JP3435766B2 - 管壁移動台車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は垂直な管壁面に沿って任
意な位置に移動可能な管壁移動台車に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば、発電プラント用加圧流動床ボイ
ラにあっては熱交換器を囲むように炉壁が形成されてお
り、この炉壁は鉛直方向に配設される配管を所定ピッチ
で水平方向に接合してパネル状の垂直壁を形成する。炉
壁内には燃焼用石炭粉が供給され、その石炭粉はショッ
トブラストの如く炉壁内面を損傷させるため、炉壁表面
にはコーティングが施されている。このコーティング層
の厚さや炉壁の損傷を検出するためには検査器を炉壁内
面に沿って管軸方向および管軸方向に対して直交する方
向にそれぞれ移動させて任意の位置に走査させる必要が
ある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、特開昭62-1
49568 号公報および特開昭60-218522 号公報においては
炉壁面を走査するために垂直平面を移動する台車ないし
ロボット装置が開示されており、これらの提案はいずれ
も尺取り虫の如く移動方向前後に伸縮自在に延出された
吸着部を交互に吸着させて移動させることから、走査に
長時間を要する。また、移動方向前後の吸着部の乗換え
時に炉壁面に対する垂直方向の高さが大きくなり、この
ため、炉壁とその内部の熱交換器との間の比較的狭隘な
箇所に台車を移動させることは困難であり、走査範囲が
制限される問題がある。

【０００４】本発明は上記問題点を有効に解決すべく創
案されたものである。

【０００５】本発明は移動時間を早めると共に比較的狭
隘な箇所にも移動することのできる管壁移動台車を提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明はボイラの炉壁等
の垂直な管壁面上を壁面検査等のために移動する台車に
おいて、上記管壁面の管軸方向に沿って設けられ、ヒン
ジで互いに屈曲自在に連結された一対のベースと、一方
のベースに設けられ、上記管壁面に吸着して管軸方向に
移動するための管軸方向駆動車輪と、他方のベースに設
けられ、上記管壁面に吸着して管軸に対して直交する方
向に横行移動するための横行駆動車輪と、上記管軸方向
駆動車輪と横行駆動車輪とのいずれか一方を管壁面から
離脱させるようヒンジを中心にベースを管壁面から離れ
るように回動させ、管壁面に吸着した側の管軸方向駆動
車輪で管軸方向に移動又は横行駆動車輪で横行するため
の走行方向切換機構とを備えて構成したものである。

【０００７】上記移動機構は車輪軸上にマグネットを間
に挾んで両側に磁束を集中させるための一対のヨークを
有する管軸方向駆動車輪と、管軸方向駆動車輪の車輪軸
に対して直角な車輪軸上にマグネットを間に挾んで両側
に一対のヨークを有すると共にその一対のヨークを間に
挾んで両側にヨークより摩擦係数の大きな部材を有する
横行駆動車輪とからなる。また上記横行駆動車輪は横行
方向前後に配置された一対の車輪で構成されると共にそ
の一方の車輪が管と管との間の溝に係合しているときに
他方の車輪が管断面の略頂部に位置する車輪中心間距離
を有する。

【０００８】上記走行方向切換機構は、管軸方向駆動車
輪を有するベースに取り付けられ先端部が管壁面に係脱
自在に係合して管壁面に吸着した管軸方向駆動車輪を離
脱させる管軸方向駆動車輪離脱用シリンダと、上記横行
駆動車輪を有するベースに取り付けられ先端部が管壁面
に係脱自在に係合して管壁面に吸着した横行駆動車輪を
離脱させる横行駆動車輪離脱用シリンダと、一方のベー
スを上記ヒンジを中心に回動させるベース回動用シリン
ダとから構成される。

【０００９】

【作用】管壁面に対して台車を管軸方向に移動させる場
合には管軸方向駆動車輪を管壁面に吸着させて駆動させ
る。台車の移動方向を横行方向に切り換えるには逆に横
行駆動車輪を管壁面に吸着させて駆動させる。このよう
に車輪で台車を移動させれば、尺取り虫の如く台車を移
動させることに比し、台車の移動がスムースであり、移
動時間を短縮できる。

【００１０】横行時においては横行駆動車輪がヨークよ
り摩擦係数の大きな部材を有しているので、壁面に対す
る車輪のグリップ力が増し、台車の横行を確実になし得
る。

【００１１】また、横行駆動車輪は一対の車輪のうち一
方の車輪が溝に係合しているときに他方の車輪が管断面
の略頂点に位置する車輪中心間距離を有している。した
がって、一方の車輪が管と管との間の溝から脱出するた
めに必要な脱出推力を頂点に位置する車輪の駆動トルク
で発生することができる。

【００１２】台車の移動方向を管軸方向から横行方向に
切り換えるために、走行方向切換機構においては横行駆
動車輪を吸着させた状態で管軸方向駆動車輪離脱用シリ
ンダの作動により管軸方向駆動車輪を管壁面から離脱さ
せた後、ベース回動用シリンダの作動により管軸方向駆
動車輪を含むベースをヒンジを中心に回動させる。横行
方向から管軸方向に切り換えるには管軸方向駆動車輪を
吸着させた状態で横行駆動車輪離脱用シリンダの作動に
より横行駆動車輪を壁面から離脱させる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
詳述する。

【００１４】図１１は例えば発電用ボイラの炉を示すも
のであり、この炉１には炉壁２に収容された熱交換器３
が設けられている。この熱交換器３は炉壁２付近で左右
に交互に折り返されると共に上下に所定の間隔を隔てて
蛇行させた熱交換用配管４により構成されている。炉壁
２は鉛直方向に配設された円形断面の管５と管５との間
を平板状のピース６で等ピッチで接合してなる垂直な管
壁面７を有する。管５は炉壁２を冷却する冷却水通路と
してまた余熱を回収する熱回収手段となる。したがっ
て、管壁面７の管５と管５との間には管軸方向に沿って
溝８が形成される。このような凹凸を有する垂直な管壁
面７を探傷検査等のために、移動台車９が管壁面７に沿
って任意の位置に移動するようになっている。

【００１５】この移動台車９は図１、図２および図３に
示すように、管壁面７に沿って管軸方向前後に互いにヒ
ンジ１１で連結された一対のベース１２，１３と、その
一方のベース１２に一対の管軸方向駆動車輪１４，１４
を有すると共に他方のベース１３に一対の横行駆動車輪
１５，１５を有する移動機構１６と、これら駆動車輪１
４，１５をそれぞれ別個に管壁面７から着脱自在に離脱
させると共に一方のベース１２をヒンジ１１を中心に回
動させて台車９の移動方向を切り換えるための走行方向
切換機構１７とから主に構成されている。

【００１６】具体的には図３に示すように略平板状に形
成された一対のベース１２，１３はその端部同士が互い
に重ね合されてヒンジ１１で連結されており、一方のベ
ース１２の先端部にはシリンダ２１を介して管壁面検査
用ユニット２２が取り付けられている。この検査用ユニ
ット２２は３つの検査ユニット２３ａ〜２３ｃで構成さ
れ、各検査ユニット２３ａ〜２３ｃのフレーム２５には
円弧状の検査器取付フレーム２５ａが取り付けられ、そ
の検査器取付フレーム２５ａには取付孔２６に管５の周
方向に沿って３つの検査器２７が取り付けられている。
各検査器２７は管５の表面に施されたコーティング層の
厚さを検出すべく渦電流式膜厚センサで構成されてい
る。渦電流式膜厚センサの他、管５の肉厚を検出する超
音波探触子で検査器２７を構成してもよい。

【００１７】また、前方監視用のカメラ２４はベース１
２に取り付けられている。

【００１８】一方のベース１２に取り付けられた一対の
管軸方向駆動車輪１４，１４はスプロケット２８および
チェーン２９を介して共通のモータ３１で回転駆動され
ることにより、管５と管５との間の溝８を管軸方向に転
動して移動台車９を管軸方向に移動させるようになって
いる。管軸方向駆動輪１４，１４を駆動することによる
台車９の走行距離はエンコーダ式プラニメータ３２で検
出されるようになっている。各管軸方向駆動車輪１４，
１４は図４に示すように車輪軸３３上にマグネット３４
を有すると共にそのマグネット３４の両側にはマグネッ
ト３４の磁束を集中させるためのヨーク３５が設けられ
ている。ヨーク３５の外側端部には管５に対する接触面
積を高めるために略円弧断面のテーパー部３６が形成さ
れている。

【００１９】他方のベース１３に設けられた一対の横行
駆動車輪１５，１５は図３に示すようにそれぞれ別個に
横行用モータ３７，３８で回転駆動されて管軸に対して
直交する方向に転動して台車９を横行移動させるように
なっている。すなわち、横行駆動車輪１５，１５は図３
および図５に示すように管軸方向駆動車輪１４，１４の
車輪軸３３に対して直角な車輪軸４１を有しており、図
５に示すように、車輪軸４１上にはマグネット４２を間
に挾んで両側にヨーク４３が設けられると共にこれらヨ
ーク４３を間に挾むように摩擦係数の大きな部材４４が
設けられている。摩擦係数の大きな部材４４として例え
ばゴムないしポリウレタンが採用される。この部材４４
はヨーク４３よりも多少拡径されており、弾性変形する
ことにより、横行駆動車輪１５，１５が転動する際の摩
擦力を大きくして管５に対する横行駆動車輪１５のグリ
ップ力を高めるようになっている。摩擦係数の大きな部
材４４の外側の車輪軸４１上には転倒防止用車４５が設
けられている。この転倒防止用車４５は摩擦係数の大き
な部材４４から車輪軸４１上に所定の間隔を隔てて設け
られているので、台車９の転倒モーメントに対抗できる
ようになっている。

【００２０】また、横行駆動車輪１５，１５の車輪中心
間距離は一方の車輪１５が管５と管５との間の溝８に嵌
まっているときに他方の車輪１５が管断面の略頂点に位
置するように設定されている。したがって、一方の車輪
１５が管５，５間の溝８から脱出しようとするときに他
方の車輪１５は溝８に入ろうとするようになっている。
また、図３に示すように、他方のベース１３の他端側に
は一対の近接スイッチ４６，４６が配置され、これらの
スイッチ４６，４６は共に管軸方向駆動車輪１４，１４
が溝８に係合する位置に対応する位置でＯＮするように
なっている。したがって、双方のスイッチ４６，４６が
同時に何回ＯＮしたかをカウントして台車９の横行移動
量が算出できるようになっている。

【００２１】走行方向切換機構１７は図１および図２に
示すように管軸方向駆動車輪１４，１４を有するベース
１２に取り付けられた管軸方向駆動車輪離脱用シリンダ
５１と、上記横行駆動車輪１５，１５を有するベース１
３に取り付けられた横行駆動車輪離脱用シリンダ５２
と、一方のベース１２をヒンジ１１を中心に回動させる
ベース回動用シリンダ５３とから主に構成される。

【００２２】管軸方向駆動車輪離脱用シリンダ５１はそ
のシリンダ部５４がベース１２に取り付けられ、図１、
図２および図４に示すように、シリンダ部５４より管壁
面７に臨んで延出されるロッド５５の先端部にはフレー
ム５６を介して車輪５７，５７が取り付けられている。
したがって、ロッド５５を伸長させて車輪５７，５７を
溝８に押し付ければ、溝８に吸着した管軸方向駆動車輪
１４，１４を管壁面７から切り離すことができるように
なっている。また、横行駆動車輪離脱用シリンダ５２の
シリンダ部５８はベース１３に取り付けられ、そのシリ
ンダ部５８から延出されるロッド部５９の先端部にはフ
レーム６１が管軸方向に沿って設けられ、このフレーム
６１の両端部には管５の断面頂部を管軸方向に沿って転
動可能な一対のローラ６２が取り付けられている。この
場合、ローラ６２が管５に接している状態でロッド５９
を押し出せば、管壁面７に吸着した横行駆動車輪１５を
離脱させるようになっている。

【００２３】一方、横行駆動車輪１５，１５を有するベ
ース１３には図１および図５に示すように、ベース回動
用シリンダ５３のシリンダ部６３を支持する支持フレー
ム６４が取り付けられ、シリンダ部６３から上方に延出
されるロッド部６５は管軸方向駆動車輪１４を有するベ
ース１２に形成された長穴６６を介して挿通されるよう
になっている。ロッド部６５にはベース１２を間に挾ん
で長手方向前後に互いに所定距離離間された一対のロー
ラ６７，６８が取り付けられている。

【００２４】このように取り付けられたベース回動用シ
リンダ５３は管軸方向駆動車輪離脱用シリンダ５１によ
り管壁面７から離脱した管軸方向駆動車輪１４を含むベ
ース１２をヒンジ１１を中心に回動させるようになって
いる。したがって、台車９の移動方向を管軸方向から横
行方向へあるいは横行方向から管軸方向へ切り換える場
合にはいずれも管軸方向駆動車輪離脱用シリンダ５１あ
るいは横行駆動車輪離脱用シリンダ５２の伸長動作に加
えてベース回動用シリンダ５３が動作するという２段階
動作となる。

【００２５】次に上記実施例の作用について説明する。

【００２６】図２は台車９が管軸方向を移動する状態を
示すものであり、この場合にはローラ６７，６８間の略
中間にベース１２が挾まれており、そのベース１２はヒ
ンジ１１を中心に管壁面７に対してほぼ所定角度αだけ
傾倒した状態で移動する。すなわち、管軸方向の移動時
にあっては図６に示すように、管軸方向駆動車輪１４，
１４が管５と管５との間の溝８に吸着した状態で転動
し、管軸方向駆動車輪離脱用シリンダ５１の先端部に取
り付けられた車輪５７，５７は溝８から僅かに離れて非
接触の状態に保持されている。一方、図７に示すように
横行駆動車輪１５は管壁面７から離脱しており、また、
横行駆動車輪離脱用シリンダ５２の先端部に取り付けら
れたローラ６２は管５の略頂点を管軸方向に転動する。
したがって、台車９は一対の管軸方向駆動車輪１４，１
４と一対のローラ６２，６２とにより４点支持されて検
出器２７で管壁面７を検査しながらを管軸方向に沿って
一方向 （例えば上方）に移動することになる。したが
って、台車を尺取り虫の如く移動することに比し、車輪
１４，１４を転動させて台車９を移動させるので走査時
間が短時間で済む。

【００２７】管軸方向に沿った一方向の走査が完了した
後、台車９の移動を逆方向（例えば下方）に折り返して
移動させるには台車９を所定ピッチだけ横行させること
になる。本実施例にあっては検査用ユニット２２が３本
分の管５を同時に検査するので、その検査範囲を１ピッ
チとして横に寄せる。

【００２８】図１は台車９の横行状態を示すものであ
り、管軸方向駆動車輪１４から横行駆動車輪１５に乗り
換えるためには横行駆動車輪１５を管壁面７に吸着させ
たた状態で、管軸方向駆動車輪１４を管壁面７から離脱
させる。具体的には図９に示すように、横行駆動車輪１
５の吸着状態を保持しながら管軸方向駆動車輪離脱用シ
リンダ５１を引き伸ばせば管軸方向駆動車輪１４を管壁
面７から離脱させることができる。次いで、台車９の横
行時において管軸方向駆動車輪１４が管壁面７の管５に
衝突ないし接触することことを防止するために、ベース
回動用シリンダ５３を伸長させる。ベース回動用シリン
ダ５３を伸長させれば、図２および図８に示すように、
管軸方向駆動車輪１４，１４を含むベース１２はヒンジ
１１を中心に管壁面７から離反する方向（図示例では時
計方向）に回動し、管軸に対して所定角度βだけ傾倒し
た状態に保持される。

【００２９】なお、管軸方向駆動車輪１４を含むベース
１２側の重心の移動が、管軸に平行かつヒンジ１１を通
る線Ｎを越えても、ベース１２は所定の間隔を隔てて支
持されるローラ６７，６８間に挾まれて保持されている
ので、ベース１２が転倒することはないし、ベース１２
を管壁面７側に引き戻すこともできる。

【００３０】このように管軸方向駆動車輪離脱用シリン
ダ５１とベース回動用シリンダ５３とを用いることによ
り、管壁面７に対して垂直方向の台車９の高さを小さく
できる。台車９の高さが小さくなれば、図１１に示すよ
うに管壁面７と熱交換器３の配管折り返し部４ａとの間
のスペースが小さくても台車９を移動させることが可能
である。すなわち、管軸方向駆動車輪１４および横行駆
動車輪１５に設けられたマグネット３４，４２の吸着力
は管壁面７との距離の２乗に反比例するから、これらの
駆動車輪１４，１５を管壁面７から僅かな距離だけ離す
だけで吸着力から解放される。したがって、管軸方向駆
動車輪離脱用シリンダ５１の車輪５７および横行駆動車
輪離脱用シリンダ５２のローラ６２を僅かに離間させる
だけの短いストロークで済む。また、ベース回動用シリ
ンダ５３もベース１２，１３のヒンジ１１側を回動させ
るので短いストロークで済む。したがって、いずれのシ
リンダ５１，５２，５３も作動ストロークが短くコンパ
クトであり、台車９の高さを小さくできる。

【００３１】また、横行移動時においては図１０に示す
ように一方の横行駆動車輪１５が溝８に嵌まっていると
きに他方の横行駆動車輪１５が管断面の略頂点に位置す
るように車輪中心間距離Ｌが設定されていることから、
双方の車輪１５，１５が共に溝８に嵌まっているときに
必要な脱出推力に比し、小さな脱出推力で済む。すなわ
ち、溝８に嵌まっている車輪１５においては管壁面７に
対する平行な移動推力Ｐは最も小さくなるのに対し、管
断面の頂点に位置する車輪１５の管壁面７に対する平行
な移動推力Ｑは最も大きくなることから、溝８に嵌まっ
た車輪１５を脱出させるために必要な脱出推力を、頂点
に位置する車輪１５の駆動トルクでカバーできることに
なる。しかも、横行駆動車輪１５，１５にはポリウレタ
ンなどの摩擦係数の大きい部材４４が設けられているの
で、高い摩擦係数が得られ、管壁面７に対するグリップ
力が増し、横行移動面が管を並べた凹凸であっても確実
な移動をなし得る。摩擦係数の大きい部材４４が弾性を
有するゴムないしポリウレタン等であれば、横行駆動車
輪１５が溝８に嵌まろうとするときに生じる衝撃を緩和
することにもなる。

【００３２】また、横行方向前後に設けられた一対の近
接スイッチ４６，４６が、管軸方向駆動車輪１４が溝８
に嵌まる位置に対応させて配置され、かつ、双方の近接
スイッチ４６，４６が共にＯＮとなるタイミングをカウ
ントするので、台車９の姿勢が常に管壁面７に対して平
行な状態にあるときにカウントされ、横行移動すべき距
離に相当する所定回数の信号をカウントした時点で横行
を停止させれば、その停止地点で管軸方向駆動車輪１
４，１４を溝８に吸着させることができる。

【００３３】なお、所定距離の横行移動を完了した後、
台車９の移動方向を管軸方向に移行するには前述したよ
うに、管軸方向駆動車輪１４，１４を吸着させておいて
横行方向駆動車輪１５，１５を離脱させれば、台車９の
移動方向を管軸方向（例えば下方）に切り換えることが
できる。したがって、管壁面７に沿って管軸方向上向き
に走査した後、移動方向を横行移動に切り換え、さらに
移動方向を管軸方向下向き折り返すという移動を繰り返
せば、管壁面７を全面に亘って走査できる。

【００３４】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次の如き
優れた効果を発揮する。

【００３５】(1) 請求項１において、管軸方向駆動車輪
を介して台車を管軸方向に移動させると共に横行駆動車
輪を介して台車を横行させるので、尺取り虫の如く台車
を移動させることに比し、台車の移動がスムースであ
り、移動時間を短縮できる。

【００３６】(2) 請求項２において、横行駆動車輪がヨ
ークより摩擦係数の大きい部材を有するので、壁面に対
するグリップ力が増し、横行移動面が管を並べた凹凸面
であっても確実な移動をなし得る。

【００３７】(3) 請求項３において、横行駆動車輪の一
方の車輪が管と管との間の溝に係合しているときに他方
の車輪が管断面の略頂部に位置する車輪中心間距離を有
するので、一方の車輪の脱出推力を他方の車輪の駆動ト
ルクでカバーでき、車輪の駆動トルクが小さくて済む。

