JP3429591B2 - リンク自動組立装置 - Google Patents
リンク自動組立装置Info
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- JP3429591B2 JP3429591B2 JP02185495A JP2185495A JP3429591B2 JP 3429591 B2 JP3429591 B2 JP 3429591B2 JP 02185495 A JP02185495 A JP 02185495A JP 2185495 A JP2185495 A JP 2185495A JP 3429591 B2 JP3429591 B2 JP 3429591B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無限軌道帯の履帯用リン
クの自動組立装置に関する。
クの自動組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無限軌道帯は、左右一対のリンクを多数
対ピンとブッシュで無限帯状に連結し、リンクにシュー
取付ボルトによりシュー（履板）を組付けたものからな
る。従来の履帯用リンクの組立は、図８に示すように、
左リンクＬの段差寸法Ａと左圧入治具段差寸法Ａ′およ
び右リンクＲの段差寸法Ｂと右圧入治具段差寸法Ｂ′そ
れぞれの寸法が等しいこと（Ａ＝Ａ′、Ｂ＝Ｂ′）が前
提としている。しかし、リンクは、製造ロッドごとに、
あるいはメーカーが異なると、ＡおよびＢの寸法も変化
し、その都度、圧入具のＡ′、Ｂ′の寸法をライナーＣ
により調整する必要がある。ライナー調整は、組立後の
シュー取付ボルト穴ピッチＰ1 、Ｐ2を検査治具で測定
しながら行うため、段取りに時間がかかる。これに対処
するため、従来のリンク組立は、次の従来事例−１、ま
たは従来事例−２に示すように、自動化している。 〈従来事例−１〉 図９において、左圧入治具の段差寸法Ａ′は、予め図面
寸法に合わせておく。右圧入治具の段差寸法Ｂ′も、予
め図面寸法に合わせておく。圧入前の左右リンクＬ、Ｒ
には、シュー取付ボルト穴ピッチＰ1 及びＰ2 を監視す
るためリニアセンサ等を組み込んだセンサピンが挿入さ
れる。この状態でラムシリンダＤ、Ｅで左右リンクを押
しながら圧入し、シリンダエンドで停止する。この時の
シュー取付ボルト穴ピッチＰ1 及びＰ2 寸法をセンサで
読み取り、それぞれ不足分を再圧入シリンダＦ、Ｇで更
に圧入する。 〈従来事例−２〉 図１０において、圧入前にリンクＬ、Ｒは、シュー取付
ボルト穴に上方よりピンが差し込まれて押え付けられ位
置決め固定される。次に、それぞれの当金Ｈ、Ｉ、Ｊ、
Ｋが、リンク圧入押し面に当るまでクサビＭ、Ｎ、Ｏ、
Ｐで押え付け、クサビを固定する。この状態でラムシリ
ンダＤ、Ｅで左右リンクＬ、Ｒを押しながら圧入し、シ
リンダエンドで完了する。
対ピンとブッシュで無限帯状に連結し、リンクにシュー
取付ボルトによりシュー（履板）を組付けたものからな
る。従来の履帯用リンクの組立は、図８に示すように、
左リンクＬの段差寸法Ａと左圧入治具段差寸法Ａ′およ
び右リンクＲの段差寸法Ｂと右圧入治具段差寸法Ｂ′そ
れぞれの寸法が等しいこと（Ａ＝Ａ′、Ｂ＝Ｂ′）が前
提としている。しかし、リンクは、製造ロッドごとに、
あるいはメーカーが異なると、ＡおよびＢの寸法も変化
し、その都度、圧入具のＡ′、Ｂ′の寸法をライナーＣ
により調整する必要がある。ライナー調整は、組立後の
シュー取付ボルト穴ピッチＰ1 、Ｐ2を検査治具で測定
しながら行うため、段取りに時間がかかる。これに対処
するため、従来のリンク組立は、次の従来事例−１、ま
たは従来事例−２に示すように、自動化している。 〈従来事例−１〉 図９において、左圧入治具の段差寸法Ａ′は、予め図面
寸法に合わせておく。右圧入治具の段差寸法Ｂ′も、予
め図面寸法に合わせておく。圧入前の左右リンクＬ、Ｒ
には、シュー取付ボルト穴ピッチＰ1 及びＰ2 を監視す
るためリニアセンサ等を組み込んだセンサピンが挿入さ
れる。この状態でラムシリンダＤ、Ｅで左右リンクを押
しながら圧入し、シリンダエンドで停止する。この時の
シュー取付ボルト穴ピッチＰ1 及びＰ2 寸法をセンサで
読み取り、それぞれ不足分を再圧入シリンダＦ、Ｇで更
に圧入する。 〈従来事例−２〉 図１０において、圧入前にリンクＬ、Ｒは、シュー取付
ボルト穴に上方よりピンが差し込まれて押え付けられ位
置決め固定される。次に、それぞれの当金Ｈ、Ｉ、Ｊ、
Ｋが、リンク圧入押し面に当るまでクサビＭ、Ｎ、Ｏ、
Ｐで押え付け、クサビを固定する。この状態でラムシリ
ンダＤ、Ｅで左右リンクＬ、Ｒを押しながら圧入し、シ
リンダエンドで完了する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のリンク
