JP3287011B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JP3287011B2 JP3287011B2 JP15955892A JP15955892A JP3287011B2 JP 3287011 B2 JP3287011 B2 JP 3287011B2 JP 15955892 A JP15955892 A JP 15955892A JP 15955892 A JP15955892 A JP 15955892A JP 3287011 B2 JP3287011 B2 JP 3287011B2
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- Japan
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- pressure
- internal pressure
- air
- inert gas
- pressure chamber
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、爆発性気体を含む雰囲
気中で用いられる、例えば塗装作業用の産業用ロボット
に関するものである。
気中で用いられる、例えば塗装作業用の産業用ロボット
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来例として、例えば、図２に
その外観を示す産業用ロボット100がある。このロボッ
ト内部に充填される空気もしくは不活性ガスの産業用ロ
ボット内部圧力を調整するシステムのガス系統図を、図
３に示す。このロボットは、図３に示すように、内圧室
２ (２a 〜２d)に空気もしくは不活性ガスを供給する供
給源３と、内圧室２ (２a 〜２d)の損傷等による圧力の
低下を検出し、速やかに通電停止等の安全な処置をとる
ための圧力検出器４a,４bと、供給源３から供給される
空気もしくは不活性ガスの圧力を、内圧室２の掃気のた
めの圧力に調整する圧力調整器５と、内圧室２に供給さ
れる空気もしくは不活性ガスの圧力を圧力検出器４a,４
b で検出できる範囲に調整する圧力調整器６と、圧力調
整器５で圧力が調整された空気もしくは不活性ガスの方
向を制御し、且つ、空気もしくは不活性ガスで駆動され
るバルブ７と、このバルブ７の駆動を制御する電磁バル
ブ８と、バルブ７を駆動するための空気もしくは不活性
ガスの圧力を調整する圧力調整器11とを有している。そ
して、電磁バルブ８にコントローラ100aの操作部より信
号を与えることにより、内圧室２に掃気のための圧力に
調整された空気もしくは不活性ガス、又は圧力検出器４
a,４b で検出できる範囲に調整された空気もしくは不活
性ガスが供給されるようになっている。また、13a,13
c，13d,13f は空気もしくは不活性ガスの逆流を防止す
るチェック弁、14は前述の個々の機器を接続し、空気も
しくは不活性ガスを外部に漏洩せず、その内部気圧に十
分に耐え流通路を形成するチューブである。なお、圧力
検出器４a,４b は、それぞれ人為的に圧力検出値（閾
値）を予め設定できる調整機構を備えていると共に、そ
の空気もしくは不活性ガスの入口に塵埃等のフィルタリ
ングを行う濾過器をも具備している。バルブ７は、その
入口が中の室に接続している図示の状態は、圧力調整器
５からの調整された圧力の空気もしくは不活性ガスはバ
ルブ７で流通を阻止され、入口が上の室に接続している
ときはチェック弁13c へ流通し、入口が下の室に接続し
ているときは圧力調整器５へ流通している。圧力調整器
11の内部構成は、先の圧力調整器６に等しい。電磁バル
ブ8の入口が中の室に接続している図示の状態において
は、圧力調整器11からの調整された圧力の空気もしくは
不活性ガスは、この電磁バルブ8で流通を阻止される。
また、電磁バルブ8の入口が上の室に接続している状態
においては、バルブ７の上の室が圧力調整器５に接続さ
れてチェック弁13c と連通し、内圧室２の掃気が行われ
る。そして、入口が下の室に接続している状態において
は、バルブ７の下の室が圧力調整器５に接続されて圧力
調整器６と連通し、内圧室２の圧力が圧力検出器４a,４
b にて検出されるようになっている。
その外観を示す産業用ロボット100がある。このロボッ
ト内部に充填される空気もしくは不活性ガスの産業用ロ
ボット内部圧力を調整するシステムのガス系統図を、図
３に示す。このロボットは、図３に示すように、内圧室
２ (２a 〜２d)に空気もしくは不活性ガスを供給する供
給源３と、内圧室２ (２a 〜２d)の損傷等による圧力の
低下を検出し、速やかに通電停止等の安全な処置をとる
ための圧力検出器４a,４bと、供給源３から供給される
空気もしくは不活性ガスの圧力を、内圧室２の掃気のた
めの圧力に調整する圧力調整器５と、内圧室２に供給さ
れる空気もしくは不活性ガスの圧力を圧力検出器４a,４
b で検出できる範囲に調整する圧力調整器６と、圧力調
整器５で圧力が調整された空気もしくは不活性ガスの方
向を制御し、且つ、空気もしくは不活性ガスで駆動され
るバルブ７と、このバルブ７の駆動を制御する電磁バル
ブ８と、バルブ７を駆動するための空気もしくは不活性
ガスの圧力を調整する圧力調整器11とを有している。そ
して、電磁バルブ８にコントローラ100aの操作部より信
号を与えることにより、内圧室２に掃気のための圧力に
調整された空気もしくは不活性ガス、又は圧力検出器４
a,４b で検出できる範囲に調整された空気もしくは不活
性ガスが供給されるようになっている。また、13a,13
c，13d,13f は空気もしくは不活性ガスの逆流を防止す
るチェック弁、14は前述の個々の機器を接続し、空気も
しくは不活性ガスを外部に漏洩せず、その内部気圧に十
分に耐え流通路を形成するチューブである。なお、圧力
検出器４a,４b は、それぞれ人為的に圧力検出値（閾
値）を予め設定できる調整機構を備えていると共に、そ
の空気もしくは不活性ガスの入口に塵埃等のフィルタリ
ングを行う濾過器をも具備している。バルブ７は、その
入口が中の室に接続している図示の状態は、圧力調整器
５からの調整された圧力の空気もしくは不活性ガスはバ
ルブ７で流通を阻止され、入口が上の室に接続している
ときはチェック弁13c へ流通し、入口が下の室に接続し
ているときは圧力調整器５へ流通している。圧力調整器
11の内部構成は、先の圧力調整器６に等しい。電磁バル
ブ8の入口が中の室に接続している図示の状態において
は、圧力調整器11からの調整された圧力の空気もしくは
不活性ガスは、この電磁バルブ8で流通を阻止される。
また、電磁バルブ8の入口が上の室に接続している状態
においては、バルブ７の上の室が圧力調整器５に接続さ
れてチェック弁13c と連通し、内圧室２の掃気が行われ
る。そして、入口が下の室に接続している状態において
は、バルブ７の下の室が圧力調整器５に接続されて圧力
調整器６と連通し、内圧室２の圧力が圧力検出器４a,４
b にて検出されるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の産業用ロボットでは、内圧室２の直後に圧力
検出器４a,４b が設置されているために、内圧室２の掃
気作業時に高めの圧力に調整された空気もしくは不活性
ガスを内圧室２に供給すると、圧力検出器４a,４b に許
容上限値を超える圧力が加わり、これらの圧力検出器が
損傷する虞があるという問題があった。本発明は上記事
情に鑑みてなされたものであり、内圧室の掃気作業時
に、内圧室の圧力を監視するための圧力検出器を損傷す
る虞のない産業用ロボットを提供することを目的として
いる。
うな従来の産業用ロボットでは、内圧室２の直後に圧力
検出器４a,４b が設置されているために、内圧室２の掃
気作業時に高めの圧力に調整された空気もしくは不活性
ガスを内圧室２に供給すると、圧力検出器４a,４b に許
容上限値を超える圧力が加わり、これらの圧力検出器が
損傷する虞があるという問題があった。本発明は上記事
情に鑑みてなされたものであり、内圧室の掃気作業時
に、内圧室の圧力を監視するための圧力検出器を損傷す
る虞のない産業用ロボットを提供することを目的として
いる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するための手段として、ガス供給源から供給される空気
又は不活性ガスが充填されロボット作業時には爆発性気
体を含む雰囲気中に曝される内圧室と、前記内圧室のロ
ボット作業時の圧力を検出する圧力検出器と、内圧室掃
気時には前記空気又は不活性ガスをロボット作業時より
も高い圧力で前記内圧室に送り込んで掃気作業を行う産
業用ロボットにおいて、内圧室掃気時には前記内圧室の
ガスを外部に排出すると共に、この排出したガスの前記
圧力検出器側への侵入を阻止し、また、ロボット作業時
には、前記内圧室と前記圧力検出器とが連通した状態に
する経路切換バルブを、前記内圧室と前記圧力検出器と
の間に設けた、ことを特徴とする。
するための手段として、ガス供給源から供給される空気
又は不活性ガスが充填されロボット作業時には爆発性気
体を含む雰囲気中に曝される内圧室と、前記内圧室のロ
ボット作業時の圧力を検出する圧力検出器と、内圧室掃
気時には前記空気又は不活性ガスをロボット作業時より
も高い圧力で前記内圧室に送り込んで掃気作業を行う産
業用ロボットにおいて、内圧室掃気時には前記内圧室の
ガスを外部に排出すると共に、この排出したガスの前記
圧力検出器側への侵入を阻止し、また、ロボット作業時
には、前記内圧室と前記圧力検出器とが連通した状態に
する経路切換バルブを、前記内圧室と前記圧力検出器と
の間に設けた、ことを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記構成によれば、内圧室掃気時に内圧室に送
り込まれる空気もしくは不活性ガスは、内圧室と圧力検
出器の間に設けられたバルブにより、圧力検出器を通ら
ずに外部に放出されるため、掃気のための圧力が圧力検
出器の許容上限値を超える値に設定されていても、圧力
検出器が損傷することはない。
り込まれる空気もしくは不活性ガスは、内圧室と圧力検
出器の間に設けられたバルブにより、圧力検出器を通ら
ずに外部に放出されるため、掃気のための圧力が圧力検
出器の許容上限値を超える値に設定されていても、圧力
検出器が損傷することはない。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１の構成図を参
照しつつ説明する。但し、図２及び図３と同様の構成要
素には同一符号を付して重複した説明を省略する。産業
用ロボット100 の内圧システムは、産業用ロボット100
の内部に構成された内圧室２ (２a 〜２d)と、この内圧
室２に空気もしくは不活性ガスを供給する空気もしくは
不活性ガスの供給源３と、内圧室２の損傷等による圧力
の低下を検出し、速やかに産業用ロボット100 に対する
通電停止等の安全な処置をとるための圧力検出器４a,４
b と、空気もしくは不活性ガスの供給源３から供給され
る空気もしくは不活性ガスの圧力を、内圧室２の掃気の
ための圧力に調整する圧力調整器５と、内圧室２に供給
される空気もしくは不活性ガスの圧力を圧力検出器４a,
４b で検出できる範囲内に圧力を調整する圧力調整器６
と、圧力調整器５で圧力が調整された空気もしくは不活
性ガスの方向を制御し、且つ、空気もしくは不活性ガス
で駆動されるバルブ７と、そのバルブ７の駆動を制御す
る電磁バルブ８と、内圧室２を通ってきた空気もしくは
不活性ガスの方向を制御するバルブ９と、このバルブ９
の駆動を制御する電磁バルブ10と、バルブ７及びバルブ
９を駆動するための空気もしくは不活性ガスの圧力を調
整する圧力調整器11とで構成されている。電磁バルブ８
には、コントローラ100aの図示していない操作部より信
号を与えることにより、内圧室２に掃気のための圧力に
調整された空気もしくは不活性ガス、又は、圧力検出器
４a,４b で検出できる範囲内に圧力が調整された空気も
しくは不活性ガスが供給される。そして、電磁バルブ10
に対するコントローラ100aの操作部からの信号の入切に
より、内圧室２を通ってきた空気もしくは不活性ガスの
流れる方向が、圧力検出器４a,４b 側と内圧システム１
の外部に直接放出する側とのいずれかに制御される。ま
た、電磁バルブ８のソレノイド８Y と電磁バルブ10に
は、信号線12によって同時に信号が与えられる。 13b,1
3eは空気もしくは不活性ガスの逆流を防止するチェック
弁である。電磁バルブ10の入口が上の室に接続している
図示の状態は、圧力調整器11からの調整された圧力の空
気もしくは不活性ガスが電磁バルブ10で流通を阻止され
た状態である。そして、信号線12からの信号によりソレ
ノイド10Yが励磁されると入口が下の室に接続し、圧力
調整器5からの調整された圧力を持つ空気もしくは不活
性ガスが圧力検出器４a,４b 側と連通するようにバルブ
９の経路を切り換える。つまり、バルブ９は電磁バルブ
10からの調整された圧力を持つ空気もしくは不活性ガス
により、入口と上と下の室との接続が行われる。次に、
上記のように構成される産業用ロボットの動作につき説
明する。図１に示すように、空気もしくは不活性ガスの
供給源３より供給される空気もしくは不活性ガスは、圧
力調整器５によって掃気動作時の圧力に調整され、バル
ブ７へ送られる。次に、図示していないコントローラ10
0aの操作部より掃気動作の信号が電磁バルブ８のソレノ
イド８x に与えられると、空気もしくは不活性ガスはバ
ルブ７から掃気動作時の圧力のまま内圧室２に送られ、
これにより、内圧室２の内部に侵入していた爆発性のガ
スの掃気が行なわれる。この後、空気もしくは不活性ガ
スはバルブ９を通じて内圧システム１の外部に放出され
る。この時、バルブ９の切換によって掃気のために内圧
室２に送り込まれた空気もしくは不活性ガスは、圧力検
出器４a,４b の側へ侵入することがないので、圧力値が
圧力検出器４a,４b の許容上限値を超える値に設定され
ても、圧力検出器４a,４b が損傷する虞はない。そし
て、掃気作業が終了すると、それまで電磁バルブ８のソ
レノイド８x に与えられていた掃気動作の信号がオフさ
れ、代わって信号線12を通じて電磁バルブ８のソレノイ
ド８Y と電磁バルブ10のソレノイド10Yにそれぞれ信号
が与えられる。これにより、空気もしくは不活性ガス
は、バルブ７から圧力調整器６に送られ、圧力検出器４
a,４b で検出できる範囲内に圧力を調整された後に内圧
室２に送られる。したがって、内圧室２の内部の内圧
は、ロボット作業時用のレベルに保持される。また、内
圧室２と圧力検出器４a,４b とは連通状態となっている
ので、ロボット作業中においては、この圧力検出器４a,
４bにより内圧室２の損傷等による圧力の低下を検出す
ることができ、速やかに産業用ロボット100 に対する通
電停止等の安全な処置を取ることが可能となる。
照しつつ説明する。但し、図２及び図３と同様の構成要
素には同一符号を付して重複した説明を省略する。産業
用ロボット100 の内圧システムは、産業用ロボット100
の内部に構成された内圧室２ (２a 〜２d)と、この内圧
室２に空気もしくは不活性ガスを供給する空気もしくは
不活性ガスの供給源３と、内圧室２の損傷等による圧力
の低下を検出し、速やかに産業用ロボット100 に対する
通電停止等の安全な処置をとるための圧力検出器４a,４
b と、空気もしくは不活性ガスの供給源３から供給され
る空気もしくは不活性ガスの圧力を、内圧室２の掃気の
ための圧力に調整する圧力調整器５と、内圧室２に供給
される空気もしくは不活性ガスの圧力を圧力検出器４a,
４b で検出できる範囲内に圧力を調整する圧力調整器６
と、圧力調整器５で圧力が調整された空気もしくは不活
性ガスの方向を制御し、且つ、空気もしくは不活性ガス
で駆動されるバルブ７と、そのバルブ７の駆動を制御す
る電磁バルブ８と、内圧室２を通ってきた空気もしくは
不活性ガスの方向を制御するバルブ９と、このバルブ９
の駆動を制御する電磁バルブ10と、バルブ７及びバルブ
９を駆動するための空気もしくは不活性ガスの圧力を調
整する圧力調整器11とで構成されている。電磁バルブ８
には、コントローラ100aの図示していない操作部より信
号を与えることにより、内圧室２に掃気のための圧力に
調整された空気もしくは不活性ガス、又は、圧力検出器
４a,４b で検出できる範囲内に圧力が調整された空気も
しくは不活性ガスが供給される。そして、電磁バルブ10
に対するコントローラ100aの操作部からの信号の入切に
より、内圧室２を通ってきた空気もしくは不活性ガスの
流れる方向が、圧力検出器４a,４b 側と内圧システム１
の外部に直接放出する側とのいずれかに制御される。ま
た、電磁バルブ８のソレノイド８Y と電磁バルブ10に
は、信号線12によって同時に信号が与えられる。 13b,1
3eは空気もしくは不活性ガスの逆流を防止するチェック
弁である。電磁バルブ10の入口が上の室に接続している
図示の状態は、圧力調整器11からの調整された圧力の空
気もしくは不活性ガスが電磁バルブ10で流通を阻止され
た状態である。そして、信号線12からの信号によりソレ
ノイド10Yが励磁されると入口が下の室に接続し、圧力
調整器5からの調整された圧力を持つ空気もしくは不活
性ガスが圧力検出器４a,４b 側と連通するようにバルブ
９の経路を切り換える。つまり、バルブ９は電磁バルブ
10からの調整された圧力を持つ空気もしくは不活性ガス
により、入口と上と下の室との接続が行われる。次に、
上記のように構成される産業用ロボットの動作につき説
明する。図１に示すように、空気もしくは不活性ガスの
供給源３より供給される空気もしくは不活性ガスは、圧
力調整器５によって掃気動作時の圧力に調整され、バル
ブ７へ送られる。次に、図示していないコントローラ10
0aの操作部より掃気動作の信号が電磁バルブ８のソレノ
イド８x に与えられると、空気もしくは不活性ガスはバ
ルブ７から掃気動作時の圧力のまま内圧室２に送られ、
これにより、内圧室２の内部に侵入していた爆発性のガ
スの掃気が行なわれる。この後、空気もしくは不活性ガ
スはバルブ９を通じて内圧システム１の外部に放出され
る。この時、バルブ９の切換によって掃気のために内圧
室２に送り込まれた空気もしくは不活性ガスは、圧力検
出器４a,４b の側へ侵入することがないので、圧力値が
圧力検出器４a,４b の許容上限値を超える値に設定され
ても、圧力検出器４a,４b が損傷する虞はない。そし
て、掃気作業が終了すると、それまで電磁バルブ８のソ
レノイド８x に与えられていた掃気動作の信号がオフさ
れ、代わって信号線12を通じて電磁バルブ８のソレノイ
ド８Y と電磁バルブ10のソレノイド10Yにそれぞれ信号
が与えられる。これにより、空気もしくは不活性ガス
は、バルブ７から圧力調整器６に送られ、圧力検出器４
a,４b で検出できる範囲内に圧力を調整された後に内圧
室２に送られる。したがって、内圧室２の内部の内圧
は、ロボット作業時用のレベルに保持される。また、内
圧室２と圧力検出器４a,４b とは連通状態となっている
ので、ロボット作業中においては、この圧力検出器４a,
４bにより内圧室２の損傷等による圧力の低下を検出す
ることができ、速やかに産業用ロボット100 に対する通
電停止等の安全な処置を取ることが可能となる。
【０００７】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、内圧室
掃気時には内圧室のガスを外部に排出すると共に、この
排出したガスの圧力検出器側への侵入を阻止し、また、
ロボット作業時には、内圧室と圧力検出器とが連通した
状態にする経路切換バルブを、内圧室と圧力検出器との
間に設けた構成としたので、内圧室の掃気作業時に、内
圧室の圧力を監視するための圧力検出器を損傷すること
を確実に回避することができる。
掃気時には内圧室のガスを外部に排出すると共に、この
排出したガスの圧力検出器側への侵入を阻止し、また、
ロボット作業時には、内圧室と圧力検出器とが連通した
状態にする経路切換バルブを、内圧室と圧力検出器との
間に設けた構成としたので、内圧室の掃気作業時に、内
圧室の圧力を監視するための圧力検出器を損傷すること
を確実に回避することができる。
【図１】本発明の一実施例における全体的な機械的構成
と一部の電気的制御系統を示す図。
と一部の電気的制御系統を示す図。
【図２】本発明の一実施例に係る産業用ロボットの外観
を示した斜視図。
を示した斜視図。
【図３】従来例の機械的構成と電気的制御系統を示す
図。
図。
１ 産業用ロボットの内圧システム ２ 内圧室 ３ 空気もしくは不活性ガスの供給源 ４a 圧力検出器 ４b 圧力検出器 ５ 圧力調整器 ６ 圧力調整器 ７ バルブ ８ 電磁バルブ ９ バルブ 10 電磁バルブ 11 圧力調整器 12 信号線 13a チェック弁 13b チェック弁 13c チェック弁 13d チェック弁 13e チェック弁 13f チェック弁 14 チューブ 14a ガス通路
Claims (1)
- 【請求項１】ガス供給源から供給される空気又は不活性
ガスが充填されロボット作業時には爆発性気体を含む雰
囲気中に曝される内圧室と、前記内圧室のロボット作業
時の圧力を検出する圧力検出器と、 内圧室掃気時には前記空気又は不活性ガスをロボット作
業時よりも高い圧力で前記内圧室に送り込んで掃気作業
を行う産業用ロボットにおいて、 内圧室掃気時には前記内圧室のガスを外部に排出すると
共に、この排出したガスの前記圧力検出器側への侵入を
阻止し、また、ロボット作業時には、前記内圧室と前記
圧力検出器とが連通した状態にする経路切換バルブを、
前記内圧室と前記圧力検出器との間に設けた、 ことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15955892A JP3287011B2 (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15955892A JP3287011B2 (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06792A JPH06792A (ja) | 1994-01-11 |
| JP3287011B2 true JP3287011B2 (ja) | 2002-05-27 |
Family
ID=15696365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15955892A Expired - Lifetime JP3287011B2 (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3287011B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5831110A (en) * | 1997-10-23 | 1998-11-03 | Chisso Corporation | Fluorine-containing siloxane compound and process for production thereof |
| CN105216012B (zh) * | 2015-11-04 | 2017-03-08 | 浙江钱江摩托股份有限公司 | 一种机器人作业系统中的粉尘防爆结构 |
| KR102092010B1 (ko) | 2018-06-19 | 2020-03-24 | (주)금오전자 | 터치펜 거치대 |
-
1992
- 1992-06-18 JP JP15955892A patent/JP3287011B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06792A (ja) | 1994-01-11 |
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