JP3306193B2 - 作業部往復移動機構 - Google Patents
作業部往復移動機構Info
- Publication number
- JP3306193B2 JP3306193B2 JP28386793A JP28386793A JP3306193B2 JP 3306193 B2 JP3306193 B2 JP 3306193B2 JP 28386793 A JP28386793 A JP 28386793A JP 28386793 A JP28386793 A JP 28386793A JP 3306193 B2 JP3306193 B2 JP 3306193B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lever
- slider
- arm
- work
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、二つの作業点の間を作
業部が往復移動するための作業部往復移動機構に関する
ものである。
業部が往復移動するための作業部往復移動機構に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】二つの作業点間を作業部が往復移動する
ための機構として、種々のリンク機構が広く用いられて
いる。
ための機構として、種々のリンク機構が広く用いられて
いる。
【０００３】二つの作業点間を移動して行う作業として
は、作業部が部材を一作業点で受け取った後に他の作業
点に移動せしめ、該他の作業点でこの部材を作業対象た
る物品等に取りつける等の作業を行う場合が多い。具体
的には、組立中の物品に部品を取りつけたり、あるいは
物品にラベルの貼付もしくはスタンプを行うことが例示
される。
は、作業部が部材を一作業点で受け取った後に他の作業
点に移動せしめ、該他の作業点でこの部材を作業対象た
る物品等に取りつける等の作業を行う場合が多い。具体
的には、組立中の物品に部品を取りつけたり、あるいは
物品にラベルの貼付もしくはスタンプを行うことが例示
される。
【０００４】上記移動のための機構は、二作業点の互い
の位置関係そして該二作業点における作業部の移動方向
等により定められる。単純な場合、二作業点間で直線ス
トローク運動を行うシリンダ装置、円弧運動を行う回動
アーム装置、あるいはこれらの組合せ等がある。
の位置関係そして該二作業点における作業部の移動方向
等により定められる。単純な場合、二作業点間で直線ス
トローク運動を行うシリンダ装置、円弧運動を行う回動
アーム装置、あるいはこれらの組合せ等がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記機構は、二作業点
間の移動経路に何ら制限がなく自由な軌跡を描ける場合
には、単純な構成でいかようにもできる。
間の移動経路に何ら制限がなく自由な軌跡を描ける場合
には、単純な構成でいかようにもできる。
【０００６】しかしながら、装置の他の構成部位により
経路が限定されている場合には、移動機構はきわめて複
雑となる。特に、作業点直前での作業部の移動の方向ま
で制限されていると、方向転換機構をも含め、さらに複
雑となる。例えば、作業部の移動経路を狭い幅のほぼ直
線的な空間内に形成せねばならず、しかも、他の作業点
での作業部の物品への近接が上記経路に対し直角方向か
らなされることを要求されている場合には、上記移動機
構はきわめて複雑となってしまうという問題がある。本
発明はかかる問題を解決し、簡単な機構のもとに、上記
ほぼ直線的な経路をもち、物品に対しては上記経路に対
してほぼ直角方向に近接できる作業部往復移動機構を提
供することを目的とする。
経路が限定されている場合には、移動機構はきわめて複
雑となる。特に、作業点直前での作業部の移動の方向ま
で制限されていると、方向転換機構をも含め、さらに複
雑となる。例えば、作業部の移動経路を狭い幅のほぼ直
線的な空間内に形成せねばならず、しかも、他の作業点
での作業部の物品への近接が上記経路に対し直角方向か
らなされることを要求されている場合には、上記移動機
構はきわめて複雑となってしまうという問題がある。本
発明はかかる問題を解決し、簡単な機構のもとに、上記
ほぼ直線的な経路をもち、物品に対しては上記経路に対
してほぼ直角方向に近接できる作業部往復移動機構を提
供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、上記目
的は軸線の相対位置関係が一定な第一軸及び第二軸まわ
りにそれぞれ一端部にて回動自在に支持される第一レバ
