JP3431695B2 - 絶対値エンコーダ - Google Patents
絶対値エンコーダInfo
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、０、１の２値符号で表
された直列符号（本明細書中においては、２進直列符号
という）を用いた絶対値エンコーダに関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、絶対値エンコーダは、スリット数
の異なる複数のトラックを並べて所望のビット数のバイ
ナリコード等を構成する符号板を用いていたが、この方
式ではビット数に応じてトラック数が増大して絶対値エ
ンコーダの小型化が困難であるという問題点を有してい
た。 【０００３】そこで、例えばＭ系列乱数符号を用い、単
一のトラックに２進直列符号を配置した符号板を設けた
絶対値エンコーダが提案されている。この種の絶対値エ
ンコーダは、所望の分解能に相当する分割数２n 個の２
進直列符号をスリット等の形で符号板に刻しておき、ｎ
個の検出素子でその符号列を読み取って絶対位置データ
を得る構成であるため、その２進直列符号の分割値（最
小読取単位）の境界領域（不安定領域）での検出値に読
み誤りが生じるという問題が生じる。 【０００４】この問題を解決するため、ｎ個の検出素子
をＡ群及びＢ群に分けて２組用意し、Ａ群の検出素子と
Ｂ群の検出素子とを位相差をもって配置すると共に、境
界領域（不安定領域）判別の目的でこの直列符号の２倍
すなわち２×２n 個に分割されたインクリメンタル符号
トラックを符号板に別途設け、このインクリメンタル符
号を別の検出素子で検出し、この検出結果を用いてＡ群
又はＢ群の検出素子による検出値の安定領域を選択し、
読み誤りのない検出値を得る構成が公知である。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】この様に、単一のトラ
ックに２進直列符号を設けた従来の絶対値エンコーダに
あっては、読み誤りのない絶対位置データを得るため、
２n 個の２進直列符号とは別のトラックに２×２n 個に
分割されたインクリメンタル符号を設けなければならな
ず、また読み出されたインクリメンタル符号に基づく安
定領域を判別する為の複雑なデータ変換回路を必要とす
るという問題点があった。 【０００６】この場合、併設するインクリメンタルトラ
ックの分割数は直列符号の分割数の２倍であるため、符
号板へ形成するスリットのピッチは半分となってしま
う。一般的に、スリットのピッチが狭くなると、符号板
と検出素子との間の距離を狭くしなくてはならず、機構
的な制限を受けてしまい、小型で高分解能化の実現が難
しくなる。 【０００７】本発明の目的は、したがって、２進直列符
号が付された符号板から複数個の符号を読み取ってその
読み取り位置の絶対位置を示す絶対位置データを出力す
る絶対値エンコーダであって、１６Ｎ分割の絶対位置デ
ータを得るために、１６Ｎ分割の２進直列符号のトラッ
クと、境界領域判別のための２×１６Ｎ分割のインクリ
メンタルトラックを符号板に形成するのではなく、分割
数の異なった２Ｎ分割の２進直列符号と４Ｎ分割の２進
直列符号とを符号板に形成し、機構的制約が少なく、か
つ読み誤りのない絶対値エンコーダを提供すると共に、
２つの異なった直列符号の特徴を生かして、これらの２
つの直列符号に基づいて検出した信号からインクリメン
タル信号を生成することができるようにした絶対値エン
コーダを提供することにある。また、本発明は、高分解
能化をも目的としている。 【０００８】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の特徴は、２進直列符号が付された符号板から
複数個の符号を読み取って絶対位置データを出力する絶
対値エンコーダにおいて、符号板には第１及び第２符号
トラックが設けられており、第１符号トラックには、Ｎ
（２K-1 ＜Ｎ＜２K 、Ｋは２以上の整数）分割の２進直
列符号であって連続するＫ＋１個の読取によって得られ
た絶対位置データが全て異なる内容となると共に、任意
の２つの読み取り２進値の和が２K+1 −１にならないと
いう条件のもとに作成された基本Ｎ分割２進直列符号
と、該基本Ｎ分割２進直列符号の各符号を論理反転した
反転Ｎ分割２進直列符号とを交互に配列して成る２Ｎ分
割の第１の２進直列符号が設けられ、第２符号トラック
には第１の２進直列符号と４Ｎ個に分割されたインクリ
メンタル信号との排他的論理和をとることにより作成さ
れた４Ｎ分割の第２の２進直列符号が設けられる。 【０００９】このようにして作成された第１及び第２の
２進直列符号は、それぞれ異なった分割の２進直列符号
であり、またそれぞれの変化点が互いに重ならない、つ
まり、一方の直列符号の変化点（エッヂ）では他方の直
列符号は信号が安定領域にあるという特徴を持ってい
る。 【００１０】ところで、信号Ｘ、Ｙ、Ｚについて排他的
論理和（本明細書においてはその演算記号を※とする）
Ｘ※Ｙ＝Ｚが成立するとき、Ｙ※Ｚ＝Ｘ、Ｚ※Ｘ＝Ｙも
また成立することが一般的に知られている。よって、第
２の２進直列符号は、第１の２進直列符号とインクリメ
ンタル信号との排他的論理和を演算することにより作成
したものであるから、第１符号トラック上の任意の位置
に検出素子を配置し、第２符号トラック上にもそれと相
対する位置に検出素子を配置し、各検出素子からの検出
信号の排他的論理和をとることにより、インクリメンタ
ル信号を生成することができる。 【００１１】本発明では、第１及び第２の２進直列符号
を上述の如して検出し、これらの排他的論理和を演算す
る回路手段を設けることにより、インクリメンタル信号
を出力する。 【００１２】 【作用】第１及び第２の２進直列符号は、それぞれの変
化点が互いに重ならない、つまり一方の直列符号の変化
点（エッヂ）では他方の直列符号は安定領域にあるとい
うこと、及びこれら２組の２進直列符号の対応する符号
同志の排他的論理和をとることにより得られるインクリ
メンタル信号と前記直列符号の変化点が同期しているこ
とより、複雑な変換回路を使用せずに、読み誤りのない
検出が実施できる。 【００１３】また得られる絶対位置データは１６Ｎ分割
でありながら、符号板に形成される２種類の直列符号の
うち分割数の高い直列符号で４Ｎ分割であるから、符号
板に１６Ｎ分割の直列符号を形成する場合に比べ符号板
と検出素子との間の距離を広くすることができ、小型高
分解能化が実現できる。 【００１４】 【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例につ
き詳細に説明する。 【００１５】図１は本発明によるロータリ式の絶対値エ
ンコーダ１の構成を示す概略構成図である。この絶対値
エンコーダ１は、図示しない被検出体の回転軸等に固定
される符号板２と、符号板２の一方の側に配置された光
源３と、符号板２に絶対位置読み取りのため符号板２に
後述の如くして形成されている２進循環直列符号を表す
スリットを介して光源３からの光を受け取ることにより
符号板２のコードを光学的に読み取るための検出素子Ｓ
Ａ１〜ＳＡ４及びＳＢ１〜ＳＢ５を有する読取装置４と
を備えている。 【００１６】図２に示されているように、本実施例で
は、符号板２には、第１符号トラックＴ１と第２符号ト
ラックＴ２とが同心円状に設けられており、第１符号ト
ラックＴ１は８等分割され、第２符号トラックＴ２は１
６等分割されている。 【００１７】分割された各セグメントは白い部分（透光
部）が「１」黒い部分（遮光部）が「０」として光学的
に８個及び１６個の２進循環直列符号をそれぞれ表示す
るように構成されている。また、本実施例ではロータリ
式の絶対値エンコーダのため、２進直列符号は循環する
必要がある。 【００１８】符号板２の第１符号トラックＴ１に付され
ている８箇所の絶対位置を示すための２進符号列の構成
について図２を参照しながら詳しく説明する。この２進
符号列は、４個の２進符号Ａ１１乃至Ａ１４からなる第
１の２進循環直列符号ＦＡ1と、これとは別の４個の２
進符号Ａ０１乃至Ａ０４から成る第２の２進循環直列符
号ＦＡ0 とを含み、第１の２進循環直列符号ＦＡ1 の各
符号Ａ１１乃至Ａ１４と、第２の２進循環直列符号ＦＡ
0 の各符号Ａ０１乃至Ａ０４とが、図示の如くして交互
にトラックＴ１に付されている。 【００１９】４分割（２1 ＜４≦２2 よりＫ＝２）の第
１の２進循環直列符号ＦＡ1 は、「任意の連続したＫ＋
１＝３個の符号で示される絶対位置データが全て異なる
内容となると共に、任意の２つの読み取り２進値の和が
２2+1 −１にならない。」という条件のもとに作成した
一例を示すと、本実施例では〔１１１０〕となってお
り、この２進循環直列符号を構成する各符号Ａ１１乃至
Ａ１４に対応する。一方第２の２進循環直列符号ＦＡ0
は、上に示した第１の２進循環直列符号ＦＡ1 の各符号
を論理反転してなる論理反転直列符号〔０００１〕とし
て定められ、この２進循環直列符号を構成する各符号Ａ
０１乃至Ａ０４に対応する。 【００２０】そして、２進循環直列符号ＦＡ1 〔１１１
０〕の各境界領域に２進循環直列符号ＦＡ0 〔０００
１〕を埋め込むことにより、２進循環直列符号ＦＡ〔０
１０１０１１０〕が得られ、これが符号板２の第１符号
トラックＴ１に設けられている。 【００２１】この８分割の２進循環直列符号ＦＡを〔０
０１１００１１００１１１１００〕のように見立てて１
６分割として扱い、１６分割のインクリメンタル信号
〔１０１０１０１０１０１０１０１０〕との間の排他的
論理和をとると、〔１００１１００１１００１０１１
０〕を得る。これが第２の２進循環直列符号ＦＢとして
第２符号トラックＴ２に設けられている（図２参照）。 【００２２】ここで、第１符号トラックＴ１の最小読取
単位をλで表わすこととする。したがって第２符号トラ
ックＴ２の符号ピッチはλ／２となる。 【００２３】本実施例では、「１」スタートの１６分割
のインクリメンタル符号〔１０１０１０１０１０１０１
０１０〕を用意し、これと第１の２進循環直列符号ＦＡ
との排他的論理和をとることにより、第２の２進循環直
列符号ＦＢとしている。しかし「０」スタートのインク
リメンタル符号を用いた場合には〔０１１００１１００
１１０１００１〕の結果を得るが、これを使用しても全
く差しつかえない。 【００２４】第１及び第２の２進循環直列符号ＦＡ、Ｆ
Ｂは、各符号トラックＴ１、Ｔ２に下記の対応関係をも
って配置されている（図２参照）。 Ｔ１（ＦＡ） ００１１００１１００１１１１００ Ｔ２（ＦＢ） １００１１００１１００１０１１０ 【００２５】読取装置４は、検出素子ＳＡ１〜ＳＡ４か
ら成る第１検出器ＳＡと、検出素子ＳＢ１〜ＳＢ５から
成る第２検出器ＳＢとを有し、第１符号トラックＴ１の
符号を読み取るための第１検出器ＳＡの各検出素子ＳＡ
１〜ＳＡ４は、図２に示す如く第１符号トラックＴ１に
沿って配置されている。ここで、検出素子ＳＡ１、ＳＡ
２、ＳＡ４からの出力が第１の絶対位置データを構成す
る信号として用いられる。一方、第２符号トラックＴ２
の符号を読み取るための第２検出器ＳＢの各検出素子Ｓ
Ｂ１〜ＳＢ５は、図２に示す如く第２符号トラックＴ２
に沿って配置され、検出素子ＳＢ２、ＳＢ３、ＳＢ５か
らの各出力が第２の絶対位置データを構成する信号とし
て用いられている。 【００２６】図３には、第１符号トラックＴ１の最小読
取単位をλとしたときの各検出素子の配置間隔が展開し
て詳細に示されている。図３に示す配置例は、Ｋ（２
K-1 ＜Ｎ≦２K を満たすＫ、Ｋは２以上の整数）が最
小、すなわちＫ＝２の場合の検出素子の基本配置を示
し、本実施例はこれに相当する。この場合、第１の検出
器ＳＡは４個の検出素子ＳＡ１〜ＳＡ４で構成され、第
２の検出器ＳＢは５個の検出素子ＳＢ１〜ＳＢ５で構成
される。 【００２７】そして、検出素子ＳＡ１〜ＳＡ４、及びＳ
Ｂ１〜ＳＢ４は８Ｎ個に分割された位相差λ／８の２つ
のインクリメンタル信号を作成するために使用される。
検出素子ＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ４は第１符号トラックＴ
１の符号から絶対位置データを読み取り、検出素子ＳＢ
２、ＳＢ３、ＳＢ５は第２符号トラックＴ２の符号から
絶対位置データを読み取るために使用される。 【００２８】２K-1 ＜Ｎ≦２K を満たすＫの値が増加し
た場合には、図４に示されるように、第１符号トラック
Ｔ１は検出素子ＳＡ４に対して、第２符号トラックＴ２
は検出素子ＳＢ３に対してピッチ２ｍλずれた位置にＫ
の値に応じて検出素子を１組づつ追加配置して行けばよ
い。 【００２９】上述したｍの値は、図４において、右方向
を（＋）左方向を（−）とするとき、右方向の場合は第
１符号トラックＴ１はｍ≧１、第２符号トラックＴ２は
ｍ≧２である。左方向の場合は両トラック共ｍ≦−１と
なる。ただし、ｍ＝−１、ｍ＝−２のときは検出素子群
が密集するため、実際にはｍ≦−３とするのが好まし
い。 【００３０】検出素子の追加配置は、ｍ＝１、２、３、
・・・、またはｍ＝−３、−４、−５、・・・というよ
うに、一方向のみに追加して行ってもよいが、光量分布
の比較的安定した中央に基本素子群を配置し、この基本
素子群を中心にｍ＝−３、１、−４、２、−５、３、・
・・というように追加して行き、追加した検出素子を、
各トラックの符号から絶対位置データを読み取るための
検出素子として使用するのが好ましい。 【００３１】図２の如く配設された各検出素子からの出
力は、図１に示す波形整形回路５において波形整形さ
れ、出力信号ＤＡ１〜ＤＡ４、及びＤＢ１〜ＤＢ５とし
て出力される。 【００３２】図５には、符号板２を１回転したときに各
検出素子によって得られる上記出力信号の波形が示され
ている。 【００３３】図１に戻ると、インクリメンタル信号Ｉ
Ａ、ＩＢを得るため、出力信号ＤＡ１〜ＤＡ４及びＤＢ
１〜ＤＢ４は、ＥＸ−ＯＲゲートＧ１〜Ｇ６から成る論
理演算回路６に入力されている。ＥＸ−ＯＲゲートＧ１
〜Ｇ４からは演算出力信号ＤＧ１〜ＤＧ４が出力され
る。ＥＸ−ＯＲゲートＧ６からは演算出力信号ＤＧ３、
ＤＧ４に応答してインクリメンタル信号ＩＡが得られ、
ＥＸ−ＯＲゲートＧ５からは演算出力信号ＤＧ１、ＤＧ
２に応答して別のインクリメンタル信号ＩＢが得られ
る。演算出力信号ＤＧ１〜ＤＧ４及び各インクリメンタ
ル信号ＩＡ、ＩＢの波形は図５に示されている。 【００３４】ここで、一般にαとβとの排他的論理和の
演算をα※βと表わすとすれば、ＤＡ１※ＤＢ１により
４Ｎ個に分割されたインクリメンタル信号ＤＧ１（ＤＯ
４）が得られ、ＤＡ２※ＤＢ２によりＤＧ１よりもλ／
４位相のずれた４Ｎ個に分割されたインクリメンタル信
号ＤＧ２が得られることが図５から判る。さらに、ＤＧ
１※ＤＧ２により、８Ｎ個に分割されたインクリメンタ
ル信号ＩＢ（＝ＤＯ５）が得られる。 【００３５】このとき、４つの出力信号ＤＡ１、ＤＢ
１、ＤＡ２、ＤＢ２の関係を見てみると、ある任意の信
号の変化点（エッヂ）では、他の３つの信号は波形が
「Ｈ」または「Ｌ」レベルの安定領域になっている。こ
れらの４つの信号を各信号の変化点で分割していった場
合、各分割領域に変化点が１つしかないという特徴をも
つ。 【００３６】したがって、これら４つの信号を検出する
検出素子ＳＡ１、ＳＢ２、ＳＡ２、ＳＢ２の任意の１つ
が符号板２のスリットの透光過部と、光遮断部の境界
部、即ち出力レベルが「０」（Ｌ）となるか「１」
（Ｈ）となるか断定できない不安定領域にあったとして
も、間違ったデータを出力することはない。 【００３７】また、この４つの信号によって８Ｎ個に分
割されたインクリメンタル信号がＩＢ（ＤＯ５）である
ので、この信号ＩＢによって他の信号の領域判別を行な
うことにより、即ちＩＢの論理にて切替えることによ
り、読み誤りのない検出を行なうことができる。 【００３８】検出素子ＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ４によって
検出された一組の出力信号ＤＡ１、ＤＡ２、ＤＡ４と、
検出素子ＳＢ２、ＳＢ３、ＳＢ５によって検出されたも
う１組の出力信号ＤＢ２、ＤＢ３、ＤＢ５とのいずれか
一方をインクリメンタル信号ＩＢのレベルに応答して選
択するため、セクレタ７が設けられている。 【００３９】セクレタ７は、第１群の入力端子Ａ１〜Ａ
３と、第２群の入力端子Ｂ１〜Ｂ３とを有しており、各
出力信号はこれらの入力端子に図１に示されるようにそ
れぞれ入力されている。 【００４０】セクレタ７は、そこに示されているよう
に、一般に２つの入力Ａｎ、Ｂｎを有し、端子Ｇに印加
されるインクリメンタル信号ＩＢのレベルが「Ｌ」の場
合の入力Ａｎを出力Ｙｎとして取り出し、その逆の場合
には入力Ｂｎを出力Ｙｎとして取り出すように構成され
ている選択回路が、３組設けられている構成である。 【００４１】以上の説明から、インクリメンタル信号Ｉ
Ｂのレベルが「Ｌ」の場合には、各選択回路において、
第１群の入力端子Ａ１〜Ａ３に入力されている出力信号
ＤＡ１、ＤＡ２、ＤＡ４が出力端子Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３か
ら絶対位置データＤＯ１、ＤＯ２、ＤＯ３として出力さ
れる。一方、インクリメンタル信号ＩＢのレベルが
「Ｈ」の場合には、各選択回路において第２群の入力端
子Ｂ１〜Ｂ３に入力されている出力信号ＤＢ２、ＤＢ
３、ＤＢ５が出力端子Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３から絶対位置デ
ータＤＯ１、ＤＯ２、ＤＯ３として出力される。 【００４２】ここで、出力信号ＤＡ１、ＤＡ２、ＤＢ２
とインクリメンタル信号ＩＢとの関係は、前記の様に出
力信号ＤＡ１、ＤＡ２、ＤＢ２の各変化点（エッヂ）が
インクリメンタル信号ＩＢの変化点（エッヂ）と一致
（同期）している。一方、出力信号ＤＡ４、ＤＢ３、Ｄ
Ｂ５とインクリメンタル信号ＩＢとの関係は、出力信号
ＤＡ４、ＤＢ３、ＤＢ５の各変化点が、インクリメンタ
ル信号ＩＢの変化点に対してλ／８だけ位相がずれてい
て、かつ本実施例の場合、出力信号ＤＡ４の変化点は、
インクリメンタル信号ＩＢが「Ｈ」レベルの領域にのみ
存在し、また出力信号ＤＢ３、ＤＢ５の各変化点は、イ
ンクリメンタル信号ＩＢが「Ｌ」レベルの領域にのみ存
在していることが、図５のタイムチャートより判る。 【００４３】したがって本実施例においては、インクリ
メンタル信号ＩＢが「Ｌ」レベル時は、出力信号ＤＡ
１、ＤＡ２、ＤＡ４が、インクリメンタル信号ＩＢが
「Ｈ」レベル時は出力信号ＤＢ２、ＤＢ３、ＤＢ５がそ
れぞれ安定領域にある。したがって、インクリメンタル
信号ＩＢが「Ｌ」レベル時に出力信号ＤＡ１、ＤＡ２、
ＤＡ４が、インクリメンタル信号ＩＢが「Ｈ」レベル時
に出力信号ＤＢ２、ＤＢ３、ＤＢ５が、セレクタ７で選
択され、絶対位置データＤＯ１〜ＤＯ３として出力され
る。ここで、インクリメンタル信号ＩＢは、絶対位置デ
ータＤＯ５として使用され、８Ｎ個に分割された絶対位
置データＤＯ１〜ＤＯ５が得られる。 【００４４】なお、インクリメンタル信号ＩＢのレベル
がいずれの場合に第１群の入力端子又は第２群の入力端
子のいずれの信号を選択するかは、使用する２進循環直
列符号によって定まるので、使用する直列符号によりセ
レクタ７における選択論理を適宜変更すればよい。 【００４５】さらに、ＥＸ−ＯＲゲートＧ６における下
記の論理演算、 ＤＧ３※ＤＧ４ により、８Ｎ＝３２個に分割されたインクリメンタル信
号ＩＡが得られる。 【００４６】インクリメンタル信号ＩＡはインクリメン
タル信号ＩＢに対してλ／８位相がずれているので、Ｅ
Ｘ−ＯＲゲートＧ７における演算ＩＡ※ＩＢにより、１
６Ｎ＝６４個に分割されたインクリメンタル信号ＤＯ６
が得られる。このインクリメンタル信号ＤＯ６により、
先に得られた８Ｎ＝３２個の絶対位置データの分解能を
２倍にし、図６、図７に示すような１６Ｎ＝６４個の絶
対位置データが得られる。 【００４７】上記実施例では符号板が円形状の光学式ロ
ータリーエンコーダを例示して説明したが、符号板が直
線状のリエヤエンコーダ、或いは、符号の検出を磁気的
に行う磁気式エンコーダ等においても本発明を同様にし
て適用することができることは勿論である。 【００４８】 【発明の効果】本発明によれば、上述の如く、２進直列
符号が付された符号板から複数ビットの符号を読み取っ
て絶対位置を示す絶対位置データを出力する絶対値エン
コーダであって、読み出された全ての絶対位置データが
重複することのないようにした絶対値エンコーダを簡単
に構成することができ、また得られる絶対位置データの
分解能よりも低い分解能の直列符号を符号板に形成する
ことにより、符号板と検出素子との間の検出距離が広く
取れ、機構的制限が少なく、しかも小型で高分解能の絶
対値エンコーダを実現することができる。 【００４９】さらに、符号板のトラックに付された２組
の直列符号の特徴を生かして、これらの直列符号に基づ
く検出信号からインクリメンタル信号を作成するように
したので、インクリメンタル符号トラックを特別に設け
ることなしにトラックに付された符号を読み誤りなく検
出することをも実現することができる。
された直列符号（本明細書中においては、２進直列符号
という）を用いた絶対値エンコーダに関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、絶対値エンコーダは、スリット数
の異なる複数のトラックを並べて所望のビット数のバイ
ナリコード等を構成する符号板を用いていたが、この方
式ではビット数に応じてトラック数が増大して絶対値エ
ンコーダの小型化が困難であるという問題点を有してい
た。 【０００３】そこで、例えばＭ系列乱数符号を用い、単
一のトラックに２進直列符号を配置した符号板を設けた
絶対値エンコーダが提案されている。この種の絶対値エ
ンコーダは、所望の分解能に相当する分割数２n 個の２
進直列符号をスリット等の形で符号板に刻しておき、ｎ
個の検出素子でその符号列を読み取って絶対位置データ
を得る構成であるため、その２進直列符号の分割値（最
小読取単位）の境界領域（不安定領域）での検出値に読
み誤りが生じるという問題が生じる。 【０００４】この問題を解決するため、ｎ個の検出素子
をＡ群及びＢ群に分けて２組用意し、Ａ群の検出素子と
Ｂ群の検出素子とを位相差をもって配置すると共に、境
界領域（不安定領域）判別の目的でこの直列符号の２倍
すなわち２×２n 個に分割されたインクリメンタル符号
トラックを符号板に別途設け、このインクリメンタル符
号を別の検出素子で検出し、この検出結果を用いてＡ群
又はＢ群の検出素子による検出値の安定領域を選択し、
読み誤りのない検出値を得る構成が公知である。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】この様に、単一のトラ
ックに２進直列符号を設けた従来の絶対値エンコーダに
あっては、読み誤りのない絶対位置データを得るため、
２n 個の２進直列符号とは別のトラックに２×２n 個に
分割されたインクリメンタル符号を設けなければならな
ず、また読み出されたインクリメンタル符号に基づく安
定領域を判別する為の複雑なデータ変換回路を必要とす
るという問題点があった。 【０００６】この場合、併設するインクリメンタルトラ
ックの分割数は直列符号の分割数の２倍であるため、符
号板へ形成するスリットのピッチは半分となってしま
う。一般的に、スリットのピッチが狭くなると、符号板
と検出素子との間の距離を狭くしなくてはならず、機構
的な制限を受けてしまい、小型で高分解能化の実現が難
しくなる。 【０００７】本発明の目的は、したがって、２進直列符
号が付された符号板から複数個の符号を読み取ってその
読み取り位置の絶対位置を示す絶対位置データを出力す
る絶対値エンコーダであって、１６Ｎ分割の絶対位置デ
ータを得るために、１６Ｎ分割の２進直列符号のトラッ
クと、境界領域判別のための２×１６Ｎ分割のインクリ
メンタルトラックを符号板に形成するのではなく、分割
数の異なった２Ｎ分割の２進直列符号と４Ｎ分割の２進
直列符号とを符号板に形成し、機構的制約が少なく、か
つ読み誤りのない絶対値エンコーダを提供すると共に、
２つの異なった直列符号の特徴を生かして、これらの２
つの直列符号に基づいて検出した信号からインクリメン
タル信号を生成することができるようにした絶対値エン
コーダを提供することにある。また、本発明は、高分解
能化をも目的としている。 【０００８】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の特徴は、２進直列符号が付された符号板から
複数個の符号を読み取って絶対位置データを出力する絶
対値エンコーダにおいて、符号板には第１及び第２符号
トラックが設けられており、第１符号トラックには、Ｎ
（２K-1 ＜Ｎ＜２K 、Ｋは２以上の整数）分割の２進直
列符号であって連続するＫ＋１個の読取によって得られ
た絶対位置データが全て異なる内容となると共に、任意
の２つの読み取り２進値の和が２K+1 −１にならないと
いう条件のもとに作成された基本Ｎ分割２進直列符号
と、該基本Ｎ分割２進直列符号の各符号を論理反転した
反転Ｎ分割２進直列符号とを交互に配列して成る２Ｎ分
割の第１の２進直列符号が設けられ、第２符号トラック
には第１の２進直列符号と４Ｎ個に分割されたインクリ
メンタル信号との排他的論理和をとることにより作成さ
れた４Ｎ分割の第２の２進直列符号が設けられる。 【０００９】このようにして作成された第１及び第２の
２進直列符号は、それぞれ異なった分割の２進直列符号
であり、またそれぞれの変化点が互いに重ならない、つ
まり、一方の直列符号の変化点（エッヂ）では他方の直
列符号は信号が安定領域にあるという特徴を持ってい
る。 【００１０】ところで、信号Ｘ、Ｙ、Ｚについて排他的
論理和（本明細書においてはその演算記号を※とする）
Ｘ※Ｙ＝Ｚが成立するとき、Ｙ※Ｚ＝Ｘ、Ｚ※Ｘ＝Ｙも
また成立することが一般的に知られている。よって、第
２の２進直列符号は、第１の２進直列符号とインクリメ
ンタル信号との排他的論理和を演算することにより作成
したものであるから、第１符号トラック上の任意の位置
に検出素子を配置し、第２符号トラック上にもそれと相
対する位置に検出素子を配置し、各検出素子からの検出
信号の排他的論理和をとることにより、インクリメンタ
ル信号を生成することができる。 【００１１】本発明では、第１及び第２の２進直列符号
を上述の如して検出し、これらの排他的論理和を演算す
る回路手段を設けることにより、インクリメンタル信号
を出力する。 【００１２】 【作用】第１及び第２の２進直列符号は、それぞれの変
化点が互いに重ならない、つまり一方の直列符号の変化
点（エッヂ）では他方の直列符号は安定領域にあるとい
うこと、及びこれら２組の２進直列符号の対応する符号
同志の排他的論理和をとることにより得られるインクリ
メンタル信号と前記直列符号の変化点が同期しているこ
とより、複雑な変換回路を使用せずに、読み誤りのない
検出が実施できる。 【００１３】また得られる絶対位置データは１６Ｎ分割
でありながら、符号板に形成される２種類の直列符号の
うち分割数の高い直列符号で４Ｎ分割であるから、符号
板に１６Ｎ分割の直列符号を形成する場合に比べ符号板
と検出素子との間の距離を広くすることができ、小型高
分解能化が実現できる。 【００１４】 【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例につ
き詳細に説明する。 【００１５】図１は本発明によるロータリ式の絶対値エ
ンコーダ１の構成を示す概略構成図である。この絶対値
エンコーダ１は、図示しない被検出体の回転軸等に固定
される符号板２と、符号板２の一方の側に配置された光
源３と、符号板２に絶対位置読み取りのため符号板２に
後述の如くして形成されている２進循環直列符号を表す
スリットを介して光源３からの光を受け取ることにより
符号板２のコードを光学的に読み取るための検出素子Ｓ
Ａ１〜ＳＡ４及びＳＢ１〜ＳＢ５を有する読取装置４と
を備えている。 【００１６】図２に示されているように、本実施例で
は、符号板２には、第１符号トラックＴ１と第２符号ト
ラックＴ２とが同心円状に設けられており、第１符号ト
ラックＴ１は８等分割され、第２符号トラックＴ２は１
６等分割されている。 【００１７】分割された各セグメントは白い部分（透光
部）が「１」黒い部分（遮光部）が「０」として光学的
に８個及び１６個の２進循環直列符号をそれぞれ表示す
るように構成されている。また、本実施例ではロータリ
式の絶対値エンコーダのため、２進直列符号は循環する
必要がある。 【００１８】符号板２の第１符号トラックＴ１に付され
ている８箇所の絶対位置を示すための２進符号列の構成
について図２を参照しながら詳しく説明する。この２進
符号列は、４個の２進符号Ａ１１乃至Ａ１４からなる第
１の２進循環直列符号ＦＡ1と、これとは別の４個の２
進符号Ａ０１乃至Ａ０４から成る第２の２進循環直列符
号ＦＡ0 とを含み、第１の２進循環直列符号ＦＡ1 の各
符号Ａ１１乃至Ａ１４と、第２の２進循環直列符号ＦＡ
0 の各符号Ａ０１乃至Ａ０４とが、図示の如くして交互
にトラックＴ１に付されている。 【００１９】４分割（２1 ＜４≦２2 よりＫ＝２）の第
１の２進循環直列符号ＦＡ1 は、「任意の連続したＫ＋
１＝３個の符号で示される絶対位置データが全て異なる
内容となると共に、任意の２つの読み取り２進値の和が
２2+1 −１にならない。」という条件のもとに作成した
一例を示すと、本実施例では〔１１１０〕となってお
り、この２進循環直列符号を構成する各符号Ａ１１乃至
Ａ１４に対応する。一方第２の２進循環直列符号ＦＡ0
は、上に示した第１の２進循環直列符号ＦＡ1 の各符号
を論理反転してなる論理反転直列符号〔０００１〕とし
て定められ、この２進循環直列符号を構成する各符号Ａ
０１乃至Ａ０４に対応する。 【００２０】そして、２進循環直列符号ＦＡ1 〔１１１
０〕の各境界領域に２進循環直列符号ＦＡ0 〔０００
１〕を埋め込むことにより、２進循環直列符号ＦＡ〔０
１０１０１１０〕が得られ、これが符号板２の第１符号
トラックＴ１に設けられている。 【００２１】この８分割の２進循環直列符号ＦＡを〔０
０１１００１１００１１１１００〕のように見立てて１
６分割として扱い、１６分割のインクリメンタル信号
〔１０１０１０１０１０１０１０１０〕との間の排他的
論理和をとると、〔１００１１００１１００１０１１
０〕を得る。これが第２の２進循環直列符号ＦＢとして
第２符号トラックＴ２に設けられている（図２参照）。 【００２２】ここで、第１符号トラックＴ１の最小読取
単位をλで表わすこととする。したがって第２符号トラ
ックＴ２の符号ピッチはλ／２となる。 【００２３】本実施例では、「１」スタートの１６分割
のインクリメンタル符号〔１０１０１０１０１０１０１
０１０〕を用意し、これと第１の２進循環直列符号ＦＡ
との排他的論理和をとることにより、第２の２進循環直
列符号ＦＢとしている。しかし「０」スタートのインク
リメンタル符号を用いた場合には〔０１１００１１００
１１０１００１〕の結果を得るが、これを使用しても全
く差しつかえない。 【００２４】第１及び第２の２進循環直列符号ＦＡ、Ｆ
Ｂは、各符号トラックＴ１、Ｔ２に下記の対応関係をも
って配置されている（図２参照）。 Ｔ１（ＦＡ） ００１１００１１００１１１１００ Ｔ２（ＦＢ） １００１１００１１００１０１１０ 【００２５】読取装置４は、検出素子ＳＡ１〜ＳＡ４か
ら成る第１検出器ＳＡと、検出素子ＳＢ１〜ＳＢ５から
成る第２検出器ＳＢとを有し、第１符号トラックＴ１の
符号を読み取るための第１検出器ＳＡの各検出素子ＳＡ
１〜ＳＡ４は、図２に示す如く第１符号トラックＴ１に
沿って配置されている。ここで、検出素子ＳＡ１、ＳＡ
２、ＳＡ４からの出力が第１の絶対位置データを構成す
る信号として用いられる。一方、第２符号トラックＴ２
の符号を読み取るための第２検出器ＳＢの各検出素子Ｓ
Ｂ１〜ＳＢ５は、図２に示す如く第２符号トラックＴ２
に沿って配置され、検出素子ＳＢ２、ＳＢ３、ＳＢ５か
らの各出力が第２の絶対位置データを構成する信号とし
て用いられている。 【００２６】図３には、第１符号トラックＴ１の最小読
取単位をλとしたときの各検出素子の配置間隔が展開し
て詳細に示されている。図３に示す配置例は、Ｋ（２
K-1 ＜Ｎ≦２K を満たすＫ、Ｋは２以上の整数）が最
小、すなわちＫ＝２の場合の検出素子の基本配置を示
し、本実施例はこれに相当する。この場合、第１の検出
器ＳＡは４個の検出素子ＳＡ１〜ＳＡ４で構成され、第
２の検出器ＳＢは５個の検出素子ＳＢ１〜ＳＢ５で構成
される。 【００２７】そして、検出素子ＳＡ１〜ＳＡ４、及びＳ
Ｂ１〜ＳＢ４は８Ｎ個に分割された位相差λ／８の２つ
のインクリメンタル信号を作成するために使用される。
検出素子ＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ４は第１符号トラックＴ
１の符号から絶対位置データを読み取り、検出素子ＳＢ
２、ＳＢ３、ＳＢ５は第２符号トラックＴ２の符号から
絶対位置データを読み取るために使用される。 【００２８】２K-1 ＜Ｎ≦２K を満たすＫの値が増加し
た場合には、図４に示されるように、第１符号トラック
Ｔ１は検出素子ＳＡ４に対して、第２符号トラックＴ２
は検出素子ＳＢ３に対してピッチ２ｍλずれた位置にＫ
の値に応じて検出素子を１組づつ追加配置して行けばよ
い。 【００２９】上述したｍの値は、図４において、右方向
を（＋）左方向を（−）とするとき、右方向の場合は第
１符号トラックＴ１はｍ≧１、第２符号トラックＴ２は
ｍ≧２である。左方向の場合は両トラック共ｍ≦−１と
なる。ただし、ｍ＝−１、ｍ＝−２のときは検出素子群
が密集するため、実際にはｍ≦−３とするのが好まし
い。 【００３０】検出素子の追加配置は、ｍ＝１、２、３、
・・・、またはｍ＝−３、−４、−５、・・・というよ
うに、一方向のみに追加して行ってもよいが、光量分布
の比較的安定した中央に基本素子群を配置し、この基本
素子群を中心にｍ＝−３、１、−４、２、−５、３、・
・・というように追加して行き、追加した検出素子を、
各トラックの符号から絶対位置データを読み取るための
検出素子として使用するのが好ましい。 【００３１】図２の如く配設された各検出素子からの出
力は、図１に示す波形整形回路５において波形整形さ
れ、出力信号ＤＡ１〜ＤＡ４、及びＤＢ１〜ＤＢ５とし
て出力される。 【００３２】図５には、符号板２を１回転したときに各
検出素子によって得られる上記出力信号の波形が示され
ている。 【００３３】図１に戻ると、インクリメンタル信号Ｉ
Ａ、ＩＢを得るため、出力信号ＤＡ１〜ＤＡ４及びＤＢ
１〜ＤＢ４は、ＥＸ−ＯＲゲートＧ１〜Ｇ６から成る論
理演算回路６に入力されている。ＥＸ−ＯＲゲートＧ１
〜Ｇ４からは演算出力信号ＤＧ１〜ＤＧ４が出力され
る。ＥＸ−ＯＲゲートＧ６からは演算出力信号ＤＧ３、
ＤＧ４に応答してインクリメンタル信号ＩＡが得られ、
ＥＸ−ＯＲゲートＧ５からは演算出力信号ＤＧ１、ＤＧ
２に応答して別のインクリメンタル信号ＩＢが得られ
る。演算出力信号ＤＧ１〜ＤＧ４及び各インクリメンタ
ル信号ＩＡ、ＩＢの波形は図５に示されている。 【００３４】ここで、一般にαとβとの排他的論理和の
演算をα※βと表わすとすれば、ＤＡ１※ＤＢ１により
４Ｎ個に分割されたインクリメンタル信号ＤＧ１（ＤＯ
４）が得られ、ＤＡ２※ＤＢ２によりＤＧ１よりもλ／
４位相のずれた４Ｎ個に分割されたインクリメンタル信
号ＤＧ２が得られることが図５から判る。さらに、ＤＧ
１※ＤＧ２により、８Ｎ個に分割されたインクリメンタ
ル信号ＩＢ（＝ＤＯ５）が得られる。 【００３５】このとき、４つの出力信号ＤＡ１、ＤＢ
１、ＤＡ２、ＤＢ２の関係を見てみると、ある任意の信
号の変化点（エッヂ）では、他の３つの信号は波形が
「Ｈ」または「Ｌ」レベルの安定領域になっている。こ
れらの４つの信号を各信号の変化点で分割していった場
合、各分割領域に変化点が１つしかないという特徴をも
つ。 【００３６】したがって、これら４つの信号を検出する
検出素子ＳＡ１、ＳＢ２、ＳＡ２、ＳＢ２の任意の１つ
が符号板２のスリットの透光過部と、光遮断部の境界
部、即ち出力レベルが「０」（Ｌ）となるか「１」
（Ｈ）となるか断定できない不安定領域にあったとして
も、間違ったデータを出力することはない。 【００３７】また、この４つの信号によって８Ｎ個に分
割されたインクリメンタル信号がＩＢ（ＤＯ５）である
ので、この信号ＩＢによって他の信号の領域判別を行な
うことにより、即ちＩＢの論理にて切替えることによ
り、読み誤りのない検出を行なうことができる。 【００３８】検出素子ＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ４によって
検出された一組の出力信号ＤＡ１、ＤＡ２、ＤＡ４と、
検出素子ＳＢ２、ＳＢ３、ＳＢ５によって検出されたも
う１組の出力信号ＤＢ２、ＤＢ３、ＤＢ５とのいずれか
一方をインクリメンタル信号ＩＢのレベルに応答して選
択するため、セクレタ７が設けられている。 【００３９】セクレタ７は、第１群の入力端子Ａ１〜Ａ
３と、第２群の入力端子Ｂ１〜Ｂ３とを有しており、各
出力信号はこれらの入力端子に図１に示されるようにそ
れぞれ入力されている。 【００４０】セクレタ７は、そこに示されているよう
に、一般に２つの入力Ａｎ、Ｂｎを有し、端子Ｇに印加
されるインクリメンタル信号ＩＢのレベルが「Ｌ」の場
合の入力Ａｎを出力Ｙｎとして取り出し、その逆の場合
には入力Ｂｎを出力Ｙｎとして取り出すように構成され
ている選択回路が、３組設けられている構成である。 【００４１】以上の説明から、インクリメンタル信号Ｉ
Ｂのレベルが「Ｌ」の場合には、各選択回路において、
第１群の入力端子Ａ１〜Ａ３に入力されている出力信号
ＤＡ１、ＤＡ２、ＤＡ４が出力端子Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３か
ら絶対位置データＤＯ１、ＤＯ２、ＤＯ３として出力さ
れる。一方、インクリメンタル信号ＩＢのレベルが
「Ｈ」の場合には、各選択回路において第２群の入力端
子Ｂ１〜Ｂ３に入力されている出力信号ＤＢ２、ＤＢ
３、ＤＢ５が出力端子Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３から絶対位置デ
ータＤＯ１、ＤＯ２、ＤＯ３として出力される。 【００４２】ここで、出力信号ＤＡ１、ＤＡ２、ＤＢ２
とインクリメンタル信号ＩＢとの関係は、前記の様に出
力信号ＤＡ１、ＤＡ２、ＤＢ２の各変化点（エッヂ）が
インクリメンタル信号ＩＢの変化点（エッヂ）と一致
（同期）している。一方、出力信号ＤＡ４、ＤＢ３、Ｄ
Ｂ５とインクリメンタル信号ＩＢとの関係は、出力信号
ＤＡ４、ＤＢ３、ＤＢ５の各変化点が、インクリメンタ
ル信号ＩＢの変化点に対してλ／８だけ位相がずれてい
て、かつ本実施例の場合、出力信号ＤＡ４の変化点は、
インクリメンタル信号ＩＢが「Ｈ」レベルの領域にのみ
存在し、また出力信号ＤＢ３、ＤＢ５の各変化点は、イ
ンクリメンタル信号ＩＢが「Ｌ」レベルの領域にのみ存
在していることが、図５のタイムチャートより判る。 【００４３】したがって本実施例においては、インクリ
メンタル信号ＩＢが「Ｌ」レベル時は、出力信号ＤＡ
１、ＤＡ２、ＤＡ４が、インクリメンタル信号ＩＢが
「Ｈ」レベル時は出力信号ＤＢ２、ＤＢ３、ＤＢ５がそ
れぞれ安定領域にある。したがって、インクリメンタル
信号ＩＢが「Ｌ」レベル時に出力信号ＤＡ１、ＤＡ２、
ＤＡ４が、インクリメンタル信号ＩＢが「Ｈ」レベル時
に出力信号ＤＢ２、ＤＢ３、ＤＢ５が、セレクタ７で選
択され、絶対位置データＤＯ１〜ＤＯ３として出力され
る。ここで、インクリメンタル信号ＩＢは、絶対位置デ
ータＤＯ５として使用され、８Ｎ個に分割された絶対位
置データＤＯ１〜ＤＯ５が得られる。 【００４４】なお、インクリメンタル信号ＩＢのレベル
がいずれの場合に第１群の入力端子又は第２群の入力端
子のいずれの信号を選択するかは、使用する２進循環直
列符号によって定まるので、使用する直列符号によりセ
レクタ７における選択論理を適宜変更すればよい。 【００４５】さらに、ＥＸ−ＯＲゲートＧ６における下
記の論理演算、 ＤＧ３※ＤＧ４ により、８Ｎ＝３２個に分割されたインクリメンタル信
号ＩＡが得られる。 【００４６】インクリメンタル信号ＩＡはインクリメン
タル信号ＩＢに対してλ／８位相がずれているので、Ｅ
Ｘ−ＯＲゲートＧ７における演算ＩＡ※ＩＢにより、１
６Ｎ＝６４個に分割されたインクリメンタル信号ＤＯ６
が得られる。このインクリメンタル信号ＤＯ６により、
先に得られた８Ｎ＝３２個の絶対位置データの分解能を
２倍にし、図６、図７に示すような１６Ｎ＝６４個の絶
対位置データが得られる。 【００４７】上記実施例では符号板が円形状の光学式ロ
ータリーエンコーダを例示して説明したが、符号板が直
線状のリエヤエンコーダ、或いは、符号の検出を磁気的
に行う磁気式エンコーダ等においても本発明を同様にし
て適用することができることは勿論である。 【００４８】 【発明の効果】本発明によれば、上述の如く、２進直列
符号が付された符号板から複数ビットの符号を読み取っ
て絶対位置を示す絶対位置データを出力する絶対値エン
コーダであって、読み出された全ての絶対位置データが
重複することのないようにした絶対値エンコーダを簡単
に構成することができ、また得られる絶対位置データの
分解能よりも低い分解能の直列符号を符号板に形成する
ことにより、符号板と検出素子との間の検出距離が広く
取れ、機構的制限が少なく、しかも小型で高分解能の絶
対値エンコーダを実現することができる。 【００４９】さらに、符号板のトラックに付された２組
の直列符号の特徴を生かして、これらの直列符号に基づ
く検出信号からインクリメンタル信号を作成するように
したので、インクリメンタル符号トラックを特別に設け
ることなしにトラックに付された符号を読み誤りなく検
出することをも実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による絶対値エンコーダの一実施例の構
成を示すブロック図。 【図２】図１に示した絶対値エンコーダの符号板と検出
素子との間の配置関係を示す図。 【図３】図２に示した符号板に対する検出素子の配列パ
ターンを説明するため検出素子を展開して示した説明
図。 【図４】本発明による検出素子の一般的配列を説明する
ための説明図。 【図５】図１の符号板を１回転させた場合の各部の信号
の波形を示すタイムチャート。 【図６】図１の構成において得られる絶対位置データの
内容の一部を示す図。 【図７】図１の構成において得られる絶対位置データの
内容の一部を示す図。 【符号の説明】 １ 絶対値エンコーダ ２ 符号板 ４ 読取装置 ６ 論理演算回路 ７ セレクタ ＦＡ ２進循環直列符号 ＦＢ ２進循環直列符号 ＩＡ、ＩＢ インクリメンタル信号 ＳＡ１〜ＳＡ４、ＳＢ１〜ＳＢ５ 検出素子 Ｔ１ 第１符号トラック Ｔ２ 第２符号トラック
成を示すブロック図。 【図２】図１に示した絶対値エンコーダの符号板と検出
素子との間の配置関係を示す図。 【図３】図２に示した符号板に対する検出素子の配列パ
ターンを説明するため検出素子を展開して示した説明
図。 【図４】本発明による検出素子の一般的配列を説明する
ための説明図。 【図５】図１の符号板を１回転させた場合の各部の信号
の波形を示すタイムチャート。 【図６】図１の構成において得られる絶対位置データの
内容の一部を示す図。 【図７】図１の構成において得られる絶対位置データの
内容の一部を示す図。 【符号の説明】 １ 絶対値エンコーダ ２ 符号板 ４ 読取装置 ６ 論理演算回路 ７ セレクタ ＦＡ ２進循環直列符号 ＦＢ ２進循環直列符号 ＩＡ、ＩＢ インクリメンタル信号 ＳＡ１〜ＳＡ４、ＳＢ１〜ＳＢ５ 検出素子 Ｔ１ 第１符号トラック Ｔ２ 第２符号トラック
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01D 5/00 - 5/62
H03M 1/24
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 ２進直列符号が付された符号板から複数
個の符号を読み取って絶対位置データを出力する１６Ｎ
分割の絶対値エンコーダにおいて、 第１符号トラックと第２符号トラックとを有し、第１符
号トラックにはＮ（２K-1 ＜Ｎ≦２K 、Ｋは２以上の整
数）分割の２進直列符号であって連続するＫ＋１個の読
取によって得られた絶対位置データが全て異なる内容と
なると共に、任意の２つの読み取り２進値の和が２K+1
−１にならないという条件のもとに作成された基本Ｎ分
割２進直列符号と該基本Ｎ分割２進直列符号の各符号を
論理反転した反転Ｎ分割２進直列符号とを交互に配列し
て成る２Ｎ分割の第１の２進直列符号が設けられ、第２
符号トラックには第１の２進直列符号と４Ｎ個に分割さ
れたインクリメンタル信号との排他的論理和をとること
により作成された４Ｎ分割の第２の２進直列符号が設け
られている符号板と、 前記第１符号トラック及び又は第２符号トラックから絶
対位置データを読み取るための検出器手段と、 前記第１符号トラック及び第２符号トラックから所要の
符号を読み取ってインクリメンタル信号を作成する手段
とを備えたことを特徴とする絶対値エンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24485394A JP3431695B2 (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | 絶対値エンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24485394A JP3431695B2 (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | 絶対値エンコーダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0886666A JPH0886666A (ja) | 1996-04-02 |
| JP3431695B2 true JP3431695B2 (ja) | 2003-07-28 |
Family
ID=17124961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24485394A Expired - Fee Related JP3431695B2 (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | 絶対値エンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3431695B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019211360A (ja) * | 2018-06-06 | 2019-12-12 | ファナック株式会社 | エンコーダ |
-
1994
- 1994-09-14 JP JP24485394A patent/JP3431695B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0886666A (ja) | 1996-04-02 |
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