自動組立には、それぞれ次の問題がある。 〈従来事例−１の場合〉 再圧入シリンダは、片方の圧入治具のみの為、もう一方
のＡとＡ′寸法が等しくないと、リンクが斜目になりＰ
2 、Ｐ1 のシュー取付ボルト穴ピッチの精度がでない。
また、再圧入での押し込みストロークは、約１．０〜
２．０ｍｍと微小であるため、圧入面の静摩擦から動摩
擦に変わる瞬間のスピードが毎回変化する等のことで、
停止精度をコントロールするのが困難である。従って、
再圧入シリンダが作動し、ピッチ監視リニアセンサがＯ
Ｎして、シリンダが停止するまでの時間にバラツキが生
じるので、結果Ｐ1 、Ｐ2 が規定寸法にならない。 〈従来事例−２の場合〉 １）シュー取付ボルト穴にピンを差し込み押えた場合の
リンクの傾きと、圧入時のリンクの傾きが、微妙に異な
るので当金段差がマッチングしないため、押し過ぎ又は
押し不足となる。リンクのブッシュ、ピン穴及びボルト
穴を加工する基準は、図１１に示す部分である。よっ
て、リンクは鋳造品で、ねじれ等もあり、ピン、ブッシ
ュ加工穴中心と、位置決め固定で押される面が必ずしも
平行とならないので、この様な誤差が生じる。 ２）リンク圧入完では、図１０で示すＷ2 （ブッシュ圧
入側のリンク外々の幅寸法）が一定となり、鋳造での誤
差（Ａ及びＢの段差寸法）は、全てＷ1 の寸法変化とな
る。このシステムは、ラムシリンダのストロークエンド
で圧入完であることを考えると、 Ｗ2 ＝Ｈ−（（Ａｘ＋Ａｓｔ′）＋（Ｂｘ＋Ｂｓｔ′））……式１ Ｗ2 ＝Ｈ−（（Ａｓｔ＋Ａｘ′）＋（Ｂｓｔ＋Ｂｘ′））……式２ 式１＝式２が成り立つことが前提である。しかし、ブッ
シュ側圧入当金がクサビの入れ抜きによりアジャストさ
れるので、シリンダストロークが一定であると上式が成
立しない。よって、押し過ぎ又は、押し不足となる。 ３）構造が複雑で一定基準となる所がない。
自動組立には、それぞれ次の問題がある。 〈従来事例−１の場合〉 再圧入シリンダは、片方の圧入治具のみの為、もう一方
のＡとＡ′寸法が等しくないと、リンクが斜目になりＰ
2 、Ｐ1 のシュー取付ボルト穴ピッチの精度がでない。
また、再圧入での押し込みストロークは、約１．０〜
２．０ｍｍと微小であるため、圧入面の静摩擦から動摩
擦に変わる瞬間のスピードが毎回変化する等のことで、
停止精度をコントロールするのが困難である。従って、
再圧入シリンダが作動し、ピッチ監視リニアセンサがＯ
Ｎして、シリンダが停止するまでの時間にバラツキが生
じるので、結果Ｐ1 、Ｐ2 が規定寸法にならない。 〈従来事例−２の場合〉 １）シュー取付ボルト穴にピンを差し込み押えた場合の
リンクの傾きと、圧入時のリンクの傾きが、微妙に異な
るので当金段差がマッチングしないため、押し過ぎ又は
押し不足となる。リンクのブッシュ、ピン穴及びボルト
穴を加工する基準は、図１１に示す部分である。よっ
て、リンクは鋳造品で、ねじれ等もあり、ピン、ブッシ
ュ加工穴中心と、位置決め固定で押される面が必ずしも
平行とならないので、この様な誤差が生じる。 ２）リンク圧入完では、図１０で示すＷ2 （ブッシュ圧
入側のリンク外々の幅寸法）が一定となり、鋳造での誤
差（Ａ及びＢの段差寸法）は、全てＷ1 の寸法変化とな
る。このシステムは、ラムシリンダのストロークエンド
で圧入完であることを考えると、 Ｗ2 ＝Ｈ−（（Ａｘ＋Ａｓｔ′）＋（Ｂｘ＋Ｂｓｔ′））……式１ Ｗ2 ＝Ｈ−（（Ａｓｔ＋Ａｘ′）＋（Ｂｓｔ＋Ｂｘ′））……式２ 式１＝式２が成り立つことが前提である。しかし、ブッ
シュ側圧入当金がクサビの入れ抜きによりアジャストさ
れるので、シリンダストロークが一定であると上式が成
立しない。よって、押し過ぎ又は、押し不足となる。 ３）構造が複雑で一定基準となる所がない。
【０００４】本発明の目的は、左右リンクの段差寸法に
寸法ばらつきがあっても、リンクを高精度に（シュー取
付ボルト穴ピッチの寸法を高精度に出して）自動組立で
きるリンク自動組立装置を提供することにある。
寸法ばらつきがあっても、リンクを高精度に（シュー取
付ボルト穴ピッチの寸法を高精度に出して）自動組立で
きるリンク自動組立装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明のリンク自動組立装置は次の通りである。 （１） リンク組立てラインのリンク圧入部に左右各側
にリンク圧入ユニットを設け、各リンク圧入ユニット
を、ラムと、該ラムをリンクの左右方向に移動させるラ
ムシリンダと、前記ラムに固定された固定ロッドと、該
固定ロッドに保持されるブッシュ側圧入当金と、前記ラ
ムに相対移動可能に保持された移動ロッドと、該移動ロ
ッドに保持されたピン側圧入当金と、前記移動ロッドと
前記ラムとの間に介装されたクサビガイドホルダーおよ
び該クラサビガイドホルダーにより保持されたクサビ
と、該クサビを移動させるための駆動装置と、左右ラム
に固定されたストロークエンド時のラム平行度確保スト
ッパーとから構成し、 リンク組立てラインの、前記リン
ク圧入部より前段に、左右リンクの各々に対してリンク
段差寸法測定ユニットを設け、 各リンク段差寸法測定ユ
ニットを、リンクを挾んで互いに対向する位置に設けら
れた左右の治具と、各治具からリンク側に向って延びる
当接当金と、各治具の対向治具の当接当金の対向部から
該当接当金側に向って延び治具に対して可動に設けられ
た測定用ストライカーと、測定用ストライカーの治具に
対する移動量を測定する変位計と、から構成した、リン
ク自動組立装置。 （２）前記クサビを移動させるための駆動装置がサーボ
モーターを含んでいる（１）記載のリンク自動組立装
置。
明のリンク自動組立装置は次の通りである。 （１） リンク組立てラインのリンク圧入部に左右各側
にリンク圧入ユニットを設け、各リンク圧入ユニット
を、ラムと、該ラムをリンクの左右方向に移動させるラ
ムシリンダと、前記ラムに固定された固定ロッドと、該
固定ロッドに保持されるブッシュ側圧入当金と、前記ラ
ムに相対移動可能に保持された移動ロッドと、該移動ロ
ッドに保持されたピン側圧入当金と、前記移動ロッドと
前記ラムとの間に介装されたクサビガイドホルダーおよ
び該クラサビガイドホルダーにより保持されたクサビ
と、該クサビを移動させるための駆動装置と、左右ラム
に固定されたストロークエンド時のラム平行度確保スト
ッパーとから構成し、 リンク組立てラインの、前記リン
ク圧入部より前段に、左右リンクの各々に対してリンク
段差寸法測定ユニットを設け、 各リンク段差寸法測定ユ
ニットを、リンクを挾んで互いに対向する位置に設けら
れた左右の治具と、各治具からリンク側に向って延びる
当接当金と、各治具の対向治具の当接当金の対向部から
該当接当金側に向って延び治具に対して可動に設けられ
た測定用ストライカーと、測定用ストライカーの治具に
対する移動量を測定する変位計と、から構成した、リン
ク自動組立装置。 （２）前記クサビを移動させるための駆動装置がサーボ
モーターを含んでいる（１）記載のリンク自動組立装
置。
【０００６】
【作用】上記（１）の装置では、駆動装置によりクサビ
を移動させて、ブッシュ側圧入当金とピン側圧入当金と
の段差を、リンク圧入ユニットより前段で予じめ測定し
たリンクの段差に合わせ、その後ラムシリンダを作動さ
せてラムをリンク側に移動させ、ブッシュ側圧入当金と
ピン側圧入当金とでリンクを押してリンクを自動組立す
る。また、上記（１）の装置では、前段でリンク段差寸
法測定ユニットにより、各リンクの段差が測定される。
そして、この測定した段差に合うように上記装置で治具
段差が調整される。上記（２）の装置では、サーボモー
タでクサビを移動させる。治具段差は無段階に調整され
る。
を移動させて、ブッシュ側圧入当金とピン側圧入当金と
の段差を、リンク圧入ユニットより前段で予じめ測定し
たリンクの段差に合わせ、その後ラムシリンダを作動さ
せてラムをリンク側に移動させ、ブッシュ側圧入当金と
ピン側圧入当金とでリンクを押してリンクを自動組立す
る。また、上記（１）の装置では、前段でリンク段差寸
法測定ユニットにより、各リンクの段差が測定される。
そして、この測定した段差に合うように上記装置で治具
段差が調整される。上記（２）の装置では、サーボモー
タでクサビを移動させる。治具段差は無段階に調整され
る。
【０００７】
【実施例】本発明実施例のリンク自動組立装置は、リン
ク組立てライン（コンベアー等の搬送ライン）に設けら
れたリンク圧入部と、リンク圧入部より前段（リンク搬
送方向上流）に設けられたリンク段差寸法測定部とを有
する。リンク段差測定部は、図１、図２に示されてお
り、リンク１、２（リンク１は組立時の左側リンク、リ
ンク２は右側リンクで、鏡対称の構造を有する）のピン
圧入部押し面とブッシュ圧入部押し面との段差寸法を測
定する部位であり、リンク圧入部は、図３〜図５に示さ
れており、リンク１、２をブッシュ３、ピン４に圧入し
て左右一対のリンク１、２を複数対無限帯状に連結して
いく部位である。図６はリンクガイド機構部を、図７は
リンク搬出機構部を、それぞれ示している。
ク組立てライン（コンベアー等の搬送ライン）に設けら
れたリンク圧入部と、リンク圧入部より前段（リンク搬
送方向上流）に設けられたリンク段差寸法測定部とを有
する。リンク段差測定部は、図１、図２に示されてお
り、リンク１、２（リンク１は組立時の左側リンク、リ
ンク２は右側リンクで、鏡対称の構造を有する）のピン
圧入部押し面とブッシュ圧入部押し面との段差寸法を測
定する部位であり、リンク圧入部は、図３〜図５に示さ
れており、リンク１、２をブッシュ３、ピン４に圧入し
て左右一対のリンク１、２を複数対無限帯状に連結して
いく部位である。図６はリンクガイド機構部を、図７は
リンク搬出機構部を、それぞれ示している。
【０００８】リンク段差寸法測定部は、図１、図２に示
してあり、図１はリンクと測定ユニットとの測定前の関
係を示し、図２は測定時の関係を示している。リンク段
差寸法測定ユニットは、リンク１をはさんで互いに対向
する位置に設けられた左右の治具５０、５１と、治具５
０からリンク１側に向って延びるブッシュ側当接当金５
２および治具５１からリンク１側に向って延びるピン側
当接当金５３と、治具５０から対向治具５１の当接当金
５３に向って延び治具５０に対して可動とされた測定用
ストライカー５４および治具５１から対向治具５０の当
接当金５２に向って延び治具５１に対して可動とされた
ストライカー５５と、測定用ストライカー５４の治具５
０に対する移動量を測定する変位計（センサー）５６
と、から構成されている。図１、２は、左リンク１の測
定を示しているが、右リンクは勝手反対（鏡対称の関
係）である。コンベアー等で搬送されるリンク１、２を
いったん停止させ、左右治具５０、５１で挾み押えつけ
る。この時、測定用ストライカー５４の治具５０に対す
る移動量を変位計５６で読みとる。測定結果は、Ａ（段
差）＝ｈ＋ｌ（移動量）となり、組立装置へデータが送
られる。
してあり、図１はリンクと測定ユニットとの測定前の関
係を示し、図２は測定時の関係を示している。リンク段
差寸法測定ユニットは、リンク１をはさんで互いに対向
する位置に設けられた左右の治具５０、５１と、治具５
０からリンク１側に向って延びるブッシュ側当接当金５
２および治具５１からリンク１側に向って延びるピン側
当接当金５３と、治具５０から対向治具５１の当接当金
５３に向って延び治具５０に対して可動とされた測定用
ストライカー５４および治具５１から対向治具５０の当
接当金５２に向って延び治具５１に対して可動とされた
ストライカー５５と、測定用ストライカー５４の治具５
０に対する移動量を測定する変位計（センサー）５６
と、から構成されている。図１、２は、左リンク１の測
定を示しているが、右リンクは勝手反対（鏡対称の関
係）である。コンベアー等で搬送されるリンク１、２を
いったん停止させ、左右治具５０、５１で挾み押えつけ
る。この時、測定用ストライカー５４の治具５０に対す
る移動量を変位計５６で読みとる。測定結果は、Ａ（段
差）＝ｈ＋ｌ（移動量）となり、組立装置へデータが送
られる。
【０００９】リンク圧入部では、図３〜図５に示すよう
に、リンク組立ラインの左右各側にリンク圧入ユニット
が配置されている。左リンク圧入ユニットは、左ラム５
と、左ラム５を左右の方向に移動させる左ラムシリンダ
６と、左ラム５に固定された固定ロッド８と、固定ロッ
ド８に保持される左ブッシュ側圧入当金７と、左ラム５
に相対動可能に保持された移動ロッド１０と、移動ロッ
ド１０に保持された左ピン側圧入当金９と、移動ロッド
１０と左ラム５との間に介装されたクサビガイドホルダ
ー１３およびクサビガイドホルダー１３に保持されたク
サビ１２と、クサビ１２を移動させて移動ロッド１０お
よびピン側 当金をリンクに対して進退させる駆動装
置１４、１５と、圧縮ばね１１と、からなる。駆動装置
は、クサビ１２に連結されたスクリュージャッキ１４と
スクリュージャッキ１４を無段階に駆動するサーボモー
ター１５と、左右ラムに固定されたストロークエンド時
のラム平行度確保ストッパーと、からなる。同様に、右
リンク圧入ユニットは、右ラム１６と、右ラム１６を左
右の方向に移動させる右ラムシリンダ１７と、右ラム１
６に固定された固定ロッド１９と、固定ロッド１９に保
持される右ブッシュ側圧入当金１８と、右ラム１６に相
対動可能に保持された移動ロッド２１と、移動ロッド２
１に保持された右ピン側圧入当金２０と、移動ロッド２
１と右ラム１６との間に介装されたクサビガイドホルダ
ー２４およびクサビガイドホルダー２４に保持されたク
サビ２３と、クサビ２３を移動させて移動ロッド２１お
よび右ピン側圧入当金２０をリンクに対して進退させる
駆動装置２５、２６と、圧縮ばね２２と、からなる。駆
動装置２５、２６は、クサビ２３に連結されたスクリュ
ージャッキ２５とスクリュージャッキ２５を無段階に駆
動するサーボモーター２６と、ラム平行度確保ストッパ
ー４７ａ、４７ｂとからなる。なお、４３は左スタンド
ベット、４４は右スタンドベッドである。
に、リンク組立ラインの左右各側にリンク圧入ユニット
が配置されている。左リンク圧入ユニットは、左ラム５
と、左ラム５を左右の方向に移動させる左ラムシリンダ
６と、左ラム５に固定された固定ロッド８と、固定ロッ
ド８に保持される左ブッシュ側圧入当金７と、左ラム５
に相対動可能に保持された移動ロッド１０と、移動ロッ
ド１０に保持された左ピン側圧入当金９と、移動ロッド
１０と左ラム５との間に介装されたクサビガイドホルダ
ー１３およびクサビガイドホルダー１３に保持されたク
サビ１２と、クサビ１２を移動させて移動ロッド１０お
よびピン側 当金をリンクに対して進退させる駆動装
置１４、１５と、圧縮ばね１１と、からなる。駆動装置
は、クサビ１２に連結されたスクリュージャッキ１４と
スクリュージャッキ１４を無段階に駆動するサーボモー
ター１５と、左右ラムに固定されたストロークエンド時
のラム平行度確保ストッパーと、からなる。同様に、右
リンク圧入ユニットは、右ラム１６と、右ラム１６を左
右の方向に移動させる右ラムシリンダ１７と、右ラム１
６に固定された固定ロッド１９と、固定ロッド１９に保
持される右ブッシュ側圧入当金１８と、右ラム１６に相
対動可能に保持された移動ロッド２１と、移動ロッド２
１に保持された右ピン側圧入当金２０と、移動ロッド２
１と右ラム１６との間に介装されたクサビガイドホルダ
ー２４およびクサビガイドホルダー２４に保持されたク
サビ２３と、クサビ２３を移動させて移動ロッド２１お
よび右ピン側圧入当金２０をリンクに対して進退させる
駆動装置２５、２６と、圧縮ばね２２と、からなる。駆
動装置２５、２６は、クサビ２３に連結されたスクリュ
ージャッキ２５とスクリュージャッキ２５を無段階に駆
動するサーボモーター２６と、ラム平行度確保ストッパ
ー４７ａ、４７ｂとからなる。なお、４３は左スタンド
ベット、４４は右スタンドベッドである。
【００１０】リンク圧入部中心には、ブッシュ３とピン
４を受けるジョー２７が下方にある。ジョー２７の左右
には、左リンク受けプレート２８と右リンク受けプレー
ト２９があり、そこに左リンク１と右リンク２、および
ピン４を予じめ挿入されたブッシュ３が搬送される。ジ
ョー２７は、ワークの品種切替え時交換する。当金段差
を、前工程のリンク段差寸法測定部の測定治具によりリ
ンク押し面段差寸法のデータに合せるため、左側は左ラ
ム５に設けられたクサビ１２を、サーボモーター１５の
駆動によりスクリュージャッキ１４を介し移動させ、左
ピン側圧入当金９を移動ロッド１０とともに移動調整す
ることにより、左ブッシュ側圧入当金７との段差寸法
Ａ′を確保する。右側は、同様に、右ラム１６に設けら
れたクサビ２３をサーボモーター２６の駆動によりスク
リュージャッキ２５を介し移動させ、右ピン側圧入当金
２０を移動ロッド２１とともに移動調整することで、右
ブッシュ側圧入当金１８との段差寸法Ｂ′を確保する。
品種切替え時は、左側は、左ブッシュ側圧入当金７と左
ピン側圧入当金９を交換する。右側は、右ブッシュ側圧
入当金１８と右ピン側圧入当金２０を交換する。
４を受けるジョー２７が下方にある。ジョー２７の左右
には、左リンク受けプレート２８と右リンク受けプレー
ト２９があり、そこに左リンク１と右リンク２、および
ピン４を予じめ挿入されたブッシュ３が搬送される。ジ
ョー２７は、ワークの品種切替え時交換する。当金段差
を、前工程のリンク段差寸法測定部の測定治具によりリ
ンク押し面段差寸法のデータに合せるため、左側は左ラ
ム５に設けられたクサビ１２を、サーボモーター１５の
駆動によりスクリュージャッキ１４を介し移動させ、左
ピン側圧入当金９を移動ロッド１０とともに移動調整す
ることにより、左ブッシュ側圧入当金７との段差寸法
Ａ′を確保する。右側は、同様に、右ラム１６に設けら
れたクサビ２３をサーボモーター２６の駆動によりスク
リュージャッキ２５を介し移動させ、右ピン側圧入当金
２０を移動ロッド２１とともに移動調整することで、右
ブッシュ側圧入当金１８との段差寸法Ｂ′を確保する。
品種切替え時は、左側は、左ブッシュ側圧入当金７と左
ピン側圧入当金９を交換する。右側は、右ブッシュ側圧
入当金１８と右ピン側圧入当金２０を交換する。
【００１１】ブッシュ側圧入当金７、１８は固定で、
｛Ｈ（ラムオープン寸法）−Ｗ2 （組立時のブッシュ側
リンクの外幅寸法）−Ａｓｔ（左ラムシリンダストロー
ク寸法）−Ｂｓｔ（右ラムシリンダストローク寸法）｝
÷２＝Ａｌ＝Ｂｌの寸法になるよう、長さを決定してお
く。すなわち、 Ａｌ＝Ｂｌ＝（Ｈ−Ｗ2 −Ａｓｔ−Ｂｓｔ）／２、 Ａｓｔ＝Ｂｓｔ 圧入力を発生させるラムシリンダ６、１７はスタンドベ
ッド４３、４４にそれぞれ固定取付けされている。ラム
５、１６は４本のガイドタイロッド４５に案内されて移
動する。
｛Ｈ（ラムオープン寸法）−Ｗ2 （組立時のブッシュ側
リンクの外幅寸法）−Ａｓｔ（左ラムシリンダストロー
ク寸法）−Ｂｓｔ（右ラムシリンダストローク寸法）｝
÷２＝Ａｌ＝Ｂｌの寸法になるよう、長さを決定してお
く。すなわち、 Ａｌ＝Ｂｌ＝（Ｈ−Ｗ2 −Ａｓｔ−Ｂｓｔ）／２、 Ａｓｔ＝Ｂｓｔ 圧入力を発生させるラムシリンダ６、１７はスタンドベ
ッド４３、４４にそれぞれ固定取付けされている。ラム
５、１６は４本のガイドタイロッド４５に案内されて移
動する。
【００１２】図６はリンクガイド部を示し、上部フレー
ム３５に垂下取付けされている。リンクガイドユニット
３０には、左リンクガイドピン３１と右リンクガイドピ
ン３２およびブッシュ押え３３が備えられている。リン
クガイドピン３１、３２は移動可能となっており、また
移動量が計測可能なようにリニアセンサ３４等を組み込
である。移動量の計測は、組立完了におけるシュー取付
ボルト穴ピッチｐ1 とｐ2 を監視するためである。３６
は、リンクガイドユニット３０を昇降するシリンダで、
３７はそのガイドである。品種切替え時は、リンクガイ
ドピン３１、３２を交換する。
ム３５に垂下取付けされている。リンクガイドユニット
３０には、左リンクガイドピン３１と右リンクガイドピ
ン３２およびブッシュ押え３３が備えられている。リン
クガイドピン３１、３２は移動可能となっており、また
移動量が計測可能なようにリニアセンサ３４等を組み込
である。移動量の計測は、組立完了におけるシュー取付
ボルト穴ピッチｐ1 とｐ2 を監視するためである。３６
は、リンクガイドユニット３０を昇降するシリンダで、
３７はそのガイドである。品種切替え時は、リンクガイ
ドピン３１、３２を交換する。
【００１３】図７はリンク搬出部を示し、下部ベースフ
レーム４２に取付けられている。ジョースライドフレー
ム３８には、水平移動可能なジョー２７が取付けられて
いる。３９は、ジョー２７を水平移動させるためのシリ
ンダである。ジョースライドフレーム３８は、スタンド
４０にガイドされ、ジョー昇降シリンダ４１で上下でき
るようになっている。ジョー昇降シリンダ４１は、ベー
スフレーム４２に固定されている。
レーム４２に取付けられている。ジョースライドフレー
ム３８には、水平移動可能なジョー２７が取付けられて
いる。３９は、ジョー２７を水平移動させるためのシリ
ンダである。ジョースライドフレーム３８は、スタンド
４０にガイドされ、ジョー昇降シリンダ４１で上下でき
るようになっている。ジョー昇降シリンダ４１は、ベー
スフレーム４２に固定されている。
【００１４】つぎに、作用を説明する。前工程でリンク
押し面の段差寸法が測定されたリンク１、２と、圧入さ
れるブッシュ３とピン４がリンク圧入部に搬送される。
各々が搬送されると、先ず、ジョー２７がジョー昇降シ
リンダ４１で上昇され、予めピン４を挿入したブッシュ
３が位置決めされる。当金の段差寸法Ａ′とＢ′の合わ
せは、前述の測定データを基に、リンク１、２とブッシ
ュ３およびピン４が搬送される時間内に調整される。リ
ンク１、２は、リンクガイドユニット３０が下降し、シ
ュー取付ボルト穴にガイドピン３１、３２が挿入され、
転到防止のため、仮位置決めがなされる。同時に、ブッ
シュ押え３３でブッシュ３を下方へ押え付ける。ブッシ
ュ押え３３は、圧入開始時（ブッシュ３とピン４が各々
圧入されるリンクの穴に接触した時点）のあばれ防止の
役目をする。この状態でラムシリンダ６と１７を同時に
前進作動させストロークエンドと同時にラム平行度確保
ストッパー４６ａと４７ａおよび４６ｂと４７ｂが当
り、圧入が完了する。ラム平行度確保ストッパーは、各
圧入部の抵抗力の差異による左ラム５および右ラム１６
の微小な傾きを圧入完時に平行に規制する役目を持って
いる。圧入完了時点で、リンクガイドユニット３０のガ
イドピン３１と３２の移動量をリニアセンサ３４で計測
し、シュー取付ボルト穴ピッチＰ1 、Ｐ2 を監視する。
もし異常がある場合は、組立異常として警報を発する。
組立が完了すると、リンクガイドユニット３０は上昇
し、ガイドピン３１と３２が元に戻る。同時にラムシリ
ンダ６、１７が後退作動し停止する。組立られたリンク
は、ジョー移動シリンダ３９によりジョー２７がリンク
のピッチ分移動搬出される。搬出が完了すると、ジョー
昇降シリンダ４１が下降し、次にジョー移動シリンダ３
９が原点に戻り１リンク組立が完了となる。これをくり
返し自動で組立られる。
押し面の段差寸法が測定されたリンク１、２と、圧入さ
れるブッシュ３とピン４がリンク圧入部に搬送される。
各々が搬送されると、先ず、ジョー２７がジョー昇降シ
リンダ４１で上昇され、予めピン４を挿入したブッシュ
３が位置決めされる。当金の段差寸法Ａ′とＢ′の合わ
せは、前述の測定データを基に、リンク１、２とブッシ
ュ３およびピン４が搬送される時間内に調整される。リ
ンク１、２は、リンクガイドユニット３０が下降し、シ
ュー取付ボルト穴にガイドピン３１、３２が挿入され、
転到防止のため、仮位置決めがなされる。同時に、ブッ
シュ押え３３でブッシュ３を下方へ押え付ける。ブッシ
ュ押え３３は、圧入開始時（ブッシュ３とピン４が各々
圧入されるリンクの穴に接触した時点）のあばれ防止の
役目をする。この状態でラムシリンダ６と１７を同時に
前進作動させストロークエンドと同時にラム平行度確保
ストッパー４６ａと４７ａおよび４６ｂと４７ｂが当
り、圧入が完了する。ラム平行度確保ストッパーは、各
圧入部の抵抗力の差異による左ラム５および右ラム１６
の微小な傾きを圧入完時に平行に規制する役目を持って
いる。圧入完了時点で、リンクガイドユニット３０のガ
イドピン３１と３２の移動量をリニアセンサ３４で計測
し、シュー取付ボルト穴ピッチＰ1 、Ｐ2 を監視する。
もし異常がある場合は、組立異常として警報を発する。
組立が完了すると、リンクガイドユニット３０は上昇
し、ガイドピン３１と３２が元に戻る。同時にラムシリ
ンダ６、１７が後退作動し停止する。組立られたリンク
は、ジョー移動シリンダ３９によりジョー２７がリンク
のピッチ分移動搬出される。搬出が完了すると、ジョー
昇降シリンダ４１が下降し、次にジョー移動シリンダ３
９が原点に戻り１リンク組立が完了となる。これをくり
返し自動で組立られる。
【００１５】
【発明の効果】請求項１の装置によれば、リンクの高精
度な自動組立が可能になる。その理由は、クサビで無段
階にピン側圧力当金を移動できること、当金の段差調整
をピン側のみで行うのでブッシュ側は一定となり基準が
確保されること、リンク押し面の段差を前段で測定しそ
のデータで圧入当金の段差を合わせること、各圧入部の
抵抗力の差異で生じる左右ラムの微小な傾きを、平行度
確保ストオパーを当てることにより圧入完時にラムが平
行を維持できる、等による。また、請求項１の装置によ
れば、リンク押し面の段差を搬出量で測定、検出するの
で、検出データをリンク圧入部に送って、圧入部と自動
的に連繋できる。請求項２の装置によれば、クサビをサ
ーボモーターで移動させるため、当金の段差調整を自動
かつ高精度に制御できる。
度な自動組立が可能になる。その理由は、クサビで無段
階にピン側圧力当金を移動できること、当金の段差調整
をピン側のみで行うのでブッシュ側は一定となり基準が
確保されること、リンク押し面の段差を前段で測定しそ
のデータで圧入当金の段差を合わせること、各圧入部の
抵抗力の差異で生じる左右ラムの微小な傾きを、平行度
確保ストオパーを当てることにより圧入完時にラムが平
行を維持できる、等による。また、請求項１の装置によ
れば、リンク押し面の段差を搬出量で測定、検出するの
で、検出データをリンク圧入部に送って、圧入部と自動
的に連繋できる。請求項２の装置によれば、クサビをサ
ーボモーターで移動させるため、当金の段差調整を自動
かつ高精度に制御できる。
【図１】本発明の一実施例に係るリンク自動組立装置の
リンク段差寸法測定部の測定前における平面図である。
リンク段差寸法測定部の測定前における平面図である。
【図２】図１の装置の測定中における平面図である。
【図３】本発明の一実施例に係るリンク自動組立装置の
リンク圧入部の平面図である。
リンク圧入部の平面図である。
【図４】図３のリンク圧入部の正面図である。
【図５】図３のリンク圧入部の圧入機構図である。
【図６】本発明の一実施例に係るリンク自動組立装置の
リンクガイド機構部の正面図である。
リンクガイド機構部の正面図である。
【図７】本発明の一実施例に係るリンク自動組立装置の
リンク搬出機構部の正面図である。
リンク搬出機構部の正面図である。
【図８】従来のリンク組立機構の平面図である。
【図９】従来事例−１のリンク組立装置の平面図であ
る。
る。
【図１０】従来事例−２のリンク組立装置の平面図であ
る。
る。
【図１１】リンクの基準面を示すリンクの平面図であ
る。
る。
１、２ リンク
３ ブッシュ
４ ピン
５、１６ ラム
６、１７ ラムシリンダ
７、１８ ブッシュ側圧入当金
８、１９ 固定ロッド
９、２０ ピン側圧入当金
１０、２１ 移動ロッド
１１、２２ 圧縮ばね
１２、２３ クサビ
１３、２４ クサビホルダー
１４、２５ スクリュージャッキ
１５、２６ サーボモーター
２７ ジョー
４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂ ラム平行度確保スト
ッパー
ッパー
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 鎌田 幸
東京都千代田区四番町５番地９ トピー
工業株式会社内
(72)発明者 上田 誠
東京都千代田区四番町５番地９ トピー
工業株式会社内
(72)発明者 久保 壮
東京都千代田区四番町５番地９ トピー
工業株式会社内
(56)参考文献 特開 平５−228756（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−10724（ＪＰ，Ａ)
特開 昭48−34381（ＪＰ，Ａ)
実開 平１−155135（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭60−108596（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭56−1888（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23P 19/00 - 21/00
Claims (2)
- 【請求項１】 リンク組立てラインのリンク圧入部に左
右各側にリンク圧入ユニットを設け、 各リンク圧入ユニットを、ラムと、該ラムをリンクの左
右方向に移動させるラムシリンダと、前記ラムに固定さ
れた固定ロッドと、該固定ロッドに保持されるブッシュ
側圧入当金と、前記ラムに相対移動可能に保持された移
動ロッドと、該移動ロッドに保持されたピン側圧入当金
と、前記移動ロッドと前記ラムとの間に介装されたクサ
ビガイドホルダーおよび該クラサビガイドホルダーによ
り保持されたクサビと、該クサビを移動させるための駆
動装置と、左右ラムに固定されたストロークエンド時の
ラム平行度確保ストッパーとから構成し、 リンク組立てラインの、前記リンク圧入部より前段に、
左右リンクの各々に対してリンク段差寸法測定ユニット
を設け、 各リンク段差寸法測定ユニットを、リンクを挾んで互い
に対向する位置に設けられた左右の治具と、各治具から
リンク側に向って延びる当接当金と、各治具の対向治具
の当接当金の対向部から該当接当金側に向って延び治具
に対して可動に設けられた測定用ストライカーと、測定
用ストライカーの治具に対する移動量を測定する変位計
と、から構成した、 リンク自動組立装置。 - 【請求項２】 前記クサビを移動させるための駆動装置
がサーボモーターを含んでいる請求項１記載のリンク自
動組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02185495A JP3429591B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | リンク自動組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02185495A JP3429591B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | リンク自動組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08215955A JPH08215955A (ja) | 1996-08-27 |
| JP3429591B2 true JP3429591B2 (ja) | 2003-07-22 |
Family
ID=12066706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02185495A Expired - Lifetime JP3429591B2 (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | リンク自動組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3429591B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111360529A (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-03 | 力山工业股份有限公司 | 具有检测功能的履带组立机 |
| CN112008396A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-01 | 乐清野岛机电有限公司 | 一种塑壳底座与进线端组件锁装生产装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116690191B (zh) * | 2023-08-08 | 2023-10-20 | 道仁(昆山)智能装备有限公司 | 一种三零件柔性链组装设备 |
-
1995
- 1995-02-09 JP JP02185495A patent/JP3429591B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111360529A (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-03 | 力山工业股份有限公司 | 具有检测功能的履带组立机 |
| CN112008396A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-01 | 乐清野岛机电有限公司 | 一种塑壳底座与进线端组件锁装生产装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08215955A (ja) | 1996-08-27 |
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