り部を介して電力供給が行われることになる。

【００２０】

【発明の実施の形態】本発明による移動装置の一例とし
ての介護用昇降装置の実施の形態を図面に基づいて説明
する。この昇降装置は、図１に示すように、家屋の天井
近くに設けられた案内レール１と、案内レール１に沿っ
て自走する移動走行部としての走行台車２と、走行台車
２から吊下された昇降用枠体としての昇降用フレーム３
と、昇降用フレーム３に沿って上下昇降する搭乗具４な
どから構成され、搭乗具４は、図２に示すように、腰掛
け用の着座シート５や足を載せるフットレスト６などを
備えている。尚、この実施形態では搭乗具は、走行台車
の移動方向と直交する一側方に向かう姿勢で搭乗者が搭
乗するような形態としている。前記案内レール１は、直
線レール１ａと２種類のカーブレール１ｂ，１ｃを適宜
連結して構成され、玄関口階段前ポーチＡから玄関口階
段Ｂ、１階の玄関前ポーチＣ、１階の玄関ポーチＤ、１
階の玄関の廊下Ｅ、室内階段Ｆを経て、２階の廊下Ｇに
至るまで連続して配設されている。つまり、玄関口階段
Ｂを挟んで階下の踊り場としての玄関口階段前ポーチＡ
と階上の踊り場としての玄関前ポーチＣ、玄関ポーチ
Ｄ、玄関の廊下Ｅとにわたって、また、室内階段Ｆを挟
んで階下の踊り場としての玄関前ポーチＣ、玄関ポーチ
Ｄ、玄関の廊下Ｅと階上の踊り場としての２階の廊下Ｇ
とにわたってそれぞれ連続して配設されている。

【００２１】その案内レール１は、玄関口階段前ポーチ
Ａ、玄関前ポーチＣ、玄関ポーチＤ、玄関の廊下Ｅ、２
階の廊下Ｇの上方において、それぞれ直線レール１ａが
水平に配設されて水平レール部分１Ａを構成し、玄関口
階段Ｂと室内階段Ｆの上方において、それぞれ直線レー
ル１ａが各階段Ｂ，Ｆの勾配に沿うように傾斜して配設
されて傾斜レール部分１Ｂを構成し、各直線レール１ａ
間が、上方に湾曲するカーブレール１ｂと下方に湾曲す
るカーブレール１ｃとにより互いに連結されて構成され
ている。なお、この実施形態においては、玄関口階段Ｂ
と室内階段Ｆとがほぼ同じ勾配に構成されているため、
両傾斜レール部分１Ｂは、ほぼ同じ傾斜角で配設されて
いるが、両階段Ｂ，Ｆの勾配が異なる場合には、それぞ
れの勾配に沿った傾斜角で配設することが好ましい。

【００２２】前記案内レール１は、図９に示すように、
略コの字形の断面形状を有するアルミ製で下面側中央に
は、別体に構成したラック８が、案内レール１の長手方
向に沿って設けられて図外のボルトなどにより案内レー
ル１に固定されている。このような構成の案内レール１
が、屋内の壁に固定された複数のレール支持部材９と屋
外に立設されたポール１０に連設のレール支持部材９と
に固定されて支持されている。なお、玄関ドアＨの部分
においては、特に図示はしないが、玄関ドアＨが、玄関
の外側から見て幅の狭い左側ドアと幅の広い右側ドアと
に分割され、左右両ドアにわたって形成された切り欠き
内に案内レール１が配設され、かつ、左右のドアが観音
開きになっていて、通常は右側のドアのみを使用するよ
うに構成されている。

【００２３】前記走行台車２は、図５〜図８に示すよう
に、案内レール１の横一側に位置してその長手方向が走
行方向に沿う姿勢で断面矩形状に形成された台車フレー
ム１１と、この台車フレーム１１の長手方向両端側に固
定され、案内レール１の下方側を迂回する状態で台車フ
レーム１１の反対側まで延びる補助フレーム１２とが備
えられる。前記台車フレーム１１には、案内レール１の
コの字形の中空部の内面に案内される一対の支持ローラ
１３と、案内レール１の横一側の外面に沿って案内され
るサイドローラ１４が設けられ、前記補助フレーム１２
には、案内レール１の反対側の横側面の外面に沿って案
内されるサイドローラ１５が設けられている。台車フレ
ーム１１側のサイドローラ１４は、上下２か所で夫々走
行方向に所定ピッチを開けて一対づつ合計４個設けら
れ、補助フレーム１２側のサイドローラ１５も同様に、
上下２か所で夫々走行方向に所定ピッチを開けて一対づ
つ合計４個設けられる。

【００２４】前記支持ローラ１３が案内レール１のコの
字形の中空部の内面における受け止め面ｕに接触して回
転しながら昇降用フレーム３を介して搭乗具４の荷重を
支持するように構成され、前記各サイドローラ１４，１
５が案内レール１の左右両側の横側面に接触して回転し
ながら走行台車２の横方向への揺れを防止するように構
成されている。

【００２５】前記台車フレーム１１の下方側に位置する
とともに、左右の補助フレーム１２にわたってモータ保
持板１６が架設連結され、このモータ保持板１６に移動
用の電動アクチュエータとしての走行用電動モータ１７
がそのモータ軸を走行台車２の前後方向に沿う状態で取
り付け固定されている。その走行用電動モータ１７に
は、減速装置１８が一体化されて連動連結され、減速装
置１８から突出の出力軸にピニオン１９が取り付けら
れ、そのピニオン１９が案内レール１に設けられたラッ
ク８に咬合するように構成されている。

【００２６】前記台車フレーム１１の前記支持ローラ１
３とは反対側箇所であって前記各支持ローラ１３の夫々
の回動軸芯の略中間位置に走行方向と直交する方向に向
けて大きく外方に突出する回動支軸２０が一体的に形成
されている。この回動支軸２０は、昇降用フレーム３の
上端部に設けられた回動ボス部２１が相対回動自在に外
嵌装着されて、昇降用フレーム３が走行台車に対して回
動支軸２０の軸芯Ｘ１周りで相対傾斜可能となる状態で
昇降用フレーム３及び搭乗具４の荷重を支持するように
なっている。

【００２７】尚、前記回動ボス部２１の外周部にはブラ
ケット２２を介して左右一対の接当ボルト２３ａ，２３
ｂが取り付けられており、図７における右側の接当ボル
ト２３ｂは、同図に示すように、台車フレーム１１に取
り付けたストッパー２４に接当して、図における右側下
方側への回動を阻止するようにして、水平レール部分を
走行するときに搭乗具４が極力鉛直姿勢に維持させるよ
うに構成されている。又、図８に示すように、左側の接
当ボルト２３ａは、走行台車２の傾斜レール部分１Ｂで
の走行の際に、前記減速装置１８の上部面に接当して走
行台車２に対して相対傾斜した昇降用フレーム３が鉛直
姿勢に維持され、それ以上の傾斜を阻止するように構成
されている。尚、前記各接当ボルト２３ａ，２３ｂは、
ネジを回動させて接当規制位置を調節することができ
る。

【００２８】前記台車フレーム１１の前後には、レール
端部検出用リミットスイッチ２５ａ，２５ｂが取り付け
られ、着座シート５に腰掛けた状態で右側に位置するリ
ミットスイッチ２５ａが、図１に示すように、案内レー
ル１の玄関口階段前ポーチＡ側の端部近くに取り付けら
れたドグ２６ａと接触することにより、案内レール１の
玄関口階段前ポーチＡ側の端部を検出して走行台車２の
走行を停止し、同様に、左側に位置するリミットスイッ
チ２５ｂが、２階の廊下Ｇ側の端部近くのドグ２６ｂと
接触することにより、案内レール１の２階の廊下Ｇ側の
端部を検出して走行台車２の走行を停止するように構成
されている。従って、前記各リミットスイッチ２５ａ，
２５ｂ及びドグ２６ａ，２６ｂにより、走行台車２が前
記目標位置まで移動したことを検出する位置検出手段Ｉ
Ｋを構成することになる。

【００２９】又、前記台車フレーム１１には、走行台車
２と搭乗具４とが相対的に傾斜している傾斜状態である
か否かを検出する傾斜状態検出手段としての傾斜検出用
リミットスイッチ２７が設けられている。詳述すると、
図７に示すように、走行台車２と搭乗具４、即ち、昇降
用フレーム３とが相対的に傾斜していない状態、つま
り、走行台車２が水平レール部分に位置して昇降用フレ
ーム３が鉛直姿勢になっている状態において、前記接当
ボルト２３ａを支持するブラケット２２が傾斜検出用リ
ミットスイッチ２７のスイッチ操作片２７ａに作用して
スイッチをＯＮさせるように配置され、昇降用フレーム
３が走行台車２に対して相対的に傾斜すると、図８に示
すように、ブラケット２２がスイッチ操作片２７ａから
離間して傾斜検出用リミットスイッチ２７がＯＦＦする
ことにより、走行台車２と搭乗具４とが相対的に傾斜し
ている傾斜状態であることを検出できるように構成され
ている。

【００３０】前記昇降用フレーム３は、図１０〜図１３
に示すように、全体がほぼ長方形の断面形状を有する中
空の金属製で、前側辺と後側辺とにわたって２本の補強
リブ２８が一体的に形成され、前側辺から内方へ向けて
舌片２９が一体的に延出されていて、後側辺には、２本
のスリット３０が長手方向に沿って平行に形成されてい
る。この昇降用フレーム３の上方側箇所においては、図
１０、図１１に示すように、その内面側に沿うように断
面略コの字形に形成されたモータ取り付け用の支持部材
３１ａ、３１ｂが取り付けられ、搭乗具４を昇降操作す
るための昇降用電動アクチュエータとしての昇降用電動
モータ３２が取り付け支持されている。この昇降用電動
モータ３２は、そのモータ軸を回動支軸２０の軸芯に沿
う方向に向けた状態で、つまり、案内レール１の長手方
向に直交する方向に向けた状態で取り付けられ、そのモ
ータ軸には駆動スプロケット３３が昇降用フレーム３の
内部に位置する状態で取り付けられている。尚、支持部
材３１ａは、上下方向に長く延設されて設けられてい
る。

【００３１】又、図１２〜図１５に示すように、前記昇
降用フレーム３には、搭乗具４を連結保持する昇降枠３
４が相対昇降自在に外嵌されている。この昇降枠３４の
上下両端側には、夫々前記各スリット３０を通して昇降
用フレーム３の内部空間に入り込むように断面コの字形
に形成されたブラケット３５が取り付けられ、上下の各
ブラケット３５には、左右の舌片２９と後側辺との間に
位置して舌片２９に接触して回転する前後案内ローラ３
６が左右一対設けられ、上下のブラケット３５にわたり
架設された支持部材３７に、補強リブ２８と昇降用フレ
ーム３の左右側辺との間に位置して、左右側辺に接触し
て回転する上下一対の左右案内ローラ３８が設けられて
いる。

【００３２】そして、駆動スプロケット３３に巻回され
た駆動チェーン３９の一端側が、前記昇降枠３４におけ
る前記ブラケット３５に連結されるとともに、駆動チェ
ーン３９の他端側は、垂下状態で案内されるようになっ
ており、前記昇降用電動モータ３２の正逆回転駆動によ
り駆動チェーン３９の回動で、図１４、図１５に示すよ
うに、昇降枠３４が合計４個の前後案内ローラ３６と同
じく４個の左右案内ローラ３８に案内されながら、昇降
用フレーム３に沿って上下昇降するように構成されてい
る。尚、前記支持部材３１ａには垂下状態で案内される
駆動チェーン３９の他端側部分を左右両側から摺動案内
するチェーンガイド４０が設けられている。

