JP3433577B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの回転駆動によ
って移動駆動される被移動駆動物体を所定位置に位置決
めするためのモータ制御装置に関し、特にＣＤ−ＲＯＭ
や光磁気ディスク等の光ディスクに対して情報信号の記
録再生を行なう光学ヘッドを所定位置（トラック）に移
動駆動するためのモータ制御装置に用いて好適なもので
ある。
って移動駆動される被移動駆動物体を所定位置に位置決
めするためのモータ制御装置に関し、特にＣＤ−ＲＯＭ
や光磁気ディスク等の光ディスクに対して情報信号の記
録再生を行なう光学ヘッドを所定位置（トラック）に移
動駆動するためのモータ制御装置に用いて好適なもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】物体を移動駆動させる駆動源としてモー
タを用いる例が一般的である。このモータとしては、ボ
イスコイルモータ（以下、単にＶＣＭと記す）やＤＣモ
ータ等が挙げられる。そして、これらモータによって移
動駆動される物体を所定位置に位置決めする場合、図２
０に示すようなフィードバック制御系１０１が用いられ
る。
タを用いる例が一般的である。このモータとしては、ボ
イスコイルモータ（以下、単にＶＣＭと記す）やＤＣモ
ータ等が挙げられる。そして、これらモータによって移
動駆動される物体を所定位置に位置決めする場合、図２
０に示すようなフィードバック制御系１０１が用いられ
る。
【０００３】このフィードバック制御系１０１は、入力
端子φｉｎを介して入力される基準移動量θ（ｔ）とモ
ータ１０２の回転駆動に伴う物体の移動量（位置検出部
１０３にて検出される移動量）とを比較部１０４にて比
較し、その比較結果である偏差を制御系の安定化を図る
位相補償手段１０５にて位相補償してモータ１０２に供
給することにより、物体を基準移動量で示す距離ほど高
速に移動させるというものである。なお、位相補償手段
１０５としては、Ｉ動作（比例動作）のみを行なう手段
や、ＰＩ動作（積分＋比例動作）を行なう手段等があ
る。
端子φｉｎを介して入力される基準移動量θ（ｔ）とモ
ータ１０２の回転駆動に伴う物体の移動量（位置検出部
１０３にて検出される移動量）とを比較部１０４にて比
較し、その比較結果である偏差を制御系の安定化を図る
位相補償手段１０５にて位相補償してモータ１０２に供
給することにより、物体を基準移動量で示す距離ほど高
速に移動させるというものである。なお、位相補償手段
１０５としては、Ｉ動作（比例動作）のみを行なう手段
や、ＰＩ動作（積分＋比例動作）を行なう手段等があ
る。
【０００４】上記のような物体を所定位置に位置決めす
る制御機構が搭載された電子機器としては、例えば、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭや光磁気ディスク等の光ディスクに対して情
報信号の記録再生を行なう光学ヘッドを搭載した光ディ
スクドライブ装置などのディスク装置がある。
る制御機構が搭載された電子機器としては、例えば、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭや光磁気ディスク等の光ディスクに対して情
報信号の記録再生を行なう光学ヘッドを搭載した光ディ
スクドライブ装置などのディスク装置がある。
【０００５】上記ディスク装置においては、上記光学ヘ
ッドを光ディスクの所定位置（トラック）に移動駆動さ
せる駆動源としてＶＣＭを用いたものが多く提案され、
実用化に至っている。
ッドを光ディスクの所定位置（トラック）に移動駆動さ
せる駆動源としてＶＣＭを用いたものが多く提案され、
実用化に至っている。
【０００６】そして、ディスク装置の性能を向上させる
ための重要な要因の一つとして、光学ヘッドを所定位置
に移動させる動作、即ちシーク動作の高速性が挙げられ
る。
ための重要な要因の一つとして、光学ヘッドを所定位置
に移動させる動作、即ちシーク動作の高速性が挙げられ
る。
【０００７】スレッド（光学ヘッドの駆動機構）のアク
チュエータとしてよく用いられているＶＣＭにおいて
は、従来からいわゆるバンバン（bang-bang ）制御が最
適な（最も高速な）シーク（この場合、粗シーク）方法
として知られている。
チュエータとしてよく用いられているＶＣＭにおいて
は、従来からいわゆるバンバン（bang-bang ）制御が最
適な（最も高速な）シーク（この場合、粗シーク）方法
として知られている。
【０００８】ここで、バンバン制御とは、図２１Ａに示
すように、シーク動作の前半は最大加速度で等加速度運
動を行い、後半は逆方向の最大加速度で等加速度運動を
行なうものである。なお、図２１Ｂ及びＣに、バンバン
制御における時間に対する速度の変化及び移動距離の変
化をそれぞれ示す。
すように、シーク動作の前半は最大加速度で等加速度運
動を行い、後半は逆方向の最大加速度で等加速度運動を
行なうものである。なお、図２１Ｂ及びＣに、バンバン
制御における時間に対する速度の変化及び移動距離の変
化をそれぞれ示す。
【０００９】上記ＶＣＭを用いたアクチュエータにおい
ては、ＶＣＭの加速度（角加速度）が印加電圧に比例す
るため、シーク動作の加速時には、仕様によって決定さ
れるアクチュエータで許容される最大の電圧をＶＣＭに
印加し、シーク動作の減速時には、逆極性の最大電圧を
ＶＣＭに印加することによって最高速度を得ることがで
きる。
ては、ＶＣＭの加速度（角加速度）が印加電圧に比例す
るため、シーク動作の加速時には、仕様によって決定さ
れるアクチュエータで許容される最大の電圧をＶＣＭに
印加し、シーク動作の減速時には、逆極性の最大電圧を
ＶＣＭに印加することによって最高速度を得ることがで
きる。
【００１０】この場合、実際には、ドライブ装置間の誤
差などを考慮して得られた最大電圧をもとに、図２１Ｃ
で示す２次関数の移動距離のプロファイルを、目標とす
るシーク距離毎に計算し、図２０で示すシークサーボ系
（フィードバック制御系１０１）において、基準移動量
として与えることにより、各種の誤差が抑制された高速
のシーク動作が実現される。
差などを考慮して得られた最大電圧をもとに、図２１Ｃ
で示す２次関数の移動距離のプロファイルを、目標とす
るシーク距離毎に計算し、図２０で示すシークサーボ系
（フィードバック制御系１０１）において、基準移動量
として与えることにより、各種の誤差が抑制された高速
のシーク動作が実現される。
【００１１】即ち、ある距離（トラック数）をシークす
る場合に、シーク中の各時点で光学ヘッドが移動してい
るべき距離（移動量）を、予めあるいは逐次計算して、
これを実際の光学ヘッドの移動量と比較して、その差信
号をスレッドのドライブ段にフィードバックすることに
より、シークサーボが実現される。ここで、ディスクド
ライブ装置は、何らかの光学ヘッド位置検出手段を有し
ているものとする。
る場合に、シーク中の各時点で光学ヘッドが移動してい
るべき距離（移動量）を、予めあるいは逐次計算して、
これを実際の光学ヘッドの移動量と比較して、その差信
号をスレッドのドライブ段にフィードバックすることに
より、シークサーボが実現される。ここで、ディスクド
ライブ装置は、何らかの光学ヘッド位置検出手段を有し
ているものとする。
【００１２】なお、本文中で、「シーク」は、光学ヘッ
ド全体が移動するいわゆる粗シークを指す。一般的に
「シーク」といえば、最終的に目標トラックに達するま
での動作をいい、この定義に従えば、粗動モータ系によ
る粗シーク動作と、光学ヘッド内のアクチュエータによ
る精細シーク動作との組み合せをいい、粗シークを行な
った後に対物レンズのみの移動を行なって最終的に目標
のトラックに達するまでをシーク動作ということにな
る。しかし、光学ヘッド全体の移動のみで目標のトラッ
クに達する場合も考えられるため、この明細書では、粗
動モータ系による粗シークを単に「シーク」と言うこと
にする。
ド全体が移動するいわゆる粗シークを指す。一般的に
「シーク」といえば、最終的に目標トラックに達するま
での動作をいい、この定義に従えば、粗動モータ系によ
る粗シーク動作と、光学ヘッド内のアクチュエータによ
る精細シーク動作との組み合せをいい、粗シークを行な
った後に対物レンズのみの移動を行なって最終的に目標
のトラックに達するまでをシーク動作ということにな
る。しかし、光学ヘッド全体の移動のみで目標のトラッ
クに達する場合も考えられるため、この明細書では、粗
動モータ系による粗シークを単に「シーク」と言うこと
にする。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、最近では、
ＣＤ−ＲＯＭ対応のディスクドライブ装置などを中心に
光ディスクドライブ装置の低価格化が要求され、シーク
動作を行なうスレッドのアクチュエータとしてＤＣモー
タとラック・アンド・ピニオンを組み合わせた機構が実
用化されてきている。
ＣＤ−ＲＯＭ対応のディスクドライブ装置などを中心に
光ディスクドライブ装置の低価格化が要求され、シーク
動作を行なうスレッドのアクチュエータとしてＤＣモー
タとラック・アンド・ピニオンを組み合わせた機構が実
用化されてきている。
【００１４】従来においては、ＶＣＭでの実績に基づ
き、このＤＣモータを用いたアクチェータにおいても、
ＶＣＭの場合と同様に２次関数の移動距離のプロファイ
ルを用いるようにしている。
き、このＤＣモータを用いたアクチェータにおいても、
ＶＣＭの場合と同様に２次関数の移動距離のプロファイ
ルを用いるようにしている。
【００１５】しかし、ＤＣモータの場合、印加電圧と比
例関係にあるのは、角加速度ではなく、角速度であり、
この点でＶＣＭと異なる。また、角速度と比例するのは
あくまでも定常状態のみであり、シーク動作が行なわれ
る短い時間では、定常状態には達せず、角速度は、電圧
に応じて指数関数に沿った変化をする。
例関係にあるのは、角加速度ではなく、角速度であり、
この点でＶＣＭと異なる。また、角速度と比例するのは
あくまでも定常状態のみであり、シーク動作が行なわれ
る短い時間では、定常状態には達せず、角速度は、電圧
に応じて指数関数に沿った変化をする。
【００１６】従って、ＤＣモータに対しては、その移動
距離のプロファイルは、ＶＣＭで使用したような２次関
数ではなく、指数関数になっているべきである。
距離のプロファイルは、ＶＣＭで使用したような２次関
数ではなく、指数関数になっているべきである。
【００１７】本発明は、上記の課題に鑑みてなされたも
ので、その目的とするところは、被移動駆動物体を所定
位置に位置決めする制御系において、該被移動駆動物体
の駆動源であるモータとしてＶＣＭ以外のモータを使用
した場合に、そのモータの特性に合致した移動距離プロ
ファイルで物体を高速に所定位置に位置決めするするこ
とができ、光ディスクドライブ装置に適用した場合での
シーク動作の高速化を実現することができるモータ制御
装置を提供することにある。
ので、その目的とするところは、被移動駆動物体を所定
位置に位置決めする制御系において、該被移動駆動物体
の駆動源であるモータとしてＶＣＭ以外のモータを使用
した場合に、そのモータの特性に合致した移動距離プロ
ファイルで物体を高速に所定位置に位置決めするするこ
とができ、光ディスクドライブ装置に適用した場合での
シーク動作の高速化を実現することができるモータ制御
装置を提供することにある。
【００１８】また、本発明の他の目的は、上記移動距離
プロファイルを求めるために必要な計算量及びその計算
に必要なデータの記憶容量を低減することができ、計算
に基づく制御時間の遅れの低減化及びメモリの削減化を
実現させることができるモータ制御装置を提供すること
にある。
プロファイルを求めるために必要な計算量及びその計算
に必要なデータの記憶容量を低減することができ、計算
に基づく制御時間の遅れの低減化及びメモリの削減化を
実現させることができるモータ制御装置を提供すること
にある。
【００１９】
【００２０】
【課題を解決するための手段】 本
発明に係るモータ制御
装置は、被移動駆動物体の移動駆動源であるモータと、
所定時間毎に上記モータによる被移動駆動物体の移動量
を基準移動量に合わせ込みながら上記被移動駆動物体を
要求される移動距離まで移動駆動させるフィードバック
制御系と、所定時間毎に上記フィードバック制御系に基
準移動量を出力する制御手段とを具備し、上記モータへ
の駆動信号の供給をバンバン制御に類似した制御に基づ
いたものとする。
装置は、被移動駆動物体の移動駆動源であるモータと、
所定時間毎に上記モータによる被移動駆動物体の移動量
を基準移動量に合わせ込みながら上記被移動駆動物体を
要求される移動距離まで移動駆動させるフィードバック
制御系と、所定時間毎に上記フィードバック制御系に基
準移動量を出力する制御手段とを具備し、上記モータへ
の駆動信号の供給をバンバン制御に類似した制御に基づ
いたものとする。
【００２１】そして、上記制御手段を、上記モータの角
速度の時間変化が指数関数に基づいて所定時間毎に定め
られた基準移動量が配列されてなる移動距離プロファイ
ルが記憶された記憶手段と、所定時間毎に移動距離プロ
ファイルからアドレス順次に基準移動量を読み出す移動
量読出し手段と、上記要求される移動距離で決定される
駆動信号の切換え時間経過後において、所定時間毎に上
記移動量読出し手段から読み出された基準移動量を補正
して、減速用の基準移動量に変換する移動量補正手段
と、上記切換え時間経過前に上記移動量読出し手段から
の基準移動量を出力し、上記切換え時間経過後に上記移
動量補正手段からの減速用の基準移動量を出力する基準
移動量出力手段とを設けて構成する。
速度の時間変化が指数関数に基づいて所定時間毎に定め
られた基準移動量が配列されてなる移動距離プロファイ
ルが記憶された記憶手段と、所定時間毎に移動距離プロ
ファイルからアドレス順次に基準移動量を読み出す移動
量読出し手段と、上記要求される移動距離で決定される
駆動信号の切換え時間経過後において、所定時間毎に上
記移動量読出し手段から読み出された基準移動量を補正
して、減速用の基準移動量に変換する移動量補正手段
と、上記切換え時間経過前に上記移動量読出し手段から
の基準移動量を出力し、上記切換え時間経過後に上記移
動量補正手段からの減速用の基準移動量を出力する基準
移動量出力手段とを設けて構成する。
【００２２】
【作用】本発明に係るモータ制御装置においては、モー
タにて移動駆動される被移動駆動物体の移動量が、フィ
ードバック制御系によって、記憶手段から所定時間毎に
読み出された基準移動量に合わせ込まれることになる。
即ち、被移動駆動物体は、所定時間毎に順次読み出され
た基準移動量ほど移動駆動されることになる。
タにて移動駆動される被移動駆動物体の移動量が、フィ
ードバック制御系によって、記憶手段から所定時間毎に
読み出された基準移動量に合わせ込まれることになる。
即ち、被移動駆動物体は、所定時間毎に順次読み出され
た基準移動量ほど移動駆動されることになる。
【００２３】そして、この所定時間毎に読み出される基
準移動量は、モータの角速度の時間変化における過渡領
域の関数に基づく関数にて定められている。
準移動量は、モータの角速度の時間変化における過渡領
域の関数に基づく関数にて定められている。
【００２４】モータが回転駆動しはじめてその定常状態
に落ち着くまでの整定時間は、回転駆動の過渡領域であ
って、この過渡領域の関数は、一般にモータの種類によ
って異なる。通常、物体を位置決めする場合には、モー
タの回転駆動が定常状態になってから行なうのが普通で
あるが、位置決め動作を高速化したい場合、定常状態に
なるまでの整定時間を有効に利用できるようにすること
が必要となってくる。
に落ち着くまでの整定時間は、回転駆動の過渡領域であ
って、この過渡領域の関数は、一般にモータの種類によ
って異なる。通常、物体を位置決めする場合には、モー
タの回転駆動が定常状態になってから行なうのが普通で
あるが、位置決め動作を高速化したい場合、定常状態に
なるまでの整定時間を有効に利用できるようにすること
が必要となってくる。
【００２５】本発明においては、記憶手段に記憶されて
いる移動距離プロファイルに配列された所定時間毎の基
準移動量をモータの角速度の時間変化における過渡領域
の関数に基づく関数にて定めるようにしているため、フ
ィードバック制御系による被移動駆動物体の移動量の制
御をモータの回転駆動の開始時点から行なうことが可能
となり、被移動駆動物体の位置決め動作を、モータの回
転駆動が定常状態になるまでの整定時間内に終了させる
ことが可能となる。
いる移動距離プロファイルに配列された所定時間毎の基
準移動量をモータの角速度の時間変化における過渡領域
の関数に基づく関数にて定めるようにしているため、フ
ィードバック制御系による被移動駆動物体の移動量の制
御をモータの回転駆動の開始時点から行なうことが可能
となり、被移動駆動物体の位置決め動作を、モータの回
転駆動が定常状態になるまでの整定時間内に終了させる
ことが可能となる。
【００２６】上記モータの角速度の時間変化における過
渡領域の関数は、被移動駆動物体を移動駆動するモータ
によって適宜設定することが可能であるため、モータの
種類によって位置決め動作が遅くなったりするという不
都合を回避することができる。
渡領域の関数は、被移動駆動物体を移動駆動するモータ
によって適宜設定することが可能であるため、モータの
種類によって位置決め動作が遅くなったりするという不
都合を回避することができる。
【００２７】これは、例えば光ディスクドライブ装置に
おいて、従来からシーク・サーボ系の駆動源として使用
されていたＶＣＭを例えばＤＣモータに変更した場合な
どに有効であり、ＤＣモータとした場合にも高速にシー
ク動作を行なわせることが可能となる。
おいて、従来からシーク・サーボ系の駆動源として使用
されていたＶＣＭを例えばＤＣモータに変更した場合な
どに有効であり、ＤＣモータとした場合にも高速にシー
ク動作を行なわせることが可能となる。
【００２８】次に、他の構成による本発明に係るモータ
制御装置における動作を説明する。制御手段における記
憶手段には、モータの角速度の時間変化における過渡領
域の関数に基づく関数にて所定時間毎に定められた基準
移動量が配列されてなる移動距離プロファイルが記憶さ
れている。そして、要求される移動距離で決定される駆
動信号の上記切換え時間経過前においては、移動量読出
し手段にて所定時間毎に移動距離プロファイルからアド
レス順次に基準移動量が読み出されて基準移動量出力手
段を通じてフィードバック制御系に供給される。
制御装置における動作を説明する。制御手段における記
憶手段には、モータの角速度の時間変化における過渡領
域の関数に基づく関数にて所定時間毎に定められた基準
移動量が配列されてなる移動距離プロファイルが記憶さ
れている。そして、要求される移動距離で決定される駆
動信号の上記切換え時間経過前においては、移動量読出
し手段にて所定時間毎に移動距離プロファイルからアド
レス順次に基準移動量が読み出されて基準移動量出力手
段を通じてフィードバック制御系に供給される。
【００２９】フィードバック制御系は、制御手段から所
定時間毎に供給される基準移動量に基づいて被移動駆動
物体の移動駆動源であるモータを制御して被移動駆動物
体の移動量を基準移動量に合わせ込む。これによって、
被移動駆動物体は、所定時間毎に記憶手段の移動距離プ
ロファイルから順次読み出された基準移動量ほど移動駆
動されて徐々に速度を上げながら移動することになり、
駆動信号の切換え時点において最高速度に達する。
定時間毎に供給される基準移動量に基づいて被移動駆動
物体の移動駆動源であるモータを制御して被移動駆動物
体の移動量を基準移動量に合わせ込む。これによって、
被移動駆動物体は、所定時間毎に記憶手段の移動距離プ
ロファイルから順次読み出された基準移動量ほど移動駆
動されて徐々に速度を上げながら移動することになり、
駆動信号の切換え時点において最高速度に達する。
【００３０】上記切換え時間経過後においては、所定時
間毎に上記移動量読出し手段から読み出された基準移動
量がそれぞれ移動量補正手段にて補正されて減速用の基
準移動量に変換される。この移動量補正手段からの減速
用の基準移動量は基準移動量出力手段を通じてフィード
バック制御系に供給される。
間毎に上記移動量読出し手段から読み出された基準移動
量がそれぞれ移動量補正手段にて補正されて減速用の基
準移動量に変換される。この移動量補正手段からの減速
用の基準移動量は基準移動量出力手段を通じてフィード
バック制御系に供給される。
【００３１】フィードバック制御系は、制御手段から所
定時間毎に供給される減速用の基準移動量に基づいてモ
ータを制御して被移動駆動物体の移動量を減速用の基準
移動量に合わせ込む。これによって、被移動駆動物体
は、所定時間毎に移動量補正手段から順次出力される減
速用の基準移動量ほど移動駆動されて徐々に速度を下げ
ながら移動することになり、要求された移動距離ほど移
動した段階で速度は零となって停止する。
定時間毎に供給される減速用の基準移動量に基づいてモ
ータを制御して被移動駆動物体の移動量を減速用の基準
移動量に合わせ込む。これによって、被移動駆動物体
は、所定時間毎に移動量補正手段から順次出力される減
速用の基準移動量ほど移動駆動されて徐々に速度を下げ
ながら移動することになり、要求された移動距離ほど移
動した段階で速度は零となって停止する。
【００３２】この場合、記憶手段に記憶されている移動
距離プロファイルに配列された各基準移動量がモータの
角速度の時間変化における過渡領域の関数に基づく関数
にて定めるようにしているため、フィードバック制御系
による被移動駆動物体の加速時の制御をモータの回転駆
動の開始時点から行なうことが可能となり、位置決め動
作の高速化を実現できる。しかも、上記モータの角速度
の時間変化における過渡領域の関数は、被移動駆動物体
を移動駆動するモータによって適宜設定することが可能
であるため、モータの種類によって位置決め動作が遅く
なったりするという不都合を回避することができる。
距離プロファイルに配列された各基準移動量がモータの
角速度の時間変化における過渡領域の関数に基づく関数
にて定めるようにしているため、フィードバック制御系
による被移動駆動物体の加速時の制御をモータの回転駆
動の開始時点から行なうことが可能となり、位置決め動
作の高速化を実現できる。しかも、上記モータの角速度
の時間変化における過渡領域の関数は、被移動駆動物体
を移動駆動するモータによって適宜設定することが可能
であるため、モータの種類によって位置決め動作が遅く
なったりするという不都合を回避することができる。
【００３３】また、減速時においては、移動距離プロフ
ァイルから読み出された基準移動量を補正して減速用の
基準移動量に変換するようにしているため、該減速用の
基準移動量の計算が簡単になり、しかも、要求される移
動距離に対応するために大量の減速用の移動量を備える
必要がなくなるため、メモリの削減を有効に図ることが
できる。
ァイルから読み出された基準移動量を補正して減速用の
基準移動量に変換するようにしているため、該減速用の
基準移動量の計算が簡単になり、しかも、要求される移
動距離に対応するために大量の減速用の移動量を備える
必要がなくなるため、メモリの削減を有効に図ることが
できる。
【００３４】
【実施例】以下、本発明に係るモータ制御装置を例えば
ＣＤ−ＲＯＭ用の光ディスクドライブ装置に搭載される
光学ヘッドのシーク・サーボ系に適用した実施例（以
下、単に実施例に係るモータ制御装置と記す）を図１〜
図１９を参照しながら説明する。
ＣＤ−ＲＯＭ用の光ディスクドライブ装置に搭載される
光学ヘッドのシーク・サーボ系に適用した実施例（以
下、単に実施例に係るモータ制御装置と記す）を図１〜
図１９を参照しながら説明する。
【００３５】まず、この実施例に係るモータ制御装置
は、光学ヘッドを移動駆動して光ディスクドライブ装置
内に装着された光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ）における所
定位置（トラック）に該光学ヘッドを位置決めさせるア
クチュエータに接続されるものである。
は、光学ヘッドを移動駆動して光ディスクドライブ装置
内に装着された光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ）における所
定位置（トラック）に該光学ヘッドを位置決めさせるア
クチュエータに接続されるものである。
【００３６】そして、この実施例に係るモータ制御装置
は、図１に示すように、アクチュエータ内に組み込ま
れ、光学ヘッドの移動駆動源であるＤＣモータ１と、こ
のＤＣモータ１に対し、入力された基準移動量に基づい
てフィードバック制御を行なうフィードバック制御系２
と、システムコントローラ３からのシーク要求と目標シ
ーク距離の情報Ｄｓに基づいて所定時間Ｔ毎に上記フィ
ードバック制御系２に基準移動量を出力する制御手段４
とを有して構成されている。
は、図１に示すように、アクチュエータ内に組み込ま
れ、光学ヘッドの移動駆動源であるＤＣモータ１と、こ
のＤＣモータ１に対し、入力された基準移動量に基づい
てフィードバック制御を行なうフィードバック制御系２
と、システムコントローラ３からのシーク要求と目標シ
ーク距離の情報Ｄｓに基づいて所定時間Ｔ毎に上記フィ
ードバック制御系２に基準移動量を出力する制御手段４
とを有して構成されている。
【００３７】フィードバック制御系２は、入力される基
準移動量とＤＣモータ１の回転駆動に伴う光学ヘッドの
移動量（位置検出部１１にて検出される移動量）とを比
較部１２にて比較し、その比較結果である偏差を制御系
の安定化を図る位相補償手段１３にて位相補償してＤＣ
モータ１に供給することにより、光学ヘッドを基準移動
量で示す距離ほど高速に移動させるというものである。
なお、位相補償手段１３としては、Ｉ動作（比例動作）
のみを行なう手段や、ＰＩ動作（積分＋比例動作）を行
なう手段等がある。
準移動量とＤＣモータ１の回転駆動に伴う光学ヘッドの
移動量（位置検出部１１にて検出される移動量）とを比
較部１２にて比較し、その比較結果である偏差を制御系
の安定化を図る位相補償手段１３にて位相補償してＤＣ
モータ１に供給することにより、光学ヘッドを基準移動
量で示す距離ほど高速に移動させるというものである。
なお、位相補償手段１３としては、Ｉ動作（比例動作）
のみを行なう手段や、ＰＩ動作（積分＋比例動作）を行
なう手段等がある。
【００３８】制御手段４の基本構成は、図１に示すよう
に、第１の記憶手段２１と、第２の記憶手段２２と、演
算手段２３と、これら各手段をシステムコントローラ３
からのシーク要求の入力とタイミング発生器２４からの
クロック信号Ｐｃの入力に基づいて制御する制御部２５
とを有して構成されている。
に、第１の記憶手段２１と、第２の記憶手段２２と、演
算手段２３と、これら各手段をシステムコントローラ３
からのシーク要求の入力とタイミング発生器２４からの
クロック信号Ｐｃの入力に基づいて制御する制御部２５
とを有して構成されている。
【００３９】ここで、上記制御部２５で各手段を制御す
る際の基本原理について説明すると、まず、ＤＣモータ
の回転角θと印加電圧ｅ（ｔ）の関係は次の式で表わさ
れる。
る際の基本原理について説明すると、まず、ＤＣモータ
の回転角θと印加電圧ｅ（ｔ）の関係は次の式で表わさ
れる。
【００４０】
【数１】
【００４１】ここで、
Ｒａ：電機子回路抵抗
ｋT ：電機子反作用定数
ＪL ：負荷の慣性
ｋm ：トルク電流特性の比例定数
Ｔo ：定常負荷
である。
【００４２】従って、ステップ関数状の電圧が印加され
た場合の回転角及び角速度の時間変化は次の式で表わさ
れる。
た場合の回転角及び角速度の時間変化は次の式で表わさ
れる。
【００４３】
【数２】
【００４４】ただし、定数Ｋ及びＴは、上記の定数から
次のように得られる。
次のように得られる。
【００４５】
【数３】
【００４６】また、実際にＤＣモータ１をラック・アン
ド・ピニオン機構により光学ヘッドのスレッドに用いる
場合には、シーク時の変位量（距離）は角度に定数を乗
じた距離に変換したものになり、シークにはその値を用
いる。
ド・ピニオン機構により光学ヘッドのスレッドに用いる
場合には、シーク時の変位量（距離）は角度に定数を乗
じた距離に変換したものになり、シークにはその値を用
いる。
【００４７】ＤＣモータ１を用いて最も高速にシークを
実現するには、やはりバンバン制御と同様に最大加速度
（一定である必要はない）で加速して、切換え時間の経
過後に逆の最大加速度（これも一定である必要はない）
で減速して、一定の時間が与えられた場合には最大の変
位が得られるように制御しなければならない。
実現するには、やはりバンバン制御と同様に最大加速度
（一定である必要はない）で加速して、切換え時間の経
過後に逆の最大加速度（これも一定である必要はない）
で減速して、一定の時間が与えられた場合には最大の変
位が得られるように制御しなければならない。
【００４８】即ち、図２１Ｂの三角形の面積は変位の大
きさ（シーク距離）を表わしているが、この三角形の形
状、特に高さを大きくしたもの（破線で示す）とすれ
ば、変位の大きさは（シーク距離）は長くなる。
きさ（シーク距離）を表わしているが、この三角形の形
状、特に高さを大きくしたもの（破線で示す）とすれ
ば、変位の大きさは（シーク距離）は長くなる。
【００４９】つまり、同じ時間（例えばｔ１時，ｔ２時
など）において、実線で示す三角形の場合よりも大きな
速度に達し、これが予め定めた時間（ｆｉｔ）で速度ゼ
ロに減速できれば、この速度特性が描く三角形は、その
面積が実線の三角形よりも大きくなり、その結果、変位
の大きさ（シーク距離）は大きくなる。このとき、同じ
時間でより大きな速度に達していれば、それを同じ時間
で速度ゼロにするには、当然より大きな逆の加速度が必
要になる。
など）において、実線で示す三角形の場合よりも大きな
速度に達し、これが予め定めた時間（ｆｉｔ）で速度ゼ
ロに減速できれば、この速度特性が描く三角形は、その
面積が実線の三角形よりも大きくなり、その結果、変位
の大きさ（シーク距離）は大きくなる。このとき、同じ
時間でより大きな速度に達していれば、それを同じ時間
で速度ゼロにするには、当然より大きな逆の加速度が必
要になる。
【００５０】この現象は、速度特性が描く図形が三角形
以外の場合にも生じ、特に、速度が切換え時間まで単調
に増加し、切換え時間経過後は回転停止まで単調に減少
するという速度特性において上記現象が同様に生じる。
以外の場合にも生じ、特に、速度が切換え時間まで単調
に増加し、切換え時間経過後は回転停止まで単調に減少
するという速度特性において上記現象が同様に生じる。
【００５１】従って、ＤＣモータ１で最も高速なシーク
動作を実現するには、ＶＣＭにおけるバンバン制御と同
様に、ＤＣモータ１に対して加速時は最大電圧を印加
し、減速時は逆極性の最大電圧を印加することが必要で
ある。このときの移動距離のプロファイルは、上式
（２）から以下の式で表わされる。
動作を実現するには、ＶＣＭにおけるバンバン制御と同
様に、ＤＣモータ１に対して加速時は最大電圧を印加
し、減速時は逆極性の最大電圧を印加することが必要で
ある。このときの移動距離のプロファイルは、上式
（２）から以下の式で表わされる。
【００５２】
【数４】
【００５３】また、上記式（５）に基づく速度の式は以
下のように表わされる。
下のように表わされる。
【００５４】
【数５】
【００５５】ここで、上記式（４），式（５）及び式
（６）において、ｃｈｔは加速／減速の切換え時間であ
り、減速時の係数Ｋ’はＤＣモータ１のドライブ段にも
よるが、定数Ｋを求める式で、印加電圧を−２ｅに置き
換えることによって得られる。摩擦を考慮しなければ、
Ｋ’＝−２Ｋである。
（６）において、ｃｈｔは加速／減速の切換え時間であ
り、減速時の係数Ｋ’はＤＣモータ１のドライブ段にも
よるが、定数Ｋを求める式で、印加電圧を−２ｅに置き
換えることによって得られる。摩擦を考慮しなければ、
Ｋ’＝−２Ｋである。
【００５６】即ち、ＤＣモータ１でシークを行なう場合
には、移動距離のプロファイルとして、ＶＣＭで使用し
ていた２次関数を用いるのではなく、上記（４）及び
（５）式の指数関数、特に、過渡領域における指数関数
を用いることによって、シークを最適化できる。
には、移動距離のプロファイルとして、ＶＣＭで使用し
ていた２次関数を用いるのではなく、上記（４）及び
（５）式の指数関数、特に、過渡領域における指数関数
を用いることによって、シークを最適化できる。
【００５７】逆にＤＣモータ１で２次関数の移動距離プ
ロファイルを用いたとすると、上式（１）から印加電圧
は、以下の式で表わされる。
ロファイルを用いたとすると、上式（１）から印加電圧
は、以下の式で表わされる。
【００５８】
【数６】
【００５９】ここで、Ｌはシーク距離（角度換算）であ
り、Ｔはシーク時間、ａは加速又は減速の加速度の絶対
値である。
り、Ｔはシーク時間、ａは加速又は減速の加速度の絶対
値である。
【００６０】上式（５）からこの印加電圧は１次関数の
形をしており、切換え時点で最大となる。加速度ａはこ
の時点で、ＤＣモータ１のドライブ回路が与えることの
できる電圧によって決定される。つまり、切換え時点以
外では最大電圧より低い電圧しか印加されない。
形をしており、切換え時点で最大となる。加速度ａはこ
の時点で、ＤＣモータ１のドライブ回路が与えることの
できる電圧によって決定される。つまり、切換え時点以
外では最大電圧より低い電圧しか印加されない。
【００６１】従って、先の議論により、常に最大電圧が
印加される指数関数を基準の移動距離プロファイルに用
いた場合に比べてシーク動作は遅くなる。例えば、ある
ＣＤ−ＲＯＭ用の光ディスクドライブ装置を用いたとき
のフルストロークのシーク動作で、理論計算によると、
指数関数の移動距離プロファイルを用いた場合、そのシ
ーク時間は約７０ｍｓｅｃであるのに対し、２次関数の
場合は約９０ｍｓｅｃとなる。
印加される指数関数を基準の移動距離プロファイルに用
いた場合に比べてシーク動作は遅くなる。例えば、ある
ＣＤ−ＲＯＭ用の光ディスクドライブ装置を用いたとき
のフルストロークのシーク動作で、理論計算によると、
指数関数の移動距離プロファイルを用いた場合、そのシ
ーク時間は約７０ｍｓｅｃであるのに対し、２次関数の
場合は約９０ｍｓｅｃとなる。
【００６２】このように、ＤＣモータ１でシーク動作を
行なう場合、ＶＣＭで行なわれているような２次関数を
基準とした移動距離プロファイルを用いるよりも、指数
関数を基準とした移動距離プロファイルを用いたほうが
高速にシーク動作を行なうことができる。
行なう場合、ＶＣＭで行なわれているような２次関数を
基準とした移動距離プロファイルを用いるよりも、指数
関数を基準とした移動距離プロファイルを用いたほうが
高速にシーク動作を行なうことができる。
【００６３】ところで、先のＶＣＭで２次関数の移動距
離プロファイルを用いた場合においては、基準距離を実
際のシーク距離と比較する度に、マイコン、ＤＳＰなど
が基準距離の計算を行なっていた。これは、計算式が簡
単（２次関数）であるため可能であった。
離プロファイルを用いた場合においては、基準距離を実
際のシーク距離と比較する度に、マイコン、ＤＳＰなど
が基準距離の計算を行なっていた。これは、計算式が簡
単（２次関数）であるため可能であった。
【００６４】しかし、本実施例においては、ＤＣモータ
１に対応して指数関数を使用することから基準距離の計
算に時間がかかり、必要な度に逐次計算して基準距離を
求めるのは不可能である。
１に対応して指数関数を使用することから基準距離の計
算に時間がかかり、必要な度に逐次計算して基準距離を
求めるのは不可能である。
【００６５】このような場合に、一般的なのは、予め計
算した移動距離プロファイルをメモリの中に記憶してお
いて、必要なときに参照する方法が用いられる。即ち、
目標とするシーク距離毎に式（４）及び式（５）を求め
てメモリに記憶しておく。
算した移動距離プロファイルをメモリの中に記憶してお
いて、必要なときに参照する方法が用いられる。即ち、
目標とするシーク距離毎に式（４）及び式（５）を求め
てメモリに記憶しておく。
【００６６】しかし、例えば一般的な１２ｃｍのＣＤ−
ＲＯＭにおいては、そのトラック数が２００００以上も
あり、仮に１００トラックに１つの割合で式（４）及び
（５）の計算結果のデータテーブルを持つとしても、２
００ものデータテーブルをメモリに記憶しなければなら
ず、非常に大きなメモリを必要とする。メモリの単価が
安くなったとしてもこれでは実用的ではない。
ＲＯＭにおいては、そのトラック数が２００００以上も
あり、仮に１００トラックに１つの割合で式（４）及び
（５）の計算結果のデータテーブルを持つとしても、２
００ものデータテーブルをメモリに記憶しなければなら
ず、非常に大きなメモリを必要とする。メモリの単価が
安くなったとしてもこれでは実用的ではない。
【００６７】上記式（４）及び（５）に着目すると、切
換え時間前での式（４）では、シーク距離に拘らず一定
であり、切換え時間経過後の式（５）においても、該式
（５）の第１項と第２項は係数は異なるが、第２項が時
間的にシフトしているだけで、式（４）と同じ関数であ
る。ただし、切換え時間は、ＶＣＭでのバンバン制御の
ように必ずシーク時間の１／２となるわけではなく、目
標とするシーク距離（以下、単に目標シーク距離と記
す）によって異なる。
換え時間前での式（４）では、シーク距離に拘らず一定
であり、切換え時間経過後の式（５）においても、該式
（５）の第１項と第２項は係数は異なるが、第２項が時
間的にシフトしているだけで、式（４）と同じ関数であ
る。ただし、切換え時間は、ＶＣＭでのバンバン制御の
ように必ずシーク時間の１／２となるわけではなく、目
標とするシーク距離（以下、単に目標シーク距離と記
す）によって異なる。
【００６８】なお、上式（５）と式（６）において、切
換え時間とシーク終了時間の２つを変数とし、シーク終
了時間で目標シーク距離に達し、そのときの速度がゼロ
になる、という連立方程式を解くことにより、２つの変
数が求められる。
換え時間とシーク終了時間の２つを変数とし、シーク終
了時間で目標シーク距離に達し、そのときの速度がゼロ
になる、という連立方程式を解くことにより、２つの変
数が求められる。
【００６９】従って、本実施例においては、まず、式
（４）で示す切換え時間前の指数関数を用いて所定時間
Ｔ毎の距離データ、即ち所定時間Ｔ毎の基準移動量を求
め、得られた多数の基準移動量をアドレス順次に例えば
第１の記憶手段２１の記憶領域に記憶させる。即ち、式
（４）に基づく所定時間Ｔ毎の基準移動量がアドレス順
次に配列されて構成される第１のデータテーブルＴＢＬ
１を第１の記憶手段に記憶させる。このデータテーブル
ＴＢＬ１に配列される各基準移動量は、目標シーク距離
に依存しないため、１種類の第１のデータテーブルＴＢ
Ｌ１を第１の記憶手段２１に記憶させればよい。
（４）で示す切換え時間前の指数関数を用いて所定時間
Ｔ毎の距離データ、即ち所定時間Ｔ毎の基準移動量を求
め、得られた多数の基準移動量をアドレス順次に例えば
第１の記憶手段２１の記憶領域に記憶させる。即ち、式
（４）に基づく所定時間Ｔ毎の基準移動量がアドレス順
次に配列されて構成される第１のデータテーブルＴＢＬ
１を第１の記憶手段に記憶させる。このデータテーブル
ＴＢＬ１に配列される各基準移動量は、目標シーク距離
に依存しないため、１種類の第１のデータテーブルＴＢ
Ｌ１を第１の記憶手段２１に記憶させればよい。
【００７０】実際には、フィードバック制御系２の比較
部１２において、基準移動量と実際の移動量とを比較す
るのは、連続的に行なうのではなく、離散的に行なうた
め、第１のデータテーブルＴＢＬ１の作成においては、
フィードバック制御系２での離散間隔（例えば１ｍｓｅ
ｃや５００μｓｅｃ）の整数倍の時点における式（４）
の計算結果をそれぞれ基準移動量とする。つまり、式
（４）において、ｔ＝０ｍｓｅｃ，１ｍｓｅｃ，２ｍｓ
ｅｃ・・・・での計算結果、あるいはｔ＝０μｓｅｃ，
５００μｓｅｃ，１０００μｓｅｃ・・・・での計算結
果をそれぞれ基準移動量とする。
部１２において、基準移動量と実際の移動量とを比較す
るのは、連続的に行なうのではなく、離散的に行なうた
め、第１のデータテーブルＴＢＬ１の作成においては、
フィードバック制御系２での離散間隔（例えば１ｍｓｅ
ｃや５００μｓｅｃ）の整数倍の時点における式（４）
の計算結果をそれぞれ基準移動量とする。つまり、式
（４）において、ｔ＝０ｍｓｅｃ，１ｍｓｅｃ，２ｍｓ
ｅｃ・・・・での計算結果、あるいはｔ＝０μｓｅｃ，
５００μｓｅｃ，１０００μｓｅｃ・・・・での計算結
果をそれぞれ基準移動量とする。
【００７１】例えば、フィードバック制御系２で比較を
行なう離散間隔を１ｍｓｅｃとした場合、第１のデータ
テーブルＴＢＬ１は、図２Ａに示すように、０レコード
目にｔ＝０ｍｓｅｃでの式（４）の計算結果が格納さ
れ、１レコード目にｔ＝１ｍｓｅｃでの式（４）の計算
結果が格納され、２レコード目にｔ＝２ｍｓｅｃでの式
（４）の計算結果が格納され、同様に、ｎレコード目に
ｔ＝ｎｍｓｅｃでの式（４）の計算結果が格納されるこ
とになる。
行なう離散間隔を１ｍｓｅｃとした場合、第１のデータ
テーブルＴＢＬ１は、図２Ａに示すように、０レコード
目にｔ＝０ｍｓｅｃでの式（４）の計算結果が格納さ
れ、１レコード目にｔ＝１ｍｓｅｃでの式（４）の計算
結果が格納され、２レコード目にｔ＝２ｍｓｅｃでの式
（４）の計算結果が格納され、同様に、ｎレコード目に
ｔ＝ｎｍｓｅｃでの式（４）の計算結果が格納されるこ
とになる。
【００７２】上記例では、ｔ＝０ｍｓｅｃからの計算結
果が順次格納されることになるため、上式（４）で示す
指数関数において、過渡領域における計算結果が基準移
動量として格納されることになる。
果が順次格納されることになるため、上式（４）で示す
指数関数において、過渡領域における計算結果が基準移
動量として格納されることになる。
【００７３】上記第１のデータテーブルＴＢＬ１は、十
分に長い時間に対して必要であり、例えば最終レコード
に格納される基準移動量は、ＣＤ−ＲＯＭの最外周から
最内周までの距離に相当する。以下の説明においては、
この第１のデータテーブルＴＢＬ１に格納される基準移
動量を加速用基準移動量と記す。
分に長い時間に対して必要であり、例えば最終レコード
に格納される基準移動量は、ＣＤ−ＲＯＭの最外周から
最内周までの距離に相当する。以下の説明においては、
この第１のデータテーブルＴＢＬ１に格納される基準移
動量を加速用基準移動量と記す。
【００７４】また、本実施例においては、上記第１のデ
ータテーブルＴＢＬ１のほかに、切換え時間経過後の減
速用の基準移動量を求めるための補正用パラメータが多
数配列された第２のデータテーブルＴＢＬ２を用意し、
該第２のデータテーブルＴＢＬ２を例えば第２の記憶手
段２２の記憶領域に記憶させる。
ータテーブルＴＢＬ１のほかに、切換え時間経過後の減
速用の基準移動量を求めるための補正用パラメータが多
数配列された第２のデータテーブルＴＢＬ２を用意し、
該第２のデータテーブルＴＢＬ２を例えば第２の記憶手
段２２の記憶領域に記憶させる。
【００７５】上記第２のデータテーブルＴＢＬ２に配列
される補正用パラメータは、例えば目標シーク距離に対
応した切換え時間とシーク終了時間である。具体的に
は、図２Ｂに示すように、第１のデータテーブルＴＢＬ
１に格納されている各加速用基準移動量に対応した切換
え時間とシーク終了時間が格納されて第２のデータテー
ブルＴＢＬ２が構成される。
される補正用パラメータは、例えば目標シーク距離に対
応した切換え時間とシーク終了時間である。具体的に
は、図２Ｂに示すように、第１のデータテーブルＴＢＬ
１に格納されている各加速用基準移動量に対応した切換
え時間とシーク終了時間が格納されて第２のデータテー
ブルＴＢＬ２が構成される。
【００７６】即ち、第２のデータテーブルＴＢＬ２の０
レコード目には、第１のデータテーブルＴＢＬ１の０レ
コード目に格納されている加速用基準移動量θ（０）を
目標シーク距離とした場合の切換え時間ｃｈｔ（０）と
シーク終了時間ｆｉｔ（０）が格納され、第２のデータ
テーブルＴＢＬ２の１レコード目には、第１のデータテ
ーブルＴＢＬ１の１レコード目に格納されている加速用
基準移動量θ（１）を目標シーク距離とした場合の切換
え時間ｃｈｔ（１）とシーク終了時間ｆｉｔ（１）が格
納され、以下同様に、第２のデータテーブルＴＢＬ２の
Ｍレコード目には、第１のデータテーブルＴＢＬ１のＭ
レコード目に格納されている加速用基準移動量θ（Ｍ）
を目標シーク距離とした場合の切換え時間ｃｈｔ（Ｍ）
とシーク終了時間ｆｉｔ（Ｍ）が格納されることにな
る。
レコード目には、第１のデータテーブルＴＢＬ１の０レ
コード目に格納されている加速用基準移動量θ（０）を
目標シーク距離とした場合の切換え時間ｃｈｔ（０）と
シーク終了時間ｆｉｔ（０）が格納され、第２のデータ
テーブルＴＢＬ２の１レコード目には、第１のデータテ
ーブルＴＢＬ１の１レコード目に格納されている加速用
基準移動量θ（１）を目標シーク距離とした場合の切換
え時間ｃｈｔ（１）とシーク終了時間ｆｉｔ（１）が格
納され、以下同様に、第２のデータテーブルＴＢＬ２の
Ｍレコード目には、第１のデータテーブルＴＢＬ１のＭ
レコード目に格納されている加速用基準移動量θ（Ｍ）
を目標シーク距離とした場合の切換え時間ｃｈｔ（Ｍ）
とシーク終了時間ｆｉｔ（Ｍ）が格納されることにな
る。
【００７７】シーク終了時間ｆｉｔ（ｔ）を必要とした
のは、以下の理由による。つまり、シーク動作は、最終
的には光学ヘッドが目標シーク距離（目標トラック）に
達した時点で終了するが、シーク終了時間ｆｉｔ（ｔ）
が設定されていない場合、粗動シークは、切換え時間経
過後に印加される逆極性の最大電圧によって光学ヘッド
が減速して自然に停止した時点で終了することになる
が、その後の精細シーク動作等を考慮した場合、光学ヘ
ッドの自然停止を待っていたのでは、シーク動作の高速
化に限界が生じることになる。
のは、以下の理由による。つまり、シーク動作は、最終
的には光学ヘッドが目標シーク距離（目標トラック）に
達した時点で終了するが、シーク終了時間ｆｉｔ（ｔ）
が設定されていない場合、粗動シークは、切換え時間経
過後に印加される逆極性の最大電圧によって光学ヘッド
が減速して自然に停止した時点で終了することになる
が、その後の精細シーク動作等を考慮した場合、光学ヘ
ッドの自然停止を待っていたのでは、シーク動作の高速
化に限界が生じることになる。
【００７８】そこで、本実施例では、補正用パラメータ
としてシーク終了時間ｆｉｔ（ｔ）を登録し、そのシー
ク終了時間ｆｉｔ（ｔ）になった時点で光学ヘッドがど
の地点にあるかに拘らず強制的に光学ヘッドを停止さ
せ、光学ヘッドが目標のトラックに達していなければ、
もう一度同じようにシークを行なうか、もしくは精細シ
ーク動作によって光学ヘッドを目標トラックに到達させ
る。この方が全体のシーク動作からみた場合、その動作
速度は、自然停止の場合よりも速くなり、シーク動作の
高速化に寄与させることが可能となる。
としてシーク終了時間ｆｉｔ（ｔ）を登録し、そのシー
ク終了時間ｆｉｔ（ｔ）になった時点で光学ヘッドがど
の地点にあるかに拘らず強制的に光学ヘッドを停止さ
せ、光学ヘッドが目標のトラックに達していなければ、
もう一度同じようにシークを行なうか、もしくは精細シ
ーク動作によって光学ヘッドを目標トラックに到達させ
る。この方が全体のシーク動作からみた場合、その動作
速度は、自然停止の場合よりも速くなり、シーク動作の
高速化に寄与させることが可能となる。
【００７９】そして、図１で示す制御部２５の基本動作
は、システムコントローラ３から供給される目標シーク
距離の情報Ｄｓの入力に基づいて、第２のデータテーブ
ルＴＢＬ２から該目標シーク距離に対応する切換え時間
とシーク終了時間を取り出して演算手段２３に供給する
という動作と、タイミング発生器２４から所定時間Ｔ単
位に出力されるクロック信号Ｐｃの入力に基づいて第１
のデータテーブルＴＢＬ１からアドレス順次に加速用基
準移動量θ（ｔ）を取り出し、切換え時間経過前におい
ては、上記のように取り出した加速用基準移動量θ
（ｔ）をそのままフィードバック制御系２に供給し、切
換え時間経過後においては、上記のように取り出した加
速用基準移動量θ（ｔ）を演算手段２３に供給するとい
う動作と、該演算手段２３からの演算結果（以下に示す
減速用基準移動量θ’（ｔ）をフィードバック制御系２
に供給するという動作を行なう。
は、システムコントローラ３から供給される目標シーク
距離の情報Ｄｓの入力に基づいて、第２のデータテーブ
ルＴＢＬ２から該目標シーク距離に対応する切換え時間
とシーク終了時間を取り出して演算手段２３に供給する
という動作と、タイミング発生器２４から所定時間Ｔ単
位に出力されるクロック信号Ｐｃの入力に基づいて第１
のデータテーブルＴＢＬ１からアドレス順次に加速用基
準移動量θ（ｔ）を取り出し、切換え時間経過前におい
ては、上記のように取り出した加速用基準移動量θ
（ｔ）をそのままフィードバック制御系２に供給し、切
換え時間経過後においては、上記のように取り出した加
速用基準移動量θ（ｔ）を演算手段２３に供給するとい
う動作と、該演算手段２３からの演算結果（以下に示す
減速用基準移動量θ’（ｔ）をフィードバック制御系２
に供給するという動作を行なう。
【００８０】演算手段２３は、切換え時間経過後におい
て活性化され、上記制御部２５から供給された切換え時
間とシーク終了時間、並びに所定時間Ｔ毎に制御部２５
から順次供給される加速用基準移動量θ（ｔ）に基づい
て上式（５）で示す減速用基準移動量θ’（ｔ）を演算
してその演算結果を制御部２５に供給するという動作を
行なう。
て活性化され、上記制御部２５から供給された切換え時
間とシーク終了時間、並びに所定時間Ｔ毎に制御部２５
から順次供給される加速用基準移動量θ（ｔ）に基づい
て上式（５）で示す減速用基準移動量θ’（ｔ）を演算
してその演算結果を制御部２５に供給するという動作を
行なう。
【００８１】次に、上記制御手段４の処理動作を図３の
フローチャートに基づいて説明する。まず、シーク動作
が開始されると、ステップＳ１において、制御部２５
は、第２のデータテーブルＴＢＬ２中、システムコント
ローラ３から供給された目標シーク距離データＤｓの値
（目標シーク距離ｘ）に対応する切換え時間ｃｈｔとシ
ーク終了時間ｆｉｔを取り出して演算手段２３に供給す
る。
フローチャートに基づいて説明する。まず、シーク動作
が開始されると、ステップＳ１において、制御部２５
は、第２のデータテーブルＴＢＬ２中、システムコント
ローラ３から供給された目標シーク距離データＤｓの値
（目標シーク距離ｘ）に対応する切換え時間ｃｈｔとシ
ーク終了時間ｆｉｔを取り出して演算手段２３に供給す
る。
【００８２】次に、ステップＳ２において、制御部２５
は、時間係数用のカウンタｔに「０」を格納して初期化
する。
は、時間係数用のカウンタｔに「０」を格納して初期化
する。
【００８３】次に、ステップＳ３において、制御部２５
は、時間係数用カウンタｔの値がシーク終了時間ｆｉｔ
であるかを判別する。時間係数用カウンタｔの値がシー
ク終了時間ｆｉｔでない場合は、次のステップＳ４に進
む。
は、時間係数用カウンタｔの値がシーク終了時間ｆｉｔ
であるかを判別する。時間係数用カウンタｔの値がシー
ク終了時間ｆｉｔでない場合は、次のステップＳ４に進
む。
【００８４】ステップＳ４において、制御部２５は、時
間係数用カウンタｔの値が切換え時間ｃｈｔよりも小さ
いかどうかを判別する。時間係数用カウンタｔの値が切
換え時間ｃｈｔよりも小さければ、ステップＳ５に進
む。
間係数用カウンタｔの値が切換え時間ｃｈｔよりも小さ
いかどうかを判別する。時間係数用カウンタｔの値が切
換え時間ｃｈｔよりも小さければ、ステップＳ５に進
む。
【００８５】ステップＳ５において、制御部２５は、タ
イミング発生器２４からのクロック信号Ｐｃの入力に基
づいて、第１の記憶手段２１に格納されている第１のデ
ータテーブルＴＢＬ１から時間係数用カウンタｔの値に
対応したレコードから加速用基準移動量θ（ｔ）を読み
出してそのままフィードバック制御系２に出力する。
イミング発生器２４からのクロック信号Ｐｃの入力に基
づいて、第１の記憶手段２１に格納されている第１のデ
ータテーブルＴＢＬ１から時間係数用カウンタｔの値に
対応したレコードから加速用基準移動量θ（ｔ）を読み
出してそのままフィードバック制御系２に出力する。
【００８６】フィードバック制御系２は、制御手段４か
ら送られてくる加速用基準移動量θ（ｔ）とＤＣモータ
１の回転駆動に基づく光学ヘッドの移動量とを比較部１
２にて比較し、更にその偏差を位相補償手段１３を介し
てＤＣモータ１に供給し、光学ヘッドの移動量を上記供
給された加速用基準移動量θ（ｔ）に合わせ込むという
動作を行なう。これによって、光学ヘッドは、供給され
た加速用基準移動量θ（ｔ）ほど移動駆動されることに
なる（ステップＳ６）。
ら送られてくる加速用基準移動量θ（ｔ）とＤＣモータ
１の回転駆動に基づく光学ヘッドの移動量とを比較部１
２にて比較し、更にその偏差を位相補償手段１３を介し
てＤＣモータ１に供給し、光学ヘッドの移動量を上記供
給された加速用基準移動量θ（ｔ）に合わせ込むという
動作を行なう。これによって、光学ヘッドは、供給され
た加速用基準移動量θ（ｔ）ほど移動駆動されることに
なる（ステップＳ６）。
【００８７】次に、ステップＳ７において、制御部２５
は、時間係数用カウンタｔの値を決められた時間単位に
更新する。即ち、フィードバック制御系２にて比較処理
が行なわれる離散間隔（例えば１ｍｓｅｃや５００μｓ
ｅｃ）単位にカウンタｔの値を更新する。
は、時間係数用カウンタｔの値を決められた時間単位に
更新する。即ち、フィードバック制御系２にて比較処理
が行なわれる離散間隔（例えば１ｍｓｅｃや５００μｓ
ｅｃ）単位にカウンタｔの値を更新する。
【００８８】該ステップＳ７での処理を終了すると上記
ステップＳ３に戻って該ステップ３以降の処理を繰り返
す。上記ステップＳ３からステップＳ５を経由しての処
理は、ステップＳ４において、時間係数用カウンタｔの
値が切換え時間ｃｈｔ以上になるまで繰り返され、これ
によって、光学ヘッドは、その移動量がフィードバック
制御系２に所定時間Ｔ毎に供給された加速用基準移動量
θ（ｔ）に順次合わせ込まれながら加速されることにな
る。
ステップＳ３に戻って該ステップ３以降の処理を繰り返
す。上記ステップＳ３からステップＳ５を経由しての処
理は、ステップＳ４において、時間係数用カウンタｔの
値が切換え時間ｃｈｔ以上になるまで繰り返され、これ
によって、光学ヘッドは、その移動量がフィードバック
制御系２に所定時間Ｔ毎に供給された加速用基準移動量
θ（ｔ）に順次合わせ込まれながら加速されることにな
る。
【００８９】そして、上記ステップＳ４において、時間
係数用カウンタｔの値が切換え時間ｃｈｔ以上と判別さ
れた場合は、ステップＳ８に進む。このステップＳ８に
おいて、制御部２５は、演算手段２３を活性化して、第
１のデータテーブルＴＢＬ１中、カウンタｔの値に対応
したレコードから加速用基準移動量θ（ｔ）を読み出
し、この読み出した加速用基準移動量θ（ｔ）をフィー
ドバック制御系２ではなく上記演算手段２３に供給す
る。
係数用カウンタｔの値が切換え時間ｃｈｔ以上と判別さ
れた場合は、ステップＳ８に進む。このステップＳ８に
おいて、制御部２５は、演算手段２３を活性化して、第
１のデータテーブルＴＢＬ１中、カウンタｔの値に対応
したレコードから加速用基準移動量θ（ｔ）を読み出
し、この読み出した加速用基準移動量θ（ｔ）をフィー
ドバック制御系２ではなく上記演算手段２３に供給す
る。
【００９０】演算手段２３は、制御部２５から供給され
た加速用基準移動量θ（ｔ）とステップＳ１において供
給された切換え時間ｃｈｔ及びシーク終了時間ｆｉｔに
基づいて減速用基準移動量θ’（ｔ）を演算する。具体
的には、演算手段２３は、第１の記憶手段２１に記憶さ
れている第１のデータテーブルＴＢＬ１中、現在の時間
（即ち、時間係数用カウンタｔの値）から切換え時間ｃ
ｈｔを差し引いて得られる差時間（ｔ−ｃｈｔ）に対応
するレコードから加速用基準移動量θ（ｔ−ｃｈｔ）を
読み出し、その後、この読み出した加速用基準移動量θ
（ｔ−ｃｈｔ）に係数Ｋ’（摩擦を考慮しない場合、
Ｋ’＝−２Ｋ）を乗算した後、この乗算値Ｋ’＊θ（ｔ
−ｃｈｔ）と制御部２５から供給されている加速用基準
移動量θ（ｔ）とを加算して減速用基準移動量θ’
（ｔ）＝θ（ｔ）＋Ｋ’＊θ（ｔ−ｃｈｔ）を得る。そ
して、この得られた減速用基準移動量θ’（ｔ）を制御
部２５に返送する。
た加速用基準移動量θ（ｔ）とステップＳ１において供
給された切換え時間ｃｈｔ及びシーク終了時間ｆｉｔに
基づいて減速用基準移動量θ’（ｔ）を演算する。具体
的には、演算手段２３は、第１の記憶手段２１に記憶さ
れている第１のデータテーブルＴＢＬ１中、現在の時間
（即ち、時間係数用カウンタｔの値）から切換え時間ｃ
ｈｔを差し引いて得られる差時間（ｔ−ｃｈｔ）に対応
するレコードから加速用基準移動量θ（ｔ−ｃｈｔ）を
読み出し、その後、この読み出した加速用基準移動量θ
（ｔ−ｃｈｔ）に係数Ｋ’（摩擦を考慮しない場合、
Ｋ’＝−２Ｋ）を乗算した後、この乗算値Ｋ’＊θ（ｔ
−ｃｈｔ）と制御部２５から供給されている加速用基準
移動量θ（ｔ）とを加算して減速用基準移動量θ’
（ｔ）＝θ（ｔ）＋Ｋ’＊θ（ｔ−ｃｈｔ）を得る。そ
して、この得られた減速用基準移動量θ’（ｔ）を制御
部２５に返送する。
【００９１】制御部２５は、演算手段２３からの減速用
基準移動量θ’（ｔ）をフィードバック制御系２に出力
する。フィードバック制御系２は、制御手段４から送ら
れてくる減速用基準移動量θ’（ｔ）とＤＣモータ１の
回転駆動に基づく光学ヘッドの移動量とを比較し、更に
その偏差を位相補償手段１３を介してＤＣモータ１に供
給し、光学ヘッドの移動量を供給された減速用基準移動
量θ’（ｔ）に合わせ込むという動作を行なう。これに
よって、光学ヘッドは、供給された減速用基準移動量
θ’（ｔ）ほど移動駆動されることになる（ステップＳ
６）。
基準移動量θ’（ｔ）をフィードバック制御系２に出力
する。フィードバック制御系２は、制御手段４から送ら
れてくる減速用基準移動量θ’（ｔ）とＤＣモータ１の
回転駆動に基づく光学ヘッドの移動量とを比較し、更に
その偏差を位相補償手段１３を介してＤＣモータ１に供
給し、光学ヘッドの移動量を供給された減速用基準移動
量θ’（ｔ）に合わせ込むという動作を行なう。これに
よって、光学ヘッドは、供給された減速用基準移動量
θ’（ｔ）ほど移動駆動されることになる（ステップＳ
６）。
【００９２】次に、ステップＳ７において、制御部２５
は、時間係数用カウンタｔの値を決められた時間単位に
更新する。即ち、フィードバック制御系２にて比較処理
が行なわれる離散間隔（例えば１ｍｓｅｃや５００μｓ
ｅｃ）単位にカウンタｔの値を更新する。
は、時間係数用カウンタｔの値を決められた時間単位に
更新する。即ち、フィードバック制御系２にて比較処理
が行なわれる離散間隔（例えば１ｍｓｅｃや５００μｓ
ｅｃ）単位にカウンタｔの値を更新する。
【００９３】該ステップＳ７での処理を終了すると上記
ステップＳ３に戻って該ステップ３以降の処理を繰り返
す。上記ステップＳ３からステップＳ８を経由しての処
理は、ステップＳ３において、時間係数用カウンタｔの
値がシーク終了時間ｆｉｔと同じになるまで繰り返さ
れ、これによって、光学ヘッドは、その移動量がフィー
ドバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給された減速用基
準移動量θ’（ｔ）に順次合わせ込まれながら徐々に減
速されることになる。
ステップＳ３に戻って該ステップ３以降の処理を繰り返
す。上記ステップＳ３からステップＳ８を経由しての処
理は、ステップＳ３において、時間係数用カウンタｔの
値がシーク終了時間ｆｉｔと同じになるまで繰り返さ
れ、これによって、光学ヘッドは、その移動量がフィー
ドバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給された減速用基
準移動量θ’（ｔ）に順次合わせ込まれながら徐々に減
速されることになる。
【００９４】上記一連の動作が繰り返し行なわれること
により、まず、切換え時間経過前においては、第１のデ
ータテーブルＴＢＬ１に格納されている各加速用基準移
動量θ（ｔ）がアドレス順次に取り出されてフィードバ
ック制御系２に供給されることから、光学ヘッドは、所
定時間Ｔ毎に第１の記憶手段２１における第１のデータ
テーブルＴＢＬ１からアドレス順次読み出された加速用
基準移動量θ（ｔ）ほど移動駆動されて徐々に速度を上
げながら移動することになり、切換え時点において最高
速度に達する。
により、まず、切換え時間経過前においては、第１のデ
ータテーブルＴＢＬ１に格納されている各加速用基準移
動量θ（ｔ）がアドレス順次に取り出されてフィードバ
ック制御系２に供給されることから、光学ヘッドは、所
定時間Ｔ毎に第１の記憶手段２１における第１のデータ
テーブルＴＢＬ１からアドレス順次読み出された加速用
基準移動量θ（ｔ）ほど移動駆動されて徐々に速度を上
げながら移動することになり、切換え時点において最高
速度に達する。
【００９５】切換え時間経過後においては、所定時間Ｔ
毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１から読み出された加
速用基準移動量θ（ｔ）がそれぞれ演算手段２３にて補
正されて減速用の基準移動量θ’（ｔ）に変換され、こ
の演算手段２３からの減速用基準移動量θ’（ｔ）が制
御部２５を通じてフィードバック制御系２に供給される
ことになる。その結果、光学ヘッドは、所定時間Ｔ毎に
演算手段２３から制御部２５を通じて供給される減速用
基準移動量θ’（ｔ）ほど移動駆動されて徐々に速度を
下げながら移動することになり、目標シーク距離ｘほど
移動した段階で速度がゼロとなって停止する。
毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１から読み出された加
速用基準移動量θ（ｔ）がそれぞれ演算手段２３にて補
正されて減速用の基準移動量θ’（ｔ）に変換され、こ
の演算手段２３からの減速用基準移動量θ’（ｔ）が制
御部２５を通じてフィードバック制御系２に供給される
ことになる。その結果、光学ヘッドは、所定時間Ｔ毎に
演算手段２３から制御部２５を通じて供給される減速用
基準移動量θ’（ｔ）ほど移動駆動されて徐々に速度を
下げながら移動することになり、目標シーク距離ｘほど
移動した段階で速度がゼロとなって停止する。
【００９６】この場合、第１の記憶手段２１に記憶され
ている第１のデータテーブルＴＢＬ１に配列された各加
速用基準移動量θ（ｔ）がＤＣモータ１の角速度の時間
変化における過渡領域の指数関数（式（３）で示す）に
基づく関数（式（４）で示す）にて定めるようにしてい
るため、フィードバック制御系２による光学ヘッドの加
速時の制御をＤＣモータ１の回転駆動の開始時点から行
なうことが可能となり、位置決め動作の高速化を実現で
きる。
ている第１のデータテーブルＴＢＬ１に配列された各加
速用基準移動量θ（ｔ）がＤＣモータ１の角速度の時間
変化における過渡領域の指数関数（式（３）で示す）に
基づく関数（式（４）で示す）にて定めるようにしてい
るため、フィードバック制御系２による光学ヘッドの加
速時の制御をＤＣモータ１の回転駆動の開始時点から行
なうことが可能となり、位置決め動作の高速化を実現で
きる。
【００９７】また、減速時においては、第１のデータテ
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｔ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離データＤｓの値ｘに対応する切換え
時間ｃｈｔとシーク終了時間ｆｉｔを用い、演算手段２
３において式（５）に基づいて補正することにより減速
用基準移動量θ’（ｔ）に変換するようにしているた
め、該減速用基準移動量θ’（ｔ）の計算が簡単にな
り、しかも、すべての目標シーク距離ｘに対応するため
に大量の減速用の移動量に関する情報データを備える必
要がなくなるため、メモリの削減を有効に図ることがで
きる。
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｔ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離データＤｓの値ｘに対応する切換え
時間ｃｈｔとシーク終了時間ｆｉｔを用い、演算手段２
３において式（５）に基づいて補正することにより減速
用基準移動量θ’（ｔ）に変換するようにしているた
め、該減速用基準移動量θ’（ｔ）の計算が簡単にな
り、しかも、すべての目標シーク距離ｘに対応するため
に大量の減速用の移動量に関する情報データを備える必
要がなくなるため、メモリの削減を有効に図ることがで
きる。
【００９８】次に、上記実施例に係るモータ制御装置に
おいて、制御手段４をマイクロコンピュータ３１（以
下、単にマイコンと記す）とＦＩＦＯ（first-in first
-out）方式のメモリ装置３２にて構成した実施例を図４
〜図１９に基づいて説明する。
おいて、制御手段４をマイクロコンピュータ３１（以
下、単にマイコンと記す）とＦＩＦＯ（first-in first
-out）方式のメモリ装置３２にて構成した実施例を図４
〜図１９に基づいて説明する。
【００９９】まず、制御手段４を構成するマイコン３１
のハード構成は、図５に示すように、各種プログラムが
格納されたプログラムＲＯＭ３３と、各種固定データが
予め登録されたデータＲＯＭ３４と、上記プログラムＲ
ＯＭ３３から読み出されたプログラムの動作用として用
いられる動作用ＲＡＭ３５と、システムコントローラ３
からのデータや各種プログラムによってデータ加工され
たデータ等が格納されるデータＲＡＭ３６と、外部回路
（システムコントローラ３やメモリ装置３２）に対して
データの入出力を行なう入力ポート３７及び出力ポート
３８と、これら各回路を制御するＣＰＵ（制御装置及び
論理演算装置）３９とを有して構成されている。
のハード構成は、図５に示すように、各種プログラムが
格納されたプログラムＲＯＭ３３と、各種固定データが
予め登録されたデータＲＯＭ３４と、上記プログラムＲ
ＯＭ３３から読み出されたプログラムの動作用として用
いられる動作用ＲＡＭ３５と、システムコントローラ３
からのデータや各種プログラムによってデータ加工され
たデータ等が格納されるデータＲＡＭ３６と、外部回路
（システムコントローラ３やメモリ装置３２）に対して
データの入出力を行なう入力ポート３７及び出力ポート
３８と、これら各回路を制御するＣＰＵ（制御装置及び
論理演算装置）３９とを有して構成されている。
【０１００】そして、上記各種回路は、ＣＰＵ３９から
導出されたデータバスＤＢを介して各回路間のデータの
受渡しが行なわれ、更にＣＰＵ３９から導出されたアド
レスバス及び制御バス（共に図示せず）を介してそれぞ
れＣＰＵ３９にて制御されるように構成されている。
導出されたデータバスＤＢを介して各回路間のデータの
受渡しが行なわれ、更にＣＰＵ３９から導出されたアド
レスバス及び制御バス（共に図示せず）を介してそれぞ
れＣＰＵ３９にて制御されるように構成されている。
【０１０１】システムコントローラ３からの要求信号や
情報データは、入力ポート３７を介してデータバスＤＢ
に供給されるようになっている。
情報データは、入力ポート３７を介してデータバスＤＢ
に供給されるようになっている。
【０１０２】一方、メモリ装置３２は、マイコン３１か
らの書込み要求信号に基づいてマイコン３１から送られ
てくるデータを記憶領域に逐次書き込み、タイミング発
生器２４からのクロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶
領域に格納されてるデータを逐次読み出してフィードバ
ック制御系２に出力する。この場合、先に書き込まれた
データから先に読み出して出力するいわゆるＦＩＦＯ方
式のメモリ装置２４となっている。
らの書込み要求信号に基づいてマイコン３１から送られ
てくるデータを記憶領域に逐次書き込み、タイミング発
生器２４からのクロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶
領域に格納されてるデータを逐次読み出してフィードバ
ック制御系２に出力する。この場合、先に書き込まれた
データから先に読み出して出力するいわゆるＦＩＦＯ方
式のメモリ装置２４となっている。
【０１０３】次に、上記マイコン３１での処理動作に関
し、４つの例（以下、便宜的に第１実施例〜第４実施例
に係るモータ制御装置と記す）を図６〜図１９の機能ブ
ロック図及びフローチャートに基づいて説明する。
し、４つの例（以下、便宜的に第１実施例〜第４実施例
に係るモータ制御装置と記す）を図６〜図１９の機能ブ
ロック図及びフローチャートに基づいて説明する。
【０１０４】まず、第１実施例に係るモータ制御装置
は、図７で示すステップＳ１０１において、電源投入と
同時に初期動作、例えば、マイコン３１内のシステムチ
ェックやメモリチェック及びセットアップ等が行なわれ
る。
は、図７で示すステップＳ１０１において、電源投入と
同時に初期動作、例えば、マイコン３１内のシステムチ
ェックやメモリチェック及びセットアップ等が行なわれ
る。
【０１０５】次に、ステップＳ１０２において、プログ
ラムＲＯＭ３３から、基準移動量作成手段５１（基準移
動量作成プログラム：図６参照）が読み出されて、動作
用ＲＡＭ３５に書き込まれると同時に、このプログラム
５１の動作中において生成されたデータを一時的に保存
するためや、上記プログラム５１を構成する各ルーチン
間のパラメータの受渡しなどに用いられる作業領域が動
作用ＲＡＭ３５中に割り付けられる。また、データＲＡ
Ｍ３６には、データＲＯＭ３４からの各種固定データが
格納される固定データ格納領域が割り付けられる。
ラムＲＯＭ３３から、基準移動量作成手段５１（基準移
動量作成プログラム：図６参照）が読み出されて、動作
用ＲＡＭ３５に書き込まれると同時に、このプログラム
５１の動作中において生成されたデータを一時的に保存
するためや、上記プログラム５１を構成する各ルーチン
間のパラメータの受渡しなどに用いられる作業領域が動
作用ＲＡＭ３５中に割り付けられる。また、データＲＡ
Ｍ３６には、データＲＯＭ３４からの各種固定データが
格納される固定データ格納領域が割り付けられる。
【０１０６】固定データ格納領域は、上記図１で示す第
１の記憶手段２１に記憶された第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１（図２Ａ参照）と同じ内容のデータテーブル（以
下、便宜的に第１のデータテーブルＴＢＬ１と記す）が
格納される第１のデータテーブル格納領域と、上記図１
で示す第２の記憶手段２２に記憶された第２のデータテ
ーブルＴＢＬ２（図２Ｂ参照）と同じ内容のデータテー
ブル（以下、便宜的に第２のデータテーブルＴＢＬ２と
記す）が格納される第２のデータテーブル格納領域と、
減速用基準移動量θ’（ｔ）を求めるための減速補正用
係数Ｋ’が格納される係数格納領域と、予め仕様にて設
定された所定時間データ（例えば１ｍｓｅｃや５００μ
ｓｅｃ）が格納される時間データ格納領域とを有する。
１の記憶手段２１に記憶された第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１（図２Ａ参照）と同じ内容のデータテーブル（以
下、便宜的に第１のデータテーブルＴＢＬ１と記す）が
格納される第１のデータテーブル格納領域と、上記図１
で示す第２の記憶手段２２に記憶された第２のデータテ
ーブルＴＢＬ２（図２Ｂ参照）と同じ内容のデータテー
ブル（以下、便宜的に第２のデータテーブルＴＢＬ２と
記す）が格納される第２のデータテーブル格納領域と、
減速用基準移動量θ’（ｔ）を求めるための減速補正用
係数Ｋ’が格納される係数格納領域と、予め仕様にて設
定された所定時間データ（例えば１ｍｓｅｃや５００μ
ｓｅｃ）が格納される時間データ格納領域とを有する。
【０１０７】このステップＳ２においては、上記プログ
ラム５１の転送処理のほかに、データＲＯＭ３４から各
種固定データを読み出して固定データ格納領域に格納す
るという処理を行なう。このとき、データＲＯＭ３４に
登録されている第１のデータテーブルＴＢＬ１と第２の
データテーブルＴＢＬ２がそれぞれ第１のデータテーブ
ル格納領域と第２のデータテーブル格納領域に格納され
る。
ラム５１の転送処理のほかに、データＲＯＭ３４から各
種固定データを読み出して固定データ格納領域に格納す
るという処理を行なう。このとき、データＲＯＭ３４に
登録されている第１のデータテーブルＴＢＬ１と第２の
データテーブルＴＢＬ２がそれぞれ第１のデータテーブ
ル格納領域と第２のデータテーブル格納領域に格納され
る。
【０１０８】上記動作用ＲＡＭ３５に読み出された基準
移動量作成プログラム５１は、図６に示すように、各種
判別を行う判別手段５２と、システムコントローラ３か
ら入力ポート３７を通じて入力される目標シーク距離デ
ータＤｓを受け取って所定のレジスタに格納する目標シ
ーク距離受取り手段５３と、第１のデータテーブル格納
領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢＬ１に
おける所定レコードのデータを読み出す第１のデータ読
出し手段５４と、第２のデータテーブル格納領域に格納
されている第２のデータテーブルＴＢＬ２における所定
レコードのデータを読み出す第２のデータ読出し手段５
５と、減速用基準移動量θ’（ｔ）を演算するための補
正用パラメータを検索する補正用パラメータ検索手段５
６と、該補正用パラメータ検索手段５６にて作成された
補正用パラメータに基づいて減速用基準移動量θ’
（ｔ）を演算する減速用移動量演算手段５７と、フィー
ドバック制御系２に対し出力ポート３８を通じて加速用
基準移動量θ（ｔ）又は減速用基準移動量θ’（ｔ）を
出力する移動量出力手段５８とを有して構成されてい
る。
移動量作成プログラム５１は、図６に示すように、各種
判別を行う判別手段５２と、システムコントローラ３か
ら入力ポート３７を通じて入力される目標シーク距離デ
ータＤｓを受け取って所定のレジスタに格納する目標シ
ーク距離受取り手段５３と、第１のデータテーブル格納
領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢＬ１に
おける所定レコードのデータを読み出す第１のデータ読
出し手段５４と、第２のデータテーブル格納領域に格納
されている第２のデータテーブルＴＢＬ２における所定
レコードのデータを読み出す第２のデータ読出し手段５
５と、減速用基準移動量θ’（ｔ）を演算するための補
正用パラメータを検索する補正用パラメータ検索手段５
６と、該補正用パラメータ検索手段５６にて作成された
補正用パラメータに基づいて減速用基準移動量θ’
（ｔ）を演算する減速用移動量演算手段５７と、フィー
ドバック制御系２に対し出力ポート３８を通じて加速用
基準移動量θ（ｔ）又は減速用基準移動量θ’（ｔ）を
出力する移動量出力手段５８とを有して構成されてい
る。
【０１０９】また、上記補正用パラメータ検索手段５６
は、目標シーク距離データＤｓの値ｘが、第１のデータ
テーブルＴＢＬ１からアドレス順次に読み出された加速
用基準移動量θ（ｔ）に基づく検索条件を満たすかどう
かを判別する検索条件判別手段５９を有する。
は、目標シーク距離データＤｓの値ｘが、第１のデータ
テーブルＴＢＬ１からアドレス順次に読み出された加速
用基準移動量θ（ｔ）に基づく検索条件を満たすかどう
かを判別する検索条件判別手段５９を有する。
【０１１０】そして、この基準移動量作成プログラム５
１は、まず、図７のステップＳ１０３において、判別手
段５２を通じて、シーク要求があったか否かの判別が行
なわれる。この判別は、システムコントローラ３からの
シーク要求信号が入力ポート３７を通じて入力されたか
どうかで行なわれ、システムコントローラ３からのシー
ク要求信号の入力があるまで該ステップＳ１０３が繰り
返される。即ち、シーク要求待ちとなる。
１は、まず、図７のステップＳ１０３において、判別手
段５２を通じて、シーク要求があったか否かの判別が行
なわれる。この判別は、システムコントローラ３からの
シーク要求信号が入力ポート３７を通じて入力されたか
どうかで行なわれ、システムコントローラ３からのシー
ク要求信号の入力があるまで該ステップＳ１０３が繰り
返される。即ち、シーク要求待ちとなる。
【０１１１】システムコントローラ３からのシーク要求
信号が入力された場合、次のステップＳ１０４に進み、
目標シーク距離受取り手段５３を通じて、システムコン
トローラ３から入力ポート３７を介して入力される目標
シーク距離データＤｓを受け取って、第１のレジスタＲ
１（基準移動量作成プログラムにて使用される各種レジ
スタのうち、第１のワーク用レジスタＲ１として宣言さ
れたレジスタ）に格納する。
信号が入力された場合、次のステップＳ１０４に進み、
目標シーク距離受取り手段５３を通じて、システムコン
トローラ３から入力ポート３７を介して入力される目標
シーク距離データＤｓを受け取って、第１のレジスタＲ
１（基準移動量作成プログラムにて使用される各種レジ
スタのうち、第１のワーク用レジスタＲ１として宣言さ
れたレジスタ）に格納する。
【０１１２】次に、ステップＳ１０５において、タイミ
ング発生器２４に対し起動信号Ｓｄを出力ポート３８を
通じて出力する。タイミング発生器２４は、マイコン３
１からの起動信号Ｓｄの入力に基づいて所定時間Ｔ毎に
クロック信号Ｐｃを出力するという動作を行なう。
ング発生器２４に対し起動信号Ｓｄを出力ポート３８を
通じて出力する。タイミング発生器２４は、マイコン３
１からの起動信号Ｓｄの入力に基づいて所定時間Ｔ毎に
クロック信号Ｐｃを出力するという動作を行なう。
【０１１３】次に、ステップＳ１０６において、補正用
パラメータ検索手段５６（補正用パラメータ検索サブル
ーチン）に入る。
パラメータ検索手段５６（補正用パラメータ検索サブル
ーチン）に入る。
【０１１４】この補正用パラメータ検索サブルーチン５
６は、図９に示すように、まず、ステップＳ２０１にお
いて、インデックスレジスタｉ（基準移動量作成プログ
ラムにて使用される各種レジスタのうち、インデックス
レジスタｉとして宣言されたレジスタ）に初期値「０」
を格納し、該インデックスレジスタｉを初期化する。
６は、図９に示すように、まず、ステップＳ２０１にお
いて、インデックスレジスタｉ（基準移動量作成プログ
ラムにて使用される各種レジスタのうち、インデックス
レジスタｉとして宣言されたレジスタ）に初期値「０」
を格納し、該インデックスレジスタｉを初期化する。
【０１１５】次に、ステップＳ２０２において、第１の
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
格納領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢＬ
１のうち、インデックスレジスタｉの値で示すレコード
目（即ち、ｉレコード目）の基準移動量データθ（ｉ）
を読み出して第２のレジスタＲ２（基準移動量作成プロ
グラムにて使用される各種レジスタのうち、第２のワー
ク用レジスタＲ２として宣言されたレジスタ）に格納す
る。
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
格納領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢＬ
１のうち、インデックスレジスタｉの値で示すレコード
目（即ち、ｉレコード目）の基準移動量データθ（ｉ）
を読み出して第２のレジスタＲ２（基準移動量作成プロ
グラムにて使用される各種レジスタのうち、第２のワー
ク用レジスタＲ２として宣言されたレジスタ）に格納す
る。
【０１１６】更に、ステップＳ２０３において、第１の
データ読出し手段５４を通じて、インデックスレジスタ
ｉの値＋１で示すレコード目（即ち、（ｉ＋１）レコー
ド目）の基準移動量データθ（ｉ＋１）を読み出して第
３のレジスタＲ３（基準移動量作成プログラムにて使用
される各種レジスタのうち、第３のワーク用レジスタＲ
３として宣言されたレジスタ）に格納する。
データ読出し手段５４を通じて、インデックスレジスタ
ｉの値＋１で示すレコード目（即ち、（ｉ＋１）レコー
ド目）の基準移動量データθ（ｉ＋１）を読み出して第
３のレジスタＲ３（基準移動量作成プログラムにて使用
される各種レジスタのうち、第３のワーク用レジスタＲ
３として宣言されたレジスタ）に格納する。
【０１１７】次に、ステップＳ２０４において、検索条
件判別手段５９を通じて、目標シーク距離データＤｓの
値ｘが、ｉレコード目の基準移動量θ（ｉ）以上で、か
つ（ｉ＋１）レコード目の基準移動量θ（ｉ＋１）未満
という条件を満たすかどうかの判別を行なう。具体的に
は、この判別は、第１のレジスタＲ１の値が、第２のレ
ジスタＲ２の値以上で、かつ第３のレジスタＲ３の値未
満であるかどうかで行なわれる。
件判別手段５９を通じて、目標シーク距離データＤｓの
値ｘが、ｉレコード目の基準移動量θ（ｉ）以上で、か
つ（ｉ＋１）レコード目の基準移動量θ（ｉ＋１）未満
という条件を満たすかどうかの判別を行なう。具体的に
は、この判別は、第１のレジスタＲ１の値が、第２のレ
ジスタＲ２の値以上で、かつ第３のレジスタＲ３の値未
満であるかどうかで行なわれる。
【０１１８】第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離
ｘ）が上記条件を満足しない場合、ステップＳ２０５に
進んで、インデックスレジスタｉの値を＋１更新した
後、ステップＳ２０２に戻り、第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１の次のレコード及び更に次のレコードの基準移動
量を読み出す。そして、次のステップＳ２０４において
上記と同様の判別を行なう。これらステップＳ２０２〜
ステップＳ２０５の処理は、第１のレジスタＲ１の値
（目標シーク距離ｘ）が、第２のレジスタＲ２の値以上
で、かつ第３のレジスタＲ３の値未満という条件を満足
するまで行なわれる。
ｘ）が上記条件を満足しない場合、ステップＳ２０５に
進んで、インデックスレジスタｉの値を＋１更新した
後、ステップＳ２０２に戻り、第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１の次のレコード及び更に次のレコードの基準移動
量を読み出す。そして、次のステップＳ２０４において
上記と同様の判別を行なう。これらステップＳ２０２〜
ステップＳ２０５の処理は、第１のレジスタＲ１の値
（目標シーク距離ｘ）が、第２のレジスタＲ２の値以上
で、かつ第３のレジスタＲ３の値未満という条件を満足
するまで行なわれる。
【０１１９】そして、第１のレジスタＲ１の値（目標シ
ーク距離ｘ）が上記条件を満足した段階で、次のステッ
プＳ２０６に進み、第２のデータ読出し手段５５を通じ
て、第２のデータテーブル格納領域に格納されている第
２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、ｉレコード目の切
換え時間データｃｈｔ（ｉ）とシーク終了時間データｆ
ｉｔ（ｉ）を読み出して、第４のレジスタＲ４及び第５
のレジスタ（基準移動量作成プログラムにて使用される
各種レジスタのうち、第４のワーク用レジスタＲ４及び
第５のワーク用レジスタＲ５として宣言されたレジス
タ）にそれぞれ格納する。
ーク距離ｘ）が上記条件を満足した段階で、次のステッ
プＳ２０６に進み、第２のデータ読出し手段５５を通じ
て、第２のデータテーブル格納領域に格納されている第
２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、ｉレコード目の切
換え時間データｃｈｔ（ｉ）とシーク終了時間データｆ
ｉｔ（ｉ）を読み出して、第４のレジスタＲ４及び第５
のレジスタ（基準移動量作成プログラムにて使用される
各種レジスタのうち、第４のワーク用レジスタＲ４及び
第５のワーク用レジスタＲ５として宣言されたレジス
タ）にそれぞれ格納する。
【０１２０】次に、ステップＳ２０７において、係数格
納領域に格納されている減速補正用係数Ｋ’を読み出し
て第６のレジスタＲ６（基準移動量作成プログラムにて
使用される各種レジスタのうち、第６のワーク用レジス
タＲ６として宣言されたレジスタ）に格納する。
納領域に格納されている減速補正用係数Ｋ’を読み出し
て第６のレジスタＲ６（基準移動量作成プログラムにて
使用される各種レジスタのうち、第６のワーク用レジス
タＲ６として宣言されたレジスタ）に格納する。
【０１２１】上記ステップＳ２０７での減速補正用係数
ｋ’の第６のレジスタＲ６への格納処理が終了した段階
で、この補正用パラメータ検索手段５６（補正用パラメ
ータ検索サブルーチン）が終了する。
ｋ’の第６のレジスタＲ６への格納処理が終了した段階
で、この補正用パラメータ検索手段５６（補正用パラメ
ータ検索サブルーチン）が終了する。
【０１２２】次に、図８に示すメインルーチンに戻り、
次のステップＳ１０７において、インデックスレジスタ
ｊ及びインデックスレジスタｔ（基準移動量作成プログ
ラムにて使用される各種レジスタのうち、インデックス
レジスタｊ及びインデックスレジスタｔとして宣言され
たレジスタ）にそれぞれ初期値「０」を格納してこれら
インデックスレジスタｊ及びインデックスレジスタｔを
初期化する。
次のステップＳ１０７において、インデックスレジスタ
ｊ及びインデックスレジスタｔ（基準移動量作成プログ
ラムにて使用される各種レジスタのうち、インデックス
レジスタｊ及びインデックスレジスタｔとして宣言され
たレジスタ）にそれぞれ初期値「０」を格納してこれら
インデックスレジスタｊ及びインデックスレジスタｔを
初期化する。
【０１２３】次に、ステップＳ１０８において、判別手
段５２を通じて、現在、シーク・サーボ制御の途中であ
るかあるいは終了したかが判別される。この判別は、イ
ンデックスレジスタｔの値が第５のレジスタに格納され
ているシーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）未満であるかどうか
で行なわれる。インデックスレジスタｔの値がシーク終
了時間ｆｉｔ（ｉ）未満である場合、シーク・サーボ制
御の途中であると判別され、次のステップＳ１０９に進
む。
段５２を通じて、現在、シーク・サーボ制御の途中であ
るかあるいは終了したかが判別される。この判別は、イ
ンデックスレジスタｔの値が第５のレジスタに格納され
ているシーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）未満であるかどうか
で行なわれる。インデックスレジスタｔの値がシーク終
了時間ｆｉｔ（ｉ）未満である場合、シーク・サーボ制
御の途中であると判別され、次のステップＳ１０９に進
む。
【０１２４】このステップＳ１０９においては、判別手
段５２を通じて、現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）経過前
か経過後かが判別される。この判別は、インデックスレ
ジスタｔの値が第４のレジスタに格納されている切換え
時間ｃｈｔ（ｉ）未満であるかどうかで行なわれる。イ
ンデックスレジスタｔの値が切換え時間ｃｈｔ（ｉ）未
満である場合、現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）経過前で
あると判別され、次のステップＳ１１０に進む。
段５２を通じて、現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）経過前
か経過後かが判別される。この判別は、インデックスレ
ジスタｔの値が第４のレジスタに格納されている切換え
時間ｃｈｔ（ｉ）未満であるかどうかで行なわれる。イ
ンデックスレジスタｔの値が切換え時間ｃｈｔ（ｉ）未
満である場合、現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）経過前で
あると判別され、次のステップＳ１１０に進む。
【０１２５】このステップＳ１１０においては、第１の
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
格納領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢＬ
１のうち、インデックスレジスタｊの値で示すレコード
目（即ち、ｊレコード目）の基準移動量データθ（ｊ）
を読み出して第９のレジスタＲ９（基準移動量作成プロ
グラムにて使用される各種レジスタのうち、第９のワー
ク用レジスタＲ９として宣言されたレジスタ）に格納す
る。
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
格納領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢＬ
１のうち、インデックスレジスタｊの値で示すレコード
目（即ち、ｊレコード目）の基準移動量データθ（ｊ）
を読み出して第９のレジスタＲ９（基準移動量作成プロ
グラムにて使用される各種レジスタのうち、第９のワー
ク用レジスタＲ９として宣言されたレジスタ）に格納す
る。
【０１２６】次に、ステップＳ１１１において、移動量
出力手段５８を通じて、第９のレジスタＲ９に格納され
ている基準移動量データθ（ｊ）を書込み要求信号と共
に出力ポート３８を介してメモリ装置３２に出力する。
出力手段５８を通じて、第９のレジスタＲ９に格納され
ている基準移動量データθ（ｊ）を書込み要求信号と共
に出力ポート３８を介してメモリ装置３２に出力する。
【０１２７】メモリ装置３２は、マイコン３１からの書
込み要求信号の入力に基づいて該マイコン３１から送ら
れてくる基準移動量データθ（ｊ）をメモリ装置３２内
の記憶領域に逐次格納する。
込み要求信号の入力に基づいて該マイコン３１から送ら
れてくる基準移動量データθ（ｊ）をメモリ装置３２内
の記憶領域に逐次格納する。
【０１２８】次に、ステップＳ１１２において、インデ
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値と時間データ格納領域に格納されている
所定時間データＴを加算してインデックスレジスタｔに
格納する。即ち、インデックスレジスタｔの値を所定時
間Ｔ分更新させる。
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値と時間データ格納領域に格納されている
所定時間データＴを加算してインデックスレジスタｔに
格納する。即ち、インデックスレジスタｔの値を所定時
間Ｔ分更新させる。
【０１２９】その後、上記ステップＳ１０８に戻り、該
ステップＳ１０８以降の処理を繰り返す。上記ステップ
Ｓ１０８からステップＳ１１０を経由しての処理は、ス
テップＳ１０９において、インデックスレジスタｔの値
が切換え時間ｃｈｔ（ｉ）以上になるまで繰り返され、
これによって、メモリ装置３２の記憶領域には、第１の
データテーブルＴＢＬ１における０レコード目からの基
準移動量θ（ｊ）が順次書き込まれることになる。
ステップＳ１０８以降の処理を繰り返す。上記ステップ
Ｓ１０８からステップＳ１１０を経由しての処理は、ス
テップＳ１０９において、インデックスレジスタｔの値
が切換え時間ｃｈｔ（ｉ）以上になるまで繰り返され、
これによって、メモリ装置３２の記憶領域には、第１の
データテーブルＴＢＬ１における０レコード目からの基
準移動量θ（ｊ）が順次書き込まれることになる。
【０１３０】そして、メモリ装置３２の記憶領域に対す
る基準移動量θ（ｊ）の逐次書込みが行なわれている段
階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２４からの
クロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域から逐次基
準移動量θ（ｊ）を読み出して後段のフィードバック制
御系２に出力する。即ち、フィードバック制御系２に
は、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１に格
納されている基準移動量θ（ｊ）が順次供給されること
になる。
る基準移動量θ（ｊ）の逐次書込みが行なわれている段
階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２４からの
クロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域から逐次基
準移動量θ（ｊ）を読み出して後段のフィードバック制
御系２に出力する。即ち、フィードバック制御系２に
は、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１に格
納されている基準移動量θ（ｊ）が順次供給されること
になる。
【０１３１】これにより、光学ヘッドは、その移動量
が、フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給され
た基準移動量θ（ｊ）に順次合わせ込まれながら加速さ
れることになる。
が、フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給され
た基準移動量θ（ｊ）に順次合わせ込まれながら加速さ
れることになる。
【０１３２】図８のフローチャートの説明に戻り、ステ
ップＳ１０９において、インデックスレジスタｔの値が
切換え時間ｃｈｔ（ｉ）以上となって、現在、切換え時
間ｃｈｔ（ｉ）経過後であると判別された場合は、ステ
ップＳ１１３に進み、現時刻ｔから切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）を差し引いた時間を所定時間Ｔにて量子化して補
正時間ｍを作成する。具体的には、インデックスレジス
タｔの値から第４のレジスタＲ４に格納されている切換
え時間データｃｈｔ（ｉ）が示す値を差し引き、この差
分値を時間データ格納領域に格納されている所定時間デ
ータＴで除算して今回の補正時間を得る。この除算は、
小数点以下の切捨て処理にて行なわれる。そして、上記
除算処理にて得られた補正時間をインデックスレジスタ
ｍ（基準移動量作成プログラムにて使用される各種レジ
スタのうち、インデックスレジスタｉとして宣言された
レジスタ）に格納して補正時間の作成が終了する。
ップＳ１０９において、インデックスレジスタｔの値が
切換え時間ｃｈｔ（ｉ）以上となって、現在、切換え時
間ｃｈｔ（ｉ）経過後であると判別された場合は、ステ
ップＳ１１３に進み、現時刻ｔから切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）を差し引いた時間を所定時間Ｔにて量子化して補
正時間ｍを作成する。具体的には、インデックスレジス
タｔの値から第４のレジスタＲ４に格納されている切換
え時間データｃｈｔ（ｉ）が示す値を差し引き、この差
分値を時間データ格納領域に格納されている所定時間デ
ータＴで除算して今回の補正時間を得る。この除算は、
小数点以下の切捨て処理にて行なわれる。そして、上記
除算処理にて得られた補正時間をインデックスレジスタ
ｍ（基準移動量作成プログラムにて使用される各種レジ
スタのうち、インデックスレジスタｉとして宣言された
レジスタ）に格納して補正時間の作成が終了する。
【０１３３】次に、ステップＳ１１４において、第１の
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
格納領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢＬ
１のうち、ｊレコード目の基準移動量データθ（ｊ）を
読み出して第１０のレジスタＲ１０（基準移動量作成プ
ログラムにて使用される各種レジスタのうち、第１０の
ワーク用レジスタＲ１０として宣言されたレジスタ）に
格納する。
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
格納領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢＬ
１のうち、ｊレコード目の基準移動量データθ（ｊ）を
読み出して第１０のレジスタＲ１０（基準移動量作成プ
ログラムにて使用される各種レジスタのうち、第１０の
ワーク用レジスタＲ１０として宣言されたレジスタ）に
格納する。
【０１３４】更に、ステップＳ１１５において、第１の
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、インデックスレジスタｍの値で示すレ
コード目（即ち、ｍレコード目）の基準移動量データθ
（ｍ）を読み出して第１１のレジスタＲ１１（基準移動
量作成プログラムにて使用される各種レジスタのうち、
第１１のワーク用レジスタＲ１１として宣言されたレジ
スタ）に格納する。
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、インデックスレジスタｍの値で示すレ
コード目（即ち、ｍレコード目）の基準移動量データθ
（ｍ）を読み出して第１１のレジスタＲ１１（基準移動
量作成プログラムにて使用される各種レジスタのうち、
第１１のワーク用レジスタＲ１１として宣言されたレジ
スタ）に格納する。
【０１３５】次に、ステップＳ１１６において、減速用
移動量演算手段５７を通じて、現時刻に対応する減速用
基準移動量θ’（ｊ）を演算する。具体的には、第１１
のレジスタＲ１１の値に第６のレジスタＲ６に格納され
ている減速補正用係数Ｋ’を乗算し、この乗算値（負の
値）と第１０のレジスタＲ１０の値を加算して減速用基
準移動量データθ’（ｊ）とする。この減速用基準移動
量データθ’（ｊ）は第９のレジスタＲ９に格納され
る。
移動量演算手段５７を通じて、現時刻に対応する減速用
基準移動量θ’（ｊ）を演算する。具体的には、第１１
のレジスタＲ１１の値に第６のレジスタＲ６に格納され
ている減速補正用係数Ｋ’を乗算し、この乗算値（負の
値）と第１０のレジスタＲ１０の値を加算して減速用基
準移動量データθ’（ｊ）とする。この減速用基準移動
量データθ’（ｊ）は第９のレジスタＲ９に格納され
る。
【０１３６】次に、ステップＳ１１１において、移動量
出力手段５８を通じて、第９のレジスタＲ９に格納され
ている減速用基準移動量データθ’（ｊ）を書込み要求
信号と共に出力ポート３８を介してメモリ装置３２に出
力する。
出力手段５８を通じて、第９のレジスタＲ９に格納され
ている減速用基準移動量データθ’（ｊ）を書込み要求
信号と共に出力ポート３８を介してメモリ装置３２に出
力する。
【０１３７】メモリ装置３２は、マイコン３１からの書
込み要求信号の入力に基づいて該マイコン３１から送ら
れてくる減速用基準移動量データθ’（ｊ）をメモリ装
置３２内の記憶領域に逐次格納する。
込み要求信号の入力に基づいて該マイコン３１から送ら
れてくる減速用基準移動量データθ’（ｊ）をメモリ装
置３２内の記憶領域に逐次格納する。
【０１３８】次に、ステップＳ１１２において、インデ
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値と時間データ格納領域に格納されている
所定時間データＴを加算してインデックスレジスタｔに
格納する。即ち、インデックスレジスタｔの値を所定時
間Ｔ分更新させる。
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値と時間データ格納領域に格納されている
所定時間データＴを加算してインデックスレジスタｔに
格納する。即ち、インデックスレジスタｔの値を所定時
間Ｔ分更新させる。
【０１３９】その後、上記ステップＳ１０８に戻り、該
ステップＳ１０８以降の処理を繰り返す。上記ステップ
Ｓ１０８からステップＳ１１３〜Ｓ１１６を経由しての
処理は、ステップＳ１０８において、インデックスレジ
スタｔの値がシーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）以上になるま
で繰り返され、これによって、メモリ装置３２の記憶領
域には、減速用移動量演算手段５７での演算にて得られ
た減速用基準移動量θ’（ｊ）が順次書き込まれること
になる。
ステップＳ１０８以降の処理を繰り返す。上記ステップ
Ｓ１０８からステップＳ１１３〜Ｓ１１６を経由しての
処理は、ステップＳ１０８において、インデックスレジ
スタｔの値がシーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）以上になるま
で繰り返され、これによって、メモリ装置３２の記憶領
域には、減速用移動量演算手段５７での演算にて得られ
た減速用基準移動量θ’（ｊ）が順次書き込まれること
になる。
【０１４０】そして、メモリ装置３２の記憶領域に対す
る減速用基準移動量θ’（ｊ）の逐次書込みが行なわれ
ている段階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２
４からのクロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域か
ら逐次減速用基準移動量θ（ｊ）を読み出して後段のフ
ィードバック制御系２に出力する。即ち、フィードバッ
ク制御系２には、所定時間Ｔ毎に減速用移動量演算手段
５７からの減速用基準移動量θ’（ｊ）が順次供給され
ることになる。
る減速用基準移動量θ’（ｊ）の逐次書込みが行なわれ
ている段階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２
４からのクロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域か
ら逐次減速用基準移動量θ（ｊ）を読み出して後段のフ
ィードバック制御系２に出力する。即ち、フィードバッ
ク制御系２には、所定時間Ｔ毎に減速用移動量演算手段
５７からの減速用基準移動量θ’（ｊ）が順次供給され
ることになる。
【０１４１】これにより、光学ヘッドは、その移動量
が、フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給され
た減速用基準移動量θ’（ｊ）に順次合わせ込まれなが
ら徐々に減速されることになる。
が、フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給され
た減速用基準移動量θ’（ｊ）に順次合わせ込まれなが
ら徐々に減速されることになる。
【０１４２】そして、図８のステップＳ１０８におい
て、インデックスレジスタｔの値がシーク終了時間ｆｉ
ｔ（ｉ）以上となって、現在、シーク・サーボ制御の終
了時点であると判別された場合は、ステップＳ１１７に
進み、判別手段５２を通じて、プログラム終了要求があ
ったかどうかが判別される。この判別は、電源ＯＦＦな
どの終了要求割り込みの発生があったかどうかで行なわ
れる。
て、インデックスレジスタｔの値がシーク終了時間ｆｉ
ｔ（ｉ）以上となって、現在、シーク・サーボ制御の終
了時点であると判別された場合は、ステップＳ１１７に
進み、判別手段５２を通じて、プログラム終了要求があ
ったかどうかが判別される。この判別は、電源ＯＦＦな
どの終了要求割り込みの発生があったかどうかで行なわ
れる。
【０１４３】そして、このステップＳ１１７において
は、上記終了要求がない場合、図７のステップＳ１０３
に戻って、システムコントローラ３からの次のシーク要
求待ちとなり、上記終了要求があった場合は、この基準
移動量作成プログラム５１が終了することになる。
は、上記終了要求がない場合、図７のステップＳ１０３
に戻って、システムコントローラ３からの次のシーク要
求待ちとなり、上記終了要求があった場合は、この基準
移動量作成プログラム５１が終了することになる。
【０１４４】上記例において、マイコン３１から出力さ
れる基準移動量θ（ｊ）及びθ’（ｊ）を直接フィード
バック制御系２に供給せずに、ＦＩＦＯ方式のメモリ装
置３２を介してフィードバック制御系２に供給するよう
にしたのは、通常、マイコン３１内での処理は非常に速
く、マイコン３１から直接フィードバック制御系２に基
準移動量θ（ｊ）及びθ’（ｊ）を供給した場合、所定
時間Ｔ毎に基準移動量θ（ｊ）及びθ’（ｊ）をフィー
ドバック制御系２に供給するという条件を満足できなく
なるからである。
れる基準移動量θ（ｊ）及びθ’（ｊ）を直接フィード
バック制御系２に供給せずに、ＦＩＦＯ方式のメモリ装
置３２を介してフィードバック制御系２に供給するよう
にしたのは、通常、マイコン３１内での処理は非常に速
く、マイコン３１から直接フィードバック制御系２に基
準移動量θ（ｊ）及びθ’（ｊ）を供給した場合、所定
時間Ｔ毎に基準移動量θ（ｊ）及びθ’（ｊ）をフィー
ドバック制御系２に供給するという条件を満足できなく
なるからである。
【０１４５】従って、本実施例においては、マイコン３
１とフィードバック制御系２の間にＦＩＦＯ方式のメモ
リ装置３２を挿入接続し、マイコン３１から高速に順次
送られてくる加速用基準移動量θ（ｊ）及び減速用基準
移動量θ’（ｊ）を一旦メモリ装置３２内の記憶領域に
格納して、タイミング発生器２４から所定時間Ｔ毎に出
力されるクロック信号Ｐｃの入力に基づいて上記メモリ
装置３２の記憶領域から加速用基準移動量θ（ｊ）及び
減速用基準移動量θ’（ｊ）を順次読み出してフィード
バック制御系２に供給するようにして、加速用基準移動
量θ（ｊ）及び減速用基準移動量θ’（ｊ）のフィード
バック制御系２への供給タイミングを調整するようにし
ている。
１とフィードバック制御系２の間にＦＩＦＯ方式のメモ
リ装置３２を挿入接続し、マイコン３１から高速に順次
送られてくる加速用基準移動量θ（ｊ）及び減速用基準
移動量θ’（ｊ）を一旦メモリ装置３２内の記憶領域に
格納して、タイミング発生器２４から所定時間Ｔ毎に出
力されるクロック信号Ｐｃの入力に基づいて上記メモリ
装置３２の記憶領域から加速用基準移動量θ（ｊ）及び
減速用基準移動量θ’（ｊ）を順次読み出してフィード
バック制御系２に供給するようにして、加速用基準移動
量θ（ｊ）及び減速用基準移動量θ’（ｊ）のフィード
バック制御系２への供給タイミングを調整するようにし
ている。
【０１４６】そして、上記ステップＳ１０８→Ｓ１１０
→Ｓ１０８の一連の動作が繰り返し行なわれた後に上記
ステップＳ１０８→Ｓ１１３〜Ｓ１１５→Ｓ１０８の一
連の動作が繰り返し行なわれることにより、まず、切換
え時間経過前においては、データＲＡＭ３６における第
１のデータテーブル格納領域に格納されている第１のデ
ータテーブルＴＢＬ１に配列された各加速用基準移動量
θ（ｊ）がアドレス順次に取り出されてメモリ装置３２
を介してフィードバック制御系２に供給されることか
ら、光学ヘッドは、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブ
ルＴＢＬ１からアドレス順次読み出された加速用基準移
動量θ（ｊ）ほど移動駆動されて徐々に速度を上げなが
ら移動することになり、切換え時点において最高速度に
達する。
→Ｓ１０８の一連の動作が繰り返し行なわれた後に上記
ステップＳ１０８→Ｓ１１３〜Ｓ１１５→Ｓ１０８の一
連の動作が繰り返し行なわれることにより、まず、切換
え時間経過前においては、データＲＡＭ３６における第
１のデータテーブル格納領域に格納されている第１のデ
ータテーブルＴＢＬ１に配列された各加速用基準移動量
θ（ｊ）がアドレス順次に取り出されてメモリ装置３２
を介してフィードバック制御系２に供給されることか
ら、光学ヘッドは、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブ
ルＴＢＬ１からアドレス順次読み出された加速用基準移
動量θ（ｊ）ほど移動駆動されて徐々に速度を上げなが
ら移動することになり、切換え時点において最高速度に
達する。
【０１４７】切換え時間経過後においては、所定時間Ｔ
毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１から読み出された加
速用基準移動量θ（ｊ）がそれぞれ減算用移動量演算手
段５７にて補正されて減速用基準移動量θ’（ｊ）に変
換され、この減速用移動量演算手段５７からの減速用基
準移動量θ’（ｊ）がメモリ装置３２を介してフィード
バック制御系２に供給されることになる。その結果、光
学ヘッドは、所定時間Ｔ毎に減速用移動量演算手段５７
からメモリ装置３２を通じて供給される減速用基準移動
量θ’（ｊ）ほど移動駆動されて徐々に速度を下げなが
ら移動することになり、目標シーク距離ｘほど移動した
段階で速度がゼロとなって停止する。
毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１から読み出された加
速用基準移動量θ（ｊ）がそれぞれ減算用移動量演算手
段５７にて補正されて減速用基準移動量θ’（ｊ）に変
換され、この減速用移動量演算手段５７からの減速用基
準移動量θ’（ｊ）がメモリ装置３２を介してフィード
バック制御系２に供給されることになる。その結果、光
学ヘッドは、所定時間Ｔ毎に減速用移動量演算手段５７
からメモリ装置３２を通じて供給される減速用基準移動
量θ’（ｊ）ほど移動駆動されて徐々に速度を下げなが
ら移動することになり、目標シーク距離ｘほど移動した
段階で速度がゼロとなって停止する。
【０１４８】この場合、第１のデータテーブルＴＢＬ１
に配列された各加速用基準移動量θ（ｊ）がＤＣモータ
１の角速度の時間変化における過渡領域の指数関数（式
（３）で示す）に基づく関数（式（４）で示す）にて定
めるようにしているため、フィードバック制御系２によ
る光学ヘッドの加速時の制御をＤＣモータ１の回転駆動
の開始時点から行なうことが可能となり、位置決め動作
の高速化を実現できる。
に配列された各加速用基準移動量θ（ｊ）がＤＣモータ
１の角速度の時間変化における過渡領域の指数関数（式
（３）で示す）に基づく関数（式（４）で示す）にて定
めるようにしているため、フィードバック制御系２によ
る光学ヘッドの加速時の制御をＤＣモータ１の回転駆動
の開始時点から行なうことが可能となり、位置決め動作
の高速化を実現できる。
【０１４９】また、減速時においては、第１のデータテ
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｊ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離Ｄｓの値ｘに対応する切換え時間ｃ
ｈｔ（ｉ）とシーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）を用い、減速
用移動量演算手段５７において式（５）に基づいて補正
することにより、減速用基準移動量θ’（ｊ）に変換す
るようにしているため、該減速用基準移動量θ’（ｊ）
の計算が簡単になり、しかも、すべての目標シーク距離
ｘに対応するために大量の減速用の移動量に関する情報
データを備える必要がなくなるため、メモリの削減を有
効に図ることができる。
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｊ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離Ｄｓの値ｘに対応する切換え時間ｃ
ｈｔ（ｉ）とシーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）を用い、減速
用移動量演算手段５７において式（５）に基づいて補正
することにより、減速用基準移動量θ’（ｊ）に変換す
るようにしているため、該減速用基準移動量θ’（ｊ）
の計算が簡単になり、しかも、すべての目標シーク距離
ｘに対応するために大量の減速用の移動量に関する情報
データを備える必要がなくなるため、メモリの削減を有
効に図ることができる。
【０１５０】ところで、実際のシーク・サーボ制御中に
おいては、フィードバック制御系２に供給される基準移
動量と実際の光学ヘッドの移動量との比較が行えるの
は、所定時間Ｔ毎の離散的な時点に限られることから、
切換え時間も離散的となる。これは、図８のステップＳ
１１３において、現時刻ｔから切換え時間ｃｈｔ（ｉ）
を差し引いた値を所定時間Ｔで量子化して補正時間ｍを
算出していることからもわかる。
おいては、フィードバック制御系２に供給される基準移
動量と実際の光学ヘッドの移動量との比較が行えるの
は、所定時間Ｔ毎の離散的な時点に限られることから、
切換え時間も離散的となる。これは、図８のステップＳ
１１３において、現時刻ｔから切換え時間ｃｈｔ（ｉ）
を差し引いた値を所定時間Ｔで量子化して補正時間ｍを
算出していることからもわかる。
【０１５１】そこで、以下に示す第２実施例に係るモー
タ制御装置においては、シーク動作における減速時の係
数Ｋ’を、目標シーク距離ｘ毎に上記量子化による誤差
を含んだ切換え時間に合わせて計算し直し、この計算に
よって得られた係数を新たに第２のデータテーブルＴＢ
Ｌ２のエントリーとして加え（図１０参照）、この係数
を用いてシーク・サーボ制御することによって、上記量
子化による誤差を少なくするものである。
タ制御装置においては、シーク動作における減速時の係
数Ｋ’を、目標シーク距離ｘ毎に上記量子化による誤差
を含んだ切換え時間に合わせて計算し直し、この計算に
よって得られた係数を新たに第２のデータテーブルＴＢ
Ｌ２のエントリーとして加え（図１０参照）、この係数
を用いてシーク・サーボ制御することによって、上記量
子化による誤差を少なくするものである。
【０１５２】以下、第２実施例に係るモータ制御装置に
ついて図６の機能ブロック図並びに図７，図８及び図１
２のフローチャートを参照しながら説明する。なお、上
記第１実施例と対応するものについては同符号を記す。
ついて図６の機能ブロック図並びに図７，図８及び図１
２のフローチャートを参照しながら説明する。なお、上
記第１実施例と対応するものについては同符号を記す。
【０１５３】この第２実施例に係るモータ制御装置は、
上記第１実施例に係るモータ制御装置とほぼ同じ構成を
有するが、すでに述べたように、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２を構成する各レコードに新たなエントリーとし
ての減速補正用係数Ｋ’が格納されている点で異なる。
上記第１実施例に係るモータ制御装置とほぼ同じ構成を
有するが、すでに述べたように、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２を構成する各レコードに新たなエントリーとし
ての減速補正用係数Ｋ’が格納されている点で異なる。
【０１５４】この減速補正用係数Ｋ’は、以下のように
して求めることができる。まず、シーク動作中に加速用
基準移動量又は減速用の基準移動量とその時点での実際
の光学ヘッドの移動量の差分を計算できるのは、シーク
動作中の離散的な時点においてのみである。この時点の
間隔は、そのサーボ制御にどの程度の周波数帯域を持た
せるかによって決定されているが、この実施例では例え
ば１ｍｓｅｃや５００μｓｅｃといった小さな値であ
る。
して求めることができる。まず、シーク動作中に加速用
基準移動量又は減速用の基準移動量とその時点での実際
の光学ヘッドの移動量の差分を計算できるのは、シーク
動作中の離散的な時点においてのみである。この時点の
間隔は、そのサーボ制御にどの程度の周波数帯域を持た
せるかによって決定されているが、この実施例では例え
ば１ｍｓｅｃや５００μｓｅｃといった小さな値であ
る。
【０１５５】当然、この値は、シーク動作に要する時
間、例えば平均１００ｍｓｅｃや２００ｍｓｅｃと比べ
ると、非常に小さな値であり、通常はこの時間間隔でし
か処理を行なわなくてもサーボ制御の動作には何ら問題
はない。
間、例えば平均１００ｍｓｅｃや２００ｍｓｅｃと比べ
ると、非常に小さな値であり、通常はこの時間間隔でし
か処理を行なわなくてもサーボ制御の動作には何ら問題
はない。
【０１５６】ところが、「切換え時間」については、こ
の離散的な時点でしか処理を行なわないことが問題とな
る。
の離散的な時点でしか処理を行なわないことが問題とな
る。
【０１５７】先に説明した連立方程式（式（５）及び式
（６）において、切換え時間とシーク終了時間を変数と
して、目標シーク距離ｘに達した時点での速度がゼロと
いう条件の連立方程式）から求められる切換え時間も前
述の理由により、計算結果が１ｍｓｅｃや５００μｓｅ
ｃの整数倍の値に量子化される。
（６）において、切換え時間とシーク終了時間を変数と
して、目標シーク距離ｘに達した時点での速度がゼロと
いう条件の連立方程式）から求められる切換え時間も前
述の理由により、計算結果が１ｍｓｅｃや５００μｓｅ
ｃの整数倍の値に量子化される。
【０１５８】ここで生じる誤差は、時間的には非常に小
さなものであるが、切換え時間はＤＣモータの回転速度
が最高速となっている時点であり、ここでの僅かな時間
の誤差は、シーク動作が終了した時点においては、かな
り大きな値となってしまう。この誤差が大きいと、最終
的に目標のトラックに到達するためにもう一度シーク動
作を行なわなければならず、高速なシークには非常に不
利である。
さなものであるが、切換え時間はＤＣモータの回転速度
が最高速となっている時点であり、ここでの僅かな時間
の誤差は、シーク動作が終了した時点においては、かな
り大きな値となってしまう。この誤差が大きいと、最終
的に目標のトラックに到達するためにもう一度シーク動
作を行なわなければならず、高速なシークには非常に不
利である。
【０１５９】そこで、式（５）の第２項の減速補正用係
数Ｋ’を調整することによって、ここでの誤差を低減す
る。即ち、切換え時間をある時間間隔の整数倍に直した
後、先の連立方程式に該切換え時間を代入して、シーク
終了時間と式（５）における第２項の係数Ｋ’の２つを
変数として解を求める。
数Ｋ’を調整することによって、ここでの誤差を低減す
る。即ち、切換え時間をある時間間隔の整数倍に直した
後、先の連立方程式に該切換え時間を代入して、シーク
終了時間と式（５）における第２項の係数Ｋ’の２つを
変数として解を求める。
【０１６０】ここで、切換え時間がある時間間隔の整数
倍に量子化される際に２通りのパターンがあることに注
意する。
倍に量子化される際に２通りのパターンがあることに注
意する。
【０１６１】つまり、図１１に示すように、一般的に計
算された切換え時間ｃｈｔは離散的な２つの時点ｔn 及
びｔn+1 の間のある数である。従って、その切換え時間
ｃｈｔは隣合う２つの離散的な時点ｔn 及びｔn+1 のう
ちのどちらかに近似される。即ち、最初の連立方程式に
よって得られた切換え時間ｃｈｔはｔn 又はｔn+1 のど
ちらかに量子化される。
算された切換え時間ｃｈｔは離散的な２つの時点ｔn 及
びｔn+1 の間のある数である。従って、その切換え時間
ｃｈｔは隣合う２つの離散的な時点ｔn 及びｔn+1 のう
ちのどちらかに近似される。即ち、最初の連立方程式に
よって得られた切換え時間ｃｈｔはｔn 又はｔn+1 のど
ちらかに量子化される。
【０１６２】このとき、ｔn に量子化されたとすると、
切換え時点ｃｈｔでの速度、即ちシーク動作中に達する
最高速度が少し小さくなる。従って、この場合、シーク
時間は少し長くなってしまうが、切換え時点ｃｈｔでの
速度が小さい分、減速時の加速度は小さくなり、印加電
圧（の絶対値）も小さくなる。
切換え時点ｃｈｔでの速度、即ちシーク動作中に達する
最高速度が少し小さくなる。従って、この場合、シーク
時間は少し長くなってしまうが、切換え時点ｃｈｔでの
速度が小さい分、減速時の加速度は小さくなり、印加電
圧（の絶対値）も小さくなる。
【０１６３】逆にｔn+1 に量子化されたとすると、シー
ク時間は短くなるが、より大きな印加電圧を必要とする
ことになる。ここで、シーク時間を短くするために、も
ともと最初に切換え時間ｃｈｔを求めるときに、可能な
限り最大の電圧を印加するようにしている場合は、切換
え時間ｃｈｔがｔn+1 に量子化されることになるが、実
際には切換え時間ｔn+1 を用いて計算された係数Ｋ’を
使用すると、必要な電圧は印加できないため、正しく狙
い通りにシークさせることができない。
ク時間は短くなるが、より大きな印加電圧を必要とする
ことになる。ここで、シーク時間を短くするために、も
ともと最初に切換え時間ｃｈｔを求めるときに、可能な
限り最大の電圧を印加するようにしている場合は、切換
え時間ｃｈｔがｔn+1 に量子化されることになるが、実
際には切換え時間ｔn+1 を用いて計算された係数Ｋ’を
使用すると、必要な電圧は印加できないため、正しく狙
い通りにシークさせることができない。
【０１６４】従って、もともと最大電圧を印加すること
を前提に切換え時間ｃｈｔを計算する場合、計算した切
換え時間ｃｈｔは時点ｔn に量子化することが好まし
い。本実施例においては、図８のステップＳ１１３にお
ける計算において、小数点以下を切り捨てていることか
ら、上記の例で言えば、切換え時間ｃｈｔを時点ｔn に
量子化していることがわかる。
を前提に切換え時間ｃｈｔを計算する場合、計算した切
換え時間ｃｈｔは時点ｔn に量子化することが好まし
い。本実施例においては、図８のステップＳ１１３にお
ける計算において、小数点以下を切り捨てていることか
ら、上記の例で言えば、切換え時間ｃｈｔを時点ｔn に
量子化していることがわかる。
【０１６５】そして、上記第１実施例に係るモータ制御
装置において上記減速補正用係数Ｋ’は一定の値であっ
たが、この第２実施例に係るモータ制御装置において
は、切換え時間ｃｈｔを時点ｔn に量子化した値に基づ
いて、目標シーク距離ｘを変数として減速補正用係数
Ｋ’を計算し、このように予め計算して求めた減速補正
用係数Ｋ’を第２のデータテーブルＴＢＬ２に対して新
たなエントリーとして追加する。即ち、図１０に示すよ
うに、第２のデータテーブルＴＢＬ２の各レコードに
は、切換え時間ｃｈｔ、シーク終了時間ｆｉｔ及び減速
補正用係数Ｋ’が格納されることになる。
装置において上記減速補正用係数Ｋ’は一定の値であっ
たが、この第２実施例に係るモータ制御装置において
は、切換え時間ｃｈｔを時点ｔn に量子化した値に基づ
いて、目標シーク距離ｘを変数として減速補正用係数
Ｋ’を計算し、このように予め計算して求めた減速補正
用係数Ｋ’を第２のデータテーブルＴＢＬ２に対して新
たなエントリーとして追加する。即ち、図１０に示すよ
うに、第２のデータテーブルＴＢＬ２の各レコードに
は、切換え時間ｃｈｔ、シーク終了時間ｆｉｔ及び減速
補正用係数Ｋ’が格納されることになる。
【０１６６】従って、この第２実施例に係るモータ制御
装置は、第１実施例に係るモータ制御装置と比べると第
２のデータテーブルＴＢＬ２の構成が異なるだけである
ため、その構成は、上記第１実施例に係るモータ制御装
置とほぼ同じ構成を採用することができ、マイコン３１
のハード構成は図５において説明でき、基準移動量作成
手段５１についても図６の機能ブロック図において説明
できる。ただ、第２のデータテーブルＴＢＬ２が第１実
施例の場合と異なるため、補正用パラメータ検索手段５
６の処理動作において、ステップＳ２０６に対応する処
理が、減速補正用係数Ｋ’として一定の固定データを取
り出すのではなく、第２のデータテーブルＴＢＬ２中、
目標シーク距離ｘに応じたレコード目にある減速補正用
係数Ｋ’を取り出すことで異なる。
装置は、第１実施例に係るモータ制御装置と比べると第
２のデータテーブルＴＢＬ２の構成が異なるだけである
ため、その構成は、上記第１実施例に係るモータ制御装
置とほぼ同じ構成を採用することができ、マイコン３１
のハード構成は図５において説明でき、基準移動量作成
手段５１についても図６の機能ブロック図において説明
できる。ただ、第２のデータテーブルＴＢＬ２が第１実
施例の場合と異なるため、補正用パラメータ検索手段５
６の処理動作において、ステップＳ２０６に対応する処
理が、減速補正用係数Ｋ’として一定の固定データを取
り出すのではなく、第２のデータテーブルＴＢＬ２中、
目標シーク距離ｘに応じたレコード目にある減速補正用
係数Ｋ’を取り出すことで異なる。
【０１６７】具体的に、上記第２実施例に係るモータ制
御装置について図６で示す機能ブロック図、図７及び図
８で示すメインルーチンに係るフローチャート並びに図
１２で示す補正用パラメータ検索手段のフローチャート
を参照しながら説明する。なお、図７及び図８で示すフ
ローチャートを参照しながらの動作説明は、第１実施例
に係るモータ制御装置の処理動作とほぼ同じであるた
め、その詳細説明は省略し、簡単な説明に止める。
御装置について図６で示す機能ブロック図、図７及び図
８で示すメインルーチンに係るフローチャート並びに図
１２で示す補正用パラメータ検索手段のフローチャート
を参照しながら説明する。なお、図７及び図８で示すフ
ローチャートを参照しながらの動作説明は、第１実施例
に係るモータ制御装置の処理動作とほぼ同じであるた
め、その詳細説明は省略し、簡単な説明に止める。
【０１６８】まず、図７のステップＳ１０１において、
電源投入と同時に初期動作が行なわれ、次のステップＳ
１０２において、プログラムＲＯＭ３３から、基準移動
量作成手段５１（基準移動量作成プログラム：図６参
照）が読み出されて、動作用ＲＡＭ３５に書き込まれる
と同時に、このプログラム５１の動作中において生成さ
れたデータを一時的に保存するためや、上記プログラム
を構成する各ルーチン間のパラメータの受渡しなどに用
いられる作業領域が動作用ＲＡＭ３５中に割り付けられ
る。このとき、データＲＯＭ３４からの各種固定データ
が固定データ格納領域に格納される。
電源投入と同時に初期動作が行なわれ、次のステップＳ
１０２において、プログラムＲＯＭ３３から、基準移動
量作成手段５１（基準移動量作成プログラム：図６参
照）が読み出されて、動作用ＲＡＭ３５に書き込まれる
と同時に、このプログラム５１の動作中において生成さ
れたデータを一時的に保存するためや、上記プログラム
を構成する各ルーチン間のパラメータの受渡しなどに用
いられる作業領域が動作用ＲＡＭ３５中に割り付けられ
る。このとき、データＲＯＭ３４からの各種固定データ
が固定データ格納領域に格納される。
【０１６９】そして、次のステップＳ１０３においてシ
ーク要求待ちとなり、システムコントローラ３からのシ
ーク要求信号が入力された段階で次のステップＳ１０４
に進み、目標シーク距離受取り手段５３を通じて、目標
シーク距離データＤｓが第１のレジスタＲ１に格納され
る。その後、ステップＳ１０５において、タイミング発
生器２４に対し起動信号Ｓｄを出力ポート３８を通じて
出力する。タイミング発生器２４は、マイコン３１から
の起動信号Ｓｄの入力に基づいて所定時間Ｔ毎にクロッ
ク信号Ｐｃを出力するという動作を行なう。
ーク要求待ちとなり、システムコントローラ３からのシ
ーク要求信号が入力された段階で次のステップＳ１０４
に進み、目標シーク距離受取り手段５３を通じて、目標
シーク距離データＤｓが第１のレジスタＲ１に格納され
る。その後、ステップＳ１０５において、タイミング発
生器２４に対し起動信号Ｓｄを出力ポート３８を通じて
出力する。タイミング発生器２４は、マイコン３１から
の起動信号Ｓｄの入力に基づいて所定時間Ｔ毎にクロッ
ク信号Ｐｃを出力するという動作を行なう。
【０１７０】次に、ステップＳ１０６において、補正用
パラメータ検索手段（補正用パラメータ検索サブルーチ
ン）に入る。
パラメータ検索手段（補正用パラメータ検索サブルーチ
ン）に入る。
【０１７１】この補正用パラメータ検索手段（補正用パ
ラメータ検索サブルーチン）は、図１２に示すように、
まず、ステップＳ３０１において、インデックスレジス
タｉを初期化し、次のステップＳ３０２において、第１
のデータ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブ
ル格納領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢ
Ｌ１のうち、ｉレコード目の基準移動量データθ（ｉ）
を読み出して第２のレジスタＲ２に格納する。更に、ス
テップＳ３０３において、第１のデータ読出し手段５４
を通じて、（ｉ＋１）レコード目の基準移動量データθ
（ｉ＋１）を読み出して第３のレジスタＲ３に格納す
る。
ラメータ検索サブルーチン）は、図１２に示すように、
まず、ステップＳ３０１において、インデックスレジス
タｉを初期化し、次のステップＳ３０２において、第１
のデータ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブ
ル格納領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢ
Ｌ１のうち、ｉレコード目の基準移動量データθ（ｉ）
を読み出して第２のレジスタＲ２に格納する。更に、ス
テップＳ３０３において、第１のデータ読出し手段５４
を通じて、（ｉ＋１）レコード目の基準移動量データθ
（ｉ＋１）を読み出して第３のレジスタＲ３に格納す
る。
【０１７２】次に、ステップＳ３０４において、検索条
件判別手段５９を通じて、目標シーク距離ｘが、ｉレコ
ード目の基準移動量θ（ｉ）以上で、かつ（ｉ＋１）レ
コード目の基準移動量θ（ｉ＋１）未満という条件を満
たすかどうかの判別を行なう。具体的には、この判別
は、第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離ｘ）が、
第２のレジスタＲ２の値以上で、かつ第３のレジスタＲ
３の値未満であるかどうかで行なわれる。
件判別手段５９を通じて、目標シーク距離ｘが、ｉレコ
ード目の基準移動量θ（ｉ）以上で、かつ（ｉ＋１）レ
コード目の基準移動量θ（ｉ＋１）未満という条件を満
たすかどうかの判別を行なう。具体的には、この判別
は、第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離ｘ）が、
第２のレジスタＲ２の値以上で、かつ第３のレジスタＲ
３の値未満であるかどうかで行なわれる。
【０１７３】第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離
ｘ）が上記条件を満足しない場合、ステップＳ３０５に
進んで、インデックスレジスタｉの値を＋１更新した
後、ステップＳ３０２に戻り、第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１の次のレコード及び更に次のレコードの基準移動
量を読み出す。そして、次のステップＳ３０４において
上記と同様の判別を行なう。これらステップＳ３０２〜
ステップＳ３０５の処理は、第１のレジスタＲ１の値
（目標シーク距離ｘ）が、第２のレジスタＲ２の値以上
で、かつ第３のレジスタＲ３の値未満という条件を満足
するまで行なわれる。
ｘ）が上記条件を満足しない場合、ステップＳ３０５に
進んで、インデックスレジスタｉの値を＋１更新した
後、ステップＳ３０２に戻り、第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１の次のレコード及び更に次のレコードの基準移動
量を読み出す。そして、次のステップＳ３０４において
上記と同様の判別を行なう。これらステップＳ３０２〜
ステップＳ３０５の処理は、第１のレジスタＲ１の値
