JP3414938B2 - 多軸締付装置のバックアップ工程用検査装置 - Google Patents
多軸締付装置のバックアップ工程用検査装置Info
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- JP3414938B2 JP3414938B2 JP16528796A JP16528796A JP3414938B2 JP 3414938 B2 JP3414938 B2 JP 3414938B2 JP 16528796 A JP16528796 A JP 16528796A JP 16528796 A JP16528796 A JP 16528796A JP 3414938 B2 JP3414938 B2 JP 3414938B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多軸締付装置によ
り車両ボデーの複数の締付部位を締付ける際に、多軸締
付装置が検知した締付ミス部位を指示する表示装置の表
示に従い、締付部位をトルクレンチによる手作業でバッ
クアップ締付を行う際に、作業部位の選択の正否を検査
するための多軸締付装置のバックアップ工程用検査装置
に関するものである。
り車両ボデーの複数の締付部位を締付ける際に、多軸締
付装置が検知した締付ミス部位を指示する表示装置の表
示に従い、締付部位をトルクレンチによる手作業でバッ
クアップ締付を行う際に、作業部位の選択の正否を検査
するための多軸締付装置のバックアップ工程用検査装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４に示すように、ラインで搬送されて
きた自動車ボデー１を多軸締付装置２で予め設定された
複数個所を同時に締付ける場合、各締付ねじが正規の締
付位置までに達しない場合には、多軸締付装置２が締付
け力の検知により、その異常部位を検知して、制御盤３
に対して表示装置５、所謂アンドンにその締付部位を表
示させている。これにより、ライン搬送中に作業者がバ
ックアップ領域でトルクレンチ６で再締付を行ってい
る。そして、レンチヘッドに対するばね力の調整で設定
された所定のトルクに達した時点で、レンチヘッドで駆
動される機構がクリック音を発生させると同時にスイッ
チを作動させて作動信号を制御盤３に送出している。こ
の作動信号が送出されない場合、ラインが停止する。
きた自動車ボデー１を多軸締付装置２で予め設定された
複数個所を同時に締付ける場合、各締付ねじが正規の締
付位置までに達しない場合には、多軸締付装置２が締付
け力の検知により、その異常部位を検知して、制御盤３
に対して表示装置５、所謂アンドンにその締付部位を表
示させている。これにより、ライン搬送中に作業者がバ
ックアップ領域でトルクレンチ６で再締付を行ってい
る。そして、レンチヘッドに対するばね力の調整で設定
された所定のトルクに達した時点で、レンチヘッドで駆
動される機構がクリック音を発生させると同時にスイッ
チを作動させて作動信号を制御盤３に送出している。こ
の作動信号が送出されない場合、ラインが停止する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようなバックアッ
プ作業に際して、アンドン表示と実際にバックアップし
た締付部位とが一致しないと、締付け不良の自動車ボデ
ー１をそのまま流出させる可能性がある。所定のトルク
に達した時点でクリック音を発生するようになっている
が、正常部位でもトルクレンチ６を僅かに操作した時点
でクリック音が発生することもあり、バックアップミス
が生じる可能性がある。このようなバックアップミスを
回避するためには、表示装置５で異常表示が行われた場
合、全ての締付部位をバックアップすれば良いが、その
分作業時間が長くなる。
プ作業に際して、アンドン表示と実際にバックアップし
た締付部位とが一致しないと、締付け不良の自動車ボデ
ー１をそのまま流出させる可能性がある。所定のトルク
に達した時点でクリック音を発生するようになっている
が、正常部位でもトルクレンチ６を僅かに操作した時点
でクリック音が発生することもあり、バックアップミス
が生じる可能性がある。このようなバックアップミスを
回避するためには、表示装置５で異常表示が行われた場
合、全ての締付部位をバックアップすれば良いが、その
分作業時間が長くなる。
【０００４】本発明は、このような点に鑑みて、実際に
締付不良が生じた締付部位に対してバックアップ締付を
行ったか否かを検査する多軸締付装置のバックアップ工
程用検査装置を提供することを目的とする。
締付不良が生じた締付部位に対してバックアップ締付を
行ったか否かを検査する多軸締付装置のバックアップ工
程用検査装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、この目的を達
成するために、請求項１により、車両ボデーの複数の締
付部位を締付ける多軸締付装置により検知された締付ミ
スの締付部位を指示する表示装置の表示に従い、車両ボ
デーの搬送状態で指示された締付部位をトルクレンチに
よりバックアップ締付を行う際に、バックアップした締
付部位が締付ミスを生じた締付部位と一致したか否かの
正否を検査するための多軸締付装置のバックアップ工程
用検査装置であって、トルクレンチに付属し、かつ所定
のトルクに達した時点で始動されて測距用超音波信号を
送信し、かつ同時にその送信時点を指示するトリガを電
気信号として送信する送信機と、トリガの受信時点に対
する測距用超音波信号の受信時点の遅延時間を基にトル
クレンチまでの距離を測定する受信機と、車両ボデーの
搬送位置信号に応答して、バックアップ領域における受
信機の基準位置に対する締付ミスが生じた締付部位の位
置の２次元の座標データを作成する座標データ作成手段
と、トリガの受信時点の座標データにより演算した基準
位置から締付ミスが生じた締付部位間の距離データと受
信機で測定した距離データとを照合してバックアップし
た締付部位の正否を判断する判断手段と、その判断結果
に応じた報知する報知手段とを備えたことを特徴とす
る。
成するために、請求項１により、車両ボデーの複数の締
付部位を締付ける多軸締付装置により検知された締付ミ
スの締付部位を指示する表示装置の表示に従い、車両ボ
デーの搬送状態で指示された締付部位をトルクレンチに
よりバックアップ締付を行う際に、バックアップした締
付部位が締付ミスを生じた締付部位と一致したか否かの
正否を検査するための多軸締付装置のバックアップ工程
用検査装置であって、トルクレンチに付属し、かつ所定
のトルクに達した時点で始動されて測距用超音波信号を
送信し、かつ同時にその送信時点を指示するトリガを電
気信号として送信する送信機と、トリガの受信時点に対
する測距用超音波信号の受信時点の遅延時間を基にトル
クレンチまでの距離を測定する受信機と、車両ボデーの
搬送位置信号に応答して、バックアップ領域における受
信機の基準位置に対する締付ミスが生じた締付部位の位
置の２次元の座標データを作成する座標データ作成手段
と、トリガの受信時点の座標データにより演算した基準
位置から締付ミスが生じた締付部位間の距離データと受
信機で測定した距離データとを照合してバックアップし
た締付部位の正否を判断する判断手段と、その判断結果
に応じた報知する報知手段とを備えたことを特徴とす
る。
【０００６】搬送されてきた車両ボデーは多軸締付装置
により締付作業が行われ、その際締付不良が生じると表
示装置にその締付部位が表示される。バックアップ領域
で作業者はバックアップ締付を行い、トルクレンチの所
定のトルク時点でクリック音の発生と共に送信機がトリ
ガと超音波信号とを送信する。受信機は受信したトリガ
に対する超音波信号の受信時点の遅れ時間を基に距離を
測定する。座標データ作成手段は、車両ボデーの搬送位
置に応じて２次元の座標データを作成する。座標データ
作成手段判断手段は、座標データにより演算した基準位
置から締付ミスが生じた締付部位間のトリガの受信時点
の距離データと受信機で測定した距離データとを照合し
て、バックアップした締付部位が締付ミスが生じた締付
部位と一致したか否かを判断する。報知手段その判断結
果に応じて締付部位の正否を報知する。
により締付作業が行われ、その際締付不良が生じると表
示装置にその締付部位が表示される。バックアップ領域
で作業者はバックアップ締付を行い、トルクレンチの所
定のトルク時点でクリック音の発生と共に送信機がトリ
ガと超音波信号とを送信する。受信機は受信したトリガ
に対する超音波信号の受信時点の遅れ時間を基に距離を
測定する。座標データ作成手段は、車両ボデーの搬送位
置に応じて２次元の座標データを作成する。座標データ
作成手段判断手段は、座標データにより演算した基準位
置から締付ミスが生じた締付部位間のトリガの受信時点
の距離データと受信機で測定した距離データとを照合し
て、バックアップした締付部位が締付ミスが生じた締付
部位と一致したか否かを判断する。報知手段その判断結
果に応じて締付部位の正否を報知する。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１及び図２を基に本発明の一実
施形態による多軸締付装置のバックアップ工程用検査装
置を説明する。制御盤３ａは多軸締付装置２で締付異常
が生じた場合、その検知信号に応答して表示装置５に締
付け不良の部位を表示させる。
施形態による多軸締付装置のバックアップ工程用検査装
置を説明する。制御盤３ａは多軸締付装置２で締付異常
が生じた場合、その検知信号に応答して表示装置５に締
付け不良の部位を表示させる。
【０００８】所定のトルクに達した時点で機械的にクリ
ック音を発生させると同時にスイッチを作動させて作動
報知用の無線信号を送信させるトルクレンチは周知であ
るが、本発明のトルクレンチ６には、このようなスイッ
チにより始動されて測距用超音波信号を送信し、かつ同
時に送信時点を指示するトリガをライン１９で電気信号
として送信する送信機６ａが取付けられている。
ック音を発生させると同時にスイッチを作動させて作動
報知用の無線信号を送信させるトルクレンチは周知であ
るが、本発明のトルクレンチ６には、このようなスイッ
チにより始動されて測距用超音波信号を送信し、かつ同
時に送信時点を指示するトリガをライン１９で電気信号
として送信する送信機６ａが取付けられている。
【０００９】さらに、制御盤３ａには、トリガの受信後
に受信素子１１で受信した測距用超音波信号の遅延時間
を基にトルクレンチ６までの距離を測定する受信機１０
と、バックアップ領域７における受信機１０の基準位置
Ｏに対する締付ミスが生じた締付部位の位置の搬送方向
及びその直交方向の２次元座標データｘ、ｙ（図２参
照）を作成する座標データ作成手段１２と、２次元座標
データｘ、ｙと受信機１０で測定した距離データとを照
合してバックアップした締付部位が締付ミスが生じた締
付部位と一致したか否かの正否を判断する判断手段１３
と、その判断結果に応じてバックアップ部位の正否を例
えば表示装置５での表示で報知する報知手段１４が付属
している。
に受信素子１１で受信した測距用超音波信号の遅延時間
を基にトルクレンチ６までの距離を測定する受信機１０
と、バックアップ領域７における受信機１０の基準位置
Ｏに対する締付ミスが生じた締付部位の位置の搬送方向
及びその直交方向の２次元座標データｘ、ｙ（図２参
照）を作成する座標データ作成手段１２と、２次元座標
データｘ、ｙと受信機１０で測定した距離データとを照
合してバックアップした締付部位が締付ミスが生じた締
付部位と一致したか否かの正否を判断する判断手段１３
と、その判断結果に応じてバックアップ部位の正否を例
えば表示装置５での表示で報知する報知手段１４が付属
している。
【００１０】座標データ作成手段１２は、車両検知セン
サ９の検知信号に応答してラインの搬送装置と連動する
回転するエンコーダ８の搬送方向の位置信号を取込むと
共に、搬送方向に直交方向の位置関係は既知であること
を前提に多軸締付装置２で指示された締付部位の基準位
置Ｏに対する座標データｘ、ｙを逐次演算する。判断手
段１３は、一方の搬送方向の座標値ｘ又はｙが、他方の
座標値ｙ又はｘと受信機１０の距離データｒとから例え
ば下記の式を基に逐次演算した座標値と一致するか否か
をトリガの受信時点で判断する。
サ９の検知信号に応答してラインの搬送装置と連動する
回転するエンコーダ８の搬送方向の位置信号を取込むと
共に、搬送方向に直交方向の位置関係は既知であること
を前提に多軸締付装置２で指示された締付部位の基準位
置Ｏに対する座標データｘ、ｙを逐次演算する。判断手
段１３は、一方の搬送方向の座標値ｘ又はｙが、他方の
座標値ｙ又はｘと受信機１０の距離データｒとから例え
ば下記の式を基に逐次演算した座標値と一致するか否か
をトリガの受信時点で判断する。
【００１１】ｙ＝√（ｒ2−ｘ2）………（１）
【００１２】このように構成された多軸締付装置のバッ
クアップ工程用検査装置の動作は、次の通りである。搬
送されてきた自動車ボデー１は多軸締付装置２で例えば
サブフレーム部分の４個所の締付部位４1〜４4を搬送状
態で同時に締付作業を行う。その際、締付不良が生じる
と制御盤３ａを通して表示装置５に不良部位が表示され
る。作業者は、バックアップ領域７に移動されてくると
搬送状態でトルクレンチ６を持って図２に示す不良部
位、例えば締付部位４2に対してバックアップ締付を行
い、所定のトルク時点でクリック音の発生と共に、送信
機６ａがトリガ信号と共に超音波信号を送信する。
クアップ工程用検査装置の動作は、次の通りである。搬
送されてきた自動車ボデー１は多軸締付装置２で例えば
サブフレーム部分の４個所の締付部位４1〜４4を搬送状
態で同時に締付作業を行う。その際、締付不良が生じる
と制御盤３ａを通して表示装置５に不良部位が表示され
る。作業者は、バックアップ領域７に移動されてくると
搬送状態でトルクレンチ６を持って図２に示す不良部
位、例えば締付部位４2に対してバックアップ締付を行
い、所定のトルク時点でクリック音の発生と共に、送信
機６ａがトリガ信号と共に超音波信号を送信する。
【００１３】受信機１０は、図３に示すように、受信し
たトリガ信号に対する超音波信号の受信時間の遅れ時間
ΔＴを基に距離データｒを作成する。判断手段１３は、
距離データｒと、座標データ作成手段１２で逐次作成し
た締付部位４2の座標値ｘ2、ｙ2とをトリガ信号の受信
時点で取込んで、前述の式（１）を基にｙを演算し、ｙ
2と一致するか否かを判断し、報知手段１０は一致した
場合表示装置５にＯＫ表示を行い、一致しない場合ＮＧ
表示を行わせて再度バックアップ締付を行わせる。
たトリガ信号に対する超音波信号の受信時間の遅れ時間
ΔＴを基に距離データｒを作成する。判断手段１３は、
距離データｒと、座標データ作成手段１２で逐次作成し
た締付部位４2の座標値ｘ2、ｙ2とをトリガ信号の受信
時点で取込んで、前述の式（１）を基にｙを演算し、ｙ
2と一致するか否かを判断し、報知手段１０は一致した
場合表示装置５にＯＫ表示を行い、一致しない場合ＮＧ
表示を行わせて再度バックアップ締付を行わせる。
【００１４】尚、前述の実施形態では、図２において受
信機１０の基準位置Ｏに対して例えば締付部位４２及び
４３ が同心円上に在ることにより距離が互いに同じ場合
でも、前述の座標データ作成手段１２によりトリガ信号
の受信時点での基準位置Ｏに対する搬送方向のそれぞれ
の座標値ｘ及び対応のそれぞれの座標値ｙが作成され、
前述の判断手段１３による締付部位４ ２ 及び４ ３ の一方
の座標値ｙ、或は代わりにｘの一致判断で弁別が可能で
ある。しかしながら、締付部位がこのように基準位置Ｏ
に対して同一距離になる可能性がない場合には、判断手
段は、トリガ信号の受信時点の距離データｒと、この時
点の前述の座標データ作成手段１２で作成した締付ミス
部位の座標値ｘ、ｙより演算した距離データ＝√（ｘ２
＋ｙ２）とが一致するか否かを判断しても良い。
信機１０の基準位置Ｏに対して例えば締付部位４２及び
４３ が同心円上に在ることにより距離が互いに同じ場合
でも、前述の座標データ作成手段１２によりトリガ信号
の受信時点での基準位置Ｏに対する搬送方向のそれぞれ
の座標値ｘ及び対応のそれぞれの座標値ｙが作成され、
前述の判断手段１３による締付部位４ ２ 及び４ ３ の一方
の座標値ｙ、或は代わりにｘの一致判断で弁別が可能で
ある。しかしながら、締付部位がこのように基準位置Ｏ
に対して同一距離になる可能性がない場合には、判断手
段は、トリガ信号の受信時点の距離データｒと、この時
点の前述の座標データ作成手段１２で作成した締付ミス
部位の座標値ｘ、ｙより演算した距離データ＝√（ｘ２
＋ｙ２）とが一致するか否かを判断しても良い。
【００１５】さらに、トルクレンチ６からのトリガの送
信は有線でなく、無線送信式にすることも可能である。
報知手段はＯＫ及びＮＧの双方或はＮＧのみをブザーで
報知するように構成することもできる。
信は有線でなく、無線送信式にすることも可能である。
報知手段はＯＫ及びＮＧの双方或はＮＧのみをブザーで
報知するように構成することもできる。
【００１６】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、バックアップ
領域でのトルクレンチによるバックアップ部位が表示部
で指示された部位と一致するか否かが確実に確認され
る。したがって、全ての締付部位を念のためにバックア
ップするのに比べて工数が大幅に削減される。請求項２
の発明によれば、受信機の基準位置からの距離がほぼ同
一になる締付部位が複数在る場合でも弁別が可能であ
る。
領域でのトルクレンチによるバックアップ部位が表示部
で指示された部位と一致するか否かが確実に確認され
る。したがって、全ての締付部位を念のためにバックア
ップするのに比べて工数が大幅に削減される。請求項２
の発明によれば、受信機の基準位置からの距離がほぼ同
一になる締付部位が複数在る場合でも弁別が可能であ
る。
【図１】本発明の一実施形態による多軸締付装置のバッ
クアップ工程用検査装置の構成を示す図である。
クアップ工程用検査装置の構成を示す図である。
【図２】同検査装置の動作を説明する図である。
【図３】同検査装置の距離測定の原理を説明する図であ
る。
る。
【図４】従来の多軸締付装置のバックアップ用の構成を
説明する図である。
説明する図である。
１ 自動車ボデー
２ 多軸締付装置
６ トルクレンチ
６ａ 送信機
７ バックアップ領域
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01D 21/00
B23P 19/06
B62D 65/00
H01B 7/00
Claims (2)
- 【請求項１】 車両ボデーの複数の締付部位を締付ける
多軸締付装置により検知された締付ミスの締付部位を指
示する表示装置の表示に従い、前記車両ボデーの搬送状
態で指示された前記締付部位をトルクレンチによりバッ
クアップ締付を行う際に、バックアップした前記締付部
位が締付ミスを生じた前記締付部位と一致したか否かの
正否を検査するための多軸締付装置のバックアップ工程
用検査装置であって、 前記トルクレンチに付属し、かつ所定のトルクに達した
時点で始動されて測距用超音波信号を送信すると同時に
その送信時点を指示するトリガを電気信号として送信す
る送信機と、前記トリガの受信時点に対する前記測距用
超音波信号の受信時点の遅延時間を基に前記トルクレン
チまでの距離を測定する受信機と、前記車両ボデーの搬
送位置信号に応答して、バックアップ領域における前記
受信機の基準位置に対する締付ミスが生じた前記締付部
位の位置の２次元の座標データを作成する座標データ作
成手段と、前記トリガの受信時点の前記座標データによ
り演算した前記基準位置から締付ミスが生じた前記締付
部位間の距離データと前記受信機で測定した距離データ
とを照合してバックアップした前記締付部位の正否を判
断する判断手段と、その判断結果に応じた報知する報知
手段とを備えたことを特徴とする多軸締付装置のバック
アップ工程用検査装置。 - 【請求項２】 判断手段が、距離を照合するのに代え
て、座標データの一方の座標値が、他方の座標値と受信
機の距離データから演算した座標値と一致するか否かを
照合することを特徴とする請求項１の多軸締付装置の締
付ミス防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16528796A JP3414938B2 (ja) | 1996-06-05 | 1996-06-05 | 多軸締付装置のバックアップ工程用検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16528796A JP3414938B2 (ja) | 1996-06-05 | 1996-06-05 | 多軸締付装置のバックアップ工程用検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09325054A JPH09325054A (ja) | 1997-12-16 |
| JP3414938B2 true JP3414938B2 (ja) | 2003-06-09 |
Family
ID=15809468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16528796A Expired - Fee Related JP3414938B2 (ja) | 1996-06-05 | 1996-06-05 | 多軸締付装置のバックアップ工程用検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3414938B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4671518B2 (ja) * | 2001-03-12 | 2011-04-20 | 一弘 渡辺 | ねじ締め作業の監視システム |
| JP2007111798A (ja) * | 2005-10-18 | 2007-05-10 | Tohnichi Mfg Co Ltd | トルク機器 |
-
1996
- 1996-06-05 JP JP16528796A patent/JP3414938B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09325054A (ja) | 1997-12-16 |
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