JP3410006B2 - 車椅子固定制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、装置本体上に配置
された車椅子のフレームを掛止して固定する車椅子固制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、モータ等を使用して車椅子を自動
的に固定する車椅子固定制御装置は無かった。

【０００３】一方、スライディングルーフ等の制御装置
では、ウエザーストリップ通過時にモータ停止制御電流
値を高く、それ以外では低く設定するものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記ス
ライディングルーフ等の制御装置にあっては、ウエザー
ストリップ位置をセンサー等を用いて検出する構造のた
め、車椅子のフレームをフックにより掛止するとともに
下方へ付勢して固定する車椅子固定制御装置に応用する
ことができなかった。

【０００５】なお、車椅子は一般的に、アルミ、鉄の丸
棒、パイプ等をフレームに用い軽くして取り扱いやすい
ように考えられている。また、車輪は、空気タイヤを用
いている。このため、車椅子固定時に過大な力で固定す
るとフレームを変形させるとか、タイヤを必要以上に圧
迫するといった問題点が起き、必要な固定力が得られた
ら直ちにモータ（駆動装置）を停止させることが要求さ
れる。

【０００６】本発明は、このような従来の課題に鑑みて
なされたものであり、車椅子を固定する装置において生
じ得る不具合を未然に防止することができる車椅子固定
制御装置を提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の請求項１の車椅子固定制御装置にあっては、
車椅子の左右フレーム構成部材を左右フックにより掛止
し、かつ、各フレーム構成部材を下方へ付勢した状態に
し、車椅子を固定する車椅子固定機構ブロックと、該車
椅子固定機構ブロックを制御する制御ブロックを有し、
該制御ブロックを、操作スイッチの操作に基づき前記車
椅子固定ブロックを作動させるモータを駆動する駆動手
段と、前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検
出手段と、該電流検出手段にて検出されたモータ電流
が、前記操作スイッチが操作された時点より所定時間が
経過した後において、予め定められた比較値を越えた際
に、前記モータへの通電を遮断する遮断制御手段と、前
記比較値を、前記各フックにより前記車椅子を固定する
際に、固定時比較値に設定する一方、前記各フックによ
る前記車椅子の固定状態から格納状態にする際に、前記
固定時比較値より低い格納時比較値に設定する比較値設
定手段と、により構成した。

【０００８】すなわち、前記制御ブロックは、車椅子固
定機構ブロックの左右フックにより車椅子の左右フレー
ム構成部材を掛止し、かつ下方へ付勢して固定する際の
モータの比較値、つまりモータ停止検出電流のしきい値
を大きく、また前記各フックによる前記車椅子の固定状
態から格納状態にする際のモータ停止検出電流のしきい
値を小さくすることができる。これにより、車椅子固定
時には、モータは必要な力（電流値）になったら直ぐに
停止されるので、必要な力で止め、かつ必要以上の力が
左右フレーム構成部材に加わらないようにすることがで
きる。また、前記各フックの格納時には、装置の複雑
化、重量増等を招くことなく、小さな力がモータに加わ
った時点で停止させることができるので、リミットスイ
ッチ、ストパー補強等不要で、シンプルかつ軽量な構造
とすることができる。

【０００９】一方、車椅子固定状態から格納状態へ移行
する際、各フレーム構成部材を掛止固定している各フッ
クの掛止解除を行うとき、固定時に近いしきい値で格納
作動させないとモータは停止してしまう。しかし、遮断
制御手段は、電流検出手段にて検出されたモータ電流
が、操作スイッチが操作された時点より所定時間が経過
した後において、予め定められた比較値を越えた際に、
前記モータへの通電を遮断し、操作スイッチ投入時（固
定又は格納スイッチ）、所定時間モータ電流の検出結果
をキャンセルする、つまり、フックの掛止解除時のモー
タ電流は検出しない（又は、検出はしてもキャンセルす
る）ので、各フレーム構成部材を掛止固定している各フ
ックの掛止解除を行うときのしきい値を、固定時のよう
な高いしきい値で格納作動させることなく、モータの不
用意な停止を防止することができる。なおかつ、操作ス
イッチ操作時（モータ起動時）の瞬間の大電流も検出
（キャンセル）することなく、その大電流によるモータ
停止対策もできる。

【００１０】また、過電流が所定時間継続した場合にモ
ータ停止するものと異なり、直に停止できるので不必要
な固定力を車椅子に加えてしまうことがない。

【００１１】また、本発明の請求項２の車椅子固定制御
装置においては、フロアに固定される装置本体と、該装
置本体のケーシングに左右方向に沿って延設されたガイ
ドレールと、該ガイドレールの左側及び右側の部位に設
けられた一対の左右固定ブロックと、各固定ブロックの
それぞれに回動自在に支持された左右ガイドアームと、
各ガイドアームの上端部にそれぞれ回動自在に支持さ
れ、一方の自由端部に鉤状のフック部を有する左右フッ
クと、各フックのそれぞれの他方の自由端部を、先端部
にて回動自在に支持する左右作動伝達アームと、各作動
伝達アームの基端部をそれぞれ回動自在に支持するとと
もに、前記ガイドレールに沿って各々移動自在に設けら
れた左右作動ベースと、両作動ベースの一方に設けら
れ、他方の作動ベース側へ延出するリードスクリューを
回転可能に支持した支持部材と、該支持部材に支持され
た前記リードスクリューを回転させるモータと、前記他
方の作動ベースに設けられ、前記リードスクリューに螺
合して、該リードスクリューの回転に伴い、前記左右作
動ベースを互いに近接する近接方向及び離間する離間方
向へ移動する螺合部材と、からなる車椅子固定機構ブロ
ックを備え、前記リードスクリューが回転され、前記左
右作動ベースが前記近接方向へ移動された際に、前記左
作動伝達アームにより起立方向へ回動される前記左フッ
クが、前記装置本体上に位置決めされた車椅子の左フレ
ーム構成部材に当接され、その回動が阻止された時点よ
り前記左フックを支持する左ガイドアームが倒れる方向
へ回動され、前記左フックが前記左フレーム構成部材を
摺動しつつ下方へ移動され、前記左フックが前記左フレ
ーム構成部材に掛止され、かつ下方へ付勢された状態で
前記左作動ベースの移動が停止される左フレーム固定行
程と、前記右作動伝達アームにより起立方向へ回動され
る前記右フックが、前記装置本体上に位置決めされた車
椅子の右フレーム構成部材に当接され、その回動が阻止
された時点より前記右フックを支持する右ガイドアーム
が倒れる方向へ回動され、前記右フックが前記右フレー
ム構成部材を摺動しつつ下方へ移動され、前記右フック
が前記右フレーム構成部材に掛止され、かつ下方へ付勢
された状態で前記右作動ベースの移動が停止される右フ
レーム固定行程と、を形成可能に構成し、前記左フレー
ム固定行程及び前記右フレーム固定行程のいずれか一方
の行程が先行して終了した場合であっても他方の行程を
継続させる一方、前記車椅子固定機構ブロックを制御す
る制御ブロックを、操作スイッチの操作に基づき前記モ
ータを駆動する駆動手段と、前記モータに流れるモータ
電流を検出する電流検出手段と、該電流検出手段にて検
出されたモータ電流が、前記操作スイッチが操作された
時点より所定時間が経過した後において、予め定められ
た比較値を越えた際に、前記モータへの通電を遮断する
遮断制御手段と、前記比較値を、前記各フックにより前
記車椅子を固定する際に、固定時比較値に設定する一
方、前記各フックによる前記車椅子の固定状態から格納
状態にする際に、前記固定時比較値より低い格納時比較
値に設定する比較値設定手段と、により構成し、前記固
定時比較値を前記左右両方のフックによる固定時発生電
流より高く設定した。

【００１２】すなわち、操作スイッチを操作してモータ
を通電するとともにリードスクリューを回転させ、左右
作動ベースを互いに近接する近接方向へ移動して、左右
フックにより車椅子を固定する固定時において、起動直
後における前記モータには過電流が流れ、制御ブロック
における電流検出手段は、これを検出するが、モータへ
の通電を遮断する遮断制御手段は、前記操作スイッチが
操作された時点より所定時間が経過した後において過電
流を検出した際に、前記モータへの通電を遮断するた
め、モータ起動時における過電流による誤制御は防止さ
れる。

【００１３】そして、前記左右作動ベースに支持された
左右作動伝達アームを介して、左右フックがそれぞれ起
立方向へ回動される。このとき、左右フックのいずれか
一方、仮に左フックが先行して装置本体上に位置決めさ
れた車椅子の左フレーム構成部材に当接され、その回動
が阻止されたとして、その際には、この時点より前記左
フックを支持する左ガイドアームが倒れる方向へ回動さ
れ、前記左フックが前記左フレーム構成部材を摺動しつ
つ下方へ移動される。すると、左フックの下方への移動
に伴い、該左フックは、前記左フレーム構成部材を掛止
するとともに下方へ付勢される。これにより、装置本体
上に位置決めされた車椅子は、そのフレームを形成する
左フレーム構成部材が、前記左フックによって下方に付
勢された状態で掛止される。

【００１４】このとき、前記左フックを作動する前記左
作動ベースの移動は停止されるが、電流検出手段にて検
出されたモータ電流に基づきモータへの通電を遮断する
遮断制御手段は、前記モータ電流が前記左右フックによ
る固定時発生電流より高く設定された固定時比較値を越
えた際に、前記モータへの通電を遮断するように構成さ
れている。このため、前記右フックを作動させる右作動
ベースの移動は継続され、右フックの作動が継続され
る。これにより、前述と同様に、前記右フックが装置本
体上に位置決めされた車椅子の右フレーム構成部材に当
接されるまで回動されるとともに、右フレーム構成部材
を摺動しつつ下方へ移動され、前記右フレーム構成部材
は、前記右フックによって掛止された状態で下方へ付勢
される。そして、この状態において、前記モータへの通
電は、前記遮断制御手段によって遮断される。

【００１５】一方、車椅子のフレームを固定した各フッ
クを解除する際には、前記操作スイッチを操作して前記
モータへ通電し、リードスクリューを逆転させるととも
に、左右作動ベースを互いに離間する離間方向へ移動す
る。このとき、請求項１の場合と同様に、各フレーム構
成部材を掛止固定している各フックの掛止解除を行うと
き、固定時に近い固定時比較値（しきい値）で格納作動
させないとモータは停止してしまう。しかし、遮断制御
手段は、電流検出手段にて検出されたモータ電流が、操
作スイッチが操作された時点より所定時間が経過した後
において、予め定められた比較値を越えた際に、前記モ
ータへの通電を遮断し、操作スイッチ投入時（固定又は
格納スイッチ）、所定時間モータ電流の検出結果をキャ
ンセルする、つまり、フックの掛止解除時のモータ電流
は検出しない（又は、検出はしてもキャンセルする）の
で、各フレーム構成部材を掛止固定している各フックの
掛止解除を行うときのしきい値を、固定時のような高い
しきい値で格納作動させることなく、モータの不用意な
停止を防止することができる。なおかつ、操作スイッチ
操作時（モータ起動時）の瞬間の大電流も検出（キャン
セル）することなく、その大電流によるモータ停止対策
もできる。

【００１６】そして、前記左右作動ベースに支持された
左右作動伝達アームを介して左右フックがそれぞれ回動
され、車椅子の左右フレーム構成部材の掛止状態が解除
されるとともに、ケーシング内に格納される。やがて、
前記各フックは、ケーシングの底面に当接された状態で
回動が阻止され、前記モータに過電流が流れるととも
に、前記電流検出手段により検出される。このとき、当
該解除時において、前記モータ電流と比較する比較値
は、比較値設定手段によって前記車椅子を固定する際の
前記固定時比較値より低い格納時比較値に設定されてお
り、前記固定時に生じる前記モータの過電流より低い過
電流が生じた時点で、前記モータへの通電が遮断され
る。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
に従って説明する。図１及び図２は、本発明の車椅子用
固定装置１を示すものであり、該車椅子用固定装置１
は、車両のフロア２、あるいは、車椅子を車両に収容す
る際に用いられるリフトのフロア２に取り付けられるも
のである。