（目標シーク距離ｘ）が、第２のレジスタＲ２の値以上
で、かつ第３のレジスタＲ３の値未満という条件を満足
するまで行なわれる。
【０１７４】第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離
ｘ）が上記条件を満足した段階で、次のステップＳ３０
６に進み、第２のデータ読出し手段５５を通じて、第２
のデータテーブル格納領域に格納されている第２のデー
タテーブルＴＢＬ２のうち、ｉレコード目の切換え時間
データｃｈｔ（ｉ）とシーク終了時間データｆｉｔ
（ｉ）を読み出して、第４のレジスタＲ４及び第５のレ
ジスタにそれぞれ格納する。
ｘ）が上記条件を満足した段階で、次のステップＳ３０
６に進み、第２のデータ読出し手段５５を通じて、第２
のデータテーブル格納領域に格納されている第２のデー
タテーブルＴＢＬ２のうち、ｉレコード目の切換え時間
データｃｈｔ（ｉ）とシーク終了時間データｆｉｔ
（ｉ）を読み出して、第４のレジスタＲ４及び第５のレ
ジスタにそれぞれ格納する。
【０１７５】そして、ステップＳ３０７において、第２
のデータ読出し手段５５を通じて、第２のデータテーブ
ルＴＢＬ２のうち、ｉレコード目の減速補正用係数Ｋ’
（ｉ）を読み出して第６のレジスタＲ６に格納する。
のデータ読出し手段５５を通じて、第２のデータテーブ
ルＴＢＬ２のうち、ｉレコード目の減速補正用係数Ｋ’
（ｉ）を読み出して第６のレジスタＲ６に格納する。
【０１７６】上記ステップＳ２０６での減速補正用係数
Ｋ’の第６のレジスタＲ６への格納処理が終了した段階
で、この補正用パラメータ検索手段５１（補正用パラメ
ータ検索サブルーチン）が終了する。
Ｋ’の第６のレジスタＲ６への格納処理が終了した段階
で、この補正用パラメータ検索手段５１（補正用パラメ
ータ検索サブルーチン）が終了する。
【０１７７】次に、図８に示すメインルーチンに戻り、
次のステップＳ１０７において、インデックスレジスタ
ｊ及びｔをそれぞれ初期化し、次のステップＳ１０８に
おいて、判別手段５２を通じて、現在、シーク・サーボ
制御の途中であるかあるいは終了したかを判別する。シ
ーク・サーボ制御の途中であると判別した場合、次のス
テップＳ１０９に進み、判別手段５２を通じて、現在、
切換え時間ｃｈｔ（ｉ）の経過前か経過後かを判別す
る。現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）の経過前であると判
別した場合は、次のステップＳ１１０に進む。
次のステップＳ１０７において、インデックスレジスタ
ｊ及びｔをそれぞれ初期化し、次のステップＳ１０８に
おいて、判別手段５２を通じて、現在、シーク・サーボ
制御の途中であるかあるいは終了したかを判別する。シ
ーク・サーボ制御の途中であると判別した場合、次のス
テップＳ１０９に進み、判別手段５２を通じて、現在、
切換え時間ｃｈｔ（ｉ）の経過前か経過後かを判別す
る。現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）の経過前であると判
別した場合は、次のステップＳ１１０に進む。
【０１７８】このステップＳ１１０においては、第１の
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、ｊレコード目の基準移動量データθ
（ｊ）を読み出して第９のレジスタＲ９に格納する。そ
の後、ステップＳ１１１において、移動量出力手段５８
を通じて、第９のレジスタＲ９に格納されている基準移
動量データθ（ｊ）を書込み要求信号と共に出力ポート
３８を介してメモリ装置３２に出力する。メモリ装置３
２は、マイコン３１からの書込み要求信号の入力に基づ
いて該マイコン３１から送られてくる基準移動量データ
θ（ｊ）をメモリ装置３２内の記憶領域に逐次格納す
る。
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、ｊレコード目の基準移動量データθ
（ｊ）を読み出して第９のレジスタＲ９に格納する。そ
の後、ステップＳ１１１において、移動量出力手段５８
を通じて、第９のレジスタＲ９に格納されている基準移
動量データθ（ｊ）を書込み要求信号と共に出力ポート
３８を介してメモリ装置３２に出力する。メモリ装置３
２は、マイコン３１からの書込み要求信号の入力に基づ
いて該マイコン３１から送られてくる基準移動量データ
θ（ｊ）をメモリ装置３２内の記憶領域に逐次格納す
る。
【０１７９】次に、ステップＳ１１２において、インデ
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値を所定時間Ｔ分更新させる。その後、上
記ステップＳ１０８に戻り、該ステップＳ１０８以降の
処理を繰り返す。上記ステップＳ１０８からステップＳ
１１０を経由しての処理は、ステップＳ１０９におい
て、インデックスレジスタｔの値が切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）以上になるまで繰り返され、これによって、メモ
リ装置３２の記憶領域には、第１のデータテーブルＴＢ
Ｌ１における０レコード目からの基準移動量θ（ｊ）が
順次書き込まれることになる。
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値を所定時間Ｔ分更新させる。その後、上
記ステップＳ１０８に戻り、該ステップＳ１０８以降の
処理を繰り返す。上記ステップＳ１０８からステップＳ
１１０を経由しての処理は、ステップＳ１０９におい
て、インデックスレジスタｔの値が切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）以上になるまで繰り返され、これによって、メモ
リ装置３２の記憶領域には、第１のデータテーブルＴＢ
Ｌ１における０レコード目からの基準移動量θ（ｊ）が
順次書き込まれることになる。
【０１８０】そして、メモリ装置３２の記憶領域に対す
る基準移動量θ（ｊ）の逐次書込みが行なわれている段
階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２４からの
クロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域から逐次基
準移動量θ（ｊ）を読み出して後段のフィードバック制
御系２に出力する。即ち、フィードバック制御系２に
は、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１に格
納されている基準移動量θ（ｊ）が順次供給されること
になる。
る基準移動量θ（ｊ）の逐次書込みが行なわれている段
階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２４からの
クロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域から逐次基
準移動量θ（ｊ）を読み出して後段のフィードバック制
御系２に出力する。即ち、フィードバック制御系２に
は、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１に格
納されている基準移動量θ（ｊ）が順次供給されること
になる。
【０１８１】これにより、光学ヘッドは、その移動量が
フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給された基
準移動量θ（ｊ）に順次合わせ込まれながら加速される
ことになる。
フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給された基
準移動量θ（ｊ）に順次合わせ込まれながら加速される
ことになる。
【０１８２】図８のフローチャートの説明に戻り、ステ
ップＳ１０９において、現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）
の経過後であると判別された場合は、ステップＳ１１３
に進み、現時刻から切換え時間ｃｈｔ（ｉ）を差し引い
た時間を所定時間Ｔにて量子化して補正時間ｍを作成す
る。
ップＳ１０９において、現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）
の経過後であると判別された場合は、ステップＳ１１３
に進み、現時刻から切換え時間ｃｈｔ（ｉ）を差し引い
た時間を所定時間Ｔにて量子化して補正時間ｍを作成す
る。
【０１８３】次に、ステップＳ１１４において、第１の
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、ｊレコード目の基準移動量データθ
（ｊ）を読み出して第１０のレジスタＲ１０に格納す
る。
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、ｊレコード目の基準移動量データθ
（ｊ）を読み出して第１０のレジスタＲ１０に格納す
る。
【０１８４】更に、ステップＳ１１５において、第１の
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、ｍレコード目の基準移動量データθ
（ｍ）を読み出して第１１のレジスタＲ１１に格納す
る。
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、ｍレコード目の基準移動量データθ
（ｍ）を読み出して第１１のレジスタＲ１１に格納す
る。
【０１８５】次に、ステップＳ１１６において、減速用
移動量演算手段５７を通じて、現時刻ｔに対応する減速
用基準移動量θ’（ｊ）を演算する。具体的には、第１
１のレジスタＲ１１の値に第６のレジスタＲ６に格納さ
れている減速補正用係数Ｋ’（ｉ）を乗算し、この乗算
値（負の値）と第１０のレジスタの値を加算して減速用
の基準移動量データθ’（ｊ）とする。この減速用基準
移動量データθ’（ｊ）は第９のレジスタＲ９に格納さ
れる。
移動量演算手段５７を通じて、現時刻ｔに対応する減速
用基準移動量θ’（ｊ）を演算する。具体的には、第１
１のレジスタＲ１１の値に第６のレジスタＲ６に格納さ
れている減速補正用係数Ｋ’（ｉ）を乗算し、この乗算
値（負の値）と第１０のレジスタの値を加算して減速用
の基準移動量データθ’（ｊ）とする。この減速用基準
移動量データθ’（ｊ）は第９のレジスタＲ９に格納さ
れる。
【０１８６】次に、ステップＳ１１１において、移動量
出力手段５８を通じて、第９のレジスタＲ９に格納され
ている減速用基準移動量データθ’（ｊ）を書込み要求
信号と共に出力ポート３８を介してメモリ装置３２に出
力する。メモリ装置３２は、マイコン３１からの書込み
要求信号の入力に基づいて該マイコン３１から送られて
くる減速用基準移動量データθ’（ｊ）をメモリ装置３
２内の記憶領域に逐次格納する。
出力手段５８を通じて、第９のレジスタＲ９に格納され
ている減速用基準移動量データθ’（ｊ）を書込み要求
信号と共に出力ポート３８を介してメモリ装置３２に出
力する。メモリ装置３２は、マイコン３１からの書込み
要求信号の入力に基づいて該マイコン３１から送られて
くる減速用基準移動量データθ’（ｊ）をメモリ装置３
２内の記憶領域に逐次格納する。
【０１８７】次に、ステップＳ１１２において、インデ
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値を所定時間Ｔ分更新させ、その後、上記
ステップＳ１０８に戻り、該ステップＳ１０８以降の処
理を繰り返す。上記ステップＳ１０８からステップＳ１
１３、Ｓ１１４及びＳ１１５を経由しての処理は、ステ
ップＳ１０８において、インデックスレジスタｔの値が
シーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）以上になるまで繰り返さ
れ、これによって、メモリ装置３２の記憶領域には、減
速用移動量演算手段５７での演算にて得られた減速用基
準移動量θ’（ｊ）が順次書き込まれることになる。
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値を所定時間Ｔ分更新させ、その後、上記
ステップＳ１０８に戻り、該ステップＳ１０８以降の処
理を繰り返す。上記ステップＳ１０８からステップＳ１
１３、Ｓ１１４及びＳ１１５を経由しての処理は、ステ
ップＳ１０８において、インデックスレジスタｔの値が
シーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）以上になるまで繰り返さ
れ、これによって、メモリ装置３２の記憶領域には、減
速用移動量演算手段５７での演算にて得られた減速用基
準移動量θ’（ｊ）が順次書き込まれることになる。
【０１８８】そして、メモリ装置３２の記憶領域に対す
る減速用基準移動量θ’（ｊ）の逐次書込みが行なわれ
ている段階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２
４からのクロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域か
ら逐次減速用基準移動量θ’（ｊ）を読み出して後段の
フィードバック制御系２に出力する。即ち、フィードバ
ック制御系２には、所定時間Ｔ毎に減速用移動量演算手
段５７からの減速用基準移動量θ’（ｊ）が順次供給さ
れることになる。
る減速用基準移動量θ’（ｊ）の逐次書込みが行なわれ
ている段階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２
４からのクロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域か
ら逐次減速用基準移動量θ’（ｊ）を読み出して後段の
フィードバック制御系２に出力する。即ち、フィードバ
ック制御系２には、所定時間Ｔ毎に減速用移動量演算手
段５７からの減速用基準移動量θ’（ｊ）が順次供給さ
れることになる。
【０１８９】これにより、光学ヘッドは、その移動量
が、フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給され
た減速用基準移動量θ’（ｊ）に順次合わせ込まれなが
ら徐々に減速されることになる。
が、フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給され
た減速用基準移動量θ’（ｊ）に順次合わせ込まれなが
ら徐々に減速されることになる。
【０１９０】そして、図８のステップＳ１０８におい
て、現在、シーク・サーボ制御の終了時点であると判別
された場合は、ステップＳ１１７に進み、判別手段５２
を通じて、プログラム終了要求があったかどうかが判別
される。この判別は、電源ＯＦＦなどの終了要求割り込
みの発生があったかどうかで行なわれる。
て、現在、シーク・サーボ制御の終了時点であると判別
された場合は、ステップＳ１１７に進み、判別手段５２
を通じて、プログラム終了要求があったかどうかが判別
される。この判別は、電源ＯＦＦなどの終了要求割り込
みの発生があったかどうかで行なわれる。
【０１９１】そして、このステップＳ１１７において
は、上記終了要求がない場合、ステップＳ１０３に戻っ
て、システムコントローラ３からの次のシーク要求待ち
となり、上記終了要求があった場合は、この基準移動量
作成プログラム５１が終了することになる。
は、上記終了要求がない場合、ステップＳ１０３に戻っ
て、システムコントローラ３からの次のシーク要求待ち
となり、上記終了要求があった場合は、この基準移動量
作成プログラム５１が終了することになる。
【０１９２】上記ステップＳ１０８→Ｓ１１０→Ｓ１０
８の一連の動作が繰り返し行なわれた後に上記ステップ
Ｓ１０８→Ｓ１１３〜Ｓ１１５→Ｓ１０８の一連の動作
が繰り返し行なわれることにより、まず、切換え時間ｃ
ｈｔ（ｉ）の経過前においては、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１に配列された各加速用基準移動量θ（ｊ）がア
ドレス順次に取り出されてメモリ装置３２を介してフィ
ードバック制御系２に供給されることから、光学ヘッド
は、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１から
アドレス順次読み出された加速用基準移動量θ（ｊ）ほ
ど移動駆動されて徐々に速度を上げながら移動すること
になり、切換え時点ｃｈｔ（ｉ）において最高速度に達
する。
８の一連の動作が繰り返し行なわれた後に上記ステップ
Ｓ１０８→Ｓ１１３〜Ｓ１１５→Ｓ１０８の一連の動作
が繰り返し行なわれることにより、まず、切換え時間ｃ
ｈｔ（ｉ）の経過前においては、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１に配列された各加速用基準移動量θ（ｊ）がア
ドレス順次に取り出されてメモリ装置３２を介してフィ
ードバック制御系２に供給されることから、光学ヘッド
は、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１から
アドレス順次読み出された加速用基準移動量θ（ｊ）ほ
ど移動駆動されて徐々に速度を上げながら移動すること
になり、切換え時点ｃｈｔ（ｉ）において最高速度に達
する。
【０１９３】切換え時間ｃｈｔ（ｉ）の経過後において
は、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１から
読み出された加速用基準移動量θ（ｊ）がそれぞれ減算
用移動量演算手段５７にて補正されて減速用基準移動量
θ’（ｊ）に変換され、この減速用移動量演算手段５７
からの減速用基準移動量θ’（ｊ）がメモリ装置３２を
介してフィードバック制御系２に供給されることにな
る。その結果、光学ヘッドは、所定時間Ｔ毎に減速用移
動量演算手段５７からメモリ装置３２を通じて供給され
る減速用基準移動量θ’（ｊ）ほど移動駆動されて徐々
に速度を下げながら移動することになり、目標シーク距
離ｘほど移動した段階で速度がゼロとなって停止する。
は、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブルＴＢＬ１から
読み出された加速用基準移動量θ（ｊ）がそれぞれ減算
用移動量演算手段５７にて補正されて減速用基準移動量
θ’（ｊ）に変換され、この減速用移動量演算手段５７
からの減速用基準移動量θ’（ｊ）がメモリ装置３２を
介してフィードバック制御系２に供給されることにな
る。その結果、光学ヘッドは、所定時間Ｔ毎に減速用移
動量演算手段５７からメモリ装置３２を通じて供給され
る減速用基準移動量θ’（ｊ）ほど移動駆動されて徐々
に速度を下げながら移動することになり、目標シーク距
離ｘほど移動した段階で速度がゼロとなって停止する。
【０１９４】この場合、第１のデータテーブルＴＢＬ１
に配列された各加速用基準移動量θ（ｊ）がＤＣモータ
１の角速度の時間変化における過渡領域の指数関数（式
（３）で示す）に基づく関数（式（４）で示す）にて定
めるようにしているため、フィードバック制御系２によ
る光学ヘッドの加速時の制御をＤＣモータ１の回転駆動
の開始時点から行なうことが可能となり、位置決め動作
の高速化を実現できる。
に配列された各加速用基準移動量θ（ｊ）がＤＣモータ
１の角速度の時間変化における過渡領域の指数関数（式
（３）で示す）に基づく関数（式（４）で示す）にて定
めるようにしているため、フィードバック制御系２によ
る光学ヘッドの加速時の制御をＤＣモータ１の回転駆動
の開始時点から行なうことが可能となり、位置決め動作
の高速化を実現できる。
【０１９５】また、減速時においては、第１のデータテ
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｊ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離ｘに対応する切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）とシーク終了時間θ（ｉ）及び減速補正用係数
Ｋ’（ｉ）を用い、減速用移動量演算手段５７において
式（５）に基づいて補正することにより、減速用基準移
動量θ’（ｊ）に変換するようにしているため、該減速
用基準移動量θ’（ｊ）の計算が簡単になり、しかも、
すべての目標シーク距離ｘに対応するために大量の減速
用の移動量に関する情報データを備える必要がなくなる
ため、メモリの削減を有効に図ることができる。
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｊ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離ｘに対応する切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）とシーク終了時間θ（ｉ）及び減速補正用係数
Ｋ’（ｉ）を用い、減速用移動量演算手段５７において
式（５）に基づいて補正することにより、減速用基準移
動量θ’（ｊ）に変換するようにしているため、該減速
用基準移動量θ’（ｊ）の計算が簡単になり、しかも、
すべての目標シーク距離ｘに対応するために大量の減速
用の移動量に関する情報データを備える必要がなくなる
ため、メモリの削減を有効に図ることができる。
【０１９６】特に、この第２実施例に係るモータ制御装
置においては、シーク動作中の離散的な時点にしか処理
を行なわないことから生じる誤差を原理的にはゼロにす
ることが可能となる。一般に、図１１において、切換え
時間ｃｈｔがｔn に量子化されてしまうと、本来可能な
シーク時間よりも長いシーク時間になってしまうが、上
記のように誤差が少なくなるため、最終的に目標のトラ
ックに達するためにシークを繰り返す可能性が少なくな
り、結果的にはシークは高速になる。
置においては、シーク動作中の離散的な時点にしか処理
を行なわないことから生じる誤差を原理的にはゼロにす
ることが可能となる。一般に、図１１において、切換え
時間ｃｈｔがｔn に量子化されてしまうと、本来可能な
シーク時間よりも長いシーク時間になってしまうが、上
記のように誤差が少なくなるため、最終的に目標のトラ
ックに達するためにシークを繰り返す可能性が少なくな
り、結果的にはシークは高速になる。
【０１９７】次に、第３実施例に係るモータ制御装置に
ついて説明する。上記第２実施例に係るモータ制御装置
は、切換え時間ｃｈｔの量子化による誤差を低減する構
成（手法）であったが、この第３実施例に係るモータ制
御装置は、目標シーク距離ｘが量子化されることによる
誤差を低減することができる構成（手法）を有する。
ついて説明する。上記第２実施例に係るモータ制御装置
は、切換え時間ｃｈｔの量子化による誤差を低減する構
成（手法）であったが、この第３実施例に係るモータ制
御装置は、目標シーク距離ｘが量子化されることによる
誤差を低減することができる構成（手法）を有する。
【０１９８】即ち、図１０で示す第２のデータテーブル
ＴＢＬ２は、各目標シーク距離ｘに対応する切換え時
間、シーク終了時間、減速補正用係数Ｋ’が配列された
構成を有するが、例えば１２ｃｍのコンパクトディスク
（ＣＤ）の場合、そのトラックは２００００以上あるた
め、目標シーク距離ｘとしても２００００以上の場合が
存在する。
ＴＢＬ２は、各目標シーク距離ｘに対応する切換え時
間、シーク終了時間、減速補正用係数Ｋ’が配列された
構成を有するが、例えば１２ｃｍのコンパクトディスク
（ＣＤ）の場合、そのトラックは２００００以上あるた
め、目標シーク距離ｘとしても２００００以上の場合が
存在する。
【０１９９】しかし、２００００以上の目標距離を設け
て、上記３つの変数を与えるデータテーブルを作ったの
では、メモリの使用量が非常に大きくなってしまう。そ
こで、現実的には、この２００００トラックを等分割し
て例えば２００トラック毎の値を目標シーク距離とす
る。これは、図９又は図１２で示す補正用パラメータ検
索手段５６における処理動作のうち、ステップＳ２０２
において、第１のデータテーブルＴＢＬ１中、ｉレコー
ド目と（ｉ＋１）レコード目の基準移動量θ（ｉ）及び
θ（ｉ＋１）を取出し、次のステップＳ２０３におい
て、今回の目標シーク距離ｘがこれら２つの基準移動量
θ（ｉ）及びθ（ｉ＋１）の間にあるかを判別し、目標
シーク距離ｘがこれら２つの基準移動量θ（ｉ）及びθ
（ｉ＋１）の間にある場合、ｉレコード目の基準移動量
θ（ｉ）を目標シーク距離としてその後の処理を進めて
いることからもわかる。
て、上記３つの変数を与えるデータテーブルを作ったの
では、メモリの使用量が非常に大きくなってしまう。そ
こで、現実的には、この２００００トラックを等分割し
て例えば２００トラック毎の値を目標シーク距離とす
る。これは、図９又は図１２で示す補正用パラメータ検
索手段５６における処理動作のうち、ステップＳ２０２
において、第１のデータテーブルＴＢＬ１中、ｉレコー
ド目と（ｉ＋１）レコード目の基準移動量θ（ｉ）及び
θ（ｉ＋１）を取出し、次のステップＳ２０３におい
て、今回の目標シーク距離ｘがこれら２つの基準移動量
θ（ｉ）及びθ（ｉ＋１）の間にあるかを判別し、目標
シーク距離ｘがこれら２つの基準移動量θ（ｉ）及びθ
（ｉ＋１）の間にある場合、ｉレコード目の基準移動量
θ（ｉ）を目標シーク距離としてその後の処理を進めて
いることからもわかる。
【０２００】しかし、上記例の場合、シーク動作が計算
どおりに行なわれたとしても、例えば最大２００トラッ
クの１／２、即ち１００トラック分の誤差が発生するこ
とになる。
どおりに行なわれたとしても、例えば最大２００トラッ
クの１／２、即ち１００トラック分の誤差が発生するこ
とになる。
【０２０１】この様子を図１３に示す。実際の目標シー
ク距離がｘであるとき、その後の処理において、上記目
標シーク距離ｘが距離ｘn 又はｘn+1 に量子化されたと
する。このとき、上記第２実施例に係るモータ制御装置
においては、第２のデータテーブルＴＢＬ２のエントリ
ーとして、目標シーク距離ｘn に対して、切換え時間ｃ
ｈｔ（ｘn ），シーク終了時間ｆｉｔ（ｘn ）及び係数
Ｋ’（ｘn ）がある。
ク距離がｘであるとき、その後の処理において、上記目
標シーク距離ｘが距離ｘn 又はｘn+1 に量子化されたと
する。このとき、上記第２実施例に係るモータ制御装置
においては、第２のデータテーブルＴＢＬ２のエントリ
ーとして、目標シーク距離ｘn に対して、切換え時間ｃ
ｈｔ（ｘn ），シーク終了時間ｆｉｔ（ｘn ）及び係数
Ｋ’（ｘn ）がある。
【０２０２】しかし、実際の目標シーク距離ｘに対して
これらの値を適用すると、光学ヘッドは、実際の目標シ
ーク距離ｘではなく、距離ｘn にシークしてしまい、結
果的に差分（ｘ−ｘn ）の誤差が生じることになる。
これらの値を適用すると、光学ヘッドは、実際の目標シ
ーク距離ｘではなく、距離ｘn にシークしてしまい、結
果的に差分（ｘ−ｘn ）の誤差が生じることになる。
【０２０３】そこで、この第３実施例に係るモータ制御
装置においては、上記目標シーク距離ｘに基づく誤差を
補正するために、新たに、切換え時間ｃｈｔ（ｘn ）を
用いて、距離ｘn+1 にシークする場合のシーク終了時間
ｆｉｔ｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘ n ）｝及び減速時の（５）
式の第２項の係数Ｋ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝を用
意する。
装置においては、上記目標シーク距離ｘに基づく誤差を
補正するために、新たに、切換え時間ｃｈｔ（ｘn ）を
用いて、距離ｘn+1 にシークする場合のシーク終了時間
ｆｉｔ｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘ n ）｝及び減速時の（５）
式の第２項の係数Ｋ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝を用
意する。
【０２０４】この表記規則に合わせれば、ｆｉｔ
（ｘn ），Ｋ’（ｘn ）は、ｆｉｔ｛ｘn，ｃｈｔ（ｘ
n ）｝，Ｋ’｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝と書くことがで
きる。これらの値を用いて目標シーク距離ｘに対するシ
ーク終了時間ｆｉｔ（ｘ）及び係数Ｋ’（ｘ）は、次の
ように近似できる。
（ｘn ），Ｋ’（ｘn ）は、ｆｉｔ｛ｘn，ｃｈｔ（ｘ
n ）｝，Ｋ’｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝と書くことがで
きる。これらの値を用いて目標シーク距離ｘに対するシ
ーク終了時間ｆｉｔ（ｘ）及び係数Ｋ’（ｘ）は、次の
ように近似できる。
【０２０５】
【数７】
【０２０６】
【数８】
【０２０７】具体的に説明すると、ｆｉｔ｛ｘn+1 ，ｃ
ｈｔ（ｘn ）｝及びＫ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝の
求め方は、第１のデータテーブルＴＢＬ１のうち、（ｎ
＋１）レコード目に格納されている加速用基準移動量θ
（ｎ＋１）を上記（５）式のθ（ｔ）に代入し、（５）
式及び（６）式のｃｈｔとして、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のうち、ｎレコード目に格納されている切換え
時間ｃｈｔ（ｎ）を代入して、（５）式及び（６）式の
連立方程式を解くことにより求める。
ｈｔ（ｘn ）｝及びＫ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝の
求め方は、第１のデータテーブルＴＢＬ１のうち、（ｎ
＋１）レコード目に格納されている加速用基準移動量θ
（ｎ＋１）を上記（５）式のθ（ｔ）に代入し、（５）
式及び（６）式のｃｈｔとして、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のうち、ｎレコード目に格納されている切換え
時間ｃｈｔ（ｎ）を代入して、（５）式及び（６）式の
連立方程式を解くことにより求める。
【０２０８】求めたｆｉｔ｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝
及びＫ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝に基づいて、式
（７）の定数Ａ（ｎ）及び（８）式の定数Ｂ（ｎ）を求
める。定数Ａ（ｎ）の求め方は、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のうち、ｎレコード目におけるシーク終了時間
ｆｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝を、上記求めたシーク
終了時間ｆｉｔ｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝から差し引
いて差分値ｄｆｉｔを求める。また、第１のデータテー
ブルＴＢＬ１のｎレコード目における加速用基準移動量
θ（ｎ）と（ｎ＋１）レコード目における加速用基準移
動量θ（ｎ＋１）の差分値ｄθを求める。その後、上記
差分値ｄｆｉｔを差分値ｄθにて除算した値とシーク終
了時間ｆｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝を加算して上記
定数Ａ（ｎ）を求める。
及びＫ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝に基づいて、式
（７）の定数Ａ（ｎ）及び（８）式の定数Ｂ（ｎ）を求
める。定数Ａ（ｎ）の求め方は、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のうち、ｎレコード目におけるシーク終了時間
ｆｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝を、上記求めたシーク
終了時間ｆｉｔ｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝から差し引
いて差分値ｄｆｉｔを求める。また、第１のデータテー
ブルＴＢＬ１のｎレコード目における加速用基準移動量
θ（ｎ）と（ｎ＋１）レコード目における加速用基準移
動量θ（ｎ＋１）の差分値ｄθを求める。その後、上記
差分値ｄｆｉｔを差分値ｄθにて除算した値とシーク終
了時間ｆｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝を加算して上記
定数Ａ（ｎ）を求める。
【０２０９】この場合、上記シーク終了時間ｆｉｔ｛ｘ
n ，ｃｈｔ（ｘn ）｝は、第１実施例及び第２実施例に
おいては、減速用移動量演算手段５７における演算用の
変数として使用されるため、第２のデータテーブルＴＢ
Ｌ２のエントリーの一つとしているが、この第３実施例
においては、減速用移動量演算手段５７での演算対象で
あるシーク終了時間として、上記（１０）式にて得られ
るシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）が用いられ、し
かもこのシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）は、上記
定数Ａ（ｎ）に基づいて求められるため、実質的に上記
シーク終了時間ｆｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝は、第
２のデータテーブルＴＢＬ２のエントリー項目としなく
てもよい。
n ，ｃｈｔ（ｘn ）｝は、第１実施例及び第２実施例に
おいては、減速用移動量演算手段５７における演算用の
変数として使用されるため、第２のデータテーブルＴＢ
Ｌ２のエントリーの一つとしているが、この第３実施例
においては、減速用移動量演算手段５７での演算対象で
あるシーク終了時間として、上記（１０）式にて得られ
るシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）が用いられ、し
かもこのシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）は、上記
定数Ａ（ｎ）に基づいて求められるため、実質的に上記
シーク終了時間ｆｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝は、第
２のデータテーブルＴＢＬ２のエントリー項目としなく
てもよい。
【０２１０】次に、定数Ｂ（ｎ）の求め方を説明する
と、第２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、ｎレコード
目における係数Ｋ’｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝を、上記
求めた係数Ｋ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝から差し引
いて差分値ｄＫ’を求める。また、第１のデータテーブ
ルＴＢＬ１のｎレコード目における加速用基準移動量θ
（ｎ）と（ｎ＋１）レコード目における加速用基準移動
量θ（ｎ＋１）の差分値ｄθを求める。その後、上記差
分値ｄＫ’を差分値ｄθにて除算した値と係数Ｋ’｛ｘ
n ，ｃｈｔ（ｘn ）｝を加算して上記定数Ｂ（ｎ）を求
める。
と、第２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、ｎレコード
目における係数Ｋ’｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝を、上記
求めた係数Ｋ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝から差し引
いて差分値ｄＫ’を求める。また、第１のデータテーブ
ルＴＢＬ１のｎレコード目における加速用基準移動量θ
（ｎ）と（ｎ＋１）レコード目における加速用基準移動
量θ（ｎ＋１）の差分値ｄθを求める。その後、上記差
分値ｄＫ’を差分値ｄθにて除算した値と係数Ｋ’｛ｘ
n ，ｃｈｔ（ｘn ）｝を加算して上記定数Ｂ（ｎ）を求
める。
【０２１１】なお、上記ｎレコード目における係数Ｋ’
｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝は、第２のデータテーブルＴ
ＢＬ２のエントリーとして配列する必要はなく、上記第
２実施例に係るモータ制御装置の原理説明において述べ
たように、ｎレコード目における切換え時間ｃｈｔ
（ｎ）を（５）式及び（６）式の連立方程式に代入し、
シーク終了時間と減速補正用係数Ｋ’の２つを変数とし
て解を求め、求めた減速補正用係数Ｋ’をＫ’｛ｘn ，
ｃｈｔ（ｘn ）｝として用いるようにしてもよい。
｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn ）｝は、第２のデータテーブルＴ
ＢＬ２のエントリーとして配列する必要はなく、上記第
２実施例に係るモータ制御装置の原理説明において述べ
たように、ｎレコード目における切換え時間ｃｈｔ
（ｎ）を（５）式及び（６）式の連立方程式に代入し、
シーク終了時間と減速補正用係数Ｋ’の２つを変数とし
て解を求め、求めた減速補正用係数Ｋ’をＫ’｛ｘn ，
ｃｈｔ（ｘn ）｝として用いるようにしてもよい。
【０２１２】そして、図１４に示すように、第２のデー
タテーブルＴＢＬ２のエントリーを切換え時間ｃｈｔ
（ｎ）と上記求めた定数Ａ（ｎ）及びＢ（ｎ）の３つの
値とする。即ち、第２のデータテーブルＴＢＬ２の各レ
コードには、切換え時間ｃｈｔ（ｎ）、定数Ａ（ｎ）及
び定数Ｂ（ｎ）が格納されることになる。
タテーブルＴＢＬ２のエントリーを切換え時間ｃｈｔ
（ｎ）と上記求めた定数Ａ（ｎ）及びＢ（ｎ）の３つの
値とする。即ち、第２のデータテーブルＴＢＬ２の各レ
コードには、切換え時間ｃｈｔ（ｎ）、定数Ａ（ｎ）及
び定数Ｂ（ｎ）が格納されることになる。
【０２１３】従って、この第３実施例に係るモータ制御
装置は、上記第２実施例に係るモータ制御装置と同様
に、上記第１実施例に係るモータ制御装置とほぼ同じ構
成を採用することができ、マイコン３１のハード構成は
図５において説明でき、基準移動量作成手段５１につい
ても図６の機能ブロック図において説明できる。ただ、
第２のデータテーブルＴＢＬ２が第１実施例及び第２実
施例の場合と異なるため、補正用パラメータ検索手段５
６の構成として、図６の括弧内に示すように、定数Ａ
（ｎ）及び定数Ｂ（ｎ）からそれぞれシーク終了時間の
近似値ｆｉｔ（ｘ）と減速補正用係数Ｋ’の近似値Ｋ’
（ｘ）を求めるための近似値演算手段６０が新たに追加
される点で異なる。
装置は、上記第２実施例に係るモータ制御装置と同様
に、上記第１実施例に係るモータ制御装置とほぼ同じ構
成を採用することができ、マイコン３１のハード構成は
図５において説明でき、基準移動量作成手段５１につい
ても図６の機能ブロック図において説明できる。ただ、
第２のデータテーブルＴＢＬ２が第１実施例及び第２実
施例の場合と異なるため、補正用パラメータ検索手段５
６の構成として、図６の括弧内に示すように、定数Ａ
（ｎ）及び定数Ｂ（ｎ）からそれぞれシーク終了時間の
近似値ｆｉｔ（ｘ）と減速補正用係数Ｋ’の近似値Ｋ’
（ｘ）を求めるための近似値演算手段６０が新たに追加
される点で異なる。
【０２１４】具体的に、上記第３実施例に係るモータ制
御装置について図６で示す機能ブロック図、図７及び図
８で示すメインルーチンに係るフローチャート並びに図
１５で示す補正用パラメータ検索手段のフローチャート
を参照しながら説明する。なお、図７及び図８で示すフ
ローチャートを参照しながらの動作説明は、第１実施例
に係るモータ制御装置の処理動作とほぼ同じであるた
め、その詳細説明は省略し、簡単な説明に止める。
御装置について図６で示す機能ブロック図、図７及び図
８で示すメインルーチンに係るフローチャート並びに図
１５で示す補正用パラメータ検索手段のフローチャート
を参照しながら説明する。なお、図７及び図８で示すフ
ローチャートを参照しながらの動作説明は、第１実施例
に係るモータ制御装置の処理動作とほぼ同じであるた
め、その詳細説明は省略し、簡単な説明に止める。
【０２１５】まず、ステップＳ１０１において、電源投
入と同時に初期動作が行なわれ、次のステップＳ１０２
において、プログラムＲＯＭ３３から、基準移動量作成
手段５１（基準移動量作成プログラム：図６参照）が読
み出されて、動作用ＲＡＭ３５に書き込まれると同時
に、このプログラム５１の動作中において生成されたデ
ータを一時的に保存するためや、上記プログラムを構成
する各ルーチン間のパラメータの受渡しなどに用いられ
る作業領域が動作用ＲＡＭ３５中に割り付けられる。こ
のとき、データＲＯＭ３４からの各種固定データが固定
データ格納領域に格納される。
入と同時に初期動作が行なわれ、次のステップＳ１０２
において、プログラムＲＯＭ３３から、基準移動量作成
手段５１（基準移動量作成プログラム：図６参照）が読
み出されて、動作用ＲＡＭ３５に書き込まれると同時
に、このプログラム５１の動作中において生成されたデ
ータを一時的に保存するためや、上記プログラムを構成
する各ルーチン間のパラメータの受渡しなどに用いられ
る作業領域が動作用ＲＡＭ３５中に割り付けられる。こ
のとき、データＲＯＭ３４からの各種固定データが固定
データ格納領域に格納される。
【０２１６】そして、次のステップＳ１０３においてシ
ーク要求待ちとなり、システムコントローラ３からのシ
ーク要求信号が入力された段階で次のステップＳ１０４
に進み、目標シーク距離受取り手段５３を通じて、目標
シーク距離データＤｓが第１のレジスタＲ１に格納され
る。その後、ステップＳ１０５において、タイミング発
生器２４に対し起動信号Ｓｄを出力ポート３８を通じて
出力する。タイミング発生器２４は、マイコン３１から
の起動信号Ｓｄの入力に基づいて所定時間Ｔ毎にクロッ
ク信号Ｐｃを出力するという動作を行なう。
ーク要求待ちとなり、システムコントローラ３からのシ
ーク要求信号が入力された段階で次のステップＳ１０４
に進み、目標シーク距離受取り手段５３を通じて、目標
シーク距離データＤｓが第１のレジスタＲ１に格納され
る。その後、ステップＳ１０５において、タイミング発
生器２４に対し起動信号Ｓｄを出力ポート３８を通じて
出力する。タイミング発生器２４は、マイコン３１から
の起動信号Ｓｄの入力に基づいて所定時間Ｔ毎にクロッ
ク信号Ｐｃを出力するという動作を行なう。
【０２１７】次に、ステップＳ１０６において、補正用
パラメータ検索手段５６（補正用パラメータ検索サブル
ーチン）に入る。
パラメータ検索手段５６（補正用パラメータ検索サブル
ーチン）に入る。
【０２１８】この補正用パラメータ検索サブルーチン５
６は、図１５に示すように、まず、ステップＳ４０１に
おいて、インデックスレジスタｉを初期化し、次のステ
ップＳ４０２において、第１のデータ読出し手段５４を
通じて、第１のデータテーブル格納領域に格納されてい
る第１のデータテーブルＴＢＬ１のうち、ｉレコード目
の基準移動量データθ（ｉ）を読み出して第２のレジス
タＲ２に格納する。更に、ステップＳ４０３において、
第１のデータ読出し手段５４を通じて、（ｉ＋１）レコ
ード目の基準移動量データθ（ｉ＋１）を読み出して第
３のレジスタＲ３に格納する。
６は、図１５に示すように、まず、ステップＳ４０１に
おいて、インデックスレジスタｉを初期化し、次のステ
ップＳ４０２において、第１のデータ読出し手段５４を
通じて、第１のデータテーブル格納領域に格納されてい
る第１のデータテーブルＴＢＬ１のうち、ｉレコード目
の基準移動量データθ（ｉ）を読み出して第２のレジス
タＲ２に格納する。更に、ステップＳ４０３において、
第１のデータ読出し手段５４を通じて、（ｉ＋１）レコ
ード目の基準移動量データθ（ｉ＋１）を読み出して第
３のレジスタＲ３に格納する。
【０２１９】次に、ステップＳ４０４において、検索条
件判別手段５９を通じて、目標シーク距離ｘが、ｉレコ
ード目の基準移動量θ（ｉ）以上で、かつ（ｉ＋１）レ
コード目の基準移動量θ（ｉ＋１）未満という条件を満
たすかどうかの判別を行なう。具体的には、この判別
は、第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離ｘ）が、
第２のレジスタＲ２の値以上で、かつ第３のレジスタＲ
３の値未満であるかどうかで行なわれる。
件判別手段５９を通じて、目標シーク距離ｘが、ｉレコ
ード目の基準移動量θ（ｉ）以上で、かつ（ｉ＋１）レ
コード目の基準移動量θ（ｉ＋１）未満という条件を満
たすかどうかの判別を行なう。具体的には、この判別
は、第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離ｘ）が、
第２のレジスタＲ２の値以上で、かつ第３のレジスタＲ
３の値未満であるかどうかで行なわれる。
【０２２０】第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離
ｘ）が上記条件を満足しない場合、ステップＳ４０５に
進んで、インデックスレジスタｉの値を＋１更新した
後、ステップＳ４０２に戻り、第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１の次のレコード及び更に次のレコードの基準移動
量を読み出す。そして、次のステップＳ３０４において
上記と同様の判別を行なう。これらステップＳ４０２〜
ステップＳ４０５の処理は、第１のレジスタＲ１の値
（目標シーク距離ｘ）が、第２のレジスタＲ２の値以上
で、かつ第３のレジスタＲ３の値未満という条件を満足
するまで行なわれる。
ｘ）が上記条件を満足しない場合、ステップＳ４０５に
進んで、インデックスレジスタｉの値を＋１更新した
後、ステップＳ４０２に戻り、第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１の次のレコード及び更に次のレコードの基準移動
量を読み出す。そして、次のステップＳ３０４において
上記と同様の判別を行なう。これらステップＳ４０２〜
ステップＳ４０５の処理は、第１のレジスタＲ１の値
（目標シーク距離ｘ）が、第２のレジスタＲ２の値以上
で、かつ第３のレジスタＲ３の値未満という条件を満足
するまで行なわれる。
【０２２１】そして、第１のレジスタＲ１の値（目標シ
ーク距離ｘ）が上記条件を満足した段階で、次のステッ
プＳ４０６に進み、第２のデータ読出し手段５５を通じ
て、第２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、ｉレコード
目の切換え時間データｃｈｔ（ｉ）を読み出して、第４
のレジスタＲ４に格納する。
ーク距離ｘ）が上記条件を満足した段階で、次のステッ
プＳ４０６に進み、第２のデータ読出し手段５５を通じ
て、第２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、ｉレコード
目の切換え時間データｃｈｔ（ｉ）を読み出して、第４
のレジスタＲ４に格納する。
【０２２２】更に、ステップＳ４０７において、第２の
データ読出し手段５５を通じて、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のうち、ｉレコード目の定数Ａ（ｉ）及びＢ
（ｉ）を読み出して、第７のレジスタＲ７及び第８のレ
ジスタＲ８にそれぞれ格納する。
データ読出し手段５５を通じて、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のうち、ｉレコード目の定数Ａ（ｉ）及びＢ
（ｉ）を読み出して、第７のレジスタＲ７及び第８のレ
ジスタＲ８にそれぞれ格納する。
【０２２３】次に、ステップＳ４０８において、近似値
演算手段６０を通じて、上記（１０）式で示すシーク終
了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び上記（１１）式で示す
係数Ｋ’の近似値Ｋ’（ｘ）を求める。具体的には、第
１のレジスタＲ１に格納されている目標シーク距離デー
タＤｓの値ｘから第２のレジスタＲ２に格納されている
今回の基準移動量（上記例においてｘn に相当する距
離）を差し引いた差分値（ｘ−ｘn ）に第７のレジスタ
Ｒ７に格納されている今回の定数Ａ（ｉ）を乗算し、こ
の乗算値をシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）として
第５のレジスタＲ５に格納する。
演算手段６０を通じて、上記（１０）式で示すシーク終
了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び上記（１１）式で示す
係数Ｋ’の近似値Ｋ’（ｘ）を求める。具体的には、第
１のレジスタＲ１に格納されている目標シーク距離デー
タＤｓの値ｘから第２のレジスタＲ２に格納されている
今回の基準移動量（上記例においてｘn に相当する距
離）を差し引いた差分値（ｘ−ｘn ）に第７のレジスタ
Ｒ７に格納されている今回の定数Ａ（ｉ）を乗算し、こ
の乗算値をシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）として
第５のレジスタＲ５に格納する。
【０２２４】また、上記差分値（ｘ−ｘn ）に第８のレ
ジスタＲ８に格納されている今回の定数Ｂ（ｉ）を乗算
し、この乗算値を減速補正用係数Ｋ’の近似値Ｋ’
（ｘ）として第６のレジスタＲ６に格納する。
ジスタＲ８に格納されている今回の定数Ｂ（ｉ）を乗算
し、この乗算値を減速補正用係数Ｋ’の近似値Ｋ’
（ｘ）として第６のレジスタＲ６に格納する。
【０２２５】上記ステップＳ４０８での演算処理が終了
した段階で、この補正用パラメータ検索手段５６（補正
用パラメータ検索サブルーチン）が終了する。
した段階で、この補正用パラメータ検索手段５６（補正
用パラメータ検索サブルーチン）が終了する。
【０２２６】次に、図８に示すメインルーチンに戻り、
次のステップＳ１０７において、インデックスレジスタ
ｊ及びｔをそれぞれ初期化し、次のステップＳ１０８に
おいて、判別手段５２を通じて、現在、シーク・サーボ
制御の途中であるかあるいは終了したかを判別する。具
体的には、インデックスレジスタｔの値が第５のレジス
タに格納されているシーク終了時間の近似値ｆｉｔ
（ｘ）未満であるかどうかで行なわれる。インデックス
レジスタｔの値が上記近似値ｆｉｔ（ｘ）未満である場
合、シーク・サーボ制御の途中であると判別され、次の
ステップＳ１０９に進む。
次のステップＳ１０７において、インデックスレジスタ
ｊ及びｔをそれぞれ初期化し、次のステップＳ１０８に
おいて、判別手段５２を通じて、現在、シーク・サーボ
制御の途中であるかあるいは終了したかを判別する。具
体的には、インデックスレジスタｔの値が第５のレジス
タに格納されているシーク終了時間の近似値ｆｉｔ
（ｘ）未満であるかどうかで行なわれる。インデックス
レジスタｔの値が上記近似値ｆｉｔ（ｘ）未満である場
合、シーク・サーボ制御の途中であると判別され、次の
ステップＳ１０９に進む。
【０２２７】ステップＳ１０９においては、判別手段５
２を通じて、現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）の経過前か
経過後かを判別する。このステップＳ１０９において、
現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）の経過前であると判別さ
れた場合は、次のステップＳ１１０に進む。
２を通じて、現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）の経過前か
経過後かを判別する。このステップＳ１０９において、
現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）の経過前であると判別さ
れた場合は、次のステップＳ１１０に進む。
【０２２８】このステップＳ１１０においては、第１の
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、ｊレコード目の基準移動量データθ
（ｊ）を読み出して第９のレジスタＲ９に格納する。そ
の後、ステップＳ１１１において、移動量出力手段５８
を通じて、第９のレジスタＲ９に格納されている基準移
動量データθ（ｊ）を書込み要求信号と共に出力ポート
３８を介してメモリ装置３２に出力する。メモリ装置３
２は、マイコン３１からの書込み要求信号の入力に基づ
いて該マイコン３１から送られてくる基準移動量データ
θ（ｊ）をメモリ装置３２内の記憶領域に逐次格納す
る。
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、ｊレコード目の基準移動量データθ
（ｊ）を読み出して第９のレジスタＲ９に格納する。そ
の後、ステップＳ１１１において、移動量出力手段５８
を通じて、第９のレジスタＲ９に格納されている基準移
動量データθ（ｊ）を書込み要求信号と共に出力ポート
３８を介してメモリ装置３２に出力する。メモリ装置３
２は、マイコン３１からの書込み要求信号の入力に基づ
いて該マイコン３１から送られてくる基準移動量データ
θ（ｊ）をメモリ装置３２内の記憶領域に逐次格納す
る。
【０２２９】次に、ステップＳ１１２において、インデ
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値を所定時間Ｔ分更新させる。その後、上
記ステップＳ１０８に戻り、該ステップＳ１０８以降の
処理を繰り返す。上記ステップＳ１０８からステップＳ
１１０を経由しての処理は、ステップＳ１０９におい
て、インデックスレジスタｔの値が切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）以上になるまで繰り返され、これによって、メモ
リ装置３２の記憶領域には、第１のデータテーブルＴＢ
Ｌ１における０レコード目からの加速用基準移動量θ
（ｊ）が順次書き込まれることになる。
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値を所定時間Ｔ分更新させる。その後、上
記ステップＳ１０８に戻り、該ステップＳ１０８以降の
処理を繰り返す。上記ステップＳ１０８からステップＳ
１１０を経由しての処理は、ステップＳ１０９におい
て、インデックスレジスタｔの値が切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）以上になるまで繰り返され、これによって、メモ
リ装置３２の記憶領域には、第１のデータテーブルＴＢ
Ｌ１における０レコード目からの加速用基準移動量θ
（ｊ）が順次書き込まれることになる。
【０２３０】そして、メモリ装置３２の記憶領域に対す
る加速用基準移動量θ（ｊ）の逐次書込みが行なわれて
いる段階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２４
からのクロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域から
逐次加速用基準移動量θ（ｊ）を読み出して後段のフィ
ードバック制御系２に出力する。即ち、フィードバック
制御系２には、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１に格納されている加速用基準移動量θ（ｊ）が順
次供給されることになる。
る加速用基準移動量θ（ｊ）の逐次書込みが行なわれて
いる段階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２４
からのクロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域から
逐次加速用基準移動量θ（ｊ）を読み出して後段のフィ
ードバック制御系２に出力する。即ち、フィードバック
制御系２には、所定時間Ｔ毎に第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１に格納されている加速用基準移動量θ（ｊ）が順
次供給されることになる。
【０２３１】これにより、光学ヘッドは、その移動量
が、フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給され
た加速用基準移動量θ（ｊ）に順次合わせ込まれながら
加速されることになる。
が、フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給され
た加速用基準移動量θ（ｊ）に順次合わせ込まれながら
加速されることになる。
【０２３２】図８のフローチャートの説明に戻り、ステ
ップＳ１０９において、現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）
の経過後であると判別された場合は、ステップＳ１１３
に進み、現時刻ｔから切換え時間ｃｈｔ（ｉ）を差し引
いた時間を所定時間Ｔにて量子化して補正時間ｍを作成
する。
ップＳ１０９において、現在、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）
の経過後であると判別された場合は、ステップＳ１１３
に進み、現時刻ｔから切換え時間ｃｈｔ（ｉ）を差し引
いた時間を所定時間Ｔにて量子化して補正時間ｍを作成
する。
【０２３３】次に、ステップＳ１１４において、第１の
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、ｊレコード目の基準移動量データθ
（ｊ）を読み出して第１０のレジスタＲ１０に格納す
る。更に、ステップＳ１１５において、第１のデータ読
出し手段５４を通じて、第１のデータテーブルＴＢＬ１
のうち、ｍレコード目の基準移動量データθ（ｍ）を読
み出して第１１のレジスタＲ１１に格納する。
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
ＴＢＬ１のうち、ｊレコード目の基準移動量データθ
（ｊ）を読み出して第１０のレジスタＲ１０に格納す
る。更に、ステップＳ１１５において、第１のデータ読
出し手段５４を通じて、第１のデータテーブルＴＢＬ１
のうち、ｍレコード目の基準移動量データθ（ｍ）を読
み出して第１１のレジスタＲ１１に格納する。
【０２３４】次に、ステップＳ１１５において、減速用
移動量演算手段５７を通じて、現時刻に対応する減速用
基準移動量θ’（ｊ）を演算する。具体的には、第１１
のレジスタＲ１１の値に第６のレジスタＲ６に格納され
ている減速用補正係数Ｋ’の近似値Ｋ’（ｘ）を乗算
し、この乗算値（負の値）と第１０のレジスタの値を加
算して減速用基準移動量データθ’（ｊ）とする。この
減速用基準移動量データθ’（ｊ）は第９のレジスタＲ
９に格納される。
移動量演算手段５７を通じて、現時刻に対応する減速用
基準移動量θ’（ｊ）を演算する。具体的には、第１１
のレジスタＲ１１の値に第６のレジスタＲ６に格納され
ている減速用補正係数Ｋ’の近似値Ｋ’（ｘ）を乗算
し、この乗算値（負の値）と第１０のレジスタの値を加
算して減速用基準移動量データθ’（ｊ）とする。この
減速用基準移動量データθ’（ｊ）は第９のレジスタＲ
９に格納される。
【０２３５】次に、ステップＳ１１１において、移動量
出力手段５８を通じて、第９のレジスタＲ９に格納され
ている減速用基準移動量データθ’（ｊ）を書込み要求
信号と共に出力ポート３８を介してメモリ装置３２に出
力する。メモリ装置３２は、マイコン３１からの書込み
要求信号の入力に基づいて該マイコン３１から送られて
くる減速用基準移動量データθ’（ｊ）をメモリ装置３
２内の記憶領域に逐次格納する。
出力手段５８を通じて、第９のレジスタＲ９に格納され
ている減速用基準移動量データθ’（ｊ）を書込み要求
信号と共に出力ポート３８を介してメモリ装置３２に出
力する。メモリ装置３２は、マイコン３１からの書込み
要求信号の入力に基づいて該マイコン３１から送られて
くる減速用基準移動量データθ’（ｊ）をメモリ装置３
２内の記憶領域に逐次格納する。
【０２３６】次に、ステップＳ１１２において、インデ
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値を所定時間Ｔ分更新させ、その後、上記
ステップＳ１０８に戻り、該ステップＳ１０８以降の処
理を繰り返す。上記ステップＳ１０８からステップＳ１
１３、Ｓ１１４及びＳ１１５を経由しての処理は、ステ
ップＳ１０８において、インデックスレジスタｔの値が
シーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）以上になるまで繰
り返され、これによって、メモリ装置３２の記憶領域に
は、減速用移動量演算手段５７での演算にて得られた減
速用基準移動量θ’（ｊ）が順次書き込まれることにな
る。
ックスレジスタｊの値を＋１更新し、更にインデックス
レジスタｔの値を所定時間Ｔ分更新させ、その後、上記
ステップＳ１０８に戻り、該ステップＳ１０８以降の処
理を繰り返す。上記ステップＳ１０８からステップＳ１
１３、Ｓ１１４及びＳ１１５を経由しての処理は、ステ
ップＳ１０８において、インデックスレジスタｔの値が
シーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）以上になるまで繰
り返され、これによって、メモリ装置３２の記憶領域に
は、減速用移動量演算手段５７での演算にて得られた減
速用基準移動量θ’（ｊ）が順次書き込まれることにな
る。
【０２３７】そして、メモリ装置３２の記憶領域に対す
る減速用基準移動量θ’（ｊ）の逐次書込みが行なわれ
ている段階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２
４からのクロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域か
ら逐次減速用基準移動量θ’（ｊ）を読み出して後段の
フィードバック制御系２に出力する。即ち、フィードバ
ック制御系２には、所定時間Ｔ毎に減速用移動量演算手
段５７からの減速用基準移動量θ’（ｊ）が順次供給さ
れることになる。
る減速用基準移動量θ’（ｊ）の逐次書込みが行なわれ
ている段階で、メモリ装置３２は、タイミング発生器２
４からのクロック信号Ｐｃの入力に基づいて記憶領域か
ら逐次減速用基準移動量θ’（ｊ）を読み出して後段の
フィードバック制御系２に出力する。即ち、フィードバ
ック制御系２には、所定時間Ｔ毎に減速用移動量演算手
段５７からの減速用基準移動量θ’（ｊ）が順次供給さ
れることになる。
【０２３８】これにより、光学ヘッドは、その移動量
が、フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給され
た減速用基準移動量θ’（ｊ）に順次合わせ込まれなが
ら徐々に減速されることになる。
が、フィードバック制御系２に所定時間Ｔ毎に供給され
た減速用基準移動量θ’（ｊ）に順次合わせ込まれなが
ら徐々に減速されることになる。
【０２３９】そして、図８のステップＳ１０８におい
て、現在、シーク・サーボ制御の終了時点であると判別
された場合は、ステップＳ１１７に進み、判別手段５２
を通じて、プログラム終了要求があったかどうかが判別
される。この判別は、電源ＯＦＦなどの終了要求割り込
みの発生があったかどうかで行なわれる。
て、現在、シーク・サーボ制御の終了時点であると判別
された場合は、ステップＳ１１７に進み、判別手段５２
を通じて、プログラム終了要求があったかどうかが判別
される。この判別は、電源ＯＦＦなどの終了要求割り込
みの発生があったかどうかで行なわれる。
【０２４０】そして、このステップＳ１１７において
は、上記終了要求がない場合、ステップＳ１０３に戻っ
て、システムコントローラ３からの次のシーク要求待ち
となり、上記終了要求があった場合は、この基準移動量
作成プログラム５１が終了することになる。
は、上記終了要求がない場合、ステップＳ１０３に戻っ
て、システムコントローラ３からの次のシーク要求待ち
となり、上記終了要求があった場合は、この基準移動量
作成プログラム５１が終了することになる。
【０２４１】この第３実施例に係るモータ制御装置にお
いては、上記第１実施例に係るモータ制御装置と同様
に、第１のデータテーブルＴＢＬ１に配列された各加速
用基準移動量がＤＣモータ１の角速度の時間変化におけ
る過渡領域の指数関数（式（３）で示す）に基づく関数
（式（４）で示す）にて定めるようにしているため、フ
ィードバック制御系２による光学ヘッドの加速時の制御
をＤＣモータ１の回転駆動の開始時点から行なうことが
可能となり、位置決め動作の高速化を実現できる。
いては、上記第１実施例に係るモータ制御装置と同様
に、第１のデータテーブルＴＢＬ１に配列された各加速
用基準移動量がＤＣモータ１の角速度の時間変化におけ
る過渡領域の指数関数（式（３）で示す）に基づく関数
（式（４）で示す）にて定めるようにしているため、フ
ィードバック制御系２による光学ヘッドの加速時の制御
をＤＣモータ１の回転駆動の開始時点から行なうことが
可能となり、位置決め動作の高速化を実現できる。
【０２４２】また、減速時においては、第１のデータテ
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｊ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離ｘに対応する切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）とシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び減速
補正用係数の近似値Ｋ’（ｘ）を用い、減速用移動量演
算手段５７において式（５）並びに式（１０）及び式
（１１）に基づいて補正することにより、減速用基準移
動量θ’（ｊ）に変換するようにしているため、該減速
用基準移動量θ’（ｊ）の計算が簡単になり、しかも、
すべての目標シーク距離ｘに対応するために大量の減速
用の移動量に関する情報データを備える必要がなくなる
ため、メモリの削減を有効に図ることができる。
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｊ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離ｘに対応する切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）とシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び減速
補正用係数の近似値Ｋ’（ｘ）を用い、減速用移動量演
算手段５７において式（５）並びに式（１０）及び式
（１１）に基づいて補正することにより、減速用基準移
動量θ’（ｊ）に変換するようにしているため、該減速
用基準移動量θ’（ｊ）の計算が簡単になり、しかも、
すべての目標シーク距離ｘに対応するために大量の減速
用の移動量に関する情報データを備える必要がなくなる
ため、メモリの削減を有効に図ることができる。
【０２４３】また、通常、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）、シ
ーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）、減速補正用係数Ｋ’及び目
標シーク距離ｘの離散的処理によって誤差が生じること
になるが、この第３実施例に係るモータ制御装置におい
ては、実際の目標シーク距離ｘよりも短い距離ｘn に対
応した切換え時間ｃｈｔ（ｘn ）を用いて、１ステップ
だけ大きいシークの目標距離ｘn+1 に対する補正用係数
及びシーク処理時間を求め、予めデータテーブルで与え
られた距離以外の距離ｘをシークするときに、求めた補
正用係数及びシーク終了時間にて補間して減速用基準移
動量θ’（ｊ）を演算するようにしているため、上記誤
差を低減することができる。
ーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）、減速補正用係数Ｋ’及び目
標シーク距離ｘの離散的処理によって誤差が生じること
になるが、この第３実施例に係るモータ制御装置におい
ては、実際の目標シーク距離ｘよりも短い距離ｘn に対
応した切換え時間ｃｈｔ（ｘn ）を用いて、１ステップ
だけ大きいシークの目標距離ｘn+1 に対する補正用係数
及びシーク処理時間を求め、予めデータテーブルで与え
られた距離以外の距離ｘをシークするときに、求めた補
正用係数及びシーク終了時間にて補間して減速用基準移
動量θ’（ｊ）を演算するようにしているため、上記誤
差を低減することができる。
【０２４４】次に、上記第３実施例に係るモータ制御装
置の変形例について説明する。上記第３実施例にモータ
制御装置は、距離ｘn とｘn+1 の間の目標シーク距離ｘ
に対してｃｈｔ（ｘn ）を用いて、シーク終了時間と減
速補正用係数を近似するようにしたが、この変形例に係
るモータ制御装置においては、距離ｘn とｘn+1 の間の
目標シーク距離ｘに対してｃｈｔ（ｘn+1 ）を用いて、
シーク終了時間と減速補正用係数を近似する点で異な
る。
置の変形例について説明する。上記第３実施例にモータ
制御装置は、距離ｘn とｘn+1 の間の目標シーク距離ｘ
に対してｃｈｔ（ｘn ）を用いて、シーク終了時間と減
速補正用係数を近似するようにしたが、この変形例に係
るモータ制御装置においては、距離ｘn とｘn+1 の間の
目標シーク距離ｘに対してｃｈｔ（ｘn+1 ）を用いて、
シーク終了時間と減速補正用係数を近似する点で異な
る。
【０２４５】この場合、近似式は以下の通りになる。
【０２４６】
【数９】
【０２４７】
【数１０】
【０２４８】上記定数Ｃ（ｎ）及びＤ（ｎ）のうち、ｆ
ｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝及びＫ’｛ｘn ，ｃｈ
ｔ（ｘn+1 ）｝の求め方は、第１のデータテーブルＴＢ
Ｌ１のうち、ｎレコード目に格納されている加速用基準
移動量θ（ｎ）を上記（５）式のθ（ｔ）に代入し、
（５）式及び（６）式のｃｈｔとして、第２のデータテ
ーブルＴＢＬ２のうち、（ｎ＋１）レコード目に格納さ
れている切換え時間ｃｈｔ（ｎ＋１）を代入して、
（５）式及び（６）式の連立方程式を解くことにより求
める。
ｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝及びＫ’｛ｘn ，ｃｈ
ｔ（ｘn+1 ）｝の求め方は、第１のデータテーブルＴＢ
Ｌ１のうち、ｎレコード目に格納されている加速用基準
移動量θ（ｎ）を上記（５）式のθ（ｔ）に代入し、
（５）式及び（６）式のｃｈｔとして、第２のデータテ
ーブルＴＢＬ２のうち、（ｎ＋１）レコード目に格納さ
れている切換え時間ｃｈｔ（ｎ＋１）を代入して、
（５）式及び（６）式の連立方程式を解くことにより求
める。
【０２４９】求めたｆｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝
及びＫ’｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝に基づいて、式
（１２）の定数Ｃ（ｎ）及び（１３）式の定数Ｄ（ｎ）
を求める。定数Ｃｎの求め方は、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のうち、（ｎ＋１）レコード目におけるシーク
終了時間ｆｉｔ｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝から上記
求めたシーク終了時間ｆｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ
（ｘn+1 ）｝を差し引いて差分値ｄｆｉｔを求める。ま
た、第１のデータテーブルＴＢＬ１のｎレコード目にお
ける加速用基準移動量θ（ｎ）と（ｎ＋１）レコード目
における加速用基準移動量θ（ｎ＋１）の差分値ｄθを
求める。その後、上記差分値ｄｆｉｔを差分値ｄθにて
除算した値とシーク終了時間ｆｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘ
n+1 ）｝を加算して上記定数Ｃ（ｎ）を求める。
及びＫ’｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝に基づいて、式
（１２）の定数Ｃ（ｎ）及び（１３）式の定数Ｄ（ｎ）
を求める。定数Ｃｎの求め方は、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のうち、（ｎ＋１）レコード目におけるシーク
終了時間ｆｉｔ｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝から上記
求めたシーク終了時間ｆｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ
（ｘn+1 ）｝を差し引いて差分値ｄｆｉｔを求める。ま
た、第１のデータテーブルＴＢＬ１のｎレコード目にお
ける加速用基準移動量θ（ｎ）と（ｎ＋１）レコード目
における加速用基準移動量θ（ｎ＋１）の差分値ｄθを
求める。その後、上記差分値ｄｆｉｔを差分値ｄθにて
除算した値とシーク終了時間ｆｉｔ｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘ
n+1 ）｝を加算して上記定数Ｃ（ｎ）を求める。
【０２５０】この場合、上記シーク終了時間ｆｉｔ｛ｘ
n+1 ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝は、第１実施例及び第２実施
例においては、減速用移動量演算手段５７における演算
用の変数として使用されるため、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のエントリーの一つとしているが、この第３実
施例の変形例においては、減速用移動量演算手段５７で
の演算対象であるシーク終了時間として、上記（１２）
式にて得られるシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）が
用いられ、しかもこのシーク終了時間の近似値ｆｉｔ
（ｘ）は、上記定数Ｃ（ｎ）に基づいて求められるた
め、実質的に上記シーク終了時間ｆｉｔ｛ｘn+1 ，ｃｈ
ｔ（ｘn+1 ）｝は、第２のデータテーブルＴＢＬ２のエ
ントリー項目としなくてもよい。
n+1 ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝は、第１実施例及び第２実施
例においては、減速用移動量演算手段５７における演算
用の変数として使用されるため、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のエントリーの一つとしているが、この第３実
施例の変形例においては、減速用移動量演算手段５７で
の演算対象であるシーク終了時間として、上記（１２）
式にて得られるシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）が
用いられ、しかもこのシーク終了時間の近似値ｆｉｔ
（ｘ）は、上記定数Ｃ（ｎ）に基づいて求められるた
め、実質的に上記シーク終了時間ｆｉｔ｛ｘn+1 ，ｃｈ
ｔ（ｘn+1 ）｝は、第２のデータテーブルＴＢＬ２のエ
ントリー項目としなくてもよい。
【０２５１】次に、定数Ｄ（ｎ）の求め方を説明する
と、第２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、（ｎ＋１）
レコード目における係数Ｋ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ
（ｘn+1 ）｝から上記求めた係数Ｋ’｛ｘn ，ｃｈｔ
（ｘn+1 ）｝を差し引いて差分値ｄＫ’を求める。ま
た、第１のデータテーブルＴＢＬ１のｎレコード目にお
ける加速用基準移動量θ（ｎ）と（ｎ＋１）レコード目
における加速用基準移動量θ（ｎ＋１）の差分値ｄθを
求める。その後、上記差分値ｄＫ’を差分値ｄθにて除
算した値と係数Ｋ’｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝を加算
して上記定数Ｄ（ｎ）を求める。
と、第２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、（ｎ＋１）
レコード目における係数Ｋ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ
（ｘn+1 ）｝から上記求めた係数Ｋ’｛ｘn ，ｃｈｔ
（ｘn+1 ）｝を差し引いて差分値ｄＫ’を求める。ま
た、第１のデータテーブルＴＢＬ１のｎレコード目にお
ける加速用基準移動量θ（ｎ）と（ｎ＋１）レコード目
における加速用基準移動量θ（ｎ＋１）の差分値ｄθを
求める。その後、上記差分値ｄＫ’を差分値ｄθにて除
算した値と係数Ｋ’｛ｘn ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝を加算
して上記定数Ｄ（ｎ）を求める。
【０２５２】なお、上記（ｎ＋１）レコード目における
係数Ｋ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn+1）｝は、第２のデー
タテーブルＴＢＬ２のエントリーとして配列する必要は
なく、上記第２実施例に係るモータ制御装置の原理説明
において述べたように、（ｎ＋１）レコード目における
切換え時間ｃｈｔ（ｎ＋１）を（５）式及び（６）式の
連立方程式に代入し、シーク終了時間と減速補正用係数
Ｋ’の２つを変数として解を求め、求めた係数Ｋ’を
Ｋ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝として用いるように
してもよい。
係数Ｋ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn+1）｝は、第２のデー
タテーブルＴＢＬ２のエントリーとして配列する必要は
なく、上記第２実施例に係るモータ制御装置の原理説明
において述べたように、（ｎ＋１）レコード目における
切換え時間ｃｈｔ（ｎ＋１）を（５）式及び（６）式の
連立方程式に代入し、シーク終了時間と減速補正用係数
Ｋ’の２つを変数として解を求め、求めた係数Ｋ’を
Ｋ’｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn+1 ）｝として用いるように
してもよい。
【０２５３】そして、図１６に示すように、第２のデー
タテーブルＴＢＬ２のエントリーを切換え時間ｃｈｔ
（ｎ）と上記求めた定数Ｃ（ｎ）及びＤ（ｎ）の３つの
値とする。即ち、第２のデータテーブルＴＢＬ２の各レ
コードには、切換え時間ｃｈｔ（ｎ）、定数Ｃ（ｎ）及
び定数Ｄ（ｎ）が格納されることになる。
タテーブルＴＢＬ２のエントリーを切換え時間ｃｈｔ
（ｎ）と上記求めた定数Ｃ（ｎ）及びＤ（ｎ）の３つの
値とする。即ち、第２のデータテーブルＴＢＬ２の各レ
コードには、切換え時間ｃｈｔ（ｎ）、定数Ｃ（ｎ）及
び定数Ｄ（ｎ）が格納されることになる。
【０２５４】従って、この変形例に係るモータ制御装置
は、上記第３実施例に係るモータ制御装置と比べると第
２のデータテーブルＴＢＬ２にエントリーされる定数が
異なるだけであるため、その構成は、上記第３実施例に
係るモータ制御装置とほぼ同じ構成を採用することがで
き、マイコン３１のハード構成は図５において説明で
き、基準移動量作成手段５１についても図６の機能ブロ
ック図において説明できる。ただ、第２のデータテーブ
ルＴＢＬ２が第３実施例の場合と異なるため、補正用パ
ラメータ検索手段５６の処理動作、特にステップＳ４０
７及びＳ４０８に対応する処理が一部異なる。
は、上記第３実施例に係るモータ制御装置と比べると第
２のデータテーブルＴＢＬ２にエントリーされる定数が
異なるだけであるため、その構成は、上記第３実施例に
係るモータ制御装置とほぼ同じ構成を採用することがで
き、マイコン３１のハード構成は図５において説明で
き、基準移動量作成手段５１についても図６の機能ブロ
ック図において説明できる。ただ、第２のデータテーブ
ルＴＢＬ２が第３実施例の場合と異なるため、補正用パ
ラメータ検索手段５６の処理動作、特にステップＳ４０
７及びＳ４０８に対応する処理が一部異なる。
【０２５５】具体的に、上記補正用パラメータ検索手段
５６の処理動作のみを図１７に基づいて説明すると、ま
ず、ステップＳ５０１において、インデックスレジスタ
ｉを初期化し、次のステップＳ５０２において、第１の
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
格納領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢＬ
１のうち、ｉレコード目の基準移動量データθ（ｉ）を
読み出して第２のレジスタＲ２に格納する。更に、ステ
ップＳ５０３において、第１のデータ読出し手段５４を
通じて、（ｉ＋１）レコード目の基準移動量データθ
（ｉ＋１）を読み出して第３のレジスタＲ３に格納す
る。
５６の処理動作のみを図１７に基づいて説明すると、ま
ず、ステップＳ５０１において、インデックスレジスタ
ｉを初期化し、次のステップＳ５０２において、第１の
データ読出し手段５４を通じて、第１のデータテーブル
格納領域に格納されている第１のデータテーブルＴＢＬ
１のうち、ｉレコード目の基準移動量データθ（ｉ）を
読み出して第２のレジスタＲ２に格納する。更に、ステ
ップＳ５０３において、第１のデータ読出し手段５４を
通じて、（ｉ＋１）レコード目の基準移動量データθ
（ｉ＋１）を読み出して第３のレジスタＲ３に格納す
る。
【０２５６】次に、ステップＳ５０４において、検索条
件判別手段５９を通じて、目標シーク距離ｘが、ｉレコ
ード目の基準移動量θ（ｉ）以上で、かつ（ｉ＋１）レ
コード目の基準移動量θ（ｉ＋１）未満という条件を満
たすかどうかの判別を行なう。具体的には、この判別
は、第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離ｘ）が、
第２のレジスタＲ２の値以上で、かつ第３のレジスタＲ
３の値未満であるかどうかで行なわれる。
件判別手段５９を通じて、目標シーク距離ｘが、ｉレコ
ード目の基準移動量θ（ｉ）以上で、かつ（ｉ＋１）レ
コード目の基準移動量θ（ｉ＋１）未満という条件を満
たすかどうかの判別を行なう。具体的には、この判別
は、第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離ｘ）が、
第２のレジスタＲ２の値以上で、かつ第３のレジスタＲ
３の値未満であるかどうかで行なわれる。
【０２５７】第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離
ｘ）が上記条件を満足しない場合、ステップＳ５０５に
進んで、インデックスレジスタｉの値を＋１更新した
後、ステップＳ５０２に戻り、第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１の次のレコード及び更に次のレコードの基準移動
量を読み出す。そして、次のステップＳ５０４において
上記と同様の判別を行なう。これらステップＳ５０２〜
ステップＳ５０５の処理は、第１のレジスタＲ１の値
（目標シーク距離ｘ）が、第２のレジスタＲ２の値以上
で、かつ第３のレジスタＲ３の値未満という条件を満足
するまで行なわれる。
ｘ）が上記条件を満足しない場合、ステップＳ５０５に
進んで、インデックスレジスタｉの値を＋１更新した
後、ステップＳ５０２に戻り、第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１の次のレコード及び更に次のレコードの基準移動
量を読み出す。そして、次のステップＳ５０４において
上記と同様の判別を行なう。これらステップＳ５０２〜
ステップＳ５０５の処理は、第１のレジスタＲ１の値
（目標シーク距離ｘ）が、第２のレジスタＲ２の値以上
で、かつ第３のレジスタＲ３の値未満という条件を満足
するまで行なわれる。
【０２５８】そして、第１のレジスタＲ１の値（目標シ
ーク距離ｘ）が上記条件を満足した段階で、次のステッ
プＳ５０６に進み、第２のデータ読出し手段５５を通じ
て、第２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、ｉレコード
目の切換え時間データｃｈｔ（ｉ）を読み出して、第４
のレジスタＲ４に格納する。
ーク距離ｘ）が上記条件を満足した段階で、次のステッ
プＳ５０６に進み、第２のデータ読出し手段５５を通じ
て、第２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、ｉレコード
目の切換え時間データｃｈｔ（ｉ）を読み出して、第４
のレジスタＲ４に格納する。
【０２５９】更に、ステップＳ５０７において、第２の
データ読出し手段５５を通じて、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のうち、ｉレコード目の定数Ｃ（ｉ）及びＤ
（ｉ）を読み出して、第７のレジスタＲ７及び第８のレ
ジスタＲ８にそれぞれ格納する。
データ読出し手段５５を通じて、第２のデータテーブル
ＴＢＬ２のうち、ｉレコード目の定数Ｃ（ｉ）及びＤ
（ｉ）を読み出して、第７のレジスタＲ７及び第８のレ
ジスタＲ８にそれぞれ格納する。
【０２６０】次に、ステップＳ５０８において、近似値
演算手段６０を通じて、上記（１２）式で示すシーク終
了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び上記（１３）式で示す
係数Ｋ’の近似値Ｋ’（ｘ）を求める。具体的には、第
３のレジスタＲ３に格納されている基準移動量（今回の
基準移動量よりも１ステップ上の基準移動量：上記例に
おいてｘn+1 に相当する距離）から第１のレジスタＲ１
に格納されている目標シーク距離データＤｓの値ｘを差
し引いた差分値（ｘn+1 −ｘ）に第７のレジスタＲ７に
格納されている今回の定数Ｃ（ｉ）を乗算し、この乗算
値をシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）として第５の
レジスタＲ５に格納する。
演算手段６０を通じて、上記（１２）式で示すシーク終
了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び上記（１３）式で示す
係数Ｋ’の近似値Ｋ’（ｘ）を求める。具体的には、第
３のレジスタＲ３に格納されている基準移動量（今回の
基準移動量よりも１ステップ上の基準移動量：上記例に
おいてｘn+1 に相当する距離）から第１のレジスタＲ１
に格納されている目標シーク距離データＤｓの値ｘを差
し引いた差分値（ｘn+1 −ｘ）に第７のレジスタＲ７に
格納されている今回の定数Ｃ（ｉ）を乗算し、この乗算
値をシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）として第５の
レジスタＲ５に格納する。
【０２６１】また、上記差分値（ｘn+1 −ｘ）に第８の
レジスタＲ８に格納されている今回の定数Ｄ（ｉ）を乗
算し、この乗算値を減速補正用係数Ｋ’の近似値Ｋ’
（ｘ）として第６のレジスタＲ６に格納する。
レジスタＲ８に格納されている今回の定数Ｄ（ｉ）を乗
算し、この乗算値を減速補正用係数Ｋ’の近似値Ｋ’
（ｘ）として第６のレジスタＲ６に格納する。
【０２６２】上記ステップＳ５０８での演算処理が終了
した段階で、この補正用パラメータ検索手段５６（補正
用パラメータ検索サブルーチン）が終了する。
した段階で、この補正用パラメータ検索手段５６（補正
用パラメータ検索サブルーチン）が終了する。
【０２６３】上記補正用パラメータ検索手段での処理以
外の処理は、上記第３実施例の場合と同様であるため、
その説明は省略する。
外の処理は、上記第３実施例の場合と同様であるため、
その説明は省略する。
【０２６４】この変形例に係るモータ制御装置において
も、上記第３実施例に係るモータ制御装置と同様に、第
１のデータテーブルＴＢＬ１に配列された各加速用基準
移動量がＤＣモータ１の角速度の時間変化における過渡
領域の指数関数（式（３）で示す）に基づく関数（式
（４）で示す）にて定めるようにしているため、フィー
ドバック制御系２による光学ヘッドの加速時の制御をＤ
Ｃモータ１の回転駆動の開始時点から行なうことが可能
となり、位置決め動作の高速化を実現できる。
も、上記第３実施例に係るモータ制御装置と同様に、第
１のデータテーブルＴＢＬ１に配列された各加速用基準
移動量がＤＣモータ１の角速度の時間変化における過渡
領域の指数関数（式（３）で示す）に基づく関数（式
（４）で示す）にて定めるようにしているため、フィー
ドバック制御系２による光学ヘッドの加速時の制御をＤ
Ｃモータ１の回転駆動の開始時点から行なうことが可能
となり、位置決め動作の高速化を実現できる。
【０２６５】また、減速時においては、第１のデータテ
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｊ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離ｘに対応する切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）とシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び減速
補正用係数の近似値Ｋ’（ｘ）を用い、減速用移動量演
算手段５７において式（５）並びに式（１２）及び式
（１３）に基づいて補正することにより、減速用基準移
動量θ’（ｊ）に変換するようにしているため、該減速
用基準移動量θ’（ｊ）の計算が簡単になり、しかも、
すべての目標シーク距離ｘに対応するために大量の減速
用の移動量に関する情報データを備える必要がなくなる
ため、メモリの削減を有効に図ることができる。
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｊ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離ｘに対応する切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）とシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び減速
補正用係数の近似値Ｋ’（ｘ）を用い、減速用移動量演
算手段５７において式（５）並びに式（１２）及び式
（１３）に基づいて補正することにより、減速用基準移
動量θ’（ｊ）に変換するようにしているため、該減速
用基準移動量θ’（ｊ）の計算が簡単になり、しかも、
すべての目標シーク距離ｘに対応するために大量の減速
用の移動量に関する情報データを備える必要がなくなる
ため、メモリの削減を有効に図ることができる。
【０２６６】また、通常、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）、シ
ーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）、減速補正用係数Ｋ’及び目
標シーク距離ｘの離散的処理によって誤差が生じること
になるが、この第３実施例の変形例に係るモータ制御装
置においては、実際の目標シーク距離ｘよりも長い距離
ｘn+1 に対応した切換え時間ｃｈｔ（ｘn+1 ）を用い
て、１ステップだけ小さいシークの目標距離ｘn に対す
る補正用係数及びシーク処理時間を求め、予めデータテ
ーブルで与えられた距離以外の距離ｘをシークするとき
に、求めた補正用係数及びシーク終了時間にて補間して
減速用基準移動量θ’（ｊ）を演算するようにしている
ため、上記誤差を低減することができる。
ーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）、減速補正用係数Ｋ’及び目
標シーク距離ｘの離散的処理によって誤差が生じること
になるが、この第３実施例の変形例に係るモータ制御装
置においては、実際の目標シーク距離ｘよりも長い距離
ｘn+1 に対応した切換え時間ｃｈｔ（ｘn+1 ）を用い
て、１ステップだけ小さいシークの目標距離ｘn に対す
る補正用係数及びシーク処理時間を求め、予めデータテ
ーブルで与えられた距離以外の距離ｘをシークするとき
に、求めた補正用係数及びシーク終了時間にて補間して
減速用基準移動量θ’（ｊ）を演算するようにしている
ため、上記誤差を低減することができる。
【０２６７】次に、第４実施例に係るモータ制御装置に
ついて説明する。この第４実施例に係るモータ制御装置
は、上記第３実施例に係るモータ制御装置とその変形例
に係るモータ制御装置を組み合わせた構成を有する。
ついて説明する。この第４実施例に係るモータ制御装置
は、上記第３実施例に係るモータ制御装置とその変形例
に係るモータ制御装置を組み合わせた構成を有する。
【０２６８】即ち、実際の目標シーク距離ｘが、距離ｘ
n とｘn+1 との間隔の１／２を中心として距離ｘn 寄り
であれば、定数Ａ（ｎ）及びＢ（ｎ）を用いてシーク終
了時間と減速補正用係数を近似し、上記目標シーク距離
ｘが距離ｘn+1 寄りであれば、定数Ｃ（ｎ）及びＤ
（ｎ）を用いてシーク終了時間と減速補正用係数を近似
する。
n とｘn+1 との間隔の１／２を中心として距離ｘn 寄り
であれば、定数Ａ（ｎ）及びＢ（ｎ）を用いてシーク終
了時間と減速補正用係数を近似し、上記目標シーク距離
ｘが距離ｘn+1 寄りであれば、定数Ｃ（ｎ）及びＤ
（ｎ）を用いてシーク終了時間と減速補正用係数を近似
する。
【０２６９】そのため、図１８に示すように、第２のデ
ータテーブルＴＢＬ２のエントリーは、切換え時間ｃｈ
ｔ（ｎ），定数Ａ（ｎ），定数Ｂ（ｎ），定数Ｃ（ｎ）
及び定数Ｄ（ｎ）の５つの値とする。即ち、第２のデー
タテーブルＴＢＬ２の各レコードには、切換え時間ｃｈ
ｔ（ｎ），定数Ａ（ｎ），定数Ｂ（ｎ），定数Ｃ（ｎ）
及び定数Ｄ（ｎ）が格納されることになる。
ータテーブルＴＢＬ２のエントリーは、切換え時間ｃｈ
ｔ（ｎ），定数Ａ（ｎ），定数Ｂ（ｎ），定数Ｃ（ｎ）
及び定数Ｄ（ｎ）の５つの値とする。即ち、第２のデー
タテーブルＴＢＬ２の各レコードには、切換え時間ｃｈ
ｔ（ｎ），定数Ａ（ｎ），定数Ｂ（ｎ），定数Ｃ（ｎ）
及び定数Ｄ（ｎ）が格納されることになる。
【０２７０】従って、この第４実施例に係るモータ制御
装置は、上記第３実施例に係るモータ制御装置と同様
に、上記第１実施例に係るモータ制御装置とほぼ同じ構
成を採用することができ、マイコン３１のハード構成は
図５において説明でき、基準移動量作成手段５１につい
ても図６の機能ブロック図において説明できる。ただ、
第２のデータテーブルＴＢＬ２のエントリー項目が５つ
あり、しかも目標シーク距離によって近似値を演算する
ための定数が異なるようにする必要から、補正用パラメ
ータ検索手段５６の構成として、図６の二重括弧内に示
すように、使用する定数を判別するための判別値を演算
するための判別値演算手段６１が新たに追加される点で
異なる。
装置は、上記第３実施例に係るモータ制御装置と同様
に、上記第１実施例に係るモータ制御装置とほぼ同じ構
成を採用することができ、マイコン３１のハード構成は
図５において説明でき、基準移動量作成手段５１につい
ても図６の機能ブロック図において説明できる。ただ、
第２のデータテーブルＴＢＬ２のエントリー項目が５つ
あり、しかも目標シーク距離によって近似値を演算する
ための定数が異なるようにする必要から、補正用パラメ
ータ検索手段５６の構成として、図６の二重括弧内に示
すように、使用する定数を判別するための判別値を演算
するための判別値演算手段６１が新たに追加される点で
異なる。
【０２７１】具体的に、この第４実施例に係るモータ制
御装置、特に補正用パラメータ検索手段の処理動作を図
１９に基づいて説明する。
御装置、特に補正用パラメータ検索手段の処理動作を図
１９に基づいて説明する。
【０２７２】まず、ステップＳ６０１において、インデ
ックスレジスタｉを初期化し、次のステップＳ６０２に
おいて、第１のデータ読出し手段５４を通じて、第１の
データテーブル格納領域に格納されている第１のデータ
テーブルＴＢＬ１のうち、ｉレコード目の基準移動量デ
ータθ（ｉ）を読み出して第２のレジスタＲ２に格納す
る。更に、ステップＳ６０３において、第１のデータ読
出し手段５４を通じて、（ｉ＋１）レコード目の基準移
動量データθ（ｉ＋１）を読み出して第３のレジスタＲ
３に格納する。
ックスレジスタｉを初期化し、次のステップＳ６０２に
おいて、第１のデータ読出し手段５４を通じて、第１の
データテーブル格納領域に格納されている第１のデータ
テーブルＴＢＬ１のうち、ｉレコード目の基準移動量デ
ータθ（ｉ）を読み出して第２のレジスタＲ２に格納す
る。更に、ステップＳ６０３において、第１のデータ読
出し手段５４を通じて、（ｉ＋１）レコード目の基準移
動量データθ（ｉ＋１）を読み出して第３のレジスタＲ
３に格納する。
【０２７３】次に、ステップＳ６０４において、検索条
件判別手段５９を通じて、目標シーク距離ｘが、ｉレコ
ード目の基準移動量θ（ｉ）以上で、かつ（ｉ＋１）レ
コード目の基準移動量θ（ｉ＋１）未満という条件を満
たすかどうかの判別を行なう。具体的には、この判別
は、第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離ｘ）が、
第２のレジスタＲ２の値以上で、かつ第３のレジスタＲ
３の値未満であるかどうかで行なわれる。
件判別手段５９を通じて、目標シーク距離ｘが、ｉレコ
ード目の基準移動量θ（ｉ）以上で、かつ（ｉ＋１）レ
コード目の基準移動量θ（ｉ＋１）未満という条件を満
たすかどうかの判別を行なう。具体的には、この判別
は、第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離ｘ）が、
第２のレジスタＲ２の値以上で、かつ第３のレジスタＲ
３の値未満であるかどうかで行なわれる。
【０２７４】第１のレジスタＲ１の値（目標シーク距離
ｘ）が上記条件を満足しない場合、ステップＳ６０５に
進んで、インデックスレジスタｉの値を＋１更新した
後、ステップＳ６０２に戻り、第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１の次のレコード及び更に次のレコードの基準移動
量を読み出す。そして、次のステップＳ６０４において
上記と同様の判別を行なう。これらステップＳ６０２〜
ステップＳ６０５の処理は、第１のレジスタＲ１の値
（目標シーク距離ｘ）が、第２のレジスタＲ２の値以上
で、かつ第３のレジスタＲ３の値未満という条件を満足
するまで行なわれる。
ｘ）が上記条件を満足しない場合、ステップＳ６０５に
進んで、インデックスレジスタｉの値を＋１更新した
後、ステップＳ６０２に戻り、第１のデータテーブルＴ
ＢＬ１の次のレコード及び更に次のレコードの基準移動
量を読み出す。そして、次のステップＳ６０４において
上記と同様の判別を行なう。これらステップＳ６０２〜
ステップＳ６０５の処理は、第１のレジスタＲ１の値
（目標シーク距離ｘ）が、第２のレジスタＲ２の値以上
で、かつ第３のレジスタＲ３の値未満という条件を満足
するまで行なわれる。
【０２７５】そして、第１のレジスタＲ１の値（目標シ
ーク距離ｘ）が上記条件を満足した段階で、次のステッ
プＳ６０６に進み、第２のデータ読出し手段５５を通じ
て、第２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、ｉレコード
目の切換え時間データｃｈｔ（ｉ）を読み出して、第４
のレジスタＲ４に格納する。
ーク距離ｘ）が上記条件を満足した段階で、次のステッ
プＳ６０６に進み、第２のデータ読出し手段５５を通じ
て、第２のデータテーブルＴＢＬ２のうち、ｉレコード
目の切換え時間データｃｈｔ（ｉ）を読み出して、第４
のレジスタＲ４に格納する。
【０２７６】更に、ステップＳ６０７において、判別値
演算手段６１を通じて、シーク終了時間及び減速補正用
係数を各近似値の計算に使用される定数を選択するため
の判別値を演算する。具体的には、第３のレジスタＲ３
に格納されている基準移動量（今回の基準移動量よりも
１ステップ上の基準移動量：上記例においてｘn+1 に相
当する距離）から第２のレジスタＲ２に格納されている
今回の基準移動量（上記例においてｘn に相当する距
離）を差し引いた差分値の１／２を演算し、この演算値
を判別値ｓとする。
演算手段６１を通じて、シーク終了時間及び減速補正用
係数を各近似値の計算に使用される定数を選択するため
の判別値を演算する。具体的には、第３のレジスタＲ３
に格納されている基準移動量（今回の基準移動量よりも
１ステップ上の基準移動量：上記例においてｘn+1 に相
当する距離）から第２のレジスタＲ２に格納されている
今回の基準移動量（上記例においてｘn に相当する距
離）を差し引いた差分値の１／２を演算し、この演算値
を判別値ｓとする。
【０２７７】次に、ステップＳ６０８において、検索条
件判別手段を通じて、目標シーク距離ｘが判別値以下で
あるかどうかが判別される。この判別は、第１のレジス
タＲ１の値が上記判別値以下であるかどうかで行なわれ
る。そして、目標シーク距離ｘが上記判別値ｓ以下であ
る場合、次のステップＳ６０９に進み、第２のデータ読
出し手段５５を通じて、第２のデータテーブルＴＢＬ２
のうち、ｉレコード目の定数Ａ（ｉ）及びＢ（ｉ）を読
み出して、第７のレジスタＲ７及び第８のレジスタＲ８
にそれぞれ格納する。
件判別手段を通じて、目標シーク距離ｘが判別値以下で
あるかどうかが判別される。この判別は、第１のレジス
タＲ１の値が上記判別値以下であるかどうかで行なわれ
る。そして、目標シーク距離ｘが上記判別値ｓ以下であ
る場合、次のステップＳ６０９に進み、第２のデータ読
出し手段５５を通じて、第２のデータテーブルＴＢＬ２
のうち、ｉレコード目の定数Ａ（ｉ）及びＢ（ｉ）を読
み出して、第７のレジスタＲ７及び第８のレジスタＲ８
にそれぞれ格納する。
【０２７８】次に、ステップＳ６１０において、近似値
演算手段６０を通じて、上記（１０）式で示すシーク終
了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び上記（１１）式で示す
係数Ｋ’の近似値Ｋ’（ｘ）を求める。具体的には、第
１のレジスタＲ１に格納されている目標シーク距離デー
タＤｓの値ｘから第２のレジスタＲ２に格納されている
今回の基準移動量（上記例においてｘn に相当する距
離）を差し引いた差分値（ｘ−ｘn ）に第７のレジスタ
Ｒ７に格納されている今回の定数Ａ（ｉ）を乗算し、こ
の乗算値をシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）として
第５のレジスタＲ５に格納する。
演算手段６０を通じて、上記（１０）式で示すシーク終
了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び上記（１１）式で示す
係数Ｋ’の近似値Ｋ’（ｘ）を求める。具体的には、第
１のレジスタＲ１に格納されている目標シーク距離デー
タＤｓの値ｘから第２のレジスタＲ２に格納されている
今回の基準移動量（上記例においてｘn に相当する距
離）を差し引いた差分値（ｘ−ｘn ）に第７のレジスタ
Ｒ７に格納されている今回の定数Ａ（ｉ）を乗算し、こ
の乗算値をシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）として
第５のレジスタＲ５に格納する。
【０２７９】また、上記差分値（ｘ−ｘn ）に第８のレ
ジスタＲ８に格納されている今回の定数Ｂ（ｉ）を乗算
し、この乗算値を減速補正用係数Ｋ’の近似値Ｋ’
（ｘ）として第６のレジスタＲ６に格納する。
ジスタＲ８に格納されている今回の定数Ｂ（ｉ）を乗算
し、この乗算値を減速補正用係数Ｋ’の近似値Ｋ’
（ｘ）として第６のレジスタＲ６に格納する。
【０２８０】一方、上記ステップＳ６０８において、目
標シーク距離が上記判別値ｓよりも大きいと判別された
場合は、ステップＳ６１１に進み、第２のデータ読出し
手段５５を通じて、第２のデータテーブルＴＢＬ２のう
ち、ｉレコード目の定数Ｃ（ｉ）及びＤ（ｉ）を読み出
して、第７のレジスタＲ７及び第８のレジスタＲ８にそ
れぞれ格納する。
標シーク距離が上記判別値ｓよりも大きいと判別された
場合は、ステップＳ６１１に進み、第２のデータ読出し
手段５５を通じて、第２のデータテーブルＴＢＬ２のう
ち、ｉレコード目の定数Ｃ（ｉ）及びＤ（ｉ）を読み出
して、第７のレジスタＲ７及び第８のレジスタＲ８にそ
れぞれ格納する。
【０２８１】次に、ステップＳ６１２において、近似値
演算手段６０を通じて、上記（１２）式で示すシーク終
了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び上記（１３）式で示す
係数Ｋ’の近似値Ｋ’（ｘ）を求める。具体的には、第
３のレジスタＲ３に格納されている基準移動量（今回の
基準移動量よりも１ステップ上の基準移動量：上記例に
おいてｘn+1 に相当する距離）から第１のレジスタＲ１
に格納されている目標シーク距離データＤｓの値ｘを差
し引いた差分値（ｘn+1 −ｘ）に第７のレジスタＲ７に
格納されている今回の定数Ｃ（ｉ）を乗算し、この乗算
値をシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）として第５の
レジスタＲ５に格納する。
演算手段６０を通じて、上記（１２）式で示すシーク終
了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び上記（１３）式で示す
係数Ｋ’の近似値Ｋ’（ｘ）を求める。具体的には、第
３のレジスタＲ３に格納されている基準移動量（今回の
基準移動量よりも１ステップ上の基準移動量：上記例に
おいてｘn+1 に相当する距離）から第１のレジスタＲ１
に格納されている目標シーク距離データＤｓの値ｘを差
し引いた差分値（ｘn+1 −ｘ）に第７のレジスタＲ７に
格納されている今回の定数Ｃ（ｉ）を乗算し、この乗算
値をシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）として第５の
レジスタＲ５に格納する。
【０２８２】また、上記差分値（ｘn+1 −ｘ）に第８の
レジスタＲ８に格納されている今回の定数Ｄ（ｉ）を乗
算し、この乗算値を減速補正用係数Ｋ’の近似値Ｋ’
（ｘ）として第６のレジスタＲ６に格納する。
レジスタＲ８に格納されている今回の定数Ｄ（ｉ）を乗
算し、この乗算値を減速補正用係数Ｋ’の近似値Ｋ’
（ｘ）として第６のレジスタＲ６に格納する。
【０２８３】上記ステップＳ６１０又はステップＳ６１
２での演算処理が終了した段階で、この補正用パラメー
タ検索手段５６（補正用パラメータ検索サブルーチン）
が終了する。
２での演算処理が終了した段階で、この補正用パラメー
タ検索手段５６（補正用パラメータ検索サブルーチン）
が終了する。
【０２８４】上記補正用パラメータ検索手段での処理以
外の処理は、上記第３実施例の場合と同様であるため、
その説明は省略する。
外の処理は、上記第３実施例の場合と同様であるため、
その説明は省略する。
【０２８５】この第４実施例に係るモータ制御装置にお
いても、上記第３実施例に係るモータ制御装置と同様
に、第１のデータテーブルＴＢＬ１に配列された各加速
用基準移動量がＤＣモータ１の角速度の時間変化におけ
る過渡領域の指数関数（式（３）で示す）に基づく関数
（式（４）で示す）にて定めるようにしているため、フ
ィードバック制御系２による光学ヘッドの加速時の制御
をＤＣモータ１の回転駆動の開始時点から行なうことが
可能となり、位置決め動作の高速化を実現できる。
いても、上記第３実施例に係るモータ制御装置と同様
に、第１のデータテーブルＴＢＬ１に配列された各加速
用基準移動量がＤＣモータ１の角速度の時間変化におけ
る過渡領域の指数関数（式（３）で示す）に基づく関数
（式（４）で示す）にて定めるようにしているため、フ
ィードバック制御系２による光学ヘッドの加速時の制御
をＤＣモータ１の回転駆動の開始時点から行なうことが
可能となり、位置決め動作の高速化を実現できる。
【０２８６】また、減速時においては、第１のデータテ
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｊ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離ｘに対応する切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）とシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び減速
補正用係数の近似値Ｋ’（ｘ）を用い、減速用移動量演
算手段５７において減速用基準移動量θ’（ｊ）に変換
するようにしているため、該減速用基準移動量θ’
（ｊ）の計算が簡単になり、しかも、すべての目標シー
ク距離ｘに対応するために大量の減速用の移動量に関す
る情報データを備える必要がなくなるため、メモリの削
減を有効に図ることができる。
ーブルＴＢＬ１から読み出された加速用基準移動量θ
（ｊ）を、第２のデータテーブルＴＢＬ２から読み出さ
れた目標シーク距離ｘに対応する切換え時間ｃｈｔ
（ｉ）とシーク終了時間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び減速
補正用係数の近似値Ｋ’（ｘ）を用い、減速用移動量演
算手段５７において減速用基準移動量θ’（ｊ）に変換
するようにしているため、該減速用基準移動量θ’
（ｊ）の計算が簡単になり、しかも、すべての目標シー
ク距離ｘに対応するために大量の減速用の移動量に関す
る情報データを備える必要がなくなるため、メモリの削
減を有効に図ることができる。
【０２８７】また、通常、切換え時間ｃｈｔ（ｉ）、シ
ーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）、減速補正用係数Ｋ’及び目
標シーク距離ｘの離散的処理によって誤差が生じること
になるが、この第４実施例の変形例に係るモータ制御装
置においては、実際の目標シーク距離ｘが距離ｘn とｘ
n+1 との間のどの位置にあるかによって、シーク終了時
間及び減速補正用係数の各近似値を求めるための定数を
選択し、その選択した定数に基づいて上記各近似値を演
算し、更にこれら近似値に基づいて減速用基準移動量を
求めるようにしたので、上記離散的処理に伴う誤差を有
効に低減することが可能となり、ＤＣモータのフィード
バック制御系に対して精度の高い制御を行なわせること
ができる。
ーク終了時間ｆｉｔ（ｉ）、減速補正用係数Ｋ’及び目
標シーク距離ｘの離散的処理によって誤差が生じること
になるが、この第４実施例の変形例に係るモータ制御装
置においては、実際の目標シーク距離ｘが距離ｘn とｘ
n+1 との間のどの位置にあるかによって、シーク終了時
間及び減速補正用係数の各近似値を求めるための定数を
選択し、その選択した定数に基づいて上記各近似値を演
算し、更にこれら近似値に基づいて減速用基準移動量を
求めるようにしたので、上記離散的処理に伴う誤差を有
効に低減することが可能となり、ＤＣモータのフィード
バック制御系に対して精度の高い制御を行なわせること
ができる。
【０２８８】なお、上記第３実施例，その変形例及び第
４実施例に係るモータ制御装置において、シーク終了時
間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び減速補正用係数の近似値
Ｋ’（ｘ）を求める手法として線形近似を用いたが、こ
れら近似値ｆｉｔ（ｘ）及びＫ’（ｘ）は、実際の目標
シーク距離ｘに対して線形に変化するわけではないた
め、上記手法の場合、離散的処理に伴う誤差を低減する
ことはできるが原理的にゼロにすることはできない。
４実施例に係るモータ制御装置において、シーク終了時
間の近似値ｆｉｔ（ｘ）及び減速補正用係数の近似値
Ｋ’（ｘ）を求める手法として線形近似を用いたが、こ
れら近似値ｆｉｔ（ｘ）及びＫ’（ｘ）は、実際の目標
シーク距離ｘに対して線形に変化するわけではないた
め、上記手法の場合、離散的処理に伴う誤差を低減する
ことはできるが原理的にゼロにすることはできない。
【０２８９】実用的には、上記手法による線形近似で十
分であるが、更に精度の高い近似値を得るためには、ｆ
ｉｔ｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝及びＫ’｛ｘn+1 ，ｃ
ｈｔ（ｘn ）｝を用いて、より複雑な近似、例えば指数
関数による高次近似を行なってもよい。
分であるが、更に精度の高い近似値を得るためには、ｆ
ｉｔ｛ｘn+1 ，ｃｈｔ（ｘn ）｝及びＫ’｛ｘn+1 ，ｃ
ｈｔ（ｘn ）｝を用いて、より複雑な近似、例えば指数
関数による高次近似を行なってもよい。
【０２９０】また、上記シーク終了時間に関しては、シ
ーク動作の終了時にアクチュエータは停止しようとして
いる状態であり、非常に低速度になっているため、減速
補正用係数Ｋ’の近似に比べてシーク終了時間の近似の
効果は小さい。従って、メモリとＣＰＵに対する消費電
力を節約するために、シーク終了時間の近似を行なわず
に、シーク終了時間ｆｉｔ（ｘn ）をそのまま用いるこ
とも可能である。
ーク動作の終了時にアクチュエータは停止しようとして
いる状態であり、非常に低速度になっているため、減速
補正用係数Ｋ’の近似に比べてシーク終了時間の近似の
効果は小さい。従って、メモリとＣＰＵに対する消費電
力を節約するために、シーク終了時間の近似を行なわず
に、シーク終了時間ｆｉｔ（ｘn ）をそのまま用いるこ
とも可能である。
【０２９１】上記各実施例は、ＣＤ−ＲＯＭ用の光ディ
スクドライブ装置に搭載される光学ヘッドのシーク・サ
ーボ系に適用した例を示したが、その他、ＤＣモータを
用いたアクチェータであって、物体を比較的短い時間で
位置決めを行なわなければならないアクチュエータ、例
えばコンパクトディスクの原版（スタンパー）を作製す
るために使用されるレーザ描画装置や枚葉方式の半導体
処理に用いられる露光装置（ステッパー）等の各種アク
チェータに対して適用させることができる。
スクドライブ装置に搭載される光学ヘッドのシーク・サ
ーボ系に適用した例を示したが、その他、ＤＣモータを
用いたアクチェータであって、物体を比較的短い時間で
位置決めを行なわなければならないアクチュエータ、例
えばコンパクトディスクの原版（スタンパー）を作製す
るために使用されるレーザ描画装置や枚葉方式の半導体
処理に用いられる露光装置（ステッパー）等の各種アク
チェータに対して適用させることができる。
【０２９２】
【０２９３】
【０２９４】
【０２９５】
【発明の効果】 上述のように、
本発明に係るモータ制御
装置によれば、所定時間毎にフィードバック制御系に基
準移動量を出力する制御手段を、上記モータの角速度の
時間変化が指数関数に基づいて所定時間毎に定められた
基準移動量が配列されてなる移動距離プロファイルが記
憶された記憶手段と、所定時間毎に移動距離プロファイ
ルからアドレス順次に基準移動量を読み出す移動量読出
し手段と、上記要求される移動距離で決定される駆動信
号の切換え時間経過後において、所定時間毎に上記移動
量読出し手段から読み出された基準移動量を補正して、
減速用の基準移動量に変換する移動量補正手段と、上記
切換え時間経過前に上記移動量読出し手段からの基準移
動量を出力し、上記切換え時間経過後に上記移動量補正
手段からの減速用の基準移動量を出力する基準移動量出
力手段とを設けるようにしたので、フィードバック制御
系による被移動駆動物体の加速時の制御をモータの回転
駆動の開始時点から行なうことが可能となり、位置決め
動作の高速化を実現できる。
装置によれば、所定時間毎にフィードバック制御系に基
準移動量を出力する制御手段を、上記モータの角速度の
時間変化が指数関数に基づいて所定時間毎に定められた
基準移動量が配列されてなる移動距離プロファイルが記
憶された記憶手段と、所定時間毎に移動距離プロファイ
ルからアドレス順次に基準移動量を読み出す移動量読出
し手段と、上記要求される移動距離で決定される駆動信
号の切換え時間経過後において、所定時間毎に上記移動
量読出し手段から読み出された基準移動量を補正して、
減速用の基準移動量に変換する移動量補正手段と、上記
切換え時間経過前に上記移動量読出し手段からの基準移
動量を出力し、上記切換え時間経過後に上記移動量補正
手段からの減速用の基準移動量を出力する基準移動量出
力手段とを設けるようにしたので、フィードバック制御
系による被移動駆動物体の加速時の制御をモータの回転
駆動の開始時点から行なうことが可能となり、位置決め
動作の高速化を実現できる。
【０２９６】しかも、上記モータの角速度の時間変化に
おける過渡領域の関数は、被移動駆動物体を移動駆動す
るモータによって適宜設定することが可能であるため、
モータの種類によって位置決め動作が遅くなったりする
という不都合を回避することができる。
おける過渡領域の関数は、被移動駆動物体を移動駆動す
るモータによって適宜設定することが可能であるため、
モータの種類によって位置決め動作が遅くなったりする
という不都合を回避することができる。
【０２９７】また、減速時においては、移動距離プロフ
ァイルから読み出された基準移動量を補正して減速用の
基準移動量に変換するようにしているため、該減速用の
基準移動量の計算が簡単になり、しかも、要求される移
動距離に対応するために大量の減速用の移動量を備える
必要がなくなるため、メモリの削減を有効に図ることが
できる。
ァイルから読み出された基準移動量を補正して減速用の
基準移動量に変換するようにしているため、該減速用の
基準移動量の計算が簡単になり、しかも、要求される移
動距離に対応するために大量の減速用の移動量を備える
必要がなくなるため、メモリの削減を有効に図ることが
できる。
【図１】本発明に係るモータ制御装置を例えばＣＤ−Ｒ
ＯＭ用の光ディスクドライブ装置に搭載される光学ヘッ
ドのシーク・サーボ系に適用した実施例（以下、単に実
施例に係るモータ制御装置と記す）を示す構成図であ
る。
ＯＭ用の光ディスクドライブ装置に搭載される光学ヘッ
ドのシーク・サーボ系に適用した実施例（以下、単に実
施例に係るモータ制御装置と記す）を示す構成図であ
る。
【図２】本実施例に係るモータ制御装置に使用される第
１及び第２のデータテーブルの内訳を示す説明図であ
る。
１及び第２のデータテーブルの内訳を示す説明図であ
る。
【図３】本実施例に係るモータ制御装置の動作原理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図４】制御手段としてマイコンとメモリ装置を使用し
た本実施例に係るモータ制御装置を示す構成図である。
た本実施例に係るモータ制御装置を示す構成図である。
【図５】本実施例に係るモータ制御装置に組み込まれる
マイコンのハード構成を示すブロック図である。
マイコンのハード構成を示すブロック図である。
【図６】本実施例に係るモータ制御装置における基準移
動量作成手段の処理動作を示す機能ブロック図である。
動量作成手段の処理動作を示す機能ブロック図である。
【図７】本実施例に係るモータ制御装置における基準移
動量作成手段の処理動作を示すフローチャート（その
１）である。
動量作成手段の処理動作を示すフローチャート（その
１）である。
【図８】本実施例に係るモータ制御装置における基準移
動量作成手段の処理動作を示すフローチャート（その
２）である。
動量作成手段の処理動作を示すフローチャート（その
２）である。
【図９】第１実施例に係るモータ制御装置における補正
用パラメータ検索手段の処理動作を示すフローチャート
である。
用パラメータ検索手段の処理動作を示すフローチャート
である。
【図１０】第２実施例に係るモータ制御装置で使用され
る第２のデータテーブルの内訳を示す説明図である。
る第２のデータテーブルの内訳を示す説明図である。
【図１１】実際の切換え時間に対する量子化を説明する
ための線図である。
ための線図である。
【図１２】第２実施例に係るモータ制御装置における補
正用パラメータ検索手段の処理動作を示すフローチャー
トである。
正用パラメータ検索手段の処理動作を示すフローチャー
トである。
【図１３】実際の目標シーク距離に対する量子化を説明
するための線図である。
するための線図である。
【図１４】第３実施例に係るモータ制御装置で使用され
る第２のデータテーブルの内訳を示す説明図である。
る第２のデータテーブルの内訳を示す説明図である。
【図１５】第３実施例に係るモータ制御装置における補
正用パラメータ検索手段の処理動作を示すフローチャー
トである。
正用パラメータ検索手段の処理動作を示すフローチャー
トである。
【図１６】第３実施例の変形例に係るモータ制御装置で
使用される第２のデータテーブルの内訳を示す説明図で
ある。
使用される第２のデータテーブルの内訳を示す説明図で
ある。
【図１７】第３実施例の変形例に係るモータ制御装置に
おける補正用パラメータ検索手段の処理動作を示すフロ
ーチャートである。
おける補正用パラメータ検索手段の処理動作を示すフロ
ーチャートである。
【図１８】第４実施例に係るモータ制御装置で使用され
る第２のデータテーブルの内訳を示す説明図である。
る第２のデータテーブルの内訳を示す説明図である。
【図１９】第４実施例に係るモータ制御装置における補
正用パラメータ検索手段の処理動作を示すフローチャー
トである。
正用パラメータ検索手段の処理動作を示すフローチャー
トである。
【図２０】モータに対するフィードバック制御系の一般
的構成を示すブロック線図である。
的構成を示すブロック線図である。
【図２１】モータに対するバンバン制御のシークプロフ
ァイルを示す特性図であり、同図Ａは時間に対する電圧
値（加速度）の変化を示し、同図Ｂは時間に対する角速
度の変化を示し、同図Ｃは時間に対するシーク距離の変
化を示す。
ァイルを示す特性図であり、同図Ａは時間に対する電圧
値（加速度）の変化を示し、同図Ｂは時間に対する角速
度の変化を示し、同図Ｃは時間に対するシーク距離の変
化を示す。
１ ＤＣモータ
２ フィードバック制御系
３ システムコントローラ
４ 制御手段
１１ 位置検出部
１２ 比較部
１３ 位相補償手段
２１ 第１の記憶手段
２２ 第２の記憶手段
２３ 演算手段
２４ タイミング発生器
２５ 制御部
３１ マイコン
３２ メモリ装置（ＦＩＦＯ方式）
３３ プログラムＲＯＭ
３６ データＲＡＭ
３９ ＣＰＵ
５１ 基準移動量作成手段
５３ 目標シーク距離受取り手段
５４ 第１のデータ読出し手段
５５ 第２のデータ読出し手段
５６ 補正用パラメータ検索手段
５７ 減速用移動量演算手段
５８ 移動量出力手段
５９ 検索条件判別手段
６０ 近似値演算手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平６−110532（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−289922（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−40529（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−243614（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−298716（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 3/00 - 3/20
G05B 11/00 - 13/04
H02P 5/00
G11B 21/08
Claims (8)
- 【請求項１】 被移動駆動物体の移動駆動源であるモー
タと、 所定時間毎に上記モータによる被移動駆動物体の移動量
を基準移動量に合わせ込みながら上記被移動駆動物体を
要求される移動距離まで移動駆動させるフィードバック
制御系と、 所定時間毎に上記フィードバック制御系に基準移動量を
出力する制御手段とを具備し、 上記モータに対する制御が、最初に加速用駆動信号を供
給し、切換え時間経過後に減速用駆動信号を供給する方
式であって、 上記制御手段は、上記モータの角速度の時間変化が指数
関数に基づいて所定時間毎に定められた基準移動量が配
列されてなる移動距離プロファイルが記憶された記憶手
段と、 所定時間毎に移動距離プロファイルからアドレス順次に
基準移動量を読み出す移動量読出し手段と、 上記要求される移動距離で決定される駆動信号の上記切
換え時間経過後において、所定時間毎に上記移動量読出
し手段から読み出された基準移動量を補正して、減速用
の基準移動量に変換する移動量補正手段と、 上記切換え時間経過前に上記移動量読出し手段からの基
準移動量を出力し、上記切換え時間経過後に上記移動量
補正手段からの減速用の基準移動量を出力する基準移動
量出力手段とを有することを特徴とするモータ制御装
置。 - 【請求項２】 上記記憶手段は、上記移動距離プロファ
イルのほかに、該移動距離プロファイルの各基準移動量
に応じた補正用パラメータが配列されてなるデータテー
ブルを有し、 上記移動量補正手段は、上記要求される移動距離に基づ
いて上記データテーブルから補正用パラメータを検索す
るパラメータ検索手段と、 上記移動量読出し手段にて読み出された基準移動量を上
記パラメータ検索手段にて検索された補正用パラメータ
に基づいて補正し、上記減速用の基準移動量に変換する
移動量変換手段とを有することを特徴とする請求項４記
載のモータ制御装置。 - 【請求項３】 上記パラメータ検索手段は、上記要求さ
れる移動距離を移動距離プロファイルの各基準移動量の
うち、近似する基準移動量に換算して移動量換算距離と
する換算手段を有し、 該換算手段にて得られた上記移動量換算距離に対応する
補正用パラメータを検索することを特徴とする請求項２
記載のモータ制御装置。 - 【請求項４】 上記データテーブルにおける補正用パラ
メータは、各基準移動量に応じた切換え時間と移動終了
時間であり、 上記移動量変換手段は、上記パラメータ検索手段にて検
索された切換え時間の経過後に伴って活性化され、か
つ、上記移動量読出し手段にて読み出された基準移動量
を上記パラメータ検索手段にて検索された上記切換え時
間及び移動終了時間に基づいて補正し、上記減速用の基
準移動量に変換することを特徴とする請求項２記載のモ
ータ制御装置。 - 【請求項５】 上記移動量変換手段は、現時刻から上記
切換え時間を差し引いた時間を上記所定時間にて量子化
して補正時間とする補正時間作成手段と、 上記移動距離プロファイルに配列された各基準移動量の
うち、上記補正時間作成手段にて作成された上記補正時
間に対応する基準移動量に重み付け係数を掛け合わせて
なる補正値を上記移動量読出し手段にて読み出された基
準移動量から差し引いた値をその時刻における減速用の
基準移動量とする減速移動量演算手段とを有することを
特徴とする請求項４記載のモータ制御装置。 - 【請求項６】 上記データテーブルは、各基準移動量に
対応した切換え時間と移動終了時間とが配列されるほ
か、上記補正時間作成手段にて作成される補正時間の量
子化誤差を吸収する重み付け係数が各基準移動量に対応
して配列されて構成され、 上記減速移動量演算手段における減速用の基準移動量の
演算に供される上記重み付け係数は、上記データテーブ
ルに配された上記重み付け係数のうち、上記移動量換算
距離に対応した重み付け係数であることを特徴とする請
求項４記載のモータ制御装置。 - 【請求項７】 上記データテーブルは、各基準移動量に
対応した切換え時間が配列されるほか、上記要求される
移動距離の上記移動量換算距離への換算誤差を吸収する
ための移動終了時間補正用定数と重み付け係数補正用定
数とが各基準移動量に対応して配列されて構成され、 上記データテーブルから誌み出された移動終了時間補正
用定数と重み付け係数補正用定数に基づいて移動終了時
間の近似値と重み付け係数の近似値を演算する近似値演
算手段を具備し、 上記減速移動量演算手段における減速用の基準移動量の
演算に供される上記移動終了時間及び重み付け係数は、
上記近似値演算手段からの上記移動終了時間の近似値と
上記重み付け係数の近似値であることを特徴とする請求
項４記載のモータ制御装置。 - 【請求項８】 上記データテーブルは、各基準移動量に
対応した切換え時間が配列されるほか、上記要求される
移動距離の上記移動量換算距離への換算誤差を吸収する
ための第1の移動終了時間補正用定数及び第２の移動終
了時間補正用定数並びに第１の重み付け係数補正用定数
及び第２の重み付け係数補正用定数が各基準移動量に対
応して配列されて構成され、 上記要求される移動距離に基づいて第１及び第２の移動
終了時間補正用定数のうちいずれかの定数を選別し、か
つ上記要求される移動距離に基づいて第１及び第２の重
み付け係数補正用定数のうちいずれかの定数を選別する
定数選別手段と、 上記定数選別手段にて選別された各種定数に基づいて移
動終了時間の近似値と重み付け係数の近似値を演算する
近似値演算手段を具備し、 上記減速移動量演算手段における減速用の基準移動量の
演算に供される上記移動終了時間及び重み付け係数は、
上記近似値演算手段からの上記移動終了時間の近似値と
上記重み付け係数の近似値であることを特徴とする請求
項４記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16667995A JP3433577B2 (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16667995A JP3433577B2 (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0916264A JPH0916264A (ja) | 1997-01-17 |
| JP3433577B2 true JP3433577B2 (ja) | 2003-08-04 |
Family
ID=15835723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16667995A Expired - Fee Related JP3433577B2 (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3433577B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5162007B2 (ja) | 2011-06-10 | 2013-03-13 | 株式会社東芝 | 位置復調装置、及び位置復調方法 |
-
1995
- 1995-06-30 JP JP16667995A patent/JP3433577B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0916264A (ja) | 1997-01-17 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |