JP3418701B2 - 電動車の制御装置 - Google Patents
電動車の制御装置Info
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
走行する電動車に関し、走行中にモータや制御回路の故
障により暴走することを防ぐものである。
速度検出手段を設け、この検出手段によって検出される
速度が所定の最高速度を越えると停止制御するようにし
たものが有る。
御では、走行速度が最高速度を越えた場合に制動される
ようになっているため、制動ショックが大きく、搭乗者
は恐怖を感じ、実際に振り落とされそうになり危険な場
合も有る。このため、本発明では、モータや回路の故障
による制御不能の状態を迅速に検出して安全な状態で停
止作用させるようにすることを課題とする。
駆動モータ1の駆動電流を検出する駆動電流検出手段1
8と回生電流を検出する回生電流検出手段19と実走行
速度を検出する速度検出手段14を設け、目標設定速度
に向けて駆動モータ出力Dを増減させて実走行速度を追
従させる電動車の制御装置において、該駆動モータ出力
Dを増加させる加速制御時に、前記駆動モータ1の駆動
電流及び回生電流が通常の加速制御時より低い所定の電
流値未満であることを検出し、且、実速度が目標設定速
度に対し所定値以上遅い速度であることを検出し、これ
らの検出を一定時間計時した場合に該駆動モータ1ある
いは制御回路17の異常と判断することを特徴とする電
動車の制御装置の構成とする。請求項2記載の発明は、
駆動モータ1の駆動電流を検出する駆動電流検出手段1
8と回生電流を検出する回生電流検出手段19と実走行
速度を検出する速度検出手段14を設け、目標設定速度
に向けて駆動モータ出力Dを増減させて実走行速度を追
従させる電動車の制御装置において、該駆動モータ出力
Dを減少させる減速制御時に、前記駆動モータ1の駆動
電流及び回生電流が通常の減速制御時より低い所定の電
流値未満であることを検出し、且つ、実速度が減速開始
時の速度から所定の減速速度を減じた速度より速い速度
であることを検出し、これらの検出を一定時間計時した
場合に駆動モータ1あるいは制御回路17の異常と判断
することを特徴とする電動車の制御装置の構成とする。
は、駆動モータ出力Dを増加させる加速制御時に、前記
駆動モータ1の駆動電流及び回生電流が通常の加速制御
時より低い所定の電流値未満であることを検出し、且、
実速度が目標設定速度に対し所定値以上遅い速度である
ことを検出し、これらの検出を一定時間計時した場合に
該駆動モータ1あるいは制御回路17の異常と判断し、
直ちに、緊急停止あるいは異常表示等の適切な対応をと
ることができる。請求項2の発明にあっては、駆動モー
タ出力Dを減少させる減速制御時に、前記駆動モータ1
の駆動電流及び回生電流が通常の減速制御時より低い所
定の電流値未満であることを検出し、且つ、実速度が減
速開始時の速度から所定の減速速度を減じた速度より速
い速度であることを検出し、これらの検出を一定時間計
時した場合に駆動モータ1あるいは制御回路17の異常
と判断し、直ちに、緊急停止あるいは異常表示等の適切
な対応をとることができる。
説明する。図1は、走行制御の制御信号の流れを示す制
御ブロック図で、キ−スイッチ11から電源ON・OF
Fの信号、アクセルレバー12から設定速度信号、前後
進切換スイッチ13から走行方向信号、ホ−ンスイッチ
15からホ−ン21を鳴らす信号、バンパーセンサ16
から衝突検出信号がそれぞれ制御基盤10に入り、この
制御基盤10からモータ1へモータ制御回路17を介し
て回転制御信号が出力され、ホーン21を鳴らす制御信
号が出力され、表示器14には異常表示等の制御信号が
出力され、電磁ブレーキ22に制動作動信号が出力され
る。モータ1からは駆動電流検出回路18を介して駆動
電流値が、回生電流検出回路19を介して回生電流値が
それぞれ制御基盤10に入力される。また、タイマー2
0からは各経過時間の計測のためのクロックカウントが
制御基盤10に入力され、速度計14から実走行速度が
検出され制御基盤10に入力される。
説明するフローチャート図である。ステップS1でキー
スイッチ11を回して電源をONすると、ステップS2
で制御用フラグであるホーンスイッチ無効フラグHFを
0とし、バンパーセンサ無効フラグBFを0とし、異状
検知フラグEFを0とし、異状検知1用タイマET1と
異状検知2用タイマET2を0とする初期化処理を行
う。次に、キースイッチ11をONしたままでホーンス
イッチ15をONするとアクセルレバー12の中立位置
を調整するステップS4の調整モードに行き、ホーンス
イッチがOFFのままであると後述するステップS5の
電磁ブレーキ22を断続ON処理する。このステップS
5の前にはステップS18の駐車処理が入ってくる。次
に、ステップS6の動作停止処理を行い、ステップS7
のアクセルレバー12がONされると後述するステップ
S8の始動コントロール処理を行い、ステップS9で電
源がOFFされるとステップS24の動作停止処理を行
い、ステップS25で終了となる。
はモータ制御回路17が異状かどうかの判定で、もし異
状判定であれば、ステップS26の非常停止処理を行
う。ステップS11はホーンスイッチ状態判定で、ホー
ンスイッチ15が無効でステップS12のホーンスイッ
チがOFFであればステップS13でホーンスイッチ無
効フラグHFを0とする。ステップS14の判定は、バ
ンパーセンサ16の状態を判定するもので、バンパーセ
ンサ16による停止状態でなければステップS15でバ
ンパーセンサ16がONならばステップS16のバンパ
ーセンサ無効フラグBFを1としてステップS17の減
速コントロールを行いステップS18の駐車となる。ス
テップS19とステップS20は、バンパーセンサ16
がOFFとなればバンパーセンサ無効フラグBFを0と
するものである。ステップS21でアクセルレバー12
がONならば、そのアクセル操作量に応じた速度で走行
するようにステップS22で速度コントロールを行い、
ステップS9の前に戻る。アクセルレバー12がOFF
ならば、ステップS23の減速コントロールを行いステ
ップ18で駐車とする。
図4、図5は始動コントロールの制御フローチャート
で、ステップS801で電磁ブレーキ22を制動し、ス
テップS802でチェック回数CNを0とし、ステップ
S803でモータ出力を0にし、ステップS804でメ
インリレーをONし、ステップS805で0.1秒待
ち、ステップS806でチェック用タイマーCTを0と
し、ステップS807でチェック回数を1回カウントす
る。ステップS808では、前後進切換スイッチ13が
前進か後進かによってステップS809の前進用リレー
切換か、ステップS810の後進用リレー切換を行い、
ステップS811で0.1秒待ち、ステップS812で
25ミリ秒待つ。ステップS813、S814、S81
5、S816は、モータ出力が60%以下の場合に出力
を徐々に増加させる処理で、ステップS814でモータ
出力が0ならばステップS816で出力を12%に設定
し、0でなければ出力をステップS815で4%増加さ
せる。
ならば、ステップS834でモータ出力を0にし、ステ
ップS835で50ミリ秒待ち、ステップS836で電
磁ブレーキ22を開放してメイン処理に戻る。モータ電
流が3A未満ならば、ステップS818でチェック用タ
イマCTをカウントアップし、ステップS819でチェ
ック用タイマCTが0.3秒になるまでモータ出力を増
加させる処理を行う。チェック用タイマCTが0.3秒
を経過すると、ステップS820でモータ出力を0と
し、ステップS821で0.1秒待ち、ステップS82
2とS823とS824で前後進切換スイッチ13の切
換による進行方向と逆方向へのリレーの切換を行い、ス
テップS825で0.1秒待ち、ステップS826でメ
インリレーをOFFし、ステップS827で25ミリ秒
待ち、ステップS828でチェック回数が2回になるま
で、ステップS804の前まで戻るのを繰り返す。
ステップS829でアクセルレバー12の中立位置での
保持時間を計るタイマNTを0とし、ステップ830で
アクセルレバー12が中立になるのを待ち、中立となれ
ばステップS831でタイマNTをカウントアップし、
ステップS832で0.5秒になるまでタイマNTをカ
ウントアップし、ステップS833でアクセルレバー1
2がONされるのを待ち、ステップS802の前に戻
る。
ト図で、ステップS2201でアクセルレバー12の回
動程度による走行速度を設定し、ステップS2202で
ホーンスイッチ無効フラグHFが1すなわちホーンスイ
ッチ15が故障か、ステップS2203でバンパーセン
サ無効フラグBFが1すなわちバンパーセンサ16が故
障かであれば、ステップS2205で設定速度を低速に
制限し、ステップS2206で警報を表示する。両方と
も正常であればステップS2204で警報をOFFす
る。ステップS2207で、実速度が目的速度になれ
ば、ステップS2214で減速開始速度Sを実速度に
し、ステップS2215で減速開始モータ出力Dを現在
のモータ出力として戻る。ステップS2208の判定で
実速度が目的速度未満であれば、ステップS2209で
加速し、ステップS2210で駆動系異常検査1を行
う。実速度が目的速度以上であれば、ステップS221
1で減速し、ステップS2212の駆動系異常検査2を
行い、ステップS2213の駆動系異常検査3を行う。
ップS231の通常減速制御とステップS232のリレ
ー逆転制動及びステップS233の逆転制動から成る。
通常減速制御は、図8の如く、ステップS2212の駆
動系異常検査2とステップS2213の駆動系異常検査
3を経て、ステップS2311の減速開始後1.2秒以
上経過か、ステップS2313の実速度が0.2km/
h未満か、ステップS2313の実走行方向が設定走行
方向と逆かの判断のどれかがYESになればステップS
18の駐車となり、全てがONであればステップS23
14のモータ出力が最小かの判断でNOであればステッ
プS2335の減速を行ってステップS2212の駆動
系異常検査2の前に戻る。
ップS2321でモータ出力を完全に停止し、ステップ
2322で0.1ミリ秒待ち、ステップS2323の走
行方向判定後、ステップS2324、S2325、S2
326、S2627で走行方向と逆方向に駆動力が加わ
るようにリレーを切り換える。ステップS2338で2
5ミリ秒待ち次の処理に移る。
ップS2331でモータ出力を開始し、ステップS23
32で50ミリ秒待ち、ステップS2213で駆動系異
常検査3を行って、ステップS2333の減速開始後
1.2秒以上経過か、ステップS2334の実速度が
0.2km/h未満か、ステップS2335の走行方向
が逆方向かの判定でどれかがYESならば次の処理に移
行し、全てNOであればステップS2336でモータ出
力をアップし、ステップS2213の前に戻る。
く、ステップS2401のモータ出力完全停止からステ
ップS2402の正逆切換リレーOFFを経てステップ
S2403の電磁ブレーキ制動となる。尚、電磁ブレー
キ22は通電を切ると制動となるタイプである。
12に示す如く、ステップS501で電磁ブレーキ22
の断続ON処理タイマーXを0とし、ステップS502
とステップS506で実速度が0.5km/hより速け
ればタイマXを0.5秒とし、ステップS503とステ
ップS507で実速度が1km/hより速ければタイマ
ーXを1秒とし、ステップS504とステップS508
で実速度が2km/hより速ければタイマXを2秒と
し、ステップS505でタイマXが0でなければステッ
プS509で電磁ブレーキ22を25ミリ秒開放し、ス
テップS510で電磁ブレーキ22を100ミリ秒制動
し、ステップS511でタイマーXをカウントダウン
し、ステップS505の前に戻る。従って実走行速度が
速いほど、電磁ブレーキ22の断続ON時間が長くなる
わけである。
常が発見され非常停止制御S26をする場合には、図1
3に示す如く、ステップS261でモータ1の出力を0
とし、ステップS262で、電磁ブレーキ断続ON処理
タイマーXを2秒とし、ステップS263のタイマXが
0となったかの判断により、ステップS266の電磁ブ
レーキ22の25ミリ秒開放とステップS267の電磁
ブレーキ22の100ミリ秒制動とステップS268の
タイマーXのカウントダウンを実施し、タイマーXが0
となればステップS264で警報をONし、ステップS
24の動作停止制御を行い、ステップS265の電源を
OFFして終了する。
調整モードS4は、図14の如く、ステップS401で
調整モード解除用タイマATを0とし、ステップS40
2のホーンスイッチ15がONかの判断で、ONされて
いればステップS403でタイマATをカウントアップ
し、ステップS404のタイマーATが1.5秒以上経
てばステップS405でホーンスイッチ無効フラグHF
を1として駐車制御となる。ホーンスイッチ15がOF
Fであれば、ステップS406の各種調整機能処理を行
って中立位置を調整し、ステップS407で電源がOF
FされればステップS24の動作停止処理を行って終了
する。
は、図15に示す如く、ステップSC101の判断で2
5ミリ秒毎に以下の検査処理に入る。ステップSC10
2でモータ電流が2A未満か、ステップSC103で回
生電流が1A未満か、ステップSC104で実速度が目
標設定速度より2km/h以上遅いか、ステップSC1
05でモータ出力が80%以上かのどれかの判断がNO
であれば、ステップSC108で異常検知1用タイマE
T1を0としてステップSC107のタイマET1が1
2カウントより大きかの判断を行い、大きければ異常検
知フラグEFを1として元の制御に戻る。前記複数の判
断で全てがYESであれば、ステップSC106の異常
検知1用タイマET1をカウントアップして、ステップ
SC107に移行する。
は、図16に示す如く、ステップSC201で25ミリ
秒毎に以上の検査処理に入る。ステップSC202のモ
ータ電流が2A未満か、ステップSC203の回生電流
が1A未満か、ステップSC204の実速度が3.5k
m/h以上か、ステップSC205の減速開始時のモー
タ出力Dが4%以上か、ステップSC206の現在のモ
ータ出力がD/2以上か、ステップSC207の実速度
が(減速開始時の速度S−0.2km/h)より大きい