【００１８】この車椅子用固定装置１の車椅子固定機構
ブロックは、前記フロア２に開設された開口部よりフロ
ア２内に収容される装置本体５と、車椅子のフレームを
固定するフッキング機構６とにより構成されており、前
記装置本体５は、図３〜図５にも示すように、前記フッ
キング機構６を収容する上面開放状のケーシング７と、
該ケーシング７の上部開口部を閉鎖する車輪位置決め付
カバー８とにより構成されている。この車輪位置決め付
カバー８の左右の部位には、図６にも示すように、車椅
子９の左右駆動輪１０，１１が収容される円弧状の凹部
となった左右車輪載置部１２，１３が形成されている。
この左右車輪載置部１２，１３は、車椅子９のサイズの
大小に対して、すなわち、車椅子９の左右駆動輪１０，
１１間の間隔の大のものから小のものまで収容可能な幅
寸法（左右方向）を有し、かつ、左右駆動輪１０，１１
の径の大のものも収容可能な径の円弧の凹部に形成され
ている。これにより、両駆動輪１０，１１の前後の移動
を規制するとともに、装置本体５に対する車椅子９の前
後位置を位置決めできるように構成されている。また、
前記車輪位置決め付カバー８の中央部前方には、左右方
向に延在するフックアーム出没スリット１４が開設され
ている。

【００１９】前記フッキング機構６は、図５及び図６に
示すように、前記装置本体５上に位置決めされた車椅子
９のフレーム２１を掛止する掛止機構部２２と、該掛止
機構部２２を駆動する駆動部２３とからなり、該駆動部
２３は、図３〜図５及び図７にも示すように、前記ケー
シング７の底面２４に左右方向に沿って延設されるガイ
ドレール２５と、該ガイドレール２５上に各々スライド
自在に設けられたボールベアリングを有する左右作動ベ
ース２６，２７と、両作動ベース２６，２７に各々ネジ
止めされた左右ブラケット２８，２９と、右ブラケット
２９に設けられ、左ブラケット２８側へ延出するリード
スクリュー３０を回転可能に支持した支持部材３１と、
該支持部材３１に支持された前記リードスクリュー３０
を回転させる回転手段としてのモータ３２と、前記左ブ
ラケット２８に設けられ、前記リードスクリュー３０に
螺合して該リードスクリュー３０の回転に伴い、前記左
右作動ベース２６，２７を互いに近接する近接方向及び
離間する離間方向に（これは、後述の左右固定ブロック
４２，４３から離れる方向、左右固定ブロック４２，４
３へ近づく方向である。）へ移動する螺合部材としての
被駆動ナット３３とにより構成されている。前記左右ブ
ラケット２８，２９には、左右Ｌ字片３５，３６が後方
へ向けて突出するように設けられており（図３〜図
５）、両Ｌ字片３５，３６が前記ケーシング７の底面２
４に突設された左右スライドストッパー３７，３８に当
接した際に、前記両作動ベース２６，２７の前記離間方
向への移動が規制され、前記ガイドレール２５からの不
用意な抜けが防止されるように構成されている。

【００２０】前記掛止機構部２２は、前記ガイドレール
２５の左側及び右側であって、かつ前記ケーシング７の
前方側の部位に立設される一対の立設片４１，４１から
なる左右固定ブロック４２，４３（左ブロック４２は図
７、右ブロック４３は図５，図７に図示）と、各固定ブ
ロック４２，４３のそれぞれに回動自在に支持された左
右ガイドアーム４４，４５と、各ガイドアーム４４，４
５をそれぞれ起立する方向へ付勢した左右スプリング４
６（右スプリング４６のみ図５にて図示）と、前記各ガ
イドアーム４４，４５の上端部にそれぞれ回動自在に支
持された左右フック４８，４９と、各フック４８，４９
のそれぞれの他方の自由端部を、先端部にて回動自在に
支持するとともに、基端部のそれぞれが前記左右ブラケ
ット２８，２９に回動自在に支持された左右作動伝達ア
ーム５０，５１とにより構成されている。前記左右フッ
ク４８，４９のそれぞれは、前記各ガイドアーム４４，
４５に支持された左右フックアーム５２，５３と、該左
右フックアーム５２，５３の先端に、基端がねじ込まれ
るとともに、先端にフック部５４，５５が形成されたフ
ックバー５６，５７とにより構成されており、前記左右
フックアーム５２，５３からの前記フックバー５６，５
７の突出量が調整可能に構成されている。また、前記左
右ガイドアーム４４，４５には、前方側へ突出する突片
６１，６２が設けられており（図５参照）、該突片６
１，６２が前記ケーシング７の側壁６３に突設された回
動ストッパー６５，６５に当接するまで、前記左右ガイ
ドアーム４４，４５は、前記左右スプリング４６によっ
て起立方向へ付勢されている。さらに、前記左右フック
アーム５２，５３の側部には、左右ストッパーラバー６
６，６７が突設されており、前記両フック４８，４９が
ケーシング７の底面２４に沿って倒された状態におい
て、該底面２４に前記左右ストッパーラバー６６，６７
が当接することによって、両フック４８，４９の倒れ量
が規制されるように構成されている。

【００２１】そして、この車椅子用固定装置１は、図５
に示したように、固定スイッチ７１と格納スイッチ７２
とを有するコントロールパネル７３と、該コントロール
パネル７３の下部に設けられたコントロールボックス７
４とを備えており、前記固定スイッチ７１又は前記格納
スイッチ７２が操作された際に、前記コントロールボッ
クス７４内に設けられた制御ブロックを構成する制御装
置が、前記フッキング機構６のモータ３２を正転あるい
は逆転させるように構成されている。

【００２２】すなわち、前記モータ３２により前記リー
ドスクリュー３０を回転させ、前記左右作動ベース２
６，２７を前記近接方向（これは、左右固定ブロック４
２，４３から離れる方向である。）へ移動した際に、前
記左作動伝達アーム５０を介して、前記左フック４８を
起立方向へ回動し、左フック４８が、前記装置本体５上
に位置決めされた車椅子９のフレーム２１における左フ
レーム構成部材７５に当接された当接状態と、前記左フ
ック４８の回動が前記当接により阻止され、前記左フッ
ク４８を支持する左ガイドアーム４４が倒れる方向へ回
動され、前記左フック４８が前記左フレーム構成部材７
５に摺動されつつ下方へ移動される下方移動状態と、前
記左フック４８が前記左フレーム構成部材７５に掛止さ
れかつ下方へ付勢された状態で前記左作動ベース２６の
移動が停止される下方付勢状態とからなる左フレーム固
定行程を形成可能に構成されている。

【００２３】また、前記左右作動ベース２６，２７の前
記近接方向への移動に伴い、前記右作動伝達アーム５１
を介して、前記右フック４９を起立方向へ回動し、右フ
ック４９が、前記装置本体５上に位置決めされた車椅子
９のフレーム２１における右フレーム構成部材７６に当
接された当接状態と、前記右フック４９の回動が前記当
接により阻止され、前記右フック４９を支持する右ガイ
ドアーム４５が倒れる方向へ回動され、前記右フック４
９が前記右フレーム構成部材７６に摺動されつつ下方へ
移動される下方移動状態と、前記右フック４９が前記右
フレーム構成部材７６に掛止されかつ下方へ付勢された
状態で前記右作動ベース２７の移動が停止される下方付
勢状態とからなる右フレーム固定行程を形成可能に構成
されている。

【００２４】そして、前記左フレーム固定行程及び前記
右フレーム固定行程のいずれか一方の行程が先行して終
了し、前記左作動ベース２６又は右作動ベース２７のい
ずれか一方の作動ベースの移動が停止された場合であっ
ても、他方の作動ベースが移動することによって、他方
の行程を継続させるように構成されている。

【００２５】また、図８（左フック４８側のみ図示）
は、左フック４８が車椅子９の左フレーム構成部材７５
に掛止される範囲を示す図であり、左フックアーム５２
からのフック部５４の突出量が未調整状態において掛止
可能な通常範囲ＮＡが示されている。そして、該通常範
囲ＮＡの上部には、左フックアーム５２からのフック部
５４の突出量を大きく設定した際の高位置範囲ＨＡが、
また、前記通常範囲ＮＡの下部には、左フックアーム５
２からのフック部５４の突出量を小さく設定した際の低
位置範囲ＲＡが示されている。このように、前記左フッ
クアーム５２からの前記フック部５４の突出量を調整す
ることによって、フック４８による掛止可能範囲を容易
に拡大することができるように構成されている。

【００２６】一方、図９〜図１２は、前記コントロール
ボックス７４内に設けられた制御装置８１を示す回路図
であり、この制御装置８１は、ヒューズ８２及びメイン
スイッチ８３を介してバッテリーに接続されるととも
に、制御装置８１内の各ブロックへ電源を供給する電源
ブロック８４を備えている。また、前記コントロールパ
ネル７３に設けられた固定スイッチ７１と格納スイッチ
７２とがそれぞれ接続された入力ブロック８５，８６が
設けられており、両入力ブロック８５，８６は、抵抗Ｒ
３，Ｒ４、Ｒ１２，Ｒ１３及びコンデンサーＣ５、Ｃ１
１からなる積分回路を有し、スイッチ入力におけるチャ
タリングを除去して遅延ブロック８７，８８へ出力する
ように構成されている。該遅延ブロック８７，８８は、
前記スイッチ入力を遅延させる回路からなり、タイマー
ブロック８９への出力を所定時間遅延させることによっ
て、前記各スイッチ７１，７２の誤操作等による前記タ
イマーブロック８９の不用意な作動を防止できるように
構成されている。該タイマーブロック８９は、前記各ス
イッチ７１，７２からの入力を受けた際に、スイッチ入
力に対応した正転リレードライブブロック９０あるいは
逆転リレードライブブロック９１を介して、リレーブロ
ック９２の正転リレーＲＬ１Ｂまたは逆転リレーＲＬ１
Ａを所定時間ＯＮ作動させ、車椅子固定装置１のモータ
３２を正転あるいは逆転させる回路であり、前記所定時
間後に前記モータ３２の通電を強制遮断することによっ
てフェイルセーフを確保できるように構成されている。

【００２７】また、前記制御装置８１には、前記モータ
３２に流れるモータ電流を検出してコンパレータＩＣ４
Ａの−端子へ出力する検出ブロック１０１が設けられて
おり、該検出ブロック１０１は、前記モータ電流を検出
する検出抵抗Ｒ２と該検出抵抗Ｒ２の出力を増幅するオ
ペアンプＩＣ４Ｂを備えている。前記コンパレータＩＣ
４Ａの＋端子には、比較値発生ブロック１０２が接続さ
れており、前記検出ブロック１０１にて検出されたモー
タ電流と、前記比較値発生ブロック１０２からの比較値
とを比較し、前記モータ電流が前記比較値を越えた際
に、過電流状態を示す”Ｌ”レベルを、ゲートブロック
１０３を介して”Ｈ”レベルとして前記タイマーブロッ
ク８９へ出力するように構成されている。前記比較値発
生ブロック１０２は、直列に接続された第１及び第２の
抵抗Ｒ２１，Ｒ２５からなる分圧回路と、第２の抵抗Ｒ
２５と並列に接続されるとともに、前記逆転リレードラ
イブブロック９１の入力に接続されたトランジスタＴＲ
５を介して接地された並列抵抗Ｒ２２とを備えており、
格納スイッチ７２が操作され、前記逆転リレードライブ
ブロック９１が作動された際に、前記並列抵抗Ｒ２２が
前記分圧回路を形成する第２の抵抗Ｒ２５に並列接続さ
れ、前記コンパレータＩＣ４Ａの＋端子へ出力される前
記比較値が小さくなるように構成されている。

【００２８】前記ゲートブロック１０３は、一方の端子
が前記コンパレータＩＣ４Ａに接続されるとともに、他
方の端子が検出キャンセルブロック１１１に接続された
ＮＯＲ回路ＩＣ２Ｃと、前記ＮＯＲ回路ＩＣ２Ｃの一方
の端子を”Ｌ”レベルにするトランジスタＴＲ６とを備
えており、該トランジスタＴＲ６には、前記メインスイ
ッチ８３がＯＮされた時点より所定時間経過するまでの
間、当該トランジスタＴＲ６をＯＮ作動させ、メインス
イッチ８３がＯＮされた時、すなわち電源投入時におけ
る車椅子固定装置１の誤動作を防止する電源投入時誤作
動防止ブロック１１２が接続されている。また、前記検
出キャンセルブロック１１１は、前記各入力ブロック８
５，８６からの入力に伴い所定時間の計測を開始すると
ともに、計測が終了するまでの間、キャンセル信号を示
す”Ｈ”レベルを、前記ＮＯＲ回路ＩＣ２Ｃへ出力する
ように構成されており、前記所定時間が経過するまでの
間、前記コンパレータＩＣ４Ｃからの出力に無関係に、
前記ＮＯＲ回路ＩＣ２Ｃからの出力を、モータ３２にて
過電流が検出されない状態を示す”Ｌ”レベルとして、
前記タイマーブロック８９へ出力するように構成されて
いる。

【００２９】これにより、前記車椅子固定装置１は、前
述した左フレーム固定行程と前記右フレーム固定行程と
が終了して、前記左作動ベース２６と右作動ベース２７
との両者の移動が阻止され、前記検出ブロック１０１に
て過電流が検出された際に、前記モータ３２への電力の
供給が遮断されるように構成されている。

【００３０】以上の構成にかかる本実施例において、車
椅子固定装置１に位置決めされた車椅子９を固定する際
には、先ず、固定スイッチ７１をＯＮ操作する。する
と、図１３に示すように、入力ブロック８５及び遅延ブ
ロック８７による遅れ時間ａを経た後、タイマーブロッ
ク８９、正転リレードライブブロック９０及びリレーブ
ロック９２を介してモータ３２が正転される。このモー
タ３２起動直後において、前記モータ３２には起動時の
過電流が所定時間ｂ流れ、制御装置８１における前記検
出ブロック１０１及び前記コンパレータＩＣ４Ａは、前
記過電流を検出する。しかし、前記コンパレータＩＣ４
Ａの出力は、ゲートブロック１０３を介して、前記タイ
マーブロック８９へ伝達されるとともに、前記ゲートブ
ロック１０３には、各入力ブロック８５，８６からの入
力に伴い所定時間の計測を開始してから終了するまでの
間、すなわち、前記遅れ時間ａ＋前記所定時間ｂ＋αか
らなるキャンセル時間ｃが経過するまでの間、キャンセ
ル信号を示す”Ｈ”レベルを出力する検出キャンセルブ
ロック１１１が接続されている。このため、前記ゲート
ブロック１０３は、前記コンパレータＩＣ４Ｃからの入
力と無関係に、前記モータ３２にて過電流が生じていな
い状態を示す”Ｌ”レベルを、前記タイマーブロック８
９へ出力する。これによって、該タイマーブロック８９
に接続された前記リレーブロック９２は、前記固定スイ
ッチ７１が操作された時点より前記キャンセル時間ｃが
経過した後において過電流が検出された場合のみ、前記
モータ３２への通電を遮断するので、モータ起動時にお
ける過電流による誤制御が防止される。

【００３１】そして、前記モータ３２の正転に伴い、前
記リードスクリュー３０が回転されるとともに、左右作
動ベース２６，２７が互いに近接する近接方向へ移動さ
れ、各作動ベース２６，２７に支持された左右作動伝達
アーム５０，５１を介して、左右フック４８，４９がそ
れぞれ起立方向へ回動される。このとき、左右フック４
８，４９のいずれか一方、仮に左フック４８が先行して
装置本体５上に位置決めされた車椅子９の左フレーム構
成部材７５に当接され、その回動が阻止されたとして、
その際には、この時点より前記左フック４８を支持する
左ガイドアーム４４が倒れる方向へ回動され、前記左フ
ック４８が前記左フレーム構成部材７５を摺動しつつ下
方へ移動される。すると、左フック４８の下方への移動
に伴い、該左フック４８は、前記左フレーム構成部材７
５を掛止するとともに下方へ付勢される。これにより、
装置本体５上に位置決めされた車椅子９は、そのフレー
ム２１を形成する左フレーム構成部材７５が、前記左フ
ック４８によって下方に付勢された状態で掛止される。

【００３２】このとき、前記左フック４８を作動する前
記左作動ベース２６の移動は停止されるが、当該固定時
において、前記コンパレータＩＣ４Ａが、前記検出ブロ
ック１０１にて検出されたモータ電流と比較する比較値
は、前記比較値発生ブロック１０２にて、直列に接続さ
れた第１及び第２の抵抗Ｒ２１，Ｒ２５の分圧により決
定されており、前記左右フック４８，４９による固定時
発生電流より高い固定時比較値に設定されている。この
ため、前記右フック４９を作動させる右作動ベース２７
の移動は継続され、右フック４９の作動が継続される。

【００３３】これにより、前述と同様に、前記右フック
４９が装置本体５上に位置決めされた車椅子９の右フレ
ーム構成部材７６に当接されるまで回動されるととも
に、右フレーム構成部材７６を摺動しつつ下方へ移動さ
れ、前記右フレーム構成部材７６は、前記右フック４９
によって掛止された状態で下方へ付勢される。そして、
この状態において、前記右フック４９を作動する前記右
作動ベース２７の移動が阻止され、前記モータ３２に流
れるモータ電流が前記左右フック４８，４９による固定
時発生電流に達するので、前記検出ブロック１０１及び
前記コンパレータＩＣ４Ａは、この過電流を検出すると
ともに、前記ゲートブロック１０３、前記タイマーブロ
ック８９、正転リレードライブブロック９０、及びリレ
ーブロック９２を介して、前記モータ３２への通電が遮
断される。

【００３４】一方、車椅子９のフレーム２１に掛止され
た各フック４８，４９を前記フレーム２１より外して格
納する際には、前記格納スイッチ７２をＯＮ操作して、
前記モータ３２及びリードスクリュー３０を逆転させる
とともに、左右作動ベース２６，２７を互いに離間する
離間方向へ移動する。このとき、各フレーム構成部材７
５，７６を掛止固定している各フック４８，４９の掛止
解除を行うとき、図１３の（ロ）に示すように、先ず、
モータ３２の起動電流が図１３（ロ）中ｂで示す時間流
れる。次に、モータ３２、ギヤ、リードスクリュー３０
等に固定時掛かったトルクに抗してモータ３２を逆転さ
せるために必要な大電流が図１３（ロ）中ｄで示す時間
（１００ｍｓ）流れるため、固定時に近い固定時比較値
で格納作動させないとモータ３２は停止してしまう。し
かし、該モータ３２への通電を遮断するリレーブロック
９２は、前記格納スイッチ７２操作時点より前記キャン
セル時間ｃ（前記時間ｄをα内に含む時間）が経過した
後において過電流を検出した場合のみ、前記モータ３２
への通電を遮断するため、各フレーム構成部材７５，７
６を掛止固定している各フック４８，４９の掛止解除を
行うときの比較値（しきい値）を、固定時のような高い
比較値（しきい値）で格納作動させることなく、モータ
３２の不用意な停止を防止することができる。なおか
つ、スイッチ操作時（モータ起動時）の瞬間の大電流も
検出（キャンセル）することなく、その大電流によるモ
ータ停止対策もできる。また、過電流が検出された際
に、該過電流が所定時間継続するか否かを判断するとと
もに、前記過電流が所定時間継続した際にモータ３２へ
の通電を遮断制御する装置のように、モータ３２の停止
を遅らせることが無く、該モータ３２によって回動され
る各フック４８，４９や駆動機構への負担を減少させる
ことができる。

【００３５】そして、前記左右作動ベース２６，２７に
支持された左右作動伝達アーム５０，５１を介して左右
フック４８，４９がそれぞれ回動され、車椅子９の左右
フレーム構成部材７５，７６の掛止状態が解除されると
ともに、ケーシング７内に格納される。やがて、前記各
フック４８，４９は、その左右ストッパーラバー６６，
６７がケーシング７の底面２４に当接された状態で回動
が阻止され、前記モータ３２に過電流が流れるととも
に、前記検出ブロック１０１及び前記コンパレータＩＣ
４Ａにより前記過電流が検出される。このとき、当該解
除時において、前記比較値発生ブロック１０２にあって
は、分圧回路を構成する第２の抵抗Ｒ２５には、逆転リ
レードライブブロック９１への入力を受けるトランジス
タＴＲ５のＯＮ作動に伴い、並列抵抗Ｒ２２が並列接続
される。これによって、前記コンパレータＩＣ４Ａが、
前記検出ブロック１０１にて検出されたモータ電流と比
較する比較値は、第１の抵抗Ｒ２１と、並列接続された
第２の抵抗Ｒ２５及び並列抵抗Ｒ２５との分圧により決
定されており、前記車椅子９を固定する際の前記固定時
比較値より低い格納時比較値に設定されている。このた
め、前記固定時に生じる前記モータ３２の過電流より低
い過電流が生じた時点で、前記モータ３２への通電を遮
断することができる。したがって、前記解除時における
比較値が前記固定時における比較値と同じ値に設定さ
れ、ケーシング７の底面２４に付勢される各フック４
８，４９の付勢力が必要以上に大きくなる恐れがある場
合と比較して、左右フック４８，４９の各ストッパーラ
バー６６，６７を強化したり、各フック４８，４９の停
止位置を検出するリミットスイッチ等を設けたりする必
要が無くなる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように本発明の請求項１の
車椅子固定制御装置にあっては、車椅子固定機構ブロッ
クの左右フックにより車椅子の左右フレーム構成部材を
掛止し、かつ下方へ付勢して固定する際のモータ停止検
出電流のしきい値を大きく、また前記各フックによる前
記車椅子の固定状態から格納状態にする際のモータ停止
検出電流のしきい値を小さくされているので、車椅子固
定時には、モータは必要な力（電流値）になったら直ぐ
に停止され、必要な力で止め、かつ必要以上の力が左右
フレーム構成部材に加わらないようにすることができ
る。また、前記各フックの格納時には、装置の複雑化、
重量増等を招くことなく、小さな力がモータに加わった
時点で停止させることができるので、リミットスイッ
チ、ストパー補強等不要で、シンプルかつ軽量な構造と
することができる。

【００３７】一方、車椅子固定状態から格納状態へ移行
する際、各フレーム構成部材を掛止固定している各フッ
クの掛止解除を行うとき、固定時に近いしきい値で格納
作動させないとモータは停止してしまう。しかし、遮断
制御手段は、電流検出手段にて検出されたモータ電流
が、操作スイッチが操作された時点より所定時間が経過
した後において、予め定められた比較値を越えた際に、
前記モータへの通電を遮断し、操作スイッチ投入時（固
定又は格納スイッチ）、所定時間モータ電流の検出結果
をキャンセルする、つまり、フックの掛止解除時のモー
タ電流は検出しない（又は、検出はしてもキャンセルす
る）ので、各フレーム構成部材を掛止固定している各フ
ックの掛止解除を行うときのしきい値を、固定時のよう
な高いしきい値で格納作動させることなく、モータの不
用意な停止を防止することができる。なおかつ、操作ス
イッチ操作時（モータ起動時）の瞬間の大電流も検出
（キャンセル）することなく、その大電流によるモータ
停止対策もできる。また、過電流が所定時間継続した場
合にモータ停止するものと異なり、直に停止できるので
不必要な固定力を車椅子に加えてしまうことがない。

【００３８】また、本発明の請求項２の車椅子固定制御
装置にあっては、モータへの通電を遮断する遮断制御手
段は、操作スイッチが操作された時点より所定時間が経
過した後において過電流を検出した際に、前記モータへ
の通電を遮断するように構成されているため、左右フッ
クにより車椅子を固定する固定時、及び車椅子のフレー
ムを固定した各フックを解除する解除時において、モー
タ起動時の過電流が検出された場合であっても、モータ
への通電を遮断制御してしまう誤制御を防止することが
できる。これにより、前記操作スイッチが操作された時
点より所定時間が経過した後において、モータ電流との
比較値を、不具合無く小さな値に設定することが可能と
なる。また、仮に過電流が検出された際に、該過電流が
所定時間継続するか否かを判断するとともに、前記過電
流が所定時間継続した際にモータへの通電を遮断制御す
る装置の場合、モータの停止時間が遅れるというような
欠点が生じるが、本発明ではモータの停止が遅れるとい
った欠点が生じることが無く、該モータによって回動さ
れるフックや駆動機構への負担を減少させることができ
る。

【００３９】そして、左右フックのいずれか一方、仮に
左フックが左フレーム構成部材を下方に付勢した状態で
掛止した際に、前記左フックを作動する前記左作動ベー
スの移動は停止されるが、電流検出手段にて検出された
モータ電流に基づきモータへの通電を遮断する遮断制御
手段は、前記モータ電流が前記左右フックによる固定時
発生電流より高く設定された固定時比較値を越えた際
に、前記モータへの通電を遮断するように構成されてい
る。このため、前記右フックを作動させる右作動ベース
の移動は継続され、右フックの作動が継続される。これ
により、前述と同様に、前記右フックが装置本体上に位
置決めされた車椅子の右フレーム構成部材に当接される
まで回動されるとともに、右フレーム構成部材を摺動し
つつ下方へ移動され、前記右フレーム構成部材は、前記
右フックによって掛止された状態で下方へ付勢され、こ
れにより、両フックを確実に車椅子のフレームに掛止さ
せることができる。そして、この状態において、前記モ
ータへの通電は、前記遮断制御手段によって遮断され
る。

【００４０】一方、車椅子のフレームを固定した各フッ
クを解除して格納する際には、前記操作スイッチを操作
して前記モータへ通電し、リードスクリューを逆転させ
るとともに、左右作動ベースを互いに離間する離間方向
へ移動する。このとき、請求項１の場合と同様に、各フ
レーム構成部材を掛止固定している各フックの掛止解除
を行うとき、固定時に近い固定時比較値（しきい値）で
格納作動させないとモータは停止してしまう。しかし、
遮断制御手段は、電流検出手段にて検出されたモータ電
流が、操作スイッチが操作された時点より所定時間が経
過した後において、予め定められた比較値を越えた際
に、前記モータへの通電を遮断し、操作スイッチ投入時
（固定又は格納スイッチ）、所定時間モータ電流の検出
結果をキャンセルする、つまり、フックの掛止解除時の
モータ電流は検出しない（又は、検出はしてもキャンセ
ルする）ので、各フレーム構成部材を掛止固定している
各フックの掛止解除を行うときのしきい値を、固定時の
ような高いしきい値で格納作動させることなく、モータ
の不用意な停止を防止することができる。なおかつ、操
作スイッチ操作時（モータ起動時）の瞬間の大電流も検
出（キャンセル）することなく、その大電流によるモー
タ停止対策もできる。

【００４１】そして、前記左右作動ベースに支持された
左右作動伝達アームを介して左右フックがそれぞれ回動
され、車椅子の左右フレーム構成部材の掛止状態が解除
されるとともに、ケーシング内に格納される。やがて、
前記各フックは、ケーシングの底面に当接された状態で
回動が阻止され、前記モータに過電流が流れるととも
に、前記電流検出手段により検出される。このとき、当
該解除時において、前記モータ電流と比較する比較値
は、比較値設定手段によって前記車椅子を固定する際の
前記固定時比較値より低い格納時比較値に設定されてお
り、前記固定時に生じる前記モータの過電流より低い過
電流が生じた時点で、前記モータへの通電を遮断するこ
とができる。

【００４２】したがって、前記解除時における比較値が
前記固定時における比較値と同じ値に設定され、ケーシ
ングの底面に付勢されるフックの付勢力が必要以上に大
きくなる恐れがある場合と比較して、左右フックのスト
ッパーを強化したり、フックの停止位置を検出するリミ
ットスイッチ等を設けたりする必要が無くなる。

【００４３】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示す斜視図である。

【図２】同実施の形態にかかる車椅子固定装置を作動さ
せた状態を示す斜視図である。

【図３】同実施の形態にかかる車椅子固定装置の車輪位
置決め付カバーを外した状態を示す斜視図である。

【図４】同実施の形態にかかる車椅子固定装置の車輪位
置決め付カバーを外し、かつ作動させた状態を示す斜視
図である。

【図５】同実施の形態の分解斜視図である。

【図６】同実施の形態の使用状態を示す斜視図である。

【図７】同実施の形態にかかる車椅子固定装置を作動さ
せた状態における内部の様子を詳細構造を省略した状態
で示す作動略図である。

【図８】同実施の形態の左フックが車椅子の左フレーム
構成部材に掛止される範囲を示す説明図である。

【図９】同実施の形態における制御装置の回路図であ
る。

【図１０】図９に続く回路図である。

【図１１】図１０に続く回路図である。

【図１２】図１１に続く回路図である。

【図１３】（イ）は、同実施の形態の格納から固定へ移
行する作動状態を示すタイミングチャートであり、
（ロ）は、同実施の形態の固定から格納へ移行する作動
状態を示すタイミングチャートである。

【符号の説明】

１ 車椅子用固定装置 ２ フロア ５ 装置本体 ６ フッキング機構 ７ ケーシング ９ 車椅子 ２１ フレーム ２４ 底面 ２５ ガイドレール ２６ 左作動ベース ２７ 右作動ベース ３０ リードスクリュー ３１ 支持部材 ３２ モータ（回転手段） ３３ 被駆動ナット ４２ 左固定ブロック ４３ 右固定ブロック ４４ 左ガイドアーム ４５ 右ガイドアーム ４６ 右スプリング ４８ 左フック ４９ 右フック ５０ 左作動伝達アーム ５１ 右作動伝達アーム ５４ フック部 ５５ フック部 ７１ 固定スイッチ ７２ 格納スイッチ ７５ 左フレーム構成部材 ７６ 右フレーム構成部材 ８１ 制御装置 ９２ リレーブロック １０１ 検出ブロック １０２ 比較値発生ブロック ＩＣ４Ａ コンパレータ

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車椅子の左右フレーム構成部材を左右フ
   ックにより掛止し、かつ、各フレーム構成部材を下方へ
   付勢した状態にし、車椅子を固定する車椅子固定機構ブ
   ロックと、該車椅子固定機構ブロックを制御する制御ブ
   ロックを有し、 該制御ブロックを、 操作スイッチの操作に基づき前記車椅子固定ブロックを
   作動させるモータを駆動する駆動手段と、 前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出手段
   と、 該電流検出手段にて検出されたモータ電流が、前記操作
   スイッチが操作された時点より所定時間が経過した後に
   おいて、予め定められた比較値を越えた際に、前記モー
   タへの通電を遮断する遮断制御手段と、 前記比較値を、前記各フックにより前記車椅子を固定す
   る際に、固定時比較値に設定する一方、前記各フックに
   よる前記車椅子の固定状態から格納状態にする際に、前
   記固定時比較値より低い格納時比較値に設定する比較値
   設定手段と、 により構成したことを特徴とする車椅子固定制御装置。
2. 【請求項２】 フロアに固定される装置本体と、 該装置本体のケーシングに左右方向に沿って延設された
   ガイドレールと、 該ガイドレールの左側及び右側の部位に設けられた一対
   の左右固定ブロックと、 各固定ブロックのそれぞれに回動自在に支持された左右
   ガイドアームと、 各ガイドアームの上端部にそれぞれ回動自在に支持さ
   れ、一方の自由端部に鉤状のフック部を有する左右フッ
   クと、 各フックのそれぞれの他方の自由端部を、先端部にて回
   動自在に支持する左右作動伝達アームと、 各作動伝達アームの基端部をそれぞれ回動自在に支持す
   るとともに、前記ガイドレールに沿って各々移動自在に
   設けられた左右作動ベースと、 両作動ベースの一方に設けられ、他方の作動ベース側へ
   延出するリードスクリューを回転可能に支持した支持部
   材と、 該支持部材に支持された前記リードスクリューを回転さ
   せるモータと、 前記他方の作動ベースに設けられ、前記リードスクリュ
   ーに螺合して、該リードスクリューの回転に伴い、前記
   左右作動ベースを互いに近接する近接方向及び離間する
   離間方向へ移動する螺合部材と、 からなる車椅子固定機構ブロックを備え、 前記リードスクリューが回転され、前記左右作動ベース
   が前記近接方向へ移動された際に、 前記左作動伝達アームにより起立方向へ回動される前記
   左フックが、前記装置本体上に位置決めされた車椅子の
   左フレーム構成部材に当接され、その回動が阻止された
   時点より前記左フックを支持する左ガイドアームが倒れ
   る方向へ回動され、前記左フックが前記左フレーム構成
   部材を摺動しつつ下方へ移動され、前記左フックが前記
   左フレーム構成部材に掛止され、かつ下方へ付勢された
   状態で前記左作動ベースの移動が停止される左フレーム
   固定行程と、 前記右作動伝達アームにより起立方向へ回動される前記
   右フックが、前記装置本体上に位置決めされた車椅子の
   右フレーム構成部材に当接され、その回動が阻止された
   時点より前記右フックを支持する右ガイドアームが倒れ
   る方向へ回動され、前記右フックが前記右フレーム構成
   部材を摺動しつつ下方へ移動され、前記右フックが前記
   右フレーム構成部材に掛止され、かつ下方へ付勢された
   状態で前記右作動ベースの移動が停止される右フレーム
   固定行程と、 を形成可能に構成し、 前記左フレーム固定行程及び前記右フレーム固定行程の
   いずれか一方の行程が先行して終了した場合であっても
   他方の行程を継続させる一方、 前記車椅子固定機構ブロックを制御する制御ブロック
   を、 操作スイッチの操作に基づき前記モータを駆動する駆動
   手段と、 前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出手段
   と、 該電流検出手段にて検出されたモータ電流が、前記操作
   スイッチが操作された時点より所定時間が経過した後に
   おいて、予め定められた比較値を越えた際に、前記モー
   タへの通電を遮断する遮断制御手段と、 前記比較値を、前記各フックにより前記車椅子を固定す
   る際に、固定時比較値に設定する一方、前記各フックに
   よる前記車椅子の固定状態から格納状態にする際に、前
   記固定時比較値より低い格納時比較値に設定する比較値
   設定手段と、 により構成し、 前記固定時比較値を前記左右両方のフックによる固定時
   発生電流より高く設定したことを特徴とする車椅子固定
   制御装置。