【００３８】(4) 請求項４において、管軸方向駆動車輪
離脱用シリンダおよび横行方向駆動車輪離脱用シリンダ
を介して車輪を離脱させると共にベース回動用シリンダ
を介して一方のベースを回動させるので、各シリンダの
作動ストロークは短くて済み、管壁面に対して垂直方向
の台車の高さを小さくすることができ、比較的狭隘な隙
間でも台車の移動が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】横行状態を示す台車の側面図である。

【図２】管軸方向の移動状態を示す台車の側面図であ
る。

【図３】台車を示す正面図である。

【図４】図３のＡ−Ａ線矢視図である。

【図５】図３のＢ−Ｂ線矢視図である。

【図６】管軸方向駆動車輪の吸着状態を示す図である。

【図７】横行駆動車輪の離脱状態を示す図である。

【図８】管軸方向駆動車輪の離脱状態を示す図である。

【図９】横行駆動車輪の吸着状態を示す図である。

【図１０】横行駆動車輪の吸着状態を示す図である。

【図１１】ボイラの炉を示す斜視図である。

【符号の説明】

２ 炉壁 ７ 管壁面 ９ 台車 １１ ヒンジ １２，１３ ベース １４，１４ 管軸方向駆動車輪 １５，１５ 横行駆動車輪 １６ 移動機構 １７ 走行方向切換機構 ３３ 管軸方向駆動車輪の車輪軸 ３４ マグネット ３５ ヨーク ４１ 横行駆動車輪の車輪軸 ４２ マグネット ４３ ヨーク ４４ 摩擦係数の大きい部材 ５１ 管軸方向駆動車輪離脱用シリンダ ５２ 横行駆動車輪離脱用シリンダ ５３ ベース回動用シリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水野 智夫 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川 島播磨重工業株式会社 東二テクニカル センター内 (72)発明者 菊地 勝実 東京都江東区豊洲三丁目２番16号 石川 島播磨重工業株式会社 豊洲総合事務所 内 (56)参考文献 特開 昭63−189908（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−149568（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−218522（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−64154（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 57/024 F23J 3/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ボイラの炉壁等の垂直な管壁面上を壁面
   検査等のために移動する台車において、上記管壁面の管
   軸方向に沿って設けられ、ヒンジで互いに屈曲自在に連
   結された一対のベースと、一方のベースに設けられ、上
   記管壁面に吸着して管軸方向に移動するための管軸方向
   駆動車輪と、他方のベースに設けられ、上記管壁面に吸
   着して管軸に対して直交する方向に横行移動するための
   横行駆動車輪と、上記管軸方向駆動車輪と横行駆動車輪
   とのいずれか一方を管壁面から離脱させるようヒンジを
   中心にベースを管壁面から離れるように回動させ、管壁
   面に吸着した側の管軸方向駆動車輪で管軸方向に移動又
   は横行駆動車輪で横行するための走行方向切換機構とを
   備えたことを特徴とする管壁移動台車。
2. 【請求項２】 上記移動機構が、車輪軸上にマグネット
   を間に挾んで両側に磁束を集中させるための一対のヨー
   クを有する管軸方向駆動車輪と、管軸方向駆動車輪の車
   輪軸に対して直角な車輪軸上にマグネットを間に挾んで
   両側に一対のヨークを有すると共にその一対のヨークを
   間に挾んで両側にヨークより摩擦係数の大きな部材を有
   する横行駆動車輪とからなることを特徴とする請求項１
   記載の管壁移動台車。
3. 【請求項３】 上記横行駆動車輪が、横行方向前後に配
   置された一対の車輪で構成されると共にその一方の車輪
   が管と管との間の溝に係合しているときに他方の車輪が
   管断面の略頂部に位置する車輪中心間距離を有すること
   を特徴とする請求項１または２記載の管壁移動台車。
4. 【請求項４】 上記走行方向切換機構が、上記管軸方向
   駆動車輪を有するベースに取り付けられ先端部が管壁面
   に係脱自在に係合して管壁面に吸着した管軸方向駆動車
   輪を離脱させる管軸方向駆動車輪離脱用シリンダと、上
   記横行駆動車輪を有するベースに取り付けられ先端部が
   管壁面に係脱自在に係合して管壁面に吸着した横行駆動
   車輪を離脱させる横行駆動車輪離脱用シリンダと、一方
   のベースを上記ヒンジを中心に回動させるベース回動用
   シリンダとから構成された請求項１記載の管壁移動台
   車。