JP3386825B2 - プリンタ制御装置 - Google Patents
プリンタ制御装置Info
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- JP3386825B2 JP3386825B2 JP28119491A JP28119491A JP3386825B2 JP 3386825 B2 JP3386825 B2 JP 3386825B2 JP 28119491 A JP28119491 A JP 28119491A JP 28119491 A JP28119491 A JP 28119491A JP 3386825 B2 JP3386825 B2 JP 3386825B2
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は直流モータを駆動して記
録媒体に印字を行なうプリンタに関する。
録媒体に印字を行なうプリンタに関する。
【０００２】
【従来の技術】図９は本発明が適用されるシリアルプリ
ンタのキャリッジ機構を示す。直流モータ１の回転運動
はプーリ２を介してタイミングベルト３の直線運動に変
換される。タイミングベルト３で牽引することにより印
字ヘッド４を搭載したキャリッジ５を移動させ、印字ヘ
ッド４から紙等の印字媒体８に印字を行なう。なお直流
モータ１にはエンコーダ６が配設されており、エンコー
ダパルスの基準エッジ（例えば立ち上がりエッジ）が発
生するごとにその周期を計測して回転速度を検出する。
ンタのキャリッジ機構を示す。直流モータ１の回転運動
はプーリ２を介してタイミングベルト３の直線運動に変
換される。タイミングベルト３で牽引することにより印
字ヘッド４を搭載したキャリッジ５を移動させ、印字ヘ
ッド４から紙等の印字媒体８に印字を行なう。なお直流
モータ１にはエンコーダ６が配設されており、エンコー
ダパルスの基準エッジ（例えば立ち上がりエッジ）が発
生するごとにその周期を計測して回転速度を検出する。
【０００３】従来、直流モータ１の回転速度を制御する
方法として実開昭６２−１６９８１１がある。これは図
１０のブロック図で構成される一般的なＰ−Ｉ補償器を
用いた場合の制御方法であり、ゲインＫp の比例要素２
０とゲインＫi の積分要素２１を並列に組み合わせたも
のを補償器２２とし、エンコーダパルスの周期Ｔと目標
周期Ｔref （目標回転速度に相当）との偏差Ｅrrに応じ
て補償器２２から演算出力される制御量により直流モー
タ１の回転速度を目標回転速度と一致させる方法であ
る。
方法として実開昭６２−１６９８１１がある。これは図
１０のブロック図で構成される一般的なＰ−Ｉ補償器を
用いた場合の制御方法であり、ゲインＫp の比例要素２
０とゲインＫi の積分要素２１を並列に組み合わせたも
のを補償器２２とし、エンコーダパルスの周期Ｔと目標
周期Ｔref （目標回転速度に相当）との偏差Ｅrrに応じ
て補償器２２から演算出力される制御量により直流モー
タ１の回転速度を目標回転速度と一致させる方法であ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来方法は処理手順の
プログラムをＣＰＵで実行することにより比較的簡単に
実現できる。しかし、エンコーダの基準エッジが発生す
るたびに、目標周期に対する偏差Ｅrrを求め、偏差Ｅrr
と積分要素のゲインＫi の積Ｉgainとその累積値Ｉout
を求め、さらに偏差Ｅrrと比例要素のゲインＫp の積Ｐ
out を求め、Ｐout とＩout の和を求めて制御量を決定
する、という一連の演算を行なっており長い処理時間が
必要であった。このため直流モータの目標回転速度が速
くなりエンコーダ周期が短くなった場合には演算処理の
対応ができず制御精度を低下させるという問題点があっ
た。
プログラムをＣＰＵで実行することにより比較的簡単に
実現できる。しかし、エンコーダの基準エッジが発生す
るたびに、目標周期に対する偏差Ｅrrを求め、偏差Ｅrr
と積分要素のゲインＫi の積Ｉgainとその累積値Ｉout
を求め、さらに偏差Ｅrrと比例要素のゲインＫp の積Ｐ
out を求め、Ｐout とＩout の和を求めて制御量を決定
する、という一連の演算を行なっており長い処理時間が
必要であった。このため直流モータの目標回転速度が速
くなりエンコーダ周期が短くなった場合には演算処理の
対応ができず制御精度を低下させるという問題点があっ
た。
【０００５】
【０００６】本発明は以上の点に鑑みこのような問題点
を解決するもので、その目的はＰ−Ｉ補償器から出力す
る制御量を演算する処理時間を短くすることによりプリ
ンタに最適な制御精度の高い直流モータの制御装置を提
供するものである。
を解決するもので、その目的はＰ−Ｉ補償器から出力す
る制御量を演算する処理時間を短くすることによりプリ
ンタに最適な制御精度の高い直流モータの制御装置を提
供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】直流モータの回転速度に
対応して、偏差と積分要素の積である演算値を保持する
第１の記憶手段と、前記直流モータの回転速度に対応し
て、偏差と比例要素のゲインの積である演算値を保持す
る第２の記憶手段と、前記直流モータの回転速度を検出
する速度検出手段と、を有し、前記検出した回転速度に
応じて前記第１及び第２の記憶手段から各々読み出した
演算値を用いてＰ−Ｉ補償器の出力値を求め、該出力値
によりプリンタの直流モータを制御する印刷装置であ
り、さらには、直流モータの回転速度を検出する工程
と、前記直流モータの回転速度に対応して、偏差と積分
要素のゲインの積である演算値を保持する第１の記憶手
段から前記演算値を読み出す工程と、前記直流モータの
回転速度に対応して、偏差と比例要素のゲインの積であ
る演算値を保持する第２の記憶手段から前記演算値を読
み出す工程と、を有し、前記第１及び第２の記憶手段か
ら各々読み出した演算値を用いてＰ−Ｉ補償器の出力値
を求めることを特徴とする。
対応して、偏差と積分要素の積である演算値を保持する
第１の記憶手段と、前記直流モータの回転速度に対応し
て、偏差と比例要素のゲインの積である演算値を保持す
る第２の記憶手段と、前記直流モータの回転速度を検出
する速度検出手段と、を有し、前記検出した回転速度に
応じて前記第１及び第２の記憶手段から各々読み出した
演算値を用いてＰ−Ｉ補償器の出力値を求め、該出力値
によりプリンタの直流モータを制御する印刷装置であ
り、さらには、直流モータの回転速度を検出する工程
と、前記直流モータの回転速度に対応して、偏差と積分
要素のゲインの積である演算値を保持する第１の記憶手
段から前記演算値を読み出す工程と、前記直流モータの
回転速度に対応して、偏差と比例要素のゲインの積であ
る演算値を保持する第２の記憶手段から前記演算値を読
み出す工程と、を有し、前記第１及び第２の記憶手段か
ら各々読み出した演算値を用いてＰ−Ｉ補償器の出力値
を求めることを特徴とする。
【０００８】
【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例を詳細に
説明する。
説明する。
【０００９】図１は本発明の一実施例であるシリアルプ
リンタのキャリッジ機構を制御するための制御ブロック
図である。なお、シリアルプリンタのキャリッジ制御装
置の構成は図９と同様である。図１において符号１０は
キャリッジ制御装置の制御を行なうＣＰＵであり、ＲＯ
Ｍ１１に書き込まれている制御プログラムに従い後述す
る処理を行なう。ＲＯＭ１１には制御プログラムの他に
本実施例ではエンコーダ６から出力されるエンコーダパ
ルスの周期Ｔに対応した２種類のデータテーブルを記憶
している。符号１２は各種データを一時的に記憶するＲ
ＡＭである。コンピュータ等のホスト装置１３からの印
字データはＩ／Ｆ部（インターフェイス部）１４を介し
てＣＰＵ１０に送られる。印字指令はＩ／Ｏ部１５を介
してヘッド駆動部１６に送られ、これに応じてヘッド駆
動部１６が印字ヘッド４を駆動して印字を行なう。直流
モータ１の制御信号はＩ／Ｏ部１５を介して直流モータ
駆動部１７に送られ、直流モータ１を駆動する。なお直
流モータ１にはエンコーダ６が配設されており、エンコ
ーダパルスの基準エッジ（本実施例では立ち上がりエッ
ジ）が発生するごとにその周期を計測して回転速度を検
出する。
リンタのキャリッジ機構を制御するための制御ブロック
図である。なお、シリアルプリンタのキャリッジ制御装
置の構成は図９と同様である。図１において符号１０は
キャリッジ制御装置の制御を行なうＣＰＵであり、ＲＯ
Ｍ１１に書き込まれている制御プログラムに従い後述す
る処理を行なう。ＲＯＭ１１には制御プログラムの他に
本実施例ではエンコーダ６から出力されるエンコーダパ
ルスの周期Ｔに対応した２種類のデータテーブルを記憶
している。符号１２は各種データを一時的に記憶するＲ
ＡＭである。コンピュータ等のホスト装置１３からの印
字データはＩ／Ｆ部（インターフェイス部）１４を介し
てＣＰＵ１０に送られる。印字指令はＩ／Ｏ部１５を介
してヘッド駆動部１６に送られ、これに応じてヘッド駆
動部１６が印字ヘッド４を駆動して印字を行なう。直流
モータ１の制御信号はＩ／Ｏ部１５を介して直流モータ
駆動部１７に送られ、直流モータ１を駆動する。なお直
流モータ１にはエンコーダ６が配設されており、エンコ
ーダパルスの基準エッジ（本実施例では立ち上がりエッ
ジ）が発生するごとにその周期を計測して回転速度を検
出する。
【００１０】なお、制御方式はＰＷＭ方式とする。これ
は、図２に示すように、ある一定の周期Ｔpwm に対する
デューティＴdutyを変え、これを制御信号として直流モ
ータ１を駆動する方式である。後述する処理手順から決
定される制御量はこのデューティＴdutyに相当する。す
なわち、制御信号は一定周期毎にあるデューティＴduty
を持ったパルス列である。これを図３に詳細を示した直
流モータ駆動部１７のトランジスタのベース信号として
直流モータ１を駆動する。図３においてトランジスタ
Ｔr１とトランジスタ Ｔr４のベースにＯＮの制御信号
を与えることにより回転方向がＣＷとなり、トランジス
タＴr２ とトランジスタＴr３ のベースにＯＮの制御信
号を与えることにより回転方向がＣＣＷとなる。
は、図２に示すように、ある一定の周期Ｔpwm に対する
デューティＴdutyを変え、これを制御信号として直流モ
ータ１を駆動する方式である。後述する処理手順から決
定される制御量はこのデューティＴdutyに相当する。す
なわち、制御信号は一定周期毎にあるデューティＴduty
を持ったパルス列である。これを図３に詳細を示した直
流モータ駆動部１７のトランジスタのベース信号として
直流モータ１を駆動する。図３においてトランジスタ
Ｔr１とトランジスタ Ｔr４のベースにＯＮの制御信号
を与えることにより回転方向がＣＷとなり、トランジス
タＴr２ とトランジスタＴr３ のベースにＯＮの制御信
号を与えることにより回転方向がＣＣＷとなる。
【００１１】
【表１】
【００１２】
【表２】
【００１３】表１および表２に示したデータテーブルに
ついてさらに詳しく説明する。表１に示したデータテー
ブルにおいて、周期Ｔと積分要素演算値Ｉgainには図４
に示す関係がありこれは式（１）で表される。
ついてさらに詳しく説明する。表１に示したデータテー
ブルにおいて、周期Ｔと積分要素演算値Ｉgainには図４
に示す関係がありこれは式（１）で表される。
【００１４】
Ｉgain＝Ｋi ×（Ｔ−Ｔref ） Ｔ1 ＞Ｔ＞Ｔ11 ・・・（１）
ここで、Ｋi は図１０に示した積分要素２１のゲイン、
Ｔref は目標回転速度に対応する目標周期である。また
右辺第２項（Ｔ−Ｔref ）は目標周期Ｔref に対する偏
差Ｅrrである。つまり、それぞれのエンコーダ周期Ｔに
対応して目標周期Ｔref に対する偏差Ｅrrと積分要素の
ゲインＫp を乗した値を予め記憶してある。なおＴ＞Ｔ
1、およびＴ＜Ｔ11の範囲ではＩgainは一定値である。
Ｔref は目標回転速度に対応する目標周期である。また
右辺第２項（Ｔ−Ｔref ）は目標周期Ｔref に対する偏
差Ｅrrである。つまり、それぞれのエンコーダ周期Ｔに
対応して目標周期Ｔref に対する偏差Ｅrrと積分要素の
ゲインＫp を乗した値を予め記憶してある。なおＴ＞Ｔ
1、およびＴ＜Ｔ11の範囲ではＩgainは一定値である。
【００１５】表２に示したデータテーブルにおいて、周
期Ｔと比例要素演算値Ｐout には図５に示す関係があり
これは式（２）で表される。
期Ｔと比例要素演算値Ｐout には図５に示す関係があり
これは式（２）で表される。
【００１６】
Ｐout ＝Ｋp ×（Ｔ−Ｔref ） Ｔ1 ＞Ｔ＞Ｔ11 ・・・（２）
ここで、Ｋp は図１０に示した比例要素２０のゲインで
ある。つまり、それぞれのエンコーダ周期Ｔに対応して
目標周期Ｔref に対する偏差Ｅrrと比例要素のゲインＫ
p を乗した値を予め記憶してある。なおＴ＞Ｔ1 、およ
びＴ＜Ｔ11の範囲ではＰout は一定値である。
ある。つまり、それぞれのエンコーダ周期Ｔに対応して
目標周期Ｔref に対する偏差Ｅrrと比例要素のゲインＫ
p を乗した値を予め記憶してある。なおＴ＞Ｔ1 、およ
びＴ＜Ｔ11の範囲ではＰout は一定値である。
【００１７】以上のように構成された本発明の一実施例
の動作について図６を参照しながら説明する。図６は周
期Ｔに応じた制御量Ｔdutyを決定するまでのフローチャ
ートである。
の動作について図６を参照しながら説明する。図６は周
期Ｔに応じた制御量Ｔdutyを決定するまでのフローチャ
ートである。
【００１８】ＣＰＵ１０がＩ／Ｏ部１５を介してエンコ
ーダ信号の基準エッジを認識すると周期Ｔを計測する。
〔ステップ〕 次に、Ｐ−Ｉ制御を開始してからｎ番目（ｎ＝１、２、
・・・）に発生したエンコーダパルスの周期Ｔに対応す
る積分要素演算値Ｉgainを表１のデータテーブルから引
き出し、式（３）によりその累積値Ｉout を演算してＣ
ＰＵ内のレジスタに格納する。〔ステップ〕
ーダ信号の基準エッジを認識すると周期Ｔを計測する。
〔ステップ〕 次に、Ｐ−Ｉ制御を開始してからｎ番目（ｎ＝１、２、
・・・）に発生したエンコーダパルスの周期Ｔに対応す
る積分要素演算値Ｉgainを表１のデータテーブルから引
き出し、式（３）によりその累積値Ｉout を演算してＣ
ＰＵ内のレジスタに格納する。〔ステップ〕
【００１９】
【数１】
【００２０】さらに、周期Ｔに対応する比例要素演算値
Ｐout を表２のデータテーブルから引き出し、〔ステッ
プ〕 制御量Ｔdutyを式（４）により演算する。〔ステップ
〕 Ｔduty＝Ｐout ＋Ｉout ・・・（４） エンコーダの基準エッジが発生するたびにステップか
らステップの手順で制御量Ｔdutyを決定する。
Ｐout を表２のデータテーブルから引き出し、〔ステッ
プ〕 制御量Ｔdutyを式（４）により演算する。〔ステップ
〕 Ｔduty＝Ｐout ＋Ｉout ・・・（４） エンコーダの基準エッジが発生するたびにステップか
らステップの手順で制御量Ｔdutyを決定する。
【００２１】以上のように、本実施例によればエンコー
ダ周期Ｔに対応して目標周期Ｔrefに対する偏差Ｅrrと
積分要素、比例要素のそれぞれのゲインを乗した値を予
め記憶してあるため、目標周期Ｔref に対する偏差Ｅr
r、偏差Ｅrrと積分要素のゲインＫi との積、さらに偏
差Ｅrrと比例要素のゲインＫp との積を求めるという演
算が不用になる。このため、制御量Ｔdutyを決定するま
での処理時間を短縮することができる。
ダ周期Ｔに対応して目標周期Ｔrefに対する偏差Ｅrrと
積分要素、比例要素のそれぞれのゲインを乗した値を予
め記憶してあるため、目標周期Ｔref に対する偏差Ｅr
r、偏差Ｅrrと積分要素のゲインＫi との積、さらに偏
差Ｅrrと比例要素のゲインＫp との積を求めるという演
算が不用になる。このため、制御量Ｔdutyを決定するま
での処理時間を短縮することができる。
【００２２】次に本発明の第２の実施例について説明す
る。本実施例では周期Ｔと積分要素演算値Ｉgainには図
７に示す関係がありこれは式（５）で表される。
る。本実施例では周期Ｔと積分要素演算値Ｉgainには図
７に示す関係がありこれは式（５）で表される。
【００２３】
【数２】
【００２４】また、周期Ｔと比例要素演算値Ｐout には
図８に示す関係がありこれは式６で表される。
図８に示す関係がありこれは式６で表される。
【００２５】
【数３】
【００２６】この他の構成、および処理手順は第１の実
施例と同様である。本実施例によればエンコーダ周期Ｔ
によって比例要素、積分要素のそれぞれのゲインの大き
さを変えているため応答性と安定性が共に高い制御系を
設計することができる。
施例と同様である。本実施例によればエンコーダ周期Ｔ
によって比例要素、積分要素のそれぞれのゲインの大き
さを変えているため応答性と安定性が共に高い制御系を
設計することができる。
【００２７】なおプリンタでは印字モードに応じて目標
回転速度が複数存在するのが一般的である。この場合に
は目標速度の各々に対し表３および表４に示すようにデ
ータテーブルを設定する。
回転速度が複数存在するのが一般的である。この場合に
は目標速度の各々に対し表３および表４に示すようにデ
ータテーブルを設定する。
【００２８】
【表３】
【００２９】
【表４】
【００３０】目標回転速度によりエンコーダ周期Ｔが異
なるため、目標回転速度に対する相対的な制御精度を確
保する場合にはデータテーブル上の周期Ｔの区間幅を変
えてデータを設定している。また、目標回転速度が低く
エンコーダによる回転速度のサンプリング周期が低下す
る場合にはデータテーブルのデータ設定領域を大きくし
て制御精度を確保する。このようにして印字モードごと
に最適な制御系を設計することができる。
なるため、目標回転速度に対する相対的な制御精度を確
保する場合にはデータテーブル上の周期Ｔの区間幅を変
えてデータを設定している。また、目標回転速度が低く
エンコーダによる回転速度のサンプリング周期が低下す
る場合にはデータテーブルのデータ設定領域を大きくし
て制御精度を確保する。このようにして印字モードごと
に最適な制御系を設計することができる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によればエ
ンコーダ周期に対応して目標周期に対する偏差と比例要
素、積分要素のそれぞれのゲインを乗した値を予め制御
データテーブルとして記憶してあり、制御量を決定する
までの処理時間を短縮することができる。従って目標回
転速度が速い場合にも処理時間の対応が可能となり、印
字速度の速いプリンタにおいても高い制御精度を確保で
きるという効果を有する。
ンコーダ周期に対応して目標周期に対する偏差と比例要
素、積分要素のそれぞれのゲインを乗した値を予め制御
データテーブルとして記憶してあり、制御量を決定する
までの処理時間を短縮することができる。従って目標回
転速度が速い場合にも処理時間の対応が可能となり、印
字速度の速いプリンタにおいても高い制御精度を確保で
きるという効果を有する。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例の制御信号の説明図。
【図３】本発明の実施例の直流モータ駆動回路図。
【図４】本発明の実施例の周期と積分要素演算値の関係
についての説明図。
についての説明図。
【図５】本発明の実施例の周期と比例要素演算値の関係
についての説明図。
についての説明図。
【図６】本発明の実施例の制御手順を説明するフローチ
ャート。
ャート。
【図７】本発明の別の実施例の周期と積分要素演算値の
関係についての説明図。
関係についての説明図。
【図８】本発明の別の実施例の周期と比例要素演算値の
関係についての説明図。
関係についての説明図。
【図９】本発明のプリンタの構成図。
【図１０】Ｐ−Ｉ補償器に関する説明図。
１ 直流モータ
２ プーリ
３ タイミングベルト
４ 印字ヘッド
５ キャリッジ
６ エンコーダ
８ 印字媒体
１０ ＣＰＵ
１１ ＲＯＭ
１２ ＲＡＭ
１３ ホスト装置
１４ Ｉ／Ｆ部
１５ Ｉ／Ｏ部
１６ ヘッド駆動部
１７ 直流モータ駆動部
２０ 比例要素
２１ 積分要素
２２ Ｐ−Ｉ補償器
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 東條 博明
長野県諏訪市大和３丁目３番５号 セイ
コーエプソン株式会社内
(56)参考文献 特開 平３−36978（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−103089（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−244286（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−285681（ＪＰ，Ａ)
Claims (4)
- 【請求項１】 直流モータの回転速度に対応して、偏差
と積分要素のゲインの積である第１の演算値を保持する
第１の記憶手段と、 前記直流モータの回転速度に対応して、偏差と比例要素
のゲインの積である第２の演算値を保持する第２の記憶
手段と、 前記直流モータの回転速度を検出する速度検出手段と、 を有し、 前記検出した回転速度に応じて前記第１及び第２の記憶
手段から各々読み出した第１、及び第２の演算値を用い
てＰ−Ｉ補償器の出力値を求め、該出力値によりプリン
タの直流モータを制御するプリンタ制御装置。 - 【請求項２】 前記第１の演算値と前記第２の演算値の
和を前記Ｐ−Ｉ補償器の出力値とする請求項１記載のプ
リンタ制御装置。 - 【請求項３】 前記直流モータの回転速度の増加に伴
い、第１の演算値、若しくは第２の演算値の少なくとも
一方が、一種類以上の傾きをもって増加した後に一定と
なることを特徴とする請求項１記載のプリンタ制御装
置。 - 【請求項４】 直流モータの回転速度を検出する工程
と、 前記直流モータの回転速度に対応して、偏差と積分要素
のゲインの積である演算値を保持する第１の記憶手段か
ら前記演算値を読み出す工程と、 前記直流モータの回転速度に対応して、偏差と比例要素
のゲインの積である演算値を保持する第２の記憶手段か
ら前記演算値を読み出す工程と、 を有し、 前記第１及び第２の記憶手段から各々読み出した演算値
を用いてＰ−Ｉ補償器の出力値を求めることを特徴とす
るプリンタ用モータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28119491A JP3386825B2 (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | プリンタ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28119491A JP3386825B2 (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | プリンタ制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001208400A Division JP3414726B2 (ja) | 2001-07-09 | 2001-07-09 | シリアル印刷装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05122966A JPH05122966A (ja) | 1993-05-18 |
| JP3386825B2 true JP3386825B2 (ja) | 2003-03-17 |
Family
ID=17635660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28119491A Expired - Fee Related JP3386825B2 (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | プリンタ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3386825B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9322984D0 (en) * | 1993-11-05 | 1994-01-05 | Esselte Dymo Nv | Drive system for a printing appratus |
-
1991
- 1991-10-28 JP JP28119491A patent/JP3386825B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05122966A (ja) | 1993-05-18 |
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