【００３３】前記昇降枠３４には、図１４に示すよう
に、昇降用フレーム３に設けられた上限検出用リミット
スイッチ４１ａと接触するドグ４２が取り付けられ、こ
のドグ４２が上方のリミットスイッチ４１ａに接触する
ことにより、昇降枠３４が上限位置に達したことを検出
して上昇を停止するように構成されている。一方、昇降
用フレーム３における上限検出用リミットスイッチ４１
ａの上方側箇所には、駆動チェーン３９の他端側端部に
設けられたドグ４３が接触することにより、昇降枠３４
が昇降操作範囲の下限側操作限界にまで達したことを検
出する下限検出用リミットスイッチ４１ｂが設けられて
いる。前記ドグ４３は駆動チェーン３９に張りを与える
ための重りを兼用するようになっている。尚、通常の昇
降操作では、この下限検出用リミットスイッチ４１ｂが
検出作動することはなく、後述するように、搭乗具４に
設けられた着床検出スイッチにて下限操作位置にあるこ
とが検出されると、昇降枠３４の下降操作を停止するよ
うに構成され、前記下限検出用リミットスイッチ４１ｂ
が検出作動すると、昇降用電動モータ３２を非常停止さ
せるようになっている。

【００３４】前記昇降用フレーム３の下端側箇所には、
図４に示すように、案内レール１とほぼ平行となる状態
で、建物の壁に沿って位置固定状態で設けられたレール
体８１に対して、紙面左右方向（走行方向と直交する横
方向）への移動を規制するように係合案内される一対の
ガイドローラ８２が設けられ、走行移動する際における
搭乗具４の横揺れを抑制する横揺れ防止機構が構成され
ている。尚、前記レール体８１は、他の人が階段を昇降
するときの手すりとして利用することができるが、この
ようなレール体８１を設けないで、前記ガイドローラ８
２が壁に接触することで横揺れを防止するようにしても
よい。尚、このようなガイドローラを設けないようにし
てもよい。

【００３５】前記搭乗具４は、図２および図３に示すよ
うに、上述した着座シート５やフットレスト６に加え
て、背もたれ４４、左右のアームレスト４５を備え、か
つ、着座シート５の下方に位置する連結フレーム４６を
介してフットレスト６が取り付けられ、その搭乗具４が
昇降枠３４に連結固定されて昇降枠３４と一体的に上下
昇降するように構成されている。前記着座シート５、ア
ームレスト４５、ならびに、フットレスト６は、全て回
動固定可能に構成され、図４の（イ）に示すように、全
てを前方に回動突出させて着座シート５上に腰掛ける着
座姿勢使用状態と、図４の（ロ）に示すように、全てを
後方に回動退避させた収納状態とに切替え可能に構成さ
れている。

【００３６】前記着座シート５やアームレスト４５など
の揺動固定機構は、全て同じ構成なのでアームレスト４
５の揺動固定機構について説明すると、図１９および図
２０に示すように、背もたれ４４に対してアームレスト
４５が回動可能に取り付けられ、そのアームレスト４５
に２つの係合孔４７を備えた板体４８が固着されて、そ
の板体４８がアームレスト４５と一体的に回動するよう
に構成されている。そして、背もたれ４４側には、前記
係合孔４７内に挿入して係合する係合ピン４９がスライ
ド操作可能に設けられ、その係合ピン４９が、スプリン
グ５０によって板体４８側に弾性付勢され、スプリング
５０の弾性力に抗して係合ピン４９を引っ張り、２つの
係合孔４７のいずれか一方に係合ピン４９を挿入するこ
とにより、上述した突出姿勢と上方に回動させた収納姿
勢とに切替えて固定し得るように構成されている。

【００３７】右側のアームレスト４５の端部には、運転
用の操作部５１が設けられ、この操作部５１は、図１８
に示すように、例えば、着座姿勢において搭乗具４の右
側への走行を指示する右行きスイッチ５２と左側への走
行を指示する左行きスイッチ５３、ならびに、搭乗具４
の下降を指示する下降スイッチ５４とを備え、各スイッ
チは押しているときにＯＮして走行や上昇を続行し、放
すとＯＦＦして走行や上昇を停止する自己復帰式のスイ
ッチに構成されている。図１に示す配置構成では、左側
への走行によって案内レール１の傾斜レール部分を傾斜
上り方向に移動することになり、右側への走行によって
傾斜レール部分を傾斜下り方向に移動することになるの
で、前記左行きスイッチ５３が上移動指令部に対応し、
前記右行きスイッチ５２が下移動指令部に対応し、更
に、下降スイッチ５４が下降指令部に対応することにな
る。

【００３８】前記フットレスト６の左右側面には、フッ
トレスト６下方に障害物があると、それを検出してフッ
トレスト６の下降を停止する噛み込み防止スイッチ５５
が設けられている。この噛み込み防止スイッチ５５は、
図２１に示すように、第１光電スイッチ５５ａと第２光
電スイッチ５５ｂの２つにスイッチで構成され、この２
つの光電スイッチ５５ａ，５５ｂが、連結フレーム４６
に対するフットレスト６の回動中心周りに間隔を置いて
配設されて連結フレーム４６に取り付けられている。そ
して、フットレスト６側に遮蔽板５６が取り付けられて
いて、フットレスト６下降の際に下方に障害物がある
と、フットレスト６が上方に回動し、第１光電スイッチ
５５ａが遮蔽板５６を検出し、それによって障害物を検
出してフットレスト６の下降を防止し、フットレスト６
下方への異物噛み込みを防止する。つまり、第１光電ス
イッチ５５ａが、フットレスト６の下方に位置する障害
物を検出する障害物検出センサとして作用する。なお、
第１光電スイッチ５５ａと第２光電スイッチ５５ｂが、
共に遮蔽板５６を検出した場合は、フットレスト６が収
納状態にあるため、フットレスト６の下降は可能とな
る。

【００３９】前記連結フレーム４６の下端側には、下端
位置が床面と接触して床に着いたことを検出する着床検
出スイッチ５７が設けられている。つまり、図１７に示
すように、連結フレーム４６の下端部に上下方向に設定
範囲にわたって相対移動自在に接触片５８が支持される
とともに、図１７（イ）に示すように、スプリング５９
により下方側に向けて移動付勢される状態で設けられて
いる。そして、搭乗具４が下降操作されて、接触片５８
が床面ＦＬに接当して搭乗具４に対して相対的に上昇す
ると、図１７（ロ）に示すように、前記着床検出スイッ
チ５７がＯＮ作動して着床状態を検出できるように構成
されている。この接触片５８は、図１６に示すように、
左右方向にほぼ全幅にわたる状態で設けられるととも
に、着床検出スイッチ５７は左右両側に夫々設けられ、
床面への接触作用幅を広くして、左右いずれのスイッチ
が検出されても着床状態を検出できるように構成されて
いる。従って、駆動チェーン３９の他端側のドグ４３が
作用してフットレスト６の下限を検出する下限検出用リ
ミットスイッチ４１ｂに加えて、床面への着床を検出す
る着床検出スイッチ５７が設けられているため、床面に
マットなどを敷設して実質的に床面が高くなったような
場合には、優先的に、この下降位置検出センサ７４によ
る着床検出に基づいて昇降用電動モータ３２を停止し、
仮に下降位置検出センサが何らかの理由で着床を検出し
ない場合には、下方に位置する下限検出用リミットスイ
ッチ４１ｂの下限検出により昇降用電動モータ３２を停
止するように構成されている。

【００４０】前記着座シート５の腰掛け部分の内部に
は、図４に示すように、適正姿勢検出スイッチとしての
感圧式のテープスイッチ６０が設けられていて、着座シ
ート５を突出させた着座姿勢使用状態においては、着座
シート５内部の感圧式テープスイッチ６０がＯＮしない
限り、搭乗具４の移動走行や上下昇降を停止し、かつ、
移動走行中や上下昇降中に感圧式テープスイッチ６０が
ＯＦＦすると、移動走行や上下昇降を自動的に停止する
ように構成されている。

【００４１】その他、図１に示すように、玄関口階段前
ポーチＡ、玄関の廊下Ｅ、２階の廊下Ｇの壁面には、遠
隔操作スイッチ６１が設けられていて、搭乗具４を希望
する箇所にまで走行させたり、また、搭乗者が操作部５
１を操作し得ないような場合に、介護者が搭乗具４を作
動し得るように構成されている。

【００４２】また、この介護用昇降装置の電源は一般家
庭用の交流電源であり、家屋側に設置された地上側の電
源供給部（図示せず）から、給電線としての給電ケーブ
ル６２、電線巻取り部としてのケーブルリール６３、及
び、接続線６４を介して、走行台車２における走行用電
動モータ１７や昇降用電動モータ３２などに電力を供給
するように構成されている。前記ケーブルリール６３
は、走行台車２の走行に伴って走行台車２と一体的に移
動しながら給電ケーブル６２を繰り出したり巻き取った
りするように構成され、案内レール１に対してその長手
方向に沿って移動自在に案内支持されるとともに、一体
的に移動走行するように走行台車２と連動連結されてい
る。詳述すると、図５〜図９に示すように、ケーブルリ
ール６３に一体的に取り付けた支持部材６５に、前記案
内レール１におけるコの字形中空部の外端縁に沿って形
成された上下両側の突条部６６に対して係合案内される
上下夫々一対づつ合計４個の鍔付きガイドローラ６７が
設けられ、走行台車２と共に移動走行できるように構成
されている。そして、走行台車２の台車フレーム１１に
取り付けたブラケット６８と、前記支持部材６５に取り
付けたブラケット６９との夫々にわたって球ジョイント
７０を介して連結具としての連結ロッド７１が枢支連結
され、相対傾斜が可能な状態で案内レール１の屈曲部分
においても走行台車２とケーブルリール６３とが円滑に
走行できるように連動連結されている。

【００４３】前記給電ケーブル６２は、案内レール１の
傾斜上方側に位置する一端側にて地上側に支持される状
態で設けられ、例えば、その一端側から離間する方向に
向けてケーブルリール６３が移動するに伴って、その移
動走行力によって、案内レール１のコの字形の中空部の
内面における受け止め面ｕにて受け止め支持されるよう
にケーブルリール６３から繰り出されていくことにな
る。そして、前記一端側に向けてケーブルリール６３が
移動するに伴って、ケーブルリール６３の巻き取り操作
力によって、給電ケーブル６２を順次巻き取っていくこ
とになる。尚、前記支持部材６５には、案内レール１に
おける受け止め面ｕに受け止め支持されている給電ケー
ブル６２を、ケーブルリール６３により巻き取り又は繰
り出し操作が可能なように、巻回案内するための３個の
ガイドローラ７２が設けられている。

【００４４】このような構成の介護用昇降装置は、全て
の作動が制御手段としての制御装置７３により制御さ
れ、制御装置７３は、図２２に示すように、操作部５１
などから入力される操作情報に基づいて搭乗具４の作動
を制御する主制御部７３ａ、走行台車２の走行作動を制
御する走行制御部７３ｂ、搭乗具４の上下昇降作動を制
御する昇降制御手段としての昇降制御部７３ｃなどで構
成されている。

【００４５】前記制御装置７３は、前記左行きスイッチ
５３が押し操作されて傾斜上り方向への移動が指令され
ると、搭乗具４を搭乗用の下降位置から傾斜昇降用の上
昇位置まで上昇させた後、走行台車２を目標移動位置に
到るまで上り方向に移動させるべく走行用電動モータ１
７及び昇降用電動モータ３２の作動を制御するように構
成され、又、前記右行きスイッチ５２が押し操作されて
傾斜下り方向への移動が指令されると、搭乗具４を搭乗
用の下降位置から傾斜昇降用の上昇位置まで上昇させた
後、走行台車２を目標移動位置に到るまで傾斜下り方向
に移動させるべく走行用電動モータ１７及び昇降用電動
モータ３２の作動を制御するように構成されている。そ
して、目標移動位置に到ると自動的に走行を停止させ、
その後、下降スイッチ５４が押し操作されると、搭乗具
４を傾斜昇降用の上昇位置から搭乗用の下降位置まで下
降させるべく昇降用電動モータ３２の作動を制御するよ
うに構成されている。尚、前記各スイッチの押し操作が
途中で停止されると、その位置で駆動が停止されるよう
になっており、各スイッチは押し操作を継続することで
上記した作動が継続して実行されるようになっている。

【００４６】又、制御装置７３は、傾斜検出用リミット
スイッチ２７がＯＦＦしていれば（搭乗具４と走行台車
２との相対傾斜状態が検出されているときは）、下降ス
イッチ５４により下降操作が指令されても、搭乗具４の
下降操作を実行しないように構成されている。

【００４７】次に、この制御装置７３による作動につい
て具体的に説明する。尚、玄関口階段前ポーチＡから搭
乗する場合、搭乗具４が玄関口階段前ポーチＡにない場
合には、玄関口階段前ポーチＡの近くにある遠隔操作ス
イッチ６１を操作して、搭乗具４を玄関口階段前ポーチ
Ａに呼び出して、所望の使用状態に切替えておく。そし
て、着座シート５に腰掛けて操作部の左行きスイッチ５
３を押す。その際、着座シート５に対して適正姿勢で腰
掛けていれば、感圧式テープスイッチ６０がＯＮしてい
るので、昇降用電動モータ３２が回転駆動する。尚、着
座シート５に対して適正姿勢で腰掛けていないと、感圧
式テープスイッチ６０がＯＮしないので昇降用電動モー
タ３２は駆動しない。

【００４８】昇降用電動モータ３２が回転駆動して駆動
チェーン３９が回動すると、昇降枠３４、つまり、搭乗
具４が上昇して、前記昇降枠３４に取り付けたドグ４２
が上方のリミットスイッチ４１ａに接触することによ
り、搭乗具４の上限を検出すると昇降用電動モータ３２
の駆動を停止して搭乗具４の上昇を停止する（図１６
（イ）参照）。その後、走行用電動モータ１７が回転駆
動し、ピニオン２８の回転駆動によるラック８への咬合
によって、走行台車２が案内レール１に沿って移動走行
し、その走行台車２の走行に伴って搭乗具４も昇降用フ
レーム３と一体的に走行する。

【００４９】玄関口階段Ｂに至ると、走行台車２は傾斜
レール部分１Ｂに沿って走行するが、昇降用フレーム３
が走行台車２に対して回動支軸２０の軸芯周りで相対回
動して、昇降用フレーム３が鉛直方向を向き、着座シー
ト５やフットレスト６が水平姿勢を維持しながら走行す
ることになる。その際、フットレスト６の下端が玄関口
階段Ｂや室内階段Ｆに接当しないように、リミットスイ
ッチ４１ａとドグ４２とにより搭乗具４の上昇位置が設
定されているので、玄関口階段Ｂや室内階段Ｆに接当す
ることなく、着座シート５やフットレスト６を水平姿勢
に維持して走行する。

【００５０】そして、例えば、玄関の廊下Ｅで降りる場
合には、搭乗具４が廊下Ｅ上に至った時点で押していた
左行きスイッチ５３を離す。すると、走行用電動モータ
１７が停止し、その後、下降スイッチ５４を押すことに
より、昇降用電動モータ３２が回転駆動して搭乗具４が
下降する。

【００５１】その際、搭乗具４の下方に障害物がある
と、障害物への接当によりフットレスト６が若干上方へ
揺動し、噛み込み防止スイッチ５５の第１光電スイッチ
５５ａが遮蔽板５６を検出することにより搭乗具４の下
降を停止し、障害物を取り除くと再び下降を再開し、接
触片５８が床面に接当して、着床検出スイッチ５７が床
面への着床を検出すると、昇降用電動モータ３２を停止
して搭乗具４が乗り降りに適した搭乗用下降位置にて停
止する（図１６の（ロ）参照）。尚、着床検出スイッチ
５７が何らかの要因で検出しない状態で更に下降して
も、駆動チェーンの他端側に設けられたドグ４３により
上限検出用リミットスイッチ４１ａが作動すると、昇降
用電動モータ３２がそのとき作動を停止するようになっ
ている（図１６の（ハ）参照）。

【００５２】玄関の廊下Ｅで降りることなくそのまま２
階の廊下Ｇまで移動したい場合には、そのまま左行きス
イッチ５３を押し続ける。そうすると、走行台車２はそ
のまま走行を継続して２階の廊下Ｇに向けて移動する。
そして、走行台車２に設けられた左側に位置するリミッ
トスイッチ２５ｂが、２階の廊下Ｇ側の端部近くのドグ
２６ｂと接触することにより、案内レール１の２階の廊
下Ｇ側の端部（傾斜上り方向の目標移動位置）に到った
ことを検出すると、左行きスイッチ５３を押し操作して
いても、走行用電動モータ１７の駆動を停止させ、走行
台車２の走行を自動停止させる。その後、下降スイッチ
５４を押すことにより、昇降用電動モータ３２が回転駆
動して搭乗具４が下降して、着床検出スイッチ５７が床
面への着床を検出すると、昇降用電動モータ３２を停止
して搭乗具４が乗り降りに適した搭乗用下降位置にて停
止する。

【００５３】尚、上記したように移動走行の際、傾斜レ
ール部分を走行しているとき、左行きスイッチ５３の押
し操作を停止すると、そこで走行は停止するが、このよ
うな傾斜レール部分では、傾斜検出用のリミットスイッ
チ２７がＯＦＦしている（走行台車２と搭乗具４との相
対傾斜状態を検出している）ので、このような状態で、
例えば誤って下降スイッチ５４を操作しても、昇降用電
動モータ３２は駆動しないので搭乗具４が下降すること
はない。尚、再度、左行きスイッチ５３を操作すれば左
方向への走行が開始される。

【００５４】以上は、傾斜上り方向への移動について説
明したが、逆に、２階の廊下から１階の廊下あるいは玄
関口付近に移動する場合には、上記操作における左行き
スイッチ５３の代わりに右行きスイッチ５２を押し操作
することで、同様な移動操作を行えることになる。尚、
この場合においても、傾斜レール部分を走行していると
きに走行を停止して下降スイッチ５４を操作しても搭乗
具４は下降しないようになっている。

【００５５】〔別実施形態〕 （１）図２６〜図３２に別実施形態の介護用昇降装置を
示している。この昇降装置では、走行台車２の移動走行
用の構成や、走行台車２に対する搭乗具４や昇降用フレ
ーム３の支持構造、搭乗具４の昇降操作構造等、上記実
施形態のものと同様の構成については説明を省略し、異
なる構成についてのみ説明する。

【００５６】この昇降装置では、図２６、図２７に示す
ように、前記案内レール１が、１階部分１Ｆと中間の踊
り場部分ＲＦとを結ぶ直線レール１ｃ、２階部分２Ｆと
中間の踊り場ＲＦとを結ぶ直線レール１ｄ、及び、踊り
場部分ＲＦを移動するための直線レール１ｅの合計３つ
の直線レールと、それらを結ぶカーブレール１ｆとを平
面視で略Ｕ字状に連結する状態で設置して構成されてい
る。そして、この実施形態では、図２８、図２９に示す
ように、ケーブルリール６３は、移動走行部としての走
行台車２における走行用電動モータ１７の下方側に位置
する状態で、その電動モータ１７のケーシング１７ａに
対してブラケット９０を介して取り付け固定されてい
る。このように構成することで、ケーブルリール６３を
案内レール１に移動自在に案内させるための機構は不要
になるとともに、上記実施形態の構成に較べて移動方向
に沿う外形寸法が小型化できるものとなる。

【００５７】給電線としての給電ケーブル６２は、前記
踊り場部分ＲＦにおける経路中間位置、即ち、案内レー
ル１による設定経路の中間部において地上側に支持され
る状態で設けられ、走行台車２が１階部分１Ｆに移動す
る場合、及び、２階部分２Ｆに移動する場合のいずれの
場合であっても、給電ケーブル６２が円滑に繰り出し又
は巻き取り操作が行われるように給電線を案内する案内
機構が備えられている。

【００５８】詳述すると、給電ケーブル６２の地上側の
一端部を支持する支持部材９１は、図２８、図２９、図
３０に示すように、案内レール１の上部面側に取り付け
固定され、この支持部材９１には、軸芯方向が上下方向
に沿うように一対の円筒部９２，９３が形成され、給電
ケーブル６２がこの一対の円筒部９２，９３の外周部に
沿って案内されるようになっている。つまり、地上側の
図示しない分電盤から給電される給電ケーブル６２が一
方の円筒部９２の内部に設けられたターミナルブロック
９４に接続され、このターミナルブロック９４に接続さ
れた給電ケーブル６２が通過孔９５を通して円筒部９２
の外周部に沿って案内され、他方の円筒部９３の外周部
に複数回巻回させた後に、ケーブルリール６３側に案内
するようになっている。

【００５９】又、ケーブルリール６３側には、走行台車
２における台車フレーム１１にブラケット９６を介して
ローラ支持機構が連結支持されており、このローラ支持
機構には、ケーブルリール６３から上方に向けて繰り出
される給電ケーブル６２を水平方向に姿勢変更させなが
ら案内支持する案内ローラ９７、水平方向の給電ケーブ
ル６２が挿通する挿通孔９８、挿通孔９８を通過した給
電ケーブル６２を走行台車２の案内移動方向に沿う姿勢
に姿勢変更させながら案内する左右一対の振り分けロー
ラ９９，９９の夫々が設けられ、図３０に示すように、
走行台車２がいずれの方向に移動する場合であっても、
地上側ではいずれかの円筒部９２，９３により円滑に案
内され、台車側では前記各振り分けローラ９９，９９の
いずれかにより円滑に案内されるようになっており、こ
れら振り分けローラ９９，９９はケーブルリール６３に
対して前記挿通孔９８の軸芯周りで相対回動自在に設け
られ、傾斜レール部分においても給電ケーブル６２を円
滑に案内できるように構成されている。つまり、図３１
にも示すように、台車フレーム１１にブラケット９６を
介して支持されるローラアーム１００の上部側に形成さ
れた挿通孔に対して回動自在に筒軸１０１が内嵌されて
いる。そして、この筒軸１０１に支持部１０２が外嵌さ
れ、支持部１０２には、前記各振り分けローラ９９，９
９の支軸を上下両側で支持する支持板１０３，１０３が
取り付けられている。従って、台車フレーム１１に位置
固定状態で取り付けられるローラアーム１００に対し
て、筒軸１０１、支持部１０２、各支持板１０３，１０
３、及び、各振り分けローラ９９，９９の夫々が挿通孔
９８の軸芯Ｘ周りで相対回動するように構成されてい
る。

【００６０】この実施形態では、給電ケーブル６２が案
内レール１の外方側に位置することになるので、給電ケ
ーブル６２が垂れ下がることが無いように、案内レール
１を適宜間隔をあけて複数箇所において壁等に固定支持
するためのレール支持部材９に給電ケーブル６２を受け
止め支持する受け止め部ｕ２が設けられ、案内レール１
側で受け止め支持する構成としている。つまり、図３２
に示すように、前記レール支持部材９における案内レー
ル１の上部面よりも少し上方側に位置する箇所に、台車
移動方向と交差する水平向きに、レール支持部材９の側
面より横側外方に突出するように、且つ、その外方突出
部の外周部に、大径の鍔部１０４を介してガイドパイプ
１０５を外嵌させる状態でボルト１０６を挿通させて締
めつけ固定してある。そして、前記ガイドパイプ１０５
の上方側にて給電ケーブル６２を受け止め支持するよう
に構成している。尚、レール屈曲部分においては、図２
７に示すように、前記大径の鍔部１０４にて給電ケーブ
ル６２が受け止め支持され、極力、案内レール１上に沿
って受け止め案内されるようになっている。

【００６１】（２）上記した先の実施形態においては、
電線巻取り部としてのケーブルリール６３と、移動走行
部としての走行台車２とを球ジョイント及び連結ロッド
を介して連動連結して、走行台車２における移動用電動
モータの駆動力にてそれらが一体的に移動するようにし
たが、連結ロッドに代えて、フレキシブルチューブ等を
用いて連結してもよく、このような構成に代えて、ケー
ブルリール６３を案内レール１に沿って移動させる専用
の電動モータを備え、走行台車２の電動モータと同期状
態で駆動させてケーブルリール６３が移動走行するよう
に制御する構成としてもよい。

【００６２】（３）上記した先の実施形態では、給電ケ
ーブルが案内レール１の傾斜上方側にて地上側に支持さ
れる構成としたが、レールの傾斜下方側にて地上側に支
持して繰り出される構成としてもよい。

【００６３】（４）上記実施形態においては、案内レー
ル１１が傾斜レール部分と水平レール部分とを夫々備え
る構成を例示したが、水平レール部分を備えることな
く、傾斜レール部分の両端位置にて走行台車２２が走行
を停止した状態で、搭乗具４を搭乗用の下降位置と昇降
用の上昇位置との間で昇降操作する構成としてもよい。

【００６４】（５）上記実施形態では、移動用電動アク
チュエータとしての電動モータによりピニオンを回動さ
せ、このピニオンが案内レール１１に設けられたラック
８に噛み合うことで移動走行するようにしたが、このよ
うな構成に代えて、例えば、無端状の索状体を走行経路
に沿って巻回させて、この索状体を長手方向に電動アク
チュエータにより回動させて、走行台車２２を走行させ
る構成等、各種の走行形態で実施してもよい。又、上記
実施形態では、昇降用電動アクチュエータとしての電動
モータにより駆動されるスプロケットに巻回させた状態
で両端側を吊り下げた駆動チェーン３９の一端に昇降枠
３４を連結して、昇降枠３４を昇降させるようにした
が、このような構成に代えて、駆動チェーン３９を無端
状に巻回させる構成としてもよく、昇降枠３４をロープ
にて吊り下げる構成として、このロープを巻き取り操作
や繰り出し操作を電動アクチュエータにて行うような構
成でもよく、電動シリンダやその他の電動アクチュエー
タを用いてもよい。

【００６５】（６）上記実施形態においては、搭乗具４
が、案内レール１１に沿う走行方向と直交する一側方に
向かう姿勢で搭乗者が搭乗する構成としたが、このよう
な構成に代えて、例えば、図２３〜図２５に示すよう
に、搭乗者が案内レール１１の傾斜下方側に向くような
姿勢で搭乗するような形態としてもよい。この実施形態
においても、上記実施形態と同様に各部は揺動させて格
納できるようになっている。尚、昇降枠３４と反対側に
位置するアームレフト４５は、背もたれ４４に沿う姿勢
にまで横軸芯Ｘ２周りで揺動させた後に、背もたれ４４
と共に上下軸芯Ｙ周りで揺動格納するようになってい
る。尚、図中、８０は昇降枠３４や昇降用フレーム３等
との干渉を防止するための保護プレートである。

【００６６】（７）上記実施形態においては、移動走行
部に搭乗具を昇降自在に支持される介護用昇降装置を例
示したが、本発明は、このような構成に限らず、移動走
行部に物品吊り下げ用の搬送具を備える構成等、移動走
行部が案内レール１に沿って正逆方向に移動するもので
あればよく、搭乗具等その他の構成は限定されない。

【図面の簡単な説明】

【図１】介護用昇降装置の概略全体図

【図２】走行台車と搭乗具の斜視図

【図３】走行台車と搭乗具の正面図

【図４】搭乗具の切替え状態を示す側面図

【図５】走行台車の断面図

【図６】走行台車の平面図

【図７】走行台車の水平状態における正面図

【図８】走行台車の傾斜状態における正面図

【図９】給電ケーブルの案内状態を示す図

【図１０】昇降用フレームの断面図

【図１１】昇降用フレームの断面図

【図１２】昇降用フレームの断面図

【図１３】昇降用フレームの断面図

【図１４】昇降用フレームの内部の正面図

【図１５】昇降用フレームの内部の正面図

【図１６】昇降作動状態を示す図

【図１７】着床検出構造を示す側面図

【図１８】操作部を示す図

【図１９】姿勢切り換え機構を示す図

【図２０】姿勢切り換え機構を示す図

【図２１】噛み込み防止防止スイッチを示す図

【図２２】制御構成を示すブロック図

【図２３】別実施形態の介護用昇降装置の概略全体図

【図２４】別実施形態の搭乗具を示す図

【図２５】別実施形態の搭乗具の平面図

【図２６】別実施形態の介護用昇降装置の側面図

【図２７】別実施形態の介護用昇降装置の平面図

【図２８】別実施形態の走行台車と搭乗具の正面図

【図２９】別実施形態の走行台車の断面図

【図３０】別実施形態の地上側電源供給部の平面図

【図３１】別実施形態の走行台車側の給電ケーブル案内
機構を示す断面図

【図３２】別実施形態の給電ケーブル受け止め部の構成
を示す断面図

【符号の説明】

１ 案内レール ２ 走行台車 ４ 搭乗具 １７ 移動用電動アクチュエータ ３２ 昇降用電動アクチュエータ ６２ 給電線 ６３ 電線巻取り部 ｕ，ｕ２ 受け止め部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−23005（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−8979（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−18521（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−3776（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−39219（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−44376（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−25290（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭38−27625（ＪＰ，Ｙ１) 実公 昭48−8847（ＪＰ，Ｙ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61B 13/06 A61G 7/10 B60L 5/00

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 設定経路に沿って設置された案内レール
   に対して移動走行自在に案内支持される移動走行部と、
   この移動走行部に対する給電を行う給電線を、前記移動
   走行部の移動走行に伴って繰り出し又は巻き取り操作す
   る電線巻取り部とが備えられている移動装置であって、 前記電線巻取り部は、地上側の電源供給部から前記給電
   線を介して電力が供給されるとともに、前記移動走行部
   に電力を供給するように構成され、且つ、 前記移動走行部の移動に伴って前記案内レールに沿って
   移動自在に構成されるとともに、その移動に伴って、一
   端側が地上側に支持される前記給電線を前記案内レール
   側に支持させるように繰り出し操作し且つ巻き取り操作
   するように構成され、 前記電線巻取り部と、前記移動走行部とが、各別に前記
   案内レールに対して移動走行自在に案内支持されるとと
   もに、前記移動走行部と前記電線巻取り部とが連結具に
   て連動連結され、前記移動走行部の移動走行に伴って、
   前記電線巻取り部が一体的に移動走行するように構成さ
   れている 移動装置。
2. 【請求項２】 設定経路に沿って設置された案内レール
   に対して移動走行自在に案内支持される移動走行部と、
   この移動走行部に対する給電を行う給電線を、前記移動
   走行部の移動走行に伴って繰り出し又は巻き取り操作す
   る電線巻取り部とが備えられている移動装置であって、 前記電線巻取り部は、地上側の電源供給部から前記給電
   線を介して電力が供給されるとともに、前記移動走行部
   に電力を供給するように構成され、且つ、 前記移動走行部の移動に伴って前記案内レールに沿って
   移動自在に構成されるとともに、その移動に伴って、一
   端側が地上側に支持される前記給電線を前記案内レール
   側に支持させるように繰り出し操作し且つ巻き取り操作
   するように構成され、 前記給電線は、前記案内レールの傾斜上方側に位置する
   一端側において地上側に支持されるように設けられてい
   る 移動装置。
3. 【請求項３】 設定経路に沿って設置された案内レール
   に対して移動走行自在に案内支持される移動走行部と、
   この移動走行部に対する給電を行う給電線を 、前記移動
   走行部の移動走行に伴って繰り出し又は巻き取り操作す
   る電線巻取り部とが備えられている移動装置であって、 前記電線巻取り部は、地上側の電源供給部から前記給電
   線を介して電力が供給されるとともに、前記移動走行部
   に電力を供給するように構成され、且つ、 前記移動走行部の移動に伴って前記案内レールに沿って
   移動自在に構成されるとともに、その移動に伴って、一
   端側が地上側に支持される前記給電線を前記案内レール
   側に支持させるように繰り出し操作し且つ巻き取り操作
   するように構成され、 前記案内レールは長手方向に沿って中空部が形成され、
   この中空部内に前記給電線の受け止め部が形成されてい
   る 移動装置。
4. 【請求項４】 前記電線巻取り部が、前記案内レールに
   対して移動走行自在に案内支持されている前記移動走行
   部に取り付けられている請求項２或いは３記載の移動装
   置。
5. 【請求項５】 前記給電線は、前記案内レールの傾斜上
   方側に位置する一端側において地上側に支持されるよう
   に設けられている請求項１或いは３記載の移動装置。
6. 【請求項６】 前記案内レールは長手方向に沿って中空
   部が形成され、この中空部内に前記給電線の受け止め部
   が形成されている請求項１記載の移動装置。
7. 【請求項７】 前記給電線における地上側に支持される
   一端側が、前記設定経路の中間部において地上側に支持
   されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動装
   置。
8. 【請求項８】 前記給電線における地上側に支持される
   一端側が、前記設定経路の端部側において地上側に支持
   されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動装
   置。
9. 【請求項９】 前記案内レールが傾斜レール部分を備え
   て構成されるとともに、前記移動走行部が移動用の電動
   アクチュエータの作動により移動走行するように構成さ
   れ、 前記移動走行部に対して垂下姿勢を維持しながら昇降自
   在に支持されるとともに、昇降用の電動アクチュエータ
   の作動により、搭乗用の下降位置と移動用の上 昇位置と
   にわたり昇降操作される搭乗具が備えられ、 前記移動用電動アクチュエータ及び前記昇降用電動アク
   チュエータが前記給電線から供給される電力にて駆動さ
   れるように構成されている請求項１〜８のいずれか１項
   に記載の移動装置。