JP3315258B2 - プログラマブルコントローラシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、単に順序制御、条件制
御だけでなく、位置決め、画像処理、通信、プロセス制
御など、種々の制御のプログラムを実行するプログラマ
ブルコントローラシステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、順序制御、条件制御、位置決め、
画像処理、通信、プロセス制御など、複数の制御を実行
するコントローラを作成する場合、三つの手法があっ
た。第１の手法は、いわゆるＰＣ（プログラマブルコン
トローラ）を中心としたシステムである。ＰＣは順序制
御、条件制御から発展してきたコントローラであるが、
近年様々な制御に対応するため、特殊ユニット、オプシ
ョンユニットなどの、機能ユニットと称するユニットを
付属させ、複数の制御に対応してきた。図１にその代表
的なブロック図を示す。(1) はＰＣ、(2) は機能ユニッ
トであり、位置決め、画像処理、通信などを担当する。
(3) は、ＰＣ及び機能ユニットのプログラムを作成、モ
ニタするプログラム装置である。ＰＣ(1)は、 ユーザに
よって作成されたプログラムを演算するＣＰＵ（中央処
理装置）(4)、 プログラムを格納するプログラムメモリ
(5)、 演算時データの参照、結果の格納を行うデータメ
モリ(6)、 ツールを接続する通信インターフェイス
(7)、 図示しない入出力ユニットとのインターフェイス
(8)、 機能ユニットと接続されるバスインターフェイス
(9)、から構成される。機能ユニット内部も、ＣＰＵと
同じ構成である。

【０００３】第２の手法は汎用の制御ボードを利用する
方法である。そのボードを接続するバスによる複数の方
式があるが、現在はその中の一つのバス及びそのボード
群がよく普及している。

【０００４】第３の手法は独自に制御ボードを作成する
方法である。

【０００５】前記第１の手法について、ＰＣでは、順
序、条件制御を中心に発展してきた歴史があるため、そ
の言語はリレー盤をソフトウェア化したもので、疑似的
に並列処理を実現するラダー言語が主流である。したが
って、条件制御、順序制御は得意とするが、機能ユニッ
トの担当する位置決め、画像処理、通信、ＰＩＤ（比例
・積分・微分制御）という制御には不向きである。機能
ユニット自体のプログラムも、それぞれのプログラム装
置で行うか、あるいはＰＣのプログラム装置の一部で行
ってきたが、各個バラバラのプログラム体系であり、統
合されているとはいいがたい。またそのラダーを言語と
するＰＣを主体としたハード、ソフト構成であるため、
ＰＣと、特殊、オプションユニットなどの機能ユニット
が協調して動作するためのプログラムは、ラダー言語で
記述されＰＣが実行している。ラダー言語は具体的に
は、ＰＣ内部でリレーという概念で表されるビットの論
理演算の言語であるので、他の制御を記述したり、ある
いはユニット間の調整をする場合、必然的にビット情報
すなわちフラグレベルを扱うプログラムとなり、高級言
語にはほど遠く、アセンブリ言語的なプログラムとな
る。したがって、熟練者以外はわかりにくいという短所
を持つ。図２に通信系のユニットを記述するＰＣのラダ
ープログラムの一例を示す。図中において、「Rreq」
は、受信データ転送要求、「ノンキャリ」は、データ転
送未完了、「キャリ」は、データ読み込み完了、 「Rr
dy」 は、 受信データ転送実行可、「Urdy」 は、通信
ユニット動作可、「エラー」は、データ読み込み時エラ
ーをそれぞれ表す。ここでは、順序制御、条件制御を行
うプログラムと、同等なレベルのラダー言語で記述され
ており、（１）キャリ、転送要求というフラグの扱いを
主としたプログラムで熟練者以外は扱えず、（２）他の
プログラムとの切り分けが困難である、というラダー言
語の短所が明かである。

【０００６】一方、近年になってＳＦＣ（シーケンシャ
ル・ファンクション・チャート）という言語が使用され
ている。この言語は、制御の順序が分かりやすく、メン
テナンスしやすいというラダー言語にない特徴を持つ
が、本質は動作を記述する下位レベルの言語の実行順序
を規定するとことろにあり、また実際には下位言語とし
てラダー言語のみが採用されているため、前記ラダー言
語の短所を完全に克服していない。機能ユニットに関す
るプログラムは依然としてラダー言語で記述されるもの
であり、前記問題点の解決には寄与しない。図３は、一
般的なＳＦＣのプログラム例である。(101) 等の長方形
がステップであり、その内部にアクションと呼ばれる制
御プログラムが記述されている。(102) 等の横線がトラ
ンジションであり、その内部のプログラムの評価が真で
あるときステップの遷移を発生させる。今(101) のステ
ップが動作中（以下、アクティブという）とすると、(1
02)のトランジションの評価が行われる。(102) が真で
あると、(101) は動作中でなくなり（以下、インアクテ
ィブという）、(103) のステップがアクティブとなる。
以下、同様に(104) が真となると(105) がアクティブと
なる。図３においては、斜線で示したステップがアクテ
ィブである。このようにＳＦＣでは、ステップという動
作のブロックの動作順序を規定している。しかし、本発
明以前では、ＰＣ以外で実行される制御を表すには、ス
テップの内部に図２と同様なラダー言語が必要であっ
た。

【０００７】また、ＰＣにおいて言語の問題以外に、複
数のユニットを統合するＯＳ（オペレイティングシステ
ム）が貧弱なことも、プログラム作業を繁雑にしている
原因である。

【０００８】ＳＦＣあるいは複数のユニットによる制御
についての先行技術としては、特開平３−１９６３０３
号公報では、ＳＦＣのステップ遷移についての発明であ
るが、ＳＦＣに複数のユニットの動作を協調させる役割
を持たせていない。このため該発明では、本発明の対象
とする多種類の制御については無力である。また、特開
昭６２−５５７１０号公報では、複数のロボットの共同
作業についての発明であるが、各々のロボットの位置情
報をシリアル伝送で交換して、共同作業を実現してい
る。しかし、同種のロボット間の共同作業に限定してお
り、本発明のような多種の制御については言及されてい
ないし、また複数のロボットを統合してプログラムする
環境も提供されていない。さらに特開平１−２８１５０
３号公報では、シーケンスプログムを、タスクに分解
し、待ち行列を使用して制御しているもので、言語はパ
スカルを用いている。本発明の個々の制御をタスクと考
えれば似てはいるが、言語としてパスカルのみを提供し
ていること、複数のユニットではなく１つのユニット
（ＣＰＵ）のマルチタスクであることの２点で、本発明
とは異なる。

【０００９】前記第２の手法として汎用のボード群を使
用する場合、その言語はラダー言語に比較して汎用性の
大きいＣ言語である。ところが、ＰＣのラダーが条件、
順序制御を得意とする疑似並列処理の言語であるのに対
し、Ｃ言語は純然とした手続き型の言語であるので、特
に条件制御には不向きである。また、汎用性があるが故
に自由度が多いが、その反面プログラムは作成した本人
以外は解読が難しい。また種々のドライバ、ライブラリ
といったプログラムが供給されているが、プログラムの
作成は、熟練者が多くの工数をかけて作成しているのが
実情である。

【００１０】前記第３の手法として制御ボードを自作す
る場合は、自由にハード構成、言語を選べ、作成できる
という利点はあるが、前記Ｃ言語のようなドライバ、ラ
イブラリもなく、ソフト、ハード共、その開発コストは
莫大なものになり、難度の低い制御を実行させる場合は
ともかく、本願発明が最も有効な高度な制御が輻輳する
分野においては、その開発コストは非現実的なものにな
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ＰＣを中心としたシス
テムでは、リレー盤をソフトウェア化したラダー言語
が、使用されることが多いが機能ユニットの制御には不
向きであり、熟練者以外にはわかりにくい。また、メイ
ンテナンス性の向上をめざして開発されたＳＦＣ言語
も、下位言語としてはラダー言語を使用しており上記の
問題点は解決されていない。また、機能ユニットを含む
複数のユニットを統合するＯＳが貧弱であるという問題
点がある。

【００１２】汎用ボードを利用する場合は，Ｃ言語が使
用される。Ｃ言語は、条件制御には不向きであり、また
自由度が多くプログラムを作成した本人以外には解読が
難しいという問題点がある。

【００１３】独自に制御ボードを作成する場合には、開
発コストが莫大なものになるという問題点がある。

【００１４】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、既存のハード構成と既存のＳＦ
Ｃ言語を基本とし、様々な制御要素が協調して動作する
必要のある生産設備または装置のプログラム作成とメン
テナンスを容易に行うことができるプログラマブルコン
トローラシステムを提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、順序制御、条件制御、位置決め、画像処理、通信、
およびプロセス制御を含む、複数の種類の制御を実行す
るためのプログラマブルコントローラシステムであっ
て、実行すべき制御の種類に適応した互いに異なる言語
で記述された制御プログラムでそれぞれ動作する一つの
メインコントローラと複数のサブコントローラとを備え
ており、前記メインコントローラは、前記互いに異なる
言語で記述された制御プログラムをコンパイルして実行
プログラムを作成するための複数のコンパイラと、コン
パイルされた実行プログラムをその言語によって制御を
実行する目的とするメインコントローラ又はサブコント
ローラ内のプログラム記憶部に転送する手段と、システ
ム全体の動作を管理するために前記複数のサブコントロ
ーラと通信する手段とを有し、前記目的とするメインコ
ントローラ又はサブコントローラは、転送された実行プ
ログラムをプログラム記憶部に格納し、制御が実行され
る際に、前記プログラム記憶部に格納されている実行プ
ログラムを起動して、実際の制御を実行することを特徴
とする。また、請求項２に記載の発明においては、前記
メインコントローラがプログラマブルコントローラであ
り、前記サブコントローラが機能ユニットであり、前記
コンパイラがプログラム装置である。

【００１６】請求項３に記載の発明は、第１の中央処理
装置と第１のプログラムメモリとを含むプログラマブル
コントローラと第２の中央処理装置と第２のプログラム
メモリとを含む複数の機能ユニットと前記プログラマブ
ルコントローラと前記複数の機能ユニットとの間の通信
手段とプログラム装置とからなるプログラマブルコント
ローラシステムであって、プログラムのコンパイル時
に、前記プログラム装置がプログラムの種別を判断し、
前記プログラムの種別に対応したコンパイラを起動し、
前記コンパイラによってコンパイルした前記プログラム
を前記第１のプログラムメモリへロードし、プログラム
のロード時に、前記第１の中央処理装置が前記第１のプ
ログラムメモリにロードされた前記プログラムが前記プ
ログラマブルコントローラで実行されるものか否かを判
断し、前記プログラマブルコントローラで実行されるも
のでない場合には実行される機能ユニットの前記第２の
プログラムメモリへ前記通信手段を介して前記プログラ
ムを転送し、プログラムの実行時に、前記第１の中央処
理装置が前記プログラムが前記プログラマブルコントロ
ーラで実行されるものか否かを判断し、実行されるもの
である場合には前記プログラムを実行し、実行されるも
のではない場合には前記プログラムを実行する機能ユニ
ットに対して前記通信手段を介して前記プログラムの実
行を指示し、前記機能ユニットからのレスポンスによっ
て前記プログラムの実行の完了を確認することにより全
体のプログラムの実行を管理することを特徴とする。

【００１７】請求項４に記載の発明は、プログラムの実
行時に、拡張されたＳＦＣのプログラムの実行によっ
て、プログラマブルコントローラ本体及び機能ユニット
の制御実行、停止が指示されることを特徴とする。

【００１８】

【作用】本発明によれば、順序制御、条件制御、位置決
め、画像処理、通信、およびプロセス制御を含む、複数
の種類の制御を実行する場合に、実行すべき制御の種類
に適応した言語で記述された制御プログラムで動作する
メインコントローラ及びサブコントローラを選択し、そ
の制御プログラムのコンパイル及び実行を統一的に行わ
せることができる。したがって、制御要素に適した言語
でプログラムすることが可能となる。また、メインコン
トローラとサブコントローラとの動作の連携のためのプ
ログラム作成も不要となり、プログラム作成の工数が大
幅に削減される。

【００１９】本発明によれば、ＰＣが機能ユニットで使
用される種々の言語のコンパイラ手段を有するので、種
々の制御要素が必要とされる分野において、制御要素に
適した言語でプログラムすることが可能となる。さらに
ＰＣと各機能ユニットの動作の連携は、ＰＣからの指示
で機能ユニットが動作するというＰＣのプログラムの実
行手段によって行われるので、ユーザによるプログラム
の記述が不要となる。このため、プログラム作成の工数
が大幅に削減され、従来ソフトウェア専門の熟練者のみ
が可能であったプログラムも、たとえば機械技術者でも
作成可能になる。

【００２０】また、さらに制御の実行中の動作モニタ
や、故障発生時の復旧、メンテナンスなども、その視認
性の良さからプログラム作成者だけでなく、第３者が容
易に実行することが可能になる。

【００２１】本発明によれば、ＰＣの動作と機能ユニッ
トの動作の関係がＳＦＣの上で記述され、トータル的な
制御プログラムの作成が可能となる。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。本
発明のＰＣのブロック図は、従来の装置と同様に図１に
よって示される。ただし、バス転送速度の高速化など性
能的には改善されているものとする。ここで、機能ユニ
ットのプログラムは、ラダー言語ではなく、それぞれの
制御に適した言語で記述されている点が、従来技術と大
きく異なる。

【００２３】システム全体のプログラムは、プログラム
装置(3)によって作成される。プログラムは既存のＳＦ
Ｃ文法にしたがって、すなわち、全体のプログラムをス
テップという単位に分割し、その実行順序、条件をチャ
ートで記述する。ただし、拡張された部分として、ステ
ップ内部のプログラムは、ラダー言語に限定されない。
すなわち、機能ユニットが動作するステップでは、その
制御内容に適した言語でプログラム可能である。ただ
し、ＰＣが実行するステップでは、順序制御、条件制御
が主な制御であるので、ラダー言語が主な言語となろ
う。図４にＳＦＣプログラムの一例を示す。ここでは、
ラダー言語、その他の言語でステップ内のプログラムが
記述されていることを示している。プログラムの作成が
完了したあと、オペレータの操作によって、プログラム
装置(3)はプログラムをコンパイルする。コンパイルに
おいてプログラム全体は、ＳＦＣ部分、ステップ内プロ
グラム、トランジション内プログラムに分割される。図
５はコンパイルのフローを示す。プログラム内部には、
複数のコンパイルが存在し、まずＳＦＣコンパイラが起
動される(121)。 ＳＦＣコンパイラは、ステップ、トラ
ンジションの接続関係などトポロジカルな部分を、表形
式のデータに変換する(122)。このオブジェクトをもと
にＰＣはＳＦＣの遷移を実行する。つぎに、ステップ、
トランジションの内部プログラムのコンパイルである
が、内部プログラムの種別がまず判別され(123)それに
より、 ラダーコンパイラをはじめとする複数のコンパ
イラが起動され(124A,124B)、ステップ、トランジショ
ン内部のラダーをＰＣの機械語にコンパイルする。ここ
では、各コンパイルされたステップ、トランジションに
ついて、その番号、実行ユニットの情報が付加される(1
25)。このようにコンパイルされたオブジェクトは、Ｐ
Ｃのプログラムメモリ(5)に、通信インターフェイス(7)
を介してロードされる(126)。図６は、ＰＣのロード処
理のフローを示す。すなわち、ＰＣはロードされたプロ
グラムの全ステップをチェックし(131,132)、機能ユニ
ット(2)が実行すべきステップであれば、その内部プロ
グラムをバスインターフェイス(9)を介して、機能ユニ
ット(2)のプログラムメモリにロードする(133)。

【００２４】その後、オペレータの指示により、ＰＣ及
び機能ユニットは、制御動作を実行するが、機能ユニッ
トはＰＣでのＳＦＣの実行により、ＰＣからの起動指示
があるまで待機する。

【００２５】ＰＣは、既存のＳＦＣの実行ルールに従っ
て、プログラム装置(3)から送られてきたステップ、ト
ランジションの接続関係の表データを元にＳＦＣを実行
させる。基本的には、実行中の（アクティブという）ス
テップ直下のトランジションが成立すると、次のステッ
プに実行が進むというルールである。ここで、図７は、
あるステップがアクティブと判定された場合の動作のフ
ローチャートを示す。ＰＣは、図示しないＳＦＣの遷移
規則の処理によってアクティブと判定されたステップに
対し、ＰＣで実行するステップか判断する(141)。ＰＣ
で実行するステップであれば、より下位のモジョールの
実行により、具体的にはラダーをコンパイルした機械語
プログラムをＲＵＮすることにより、その内部プログラ
ムを実行する(142)。機能ユニットで実行するステップ
であれば、コンパイル時に付加された番号の機能ユニッ
トに対し、同じく付加されたステップ番号と、その実行
指示のコマンドを発行する(143)。その後機能ユニット
での実行完了を待つ。機能ユニットからレスポンスがあ
れば、その内容を判定し(145)、正常終了であれば、そ
のステップが完了したことを、ＳＦＣの遷移を担当する
プログラムに伝えステップの処理を完了する(146)。機
能ユニットにおいて何らかのエラーが発生し、実行でき
なかった旨のレスポンスがあれば、プログラムによって
記述されたエラー処理（たとえば、再度実行コマンドの
発行）を行う(147)。機能ユニットは、ＰＣからの実行
指示があれば、プログラムメモリ中に格納している、指
定されたステップの機械語プログラムを実行し、完了、
エラーの有無をＰＣに対して返送する。

【００２６】さらに、具体的な実施例を以下に示す。図
８に対象とするＰＣと機能ユニットの構成を示す。ここ
で、ＰＣは条件制御、順序制御を担当し、位置決めユニ
ットはサーボなどの制御を行っている。図９はプログラ
ム装置上でのＳＦＣのプログラムを示す。ここで、ステ
ップ１(151) はＰＣの動作のプログラムでラダー言語に
て記述されているが、ステップ２(152) は、位置決めユ
ニットの動作であり、他の言語（ここではオリジナル言
語）にて記述されている。プログラム時に、ステップ内
部プログラム格納エリアに図１０で示すような、ステッ
プ番号、言語の種別が付加される。このＳＦＣが、複数
のコンパイラによってコンパイルされるが、図５のフロ
ーチャートに従って（１）ＳＦＣコンパイラの起動、
（２）ＳＦＣ部分のコンパイルが行われた結果、図１１
に示すＳＦＣのステップ、トランジションの接続関係が
表化される。このコンパイラでは、ステップ、トランジ
ションの内部プログラムは対象とされない。次に、
（３）ステップ、トランジションの内部プログラムの言
語が判定されるが、前記言語の種別の情報により、
（４）その言語を担当するコンパイラが起動される。図
９においてステップ１(151) ならラダーコンパイラが、
ステップ２(152) ならオリジナル言語コンパイラが起動
され、内部プログラムがコンパイルされる。コンパイル
されたオブジェクトに、（５）ステップ番号、ユニット
種別が付加された結果、図１２に示す、オブジェクト群
となり、（６）ＰＣ本体へロードされる。ロードされた
オブジェクトをＰＣ本体は、図６に示したフローチャー
トに従ってチェックする。すなわち、ステップ２(152)
に 関するオブジェクトは、位置決めユニットに転送さ
れる。その後、ＰＣが運転状態になると、まずステップ
１(151) がアクティブになるが、前記ユニット種別にＰ
Ｃにて実行するステップである旨記述されているので、
ＰＣにてその内部プログラムを実行する。次にトランジ
ション３(153) が成立すると、ステップ１(151) は、イ
ンアクティブになり、ステップ２(152) がアクティブに
なるが、ステップ２(152) は、位置決めユニットで実行
されるステップであるので、ＰＣはバスを通して、図１
３のコマンドを発行し、位置決めユニットにその格納す
るステップ２(152) の実行を指示する。位置決めユニッ
トは、コマンドを受け取ると、ステップ２(152) を実行
する。実行完了後、位置決めユニットは図１４に示すレ
スポンスをＰＣに返送し、実行完了を通知する。

【００２７】図１５に基づいてコンベアＭ１にて移動し
ているワークが、リミットスイッチＳＷ１を通過したと
き、コンベアを停止し、さらにサーボモータにて精密な
位置決めを行う場合のＰＣ及び機能ユニットによる制御
手順を説明する。このときのＳＦＣでのプログラムは図
１６で示される。プログラムはコンパイル後、ＰＣ及び
位置決めユニットに格納される。図１６のステップ１(1
61) がアクティブのとき、その内部ラダーがＰＣにて演
算され、コンベアＭ１が動作している。このときワーク
がリミットスイッチＳＷ１の位置まで到達すると、トラ
ンジション２(162) すなわちリミットスイッチＳＷ１が
オンし、ＳＦＣの遷移規則により、ステップ１(161) は
インアクティブになる。この結果Ｍ１はオフし、コンベ
アは停止する。一方、ステップ３(163) がアクティブに
なるので、ＰＣからのステップ実行指示により、その内
部プログラムが、位置決めユニットにて実行される。プ
ログラムの実行の結果、ワークはＡ点からサーボモータ
によって動き初め、Ｃ点にて減速、Ｂ点で停止する。ワ
ークはＡ点からＢ点まで到達し、停止すると、ステップ
３(163) は完了し、位置決めユニットはステップ完了通
知をＰＣに対して発行する。

【００２８】

【発明の効果】本発明によれば、順序制御、条件制御、
位置決め、画像処理、通信、およびプロセス制御を含
む、複数の種類の制御を実行する場合に、実行すべき制
御の種類に適応した言語で記述された制御プログラムで
動作するメインコントローラ及びサブコントローラを選
択し、その制御プログラムのコンパイル及び実行を統一
的に行わせることができる。したがって、制御要素に適
した言語でプログラムすることが可能となる。また、メ
インコントローラとサブコントローラとの動作の連携の
ためのプログラム作成も不要となり、プログラム作成の
工数が大幅に削減される。

【００２９】本発明によれば、種々の制御要素が必要と
される分野において、制御要素に適した言語でプログラ
ムすることが可能となる。さらにＰＣと各機能ユニット
の動作の連携に関しては、ユーザによるプログラムの記
述が不要となる。このため、プログラム作成の工数が大
幅に削減され、従来ソフトウェア専門の熟練者のみが可
能であったプログラムも、たとえば機械技術者でも作成
可能になる。

【００３０】また、さらに制御の実行中の動作モニタ
や、故障発生時の復旧、メンテナンスなども、その視認
性の良さからプログラム作成者だけでなく、第３者が容
易に実行することが可能になる。

【００３１】本発明によれば、ＰＣの動作と機能ユニッ
トの動作の関係がＳＦＣの上で記述され、トータル的な
制御プログラムの作成が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】プログラマブルコントローラシステムの構成を
示すブロック図である。

【図２】ラダープログラムの一例を示す図である。

【図３】一般的なＳＦＣのプログラムの一例を示す図で
ある。

【図４】ＳＦＣのプログラムの一例を示す図である。

【図５】コンパイル処理を示すフローチャートである。

【図６】ロード処理を示すフローチャートである。

【図７】実行処理を示すフローチャートである。

【図８】ＰＣと機能ユニットを示す図である。

【図９】ＳＦＣのプログラムを示す図である。

【図１０】プログラムの構成を示す図である。

【図１１】ＳＦＣのステップ、トランジションの接続関
係を示す図である。

【図１２】オブジェクトプログラムの構成を示す図であ
る。

【図１３】ＰＣのコマンドの構成を示す図である。

【図１４】機能ユニットのレスポンスの構成を示す図で
ある。

【図１５】搬送されるワークを示す図である。

【図１６】ＳＦＣのプログラムを示す図である。

【符号の説明】

１ ＰＣ（プログラマブルコントローラ） ２ 機能ユニット ３ プログラム装置 ４ ＣＰＵ（中央処理装置） ５ プログラムメモリ ６ データメモリ ７ 通信インターフェイス ８ 入出力インターフェイス ９ バスインターフェイス

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 順序制御、条件制御、位置決め、画像処
   理、通信、およびプロセス制御を含む、複数の種類の制
   御を実行するためのプログラマブルコントローラシステ
   ムであって、実行すべき制御の種類に適応した互いに異
   なる言語で記述された制御プログラムでそれぞれ動作す
   る一つのメインコントローラと複数のサブコントローラ
   とを備えており、前記メインコントローラは、前記互い
   に異なる言語で記述された制御プログラムをコンパイル
   して実行プログラムを作成するための複数のコンパイラ
   と、コンパイルされた実行プログラムをその言語によっ
   て制御を実行する目的とするメインコントローラ又はサ
   ブコントローラ内のプログラム記憶部に転送する手段
   と、システム全体の動作を管理するために前記複数のサ
   ブコントローラと通信する手段とを有し、前記目的とす
   るメインコントローラ又はサブコントローラは、転送さ
   れた実行プログラムをプログラム記憶部に格納し、制御
   が実行される際に、前記プログラム記憶部に格納されて
   いる実行プログラムを起動して、実際の制御を実行する
   ことを特徴とするプログラマブルコントローラシステ
   ム。
2. 【請求項２】 前記メインコントローラがプログラマブ
   ルコントローラであり、前記サブコントローラが機能ユ
   ニットであり、前記コンパイラがプログラム装置である
   ことを特徴とする請求項１に記載のプログラマブルコン
   トローラシステム。
3. 【請求項３】 第１の中央処理装置と第１のプログラム
   メモリとを含むプログラマブルコントローラと第２の中
   央処理装置と第２のプログラムメモリとを夫々含む複数
   の機能ユニットと前記プログラマブルコントローラと前
   記複数の機能ユニットとの間の通信手段とプログラム装
   置とからなるプログラマブルコントローラシステムであ
   って、プログラムのコンパイル時に、前記プログラム装
   置がプログラムの種別を判断し、前記プログラムの種別
   に対応したコンパイラを起動し、前記コンパイラによっ
   てコンパイルした前記プログラムを前記第１のプログラ
   ムメモリへロードし、プログラムのロード時に、前記第
   １の中央処理装置が前記 第１のプログラムメモリにロー
   ドされた前記プログラムが前記プログラマブルコントロ
   ーラで実行されるものか否かを判断し、前記プログラマ
   ブルコントローラで実行されるものでない場合には実行
   される機能ユニットの前記第２のプログラムメモリへ前
   記通信手段を介して前記プログラムを転送し、プログラ
   ムの実行時に、前記第１の中央処理装置が前記プログラ
   ムが前記プログラマブルコントローラで実行されるもの
   か否かを判断し、実行されるものである場合には前記プ
   ログラムを実行し、実行されるものではない場合には前
   記プログラムを実行する機能ユニットに対して前記通信
   手段を介して前記プログラムの実行を指示し、前記機能
   ユニットからのレスポンスによって前記プログラムの実
   行の完了を確認することにより全体のプログラムの実行
   を管理する請求項２に記載のプログラマブルコントロー
   ラシステム。
4. 【請求項４】 プログラムの実行時に、ステップ内部の
   使用言語がラダー言語に限定されない、拡張されたシー
   ケンシャル・ファンクション・チャートのプログラムの
   実行によって、プログラマブルコントローラ及び機能ユ
   ニットの制御実行、停止が指示される請求項３に記載の
   プログラマブルコントローラシステム。