JP3273467B2

JP3273467B2 - エンジン回転数制御装置

Info

Publication number: JP3273467B2
Application number: JP16603397A
Authority: JP
Inventors: 陽一古渡; 祐二長嶋
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1997-06-23
Filing date: 1997-06-23
Publication date: 2002-04-08
Anticipated expiration: 2017-06-23
Also published as: JPH1113492A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベルなど
の建設機械等に備えられ、エンジンへの燃料噴射量を調
整するガバナレバーを動かすステッピングモータを有す
るエンジン回転数制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図８は従来のエンジン回転数制御装置の
構成を示す説明図、図９は図８に示すエンジン回転数制
御装置の駆動特性の一例を示す特性図、図１０は図８に
示すエンジン回転数制御装置の駆動特性の他の例を示す
特性図、図１１は図８に示すエンジン回転数制御装置に
備えられるコントローラで実施される処理手順を示すフ
ローチャートである。

【０００３】図８に示すエンジン回転数制御装置は、建
設機械例えば油圧ショベルに備えられるもので、駆動源
を形成するエンジン１と、このエンジン１に燃料を供給
する燃料噴射ポンプユニット２と、エンジン１の回転
数、すなわち、燃料噴射ポンプユニット２の燃料噴射量
を調整し、軸３ａを中心に回動可能なガバナレバー３
と、このガバナレバー３の同図８の逆時計回りの回動を
規制する上限ストッパ４と、ガバナレバー３の同図８の
時計回りの回動を規制する下限ストッパ５と、ガバナレ
バー３を同図８の時計方向に付勢するばね６とを備えて
いる。

【０００４】また、ガバナレバー３の同図８の下端部分
にはケーブルインナー１６の一端が連結されている。こ
のケーブルインナー１６は、剛性を有するケーブルアウ
ター１５内に移動可能に収納されている。ケーブルアウ
ター１５の一端は、エンジン１に一体的に設けられるエ
ンジン側ブラケット７に固定され、他端はモータ側ブラ
ケット８に固定されている。

【０００５】また、ガバナレバー３を動かすステッピン
グモータ９を備えており、このステッピングモータ９は
図示しない機体にモータブラケット９ａを介して固定さ
れている。前述したモータ側ブラケット８は、このモー
タブラケット９ａに固定されている。前述したケーブル
インナー１６の他端は、ステッピングモータ９の出力軸
に一体的に設けられるコントロールレバー９ｂに連結さ
れている。

【０００６】また、コントロールレバー９ｂの回動角、
すなわちガバナー３の回動角であるガバナ角αに相当す
るステッピングモータ９のステップ数は、ガバナ角セン
サ１０によって検出され、信号として出力されるように
なっている。また、ガバナレバー３を制御するモードを
複数のモードのうちのいずれか１つに切換えるモード切
換手段、例えばエンジン停止状態におけるガバナ角αを
検出するモードである学習モードＴＭと、エンジン１を
駆動させておこなわれる掘削作業等の作業時のモードで
あるオペレーションモードのうちのいずれかのモードに
切換え、該当するモードに対応する信号を出力するモー
ドスイッチ１１を備えている。また、オペレータの手動
操作により、エンジン回転数の目標値を低速側（Ｌｏ
ｗ）、あるいは高速側（Ｈｉｇｈ）に指示する信号を出
力するアクセルセンサ１３を備えている。

【０００７】さらに、前述したガバナ角センサ１０から
出力される信号、モードスイッチ１１から出力される信
号、アクセルセンサ１３から出力される信号を入力し、
ステッピングモータ９に駆動信号を出力するコントロー
ラ１２を備えている。このコントローラ１２は、電源ス
イッチ、すなわちキースイッチ１４を介して電源に接続
されている。また、このコントローラ１２は、モードス
イッチ１１から出力される信号が、学習モードＴＭか、
それともオペレーションモードＯＭかを判別する判別手
段１２ａ１を含む中央処理装置、すなわちＣＰＵ１２ａ
と、学習モードＴＭ時にガバナ角センサ１０から入力し
た信号に基づいてＣＰＵ１２ａで演算されたガバナ角α
を記憶する記憶手段１２ｂと、オペレーションモードＯ
Ｍ時に、アクセルセンサ１３から出力される信号と、記
憶手段１２ｂに記憶されたガバナ角αとに基づいて、Ｃ
ＰＵ１２ａで演算されたエンジン回転数の目標値に相当
する駆動信号をステッピングモータ９に出力するモータ
ドライバ１２ｃとを含む構成になっている。

【０００８】上述した各構成要素のうち、主にコントロ
ールレバー９ｂ、ステッピングモータ９、ガバナ角セン
サ１０、モードスイッチ１１、アクセルセンサ１３、コ
ントローラ１２、及びキースイッチ１４が、この従来技
術のエンジン回転数制御装置を構成している。

【０００９】以下に、このように構成される従来技術に
おける動作を図１１に示すフローチャートに基づいて説
明する。

【００１０】キースイッチ１４をＯＮにするとコントロ
ーラ１２が作動し、モードスイッチ１１からの信号がコ
ントローラ１２のＣＰＵ１２ａに読み込まれる（手順Ｓ
１）。その信号が学習モードＴＭに対応するものかどう
か、ＣＰＵ１２ａの判別手段１２ａ１で判別される（手
順Ｓ２）。この判別結果が学習モードＴＭであれば、後
述する学習モード制御が実施され（手順Ｓ３）、オペレ
ーションモードＯＭであれば、後述するオペレーション
モード制御が実施される（手順Ｓ４）。

【００１１】〔学習モード制御〕ここでは、エンジン１
を停止状態にしてガバナレバー３の回動角、すなわちガ
バナ角αを求める処理が実施される。例えば、コントロ
ーラ１２のモータドライバ１２ｃから駆動信号を出力さ
せ、ステッピングモータ９を前述した同図８の逆時計回
りに回動させ、コントロールレバー９ｂ、ケーブルイン
ナー１６を介してガバナレバー３を同図８の時計方向に
回動させる。ガバナレバー３が下限ストッパ５に当る
と、理論上は、それ以上ステッピングモータ９を回動さ
せようとしても回動しないステッピングモータ９の脱調
状態を生じる。すなわち、ステッピングモータ９がその
出力軸にかけているトルクよりも、外部から出力軸にか
けているトルクの方が大きく、ステッピングモータ９が
回動しない状態となる。このように、ステッピングモー
タ９が脱調状態となると、ガバナ角センサ１０からの出
力、すなわち電圧Ｖの変化がなくなる状態となる。図９
のＲ１は、このときのステッピングモータ９の脱調の時
点を示している。なお、図９は、横軸にステッピングモ
ータ９の駆動ステップを取り、縦軸にガバナ角センサ１
０ａの出力（Ｖ）を取ってある。コントローラ１２のＣ
ＰＵ１２ａは、脱調の時点Ｒ１で、ガバナレバー３が下
限ストッパ５に接触したと認識し、引き続き、ガバナレ
バー３を図８の逆時計方向に回動させるための駆動信号
をモータドライバ１２ｃを介してステッピングモータ９
に出力する。

【００１２】これにより、ステッピングモータ９が同図
８の時計回りに回動し、コントロールレバー９ｂが一体
的に時計方向に回動し、ケーブルインナー１６が同図８
の右方向に引かれて、ガバナレバー３が逆時計方向に回
動する。このガバナレバー３が上限ストッパ４に当る
と、それ以上ステッピングモータ９を回動させようとし
ても理論上回動しなくなる前述した脱調状態となり、ガ
バナ角センサ１０からの出力、すなわち電圧Ｖの変化が
なくなる状態となる。図１０のＲ２は、このときのステ
ッピングモータ９の脱調の時点を示している。なお、図
１０も、前述した図９と同様に、横軸にステッピングモ
ータ１０の駆動ステップを取り、縦軸にガバナ角センサ
１０の出力（Ｖ）を取ってある。コントローラ１２のＣ
ＰＵ１２ａは、脱調の時点Ｒ２で、ガバナレバー３が上
限ストッパ４に接触したと認識する。ＣＰＵ１２ａは、
ガバナ角センサ１０から出力される信号に基づいて、ガ
バナレバー３が下限ストッパ５に接触してから、上限ス
トッパ４に接触するまでのステッピングモータ９のステ
ップ数を演算する。例えば引き続き、このステップ数に
基づいてガバナ角αを求める演算をおこなう。求められ
たガバナ角αは、コントローラ１２の記憶手段１２ｂに
記憶される。

【００１３】〔オペレーションモード制御〕コントロー
ラ１２は、アクセルセンサ１３から出力される信号を入
力する。このコントローラ１２のＣＰＵ１２ａは、記憶
手段１２ｂに記憶されているガバナ角αの範囲内でアク
セルセンサ１３から入力した信号に基づくエンジン回転
数を演算する。その演算値に相当する駆動信号がモータ
ドライバ１２ｃからステッピングモータ９に出力され
る。このステッピングモータ９の回動に伴ってコントロ
ールレバー９ｂが一体的に回動し、ケーブルインナー１
６を介してガバナレバー３が回動し、このガバナレバー
３により燃料噴射ポンプユニット２の燃料噴射量が調整
される。これにより、エンジン１の現実の回転数が、ア
クセルセンサ１３の指示状態に対応する回転数となるよ
うに制御され、土砂の掘削作業とか、地面を平坦にする
均し作業等の所望の作業が実施される。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術にあっては、オペレーションモード制御時では、
エンジン１が駆動状態にある。このため、燃料噴射ポン
プユニット２の内部のフライウエイトの回転荷重やばね
６などの反力、油圧ショベル動作時の振動等によって、
ガバナレバー３が上限ストッパ４に近づく程、このガバ
ナレバー３を動かすのに要する力が大きくなり、ガバナ
レバー３が上限ストッパ４に接触した時最大となる。し
たがって、ステッピングモータ９の駆動力は、ガバナレ
バー８が上限ストッパ４に接触したときの最大力にあっ
ても脱調しないように、あらかじめ比較的大きな駆動力
に設定されている。

【００１５】また、学習モード制御時では、エンジン１
を停止させた状態でガバナ角αの検出がおこなわれるた
め、上述したフライウエイトの回転荷重は無く、したが
って、ガバナレバー３を動かすための力が、エンジン回
転時、すなわちオペレーションモード制御時よりも小さ
い。しかしながら、上述した従来技術では、学習モード
制御時も、オペレーションモード制御時と同じ大きさの
駆動力でステッピングモータ９を駆動させているのが実
情である。

【００１６】このため、学習モード制御時にあって、上
限ストッパ４あるいは下限ストッパ５にガバナレバー３
が接触した直後にあっても、ステッピングモータ９が必
要以上にガバナレバー３を回動させてしまう傾向にあ
る。これにより、ケーブルインナー１６の伸び、あるい
は縮み、ケーブルアウター１５のたわみの他、ガバナレ
バー３、エンジン側ブラケット７、モータ側ブラケット
８、モータブラケット９ａ、コントロールレバー９ｂ等
のたわみが発生する。

【００１７】上述したたわみにより、コントローラ１２
ａのＣＰＵ１２ａは、図９の脱調時点Ｒ１として、ガバ
ナレバー３が下限ストッパ５に接触した位置よりもさら
にステッピングモータ９が回動してガバナレバー３が押
し込まれた位置を認識し、また、図１０の脱調時点Ｒ２
として、ガバナレバー３が上限ストッパ４に接触した位
置よりもさらにステッピングモータ９が回動してガバナ
レバー３ａが引っ張られた位置を認識する傾向にある。
このため、コントローラ１２ａのＣＰＵ１２ａは正しい
ガバナ角αよりも大きな値をガバナ角αとして求めてし
まいがちであった。なお、このようなたわみをあらかじ
め補正値としてガバナ角αの演算に際し考慮することが
考えられるが、現実には、ガバナレバー３、各ブラケッ
ト７，８，９ａ等の剛性とか、取付け位置が各油圧ショ
ベル毎に微妙に異なるとかのために、上述したたわみを
一義的な補正値としてガバナ角αを演算することは困難
であった。

【００１８】これらの状況から、従来技術にあっては、
たわみ等の誤差を含んだガバナ角αで、ガバナレバー３
を動かし、エンジン回転数を制御している。このため、
アクセルセンサ１３によって指示されるエンジン回転数
の目標値と、現実のエンジン回転数との間の偏差が大き
くなりがちであり、オペレータにエンジン回転数制御に
対する違和感を与えやすい。また、上述の偏差に伴って
燃費の劣化を生じやすい問題もある。

【００１９】また、上述したたわみの発生により、ガバ
ナレバー３、各ブラケット７，８，９ａ、コントロール
レバー９ｂ等に過大なストレスが加わることから、各部
材を固定している溶接部の破壊とか、各部材の永久変形
が生じやすく、噴射ポンプユニット２まわりの耐久性の
劣化とか、ステッピングモータ９の寿命低下を生じやす
い問題もある。

【００２０】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、ガバナレバー
や、ステッピングモータの回動をガバナレバーに伝える
伝達部材のたわみの発生を抑えることができるエンジン
回転数制御装置を提供することにある。