かのどれかの判断がNOであれば、異常検知2用タイマ
ーET2を0とする。これらの判断の全てがYESであ
ればタイマET2をカウントアップし、ステップSC2
09の判断でタイマーET2が4カウント以上すなわち
0.1秒経過すれば異常検知フラグEFを1とする。
す如く、ステップSC301の25m秒毎に以上の検査
処理に入る。ステップSC302のモータ電流が2A未
満か、ステップSC303の回生電流が1A未満か、ス
テップSC304の実速度が3.5km/h以上かステ
ップSC305の0.3秒間の加速が0.3km/h以
上かの判断全てがYESならばSC306の通常減速中
かの判断に移り、どれかがNOなればステップSC31
2の異常検出2用タイマET2を0とし、ステップSC
309の前に移行する。
がYESならばステップSC310のモータ出力が8%
未満かの判断に移りNOならばステップSC312に移
り、YESならばステップSC307の逆転制動中かの
判断に移り、これがYESならばステップSC311の
モータ出力が12%以上かの判断に移り、NOならばス
テップSC312に移り、YESならばステップSC3
08のタイマET2をカウントアップする。ステップS
C309でタイマET2が4カウント以上つまり0.1
秒経過すればステップSC313で異常検知フラグEF
を1とする。
Claims (2)
- 【請求項1】駆動モータ(1)の駆動電流を検出する駆
動電流検出手段(18)と回生電流を検出する回生電流
検出手段(19)と実走行速度を検出する速度検出手段
(14)を設け、目標設定速度に向けて駆動モータ出力
(D)を増減させて実走行速度を追従させる電動車の制
御装置において、該駆動モータ出力(D)を増加させる
加速制御時に、前記駆動モータ(1)の駆動電流及び回
生電流が通常の加速制御時より低い所定の電流値未満で
あることを検出し、且、実速度が目標設定速度に対し所
定値以上遅い速度であることを検出し、これらの検出を
一定時間計時した場合に該駆動モータ(1)あるいは制
御回路(17)の異常と判断することを特徴とする電動
車の制御装置。 - 【請求項2】駆動モータ(1)の駆動電流を検出する駆
動電流検出手段(18)と回生電流を検出する回生電流
検出手段(19)と実走行速度を検出する速度検出手段
(14)を設け、目標設定速度に向けて駆動モータ出力
(D)を増減させて実走行速度を追従させる電動車の制
御装置において、該駆動モータ出力(D)を減少させる
減速制御時に、前記駆動モータ(1)の駆動電流及び回
生電流が通常の減速制御時より低い所定の電流値未満で
あることを検出し、且つ、実速度が減速開始時の速度か
ら所定の減速速度を減じた速度より速い速度であること
を検出し、これらの検出を一定時間計時した場合に駆動
モータ(1)あるいは制御回路(17)の異常と判断す
ることを特徴とする電動車の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08949498A JP3418701B2 (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 電動車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08949498A JP3418701B2 (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 電動車の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11275703A JPH11275703A (ja) | 1999-10-08 |
JP3418701B2 true JP3418701B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=13972321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08949498A Expired - Lifetime JP3418701B2 (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 電動車の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3418701B2 (ja) |
-
1998
- 1998-03-18 JP JP08949498A patent/JP3418701B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH11275703A (ja) | 1999-10-08 |
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