ーと第二レバーとを有し、第一レバーには該第一レバー
の長手方向に滑動自在に案内されるスライダーが設けら
れ、第二レバーは一端部にて該第二レバーを所定角だけ
往復回動するための駆動部に接続されていると共に他端
部にて上記スライダーに対して揺動自在に該スライダー
と連結され、該スライダーには第一レバーに対して側方
に向け延出する腕部が設けられ、作業対象に対して作業
を行う作業部が上記腕部に設けられていることにより達
成される。
的は軸線の相対位置関係が一定な第一軸及び第二軸まわ
りにそれぞれ一端部にて回動自在に支持される第一レバ
ーと第二レバーとを有し、第一レバーには該第一レバー
の長手方向に滑動自在に案内されるスライダーが設けら
れ、第二レバーは一端部にて該第二レバーを所定角だけ
往復回動するための駆動部に接続されていると共に他端
部にて上記スライダーに対して揺動自在に該スライダー
と連結され、該スライダーには第一レバーに対して側方
に向け延出する腕部が設けられ、作業対象に対して作業
を行う作業部が上記腕部に設けられていることにより達
成される。
【０００８】
【作用】上述の構成の本発明にあっては、第二レバーは
一端部にて駆動部により所定角だけ往復回動駆動を受
け、他端部が往復円弧運動を行う。該第二レバーの他端
部はスライダーと回動自在に連結されているため、該ス
ライダーは第一レバー上を往復滑動しながら該第一レバ
ーを一端部まわりに、回動せしめる。すなわち、スライ
ダーの位置は円弧運動を行う第二レバーの他端部にあっ
て、その向きは第二レバーにより定められる。
一端部にて駆動部により所定角だけ往復回動駆動を受
け、他端部が往復円弧運動を行う。該第二レバーの他端
部はスライダーと回動自在に連結されているため、該ス
ライダーは第一レバー上を往復滑動しながら該第一レバ
ーを一端部まわりに、回動せしめる。すなわち、スライ
ダーの位置は円弧運動を行う第二レバーの他端部にあっ
て、その向きは第二レバーにより定められる。
【０００９】上記スライダーからは側方に向け延出する
腕部が設けられ、該腕部に作業部が位置している。した
がって、上記作業部が作業対象たる物品等から離れてい
る範囲に位置しているときには、第二レバーの他端部の
移動方向が第一レバーに対して直角な方向成分を大きく
有していると共にスライダーが第一レバー上を滑動する
ので、作業部は上記第一レバーに対しほぼ直角な方向に
ほぼ直線となる移動軌跡を描き、次に物品等に近づいた
範囲に位置しているときには、第二レバーの他端部は第
一レバーに対し直角な方向の成分が小さく長手方向成分
を大きくもつ運動をするようになるために上記移動軌跡
に対してほぼ直角方向にその方向を急に転換して上記物
品等に至る。
腕部が設けられ、該腕部に作業部が位置している。した
がって、上記作業部が作業対象たる物品等から離れてい
る範囲に位置しているときには、第二レバーの他端部の
移動方向が第一レバーに対して直角な方向成分を大きく
有していると共にスライダーが第一レバー上を滑動する
ので、作業部は上記第一レバーに対しほぼ直角な方向に
ほぼ直線となる移動軌跡を描き、次に物品等に近づいた
範囲に位置しているときには、第二レバーの他端部は第
一レバーに対し直角な方向の成分が小さく長手方向成分
を大きくもつ運動をするようになるために上記移動軌跡
に対してほぼ直角方向にその方向を急に転換して上記物
品等に至る。
【００１０】
【実施例】以下、添付図面にもとづき、本発明の実施例
を説明する。
を説明する。
【００１１】図１は、本発明の作業部往復移動機構をラ
ベル供給装置に適用した場合を示す斜視図である。
ベル供給装置に適用した場合を示す斜視図である。
【００１２】図において、符号１は基台であり、その周
囲の三箇所にて軸受を介して第一軸２、第二軸３そして
第三軸４をそれぞれ回転自在に支持している。
囲の三箇所にて軸受を介して第一軸２、第二軸３そして
第三軸４をそれぞれ回転自在に支持している。
【００１３】上記第三軸４は上記基台１の下部に設けら
れたモータ（図示せず）に連結されており、一定速度で
一方向に回転する。そして、上記第三軸４には比較的短
いアーム５が取りつけられており、該アーム５は先端部
にてピン６を介してブロック７と回動自在に連結されて
いる。該ブロック７には筒体８の一端側で筒体８内にピ
ストンを有しているロッド９が出没自在に構成された流
体シリンダのロッド９の突出側の先端が取りつけられて
いる。上記筒体８の他端側には連結用突部８Ａが設けら
れており、一端側で上記第二軸３に取りつけられている
アーム１０の他端部にて、上記連結用突部８Ａとアーム
１０とがピン１１を介して回動自在に連結されている。
通常筒体８には空気又は油などの流体を密封して筒体内
でのピストンの位置を一定に保ちロッド９が筒体８から
出没しないように設定し、ピン６とピン１１の距離を一
定に保っている。かくして、第三軸４が一方向に連続回
転すると、上記筒体８及びロッド９，アーム５，アーム
１０が形成するリンク機構の動作により、上記アーム１
０は所定角だけ往復回動運動を行う。
れたモータ（図示せず）に連結されており、一定速度で
一方向に回転する。そして、上記第三軸４には比較的短
いアーム５が取りつけられており、該アーム５は先端部
にてピン６を介してブロック７と回動自在に連結されて
いる。該ブロック７には筒体８の一端側で筒体８内にピ
ストンを有しているロッド９が出没自在に構成された流
体シリンダのロッド９の突出側の先端が取りつけられて
いる。上記筒体８の他端側には連結用突部８Ａが設けら
れており、一端側で上記第二軸３に取りつけられている
アーム１０の他端部にて、上記連結用突部８Ａとアーム
１０とがピン１１を介して回動自在に連結されている。
通常筒体８には空気又は油などの流体を密封して筒体内
でのピストンの位置を一定に保ちロッド９が筒体８から
出没しないように設定し、ピン６とピン１１の距離を一
定に保っている。かくして、第三軸４が一方向に連続回
転すると、上記筒体８及びロッド９，アーム５，アーム
１０が形成するリンク機構の動作により、上記アーム１
０は所定角だけ往復回動運動を行う。
【００１４】上記第二軸３の上端には、上記アーム１０
と角度のずれを有するようにして、第二レバー１２が一
端部にて取りつけられており、上記アーム１０が往復回
動運動を行うと、これとともに上記第二レバー１２も第
二軸３により駆動されて往復回動運動を行う。
と角度のずれを有するようにして、第二レバー１２が一
端部にて取りつけられており、上記アーム１０が往復回
動運動を行うと、これとともに上記第二レバー１２も第
二軸３により駆動されて往復回動運動を行う。
【００１５】上記第一軸２の上端部には、第一レバー１
３が一端にて該第一軸２に対して回動自在に支持されて
いる。該第一レバー１３の下側には長手方向に延びるレ
ール状のスライド案内面１３Ａが形成され、上面に溝１
４Ａを有するスライダー１４が該第一レバー１３の長手
方向に滑動自在に案内されている。また、該スライダー
１４は下面側で軸１５により上記第二レバー１２の他端
部にて該第二レバー１２と互いに回動自在に連結されて
いる。
３が一端にて該第一軸２に対して回動自在に支持されて
いる。該第一レバー１３の下側には長手方向に延びるレ
ール状のスライド案内面１３Ａが形成され、上面に溝１
４Ａを有するスライダー１４が該第一レバー１３の長手
方向に滑動自在に案内されている。また、該スライダー
１４は下面側で軸１５により上記第二レバー１２の他端
部にて該第二レバー１２と互いに回動自在に連結されて
いる。
【００１６】上記スライダー１４には、上記第一レバー
１３の長手方向に対して側方に延びる腕部１６が設けら
れている。該腕部１６の先端部から支持板１７が上方に
向けて設けられ、その上部に作業部としての吸着装置１
８が取りつけられている。該吸着装置１８は、図示せぬ
制御装置により所定時期に開閉される開閉弁を介して真
空装置に接続されている。
１３の長手方向に対して側方に延びる腕部１６が設けら
れている。該腕部１６の先端部から支持板１７が上方に
向けて設けられ、その上部に作業部としての吸着装置１
８が取りつけられている。該吸着装置１８は、図示せぬ
制御装置により所定時期に開閉される開閉弁を介して真
空装置に接続されている。
【００１７】また、図１に実線で示される位置にある上
記吸着装置１８の両側には、作業対象たるブロー成形用
の金型Ｄが配設されている。該金型Ｄは分割された一対
の対称な型から成り、その対向面に例えばブロー成形さ
れるべきボトルの半面に対応する凹部が形成されてい
る。
記吸着装置１８の両側には、作業対象たるブロー成形用
の金型Ｄが配設されている。該金型Ｄは分割された一対
の対称な型から成り、その対向面に例えばブロー成形さ
れるべきボトルの半面に対応する凹部が形成されてい
る。
【００１８】かかる本実施例装置の作動を図２をも参照
しつつ説明する。なお、図２は第一レバー１３、第二レ
バー１２、スライダー１４及び該スライダー１４から延
出し吸着装置１８を備えた腕部１６のみを示し、駆動用
のアーム５，１０そして筒体８が省略された概要平面図
であり、第二レバー１２はその往復回動範囲ＡＢの中間
位置にて示されている。
しつつ説明する。なお、図２は第一レバー１３、第二レ
バー１２、スライダー１４及び該スライダー１４から延
出し吸着装置１８を備えた腕部１６のみを示し、駆動用
のアーム５，１０そして筒体８が省略された概要平面図
であり、第二レバー１２はその往復回動範囲ＡＢの中間
位置にて示されている。
【００１９】モータ（図示せず）が回転し第三軸４が
一方向に連続回転すると、既述のリンク機構（アーム
５，１０、筒体８，ロッド８Ａ等）により、第二レバー
１２の先端は、図２に一点鎖線で示す円弧ＡＢの範囲を
往復回動する。
一方向に連続回転すると、既述のリンク機構（アーム
５，１０、筒体８，ロッド８Ａ等）により、第二レバー
１２の先端は、図２に一点鎖線で示す円弧ＡＢの範囲を
往復回動する。
【００２０】第二レバー１２の先端（他端部）がＡか
らＢに、黒丸点で示される各位置を経て移動すると、ス
ライダー１４を回動自在に支持している軸１５の中心Ｏ
も上記黒丸点上を移動する。すなわち、スライダー１４
はかかる移動を行うように、第一レバー１３上を長手方
向に往復滑動しつつ該第一レバー１３を往復回動せしめ
る。
らＢに、黒丸点で示される各位置を経て移動すると、ス
ライダー１４を回動自在に支持している軸１５の中心Ｏ
も上記黒丸点上を移動する。すなわち、スライダー１４
はかかる移動を行うように、第一レバー１３上を長手方
向に往復滑動しつつ該第一レバー１３を往復回動せしめ
る。
【００２１】スライダー１４の中心Ｏが上記の一点鎖
線の円弧ＡＢ上を移動すると、該スライダー１４に取り
つけられている腕部１６、したがってその先端に設けら
れた吸着装置１８もそれに伴って黒太実線の曲線上を移
動する。この吸着装置１８の移動は、上記黒丸点で示さ
れたスライダー１４の中心Ｏの位置に対応して上記黒太
実線上の白丸点で示す各位置を経て移動する。上記吸着
装置の移動を示す黒太実線の曲線は、スライダー１４の
中心ＯがＡ点側及びＡＢの中間位置にある間においては
スライダー１４が第一レバー１３を比較的大きく回動さ
せるものの該第一レバー１３上を滑動するので、図２の
ごとくほぼ直線的に横方向に移動し、中心ＯがＢ点に近
づくと、スライダー１４の滑動のみが大きく作用して上
記横方向の移動が急激にほぼ直角に曲がる。図示のごと
く、吸着装置１８はその移動経路が直線状に移動した後
にほぼ直角方向に曲がるのみならず、吸着装置１８自体
も上記経路の始点と終点において向きをほぼ直角に変え
る。
線の円弧ＡＢ上を移動すると、該スライダー１４に取り
つけられている腕部１６、したがってその先端に設けら
れた吸着装置１８もそれに伴って黒太実線の曲線上を移
動する。この吸着装置１８の移動は、上記黒丸点で示さ
れたスライダー１４の中心Ｏの位置に対応して上記黒太
実線上の白丸点で示す各位置を経て移動する。上記吸着
装置の移動を示す黒太実線の曲線は、スライダー１４の
中心ＯがＡ点側及びＡＢの中間位置にある間においては
スライダー１４が第一レバー１３を比較的大きく回動さ
せるものの該第一レバー１３上を滑動するので、図２の
ごとくほぼ直線的に横方向に移動し、中心ＯがＢ点に近
づくと、スライダー１４の滑動のみが大きく作用して上
記横方向の移動が急激にほぼ直角に曲がる。図示のごと
く、吸着装置１８はその移動経路が直線状に移動した後
にほぼ直角方向に曲がるのみならず、吸着装置１８自体
も上記経路の始点と終点において向きをほぼ直角に変え
る。
【００２２】かかる移動を行う吸着装置１８に対し、
上記スライダー１４の中心ＯがＡからＢに向う間だけ、
真空圧を作用せしめると、例えばラベルＬは始点ＡOに
てラベル供給装置（図示せず）から吸着装置１８により
受取られ、終点ＢOにて金型Ｄに受け渡される。なおラ
ベルＬの金型Ｄへの受け渡しは、終点ＢOにおける吸着
装置の真空圧供給停止直前に金型Ｄの吸着部位Ｄ１に真
空圧を作用せしめて行う。
上記スライダー１４の中心ＯがＡからＢに向う間だけ、
真空圧を作用せしめると、例えばラベルＬは始点ＡOに
てラベル供給装置（図示せず）から吸着装置１８により
受取られ、終点ＢOにて金型Ｄに受け渡される。なおラ
ベルＬの金型Ｄへの受け渡しは、終点ＢOにおける吸着
装置の真空圧供給停止直前に金型Ｄの吸着部位Ｄ１に真
空圧を作用せしめて行う。
【００２３】なお、本実施例では吸着装置１８の吸着点
Ｈ2を、スライダー１４の中心Ｏを通り第一レバー１３
に直角な線上の位置Ｈ1からｈだけ突出するよう便宜上
定めたが、特にはその必要はない。これは、上記Ｈ1の
移動軌跡が点線で示される曲線のごとくＨ2の軌跡とあ
まり変わらないことからも明らかである。
Ｈ2を、スライダー１４の中心Ｏを通り第一レバー１３
に直角な線上の位置Ｈ1からｈだけ突出するよう便宜上
定めたが、特にはその必要はない。これは、上記Ｈ1の
移動軌跡が点線で示される曲線のごとくＨ2の軌跡とあ
まり変わらないことからも明らかである。
【００２４】かくして、本実施例によれば、対向せる金
型Ｄが狭い空間をもって対向配置されていても、作業部
たる吸着装置は上記空間に対しほぼ直線的に進入した
後、作業対象に対しほぼ直角に方向を変えて作業を行え
る。上記作業部による作業は、実施例のごとくのラベル
の受渡しに限定されず、他の部品の受渡し及びその取付
け、あるいはスタンプ作業等も可能である。
型Ｄが狭い空間をもって対向配置されていても、作業部
たる吸着装置は上記空間に対しほぼ直線的に進入した
後、作業対象に対しほぼ直角に方向を変えて作業を行え
る。上記作業部による作業は、実施例のごとくのラベル
の受渡しに限定されず、他の部品の受渡し及びその取付
け、あるいはスタンプ作業等も可能である。
【００２５】さらに、本実施例では作業対象たる金型Ｄ
は静止していたが、金型Ｄが例えば円弧軌道を描いて移
動する場合には、図１の二点鎖線で示すごとく、基台１
が円弧状のレール２０上を往復動する移動テーブルを構
成して、作業時に上記基台１と金型Ｄが相対移動しない
ようにすれば、移動せる作業対象に対しても適用が可能
となる。
は静止していたが、金型Ｄが例えば円弧軌道を描いて移
動する場合には、図１の二点鎖線で示すごとく、基台１
が円弧状のレール２０上を往復動する移動テーブルを構
成して、作業時に上記基台１と金型Ｄが相対移動しない
ようにすれば、移動せる作業対象に対しても適用が可能
となる。
【００２６】
【発明の効果】本発明は以上のごとく、簡単なリンク機
構により、リンクの一点を直線状に移動せしめた後に、
その方向をほぼ直角に変えることができるので、限られ
た狭い空間においても作業を自動的に行えるという効果
をもたらす。
構により、リンクの一点を直線状に移動せしめた後に、
その方向をほぼ直角に変えることができるので、限られ
た狭い空間においても作業を自動的に行えるという効果
をもたらす。
【図１】本発明の一実施例装置を示す斜視図である。
【図２】図１装置の作業部の移動軌跡を示す概要平面図
である。
である。
２ 第一軸 ３ 第二軸 １２ 第二レバー １３ 第一レバー １４ スライダー １６ 腕部 １８ 作業部（吸着装置） Ｄ 作業対象（金型）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高野 晃一 富山県砺波市林880番地 (56)参考文献 特開 昭52−32465（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−37377（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−124473（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F16H 19/00 - 31/00
Claims (2)
- 【請求項１】 軸線の相対位置関係が一定な第一軸及び
第二軸まわりにそれぞれ一端部にて回動自在に支持され
る第一レバーと第二レバーとを有し、第一レバーには該
第一レバーの長手方向に滑動自在に案内されるスライダ
ーが設けられ、第二レバーは一端部にて該第二レバーを
所定角だけ往復回動するための駆動部に接続されている
と共に他端部にて上記スライダーに対して揺動自在に該
スライダーと連結され、該スライダーには第一レバーに
対して側方に向け延出する腕部が設けられ、作業対象に
対して作業を行う作業部が上記腕部に設けられているこ
とを特徴とする作業部往復移動機構。 - 【請求項２】 第一軸及び第二軸は、移動せる作業対象
と相対位置関係が一定となるように移動する移動テーブ
ルに設けられていることとする請求項１に記載の作業部
往復移動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28386793A JP3306193B2 (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | 作業部往復移動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28386793A JP3306193B2 (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | 作業部往復移動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07113451A JPH07113451A (ja) | 1995-05-02 |
| JP3306193B2 true JP3306193B2 (ja) | 2002-07-24 |
Family
ID=17671205
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28386793A Expired - Fee Related JP3306193B2 (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | 作業部往復移動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3306193B2 (ja) |
-
1993
- 1993-10-19 JP JP28386793A patent/JP3306193B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07113451A (ja) | 1995-05-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5564888A (en) | Pick and place machine | |
| US7353685B2 (en) | Apparatus for punching, stamping and/or shaping flat elements | |
| CA2279718A1 (en) | Multi-axis roller hemmer | |
| US4095699A (en) | Pick and place machine | |
| JP2002301527A (ja) | ロールヘミング装置 | |
| JP3306193B2 (ja) | 作業部往復移動機構 | |
| KR950007760B1 (ko) | 벤딩장치 | |
| US3413862A (en) | Cam controlled actuator including intermittent torque means | |
| JPH11286020A (ja) | 熱可塑性プラスチックから成る物品を製造するための型の型締め装置 | |
| JP3335448B2 (ja) | ロータリーブロー成形装置 | |
| US4593573A (en) | Inversion cam and cylinder power means | |
| JP2645531B2 (ja) | 流体圧シリンダ | |
| CN1315153C (zh) | 粘片机引线框架供送空间凸轮机构组合装置 | |
| US4381170A (en) | Reversing device for press worked goods | |
| CN221248392U (zh) | 用于五轴机械手磨抛的90度工装 | |
| JPH08336735A (ja) | カム式搬送装置 | |
| JPH039884Y2 (ja) | ||
| JPH07112469A (ja) | 型締装置 | |
| JPS6319408A (ja) | 回転駆動機 | |
| US4676113A (en) | Motion transmitting means | |
| CN219234402U (zh) | 一种位移平台 | |
| JP2534930Y2 (ja) | アクチュエータ | |
| JPH10146790A (ja) | 成形機における製品取出装置 | |
| JP2604589Y2 (ja) | 直線駆動ステージ装置 | |
| JPS641294Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020419 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090510 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090510 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100510 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110510 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110510 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120510 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |