JP3309870B2 - リニアレゾルバ - Google Patents
リニアレゾルバInfo
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- JP3309870B2 JP3309870B2 JP08637293A JP8637293A JP3309870B2 JP 3309870 B2 JP3309870 B2 JP 3309870B2 JP 08637293 A JP08637293 A JP 08637293A JP 8637293 A JP8637293 A JP 8637293A JP 3309870 B2 JP3309870 B2 JP 3309870B2
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- Japan
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Linear Motors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はリニアモータの制御用検
出器として利用されるリニアタイプのレゾルバに関し、
特に等ピッチλで歯切りされた磁性体よりなり、スケー
ルを形成している固定子と、前記固定子に対向して複数
個の可動子歯が形成されている可動子とから構成され、
励磁巻線が巻回された各個の可動子歯に第１および第２
の検出巻線が交互に巻回されているリニアレゾルバに関
する。
出器として利用されるリニアタイプのレゾルバに関し、
特に等ピッチλで歯切りされた磁性体よりなり、スケー
ルを形成している固定子と、前記固定子に対向して複数
個の可動子歯が形成されている可動子とから構成され、
励磁巻線が巻回された各個の可動子歯に第１および第２
の検出巻線が交互に巻回されているリニアレゾルバに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来よりリニアモータの制御用検出器と
しては各種のリニアスケールがあり、その一つとしてリ
ニアタイプのレゾルバがある。リニアレゾルバはその構
造が簡単なこと、および耐環境性に優れていることから
利用される機会が多い。図４はリニアレゾルバの従来例
の構造を示し、図５は図４中の検出巻線４１，４２およ
び４３の接続を示している。このリニアレゾルバは、等
ピッチλで歯切りされた磁性体よりなり、スケールを形
成している固定子１０と、固定子１０に対向して設けら
れた可動子２０’を含み、可動子２０’は、可動子歯５
１’，５２，５３，５４’が互いに３λ／４だけずれて
形成され、さらに、補正用歯５５，５６が両端に設けら
れている磁性コア３０と、励磁巻線４３（θ相巻線
しては各種のリニアスケールがあり、その一つとしてリ
ニアタイプのレゾルバがある。リニアレゾルバはその構
造が簡単なこと、および耐環境性に優れていることから
利用される機会が多い。図４はリニアレゾルバの従来例
の構造を示し、図５は図４中の検出巻線４１，４２およ
び４３の接続を示している。このリニアレゾルバは、等
ピッチλで歯切りされた磁性体よりなり、スケールを形
成している固定子１０と、固定子１０に対向して設けら
れた可動子２０’を含み、可動子２０’は、可動子歯５
１’，５２，５３，５４’が互いに３λ／４だけずれて
形成され、さらに、補正用歯５５，５６が両端に設けら
れている磁性コア３０と、励磁巻線４３（θ相巻線
【０００３】
【外１】
【０００４】
【外２】
【０００５】）と検出巻線４１（α相巻線
【０００６】
【外３】
【０００７】
【外４】
【０００８】）、検出巻線４２（β相巻線
【０００９】
【外５】
【００１０】
【外６】
【００１１】）とで構成されている。また、図５に示す
ように、検出巻線４１は巻線４４，４６からなり、検出
巻線４２は巻線４５，４７からなっている。ここで、α
と
ように、検出巻線４１は巻線４４，４６からなり、検出
巻線４２は巻線４５，４７からなっている。ここで、α
と
【００１２】
【外７】
【００１３】、βと
【００１４】
【外８】
【００１５】、θと
【００１６】
【外９】
【００１７】は電流の流れる方向が互いに逆であること
を示している。また、各巻線４１，４２，４３は図４に
示すように、それぞれ可動子歯５１’，５２，５３，５
４’に巻回されている。この構成により、検出巻線４１
（α相）に誘起される検出電圧
を示している。また、各巻線４１，４２，４３は図４に
示すように、それぞれ可動子歯５１’，５２，５３，５
４’に巻回されている。この構成により、検出巻線４１
（α相）に誘起される検出電圧
【００１８】
【外１０】
【００１９】と検出巻線４２（β相）に誘起される検出
電圧
電圧
【００２０】
【外１１】
【００２１】は、可動子の移動によって振幅が正弦波状
に変化し、
に変化し、
【００２２】
【外１２】
【００２３】と
【００２４】
【外１３】
【００２５】は理論上位相がπ／２だけ異なる。すなわ
ち、
ち、
【００２６】
【外１４】
【００２７】は次のように表わされる。
【００２８】
【数１】
【００２９】（１）式の
【００３０】
【外１５】
【００３１】より可動子の移動距離ｘが次式により求め
られる。
られる。
【００３２】
【数２】
【００３３】したがって、検出電圧
【００３４】
【外１６】
【００３５】と
【００３６】
【外１７】
【００３７】から可動子の位置が検出できる。
【００３８】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のリニア
レゾルバでは、励磁電圧が周波数で変化するに伴い、固
定子に渦電流を生じ、この渦電流の影響により、可動子
歯５１’，５２，５３，５４’に巻回している検出巻線
４４，４５，４６，４７のそれぞれに誘起される電圧Ｖ
1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 の位相が現実には少しずつ異なっ
てくる。図６は電圧Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 および検出
電圧
レゾルバでは、励磁電圧が周波数で変化するに伴い、固
定子に渦電流を生じ、この渦電流の影響により、可動子
歯５１’，５２，５３，５４’に巻回している検出巻線
４４，４５，４６，４７のそれぞれに誘起される電圧Ｖ
1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 の位相が現実には少しずつ異なっ
てくる。図６は電圧Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 および検出
電圧
【００３９】
【外１８】
【００４０】を電圧Ｖ1 を基準としてＶ1 からの位相を
角度で表わし、電圧の大きさを線分の長さで表わしたベ
クトル図である。図６において、電圧Ｖ1 とＶ2 ，Ｖ2
とＶ3 ，Ｖ3 とＶ4 およびＶ4 とＶ1 の間の位相は、理
想的にはπ／２であるものが、端効果と呼ばれる可動子
歯の磁気回路の不平衡と渦電流の影響により、それぞれ
Δ12，Δ23，Δ34およびΔ41ずつπ／２よりずれてい
る。ここで検出電圧
角度で表わし、電圧の大きさを線分の長さで表わしたベ
クトル図である。図６において、電圧Ｖ1 とＶ2 ，Ｖ2
とＶ3 ，Ｖ3 とＶ4 およびＶ4 とＶ1 の間の位相は、理
想的にはπ／２であるものが、端効果と呼ばれる可動子
歯の磁気回路の不平衡と渦電流の影響により、それぞれ
Δ12，Δ23，Δ34およびΔ41ずつπ／２よりずれてい
る。ここで検出電圧
【００４１】
【外１９】
【００４２】は
【００４３】
【数３】
【００４４】であって、可動子の位置による
【００４５】
【外２０】
【００４６】と
【００４７】
【外２１】
【００４８】の変化を測定した結果、１例を図７に示す
ように、上述した端効果と渦電流の影響を受けて検出電
圧
ように、上述した端効果と渦電流の影響を受けて検出電
圧
【００４９】
【外２２】
【００５０】と
【００５１】
【外２３】
【００５２】の振幅波形にはバイアス成分が生じている
うえに、検出電圧
うえに、検出電圧
【００５３】
【外２４】
【００５４】と
【００５５】
【外２５】
【００５６】の間の位相はπ／２よりも
【００５７】
【外２６】
【００５８】＝６．５°だけずれており、このため、従
来のリニアレゾルバは、可動子の位置の検出誤差が大き
いという欠点がある。本発明の目的は、検出巻線（α
相）の検出電圧
来のリニアレゾルバは、可動子の位置の検出誤差が大き
いという欠点がある。本発明の目的は、検出巻線（α
相）の検出電圧
【００５９】
【外２７】
【００６０】と検出巻線（β相）の検出電圧
【００６１】
【外２８】
【００６２】の位相のπ／２からのずれをなくして可動
子位置の検出誤差を小としたリニアレゾルバを提供する
ことである。
子位置の検出誤差を小としたリニアレゾルバを提供する
ことである。
【００６３】
【課題を解決するための手段】本発明のリニアレゾルバ
は、ｎを任意の整数ならびにδ1 およびδ2 を０≦δ
1 ，δ2 ＜１である実数としたとき、可動子歯が配列さ
れているピッチの値は（ｎ±１／４−δ1 ）λと（ｎ±
１／４＋δ2 ）λを交互にとり、かつδ1 およびδ2 の
値が第１および第２の検出巻線間の電圧位相がπ／２と
なるように定められた。ｎ＝１，δ１＝０．０１８およ
びδ２＝０であってもよい。
は、ｎを任意の整数ならびにδ1 およびδ2 を０≦δ
1 ，δ2 ＜１である実数としたとき、可動子歯が配列さ
れているピッチの値は（ｎ±１／４−δ1 ）λと（ｎ±
１／４＋δ2 ）λを交互にとり、かつδ1 およびδ2 の
値が第１および第２の検出巻線間の電圧位相がπ／２と
なるように定められた。ｎ＝１，δ１＝０．０１８およ
びδ２＝０であってもよい。
【００６４】
【作用】第１，第２検出巻線の検出電圧間の位相がπ／
２となっているので、両検出電圧間の位相がπ／２から
ずれることにもとづく可動子位置の検出誤差がなくな
る。
２となっているので、両検出電圧間の位相がπ／２から
ずれることにもとづく可動子位置の検出誤差がなくな
る。
【００６５】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明のリニアレゾルバの一実施例
の縦断面図、図２は図１の検出巻線４１，４２および励
磁巻線４３の接続図、図３は図１の可動子歯のピッチの
決定方法を示す図である。このリニアレゾルバは図４の
リニアレゾルバの可動子歯５１’と５４’に代って可動
子歯５１と５４が形成されている。可動子歯５１と可動
子歯５２との間のピッチは（３／４−δ）λとされ、可
動子歯５３と可動子歯５４との間のピッチは同じく（３
／４−δ）λとされ、可動子歯５２と５３の間のピッチ
は３／４λのままとなっている。また、δの値は検出巻
線４１による検出電圧
て説明する。図１は本発明のリニアレゾルバの一実施例
の縦断面図、図２は図１の検出巻線４１，４２および励
磁巻線４３の接続図、図３は図１の可動子歯のピッチの
決定方法を示す図である。このリニアレゾルバは図４の
リニアレゾルバの可動子歯５１’と５４’に代って可動
子歯５１と５４が形成されている。可動子歯５１と可動
子歯５２との間のピッチは（３／４−δ）λとされ、可
動子歯５３と可動子歯５４との間のピッチは同じく（３
／４−δ）λとされ、可動子歯５２と５３の間のピッチ
は３／４λのままとなっている。また、δの値は検出巻
線４１による検出電圧
【００６６】
【外２９】
【００６７】と検出巻線４２による検出電圧
【００６８】
【外３０】
【００６９】との間の位相がπ／２となるように、可動
子歯の配列の数値シミュレーンによってδ＝＋０．０１
８に決定されている。ここで、可動子歯の配列の決定に
あたって、可動子歯をずらす目的は電圧
子歯の配列の数値シミュレーンによってδ＝＋０．０１
８に決定されている。ここで、可動子歯の配列の決定に
あたって、可動子歯をずらす目的は電圧
【００７０】
【外３１】
【００７１】と
【００７２】
【外３２】
【００７３】の位相差をπ／２にすることである。いま
図６では
図６では
【００７４】
【外３３】
【００７５】と
【００７６】
【外３４】
【００７７】の位相差はπ／２よりもΔαβだけ大きく
なっている。したがって
なっている。したがって
【００７８】
【外３５】
【００７９】と
【００８０】
【外３６】
【００８１】の位相差をπ／２にするには
【００８２】
【外３７】
【００８３】と
【００８４】
【外３８】
【００８５】のベクトルの方向を動かし、互いに近づけ
なければならない。すなわち
なければならない。すなわち
【００８６】
【外３９】
【００８７】は
【００８８】
【外４０】
【００８９】の方向に動かし、
【００９０】
【外４１】
【００９１】は
【００９２】
【外４２】
【００９３】の方向に動かす必要がある。さて
【００９４】
【外４３】
【００９５】のベクトルは式（２）に示すように、電圧
Ｖ1 とＶ3 の差である。
Ｖ1 とＶ3 の差である。
【００９６】
【外４４】
【００９７】を
【００９８】
【外４５】
【００９９】の方向に動かすとすれば、次の方法が考え
られる。 （１）ベクトルＶ1 をＶ2 の方向へ動かす（Ｖ3 は動か
さない）。 （２）ベクトルＶ3 をＶ4 の方向へ動かす（Ｖ1 は動か
さない）。 （３）ベクトルＶ1 をＶ2 の方向へ動かし、さらにベク
トルＶ3 もＶ4 の方向へ動かす。 ここで、（１）は図４の可動子歯５１’を可動子歯５２
の方向へ動かすことに相当し、（２）は可動子歯５３を
可動子歯５４’の方向へ動かすことに相当し、（３）は
（１），（２）を同時に行なうものである。いずれにし
ても可動子歯５１’は５２の方向に動かし、可動子歯５
３は５４’の方向へ動かす。
られる。 （１）ベクトルＶ1 をＶ2 の方向へ動かす（Ｖ3 は動か
さない）。 （２）ベクトルＶ3 をＶ4 の方向へ動かす（Ｖ1 は動か
さない）。 （３）ベクトルＶ1 をＶ2 の方向へ動かし、さらにベク
トルＶ3 もＶ4 の方向へ動かす。 ここで、（１）は図４の可動子歯５１’を可動子歯５２
の方向へ動かすことに相当し、（２）は可動子歯５３を
可動子歯５４’の方向へ動かすことに相当し、（３）は
（１），（２）を同時に行なうものである。いずれにし
ても可動子歯５１’は５２の方向に動かし、可動子歯５
３は５４’の方向へ動かす。
【０１００】同じように
【０１０１】
【外４６】
【０１０２】のベクトルは式（２）に示すように、電圧
Ｖ2 とＶ4 の差である。
Ｖ2 とＶ4 の差である。
【０１０３】
【外４７】
【０１０４】を
【０１０５】
【外４８】
【０１０６】の方向に動かすとすれば、次の方法が考え
られる。 （４）ベクトルＶ2 をＶ1 の方向へ動かす（Ｖ4 は動か
さない）。 （５）ベクトルＶ4 をＶ3 の方向へ動かす（Ｖ1 は動か
さない）。 （６）ベクトルＶ2 をＶ1 の方向へ動かし、さらにベク
トルＶ4 もＶ3 の方向へ動かす。 ここで、（４）は可動子歯５２を可動子歯５１’の方向
へ動かすことに相当し、（５）は可動子歯５４’を可動
子歯５３の方向へ動かすことに相当し、（６）は
（４），（５）を同時に行なうものである。いずれにし
ても可動子歯５２は５１’の方向に動かし、可動子歯５
４’は５３の方向へ動かす。
られる。 （４）ベクトルＶ2 をＶ1 の方向へ動かす（Ｖ4 は動か
さない）。 （５）ベクトルＶ4 をＶ3 の方向へ動かす（Ｖ1 は動か
さない）。 （６）ベクトルＶ2 をＶ1 の方向へ動かし、さらにベク
トルＶ4 もＶ3 の方向へ動かす。 ここで、（４）は可動子歯５２を可動子歯５１’の方向
へ動かすことに相当し、（５）は可動子歯５４’を可動
子歯５３の方向へ動かすことに相当し、（６）は
（４），（５）を同時に行なうものである。いずれにし
ても可動子歯５２は５１’の方向に動かし、可動子歯５
４’は５３の方向へ動かす。
【０１０７】このように、可動子歯の動く方向として
は、５１’は５２の方向に、５２は５１’の方向に、５
３は５４’の方向に、また５４’は５３の方向にそれぞ
れ動かすことになる。以上の理由にもとづく可動子歯の
ピッチの決定方法としては、 （Ａ）可動子歯５１’，５４’は固定しておいて、５
２，５３を動かす。 （Ｂ）可動子歯５２，５３は固定しておいて、５１’，
５４’を動かす。 （Ｃ）可動子歯５１’，５３は固定しておいて、５２，
５４’を動かす。 （Ｄ）可動子歯５２，５４’は固定しておいて、５
１’，５３を動かす。 の４通りがあり、（Ａ）の方法は、歯５２，５３をずら
すが、ずらし方は５２は５１’の方向へ、５３は５４’
の方向へ動かせばよいので、図３（ａ）に示すようなピ
ッチとなり、（Ｂ）の方法は、歯５１’，５４’をずら
すが、５１’は５２の方向へ、５４’は５３の方向へ動
かせばよいので図３（ｂ）に示すようなピッチとなっ
て、図１のリニアレゾルバに適用された方法であり、
（Ｃ）の方法は歯５２，５４’をずらすが、５２は５１
の方向へ、５４’は５３の方向へ動かせばよいので図３
（ｃ）に示すようなピッチとなり、（Ｄ）の方法は、歯
５１’，５３をずらすが、５１’は５２の方向へ、５３
は５４の方向へ動かすので図３（ｄ）に示すようなピッ
チとなる。いずれの場合も請求項１に記載されているよ
うに、ピッチの値は（ｎ±１／４−δ1 ）λと（ｎ±１
／４＋δ2 ）λを交互にとった形となっている。
は、５１’は５２の方向に、５２は５１’の方向に、５
３は５４’の方向に、また５４’は５３の方向にそれぞ
れ動かすことになる。以上の理由にもとづく可動子歯の
ピッチの決定方法としては、 （Ａ）可動子歯５１’，５４’は固定しておいて、５
２，５３を動かす。 （Ｂ）可動子歯５２，５３は固定しておいて、５１’，
５４’を動かす。 （Ｃ）可動子歯５１’，５３は固定しておいて、５２，
５４’を動かす。 （Ｄ）可動子歯５２，５４’は固定しておいて、５
１’，５３を動かす。 の４通りがあり、（Ａ）の方法は、歯５２，５３をずら
すが、ずらし方は５２は５１’の方向へ、５３は５４’
の方向へ動かせばよいので、図３（ａ）に示すようなピ
ッチとなり、（Ｂ）の方法は、歯５１’，５４’をずら
すが、５１’は５２の方向へ、５４’は５３の方向へ動
かせばよいので図３（ｂ）に示すようなピッチとなっ
て、図１のリニアレゾルバに適用された方法であり、
（Ｃ）の方法は歯５２，５４’をずらすが、５２は５１
の方向へ、５４’は５３の方向へ動かせばよいので図３
（ｃ）に示すようなピッチとなり、（Ｄ）の方法は、歯
５１’，５３をずらすが、５１’は５２の方向へ、５３
は５４の方向へ動かすので図３（ｄ）に示すようなピッ
チとなる。いずれの場合も請求項１に記載されているよ
うに、ピッチの値は（ｎ±１／４−δ1 ）λと（ｎ±１
／４＋δ2 ）λを交互にとった形となっている。
【０１０８】このレゾルバでは検出巻線４１と４２の検
出電圧間の位相がπ／２となるように可動子歯のピッチ
が定められているので、両検出電圧間の位相がπ／２よ
りずれることによる可動子２０の位置の検出誤差がな
い。本実施例のリニアレゾルバは、検出巻線４１と４２
の検出電圧間の位相がπ／２よりずれることにもとづく
検出誤差がないので、可動子位置の検出誤差が小さい。
出電圧間の位相がπ／２となるように可動子歯のピッチ
が定められているので、両検出電圧間の位相がπ／２よ
りずれることによる可動子２０の位置の検出誤差がな
い。本実施例のリニアレゾルバは、検出巻線４１と４２
の検出電圧間の位相がπ／２よりずれることにもとづく
検出誤差がないので、可動子位置の検出誤差が小さい。
【０１０９】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、可動子歯
のピッチを第１および第２の検出巻線間の電圧位相をπ
／２とするように定めることにより、両検出電圧間の位
相がπ／２からずれることによる検出誤差がなくなるの
で、可動子位置の検出誤差が減少するという効果があ
る。
のピッチを第１および第２の検出巻線間の電圧位相をπ
／２とするように定めることにより、両検出電圧間の位
相がπ／２からずれることによる検出誤差がなくなるの
で、可動子位置の検出誤差が減少するという効果があ
る。
【図１】本発明のリニアレゾルバの一実施例の縦断面図
である。
である。
【図２】図１の検出巻線４１，４２および励磁巻線４３
の接続図である。
の接続図である。
【図３】（ａ），（ｂ），（ｃ）および（ｄ）はそれぞ
れ図１の可動子歯のピッチの決定方法を示す図である。
れ図１の可動子歯のピッチの決定方法を示す図である。
【図４】リニアレゾルバの従来例の縦断面図である。
【図５】図４の検出巻線４１，４２および励磁巻線４３
の接続図である。
の接続図である。
【図６】図５の巻線４４，４５，４６，４７の電圧Ｖ
1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 および検出電圧
1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 および検出電圧
【外４９】 のベクトル図である。
【図７】図４のリニアレゾルバにおける、検出電圧
【外５０】 と
【外５１】 の可動子２０’の位置による振幅の変化を示す図であ
る。
る。
１０ 固定子 ２０ 可動子 ３０ 磁性コア ４１，４２ 検出巻線 ４３ 励磁巻線 ４４，４５，４６，４７ 巻線 ５１，５２，５３，５４ 可動子歯 ５５，５６ 補正用歯 Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，Ｖ4 電圧
フロントページの続き (72)発明者 佐藤 忍 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１ 号 株式会社安川電機内 (56)参考文献 特開 平１−134212（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−187115（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−187603（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01D 5/00 - 5/62 G01B 7/00 - 7/34
Claims (2)
- 【請求項１】 等ピッチλで歯切りされた磁性体よりな
り、スケールを形成している固定子と、前記固定子に対
向して複数個の可動子歯が形成されている可動子とから
構成され、励磁巻線が巻回された各個の可動子歯に第１
および第２の検出巻線が交互に巻回されているリニアレ
ゾルバにおいて、 ｎを任意の整数、δ1 およびδ2 を０≦δ1 ，δ2 ＜１
である実数としたとき、前記可動子歯が配列されている
ピッチの値は（ｎ±１／４−δ1 ）λと（ｎ±１／４＋
δ2 ）λを交互にとり、かつδ1 およびδ2 の値が第１
および第２の検出巻線間の電圧位相がπ／２となるよう
に定められたことを特徴とするリニアレゾルバ。 - 【請求項２】 ｎ＝１、δ1 ＝０．０１８およびδ2 ＝
０であることを特徴とする請求項１記載のリニアレゾル
バ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08637293A JP3309870B2 (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | リニアレゾルバ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08637293A JP3309870B2 (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | リニアレゾルバ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06300583A JPH06300583A (ja) | 1994-10-28 |
| JP3309870B2 true JP3309870B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=13885058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08637293A Expired - Lifetime JP3309870B2 (ja) | 1993-04-13 | 1993-04-13 | リニアレゾルバ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3309870B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1993
- 1993-04-13 JP JP08637293A patent/JP3309870B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06300583A (ja) | 1994-10-28 |
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