JP3397694B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータの制御装
置、特にモータの出力トルク制御に関する。
置、特にモータの出力トルク制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】電気自動車の走行モータには永久磁石モ
ータや誘導モータが使用されており、これらのモータの
トルク制御には、一般にベクトル制御が用いられてい
る。ベクトル制御は、モータ一次電流を励磁電流成分Ｉ
ｄ及びトルク電流成分Ｉｑに分けて制御する。ここで、
Ｉｄは、モータに二次磁束を発生させる成分であり、Ｉ
ｑは、モータに出力トルクを発生させる成分である。Ｉ
ｄは、出力トルクの向き、すなわちモータの回転方向に
関与しない成分であるが、Ｉｑは出力トルクの向きに関
与する成分であり、Ｉｑの符号によりモータの回転方向
が決定される。従って、自動車を前進させようとするプ
ラスのトルク指令に対応するＩｑはプラス符号となり、
反対に自動車を後進させようとするマイナスのトルク指
令に対応するＩｑはマイナス符号となる。
ータや誘導モータが使用されており、これらのモータの
トルク制御には、一般にベクトル制御が用いられてい
る。ベクトル制御は、モータ一次電流を励磁電流成分Ｉ
ｄ及びトルク電流成分Ｉｑに分けて制御する。ここで、
Ｉｄは、モータに二次磁束を発生させる成分であり、Ｉ
ｑは、モータに出力トルクを発生させる成分である。Ｉ
ｄは、出力トルクの向き、すなわちモータの回転方向に
関与しない成分であるが、Ｉｑは出力トルクの向きに関
与する成分であり、Ｉｑの符号によりモータの回転方向
が決定される。従って、自動車を前進させようとするプ
ラスのトルク指令に対応するＩｑはプラス符号となり、
反対に自動車を後進させようとするマイナスのトルク指
令に対応するＩｑはマイナス符号となる。
【０００３】トルク制御を外乱に影響されずに定量的に
行うため、フィードバック制御が一般に行われている。
トルク指令を演算して得たＩｄ、Ｉｑ指令値とインバー
タからモータに送られた出力電流をフィードバックさせ
たＩｄ、Ｉｑ検知値とを比較し、その差分を比例、積
分、微分等の演算処理をした信号により、インバータの
出力を調整することで、モータの出力トルクを制御して
いる。
行うため、フィードバック制御が一般に行われている。
トルク指令を演算して得たＩｄ、Ｉｑ指令値とインバー
タからモータに送られた出力電流をフィードバックさせ
たＩｄ、Ｉｑ検知値とを比較し、その差分を比例、積
分、微分等の演算処理をした信号により、インバータの
出力を調整することで、モータの出力トルクを制御して
いる。
【０００４】このモータのトルク制御は、モータ制御Ｃ
ＰＵによって行われる。モータ制御ＣＰＵは、出力トル
ク指令をＩｄ、Ｉｑに演算する演算部、フィードバック
されたＩｄ、Ｉｑ検知値と比較してその差分を比例積分
処理してインバータへ制御信号を送る比較調整部、イン
バータからモータに送られた出力電流をフィードバック
させるフィードバック変換部で構成されている。
ＰＵによって行われる。モータ制御ＣＰＵは、出力トル
ク指令をＩｄ、Ｉｑに演算する演算部、フィードバック
されたＩｄ、Ｉｑ検知値と比較してその差分を比例積分
処理してインバータへ制御信号を送る比較調整部、イン
バータからモータに送られた出力電流をフィードバック
させるフィードバック変換部で構成されている。
【０００５】出力トルク指令は、運転手のアクセル操作
等を検知した車両制御ＣＰＵから発せられ、出力トルク
指令値としてモータ制御ＣＰＵに送られる。車両制御Ｃ
ＰＵは、モータ以外の車両に関するアクセル、ブレー
キ、シフトポジション等を制御するＣＰＵである。例え
ばアクセルを踏み込んだ場合、車両制御ＣＰＵから、出
力トルク指令値がモータ制御ＣＰＵに送られ、演算処理
され、インバータを制御する信号に変換される。この制
御信号を受けたインバータにより三相交流に変換された
供給電流によってモータにアクセルの踏み込みに応じた
出力トルクが発生する。
等を検知した車両制御ＣＰＵから発せられ、出力トルク
指令値としてモータ制御ＣＰＵに送られる。車両制御Ｃ
ＰＵは、モータ以外の車両に関するアクセル、ブレー
キ、シフトポジション等を制御するＣＰＵである。例え
ばアクセルを踏み込んだ場合、車両制御ＣＰＵから、出
力トルク指令値がモータ制御ＣＰＵに送られ、演算処理
され、インバータを制御する信号に変換される。この制
御信号を受けたインバータにより三相交流に変換された
供給電流によってモータにアクセルの踏み込みに応じた
出力トルクが発生する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、モータ制御Ｃ
ＰＵのＩｄ、Ｉｑの演算処理によりトルク指令値からＩ
ｄ、Ｉｑを求める際に、Ｉｑに誤ってトルク指令値と反
対の符号が与えられるような演算異常が発生する場合が
考えられる。このような場合、前進の指令に反して、自
動車が後進する可能性がある。このような異常には、各
種の方法で対処が可能であるが、なるべく簡単な方法で
確実に対処したいという要求がある。
ＰＵのＩｄ、Ｉｑの演算処理によりトルク指令値からＩ
ｄ、Ｉｑを求める際に、Ｉｑに誤ってトルク指令値と反
対の符号が与えられるような演算異常が発生する場合が
考えられる。このような場合、前進の指令に反して、自
動車が後進する可能性がある。このような異常には、各
種の方法で対処が可能であるが、なるべく簡単な方法で
確実に対処したいという要求がある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータのトル
ク指令値を演算し、モータ制御ＣＰＵにトルク指令値を
送るトルク指令値演算部を有する車両制御ＣＰＵと、前
記トルク指令値に基づいて励磁電流指令値とトルク電流
指令値とを演算する電流値演算部と、前記励磁電流指令
値とトルク電流指令値に基づいてインバータを制御する
比較調整部と、前記インバータからモータへ出力された
電流を検知し、フィードバックして励磁電流検知値とト
ルク電流検知値に変換するフィードバック変換部とを含
み、前記比較調整部が、前記電流値演算部からの励磁電
流指令値及びトルク電流指令値をフィードバック変換部
から送られた励磁電流検知値及びトルク電流検知値と比
較してインバータの出力電流を調整するモータ制御ＣＰ
Ｕとを有するモータ制御装置であって、前記フィードバ
ック変換部から送られたトルク電流検知値と前記トルク
指令値演算部にて演算された前記トルク指令値とを比較
してモータの出力トルクの方向を監視するトルク方向監
視部を前記車両制御ＣＰＵに設けたことを特徴とする。
ク指令値を演算し、モータ制御ＣＰＵにトルク指令値を
送るトルク指令値演算部を有する車両制御ＣＰＵと、前
記トルク指令値に基づいて励磁電流指令値とトルク電流
指令値とを演算する電流値演算部と、前記励磁電流指令
値とトルク電流指令値に基づいてインバータを制御する
比較調整部と、前記インバータからモータへ出力された
電流を検知し、フィードバックして励磁電流検知値とト
ルク電流検知値に変換するフィードバック変換部とを含
み、前記比較調整部が、前記電流値演算部からの励磁電
流指令値及びトルク電流指令値をフィードバック変換部
から送られた励磁電流検知値及びトルク電流検知値と比
較してインバータの出力電流を調整するモータ制御ＣＰ
Ｕとを有するモータ制御装置であって、前記フィードバ
ック変換部から送られたトルク電流検知値と前記トルク
指令値演算部にて演算された前記トルク指令値とを比較
してモータの出力トルクの方向を監視するトルク方向監
視部を前記車両制御ＣＰＵに設けたことを特徴とする。
【０００８】本発明において、フィードバックされたト
ルク電流検知値が車両制御ＣＰＵのトルク方向監視部に
送られ、車両制御ＣＰＵの有する同期のトルク指令値と
比較され、トルク指令値とトルク電流検知値が同符号か
否かの判断がされる。また、トルク指令値に対して、ト
ルク電流検知値が適正な範囲にあるか否かの判断がされ
る。
ルク電流検知値が車両制御ＣＰＵのトルク方向監視部に
送られ、車両制御ＣＰＵの有する同期のトルク指令値と
比較され、トルク指令値とトルク電流検知値が同符号か
否かの判断がされる。また、トルク指令値に対して、ト
ルク電流検知値が適正な範囲にあるか否かの判断がされ
る。
【０００９】本発明において、モータ制御ＣＰＵと異な
る別のＣＰＵにトルク方向監視部が設けられているた
め、確実な検出ができ、また、その構成を簡単にするこ
とができる。
る別のＣＰＵにトルク方向監視部が設けられているた
め、確実な検出ができ、また、その構成を簡単にするこ
とができる。
【００１０】ここで望ましくは、車両制御ＣＰＵは、ト
ルク指令値に対するトルク電流値の上下限値を設定した
マップを有する。かかるマップは上限値、下限値を定め
るだけなので、簡易なものですみ、容易にトルク方向の
異常を検知することができる。また、車両制御ＣＰＵ
は、元々あるものであり、特別の回路を設ける必要がな
い。
ルク指令値に対するトルク電流値の上下限値を設定した
マップを有する。かかるマップは上限値、下限値を定め
るだけなので、簡易なものですみ、容易にトルク方向の
異常を検知することができる。また、車両制御ＣＰＵ
は、元々あるものであり、特別の回路を設ける必要がな
い。
【００１１】電流値演算部におけるトルク電流の演算に
異常があり、誤ってトルク指令値と反対符号の電流値が
演算で与えられた場合には、前記マップの上限値又は下
限値を超えるため、トルク方向監視部において、異常が
検知される。異常が検知された場合には、モータの駆動
を停止させる。
異常があり、誤ってトルク指令値と反対符号の電流値が
演算で与えられた場合には、前記マップの上限値又は下
限値を超えるため、トルク方向監視部において、異常が
検知される。異常が検知された場合には、モータの駆動
を停止させる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
関し、図面に基づき説明する。
関し、図面に基づき説明する。
【００１３】図１に、本発明の適用対象の一つである電
気自動車のシステム構成を示す。車両制御ＣＰＵ１０
は、主として、モータ以外の車両に関するアクセル、ブ
レーキ、シフトポジション等を制御する。また、運転手
のアクセル操作等により発生した出力トルク指令をトル
ク指令値に演算し、モータ制御ＣＰＵ１２に送る働きも
有する。トルク指令値が送られるモータ制御ＣＰＵ１２
は、トルク指令値に基づきインバータ１４へ制御信号を
送ることで、車両走行用のモータ１６を制御している。
インバータ１４は、バッテリの放電出力を直流から三相
交流に変換してモータ１６に供給している。車両走行用
モータとしてここでは、三相永久磁石モータを用いる。
気自動車のシステム構成を示す。車両制御ＣＰＵ１０
は、主として、モータ以外の車両に関するアクセル、ブ
レーキ、シフトポジション等を制御する。また、運転手
のアクセル操作等により発生した出力トルク指令をトル
ク指令値に演算し、モータ制御ＣＰＵ１２に送る働きも
有する。トルク指令値が送られるモータ制御ＣＰＵ１２
は、トルク指令値に基づきインバータ１４へ制御信号を
送ることで、車両走行用のモータ１６を制御している。
インバータ１４は、バッテリの放電出力を直流から三相
交流に変換してモータ１６に供給している。車両走行用
モータとしてここでは、三相永久磁石モータを用いる。
【００１４】車両制御ＣＰＵ１０には、アクセル等から
の出力トルク指令をトルク指令値に演算するトルク指令
値演算部１８を有する。この他に本発明の特徴部分であ
るトルク方向監視部４２を有するがこれについては後で
述べる。
の出力トルク指令をトルク指令値に演算するトルク指令
値演算部１８を有する。この他に本発明の特徴部分であ
るトルク方向監視部４２を有するがこれについては後で
述べる。
【００１５】モータ制御ＣＰＵ１２は、トルク指令値２
０をＩｄ、Ｉｑに演算する電流値演算部２２と、演算で
得たＩｄ指令値２４及びＩｑ指令値２６をそれぞれフィ
ードバックされたＩｄ’検知値３６，Ｉｑ’検知値３８
と比較して、差分を比例積分して制御し、二相の電流指
令値を三相に変換する比較調整部２８と、インバータ１
４からモータ１６に送られる出力電流をフィードバック
して三相電流から二相に変換するフィードバック変換部
３４とからなる。
０をＩｄ、Ｉｑに演算する電流値演算部２２と、演算で
得たＩｄ指令値２４及びＩｑ指令値２６をそれぞれフィ
ードバックされたＩｄ’検知値３６，Ｉｑ’検知値３８
と比較して、差分を比例積分して制御し、二相の電流指
令値を三相に変換する比較調整部２８と、インバータ１
４からモータ１６に送られる出力電流をフィードバック
して三相電流から二相に変換するフィードバック変換部
３４とからなる。
【００１６】トルク指令値演算部１８からシリアル通信
によりモータ制御ＣＰＵ１２に送られたトルク指令値２
０は、電流値演算部２２でＩｄ指令値２４，Ｉｑ指令値
２６に変換され、比較調整部２８に送られる。比較調整
部２８にはこのほかに、インバータ１４からの出力電流
をフィードバックし、フィードバック変換部３４におい
て変換した電流値であるＩｄ’検知値３６とＩｑ’検知
値３８が送られてきている。比較調整部２８において、
Ｉｄ指令値２４とＩｄ’検知値３６の差分，Ｉｑ指令値
２６とＩｑ’検知値３８の差分がそれぞれ求められ、比
例演算（Ｐ演算）、積分演算（Ｉ演算）がなされる。こ
のＰＩ演算された二相の指令値は、さらに三相のＵ相、
Ｖ相、Ｗ相からなる電流指令値３０に変換され、インバ
ータ１４へ切り替え信号として送られる。かかるＵ相、
Ｖ相、Ｗ相からなる電流指令値３０によりインバータ１
４が切り替えられ、モータ１６に交流の出力電流が供給
される。
によりモータ制御ＣＰＵ１２に送られたトルク指令値２
０は、電流値演算部２２でＩｄ指令値２４，Ｉｑ指令値
２６に変換され、比較調整部２８に送られる。比較調整
部２８にはこのほかに、インバータ１４からの出力電流
をフィードバックし、フィードバック変換部３４におい
て変換した電流値であるＩｄ’検知値３６とＩｑ’検知
値３８が送られてきている。比較調整部２８において、
Ｉｄ指令値２４とＩｄ’検知値３６の差分，Ｉｑ指令値
２６とＩｑ’検知値３８の差分がそれぞれ求められ、比
例演算（Ｐ演算）、積分演算（Ｉ演算）がなされる。こ
のＰＩ演算された二相の指令値は、さらに三相のＵ相、
Ｖ相、Ｗ相からなる電流指令値３０に変換され、インバ
ータ１４へ切り替え信号として送られる。かかるＵ相、
Ｖ相、Ｗ相からなる電流指令値３０によりインバータ１
４が切り替えられ、モータ１６に交流の出力電流が供給
される。
【００１７】インバータ１４からモータ１６への出力電
流は途中で検知され、モータ制御ＣＰＵ１２へフィード
バックされる。フィードバックされた検知電流３２は、
フィードバック変換部３４において、Ｉｄ’検知値３
６、Ｉｑ’検知値３８に変換され、比較調整部２８に送
られる。
流は途中で検知され、モータ制御ＣＰＵ１２へフィード
バックされる。フィードバックされた検知電流３２は、
フィードバック変換部３４において、Ｉｄ’検知値３
６、Ｉｑ’検知値３８に変換され、比較調整部２８に送
られる。
【００１８】ここで、Ｉｑ指令値２６、Ｉｑ’検知値３
８には、プラスかマイナスの符号がついており、電流値
演算部２２において正常な演算が行われている場合は、
トルク指令値２０と同符号となる。一方、演算異常によ
り、Ｉｑ指令値２６の符号がトルク指令値２０の符号と
反対となった場合は、Ｉｑ’検知値３８もトルク指令値
２０と反対符号となる。トルク指令値２０とＩｑ指令値
２６の符号の不一致は、モータ１６をトルク指令値２０
による回転方向指令と反対方向に回転させることとな
り、出力トルク方向の誤りが生じることとなる。
８には、プラスかマイナスの符号がついており、電流値
演算部２２において正常な演算が行われている場合は、
トルク指令値２０と同符号となる。一方、演算異常によ
り、Ｉｑ指令値２６の符号がトルク指令値２０の符号と
反対となった場合は、Ｉｑ’検知値３８もトルク指令値
２０と反対符号となる。トルク指令値２０とＩｑ指令値
２６の符号の不一致は、モータ１６をトルク指令値２０
による回転方向指令と反対方向に回転させることとな
り、出力トルク方向の誤りが生じることとなる。
【００１９】この出力トルク方向の誤りを監視するた
め、出力電流からフィードバックされてきたＩｑ’検知
値４０は、さらに車両制御ＣＰＵ１０内のトルク方向監
視部４２にも送られる。トルク方向監視部４２は、トル
ク指令値演算部１８から送られたトルク指令値４４と同
期のＩｑ’検知値４０の符号を比較して演算異常がない
かどうか、すなわち、モータの出力トルク方向が正常か
どうかを判断する。
め、出力電流からフィードバックされてきたＩｑ’検知
値４０は、さらに車両制御ＣＰＵ１０内のトルク方向監
視部４２にも送られる。トルク方向監視部４２は、トル
ク指令値演算部１８から送られたトルク指令値４４と同
期のＩｑ’検知値４０の符号を比較して演算異常がない
かどうか、すなわち、モータの出力トルク方向が正常か
どうかを判断する。
【００２０】このトルク方向監視部４２には、永久磁石
モータのトルク指令値対Ｉｑ’検知値の上限値、下限値
を与えるＴ−Ｉｑ’上下限値マップをあらかじめ内蔵し
ている。このマップを参照することで、トルク方向の正
誤を判断している。
モータのトルク指令値対Ｉｑ’検知値の上限値、下限値
を与えるＴ−Ｉｑ’上下限値マップをあらかじめ内蔵し
ている。このマップを参照することで、トルク方向の正
誤を判断している。
【００２１】図２にＴ−Ｉｑ’上下限値マップを示す。
このマップは、電流値演算部２２で用いられるトルク指
令値対Ｉｑ指令値マップをもとに上限値、下限値を設定
したものである。上限値、下限値のみを定めるものなの
で、電流値演算部２２で用いるトルク指令値対Ｉｑ指令
値マップより簡易なものですむ。例えば、正常状態で、
トルク指令値が５０、Ｉｑ’検知値が７５であれば、マ
ップの第１象限に位置し、モータは正常に前進方向に回
転する。一方トルク指令値が５０でＩｑ’検知値が−７
５となった場合、符号が不一致であるため、モータは前
進指令に反して後進方向に回転する。このとき、マップ
の第４象限に位置し、Ｉｑは下限値である−１３を下回
るため異常演算であることが検知される。また、トルク
指令値が−５０で、Ｉｑ’検知値が−７５であるとき
は、マップの第３象限に位置し、トルク指令値もＩｑ’
検知値もマイナスの同符号となるため、後進方向への正
常なモータ回転となる。一方、トルク指令値が−５０
で、Ｉｑ’検知値が７５であるときは、マップの第２象
限に位置し、Ｉｑ’検知値が上限値である１３を超える
ことで異常演算が検知される。この場合、後進の指令に
反対して前進方向にモータは回転する。このように車両
制御ＣＰＵにマップを有することで出力トルク方向の異
常を容易に検知できることとなる。
このマップは、電流値演算部２２で用いられるトルク指
令値対Ｉｑ指令値マップをもとに上限値、下限値を設定
したものである。上限値、下限値のみを定めるものなの
で、電流値演算部２２で用いるトルク指令値対Ｉｑ指令
値マップより簡易なものですむ。例えば、正常状態で、
トルク指令値が５０、Ｉｑ’検知値が７５であれば、マ
ップの第１象限に位置し、モータは正常に前進方向に回
転する。一方トルク指令値が５０でＩｑ’検知値が−７
５となった場合、符号が不一致であるため、モータは前
進指令に反して後進方向に回転する。このとき、マップ
の第４象限に位置し、Ｉｑは下限値である−１３を下回
るため異常演算であることが検知される。また、トルク
指令値が−５０で、Ｉｑ’検知値が−７５であるとき
は、マップの第３象限に位置し、トルク指令値もＩｑ’
検知値もマイナスの同符号となるため、後進方向への正
常なモータ回転となる。一方、トルク指令値が−５０
で、Ｉｑ’検知値が７５であるときは、マップの第２象
限に位置し、Ｉｑ’検知値が上限値である１３を超える
ことで異常演算が検知される。この場合、後進の指令に
反対して前進方向にモータは回転する。このように車両
制御ＣＰＵにマップを有することで出力トルク方向の異
常を容易に検知できることとなる。
【００２２】さらに、このマップは、トルク指令値とＩ
ｑ’検知値が同符号方向であっても、トルク指令に対し
て上限値、下限値を超えるような大きなＩｑ検知値が送
られた場合には、超過出力による出力トルクの異常と判
断される。例えば、トルク指令値が３０でＩｑ’検知値
が２００の場合等である。このマップにより、出力トル
ク方向のみならず、出力トルクの超過指令についても、
監視することができる。いずれかの異常を検知した場合
には、安全のためモータの運転を停止させる。望ましく
は、５００ｍｓｅｃ継続して検知されたときにモータの
運転を停止させる。
ｑ’検知値が同符号方向であっても、トルク指令に対し
て上限値、下限値を超えるような大きなＩｑ検知値が送
られた場合には、超過出力による出力トルクの異常と判
断される。例えば、トルク指令値が３０でＩｑ’検知値
が２００の場合等である。このマップにより、出力トル
ク方向のみならず、出力トルクの超過指令についても、
監視することができる。いずれかの異常を検知した場合
には、安全のためモータの運転を停止させる。望ましく
は、５００ｍｓｅｃ継続して検知されたときにモータの
運転を停止させる。
【００２３】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、トルク電流検知値をモータ制御ＣＰＵ以
外のＣＰＵである車両制御ＣＰＵが監視するため、モー
タ制御ＣＰＵ内の演算異常によるモータの反対方向への
出力やモータの異常出力を簡易に判定できる。
れているので、トルク電流検知値をモータ制御ＣＰＵ以
外のＣＰＵである車両制御ＣＰＵが監視するため、モー
タ制御ＣＰＵ内の演算異常によるモータの反対方向への
出力やモータの異常出力を簡易に判定できる。
【図１】 本発明のモータ制御装置の実施形態を示す概
略図である。
略図である。
【図２】 モータの回転方向の誤りの判定に用いるＴ−
Ｉｑ’上下限値マップである。
Ｉｑ’上下限値マップである。
１０ 車両制御ＣＰＵ、１２ モータ制御ＣＰＵ、１４
インバータ、１６モータ、１８ トルク指令値演算
部、２０ トルク指令値、２２ 電流値演算部、２４
Ｉｄ指令値、２６ Ｉｑ指令値、２８ 比較調整部、３
０ 電流指令値、３２ 検知電流、３４ フィードバッ
ク変換部、３６ Ｉｄ’検知値、３８，４０ Ｉｑ’検
知値、４２ トルク方向監視部、４４ トルク指令値。
インバータ、１６モータ、１８ トルク指令値演算
部、２０ トルク指令値、２２ 電流値演算部、２４
Ｉｄ指令値、２６ Ｉｑ指令値、２８ 比較調整部、３
０ 電流指令値、３２ 検知電流、３４ フィードバッ
ク変換部、３６ Ｉｄ’検知値、３８，４０ Ｉｑ’検
知値、４２ トルク方向監視部、４４ トルク指令値。
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/408 - 5/412
H02P 7/628 - 7/632
H02P 21/00
B60L 1/00 - 3/12
B60L 7/00 - 13/00
B60L 15/00 - 15/42
Claims (2)
- 【請求項１】 モータのトルク指令値を演算し、モータ
制御ＣＰＵにトルク指令値を送るトルク指令値演算部を
有する車両制御ＣＰＵと、 前記トルク指令値に基づいて励磁電流指令値とトルク電
流指令値とを演算する電流値演算部と、前記励磁電流指
令値とトルク電流指令値に基づいてインバータを制御す
る比較調整部と、前記インバータからモータへ出力され
た電流を検知し、フィードバックして励磁電流検知値と
トルク電流検知値に変換するフィードバック変換部とを
含み、前記比較調整部が、前記電流値演算部からの励磁
電流指令値及びトルク電流指令値をフィードバック変換
部から送られた励磁電流検知値及びトルク電流検知値と
比較してインバータの出力電流を調整するモータ制御Ｃ
ＰＵとを有するモータ制御装置であって、 前記フィードバック変換部から送られたトルク電流検知
値と前記トルク指令値演算部にて演算された前記トルク
指令値とを比較してモータの出力トルクの方向を監視す
るトルク方向監視部を前記車両制御ＣＰＵに設けたこと
を特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のモータ制御装置であっ
て、 車両制御ＣＰＵは、トルク指令値に対するトルク電流検
知値の上下限値を設定したマップを有し、前記マップに
基づいて前記トルク方向監視部がモータの出力トルクを
監視することを特徴とするモータ制御装置。
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