JP3307543B2 - モータ制御装置およびディスク駆動装置 - Google Patents
モータ制御装置およびディスク駆動装置Info
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Description
よびディスク装置に係り、特にハード・ディスク装置の
ようにモータ回転速度の高度な制御が要求される装置に
関する。
クを回転させる駆動機構としてスピンドル・モータが使
用される。ディスクを一体的に保持したハブをスピンド
ル・モータに固定し、モータの回転をハブに伝達するこ
とでディスクの高速回転(例えば5400rpm)を達
成する。ディスク上にはヘッドが所定の間隔を保持して
浮上し、所望のトラックに位置決めされトラックに記録
されたデータの読み取りまたは書き込みが実行される。
ディスクの回転が規則正しく実行されないとヘッドによ
るトラック追従が困難となり、データの読み取り、また
は書き込み時にエラーが発生する。従って、ディスク駆
動機構に要求される基本性能の1つは安定した高速回転
を維持することである。
は、目標周波数あるいは目標位相と計測されたモータの
実際の回転速度に同期する周波数あるいは位相とを比較
し、その差にもとづいてモータの駆動電流を制御する方
法が一般的である。そのような方法は、いわゆるフエイ
ズ・ロック・ループ(PLL)制御、あるいは周波数ロ
ック・ループ(FLL)制御と呼ばれている。図1に一
般的なFLLによるモータの制御のブロック図を示す。
が周波数比較器12に入力され、その出力がチャージ・
ポンプ14に与えられる。チャージ・ポンプ14は入力
周波数差に応じてループ・フイルタ16へ出力する電流
を制御する。チャージ・ポンプ14によって制御された
出力はループ・フィルタ16に与えられ、波形整形され
る。この出力が駆動回路18に与えられ、駆動回路18
の出力であるモータ駆動電流を制御する。このようにし
て制御された駆動電流により、モータ20が回転され
る。モータ20の回転速度はV/F(速度/周波数)コ
ンバータ22によって周波数に変換され、測定周波数と
して周波数比較器12に入力される。図1のブロック図
をフィードバック制御の各要素利得等を用いて表現した
ブロック線図として表すと図2のようになる。
LまたはPLLによるモータ回転速度制御装置における
問題点は高速な過渡応答が困難なことである。すなわち
等速運動に入るまでの時間が長くなるということで、こ
れはPLLまたはFLL中にあるループ・フイルタの時
定数に起因するものである。昨今のハード・ディスクの
スピンドル・モータに使用されるモータのように高速で
かつ精度の高い回転を達成しようとする場合、高い周波
数のノイズの影響を小さくする必要がある。ノイズの影
響を排除するためには利得を制限する必要があり、その
結果、時定数を小さくすることができない。従って、高
速な過渡応答の達成は困難となる。
型の装置においては、消費電力を減少させるためディス
クに対するアクセスが所定時間無かった場合、スピンド
ル・モータへの供給電流を減少させてモータを低速回転
としたり、あるいは供給電流をストップし、モータの回
転を停止させることが行われている。このような省電力
型の装置においてはモータの停止状態あるいは低速回転
中にディスクへのアクセス要求があると、ディスクの回
転を所定の回転数まで復帰させなければならない。デー
タの読み書き可能な回転速度まで復帰させた後にデータ
のアクセスが可能となるのであるから、いかに短時間で
ディスクを所定回転速度まで復帰させるかがパフォーマ
ンス向上のために重要となる。
く到達させることを目的とする。すなわちモータの起動
時、あるいは一時停止状態または低速回転状態にあるス
ピンドル・モータをデータのアクセス可能な高速回転状
態へより早く到達させることを目標とする。
速度制御装置は、過渡状態、すなわちモータ停止等の状
態から高速回転にる至までの期間、計測されたモータの
回転周波数と目標周波数との差をデイジタル・フイルタ
に入れ、その出力を目標回転周波数に加えることで、過
渡特性を改善する。
は計測された現在のモータの回転速度から得られる周波
数と目標周波数との周波数差、または位相差をデイジタ
ル・フイルタに入力し、その出力をPLL回路またはF
LL回路に予め設定された目標周波数あるいは目標位相
に加算し、この加算された周波数または位相を新たな調
整目標周波数または調整目標位相として設定する。この
新たな調整目標周波数または調整位相をPLLまたはF
LL中の比較器に入力し、この比較から得られる差分に
基づきスピンドル・モータの駆動力の制御を実行する。
本構成によれば、目標周波数または目標位相は過渡状態
において、逐次更新されることとなる。本来の最終的な
目標速度と現在のモータの回転速度との差が所定の値以
下となった場合は、最終的な一定の目標速度に対応する
周波数または位相を比較器に入力して一般的なPLLま
たはFLLによる制御に移行することが可能である。
のブロック図を図3に示す。図3上部のFLL回路は図
1に示すものと同様のものである。測定周波数が周波数
比較器12に入力され、その出力がチャージ・ポンプ1
4に与えられる。チャージ・ポンプ14の出力はループ
・フィルタ16に与えられ、波形整形される。この出力
がモータ駆動機構18に与えられ、モータ駆動機構18
の出力であるモータ駆動電流を制御する。制御された駆
動電流により、モータ・スピンドル20が回転される。
モータ・スピンドル20の回転速度はV/Fコンバータ
22によって周波数に変換され、測定周波数として周波
数比較器12に入力される。モータの回転速度から得ら
れる計測周波数と最終的な目標周波数との差分がデイジ
タル・フイルタ30に入力される。
ズがあると想定して計測周波数と目標周波数との差を最
小とするように設計されたフイルタである。デイジタル
・フイルタ30からの出力は予め設定されている目標周
波数と加算され、この加算された値が新たな調整目標周
波数としてFLL回路中の周波数比較器12に入力さ
れ、この調整目標周波数によってFLL制御によるモー
タ電流制御が実行される。なお、以下ではFLL回路の
使用例を説明するが、PLL回路を使用した場合でも、
周波数比較器を位相比較器に置き換え、ループ・フィル
タの特性をPLL制御用の値におきかえることによっ
て、本発明は同様に適用される。
す。基本目標周波数と測定周波数との差についての2つ
の連続するサンプル・データを得る。これらの2つのサ
ンプル・データについて、各々所定の乗数による演算が
なされる。その結果が加算され更新データが生成され
る。この更新データが基本目標周波数に加算され、この
結果が新たな調整目標周波数としてFLL回路中の周波
数比較器12に入力される。
述べる。以下の例ではモータの速度計測方法として逆起
電力(バックEMF)のゼロクロスの時間を使用した例
を示す。バックEMFは、モータのロータ巻線の逆起電
力であり、モータの回転速度に比例して発生する電圧を
モータ端子より検出することによりモータの回転に同期
するパルスを得る。モータ回転に同期するパルスが得ら
れれば、他の方法、例えばセンサによる検知等の方法で
も本発明は適用可能である。
転時のロータの逆起電圧の変化点が中点電圧と交差する
点である。図5にバックEMFのゼロクロスの計測と、
周波数比較器の出力との関係を示す。モータの逆起電力
(バックEMF)の変動電圧はモータの回転に同期す
る。計測電圧は図5の上段(a)のようになる。計測電
圧が中点電圧とクロスする点がゼロクロス点である。モ
ータの回転周期に同期する周波数として所定の2つのゼ
ロクロス点の間隔を計測する。計測周波数と目標周波数
とが異なる方向に差を持つ場合の例を、(B)ケース
1、(C)ケース2としてそれぞれ説明する。ケース1
は速度をさらに速める必要がある場合を示す。この場
合、周波数比較期からの出力は(c)に示すようにな
る。チャージポンブはこのようなプラスの入力がある
と、定電流をループフイルタに流し込む。これによって
モータの駆動力は増加することになる。
速度が目標を越えた場合を示す。この場合、周波数比較
期からの出力は(c)に示すようになる。チャージポン
ブはこのようなマイナスの入力があると、ループフイル
タから定電流を吸い出す作用を行う。これにより、モー
タの駆動力は減少する。
うな手順に従って設計される。すなわち、開ルーブ利得
が1になる周波数を5Hzとし、図2で示すs1を5/
√10Hz、s2を5√10Hzとなるように全体の系
を決める。その結果、図2で目標周波数から測定周波数
までの伝達関数H(s)は一意的に決定し、 H(s)=(√10・ω2(1+s/s1))/(s3/s2+s2+√10・ω2
s/s1+√10・ω2) となる。 ここで ω=2π×5 ある。
ジタル・フイルタを含んだ図3の全体の制御系について
設計する。周波数比較器の出力をインパルスとして、サ
ンプル時間1/66.7(sec)で離散化すると、伝達関
数H(s)は、以下のH(z)として示される。 H(z)=(0.04z2+0.0108z)/(z3-1.85z2+1.13z-0.225) ここで、コントローラをPD制御とすると、調整目標周
波数Xtは以下の式によって表される。 Xt=k1(x(n)-x0)+k2(x(n-1)-x0)+x0 ここで x(n) : 測定周波数 (t=n) x0 : 基本目標周波数 である。
k1、k2の最適解を得る。これらk1,K2の最適解は、例え
ば図3の制御系において、測定周波数に外乱を付加し、
さらにFLL回路へ入力する目標周波数にも外乱を付加
したモデルを想定することによって決定することができ
る。これらの外乱を入力した系においてFLL回路によ
る制御を安定化、すなわち外乱の影響が最も少なくなる
ようにデイジタルフイルタを設計することでデイジタル
フィルタの係数が決定される。換言すればシステム・ア
ウトプット(図3参照)の分散を最小にするようにデイ
ジタル・フイルタを設計する。(「最小定常分散法の提
案」信学論A,vol.J76-A,No3,pp364-371,March 1993、
木坂 正志著を参照されたい。)。
05の白色雑音、調整目標周波数に分散1の白色雑音が
のっているとしてk1、k2を解くと、 k1=7.89 k2=5.54 を得る。このとき、x(n)=−1(n≦0)として、
過渡応答を計算すると、モータ起動時のモータ速度と経
過時間の関係は図6で示す実線のようになる。従来のF
LL制御のみの場合の過渡応答(点線)と比較すると、
本発明による制御によって、より短時間にモータを所定
の回転速度まであげることが可能となることが分かる。
るフローを図7に示す。モータ加速がスタートすると、
まず、ステップ501においてモータの実際の回転周波
数が計測可能な状態であるかを確認する。例えばバック
EMFにより周波数測定を実行する場合はバックEMF
のゼロクロスを測定する。回転周波数が測定可能な状態
でない場合はNoの判定となり、ステップ501を繰り
返す。ステップ501の判定がYesの場合、ステップ
502に進み、測定周波数と目標周波数との差が予め定
められた許容値を越えるか否かが判定される。一例とし
て、ここでは許容値を目標周波数の10%としている。
すなわち、測定周波数と目標周波数との差分が目標周波
数の10%を越えたときにはステップ502の判定はY
esとなり、ステップ503に進む。測定周波数と目標
周波数との差が目標周波数の10%以下の場合はステッ
プ502の判定はNoとなり、ステップ504に進む。
ステップ503では上述した調整目標周波数Xtを求め
る式に従ってXtが求められ、新たな目標周波数として
設定される。ステップ504は最終的な目標周波数が設
定され、固定目標周波数による通常のFLL制御が実行
されることとなる。
およびステップ503での判定に伴う切り換え構成をブ
ロック構成で示すと図8のようになる。測定周波数と目
標周波数との差分が条件判断ブロック40において許容
値と比較され、この結果に基づいてスイッチ50がオ
ン、オフする。これらの判定、切り換え等はマイクロプ
ロセッサによって実行することができる。
LLまたはFLLによってモータの回転速度を制御する
装置において、目標速度から離れた状態、すなわち低速
回転状態または停止状態からの復帰に要する時間が短縮
され、過渡状態にあるモータの高速立ち上げが可能とな
る。
制御構成を示すブロック図である。
制御構成を示すフイードバック線図である。
るモータ制御構成を示すフイードバック線図である。
作を説明する図である。
波数との比較について説明する図である。
制御とのモータ起動時における過渡特性を比較した図で
ある。
る。
フィルタの接続および切り離しを説明するブロック図で
ある。
Claims (10)
- 【請求項1】モータの回転速度を制御するモータ制御装
置であって、 第1入力部及び第2入力部と、出力部とを備えた周波数
ロック・ループ(FLL)回路であって、第2入力部は
FLL回路のフィードバック信号を受信し、フィードバ
ック信号がモータの回転速度と同期した第1の周波数を
含む、FLL回路と、 FLL回路の出力部と接続された第1入力部と、第2入
力部と、FLL回路の第1入力部と接続された出力部と
を備えたフィルタ回路であって、第1入力部はフィード
バック信号を受信し、第2入力部が基本目標周波数信号
を受信し、モーター制御回路が遷移状態の間、出力部が
FLL回路に第2の周波数を有する調整目標周波数信号
を供給し、第1の周波数と第2の周波数と差に応じてモ
ータの回転速度が変化する、 フィルタ回路とを含むモータ制御装置。 - 【請求項2】前記フィルタ回路が、 入力部と出力部を有するデジタルフィルタと、 FLL回路の出力部と接続された第1入力部と、第2入
力部と、デジタルフィルタの第1入力部と接続された出
力部とを備えた第1回路であって、第2入力部が目標信
号を受信し、第1回路が、フィードバック信号と基本目
標周波数信号との差に基づいてデジタルフィルタに入力
信号を供給する第1回路と、 デジタルフィルタの出力部と接続された第1入力部と、
第2入力部と、FLL回路の第1入力部と接続された出
力部とを備えた第2回路であって、第2入力部が基本目
標周波数信号を受信し、第2回路の出力部がFLL回路
に、目標周波数信号とデジタルフィルタの出力の和に基
づいて調整目標周波数信号を提供する、 第2回路とを含む請求項1記載のモータ制御装置。 - 【請求項3】さらに、フィルタ回路に接続され、調整目
標周波数信号とFLL回路の第1入力部によって受信さ
れた入力信号としての基本目標周波数信号のうち一つを
選択する選択回路を含む請求項1記載のモータ制御装置 - 【請求項4】選択回路は、フィードバック信号のと目標
周波数信号との周波数の差が所定の値より大きい場合に
は、調整目標周波数信号を選択し、フィードバック信号
と目標周波数信号との周波数の差が所定の値より小さい
場合には基本目標周波数信号を選択する、請求項3記載
のモータ制御装置。 - 【請求項5】データを記録する少なくとも一つのディス
クと、 少なくとも一つのディスクからデータをアクセスする少
なくとも一つのヘッドと、 モータの回転速度を制御する制御回路を含み、少なくと
も一つのヘッドを所望の位置を越えて位置づけることが
可能な、少なくとも一つのディスクを回転させるモータ
とを含むディスク・ドライブ装置であって、 前記制御回路が、 第1入力部及び第2入力部と、出力部とを備えた周波数
ロック・ループ(FLL)回路であって、第2入力部は
FLL回路のフィードバック信号を受信するよう設定さ
れており、フィードバック信号がモータの回転速度と同
期した第1の周波数を含む、FLL回路と、 FLL回路の出力部と接続されフィードバック信号を受
信するよう設定された第1入力部と、第2入力部と、F
LL回路の第1入力部と接続された出力部とを備えたフ
ィルタ回路であって、第2入力部が調整目標周波数信号
を受信し、モーター制御回路が遷移状態の間、出力部が
FLL回路に第2の周波数を有する調整目標周波数信号
を供給し、第1の周波数と第2の周波数と差に応じてモ
ータの回転速度が変化するフィルタ回路とを含む、ディ
スク・ドライブ装置。 - 【請求項6】モータの回転速度を制御するモータ制御装
置であって、 第1入力部及び第2入力部と、出力部とを備えた位相ロ
ック・ループ(PLL)回路であって、第2入力部はP
LL回路のフィードバック信号を受信し、フィードバッ
ク信号がモータの回転速度と同期した第1の位相を含
む、PLL回路と、 PLL回路の出力部と接続された第1入力部と、基本目
標位相信号を受信する第2入力部と、モーター制御回路
が遷移状態の間、出力部が第2の位相を有する調整目標
位相信号を供給する、PLL回路の第1入力部と接続さ
れた出力部とを備えたフィルタ回路であって、第1の周
波数と第2の周波数と差に応じてモータの回転速度が変
化するフィルタ回路とを含むモータ制御装置。 - 【請求項7】前記フィルタ回路が、 入力部と出力部を有するデジタルフィルタと、 PLL回路の出力部と接続された第1入力部と、基本目
標位相信号を受信する第2入力部と、デジタルフィルタ
の入力部と接続された出力部とを備えた第1回路であっ
て、第1回路が、フィードバック信号と基本目標位相信
号との差に基づいてデジタルフィルタに入力信号を供給
する第1回路と、 デジタルフィルタの出力部と接続された第1入力部と、
基本目標位相信号を受信する第2入力部と、PLL回路
の第1入力部と接続された出力部とを備えた第2回路で
あって、第2回路の出力部がPLL回路に、目標位相信
号とデジタルフィルタの出力の和に基づいて調整目標位
相信号を提供する第2回路とを含む請求項6記載のモー
タ制御装置。 - 【請求項8】さらに、フィルタ回路に接続され、調整目
標位相信号とPLL回路の第1入力部によって受信され
た入力信号としての基本目標位相信号のうち一つを選択
する選択回路を含む請求項1記載のモータ制御装置 - 【請求項9】選択回路は、フィードバック信号と目標位
相信号との周波数の差が所定の値より大きい場合には、
調整目標位相信号を選択し、フィードバック信号と目標
位相信号との周波数の差が所定の値より小さい場合には
基本目標位相信号を選択する、請求項6記載のモータ制
御装置。 - 【請求項10】データを記録する少なくとも一つのディ
スクと、 少なくとも一つのディスクからデータをアクセスする少
なくとも一つのヘッドと、 モータの回転速度を制御する制御回路を含み、少なくと
も一つのヘッドを所望の位置を越えて位置づけることが
可能な、少なくとも一つのディスクを回転させるモータ
とを含むディスク・ドライブ装置であって、 前記制御回路が、 第1入力部及び第2入力部と、出力部とを備えた位相ロ
ック・ループ(PLL)回路であって、第2入力部はP
LL回路のフィードバック信号を受信し、フィードバッ
ク信号がモータの回転速度と同期した第1の位相を含
む、PLL回路と、 PLL回路の出力部と接続されフィードバック信号を受
信する第1入力部と、目標位相信号を受信する第2入力
部と、PLL回路の第1入力部と接続された出力部とを
備えたフィルタ回路であって、モーター制御回路が遷移
状態の間、出力部がPLL回路に第2の位相を有する調
整目標位相信号を供給し、第1の周波数と第2の周波数
と差に応じてモータの回転速度が変化する、フィルタ回
路とを含む、ディスク・ドライブ装置。
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