JP3343644B2 - マニピュレータ用被覆はぎ取り工具 - Google Patents
マニピュレータ用被覆はぎ取り工具Info
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- JP3343644B2 JP3343644B2 JP29321796A JP29321796A JP3343644B2 JP 3343644 B2 JP3343644 B2 JP 3343644B2 JP 29321796 A JP29321796 A JP 29321796A JP 29321796 A JP29321796 A JP 29321796A JP 3343644 B2 JP3343644 B2 JP 3343644B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電柱工事などで利
用されるマニピュレータハンドに取り付けて使用するケ
ーブル被覆のはぎ取り工具に関するものである。
用されるマニピュレータハンドに取り付けて使用するケ
ーブル被覆のはぎ取り工具に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電柱作業などでは、ケーブルの接続や端
末処理を行うため被覆のはぎ取りが必要となるが、この
はぎ取りは、導体を残して被覆のみに切り込みを入れ、
被覆を引き抜くことで行われている。このようなはぎ取
りに用いる工具としては、従来からカッターナイフや、
油圧シリンダ又はモータの駆動による工具が知られてい
る。カッターナイフで行う場合、導体に刃を当てないよ
うにし、ケーブル被覆の全周におよぶ切り込みを入れて
はぎ取る。また、油圧シリンダやモータを用いた工具で
行う場合、これらの駆動源で対向する刃を突き合わせて
ケーブルを挟み、被覆だけを切り取るようにする。その
ため、刃にはケーブルの導体径に対応した半円状の切欠
が設けられ、丁度刃が接したとき、被覆だけに切り込み
を入れるよう構成されている。なお、ニッパ状の工具
で、やはり半円状の切欠を有する刃を用いて被覆をはぎ
取るものもあるが、これは人が握って用いるため、径の
太いケーブルの被覆をはぎ取るのには適さない。
末処理を行うため被覆のはぎ取りが必要となるが、この
はぎ取りは、導体を残して被覆のみに切り込みを入れ、
被覆を引き抜くことで行われている。このようなはぎ取
りに用いる工具としては、従来からカッターナイフや、
油圧シリンダ又はモータの駆動による工具が知られてい
る。カッターナイフで行う場合、導体に刃を当てないよ
うにし、ケーブル被覆の全周におよぶ切り込みを入れて
はぎ取る。また、油圧シリンダやモータを用いた工具で
行う場合、これらの駆動源で対向する刃を突き合わせて
ケーブルを挟み、被覆だけを切り取るようにする。その
ため、刃にはケーブルの導体径に対応した半円状の切欠
が設けられ、丁度刃が接したとき、被覆だけに切り込み
を入れるよう構成されている。なお、ニッパ状の工具
で、やはり半円状の切欠を有する刃を用いて被覆をはぎ
取るものもあるが、これは人が握って用いるため、径の
太いケーブルの被覆をはぎ取るのには適さない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、カッターナイ
フによるはぎ取りの場合、導体を傷つけずに作業を行う
のが容易ではなく、安定したはぎ取りができない。ま
た、油圧シリンダやモータを用いた場合、装置自体が大
きく、特に狭い範囲での作業が難しいなど、作業性に問
題がある。一方、近年電柱工事などでマニピュレータを
用いたロボット工法が利用されているが、従来の被覆は
ぎ取り工具は全て人が用いるもので、マニピュレータで
用いる工具として好適なものがなかった。
フによるはぎ取りの場合、導体を傷つけずに作業を行う
のが容易ではなく、安定したはぎ取りができない。ま
た、油圧シリンダやモータを用いた場合、装置自体が大
きく、特に狭い範囲での作業が難しいなど、作業性に問
題がある。一方、近年電柱工事などでマニピュレータを
用いたロボット工法が利用されているが、従来の被覆は
ぎ取り工具は全て人が用いるもので、マニピュレータで
用いる工具として好適なものがなかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような課題
を解消するためになされたもので、マニピュレータで操
作するのに好適な被覆はぎ取り工具を提供するものであ
る。その第一の特徴は、対向するガイド板の間に固定さ
れた固定刃と、ガイド板の間をスライドし、固定刃に対
向する可動刃を具えたマニピュレータ用被覆はぎ取り工
具であって、前記固定刃と可動刃は、ガイド板の間に位
置する台部と、台部と一体の刃部とを具え、これら両台
部の間には弾性体が介在され、前記可動刃の台部はガイ
ド板の端部から突出し、前記ガイド板にはガイド溝が形
成されると共に、前記可動刃に突設されたガイド突起が
このガイド溝に係合されて、前記固定刃と可動刃におけ
る刃部の各中央部には、ケーブルの導体径と対応する半
円状の切欠を具えることにある。
を解消するためになされたもので、マニピュレータで操
作するのに好適な被覆はぎ取り工具を提供するものであ
る。その第一の特徴は、対向するガイド板の間に固定さ
れた固定刃と、ガイド板の間をスライドし、固定刃に対
向する可動刃を具えたマニピュレータ用被覆はぎ取り工
具であって、前記固定刃と可動刃は、ガイド板の間に位
置する台部と、台部と一体の刃部とを具え、これら両台
部の間には弾性体が介在され、前記可動刃の台部はガイ
ド板の端部から突出し、前記ガイド板にはガイド溝が形
成されると共に、前記可動刃に突設されたガイド突起が
このガイド溝に係合されて、前記固定刃と可動刃におけ
る刃部の各中央部には、ケーブルの導体径と対応する半
円状の切欠を具えることにある。
【０００５】第二の特徴は、ケーブルが刃の中央部に位
置するよう、可動刃と固定刃の刃部を、その両側から切
欠にかけてほぼＶ字状に形成したことにある。第三の特
徴は、可動刃のスライド範囲を微調整できるよう、可動
刃の台部に調整ボルトを螺合し、このボルトが台部から
突出する長さを調整できるよう構成したことにある。第
四の特徴は、マニピュレータのハンドに工具を装着でき
るよう、マニピュレータハンドに嵌合する補助グリップ
に、上記の被覆はぎ取り工具を固定したことにある。
置するよう、可動刃と固定刃の刃部を、その両側から切
欠にかけてほぼＶ字状に形成したことにある。第三の特
徴は、可動刃のスライド範囲を微調整できるよう、可動
刃の台部に調整ボルトを螺合し、このボルトが台部から
突出する長さを調整できるよう構成したことにある。第
四の特徴は、マニピュレータのハンドに工具を装着でき
るよう、マニピュレータハンドに嵌合する補助グリップ
に、上記の被覆はぎ取り工具を固定したことにある。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。 （構 成）図１〜３は本発明実施例を示すもので、図１
は正面図，図２は右側面図，図３は底面図である。図示
のように、本工具はガイド板１が前後に対向され、その
間で固定刃２と可動刃３が上下に対向配置されたもので
ある。
て説明する。 （構 成）図１〜３は本発明実施例を示すもので、図１
は正面図，図２は右側面図，図３は底面図である。図示
のように、本工具はガイド板１が前後に対向され、その
間で固定刃２と可動刃３が上下に対向配置されたもので
ある。
【０００７】ガイド板１は、両側がほぼ直角に折り曲げ
られて、断面が［型に形成された金属板（長さ５０ｍ
ｍ，幅４６ｍｍ）で、一方のガイド板の中央には、その
長手方向沿いのガイド溝４が形成されている（図１参
照）。このガイド溝４は、ガイド板１を貫通する長孔
で、ガイド板１の上端近くからほぼ中心部までおよび、
次に述べる可動刃のガイド突起５が係合されることで、
その可動範囲を画定する。
られて、断面が［型に形成された金属板（長さ５０ｍ
ｍ，幅４６ｍｍ）で、一方のガイド板の中央には、その
長手方向沿いのガイド溝４が形成されている（図１参
照）。このガイド溝４は、ガイド板１を貫通する長孔
で、ガイド板１の上端近くからほぼ中心部までおよび、
次に述べる可動刃のガイド突起５が係合されることで、
その可動範囲を画定する。
【０００８】一方、固定刃２と可動刃３は、いずれもガ
イド板１の内側に適合するブロック状の台部2A,3A と、
台部の上に突出した板状の刃部2B,3B からなる。固定刃
２は、その台部2Aが取付ボルト６によりガイド板１に固
定されており、可動刃は、その台部側方に棒状のガイド
突起５が突設されている。また、図示していないが、固
定刃２と可動刃３の間には、台部2A,3A の四隅におい
て、圧縮ばねが介在され、その反発力により、常時は両
刃が開いた状態で、可動刃の台部3Aがガイド板１の上端
から突出した状態に保持される。なお、圧縮ばねの取り
付けは、台部2A,3A の四隅に棒状のばねガイドを突設
し、そこにばねを外嵌したり、ばね孔を穿設して、そこ
にばねを挿入することにより行う。
イド板１の内側に適合するブロック状の台部2A,3A と、
台部の上に突出した板状の刃部2B,3B からなる。固定刃
２は、その台部2Aが取付ボルト６によりガイド板１に固
定されており、可動刃は、その台部側方に棒状のガイド
突起５が突設されている。また、図示していないが、固
定刃２と可動刃３の間には、台部2A,3A の四隅におい
て、圧縮ばねが介在され、その反発力により、常時は両
刃が開いた状態で、可動刃の台部3Aがガイド板１の上端
から突出した状態に保持される。なお、圧縮ばねの取り
付けは、台部2A,3A の四隅に棒状のばねガイドを突設
し、そこにばねを外嵌したり、ばね孔を穿設して、そこ
にばねを挿入することにより行う。
【０００９】このような固定刃と可動刃の刃部2B,3B
は、図２に示すように、中心部にケーブル導体径に対応
した半円状の切欠７が形成されている。ケーブル被覆の
除去は、固定刃２と可動刃３でケーブルを挟んで行う
が、この切欠７は、導体を傷つけず、被覆のみに切り込
みを入れるためのものである。
は、図２に示すように、中心部にケーブル導体径に対応
した半円状の切欠７が形成されている。ケーブル被覆の
除去は、固定刃２と可動刃３でケーブルを挟んで行う
が、この切欠７は、導体を傷つけず、被覆のみに切り込
みを入れるためのものである。
【００１０】また、本例では、刃先形状を刃の両端から
切欠にかけて緩やかな曲線とし、切欠７が最も深くくぼ
んだＶ字型に形成した。これは、ケーブルを固定刃１と
可動刃２の間に挿入した場合、ケーブルをＶ字型の刃先
に沿わせることで切欠まで導き、切欠７とケーブルＣの
中心を合わせて、確実に被覆のみに切り込みを入れるた
めの構成である。従来の各種工具は直接作業者が手で操
作するため、切欠にケーブルの中心を合わせることは比
較的容易に行え、このような構成は採られておらず、刃
先形状はほぼ直線状である。
切欠にかけて緩やかな曲線とし、切欠７が最も深くくぼ
んだＶ字型に形成した。これは、ケーブルを固定刃１と
可動刃２の間に挿入した場合、ケーブルをＶ字型の刃先
に沿わせることで切欠まで導き、切欠７とケーブルＣの
中心を合わせて、確実に被覆のみに切り込みを入れるた
めの構成である。従来の各種工具は直接作業者が手で操
作するため、切欠にケーブルの中心を合わせることは比
較的容易に行え、このような構成は採られておらず、刃
先形状はほぼ直線状である。
【００１２】さらに、固定刃２と可動刃３の各刃先は、
図１に示すように、断面が垂直面と傾斜面によりテーパ
ー状に構成されている。これはケーブル被覆に刃を食い
付き易くするためで、具体的には図２に示すように、刃
部の裏側は平面状（垂直面）であるのに対し、表面には
切欠とほぼ同心状で扇型の湾曲凹面８と、その両側に連
続する翼状の傾斜面９が形成されている。そして、固定
刃と可動刃の刃部2B,3B は、裏表を互いに逆向きとして
対向されている。従って、一方の刃部の垂直面と他方の
刃部の垂直面がほぼ対向し、両刃部を閉じた場合、垂直
面で互いにすれちがうよう構成される。
図１に示すように、断面が垂直面と傾斜面によりテーパ
ー状に構成されている。これはケーブル被覆に刃を食い
付き易くするためで、具体的には図２に示すように、刃
部の裏側は平面状（垂直面）であるのに対し、表面には
切欠とほぼ同心状で扇型の湾曲凹面８と、その両側に連
続する翼状の傾斜面９が形成されている。そして、固定
刃と可動刃の刃部2B,3B は、裏表を互いに逆向きとして
対向されている。従って、一方の刃部の垂直面と他方の
刃部の垂直面がほぼ対向し、両刃部を閉じた場合、垂直
面で互いにすれちがうよう構成される。
【００１３】次に、このような工具における可動刃３の
可動範囲を調整する機構について説明する。可動刃３の
最大可動域は、前記のガイド溝４の長さで規定される
が、使用時、この工具はその上面と底面をマニピュレー
タハンドで挟み、可動刃３を固定刃側に押し込んで両刃
を閉じる。このとき、一般にマニピュレータハンドは本
工具の上下面よりも大きいため、ハンドがガイド板１の
上端に当接するところまでしか可動刃３を押し込むこと
はできない。即ち、ガイド板１の上端よりも突出した範
囲が可動刃３の実際の可動範囲となる。
可動範囲を調整する機構について説明する。可動刃３の
最大可動域は、前記のガイド溝４の長さで規定される
が、使用時、この工具はその上面と底面をマニピュレー
タハンドで挟み、可動刃３を固定刃側に押し込んで両刃
を閉じる。このとき、一般にマニピュレータハンドは本
工具の上下面よりも大きいため、ハンドがガイド板１の
上端に当接するところまでしか可動刃３を押し込むこと
はできない。即ち、ガイド板１の上端よりも突出した範
囲が可動刃３の実際の可動範囲となる。
【００１４】本例では、可動刃台部3Bの上面に調整ボル
ト10を螺合し、これにナット11を螺合してボルト10の突
出程度を調整することで、可動刃３の可動範囲を微調整
できるよう構成した。調整は、可動刃３を固定刃側に押
し込んで調整ボルト10の端面がガイド板上端面と面一に
なったとき、丁度固定刃と可動刃の切欠７で、導体断面
に対応する円形が形成されるよう行う。この方法でボル
ト10の突出程度を適正に調整できたら、ナット11を螺合
してボルト10を固定する。このように構成すれば、マニ
ピュレータで本発明工具を挾むだけで可動刃の可動範囲
を一定かつ最適に調整することができる。
ト10を螺合し、これにナット11を螺合してボルト10の突
出程度を調整することで、可動刃３の可動範囲を微調整
できるよう構成した。調整は、可動刃３を固定刃側に押
し込んで調整ボルト10の端面がガイド板上端面と面一に
なったとき、丁度固定刃と可動刃の切欠７で、導体断面
に対応する円形が形成されるよう行う。この方法でボル
ト10の突出程度を適正に調整できたら、ナット11を螺合
してボルト10を固定する。このように構成すれば、マニ
ピュレータで本発明工具を挾むだけで可動刃の可動範囲
を一定かつ最適に調整することができる。
【００１５】このような被覆はぎ取り工具は、直接マニ
ピュレータハンドで挟持して使用することもできるが、
例えば、図４に示す補助グリップを用いて、図５に示す
ようなマニピュレータハンドの先端に装着して用いるこ
ともできる。先ずマニピュレータハンド12から説明する
と、双方の挟持面13を平行状態で開閉して挟持できるも
ので、先端に向かって細く形成された挟持面13に、直交
するリブ14が設けられている。また、挟持面両側には、
ほぼ直方体の切欠15が形成される。これは次に述べるよ
うに補助グリップの切欠と対向することで孔を構成し、
そこに蝶ボルトの先端を嵌挿することで補助グリップが
抜け落ちることを防止するためのものである。
ピュレータハンドで挟持して使用することもできるが、
例えば、図４に示す補助グリップを用いて、図５に示す
ようなマニピュレータハンドの先端に装着して用いるこ
ともできる。先ずマニピュレータハンド12から説明する
と、双方の挟持面13を平行状態で開閉して挟持できるも
ので、先端に向かって細く形成された挟持面13に、直交
するリブ14が設けられている。また、挟持面両側には、
ほぼ直方体の切欠15が形成される。これは次に述べるよ
うに補助グリップの切欠と対向することで孔を構成し、
そこに蝶ボルトの先端を嵌挿することで補助グリップが
抜け落ちることを防止するためのものである。
【００１６】一方、補助グリップ16は、前記のようなハ
ンド12に嵌合するもので、図４に示すように挟持面13に
適合する凹部17をもった底部18に、２枚の蓋部19をリブ
14の厚みに対応する間隔20をあけてねじ止めして構成さ
れるものである。
ンド12に嵌合するもので、図４に示すように挟持面13に
適合する凹部17をもった底部18に、２枚の蓋部19をリブ
14の厚みに対応する間隔20をあけてねじ止めして構成さ
れるものである。
【００１７】底部18の両側面には、前記ハンドにはめ込
んだとき、その切欠15に対応する位置にボルト孔21が形
成され、補助グリップ16のマニピュレータハンドへの固
定は、図４に示すように、このボルト孔21に蝶ボルト22
を螺合して行う。ここで、ボルト孔21は丁度その中心が
凹部17の表面に達するよう穿設され、さらに凹部17には
ボルト孔21に連続する半円筒状の切欠23を形成してい
る。
んだとき、その切欠15に対応する位置にボルト孔21が形
成され、補助グリップ16のマニピュレータハンドへの固
定は、図４に示すように、このボルト孔21に蝶ボルト22
を螺合して行う。ここで、ボルト孔21は丁度その中心が
凹部17の表面に達するよう穿設され、さらに凹部17には
ボルト孔21に連続する半円筒状の切欠23を形成してい
る。
【００１８】補助グリップ16をマニピュレータハンドの
先端から嵌合すると、リブ14は間隔20に対応し、挟持面
13は凹部17の表面と接するが、このとき挟持面の切欠15
と凹部17の切欠23も対向する。そして、ボルト孔21に蝶
ボルト22を螺合すると、ボルト22の先端が両切欠15，23
で構成された孔に達することで補助グリップ16の抜けを
防止するのである。なお、この切欠15，23を形成しなか
った場合でも、ボルト22の先端でハンド挟持面の側部を
押圧して、補助グリップ16をハンド12に固定することが
できる。
先端から嵌合すると、リブ14は間隔20に対応し、挟持面
13は凹部17の表面と接するが、このとき挟持面の切欠15
と凹部17の切欠23も対向する。そして、ボルト孔21に蝶
ボルト22を螺合すると、ボルト22の先端が両切欠15，23
で構成された孔に達することで補助グリップ16の抜けを
防止するのである。なお、この切欠15，23を形成しなか
った場合でも、ボルト22の先端でハンド挟持面の側部を
押圧して、補助グリップ16をハンド12に固定することが
できる。
【００１９】そして、このような補助グリップ（例え
ば、底部18の裏側）に、前記被覆はぎ取り工具を装着す
る。装着手段は、例えば補助グリップの底部18に、これ
を貫通するボルト孔を形成し、はぎ取り工具のガイド板
１（ガイド溝のない方）にもボルト孔を形成しておき、
両ボルト孔にボルトを螺合して一体化することなどが挙
げられる。
ば、底部18の裏側）に、前記被覆はぎ取り工具を装着す
る。装着手段は、例えば補助グリップの底部18に、これ
を貫通するボルト孔を形成し、はぎ取り工具のガイド板
１（ガイド溝のない方）にもボルト孔を形成しておき、
両ボルト孔にボルトを螺合して一体化することなどが挙
げられる。
【００２０】（使用手順）以下、マニピュレータのアー
ムが２本あるロボットを用いて操作する場合を例とし
て、上記工具の使用手順を説明する。 まず、調整ボルト10の突出程度を調整して、調整ボル
ト10の端面がガイド板上端面と面一になるところまで可
動刃３を押し込んだとき、丁度固定刃２と可動刃３の切
欠７で、導体断面に対応する円形が形成されるようにし
ておく。 直接、マニピュレータハンドで工具を挟持して使用す
る場合、工具側面から両刃２，３の間にケーブルを挿入
する際や、可動刃３を押圧する際の障害とならない箇所
を挟む。例えば、ガイド溝４をハンドで覆わないよう
に、両ガイド板１を挟持すればよい。 また、補助グリップ16を介してマニピュレータハンド
12に工具を装着する場合、前述のように、工具を補助グ
リップ16に固定し、これをマニピュレータハンド12に嵌
合する。
ムが２本あるロボットを用いて操作する場合を例とし
て、上記工具の使用手順を説明する。 まず、調整ボルト10の突出程度を調整して、調整ボル
ト10の端面がガイド板上端面と面一になるところまで可
動刃３を押し込んだとき、丁度固定刃２と可動刃３の切
欠７で、導体断面に対応する円形が形成されるようにし
ておく。 直接、マニピュレータハンドで工具を挟持して使用す
る場合、工具側面から両刃２，３の間にケーブルを挿入
する際や、可動刃３を押圧する際の障害とならない箇所
を挟む。例えば、ガイド溝４をハンドで覆わないよう
に、両ガイド板１を挟持すればよい。 また、補助グリップ16を介してマニピュレータハンド
12に工具を装着する場合、前述のように、工具を補助グ
リップ16に固定し、これをマニピュレータハンド12に嵌
合する。
【００２１】このようにして一方のハンド12に工具を
保持したら、他方のハンド12でケーブルを挟持して、そ
の端部を可動刃３と固定刃２の間に挿入する。 このとき、ケーブルをいずれかの刃に当接し、これを
Ｖ字型の刃先に沿わせることでケーブルの中心を切欠７
の位置に合わせる。 次に、ケーブルを挟持していたマニピュレータハンド
を放し、これで工具の上下を押さえて、可動刃３を固定
刃側に押し込む。 可動刃３と固定刃２を閉じることで、ケーブルの被覆
のみに全周におよぶ切り込みを入れる。そして、刃を閉
じたまま工具をケーブル端部側に移動して、被覆を除去
する。
保持したら、他方のハンド12でケーブルを挟持して、そ
の端部を可動刃３と固定刃２の間に挿入する。 このとき、ケーブルをいずれかの刃に当接し、これを
Ｖ字型の刃先に沿わせることでケーブルの中心を切欠７
の位置に合わせる。 次に、ケーブルを挟持していたマニピュレータハンド
を放し、これで工具の上下を押さえて、可動刃３を固定
刃側に押し込む。 可動刃３と固定刃２を閉じることで、ケーブルの被覆
のみに全周におよぶ切り込みを入れる。そして、刃を閉
じたまま工具をケーブル端部側に移動して、被覆を除去
する。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明工具によれ
ばマニピュレータハンドを用いてケーブルの被覆はぎ取
り作業を行うことができる。機械的にはぎ取り作業を行
うため、ケーブルの導体を傷付けることがなく、安定し
たはぎ取り作業を行える。また、小型軽量であるため持
ち運びなどに便利であり、操作手順もマニピュレータハ
ンドで工具を挟むだけでよい。従って、電柱工事などに
おけるケーブルの被覆はぎ取り作業に有効利用できる。
ばマニピュレータハンドを用いてケーブルの被覆はぎ取
り作業を行うことができる。機械的にはぎ取り作業を行
うため、ケーブルの導体を傷付けることがなく、安定し
たはぎ取り作業を行える。また、小型軽量であるため持
ち運びなどに便利であり、操作手順もマニピュレータハ
ンドで工具を挟むだけでよい。従って、電柱工事などに
おけるケーブルの被覆はぎ取り作業に有効利用できる。
【図１】本発明被覆はぎ取り工具の正面図である。
【図２】本発明被覆はぎ取り工具の右側面図である。
【図３】本発明被覆はぎ取り工具の底面図である。
【図４】本発明工具をマニピュレータハンドに固定する
ための補助グリップを示す斜視図である。
ための補助グリップを示す斜視図である。
【図５】マニピュレータハンドの説明図である。
１ ガイド板 ２ 固定刃 ３ 可動刃 ４ ガイド溝
５ ガイド突起 ６ 取付ボルト ７ 切欠 ８ 湾曲凹面 ９ 傾斜面
10 調整ボルト 11 ナット 12 マニピュレータハンド 13 挟持面
14 リブ 15 切欠 16 補助グリップ 17 凹部 18 底部 19 蓋部 20
間隔 21 ボルト孔 22 蝶ボルト 23 切欠 2B,3B 刃部 2A,3A 台部
Ｃ ケーブル
５ ガイド突起 ６ 取付ボルト ７ 切欠 ８ 湾曲凹面 ９ 傾斜面
10 調整ボルト 11 ナット 12 マニピュレータハンド 13 挟持面
14 リブ 15 切欠 16 補助グリップ 17 凹部 18 底部 19 蓋部 20
間隔 21 ボルト孔 22 蝶ボルト 23 切欠 2B,3B 刃部 2A,3A 台部
Ｃ ケーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 和田 武 兵庫県伊丹市北河原字当田20番地の２ 朝日金属精工株式会社内 (72)発明者 坂本 晴彦 兵庫県伊丹市北河原字当田20番地の２ 朝日金属精工株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−307311（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−104201（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−79319（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−116688（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−120719（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02G 1/02 B25J 15/00 H02G 1/12
Claims (4)
- 【請求項１】 対向するガイド板の間に固定された固定
刃と、ガイド板の間をスライドし、固定刃に対向する可
動刃を具えたマニピュレータ用被覆はぎ取り工具であっ
て、 前記固定刃と可動刃は、ガイド板の間に位置する台部
と、台部と一体の刃部とを具え、 これら両台部の間には弾性体が介在され、 前記可動刃の台部はガイド板の端部から突出し、 前記ガイド板にはガイド溝が形成されると共に、前記可
動刃に突設されたガイド突起がこのガイド溝に係合され
て、 前記固定刃と可動刃における刃部の各中央部には、ケー
ブルの導体径と対応する半円状の切欠を具えることを特
徴とするマニピュレータ用被覆はぎ取り工具。 - 【請求項２】 可動刃と固定刃の刃部は、その両側から
切欠にかけてほぼＶ字状に形成されてなることを特徴と
する請求項１記載のマニピュレータ用被覆はぎ取り工
具。 - 【請求項３】 可動刃の台部に調整ボルトを螺合し、こ
のボルトが台部から突出する長さを調整自在に構成した
ことを特徴とする請求項１または２記載のマニピュレー
タ用被覆はぎ取り工具。 - 【請求項４】 マニピュレータハンドに嵌合する補助グ
リップに請求項１から３のいずれかに記載の被覆はぎ取
り工具を固定したことを特徴とするマニピュレータ用被
覆はぎ取り工具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29321796A JP3343644B2 (ja) | 1996-10-14 | 1996-10-14 | マニピュレータ用被覆はぎ取り工具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29321796A JP3343644B2 (ja) | 1996-10-14 | 1996-10-14 | マニピュレータ用被覆はぎ取り工具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10126915A JPH10126915A (ja) | 1998-05-15 |
| JP3343644B2 true JP3343644B2 (ja) | 2002-11-11 |
Family
ID=17791948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29321796A Expired - Fee Related JP3343644B2 (ja) | 1996-10-14 | 1996-10-14 | マニピュレータ用被覆はぎ取り工具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3343644B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6218176B2 (ja) * | 2013-03-12 | 2017-10-25 | セイコーインスツル株式会社 | 導線加工装置、導線加工方法、蓄電池および導線加工検査装置 |
| CN104868402A (zh) * | 2015-05-21 | 2015-08-26 | 合肥江淮新发汽车有限公司 | 一种电线高效开腰模具 |
| CN109950827A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-06-28 | 北京国电富通科技发展有限责任公司 | 带电机器人的配电网线路断线装置及方法 |
-
1996
- 1996-10-14 JP JP29321796A patent/JP3343644B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10126915A (ja) | 1998-05-15 |
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