【００２１】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の請求項１記載の発明は、エンジンへの燃料噴
射量を調整するガバナレバーを動かすステッピングモー
タと、このステッピングモータの動作を制御するコント
ローラと、上記ガバナレバーを制御するモードを複数の
モードのうちのいずれか１つに切換えるモード切換手段
とを備えたエンジン回転数制御装置において、上記コン
トローラが、上記ステッピングモータの駆動力を、上記
モード切換手段によって切換えられたモードに相応する
駆動力に変更させる駆動力変更手段を有する構成にして
ある。

【００２２】このように構成した請求項１に係る発明で
は、モード切換手段によって、ステッピングモータの駆
動力として大きな駆動力を要するモードに切換えられて
いる場合には、コントローラがその大きな駆動力を要す
るモードを認識し、このコントローラに内蔵される駆動
力変更手段が、該当するモードに対応する大きな駆動力
に相当する駆動力信号をステッピングモータに出力す
る。これにより、ステッピングモータは大きな駆動力に
よって駆動し、これに伴ってガバナレバーは大きな力に
よって回動する。また逆に、モード切換手段によって比
較的小さな駆動力で済むモードに切換えられている場合
には、コントローラがその小さな駆動力で済むモードを
認識し、このコントローラに内蔵される駆動力変更手段
が、該当するモードに対応する小さな駆動力に相当する
駆動信号をステッピングモータに出力する。これによ
り、ステッピングモータは小さな駆動力によって駆動
し、これに伴ってガバナレバーは比較的小さな力によっ
て回動する。したがって、ガバナレバーを回動させるに
際し、比較的小さな駆動力で済む場合には、モード切換
手段によって、後者の比較的小さな駆動力で済むモード
に切換えればよく、これによりガバナレバー、及びステ
ッピングモータの回動をガバナレバーに伝える伝達部材
に過大な力が作用せず、これらのガバナレバーや伝達部
材の上述した過大な力によるたわみの発生を抑えること
ができる。

【００２３】また、本発明の請求項２に記載の発明は、
上述した請求項１に係る発明において、上記モード切換
手段が、エンジン停止状態におけるガバナレバーの回動
角であるガバナ角を検出するモードである学習モード
と、エンジンを駆動させておこなわれる作業時のモード
であるオペレーションモードのうちのいずれかのモード
に切換えるモードスイッチから成る構成にしてある。

【００２４】このように構成した請求項２に係る発明で
は、モード切換手段が、油圧ショベルなどの建設機械で
実用されている学習モードとオペレーションモードのい
ずれかのモードに切換えるモードスイッチであり、オペ
レーションモードではエンジン駆動等に伴ってステッピ
ングモータの駆動力として大きな駆動力が必要であり、
学習モードではエンジン停止等に伴ってステッピングモ
ータの駆動力として比較的小さな駆動力で済む。したが
って、モードスイッチによって学習モードに切換えられ
た場合には、ステッピングモータが比較的小さな駆動力
で駆動され、これに伴ってガバナレバー、及びステッピ
ングモータの回動をガバナレバーに伝える伝達部材に過
大な力が作用せず、これらのガバナレバーや伝達部材の
上述した過大な力によるたわみの発生を抑えることがで
きる。

【００２５】また、本発明の請求項３に記載の発明は、
上述した請求項２に係る発明において、上記駆動力変更
手段が、上記モード切換手段によって切換えられている
モードが何かを判別する判別手段と、あらかじめ上記オ
ペレーションモード時の上記ステッピングモータの駆動
速度である通常速度を記憶する通常速度記憶部、あらか
じめ上記学習モード時の上記ステッピングモータの駆動
速度であって、上記通常速度よりも大きい速度である増
加速度を記憶する増加速度記憶部を含む記憶手段と、上
記判別手段の判別結果に応じて上記記憶手段の上記通常
速度記憶部、上記増加速度記憶部に記憶されている上記
通常速度、上記増加速度のいずれかに相当する駆動信号
を上記ステッピングモータに出力する出力手段とを含む
構成にしてある。

【００２６】このように構成した請求項３に係る発明で
は、モード切換手段に切換えられているモードがオペレ
ーションモードであるか、学習モードであるか判別手段
で判別される。その判別結果が例えば学習モードであれ
ば、記憶手段の増加速度記憶部に記憶されている増加速
度に相当する駆動信号が出力手段からステッピングモー
タに出力され、このステッピングモータが駆動する。こ
こで一般に、ステッピングモータは、駆動速度が大きい
と駆動力は比較的小さくなり、逆に駆動速度が比較的小
さいと駆動力が大きくなる駆動特性を有するものである
ことが良く知られている。したがって、駆動速度が大き
い上述の増加速度でステッピングモータが駆動される学
習モードのときは、これに伴ってステッピングモータの
駆動力が小さくなり、ガバナレバー、及びステッピング
モータの回動をガバナレバーに伝える伝達部材に過大な
力が作用せず、これらのガバナレバーや伝達部材の上述
した過大な力によるたわみの発生を抑えることができ
る。

【００２７】なお、上述の判別手段における判別結果が
オペレーションモードであれば、記憶手段の通常速度記
憶部に記憶されている通常速度、すなわち前述の増加速
度よりも小さい速度に相当する駆動信号が出力手段から
ステッピングモータに出力され、このステッピングモー
タが駆動する。この場合には、前述した学習モードのと
きに比べて大きな駆動力でステッピングモータが駆動さ
れ、エンジンの駆動等に伴う負荷にかかわらずガバナレ
バーを大きな力によって回動させ、エンジンへの燃料噴
射量を良好に調整し、所望の作業を実施させることがで
きる。

【００２８】また、本発明の請求項４に記載の発明は、
上述した請求項２に係る発明において、上記駆動力変更
手段が、上記モード切換手段によって切換えられている
モードが何かを判別する判別手段と、あらかじめ上記オ
ペレーションモード時に上記ステッピングモータに与え
られる駆動信号に対応する通常電流の値を記憶する通常
電流記憶部、あらかじめ上記学習モード時に上記ステッ
ピングモータに与えられる駆動信号に対応し、上記通常
電流の値よりも小さい電流値である減少電流の値を記憶
する減少電流記憶部を含む記憶手段と、上記判別手段の
判別結果に応じて上記記憶手段の上記通常電流記憶部、
上記減少電流記憶部に記憶されている上記通常電流の
値、上記減少電流の値のいずれかに相当する駆動信号
を、上記ステッピングモータに出力する出力手段とを含
む構成にしてある。

【００２９】このように構成した請求項４に係る発明で
は、モード切換手段によって切換えられているモードが
オペレーションモードであるか、学習モードであるか判
別手段で判別される。その判別結果が例えば学習モード
であれば、減少電流記憶部に記憶されている減少電流の
値に対応する駆動信号が出力手段からステッピングモー
タに出力され、このステッピングモータが駆動する。こ
こで一般に、ステッピングモータが、与えられる電流の
値が小さいと駆動力が小さくなり、逆に与えられる電流
の値が比較的大きいと駆動力も大きくなる駆動特性を有
するものであることが良く知られている。したがって、
電流値が小さい上述の減少電流の値に応じてステッピン
グモータが駆動される学習モードのときは、ステッピン
グモータの駆動力が小さくなり、ガバナレバー、及びス
テッピングモータの回動をガバナレバーに伝える伝達部
材の上述した過大な力によるたわみの発生を抑えること
ができる。

【００３０】なお、上述の判別手段における判別結果が
オペレーションモードであれば、記憶手段の通常電流記
憶部に記憶されている通常電流の値、すなわち前述の減
少電流の値よりも大きな値である通常電流に対応する駆
動信号が出力手段からステッピングモータに出力され、
このステッピングモータが駆動する。この場合には、前
述した学習モードのときに比べて大きな駆動力でステッ
ピングモータが駆動され、エンジンの駆動等に伴う負荷
にかかわらずガバナレバーを大きな力によって回動さ
せ、エンジンの燃料噴射量を良好に調整し、所望の作業
を実施させることができる。

【００３１】また、本発明の請求項５に記載の発明で
は、上述した請求項１〜４のいずれかに係る発明におい
て、上記エンジンが、油圧ショベルに備えられるエンジ
ンから成る構成にしてある。

【００３２】このように構成した請求項５に係る発明で
は、油圧ショベルでおこなわれるエンジン回転数制御に
際し、燃料噴射量を調整するガバナレバーの回動力を適
切な大きさの力に保つことができる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、本発明のエンジン回転数制
御装置の実施形態について図に基づいて説明する。図１
は本発明のエンジン回転数制御装置の第１の実施形態を
示す説明図、図２は図１に示す第１の実施形態に備えら
れるステッピングモータの駆動特性を示す特性図、図３
は図１に示す第１の実施形態に備えられるコントローラ
で実施される処理手順の第１の例を示すフローチャー
ト、図４は図１に示す第１の実施形態に備えられるコン
トローラで実施される処理手順の第２の例を示すフロー
チャート、図５は図１に示す第１の実施形態に備えられ
るコントローラで実施される処理手順の第３の例を示す
フローチャートである。なお、図１は前述した図８に対
応させて描いてある。また、前述した図８に示すものと
同等のものは、同じ符号で示してある。

【００３４】すなわち、図１に示す第１の実施形態も建
設機械、例えば油圧ショベルに備えられるもので、駆動
源を形成するエンジン１と、このエンジン１に燃料を供
給する燃料噴射ポンプユニット２と、エンジン１の回転
数、すなわち、燃料噴射ポンプユニット２の燃料噴射量
を調整し、軸３ａを中心に回動可能なガバナレバー３
と、このガバナレバー３の同図１の逆時計回りの回動を
規制する上限ストッパ４と、ガバナレバー３の同図１の
時計回りの回動を規制する下限ストッパ５と、ガバナレ
バー３を同図１の時計方向に付勢するばね６とを備えて
いる。

【００３５】また、ガバナレバー３の同図１の下端部分
にはケーブルインナー１６の一端を連結させてある。こ
のケーブルインナー１６は、剛性を有するケーブルアウ
ター１５内に移動可能に収納させてある。ケーブルアウ
ター１５の一端は、エンジン１に一体的に設けられるエ
ンジン側ブラケット７に固定してあり、他端はモータ側
ブラケット８に固定してある。

【００３６】また、ガバナレバー３を動かすステッピン
グモータ９を備えており、このステッピングモータ９は
図示しない機体にモータブラケット９ａを介して固定し
てある。前述したモータ側ブラケット８は、モータブラ
ケット９ａに固定してある。前述したケーブルインナー
１６の他端は、ステッピングモータ９の出力軸に一体的
に設けられるコントロールレバー９ｂに連結してある。

【００３７】また、コントロールレバー９ｂの回動角、
すなわちガバナー３の回動角であるガバナ角αに相当す
るステッピングモータ９のステップ数は、ガバナ角セン
サ１０によって検出され、信号として出力されるように
なっている。また、ガバナレバー３を制御するモードを
複数のモードのうちのいずれか１つに切換えるモード切
換手段、例えばエンジン停止状態におけるガバナ角αを
検出するモードである学習モードＴＭと、エンジン１を
駆動させておこなわれる掘削作業等の作業時のモードで
あるオペレーションモードのうちのいずれかのモードに
切換え、該当するモードに対応する信号を出力するモー
ドスイッチ１１を備えている。また、オペレータの手動
操作により、エンジン回転数の目標値を低速側（Ｌｏ
ｗ）、あるいは高速側（Ｈｉｇｈ）に指示する信号を出
力するアクセルセンサ１３を備えている。

【００３８】さらに、前述したガバナ角センサ１０から
出力される信号、モードスイッチ１１から出力される信
号、アクセルセンサ１３から出力される信号を入力し、
ステッピングモータ９に駆動信号を出力するコントロー
ラ１２を備えている。このコントローラ１２は、電源ス
イッチ、すなわちキースイッチ１４を介して電源に接続
されている。以上の基本的な構成については、前述した
図８に示すものと同等である。

【００３９】この第１の実施形態では、特に、コントロ
ーラ１２の構成に特徴を有している。すなわち、コント
ローラ１２が、ステッピングモータ９の駆動力を、モー
ドスイッチ１１によって切換えられたモードに相応する
駆動力に変更させる駆動力変更手段を内蔵している。

【００４０】この駆動力変更手段は、例えば、モードス
イッチ１１によって切換えられているモードが何かを判
別する判別手段、すなわちＣＰＵ１２ａに含まれる判別
手段１２ａ１と、学習モードＴＭ時にガバナ角センサ１
０から入力した信号に基づいてＣＰＵ１２ａで演算され
たガバナ角αを記憶する記憶部１２ｂ１、あらかじめオ
ペレーションモードＯＭ時のステッピングモータ９の駆
動速度である通常速度を記憶する通常速度記憶部１２ｂ
２、あらかじめ学習モードＴＭ時のステッピングモータ
９の駆動速度であって、通常速度よりも大きい速度であ
る増加速度を記憶する増加速度記憶部１２ｂ３を含む記
憶手段１２ｂと、ＣＰＵ１２ａの判別手段１２ａ１の判
別結果に応じて記憶手段１２ｂの通常速度記憶部１２ｂ
２、増加速度記憶部１２ｂ３に記憶されている上述の通
常速度、増加速度のいずれかに相当する信号を、ステッ
ピングモータ９の駆動信号として出力する出力手段１２
ｃとを含む構成にしてある。

【００４１】なお、上述したステッピングモータ９は、
一般に良く知られているように、駆動速度が速いと駆動
力は比較的小さくなり、逆に駆動速度が比較的遅いと駆
動力が大きくなる駆動特性を有する。図２は、このステ
ッピングモータ９の駆動特性を示すもので、横軸にステ
ッピングモータ駆動速度（Ｈｚ）を取り、縦軸にステッ
ピングモータ駆動力（ｋｇ−ｃｍ）を取ってある。同図
２でＫＯは前述した通常速度記憶部１２ｂ２にあらかじ
め記憶させる通常速度を示し、ＫＸは前述した増加速度
記憶部１２ｂ３にあらかじめ記憶させる増加速度を示し
ている。通常速度ＫＯのときのステッピングモータ９の
駆動力をＡとしたとき、増加速度ＫＸのときのステッピ
ングモータ９の駆動力が例えば（Ａ／２）となるよう
に、増加速度ＫＸを設定してある。なお、増加速度ＫＸ
は、このようなものには限られず、例えばステッピング
モータ９の駆動力が（２Ａ／３）となるようなものに設
定してもよい。

【００４２】上述した各構成要素のうち、主にコントロ
ールレバー９ｂ、ステッピングモータ９、ガバナ角セン
サ１０、モードスイッチ１１、アクセルセンサ１３、キ
ースイッチ１４と、判別手段１２ａ１を含むＣＰＵ１２
ａ、記憶部１２ｂ１と通常速度記憶部１２ｂ２と増加速
度記憶部１２ｂ３を含む記憶手段１２ｂ、出力手段１２
ｃを内蔵するコントローラ１２とによって、この第１の
実施形態のエンジン回転数制御装置が構成されている。

【００４３】以下に、このように構成した第１の実施形
態における動作を図３に示すフローチャートに基づいて
説明する。

【００４４】キースイッチ１４をＯＮにすると、コント
ローラ１２が作動し、モードスイッチ１１からの信号が
コントローラ１２のＣＰＵ１２ａに読み込まれる（手順
Ｓ１１）。その信号が学習モードＴＭに対応するものか
どうか、ＣＰＵ１２ａの判別手段１２ａ１で判別される
（手順Ｓ１２）。この判別結果が学習モードＴＭであれ
ば、後述する学習モード制御が実施され（手順Ｓ１
３）、オペレーションモードＯＭであれば、後述するオ
ペレーションモード制御が実施される（手順Ｓ１４）。
学習モード制御、あるいはオペレーションモード制御の
実施後は処理が終了する。すなわち、一度のキースイッ
チ１４のＯＮ操作に伴って、学習モード制御かオペレー
ションモード制御かのどちらか１つの制御が実施され
る。なお、手順Ｓ１３の学習モード制御、手順Ｓ１４の
オペレーションモード制御のいずれも、キースイッチ１
４をＯＦＦにしたときには、直ちに終了となる処理を含
んでいる。

【００４５】〔学習モード制御〕ここでは、エンジン１
を停止状態にしてガバナレバー３の回動角、すなわちガ
バナ角αを求める処理が実施される。例えば、コントロ
ーラ１２のモータドライバ１２ｃから駆動信号を出力さ
せ、ステッピングモータ９を図１の逆時計回りに回動さ
せ、コントロールレバー９ｂ、ケーブルインナー１６を
介してガバナレバー３を図１の時計方向に回動させる。
このとき、記憶手段１２ｂの増加速度記憶部１２ｂ３に
記憶されている増加速度ＫＸがＣＰＵ１２ａに読み出さ
れ、この増加速度ＫＸに対応する駆動信号がモータドラ
イバ１２ｃからステッピングモータ９に出力される。す
なわち、ステッピングモータ９の回動速度は増加速度Ｋ
Ｘとなる。ガバナレバー３が下限ストッパ５にぶつかる
とステッピングモータ９が脱調状態となり、ステッピン
グモータ９及びコントロールレバー９ｂは回動しない状
態となり、ガバナ角センサ１０の出力変化が無くなる。
このことによってＣＰＵ１２ａは、ガバナレバー３が下
限ストッパ５にぶつかったこと、すなわち脱調時点（前
述した図９のＲ１）に至ったことを認識する。

【００４６】引き続いて、コントローラ１２は、ガバナ
レバー３を逆時計方向に回動させるための駆動信号をモ
ータドライバ１２ｃを介してステッピングモータ９に出
力する。これにより、ステッピングモータ９が図１の時
計回りに回動し、コントロールレバー９ｂが一体的に時
計方向に回動し、ケーブルインナー１６が同図１の右方
向に引かれて、ガバナレバー３が逆時計方向に回動す
る。このときも、前述と同様に増加速度ＫＸに対応する
駆動信号がモータドライバ１２ｃからステッピングモー
タ９に出力され、ステッピングモータ９は増加速度ＫＸ
によって回動する。ガバナレバー３が上限ストッパ５に
ぶつかると、ステッピングモータ９が脱調状態となる。
ＣＰＵ１２ａは、このときの脱調時点（前述したＣＰＵ
９のＲ２）を認識する。

【００４７】ＣＰＵ１２ａは、ガバナ角センサ１０から
出力される信号に基づいて、例えばガバナレバー３が下
限ストッパ５に接触する脱調時点Ｒ１から、上限ストッ
パ４に接触する脱調時点Ｒ２までのステッピングモータ
９のステップ数を確認し、このステップ数に、単位ステ
ップ当たりの角度を乗じてガバナ角αを求める演算をお
こない、記憶手段１２ｂの記憶部１２ｂ１に記憶させ
る。なお、上述のステップ数はガバナ角αに一義的に対
応するものであることから、ステップ数そのものをガバ
ナ角αに相当する要素として記憶部１２ｂ１に記憶さ
せ、次に述べるオペレーションモード制御において、ス
テップ数に基づいて演算処理をおこなうようにしてもよ
い。

【００４８】このようにして、該当する油圧ショベルの
ガバナレバー３の回動し得る機械構造上の回動可能領域
が、例えばガバナ角αとしてコントローラ１２の記憶部
１２ｂ１に記憶される。

【００４９】〔オペレーションモード制御〕コントロー
ラ１２は、アクセルセンサ１３から出力される信号を入
力する。このコントローラ１２のＣＰＵ１２ａは、記憶
手段１２ｂの記憶部１２ｂ１に記憶されている例えばガ
バナ角αの範囲内でアクセルセンサ１３から入力した信
号に基づくエンジン回転数の目標値を演算する。その演
算値に相当する駆動信号がモータドライバ１２ｃからス
テッピングモータ９に出力される。このとき記憶手段１
２ｂの通常速度記憶部１２ｂ２に記憶されている通常速
度ＫＯがＣＰＵ１２ａに読み出され、この通常速度ＫＯ
に対応する駆動信号がモータドライバ１２ｃからステッ
ピングモータ９に出力される。すなわち、ステッピング
モータ９の回動速度は通常速度ＫＯとなる。このステッ
ピングモータ９の回動に伴ってコントロールレバー９ｂ
が一体的に回動し、ケーブルインナー１６を介してガバ
ナレバー３が回動し、このガバナレバー３により燃料噴
射ポンプユニット２の燃料噴射量が調整される。これに
より、エンジン１の回転数が、アクセルセンサ１３の指
示状態に対応する回転数となるように制御され、所望の
土砂の掘削作業とか、地面を平坦にする均し作業等が実
施される。

【００５０】なお上記では、コントローラ１２で図３に
示すように、一度のキースイッチ１４のＯＮ操作に伴っ
て、学習モード制御かオペレーションモード制御かのど
ちらか１つの制御が実施されるようになっているが、図
４のフローチャートで示すように、学習モード制御をお
こなった（手順Ｓ２３）後に処理を終わりにせず、また
モードスイッチ１１が学習モードＴＭに切換えられてい
るにもかかわらず、自動的にオペレーションモード制御
に移行させる（手順Ｓ２４）処理をおこなわせてもよ
い。すなわち一度のキースイッチ１４のＯＮ操作に伴っ
て、学習モード制御とオペレーションモード制御の双方
を、この順序で連続的に実施させるようにしてもよい。
なお、手順Ｓ２３の学習モード制御、及び手順Ｓ２４の
オペレーションモード制御のそれぞれは、前述した図３
に示すものと同様に、キースイッチ１４をＯＦＦにした
ときには直ちに終了となる処理を含んでいる。

【００５１】また図５に示すように、キースイッチ１４
がＯＮになり、モードスイッチ１１が学習モードＴＭに
切換えられているときには学習モード制御を実施し（手
順Ｓ３３）、そのキースイッチ１４のＯＮ状態において
モードスイッチ１１をオペレーションモードＯＭに切換
えると、引き続いてオペレーションモード制御を実施す
る（手順Ｓ３４）処理をおこなったり、また、モードス
イッチ１１がオペレーションモードＯＭに切換えられ、
オペレーションモード制御が実施され、土砂の掘削作業
などが実施されている状態（手順Ｓ３４）であっても、
モードスイッチ１１を学習モードＴＭに切換えたときに
は、学習モード制御が実施されてガバナ角αを再度記憶
する処理（手順Ｓ３３）がなされ、その後そのキースイ
ッチ１４のＯＮ状態においてモードスイッチ１１を再び
オペレーションモードＯＭに切換えることにより、オペ
レーションモード制御が実施される（手順Ｓ３４）よう
にしてもよい。このような処理手順にあっては、キース
イッチ１４がＯＮとなっている間はいつでも必要に応じ
て、学習モード制御、オペレーションモード制御を選択
的に実施させることができる。

【００５２】上述した第１の実施形態にあっては、駆動
速度が速い上述の増加速度ＫＸでステッピングモータ９
が駆動される学習モードＴＭのときは、前述した図２に
示すように、ステッピングモータ９の駆動力が（Ｂ／
２）と小さい状態にあって、脱調時点Ｒ１，Ｒ２を認識
でき、ガバナ角αを算出できるとともに、ガバナレバー
３とか、ステッピングモータ９の回動をガバナレバー３
に伝える各ブラケット７，８，９ａ、コントロールレバ
ー９ｂ、ケーブルインナー１６、ケーブルアウター１５
等の伝達部材とかに過大な力が働かず、これらのガバナ
レバー３や伝達部材の上述した過大な力によるたわみの
発生を抑えることができる。

【００５３】したがって、ガバナレバー３や伝達部材の
たわみを生じていない状態の誤差の少ないガバナ角αを
算出することができる。この精度の高いガバナ角αに基
づくエンジン回転数制御を実施することから、アクセル
センサ１３によって指示されるエンジン回転数の目標値
と、現実のエンジン回転数との間の偏差を小さくするこ
とができ、オペレータにエンジン回転数制御に対する違
和感を与えることを防止できる。また、上述のように回
転数の偏差を小さくすることができることから、燃費の
劣化も防ぐことができる。

【００５４】さらに、上述のようにたわみの発生を抑え
ることができるので、ガバナレバー３、各ブラケット
７，８，９ａ、コントロールレバー９ｂ等に過大なスト
レスが加わえられることがなく、各部材を固定している
溶接部の破壊や、各部材の永久変形の発生を防ぐことが
でき、噴射ポンプユニット２まわりの耐久性と、ステッ
ピングモータ９の耐久性を向上させることができる。

【００５５】図６は本発明の第２の実施形態の構成を示
す説明図、図７は図６に示す第２の実施形態に備えられ
るコントローラで実施される処理手順を示すフローチャ
ートである。

【００５６】図６に示す第２の実施形態は、コントロー
ラ１２に内蔵され、ステッピングモータ９の駆動力をモ
ードスイッチ１１によって切換えられたモードに相応す
る駆動力に変更させる駆動力変更手段が、モードスイッ
チ１１によって切換えられているモードが何かを判別す
る判別手段、すなわちＣＰＵ１２ａに含まれる判別手段
１２ａ１と、学習モードＴＭ時にガバナ角センサ１０か
ら入力した信号に基づいてＣＰＵ１２ａで演算されたガ
バナ角αを記憶する記憶部１２ｂ１、あらかじめオペレ
ーションモードＯＭ時のステッピングモータ９に与えら
れる駆動信号に対応する通常電流の値を記憶する通常電
流記憶部１２ｂ４、あらかじめ学習モードＴＭ時のステ
ッピングモータ９に与えられる駆動信号であって、上述
した通常電流の値よりも小さい電流値である減少電流の
値を記憶する減少電流記憶部１２ｂ５を含む記憶手段１
２ｂと、ＣＰＵ１２ａの判別手段１２ａ１の判別結果に
応じて記憶手段１２ｂの通常電流記憶部１２ｂ４、減少
電流記憶部１２ｂ５に記憶されている上述の通常電流の
値、減少電流の値のいずれかに対応する電流値に調整す
る電流制御器１２ｄと、この電流制御器１２ｄで調整さ
れた電流に相当する駆動信号をステッピングモータ９に
出力する出力手段１２ｃとを含む構成にしてある。その
他の構成は、前述した図１に示す第１の実施形態と同等
である。

【００５７】なお、上述したステッピングモータ９は、
一般に良く知られているように、与えられる駆動電流が
比較的小さいと駆動力も小さくなり、逆に与えられる駆
動電流が大きいと駆動力が大きくなる駆動特性を有す
る。オペレータモード制御時に経験的に知られているス
テッピングモータ９に与えられる駆動信号、すなわち上
述の通常電流の値に対応する駆動信号のときのステッピ
ングモータ９の駆動力をＢとしたとき、例えばステッピ
ングモータ９の駆動力が（Ｂ／２）となるように上述の
減少電流の値を設定してある。なお、減少電流の値は、
このようなものには限られず、例えばステッピングモー
タ９の駆動力が（２Ｂ／３）となるようなものに設定し
てもよい。

【００５８】この第２の実施形態のエンジン回転数制御
装置も、主にコントロールレバー９ｂ、ステッピングモ
ータ９、ガバナ角センサ１０、モードスイッチ１１、ア
クセルセンサ１３、キースイッチ１４と、判別手段１２
ａ１を含むＣＰＵ１２ａ、記憶部１２ｂ１と通常電流記
憶部１２ｂ４と減少電流記憶部１２ｂ５を含む記憶手段
１２ｂ、電流制御器１２ｄ、出力手段１２ｃを内蔵する
コントローラ１２とによって構成されている。

【００５９】このように構成した第２の実施形態におけ
る動作を図７に示すフローチャートに基づいて説明す
る。

【００６０】キースイッチ１４をＯＮにすると、コント
ローラ１２が作動し、モードスイッチ１１からの信号が
コントローラ１２のＣＰＵ１２ａに読み込まれる（手順
Ｓ４１）。その信号が学習モードＴＭに対応するものか
どうか、ＣＰＵ１２ａの判別手段１２ａ１で判別される
（手順Ｓ４２）。この判別結果が学習モードＴＭであれ
ば、後述する学習モード制御が実施され（手順Ｓ４
３）、オペレーションモードＯＭであれば、後述するオ
ペレーションモード制御が実施される（手順Ｓ４４）。
学習モード制御、あるいはオペレーションモード制御の
実施後は処理が終了する。なお、手順Ｓ４３の学習モー
ド制御、手順Ｓ４４のオペレーションモード制御のいず
れも、キースイッチ１４をＯＦＦにしたときは、直ちに
終了する処理を含んでいる。

【００６１】〔学習モード制御〕前述したように、ここ
では、エンジン１を停止状態にしてガバナレバー３の回
動角、すなわちガバナ角αを求める処理が実施される。
まず、コントローラ１２のモータドライバ１２ｃから駆
動信号を出力させ、ステッピングモータ９を図６の逆時
計回りに回動させ、コントロールレバー９ｂ、ケーブル
インナー１６を介してガバナレバー３を図６の時計方向
に回動させる。このとき、記憶手段１２ｂの減少電流記
憶部１２ｂ５に記憶されている減少電流の値がＣＰＵ１
２ａに読み出され、この減少電流の値に相当する電流と
なるように電流制御器１２ｄで調整され、その電流に対
応する駆動信号がモータドライバ１２ｃからステッピン
グモータ９に出力される。このときのステッピングモー
タ９の駆動力は、上述した減少電流の値に相応する比較
的小さな力（Ｂ／２）となる。ガバナレバー３が下限ス
トッパ５にぶつかると、ステッピングモータ９が脱調状
態となり、ステッピングモータ９及びコントロールレバ
ー９ｂは回動しない状態となり、ガバナ角センサ１０の
出力変化が無くなる。このことによってＣＰＵ１２ａ
は、ガバナレバー３が下限ストッパ５にぶつかったこ
と、すなわち脱調時点（前述した図９のＲ１）に至った
ことを認識する。

【００６２】引き続いて前述したように、コントローラ
１２は、ガバナレバー３を逆時計方向に回動させるため
の駆動信号をモータドライバ１２ｃを介してステッピン
グモータ９に出力する。これにより、ステッピングモー
タ９が図６の時計回りに回動し、コントロールレバー９
ｂが一体的に時計方向に回動し、ケーブルインナー１６
が同図６の右方向に引かれて、ガバナレバー３が逆時計
方向に回動する。このときも、前述と同様に減少電流の
値に対応する駆動信号がモータドライバ１２ｃからステ
ッピングモータ９に出力され、ステッピングモータ９は
減少電流に対応する小さな駆動力（Ｂ／２）で回動す
る。ガバナレバー３が上限ストッパ５に当ると、ステッ
ピングモータ９が脱調状態となる。ＣＰＵ１２ａは、こ
のときの脱調時点（前述したＣＰＵ１２のＲ２）を認識
する。

【００６３】ＣＰＵ１２ａは、ガバナ角センサ１０から
出力される信号に基づいて、脱調時点Ｒ１から脱調時点
Ｒ２までのステッピングモータ９のステップ数を確認
し、例えば、このステップ数に、単位ステップ当りの角
度を乗じてガバナ角αを求める演算をおこない、記憶部
１２ｂ１に記憶させる。このようにして、該当する油圧
ショベルのガバナレバー３の回動し得る機械構造上の回
動可能領域が、ガバナ角αとしてコントローラ１２の記
憶部１２ｂ１に記憶される。

【００６４】〔オペレーションモード制御〕前述したよ
うにコントローラ１２は、アクセルセンサ１３から出力
される信号を入力する。このコントローラ１２のＣＰＵ
１２ａは、記憶手段１２ｂの記憶部１２ｂ１に記憶され
ているガバナ角αの範囲内でアクセルセンサ１３から入
力した信号に基づくエンジン回転数の目標値を演算す
る。その演算値に相当する駆動信号がモータドライバ１
２ｃからステッピングモータ９に出力される。このとき
記憶手段１２ｂの通常電流記憶部１２ｂ４に記憶されて
いる通常電流の値がＣＰＵ１２ａに読み出され、この通
常電流に相当する電流となるように電流制御器１２ｄで
調整され、その電流に対応する駆動信号がモータドライ
バ１２ｃからステッピングモータ９に出力される。すな
わち、ステッピングモータ９の駆動力は、上述した通常
電流に相応する大きな力（Ｂ）となる。このステッピン
グモータ９の回動に伴ってコントロールレバー９ｂが一
体的に回動し、ケーブルインナー１６を介してガバナレ
バー３が回動し、このガバナレバー３により燃料噴射ポ
ンプユニット２の燃料噴射量が調整される。これによ
り、エンジン１の回転数が、アクセルセンサ１３の指示
状態に対応する回転数となるように制御され、所望の土
砂の掘削作業とか、地面を平坦にする均し作業が実施さ
れる。

【００６５】なお上記では、コントローラ１２で図７に
示すように、一度のキースイッチ１４のＯＮ操作に伴っ
て、学習モード制御かオペレーションモード制御かのど
ちらか１つの制御が実施されるようになっているが、前
述した図４，５のフローチャートに相応するような処理
をおこなうことも可能である。

【００６６】このように構成した第２の実施形態にあっ
ても、学習モードＴＭのときは、減少電流に対応する小
さな駆動力でステッピングモータ９を駆動して脱調時点
Ｒ１，Ｒ２を認識でき、ガバナ角αを算出できるととも
に、第１の実施形態におけるのと同様に、ガバナレバー
３や伝達部材のたわみの発生を抑えることができ、した
がって、第１の実施形態と同等の作用効果が得られる。

【００６７】

【発明の効果】本発明の各請求項に係る発明によれば、
ガバナレバーや、ステッピングモータの回動をガハナレ
バーに伝える伝達部材のたわみの発生を抑えることがで
き、したがって、このようなたわみを生じていない状態
の誤差の少ない精度の高いガバナ角αを算出でき、この
精度の高いガバナ角αに基づくエンジン回転数制御を実
施することから、エンジン回転数の目標値と、現実のエ
ンジン回転数との間の偏差を小さくすることができ、オ
ペレータに従来のようなエンジン回転数制御に対する違
和感を与えることを防止でき、また、このように回転数
の偏差を小さくすることができることから、従来のよう
な燃費の劣化も防ぐことができる。

【００６８】また、上述のようにたわみの発生を抑える
ことができるので、ガバナレバーや、ステッピングモー
タの回動をガバナレバーに伝える伝達部材に従来のよう
な過大なストレスが加えられることがなく、各部材を固
定している溶接部の破壊や、各部材の永久変形の発生を
防ぐことができ、したがって、従来に比べて噴射ポンプ
ユニットまわりの耐久性と、ステッピングモータの耐久
性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のエンジン回転数制御装置の第１の実施
形態の構成を示す説明図である。

【図２】図１に示す第１の実施形態に備えられるステッ
ピングモータの駆動特性を示す特性図である。

【図３】図１に示す第１の実施形態に備えられるコント
ローラで実施される処理手順の第１の例を示すフローチ
ャートである。

【図４】図１に示す第１の実施形態に備えられるコント
ローラで実施される処理手順の第２の例を示すフローチ
ャートである。

【図５】図１に示す第１の実施形態に備えられるコント
ローラで実施される処理手順の第３の例を示すフローチ
ャートである。

【図６】本発明の第２の実施形態の構成を示す説明図で
ある。

【図７】図６に示す第２の実施形態に備えられるコント
ローラで実施される処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図８】従来のエンジン回転数制御装置の構成を示す説
明図である。

【図９】図８に示すエンジン回転数制御装置の駆動特性
の一例を示す特性図である。

【図１０】図８に示すエンジン回転数制御装置の駆動特
性の他の例を示す特性図である。

【図１１】図８に示すエンジン回転数制御装置に備えら
れるコントローラで実施される処理手順を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１エンジン２燃料噴射ポンプユニット３ガバナレバー３ａガバナ軸４上限ストッパ５下限ストッパ６ばね７エンジン側ブラケット８モータ側ブラケット９ステッピングモータ９ａモータブラケット９ｂコントロールレバー１０ガバナ角センサ１１モードスイッチ（モード切換手段）１２コントローラ１２ａＣＰＵ（中央処理装置・駆動力変更手段〕１２ａ１判別手段（駆動力変更手段）１２ｂ記憶手段（駆動力変更手段）１２ｂ１ガバナ角記憶部１２ｂ２通常速度記憶部１２ｂ３増加速度記憶部１２ｂ４通常電流記憶部１２ｂ５減少電流記憶部１２ｃモータドライバ（出力手段・駆動力変更手
段〕１２ｄ電流制御器（出力手段・駆動力変更手段〕１３アクセルセンサ１４キースイッチ１５ケーブルアウター１６ケーブルインナー α ガバナ角ＫＯ通常速度ＫＸ増加速度ＴＭ学習モードＯＭオペレーションモード

フロントページの続き (56)参考文献特開平３−92561（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−167039（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−57844（ＪＰ，Ａ) 特開平９−32596（ＪＰ，Ａ) 特開平５−26063（ＪＰ，Ａ) 特開平３−168339（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F02D 1/08 F02D 31/00 301 E02F 9/22 F02D 29/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】エンジンへの燃料噴射量を調整するガバ
ナレバーを動かすステッピングモータと、このステッピ
ングモータの動作を制御するコントローラと、上記ガバ
ナレバーを制御するモードを複数のモードのうちのいず
れか１つに切換えるモード切換手段とを備えたエンジン
回転数制御装置において、上記コントローラが、上記ステッピングモータの駆動力
を、上記モード切換手段によって切換えられたモードに
相応する駆動力に変更させる駆動力変更手段を有するこ
とを特徴とするエンジン回転数制御装置。
【請求項２】上記モード切換手段が、エンジン停止状
態におけるガバナレバーの回動角であるガバナ角を検出
するモードである学習モードと、エンジンを駆動させて
おこなわれる作業時のモードであるオペレーションモー
ドのうちのいずれかのモードに切換えるモードスイッチ
であることを特徴とする請求項１記載のエンジン回転数
制御装置。
【請求項３】上記駆動力変更手段が、上記モード切換手段によって切換えられているモードが
何かを判別する判別手段と、あらかじめ上記オペレーシ
ョンモード時の上記ステッピングモータの駆動速度であ
る通常速度を記憶する通常速度記憶部、あらかじめ上記
学習モード時の上記ステッピングモータの駆動速度であ
って、上記通常速度よりも大きい速度である増加速度を
記憶する増加速度記憶部を含む記憶手段と、上記判別手
段の判別結果に応じて上記記憶手段の上記通常速度記憶
部、上記増加速度記憶部に記憶されている上記通常速
度、上記増加速度のいずれかに相当する駆動信号を上記
ステッピングモータに出力する出力手段とを含むことを
特徴とする請求項２記載のエンジン回転数制御装置。
【請求項４】上記駆動力変更手段が、上記モード切換手段によって切換えられているモードが
何かを判別する判別手段と、あらかじめ上記オペレーシ
ョンモード時に上記ステッピングモータに与えられる駆
動信号に対応する通常電流の値を記憶する通常電流記憶
部、あらかじめ上記学習モード時に上記ステッピングモ
ータに与えられる駆動信号に対応し、上記通常電流の値
よりも小さい電流値である減少電流の値を記憶する減少
電流記憶部を含む記憶手段と、上記判別手段の判別結果
に応じて上記記憶手段の上記通常電流記憶部、上記減少
電流記憶部に記憶されている上記通常電流の値、上記減
少電流の値のいずれかに相当する駆動信号を、上記ステ
ッピングモータに出力する出力手段とを含むことを特徴
とする請求項２記載のエンジン回転数制御装置。
【請求項５】上記エンジンが、油圧ショベルに備えら
れるエンジンであることを特徴とする請求項１〜４のい
ずれかに記載のエンジン回転数制御装置。