JP2009001069A - 対向面間の走行装置 - Google Patents
対向面間の走行装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009001069A JP2009001069A JP2007161634A JP2007161634A JP2009001069A JP 2009001069 A JP2009001069 A JP 2009001069A JP 2007161634 A JP2007161634 A JP 2007161634A JP 2007161634 A JP2007161634 A JP 2007161634A JP 2009001069 A JP2009001069 A JP 2009001069A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- opposing surfaces
- carriage
- traveling device
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 35
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 26
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 11
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 239000005060 rubber Substances 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- -1 for example Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Handcart (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
【解決手段】それぞれ前後に車輪11、12を有し、直列配置された少なくとも3台以上の駆動台車13〜15と、隣り合う駆動台車13〜15をそれぞれ連結するアーム16、17を備える連結機構18、18aとを有し、各駆動台車13〜15がアーム16、17により、対向する二面間の間隔に応じてV字状に突っ張りながら、二面間を走行する。
【選択図】図1
Description
しかし、火力発電所の配管は、高所に縦横に傾斜して設けられ、しかも長くて大掛かりなものであるため、検査のための足場を築くだけでも工事が大変であり、作業日数もかかり、これに要する費用が非常に高くかかっていた。
そこで、例えば、特許文献1には、配管の内面に吸着しながら自走可能なマグネット車輪を備えた作業台車(以下、単にマグネット台車という)に、配管の内面上を走行させながら、その厚みを測定する装置が開示されている。これにより、配管の厚み測定を経済的かつ安全に行うことができる。
また、マグネット台車は、磁性を有する金属で構成された配管の内面に吸着しながら自走するものであるため、他の材質、例えば、磁性を有しない金属、セラミックス、プラスチック、又はゴムで構成された配管内の走行、更には隣り合う建物間の隙間の走行には適用できない。このため、走行装置の利用分野を更に広げることはできなかった。
本発明に係る対向面間の走行装置において、前記各駆動台車の前後の前記車輪にはステアリング機構が設けられ、前記各駆動台車の進行方向を変えることが好ましい。
本発明に係る対向面間の走行装置において、前記各駆動台車に設けられた前後の前記車輪は、それぞれ別個独立の駆動機構によって駆動することが好ましい。
本発明に係る対向面間の走行装置において、前記対向する二面は、配管の内側の対向面、又は隣り合う建物の壁面であることが好ましい。
また、走行装置の装置構成を簡単にでき、製造コストも低減できるため、経済的である。
請求項3記載の対向面間の走行装置は、各駆動台車の車輪にステアリング機構が設けられているので、例えば、全車輪をその場で回動(ローリング)させることにより、各駆動台車が障害物及び穴を回避しながら走行できる。
請求項4記載の対向面間の走行装置は、各駆動台車に設けられた車輪が、それぞれ別個独立の駆動機構によって駆動するので、各駆動台車ごとに設けられた車輪同士を接続する機構が不要となり、装置構成を簡単にでき、その結果、走行装置自体の軽量化も図れる。
また、直列配置された駆動台車に左右方向姿勢検出器を設けるので、走行装置全体の左右方向の傾きを、容易に検知できる。
請求項7記載の対向面間の走行装置は、対向する二面が配管の内側の対向面の場合、例えば、配管の内径及び配管の材質によることなく、例えば、地面に対して垂直状に配置された配管、及び曲がった配管であっても走行できる。
また、対向する二面が隣り合う建物の壁面の場合、例えば、人が容易に出入りできない場所でも、走行装置は走行できる。
図1〜図18に示すように、本発明の一実施の形態に係る対向面間の走行装置(以下、単に走行装置ともいう)10は、それぞれ前後に車輪11、12を有し、直列配置された3台の第1〜第3の駆動台車13〜15と、隣り合う第1の駆動台車13と第2の駆動台車14を連結するアーム16、17を備える連結機構18と、隣り合う第2の駆動台車14と第3の駆動台車15を連結するアーム16、17を備える連結機構18aとを有し、第1〜第3の駆動台車13〜15がアーム16、17により、配管19の内径に応じてV字状に突っ張りながら、配管19内を走行する装置である。なお、本実施の形態においては、走行装置10の前側を第1の駆動台車13側とし、後ろ側を第3の駆動台車15側として、これを走行装置10の前後方向、またこれと直交する方向を左右方向として、以下、詳しく説明する。
なお、第1、第3の駆動台車13、15は、その構成が同一であるため、第1の駆動台車13についてのみ説明する。
図4〜図9に示すように、第1の駆動台車13は、各種計測手段(図示しない)が取付け可能な台車本体22と、台車本体22の下方前後に取付けられた車輪11、12とを有し、この第1の駆動台車13と第2の駆動台車14が連結機構18により連結されている。
図4、図5(A)、(B)、及び図6(A)〜(C)に示すように、各車輪11、12に取付けられたシャフト24は、正面視して逆U字状となった固定台25に、ベアリング26を介して回転可能に取付けられている。このシャフト24には、駆動用モータ(例えば、DCモータ)27と、この駆動用モータ27の出力を車輪11、12に伝達する伝達手段(減速機)28を有する駆動機構29が接続されている。
このように構成することで、駆動用モータ27からの出力を、伝達手段28を介して車輪11、12に伝達し回転させることができる。このため、第1の駆動台車13に設けられた各車輪11、12は、それぞれ別個独立の駆動機構29によって駆動する。
また、固定台25の上部には、固定台25を台車本体22に回動自在に取付ける回動上部36及び回動下部37が設けられ、その間には、第1の駆動台車13の上下方向に軸心を合わせたウォームホイール38が取付けられている。更に、ウォームホイール38と異なる位置には、固定台25の回動角度を決定するストッパー39が設けられている。
上板部40の前後には、車輪11、12の固定台25の回動上部36が取付けられる貫通孔42が形成され、また下板部41の前後には、固定台25の回動下部37が取付けられる貫通孔43と、固定台25のストッパー39が移動するガイド孔44が形成されている。
ガイド孔44は、1/4円弧状に形成され、ウォームホイール38の軸心回りに回動する固定台25の回動角度を、初期位置(第1の駆動台車13を前後方向へ進行させる位置)から90度(第1の駆動台車13を左右方向へ進行させる位置)の範囲内にしている。なお、ガイド孔の形状は、これに限定されることなく、例えば、初期位置を中心として±90度とした1/2円弧状(半円弧状)に形成してもよい。
また、前側のステアリング用モータ47の軸心は、台車本体22の前後方向に対し傾斜して取付けられ、後ろ側のステアリング用モータ47の軸心は、台車本体22の前後方向と同一方向となるように取付けられている。なお、第3の駆動台車15は、第1の駆動台車13とは前後が逆となっている。
以上に示した固定台25の回動上部36及び回動下部37、ウォームホイール38、ストッパー39、上板部40及び下板部41の貫通孔42、43、ガイド孔44、及びウォームギヤ46が取付けられたステアリング用モータ47で、ステアリング機構が構成されている。
このように構成することで、ステアリング用モータ47を作動させ、ウォームギヤ46を正転又は逆転させることにより、固定台25を回動させて、第1の駆動台車13の進行方向を変えることができる。
なお、下板部41の上面には、走行する第1の駆動台車13の前後方向の傾きを検出するポテンショメータ(前後方向姿勢検出器の一例)48が設けられている。このポテンショメータ48は、従来公知のものであり、回転リミットなしの単回転ポテンショメータに、やじろべえを取付けて、水平方向に対する傾きを検出するセンサーである。
図10、図11(A)、(B)、及び図12(A)〜(C)から明らかなように、第2の駆動台車14の駆動機構は、第1の駆動台車13に使用した駆動機構29と同一構成となっており、その配置位置のみが異なる。このため、これに応じて、第2の駆動台車14に使用する固定台50が、第1の駆動台車13に使用した固定台25とは、その形状が異なっている。
また、車輪11、12のうち、一方の車輪11のシャフト24にはプーリ51が取付けられ、その上方位置の固定台50には、プーリ52が取付けられたロータリーエンコーダ(距離測定手段)53が取付けられている。これらのプーリ51、52は、プーリベルト54を介して連結されており、これにより、第2の駆動台車14、即ち走行装置10の走行距離を測定可能な構成となっている。
この台車本体22の下板部41の上面には、更に第2の駆動台車14の左右方向の傾きを検出するポテンショメータ(左右方向姿勢検出器の一例)55が設けられている。このポテンショメータ55は、前後方向の傾きを検出するポテンショメータ48と同一構成のものであり、その向きを、ポテンショメータ48と直交する方向にしたものである。
なお、左右方向の傾きを検出するポテンショメータ55は、第2の駆動台車14だけでなく、更に第1の駆動台車13及び第3の駆動台車15のいずれか一方又は双方に設けてもよく、また第2の駆動台車14に設けることなく、第1の駆動台車13及び第3の駆動台車15のいずれか一方又は双方に設けてもよい。
図1〜図3に示すように、連結機構18は、第1の駆動台車13に取付けられた連結手段60と、第2の駆動台車14に取付けられた連結手段61と、連結手段60と連結手段61とを繋ぐアーム16、17を有している。
まず、図4、図5、図8(A)、(B)、図9(A)、(B)を参照しながら、第1の駆動台車13に取付けられた連結手段60について説明する。
台車本体22の前後方向中央位置、即ち前後の車輪11、12の間には、連結手段60の取付け台62が設けられている。
取付け台62の両側に突出する回転軸63には、それぞれ平歯車65がベアリング66を介して回動可能に設けられ、その先側にねじり角が調整可能なねじりばね(ばね材の一例)67が差し込まれている。更に、回転軸63の両端部には、アーム取付け部68、69を介して、一対のアーム16、17の先側が取付けられている。
このねじりばね67は、その先端(一端)がアーム取付け部68、69の固定部70に取付けられ、基端(他端)が平歯車65の固定部71に取付けられている。なお、常時は、アーム16、17が垂直状態になろうとする方向へ、ねじりばね67の力が作用している。
伝達手段73は、ばね調整用モータ72の出力軸に取付けられた平歯車74と、この平歯車74と螺合する平歯車75と、その先側に取付けられたウォームギヤ76と、このウォームギヤ76に螺合するウォームホイール77と、このウォームホイール77が取付けられた回転軸78に設けられた平歯車79を有している。更に、この平歯車79は、前記した各平歯車65に螺合する平歯車80が両側に取付けられ、取付け台62にベアリング81を介して回動可能に設けられた回転軸82の中央部に取付けられた平歯車83に螺合している。なお、伝達手段の構成は、これに限定されるものではない。
また、ウォームホイール77が取付けられた回転軸78の先側には、平歯車84が取付けられ、この平歯車84に螺合する平歯車85に取付けられたポテンショメータ(角度検出器の一例)86により、ねじりばね67のねじり角を検出している。
このように構成することで、ばね調整用モータ(例えば、DCモータ)72からの出力を、伝達手段73を介してねじりばね67に伝達させ、ポテンショメータ86による検出値を確認しながら、ねじりばね67のねじり角を調整する。そして、ねじりばね67に加える力を強める又は弱めることで、第1の駆動台車13を配管19の内面に所定の押圧力で押し付けることができる。
台車本体22の前後方向中央位置、即ち前後の車輪11、12の間には、連結手段61の取付け台90が設けられている。
取付け台90は、台車本体22の下方から、その左右方向を挟み込むように取付けられており、この取付け台90の下部には、台車本体22の幅方向に配置された回転軸(アームの連結部の一例)91が、ベアリングを介して回動自在に取付けられている。
取付け台90の両側に突出する回転軸91には、それぞれ平歯車93がベアリング94を介して回動可能に設けられ、その先側にねじり角が調整可能なねじりばね(ばね材の一例)95が差し込まれている。更に、回転軸91の両端部には、アーム取付け部96、97を介して、一対のアーム16、17の先側が取付けられている。
このねじりばね95は、その先端(一端)がアーム取付け部96、97の固定部98に取付けられ、基端(他端)が平歯車93の固定部99に取付けられている。なお、常時は、アーム16、17が垂直状態になろうとする方向へ、ねじりばね95の力が作用している。
伝達手段101は、ばね調整用モータ100の出力軸に取付けられた平歯車102と、この平歯車102と螺合する平歯車103と、その先側に取付けられたウォームギヤ104と、このウォームギヤ104に螺合するウォームホイール105と、このウォームホイール105が取付けられた回転軸106に設けられた平歯車107を有している。この平歯車107は、平歯車108が両側に取付けられ、取付け台90にベアリング109を介して回動可能に設けられた回転軸110の中央部に取付けられた平歯車111に螺合している。更に、回転軸110の両側に設けられた平歯車108には、取付け台90に回転可能に設けられた各平歯車112が螺合し、この各平歯車112が前記した各平歯車93に螺合する。なお、伝達手段の構成は、これに限定されるものではない。
また、ウォームホイール105が取付けられた回転軸106の先側には、プーリ113が取付けられ、その上方位置の取付け台90には、プーリ114が取付けられたポテンショメータ(角度検出器の一例)115が取付けられている。これらのプーリ113、114は、プーリベルト116を介して連結されており、これにより、ねじりばね95のねじり角を検出している。
このように構成することで、ばね調整用モータ(例えば、DCモータ)100からの出力を、伝達手段101を介してねじりばね95に伝達させ、ポテンショメータ115による検出値を確認しながら、ねじりばね95のねじり角を調整する。
取付け台90の下部には、回転軸91と間隔を有して平行に配置された回転軸(アームの連結部の一例)121が、ベアリング122を介して回動自在に取付けられている。
取付け台90の両側に突出する回転軸121には、それぞれ平歯車123がベアリング124を介して回動可能に設けられ、その先側にねじり角が調整可能なねじりばね(ばね材の一例)125が差し込まれている。更に、回転軸121の両端部には、アーム取付け部126、127を介して、一対のアーム16、17の先側が取付けられている。
このように構成することで、ばね調整用モータ100からの出力を、伝達手段101を介してねじりばね95に伝達させることで、ばね調整用モータ100からの出力がねじりばね125にも伝達し、ポテンショメータ115による検出値を確認しながら、ねじりばね95、125のねじり角を調整する。なお、ねじりばね125のねじり角を調整する機構を、別個に設けてもよい。
そして、ねじりばね95及びねじりばね125に加える力を強める又は弱めることで、第2の駆動台車14を配管19の内面に所定の押圧力で押し付けることができる。
まず、走行装置10を配管19近傍で組み立てる。
この組み立てに際しては、図4に示す第1、第3の駆動台車13、15のアーム取付け部68、69に取付けられたアーム16、17の先側を、図10に示す第2の駆動台車14のアーム取付け部96、97、126、127に差し込み、第1〜第3の駆動台車13〜15を、図1に示すように、直列状態に配置する。このとき、第1〜第3の駆動台車13〜15は、各車輪11、12がそれぞれ配管19の半径方向外側を向くように配置されている。
そして、この走行装置10に、図示しない電力供給用ケーブル及び制御用ケーブルを接続し、例えば、使用者がコンピュータにより制御可能な状態にすると共に、走行装置10からの各種情報がコンピュータに入力可能な状態にする。なお、走行装置を構成する駆動台車のいずれか1又は2以上にバッテリーを取付け、無線による遠隔操作を行うこともできる。
準備が整った後は、走行装置10を配管19内に配置し、更に第1〜第3の駆動台車13〜15の配管19内面への押圧力を調整する。
そして、図16に示すように、第1〜第3の駆動台車13〜15を同期運転し、走行装置10を走行させる。なお、第1〜第3の駆動台車13〜15は、それぞれ独立して運転できるため、例えば、同期運転させることなく、第1〜第3の駆動台車13〜15の走行(前進又は後退)、停止、又は速度の制御を個別に行うことで、走行装置10の走行を制御してもよい。また、特定の駆動台車の走行と停止、又は前進と後退を切り替えることと、ねじりばね67、95、125による突っ張り力の調整とを連動させることにより、配管19内での突っ張り力をコントロールすることが可能である。
また、走行装置10を構成する第1〜第3の駆動台車13〜15の各車輪11、12を、図18に示すように、ステアリング機構により回動させることで、例えば、走行装置10のその場での回転走行又は螺旋走行が可能になり、マンホール又はバルブなどの障害物を避けて走行することが可能である。
以上のことから、本願発明の対向面間の走行装置10を使用することで、様々な幅に対応でき、材質による影響を受けることなく、配管19内を走行させることができる。
また、前記実施の形態においては、走行装置が配管内を走行する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、対向面を有していれば、例えば、隣り合う建物の壁面間の隙間を走行させることもできる。なお、対向面は平行であることが好ましいが、走行装置が対向面間で突っ張ることができるならば、対向面が平行でない場合、例えば、走行装置の進行方向へ向けて、対向面間の距離が徐々に狭く、又は広くなる場合についても適用できる。
例えば、駆動台車が4台の場合、両側に配置された駆動台車を一方側の面に押し付けるならば、その間に配置された2台の駆動台車を他方側の面に押し付けてもよく、また、各駆動台車を二面に交互にジグザグ状に配置してもよい。
更に、前記実施の形態においては、各駆動台車の押付けにねじりばねを使用した場合について説明したが、ねじりばねを使用することなく、所定の突っ張り力が発生するように、各駆動台車の速度を制御してもよい。
Claims (7)
- それぞれ前後に車輪を有し、直列配置された少なくとも3台以上の駆動台車と、隣り合う該駆動台車を連結するアームを備える連結機構とを有し、前記各駆動台車が前記アームにより、対向する二面間の間隔に応じてV字状に突っ張りながら、前記二面間を走行することを特徴とする対向面間の走行装置。
- 請求項1記載の対向面間の走行装置において、前記駆動台車の前後の前記車輪の間に、前記アームの連結部が回動自在に取付けられていることを特徴とする対向面間の走行装置。
- 請求項1及び2のいずれか1項に記載の対向面間の走行装置において、前記各駆動台車の前後の前記車輪にはステアリング機構が設けられ、前記各駆動台車の進行方向を変えることを特徴とする対向面間の走行装置。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載の対向面間の走行装置において、前記各駆動台車に設けられた前後の前記車輪は、それぞれ別個独立の駆動機構によって駆動することを特徴とする対向面間の走行装置。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載の対向面間の走行装置において、前記連結機構はねじり角が調整可能なばね材を有し、該ばね材の一端を前記アームに取付け、該ばね材の他端を前記駆動台車に取付けて、前記ばね材のねじり角を角度検出器によって検出しながら、該ばね材のねじり角を調整することにより、前記各駆動台車を前記二面に所定の押圧力で押し付けることを特徴とする対向面間の走行装置。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載の対向面間の走行装置において、前記各駆動台車には、それぞれ該駆動台車の前後方向の傾きを検出する前後方向姿勢検出器が設けられ、前記各駆動台車のうち少なくとも1台に、該駆動台車の左右方向の傾きを検出する左右方向姿勢検出器が設けられていることを特徴とする対向面間の走行装置。
- 請求項1〜6のいずれか1項に記載の対向面間の走行装置において、前記対向する二面は、配管の内側の対向面、又は隣り合う建物の壁面であることを特徴とする対向面間の走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007161634A JP5145505B2 (ja) | 2007-06-19 | 2007-06-19 | 対向面間の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007161634A JP5145505B2 (ja) | 2007-06-19 | 2007-06-19 | 対向面間の走行装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009001069A true JP2009001069A (ja) | 2009-01-08 |
JP5145505B2 JP5145505B2 (ja) | 2013-02-20 |
Family
ID=40317961
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007161634A Active JP5145505B2 (ja) | 2007-06-19 | 2007-06-19 | 対向面間の走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5145505B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014076806A1 (ja) * | 2012-11-15 | 2014-05-22 | 株式会社ハイボット | 管内走行装置及び走行体 |
JP2017007520A (ja) * | 2015-06-23 | 2017-01-12 | 学校法人立命館 | 管内走行装置 |
JP2017056778A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 株式会社大林組 | 孔内調査装置 |
JP2020196439A (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | 学校法人立命館 | 管内走行装置 |
CN116923232A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-10-24 | 天津朗誉机器人有限公司 | 一种双车联动运输系统及方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06191400A (ja) * | 1992-12-28 | 1994-07-12 | Osaka Gas Co Ltd | 走行車 |
JPH07120682A (ja) * | 1993-10-22 | 1995-05-12 | Olympus Optical Co Ltd | 管内走行装置 |
JPH08133073A (ja) * | 1994-11-11 | 1996-05-28 | Olympus Optical Co Ltd | 管内走行装置 |
JP2000247224A (ja) * | 1999-03-01 | 2000-09-12 | Osaka Gas Co Ltd | 目標位置決定装置 |
-
2007
- 2007-06-19 JP JP2007161634A patent/JP5145505B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06191400A (ja) * | 1992-12-28 | 1994-07-12 | Osaka Gas Co Ltd | 走行車 |
JPH07120682A (ja) * | 1993-10-22 | 1995-05-12 | Olympus Optical Co Ltd | 管内走行装置 |
JPH08133073A (ja) * | 1994-11-11 | 1996-05-28 | Olympus Optical Co Ltd | 管内走行装置 |
JP2000247224A (ja) * | 1999-03-01 | 2000-09-12 | Osaka Gas Co Ltd | 目標位置決定装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014076806A1 (ja) * | 2012-11-15 | 2014-05-22 | 株式会社ハイボット | 管内走行装置及び走行体 |
US9383055B2 (en) | 2012-11-15 | 2016-07-05 | Hibot Corp. | In-pipe traveling apparatus and traveling module |
JP2017007520A (ja) * | 2015-06-23 | 2017-01-12 | 学校法人立命館 | 管内走行装置 |
JP2017056778A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 株式会社大林組 | 孔内調査装置 |
JP2020196439A (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | 学校法人立命館 | 管内走行装置 |
JP7541327B2 (ja) | 2019-05-31 | 2024-08-28 | 学校法人立命館 | 管内走行装置 |
CN116923232A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-10-24 | 天津朗誉机器人有限公司 | 一种双车联动运输系统及方法 |
CN116923232B (zh) * | 2023-09-12 | 2023-11-21 | 天津朗誉机器人有限公司 | 一种双车联动运输系统及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5145505B2 (ja) | 2013-02-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5145505B2 (ja) | 対向面間の走行装置 | |
EP3501872A1 (en) | Non-scrubbing vertical drive unit for a trackless or free roaming vehicle with zero turn radius | |
US8596130B2 (en) | Inspection vehicle for a turbine disk | |
JP5828973B1 (ja) | 構造物点検ロボット | |
JP2006234761A (ja) | 超音波測定装置 | |
WO2012106809A1 (en) | Adaptable vehicle | |
JP5832690B1 (ja) | 構造物点検ロボット | |
JP3180975U (ja) | 走行装置 | |
JP5740283B2 (ja) | 配管厚測定装置 | |
JP6504749B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP2008020319A (ja) | 無軌道式管検査装置 | |
JPH0332022B2 (ja) | ||
JP5117079B2 (ja) | 車両試験装置 | |
JP2010243477A (ja) | 走行試験装置 | |
JPH09295573A (ja) | 管内走行機構 | |
JP2009083660A (ja) | 走行台車 | |
JP2644078B2 (ja) | 起伏地面に対処できる作業用車両 | |
KR101616397B1 (ko) | 이동장치 | |
KR100937752B1 (ko) | 자주식 강관용접 로봇장치 | |
JP6027064B2 (ja) | 点検ロボット | |
JP2010018158A (ja) | 配管等の検査装置 | |
KR20130078349A (ko) | 강관 이음부 자동용접 장치 | |
JPH02120168A (ja) | 管内走行台車 | |
JP3666676B2 (ja) | 磁石車輪ユニットとこれを用いた台車 | |
JPH038310B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100616 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120131 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120328 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120821 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120918 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120911 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5145505 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151207 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |