JP3362554B2 - 電気自動車用モータ制御装置 - Google Patents
電気自動車用モータ制御装置Info
- Publication number
- JP3362554B2 JP3362554B2 JP09537095A JP9537095A JP3362554B2 JP 3362554 B2 JP3362554 B2 JP 3362554B2 JP 09537095 A JP09537095 A JP 09537095A JP 9537095 A JP9537095 A JP 9537095A JP 3362554 B2 JP3362554 B2 JP 3362554B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- motor
- field
- frequency component
- electric vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電気自動車を駆動する
ための誘導モータを制御する電気自動車用モータ制御装
置に関し、特に不快なトルク振動を抑制しながらモータ
トルクを最大にすることができる電気自動車用モータ制
御装置に関する。
ための誘導モータを制御する電気自動車用モータ制御装
置に関し、特に不快なトルク振動を抑制しながらモータ
トルクを最大にすることができる電気自動車用モータ制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、電気自動車を駆動するための誘導
モータを制御する電気自動車用モータ制御装置は、目標
トルクとモータ回転数からトルク電流指令、磁束指令、
励磁指令、１次電流指令、１次周波数指令を演算し、ま
た磁束指令は目標トルクとモータ回転数によって一義的
に決定される弱め界磁指令に従って演算されていた。
モータを制御する電気自動車用モータ制御装置は、目標
トルクとモータ回転数からトルク電流指令、磁束指令、
励磁指令、１次電流指令、１次周波数指令を演算し、ま
た磁束指令は目標トルクとモータ回転数によって一義的
に決定される弱め界磁指令に従って演算されていた。
【０００３】この弱め界磁指令は、使用される各種部品
の特性のばらつきやモータの温度変化による劣化に起因
した特性の変化等を考慮して、モータの性能の限界から
余裕を大きくとって設計されていた。
の特性のばらつきやモータの温度変化による劣化に起因
した特性の変化等を考慮して、モータの性能の限界から
余裕を大きくとって設計されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
電気自動車用モータ制御装置にあっては、弱め界磁指令
はモータの最大能力の限界のところで使用せずに、余裕
を大きくとって設計していたので、最大のモータトルク
を得られないといった問題があった。
電気自動車用モータ制御装置にあっては、弱め界磁指令
はモータの最大能力の限界のところで使用せずに、余裕
を大きくとって設計していたので、最大のモータトルク
を得られないといった問題があった。
【０００５】そこで、モータトルクを大きくするために
界磁を弱めた場合には、モータトルクが大きくなる反
面、駆動系に固有の不快なトルク振動が発生するといっ
た問題があった。
界磁を弱めた場合には、モータトルクが大きくなる反
面、駆動系に固有の不快なトルク振動が発生するといっ
た問題があった。
【０００６】一方、このような駆動系に固有の不快なト
ルク振動を抑制するために界磁を強めた場合には、モー
タトルクが出なくなるといった問題があった。
ルク振動を抑制するために界磁を強めた場合には、モー
タトルクが出なくなるといった問題があった。
【０００７】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、駆動系に固有の不快なトルク
振動を抑制しながらモータトルクを最大にすることがで
きる電気自動車用モータ制御装置を提供することにあ
る。
その目的とするところは、駆動系に固有の不快なトルク
振動を抑制しながらモータトルクを最大にすることがで
きる電気自動車用モータ制御装置を提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の本発明は、電気自動車を駆動するた
めの誘導モータを制御する電気自動車用モータ制御装置
において、前記誘導モータの回転数から駆動系に固有の
トルク振動数を表すトルク振動周波数成分を検知する検
知手段と、検知されたトルク振動周波数成分の振幅値が
大きい場合には界磁を強める一方、小さい場合には界磁
を弱めるように制御する界磁制御手段と、を有すること
を要旨とする。
め、請求項１記載の本発明は、電気自動車を駆動するた
めの誘導モータを制御する電気自動車用モータ制御装置
において、前記誘導モータの回転数から駆動系に固有の
トルク振動数を表すトルク振動周波数成分を検知する検
知手段と、検知されたトルク振動周波数成分の振幅値が
大きい場合には界磁を強める一方、小さい場合には界磁
を弱めるように制御する界磁制御手段と、を有すること
を要旨とする。
【０００９】また、請求項２記載の本発明は、請求項１
記載の発明において、前記検知手段は、前記誘導モータ
に供給される直流電圧または直流電流の周波数成分から
前記駆動系に固有のトルク振動数を表すトルク振動周波
数成分を検出することを要旨とする。
記載の発明において、前記検知手段は、前記誘導モータ
に供給される直流電圧または直流電流の周波数成分から
前記駆動系に固有のトルク振動数を表すトルク振動周波
数成分を検出することを要旨とする。
【００１０】
【作用】請求項１記載の本発明にあっては、誘導モータ
の回転数から駆動系に固有のトルク振動数を表すトルク
振動周波数成分を検知し、検知されたトルク振動周波数
成分の振幅値が大きい場合には界磁を強めて、駆動系に
固有の不快なトルク振動を抑制する一方、小さい場合に
は界磁を弱めて、モータトルクを大きくするように制御
している。
の回転数から駆動系に固有のトルク振動数を表すトルク
振動周波数成分を検知し、検知されたトルク振動周波数
成分の振幅値が大きい場合には界磁を強めて、駆動系に
固有の不快なトルク振動を抑制する一方、小さい場合に
は界磁を弱めて、モータトルクを大きくするように制御
している。
【００１１】また、請求項２記載の本発明にあっては、
誘導モータに供給される直流電圧または直流電流の周波
数成分から駆動系に固有のトルク振動数を表すトルク振
動周波数成分を検出するようにしている。
誘導モータに供給される直流電圧または直流電流の周波
数成分から駆動系に固有のトルク振動数を表すトルク振
動周波数成分を検出するようにしている。
【００１２】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は、本発明の第１の実施例に係わる電気自動車
用モータ制御装置の構成を示すブロック図である。
る。図１は、本発明の第１の実施例に係わる電気自動車
用モータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】図１に示す電気自動車用モータ制御装置
は、アクセルセンサ１で検知したアクセル開度および誘
導モータ１１のモータ回転数に対応するデータテーブル
から目標トルクを算出する目標トルク演算部３と、目標
トルク演算部３から供給された目標トルクを誘導モータ
１１が出力するようにモータ制御演算を行って１次電流
指令Ｉ１および１次周波数指令ω１を出力するモータ制
御部５と、モータ制御部５から供給された１次電流指令
Ｉ１および１次周波数指令ω１に基づいてインバータ９
を制御するためのスイッチング信号を出力する駆動制御
部７と、駆動制御部７からのスイッチング信号によって
バッテリ１３の直流電流をスイッチングして誘導モータ
１１を駆動するインバータ９と、車両の駆動系を駆動す
るための誘導モータ１１と、誘導モータ１１に加わる駆
動系が発生したトルク振動数と誘導モータ１１のモータ
回転数が合成された正弦波で表されるモータ回転数を出
力する回転数検出器１３とから構成される。
は、アクセルセンサ１で検知したアクセル開度および誘
導モータ１１のモータ回転数に対応するデータテーブル
から目標トルクを算出する目標トルク演算部３と、目標
トルク演算部３から供給された目標トルクを誘導モータ
１１が出力するようにモータ制御演算を行って１次電流
指令Ｉ１および１次周波数指令ω１を出力するモータ制
御部５と、モータ制御部５から供給された１次電流指令
Ｉ１および１次周波数指令ω１に基づいてインバータ９
を制御するためのスイッチング信号を出力する駆動制御
部７と、駆動制御部７からのスイッチング信号によって
バッテリ１３の直流電流をスイッチングして誘導モータ
１１を駆動するインバータ９と、車両の駆動系を駆動す
るための誘導モータ１１と、誘導モータ１１に加わる駆
動系が発生したトルク振動数と誘導モータ１１のモータ
回転数が合成された正弦波で表されるモータ回転数を出
力する回転数検出器１３とから構成される。
【００１４】次に、図２に示すように前記モータ制御部
５は、目標トルクからトルク電流指令を演算するトルク
電流指令演算部２１と、目標トルクとモータ回転数とか
ら弱め界磁指令を演算する弱め界磁指令演算部２５と、
目標トルクと弱め界磁指令演算部２５からの弱め界磁指
令とから磁束指令を演算する磁束指令演算部２３と、磁
束指令演算部２３からの磁束指令から励磁電流指令を演
算する励磁電流指令演算部２９と、該励磁電流指令演算
部２９からの励磁電流指令とトルク電流指令演算部２１
からのトルク電流指令とから前記１次電流指令Ｉ１を演
算する１次電流指令演算部２７と、トルク電流指令演算
部２１からのトルク電流指令と磁束指令演算部２３から
の磁束指令とモータ回転数とから前記１次周波数指令ω
１を演算する１次周波数指令演算部３１と、モータ回転
数に含まれる固有振動の周波数成分から誘導モータ１１
の駆動系のトルク振動周波数成分を検知し、このトルク
振動周波数成分の振幅値に応じて出力信号を前記弱め界
磁指令演算部２５に供給するバンドパスフィルタ３３か
ら構成されている。なお、バンドパスフィルタ３３が検
知手段を構成し、弱め界磁指令演算部２５が界磁制御手
段を構成するものである。
５は、目標トルクからトルク電流指令を演算するトルク
電流指令演算部２１と、目標トルクとモータ回転数とか
ら弱め界磁指令を演算する弱め界磁指令演算部２５と、
目標トルクと弱め界磁指令演算部２５からの弱め界磁指
令とから磁束指令を演算する磁束指令演算部２３と、磁
束指令演算部２３からの磁束指令から励磁電流指令を演
算する励磁電流指令演算部２９と、該励磁電流指令演算
部２９からの励磁電流指令とトルク電流指令演算部２１
からのトルク電流指令とから前記１次電流指令Ｉ１を演
算する１次電流指令演算部２７と、トルク電流指令演算
部２１からのトルク電流指令と磁束指令演算部２３から
の磁束指令とモータ回転数とから前記１次周波数指令ω
１を演算する１次周波数指令演算部３１と、モータ回転
数に含まれる固有振動の周波数成分から誘導モータ１１
の駆動系のトルク振動周波数成分を検知し、このトルク
振動周波数成分の振幅値に応じて出力信号を前記弱め界
磁指令演算部２５に供給するバンドパスフィルタ３３か
ら構成されている。なお、バンドパスフィルタ３３が検
知手段を構成し、弱め界磁指令演算部２５が界磁制御手
段を構成するものである。
【００１５】次に、図３に示すフローチャートに基づい
て上記処理を説明する。一般的に、電気自動車の誘導モ
ータ１１の回転数は、数千Ｈｚである。一方、駆動系に
固有の不快なトルク振動は、数十Ｈｚであり、バンドパ
スフィルタ３３からはトルク振動の振幅値を出力信号と
して出力するものである。
て上記処理を説明する。一般的に、電気自動車の誘導モ
ータ１１の回転数は、数千Ｈｚである。一方、駆動系に
固有の不快なトルク振動は、数十Ｈｚであり、バンドパ
スフィルタ３３からはトルク振動の振幅値を出力信号と
して出力するものである。
【００１６】まず、バンドパスフィルタ３３からの出力
信号が予め定められた基準値よりも大きい場合には（ス
テップＳ１１０）、弱め界磁指令演算部２５は弱め界磁
を弱めることで界磁を強め、これによって駆動系に固有
の不快なトルク振動を抑制するように誘導モータを制御
する（ステップＳ１２０）。一方、バンドパスフィルタ
３３からの出力信号が予め定められた基準値よりも小さ
い場合には（ステップＳ１１０）、弱め界磁指令演算部
２５は弱め界磁を強めることで界磁を弱め、これによっ
てモータトルクを大きくするように制御し（ステップＳ
１３０）、これによってモータトルクを最大にするよう
に制御しているものである。
信号が予め定められた基準値よりも大きい場合には（ス
テップＳ１１０）、弱め界磁指令演算部２５は弱め界磁
を弱めることで界磁を強め、これによって駆動系に固有
の不快なトルク振動を抑制するように誘導モータを制御
する（ステップＳ１２０）。一方、バンドパスフィルタ
３３からの出力信号が予め定められた基準値よりも小さ
い場合には（ステップＳ１１０）、弱め界磁指令演算部
２５は弱め界磁を強めることで界磁を弱め、これによっ
てモータトルクを大きくするように制御し（ステップＳ
１３０）、これによってモータトルクを最大にするよう
に制御しているものである。
【００１７】このように構成された弱め界磁指令演算部
２５は、目標トルクとモータ回転数に対応するデータテ
ーブルを備え、このデータテーブルから弱め界磁指令を
演算するとともに、演算した弱め界磁指令を前記バンド
パスフィルタ３３からの出力信号によって制御してい
る。
２５は、目標トルクとモータ回転数に対応するデータテ
ーブルを備え、このデータテーブルから弱め界磁指令を
演算するとともに、演算した弱め界磁指令を前記バンド
パスフィルタ３３からの出力信号によって制御してい
る。
【００１８】すなわち、駆動系に固有の不快なトルク振
動が発生して、誘導モータ１１の駆動系のトルク振動周
波数成分の振幅値が予め定められた基準値よりも大き
く、バンドパスフィルタ３３からの出力信号が大きい場
合には、弱め界磁指令演算部２５は弱め界磁を弱めるこ
とで界磁を強め、これによって駆動系に固有の不快なト
ルク振動を抑制するように制御することができる。
動が発生して、誘導モータ１１の駆動系のトルク振動周
波数成分の振幅値が予め定められた基準値よりも大き
く、バンドパスフィルタ３３からの出力信号が大きい場
合には、弱め界磁指令演算部２５は弱め界磁を弱めるこ
とで界磁を強め、これによって駆動系に固有の不快なト
ルク振動を抑制するように制御することができる。
【００１９】一方、駆動系に固有の不快なトルク振動が
発生していなく、誘導モータ１１の駆動系のトルク振動
周波数成分の振幅値が予め定められた基準値よりも小さ
く、バンドパスフィルタ３３からの出力信号が小さい場
合には、弱め界磁指令演算部２５は弱め界磁を強めるこ
とで界磁を弱め、これによってモータトルクを大きくす
るように制御し、駆動系に固有の不快なトルク振動が発
生しない限界までモータトルクを最大にするように制御
することができる。
発生していなく、誘導モータ１１の駆動系のトルク振動
周波数成分の振幅値が予め定められた基準値よりも小さ
く、バンドパスフィルタ３３からの出力信号が小さい場
合には、弱め界磁指令演算部２５は弱め界磁を強めるこ
とで界磁を弱め、これによってモータトルクを大きくす
るように制御し、駆動系に固有の不快なトルク振動が発
生しない限界までモータトルクを最大にするように制御
することができる。
【００２０】図４は、本発明の第２の実施例に係わる電
気自動車用モータ制御装置の構成を示すブロック図であ
る。
気自動車用モータ制御装置の構成を示すブロック図であ
る。
【００２１】その特徴としては、バッテリ１３からイン
バータ９に供給される直流電流または直流電圧に重畳さ
れた誘導モータ１１の駆動系のトルク振動を含むセンサ
信号を検出するセンサ４１と、目標トルク演算部３から
供給された目標トルクを誘導モータ１１が出力するよう
にモータ制御演算を行って１次電流指令Ｉ１および１次
周波数指令ω１を出力するモータ制御部４３とである。
バータ９に供給される直流電流または直流電圧に重畳さ
れた誘導モータ１１の駆動系のトルク振動を含むセンサ
信号を検出するセンサ４１と、目標トルク演算部３から
供給された目標トルクを誘導モータ１１が出力するよう
にモータ制御演算を行って１次電流指令Ｉ１および１次
周波数指令ω１を出力するモータ制御部４３とである。
【００２２】次に、図５に示すように前記モータ制御部
４３の特徴は、センサ４１からのセンス信号に基づいて
誘導モータ１１の駆動系のトルク振動周波数成分を検知
し、このトルク振動周波数成分の振幅値が大きい場合に
は大きな出力信号を前記弱め界磁指令演算部２５に供給
する一方、このトルク振動周波数成分の振幅値が小さい
場合には小さな出力信号を弱め界磁指令演算部２５に供
給し、これによって弱め界磁を制御するバンドパスフィ
ルタ４５である。
４３の特徴は、センサ４１からのセンス信号に基づいて
誘導モータ１１の駆動系のトルク振動周波数成分を検知
し、このトルク振動周波数成分の振幅値が大きい場合に
は大きな出力信号を前記弱め界磁指令演算部２５に供給
する一方、このトルク振動周波数成分の振幅値が小さい
場合には小さな出力信号を弱め界磁指令演算部２５に供
給し、これによって弱め界磁を制御するバンドパスフィ
ルタ４５である。
【００２３】このように構成された電気自動車用モータ
制御装置は、バッテリ１３からインバータ９に供給され
る直流電流または直流電圧に重畳された誘導モータ１１
の駆動系のトルク振動を含むセンサ信号をセンサ４１で
検出して、センサ４１からのセンス信号に基づいて誘導
モータ１１の駆動系のトルク振動周波数成分の振幅値を
バンドパスフィルタ４５で検知することができるので、
モータ回転数に限らず、直流電圧または直流電流からで
も駆動系のトルク振動の周波数成分を検出できるため、
装置構成を柔軟に構成できるとともに、モータ回転数検
出不能時の対策を行うことも可能である。
制御装置は、バッテリ１３からインバータ９に供給され
る直流電流または直流電圧に重畳された誘導モータ１１
の駆動系のトルク振動を含むセンサ信号をセンサ４１で
検出して、センサ４１からのセンス信号に基づいて誘導
モータ１１の駆動系のトルク振動周波数成分の振幅値を
バンドパスフィルタ４５で検知することができるので、
モータ回転数に限らず、直流電圧または直流電流からで
も駆動系のトルク振動の周波数成分を検出できるため、
装置構成を柔軟に構成できるとともに、モータ回転数検
出不能時の対策を行うことも可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の本
発明によれば、誘導モータの回転数から駆動系に固有の
トルク振動数を表すトルク振動周波数成分を検知し、検
知されたトルク振動周波数成分の振幅値が大きい場合に
は界磁を強めて、駆動系に固有の不快なトルク振動を抑
制する一方、小さい場合には界磁を弱めて、モータトル
クを大きくするように制御しているので、部品のばらつ
きやモータ温度の変化等に影響されることなく、モータ
性能を最大に引き出し、駆動系に固有の不快なトルク振
動を抑制しながらモータトルクを最大にすることかでき
る。
発明によれば、誘導モータの回転数から駆動系に固有の
トルク振動数を表すトルク振動周波数成分を検知し、検
知されたトルク振動周波数成分の振幅値が大きい場合に
は界磁を強めて、駆動系に固有の不快なトルク振動を抑
制する一方、小さい場合には界磁を弱めて、モータトル
クを大きくするように制御しているので、部品のばらつ
きやモータ温度の変化等に影響されることなく、モータ
性能を最大に引き出し、駆動系に固有の不快なトルク振
動を抑制しながらモータトルクを最大にすることかでき
る。
【００２５】また、請求項２記載の本発明によれば、誘
導モータに供給される直流電圧または直流電流の周波数
成分から駆動系に固有のトルク振動数を表すトルク振動
周波数成分を検出するようにしているので、モータ回転
数に限らず、直流電圧または直流電流からでも周波数成
分を検出できるため、装置構成を柔軟に構成できるとと
もに、モータ回転数検出不能時の対策を行うことも可能
である。
導モータに供給される直流電圧または直流電流の周波数
成分から駆動系に固有のトルク振動数を表すトルク振動
周波数成分を検出するようにしているので、モータ回転
数に限らず、直流電圧または直流電流からでも周波数成
分を検出できるため、装置構成を柔軟に構成できるとと
もに、モータ回転数検出不能時の対策を行うことも可能
である。
【図１】本発明の第１の実施例に係わる電気自動車用モ
ータ制御装置に構成を示すブロック図である。
ータ制御装置に構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す電気自動車用モータ制御装置に用い
られるモータ制御部の詳細な構成を示すブロック図であ
る。
られるモータ制御部の詳細な構成を示すブロック図であ
る。
【図３】図２に示すモータ制御部に用いられる弱め界磁
制御装置とバンドパスフィルタの作用を示すフローチャ
ートである。
制御装置とバンドパスフィルタの作用を示すフローチャ
ートである。
【図４】本発明の第２の実施例に係わる電気自動車用モ
ータ制御装置に構成を示すブロック図である。
ータ制御装置に構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示す電気自動車用モータ制御装置に用い
られるモータ制御部の詳細な構成を示すブロック図であ
る。
られるモータ制御部の詳細な構成を示すブロック図であ
る。
１ アクセルセンサ
３ 目標トルク演算部
５ モータ制御部
７ 駆動制御部
９ インバータ
１１ 誘導モータ
２３ 磁束指令演算部
２５ 弱め界磁指令演算部
２７ １次電流指令演算部
２９ 励磁電流指令演算部
３１ １次周波数指令演算部
３３，４５ バンドパスフィルタ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60L 9/00 - 9/32
H02P 5/408 - 5/412
Claims (2)
- 【請求項１】 電気自動車を駆動するための誘導モータ
を制御する電気自動車用モータ制御装置において、 前記誘導モータの回転数から駆動系に固有のトルク振動
数を表すトルク振動周波数成分を検知する検知手段と、 検知されたトルク振動周波数成分の振幅値が大きい場合
には界磁を強める一方、小さい場合には界磁を弱めるよ
うに制御する界磁制御手段と、を有することを特徴とす
る電気自動車用モータ制御装置。 - 【請求項２】 前記検知手段は、 前記誘導モータに供給される直流電圧または直流電流の
周波数成分から前記駆動系に固有のトルク振動数を表す
トルク振動周波数成分を検出することを特徴とする請求
項１記載の電気自動車用モータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09537095A JP3362554B2 (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 電気自動車用モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09537095A JP3362554B2 (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 電気自動車用モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08294204A JPH08294204A (ja) | 1996-11-05 |
| JP3362554B2 true JP3362554B2 (ja) | 2003-01-07 |
Family
ID=14135749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09537095A Expired - Fee Related JP3362554B2 (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 電気自動車用モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3362554B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002171778A (ja) * | 2000-09-25 | 2002-06-14 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動モータの振動抑制制御装置及び電動モータの振動抑制制御における設計手法 |
| US7423393B2 (en) | 2002-05-07 | 2008-09-09 | Kabushiki Kaisha Bridgestone | Car control method and car control apparatus |
-
1995
- 1995-04-20 JP JP09537095A patent/JP3362554B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08294204A (ja) | 1996-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3416474B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| US5349278A (en) | Torque oscillation compensation utilizing velocity feedback | |
| US8924082B2 (en) | System and method for controlling a motor | |
| JP4348783B2 (ja) | 車両用モータ制御装置 | |
| US6072297A (en) | Vibration detection and control for a vehicle drivetrain | |
| JP2001186790A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JPH11105729A (ja) | ステアリング装置 | |
| JP3362554B2 (ja) | 電気自動車用モータ制御装置 | |
| JP3777473B2 (ja) | 電動式パワーステアリングシステム | |
| JP2004161073A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| KR101858180B1 (ko) | 전동 어시스트 조향 시스템의 모터 제어 방법 및 장치 | |
| JPH05155351A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH10164704A (ja) | 電気自動車のモーター駆動制御装置 | |
| JPH06183355A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2008141838A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP3706675B2 (ja) | 電動車両におけるモータ駆動制御装置 | |
| KR20010110644A (ko) | 전동 파워 스티어링 장치 | |
| US20160107680A1 (en) | Electric power steering control unit | |
| JP3705072B2 (ja) | 電動モータの制御装置およびそれを用いた電気式動力舵取装置 | |
| JP2641243B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPS6364160B2 (ja) | ||
| JP3488894B2 (ja) | 電動車両の電気モータ制御装置 | |
| JPH06276601A (ja) | 電気車の定速運転制御方式 | |
| JPH06219307A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP4431232B2 (ja) | 非同期モータ用ベクトル制御型制御システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |