JP3351838B2 - 油圧駆動車のオーバーラン防止方法 - Google Patents
油圧駆動車のオーバーラン防止方法Info
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- Japan
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- vehicle
- angle
- swash plate
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧駆動車のオーバー
ラン防止に係わり、特にポンプとモータを組み合わせた
装軌式車両の降坂時のオーバーラン防止方法に関する。
ラン防止に係わり、特にポンプとモータを組み合わせた
装軌式車両の降坂時のオーバーラン防止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧駆動の装軌式車両は左右にそれぞれ
油圧ポンプとモータを備え、左右それぞれのスプロケッ
トを駆動して車両を駆動する。降坂時、エンジンが高速
で回転し、許容値をオーバーしそうになると、エンジン
の回転をセンシングするセンサの信号により、オペレー
タは斜板ポンプの斜板角を小側に、斜板モータの斜板角
を大側に操作してエンジンブレーキを効かせていた。ま
た、上記以外の方法はエンジン、モータ等の許容回転数
を十分大きく設定し、オペレータがオーバーランを感じ
てからマニアル操作を行っても十分防げるようにしてい
る。
油圧ポンプとモータを備え、左右それぞれのスプロケッ
トを駆動して車両を駆動する。降坂時、エンジンが高速
で回転し、許容値をオーバーしそうになると、エンジン
の回転をセンシングするセンサの信号により、オペレー
タは斜板ポンプの斜板角を小側に、斜板モータの斜板角
を大側に操作してエンジンブレーキを効かせていた。ま
た、上記以外の方法はエンジン、モータ等の許容回転数
を十分大きく設定し、オペレータがオーバーランを感じ
てからマニアル操作を行っても十分防げるようにしてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】エンジンの回転をセン
シングするセンサの信号により、オペレータは斜板ポン
プの斜板角を小側に、斜板モータの斜板角を大側に操作
してエンジンブレーキを効かせてる方法は制御が遅れる
ため急な坂道ではオーバーランを防ぐことができない、
またエンジン、モータの許容回転数を降坂時のためだけ
に大きく設定することは過剰品質となり非経済的であ
る。
シングするセンサの信号により、オペレータは斜板ポン
プの斜板角を小側に、斜板モータの斜板角を大側に操作
してエンジンブレーキを効かせてる方法は制御が遅れる
ため急な坂道ではオーバーランを防ぐことができない、
またエンジン、モータの許容回転数を降坂時のためだけ
に大きく設定することは過剰品質となり非経済的であ
る。
【課題を解決するための手段】上記従来技術の問題点を
解決する手段として、斜板の角度に応じた流量を吐出す
る油圧ポンプと、該油圧ポンプからの吐出油により回転
して走行装置を駆動する油圧モータとを備えた油圧駆動
車において、車両の傾斜角に基づいて求めた降坂時の車
体加速度から所定時間後の速度の増加分を演算し、演算
した速度の増加分が生じないように斜板の角度を補正す
る。
解決する手段として、斜板の角度に応じた流量を吐出す
る油圧ポンプと、該油圧ポンプからの吐出油により回転
して走行装置を駆動する油圧モータとを備えた油圧駆動
車において、車両の傾斜角に基づいて求めた降坂時の車
体加速度から所定時間後の速度の増加分を演算し、演算
した速度の増加分が生じないように斜板の角度を補正す
る。
【０００４】
【作用】上記構成によれば、降坂時の車両の傾斜角に基
づいてこれから生じようとする速度の増加分を演算し、
演算した速度の増加分が生じないように油圧ポンプの斜
板を補正するので、降坂時でも車速が変化しない。これ
により、車両のオーバランを防止できる。また、これか
らの速度の変化を常に予測するので遅れのない制御が可
能となり、降坂時でも常に確実に速度を一定に保持でき
る。
づいてこれから生じようとする速度の増加分を演算し、
演算した速度の増加分が生じないように油圧ポンプの斜
板を補正するので、降坂時でも車速が変化しない。これ
により、車両のオーバランを防止できる。また、これか
らの速度の変化を常に予測するので遅れのない制御が可
能となり、降坂時でも常に確実に速度を一定に保持でき
る。
【０００５】
【実施例】図１は本発明を実施する履帯式油圧駆動車の
構造を示す図である。図中、左右の斜板ポンプ１ａ，１
ｂは斜板角操作用のサーボシリンダ２ａ，２ｂおよびサ
ーボバルブ３ａ，３ｂを有している。斜板ポンプ１ａ，
１ｂと走行装置としてのスプロケット１１ａ，１１ｂを
駆動するモータ６ａ，６ｂとは前進回路４Ｆ，５Ｆおよ
び後進回路４Ｒ，５Ｒによって連結している。左右の前
進回路４Ｆと５Ｆとは回路７Ｆにより、後進回路４Ｒと
５Ｒとは回路７Ｒによりイコライズ弁８およびオリフィ
ス９を介して連通している。
構造を示す図である。図中、左右の斜板ポンプ１ａ，１
ｂは斜板角操作用のサーボシリンダ２ａ，２ｂおよびサ
ーボバルブ３ａ，３ｂを有している。斜板ポンプ１ａ，
１ｂと走行装置としてのスプロケット１１ａ，１１ｂを
駆動するモータ６ａ，６ｂとは前進回路４Ｆ，５Ｆおよ
び後進回路４Ｒ，５Ｒによって連結している。左右の前
進回路４Ｆと５Ｆとは回路７Ｆにより、後進回路４Ｒと
５Ｒとは回路７Ｒによりイコライズ弁８およびオリフィ
ス９を介して連通している。
【０００６】コントローラ１０には、車両の傾斜角
（θ）がポテンショメータにより測定されデジタル信号
として入力され、モータ６ａ，６ｂの回転速度を指令す
るスピードレバーのスピードレバー角（β）がポテンシ
ョメータにより測定されデジタル信号として入力され、
エンジン回転数（ωe ）が電磁ピックアップ式回転セン
サで測定されデジタル信号として入力されている。
（θ）がポテンショメータにより測定されデジタル信号
として入力され、モータ６ａ，６ｂの回転速度を指令す
るスピードレバーのスピードレバー角（β）がポテンシ
ョメータにより測定されデジタル信号として入力され、
エンジン回転数（ωe ）が電磁ピックアップ式回転セン
サで測定されデジタル信号として入力されている。
【０００７】コントローラ１０は上記入力される信号に
基いて、サーボバルブ３ａ，３ｂに信号を送りサーボシ
リンダ２ａ，２ｂを作動させ斜板ポンプ１ａ，１ｂを所
定の斜板角にして所定の流量をモータ６ａ，６ｂに送り
車両を走行させる。例えば、スピードレバーを中立位置
から前方に倒すと倒すスピードレバー角（β）に応じた
信号がコントローラ１０に入力され、コントローラ１０
からスピードレバー角（β）に応じた指令電流がサーボ
バルブ３ａ，３ｂに入力されポンプ１ａ，１ｂの斜板角
（γ）を定め所定量の圧油がモータ６ａ，６ｂに流れ、
モータ６ａ，６ｂが回転しスプロケットを駆動し、車両
は前進する。また、スピードレバーを中立位置から後方
に倒すと倒す角（−β）に応じた信号がコントローラ１
０に入力され、コントローラ１０からスピードレバー角
（−β）に応じた指令電流がサーボバルブ３ａ，３ｂに
入力され、ポンプ１ａ，１ｂの斜板角（γ）を定め所定
量の圧油がモータ６ａ，６ｂに流れ（スピードレバーを
前方に倒したときと逆方向に）、モータ６ａ，６ｂが回
転しスプロケットを駆動し、車両は後進する。
基いて、サーボバルブ３ａ，３ｂに信号を送りサーボシ
リンダ２ａ，２ｂを作動させ斜板ポンプ１ａ，１ｂを所
定の斜板角にして所定の流量をモータ６ａ，６ｂに送り
車両を走行させる。例えば、スピードレバーを中立位置
から前方に倒すと倒すスピードレバー角（β）に応じた
信号がコントローラ１０に入力され、コントローラ１０
からスピードレバー角（β）に応じた指令電流がサーボ
バルブ３ａ，３ｂに入力されポンプ１ａ，１ｂの斜板角
（γ）を定め所定量の圧油がモータ６ａ，６ｂに流れ、
モータ６ａ，６ｂが回転しスプロケットを駆動し、車両
は前進する。また、スピードレバーを中立位置から後方
に倒すと倒す角（−β）に応じた信号がコントローラ１
０に入力され、コントローラ１０からスピードレバー角
（−β）に応じた指令電流がサーボバルブ３ａ，３ｂに
入力され、ポンプ１ａ，１ｂの斜板角（γ）を定め所定
量の圧油がモータ６ａ，６ｂに流れ（スピードレバーを
前方に倒したときと逆方向に）、モータ６ａ，６ｂが回
転しスプロケットを駆動し、車両は後進する。
【０００８】コントローラ１０のＲＯＭ（読み出し専用
メモリ）にはスピードレバー角（β）とエンジンの回転
数（ωe ）と車両の傾斜角（θ）と加速度（Δｖ）の関
係を予めメモリしておき、スピードレバー角（β）とエ
ンジンの回転数（ωe ）と車両の傾斜角（θ）信号によ
り加速度（Δｖ）を読み出すことができ、この加速度
（Δｖ）からコントローラ１０の指令から斜板角が補正
されるまでのタイムラグを見込んだ時間ΔＴ秒後の速度
の増加分である増速度（Δｖ・ΔＴ）を演算する。さら
に、コントローラ１０のＲＯＭ（読み出し専用メモリ）
にはエンジンの回転数（ωe ）と増速度（Δｖ・ΔＴ）
を生じさせないようにするポンプ１ａ，１ｂの斜板の補
正角（Δγ）予め記憶させておき、エンジンの回転数
（ωe ）と増速度（Δｖ・ΔＴ）の信号により読み出す
ことができ、ポンプ１ａ，１ｂの斜板を補正角（Δγ）
だけ補正する指令をサーボバルブ３ａ，３ｂ入力する。
メモリ）にはスピードレバー角（β）とエンジンの回転
数（ωe ）と車両の傾斜角（θ）と加速度（Δｖ）の関
係を予めメモリしておき、スピードレバー角（β）とエ
ンジンの回転数（ωe ）と車両の傾斜角（θ）信号によ
り加速度（Δｖ）を読み出すことができ、この加速度
（Δｖ）からコントローラ１０の指令から斜板角が補正
されるまでのタイムラグを見込んだ時間ΔＴ秒後の速度
の増加分である増速度（Δｖ・ΔＴ）を演算する。さら
に、コントローラ１０のＲＯＭ（読み出し専用メモリ）
にはエンジンの回転数（ωe ）と増速度（Δｖ・ΔＴ）
を生じさせないようにするポンプ１ａ，１ｂの斜板の補
正角（Δγ）予め記憶させておき、エンジンの回転数
（ωe ）と増速度（Δｖ・ΔＴ）の信号により読み出す
ことができ、ポンプ１ａ，１ｂの斜板を補正角（Δγ）
だけ補正する指令をサーボバルブ３ａ，３ｂ入力する。
【０００９】上述の制御を実行するフローチャートを図
２に示し、図３に車両の傾斜角（θ）を示し、（ａ）は
前進降坂時であり（ｂ）は後進降坂時を示す。Ｓ１で車
両の傾斜角（θ）を読み込み、Ｓ２で傾斜角（θ）の絶
対値が所定値θｓより大きいか否か判断しＮＯなら傾斜
角（θ）が小さいので制御の必要がないのでＳ２に戻
り、ＹＥＳならＳ３で傾斜角（θ）が０より大か否か判
断し、ＹＥＳならＳ４でスピードレバーがＦ（前進）が
否か、すなわち、前進で降坂しているか否か判断する。
Ｓ３でＮＯならＳ５でスピードレバーがＲ（後進）か否
か、すなわち、後進で降坂しているか否か判断する。Ｓ
４でＮＯなら後進で登坂か停車しているので制御の必要
はなくＳ１に戻る。Ｓ５でＮＯなら前進で登坂している
か停車しているので制御の必要はなくＳ１に戻る。Ｓ４
およびＳ５でＹＥＳならＳ６でスピードレバー角（β）
を読み込み、Ｓ７でエンジン回転数（ωe ）を読み込
み、Ｓ８データテーブルをルックアップしスピードレバ
ー角（β）、エンジン回転数（ωe ）、傾斜角（θ）に
より定まる加速度（Δｖ）を読み出し、Ｓ９でΔＴ秒後
（この時間はＳ２で傾斜角θの絶対値がθｓより大か否
か判断しＳ１２で斜板角補正までの時間である。）の増
速度（Δｖ・ΔＴ）を演算する。Ｓ１０でデータテーブ
ルをルックアップしエンジンの回転数（ωe ）と増速度
（Δｖ・ΔＴ）により、増速度（Δｖ・ΔＴ）を生じさ
せないようにするポンプ１ａ，１ｂの斜板角の補正角
（Δγ）を読み出し、Ｓ１１でコントローラ１０からポ
ンプ１ａ，１ｂの斜板角を補正角（Δγ）だけ補正する
指令をサーボバルブ３ａ，３ｂ入力し、Ｓ１２で斜板角
を補正角（Δγ）補正し、Ｓ１に戻る。
２に示し、図３に車両の傾斜角（θ）を示し、（ａ）は
前進降坂時であり（ｂ）は後進降坂時を示す。Ｓ１で車
両の傾斜角（θ）を読み込み、Ｓ２で傾斜角（θ）の絶
対値が所定値θｓより大きいか否か判断しＮＯなら傾斜
角（θ）が小さいので制御の必要がないのでＳ２に戻
り、ＹＥＳならＳ３で傾斜角（θ）が０より大か否か判
断し、ＹＥＳならＳ４でスピードレバーがＦ（前進）が
否か、すなわち、前進で降坂しているか否か判断する。
Ｓ３でＮＯならＳ５でスピードレバーがＲ（後進）か否
か、すなわち、後進で降坂しているか否か判断する。Ｓ
４でＮＯなら後進で登坂か停車しているので制御の必要
はなくＳ１に戻る。Ｓ５でＮＯなら前進で登坂している
か停車しているので制御の必要はなくＳ１に戻る。Ｓ４
およびＳ５でＹＥＳならＳ６でスピードレバー角（β）
を読み込み、Ｓ７でエンジン回転数（ωe ）を読み込
み、Ｓ８データテーブルをルックアップしスピードレバ
ー角（β）、エンジン回転数（ωe ）、傾斜角（θ）に
より定まる加速度（Δｖ）を読み出し、Ｓ９でΔＴ秒後
（この時間はＳ２で傾斜角θの絶対値がθｓより大か否
か判断しＳ１２で斜板角補正までの時間である。）の増
速度（Δｖ・ΔＴ）を演算する。Ｓ１０でデータテーブ
ルをルックアップしエンジンの回転数（ωe ）と増速度
（Δｖ・ΔＴ）により、増速度（Δｖ・ΔＴ）を生じさ
せないようにするポンプ１ａ，１ｂの斜板角の補正角
（Δγ）を読み出し、Ｓ１１でコントローラ１０からポ
ンプ１ａ，１ｂの斜板角を補正角（Δγ）だけ補正する
指令をサーボバルブ３ａ，３ｂ入力し、Ｓ１２で斜板角
を補正角（Δγ）補正し、Ｓ１に戻る。
【００１０】
【発明の効果】上記構成によれば、降坂時の車両の傾斜
角に基づいてこれから生じようとする速度の増加分を演
算し、演算した速度の増加分が生じないように油圧ポン
プの斜板を補正するので、降坂時にオペレータがスピー
ドレバーを操作しなくても車速は変化しない。これによ
り、車両のオーバランを防止できる。また、これからの
速度の変化を常に予測するので遅れのない制御が可能と
なり、降坂時でも常に確実に速度を一定に保持できる。
さらに、油圧ポンプ及び油圧モータの許容回転速度を過
剰に設定する必要がないので、小型の油圧機器で済み安
価な油圧駆動車が得られる。
角に基づいてこれから生じようとする速度の増加分を演
算し、演算した速度の増加分が生じないように油圧ポン
プの斜板を補正するので、降坂時にオペレータがスピー
ドレバーを操作しなくても車速は変化しない。これによ
り、車両のオーバランを防止できる。また、これからの
速度の変化を常に予測するので遅れのない制御が可能と
なり、降坂時でも常に確実に速度を一定に保持できる。
さらに、油圧ポンプ及び油圧モータの許容回転速度を過
剰に設定する必要がないので、小型の油圧機器で済み安
価な油圧駆動車が得られる。
【図１】本発明を実施する履帯式油圧駆動車の構造を示
す図である。
す図である。
【図２】本発明の制御を実行するフローチャートを示す
図である。
図である。
【図３】車両の傾斜角を示す図である。
１ａ，１ｂ 斜板ポンプ ６ａ，６ｂ モータ １０ コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 F16H 61/40
Claims (1)
- 【請求項１】 斜板の角度に応じた流量を吐出する油圧
ポンプと、 該油圧ポンプからの吐出油により回転して走行装置を駆
動する油圧 モータとを備えた油圧駆動車において、 車両の傾斜角に基づいて求めた降坂時の車体加速度から
所定時間後の速度の増加分を演算し、演算した速度の増
加分が生じないように斜板の角度を補正することを特徴
とする油圧駆動車のオーバーラン防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35787692A JP3351838B2 (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 油圧駆動車のオーバーラン防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35787692A JP3351838B2 (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 油圧駆動車のオーバーラン防止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06191317A JPH06191317A (ja) | 1994-07-12 |
| JP3351838B2 true JP3351838B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=18456393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35787692A Expired - Lifetime JP3351838B2 (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 油圧駆動車のオーバーラン防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3351838B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI124159B (fi) | 2011-06-27 | 2014-04-15 | John Deere Forestry Oy | Työkoneen hydraulisen ajovoimansiirron järjestelmä ja menetelmä |
| WO2015147255A1 (ja) | 2015-03-27 | 2015-10-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
| KR102449371B1 (ko) * | 2016-03-23 | 2022-10-04 | 주식회사 대동 | 작업차의 엔진 회전수 상승 방지를 위한 제어 장치 및 방법 |
| JP7490403B2 (ja) | 2020-03-16 | 2024-05-27 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、および作業車両を制御するための方法 |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP35787692A patent/JP3351838B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06191317A (ja) | 1994-07-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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