JP3267755B2 - 油圧式動力舵取り装置 - Google Patents
油圧式動力舵取り装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車速、操舵角に依存し
て、操舵力を可変にパワーアシストするようにした油圧
式動力舵取り装置に関するものである。
て、操舵力を可変にパワーアシストするようにした油圧
式動力舵取り装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来技術を用いた動力舵取り装置は、図
６に示すように、操舵ハンドル１３に接続される入力軸
１４と、車輪に接続される出力軸１５と、この出力軸１
５にアシスト力を与えるパワーシリンダ１２と、前記両
軸１４、１５の間の相対回転に応じて作動して、供給ポ
ンプ１０から送られる作動流体のパワーシリンダ１２の
両作動室への給排を制御するサーボ弁１１と、印加電流
に応じて前記両軸間の操舵特性を変化させる電磁制御機
構２０と、車速センサ２と、操舵角センサ３の信号によ
り判断した車両の走行状態に応じて、印加電流を決定
し、電磁制御機構２０に出力する制御装置１を備えてい
る。そして、制御装置１は、図７に示すような構成とな
っており、演算部６は、車速判定部４、操舵角判定部５
の信号により、走行状態に応じた電流値を電磁制御機構
２０に印加する。これにより、操舵ハンドル１３の操舵
時には、演算部６は、車両の走行状態に応じた印加電流
を演算して電磁制御機構２０に出力し、これにより、パ
ワーシリンダ１２が出力軸１５にアシスト力を与えて操
舵がなされる。
６に示すように、操舵ハンドル１３に接続される入力軸
１４と、車輪に接続される出力軸１５と、この出力軸１
５にアシスト力を与えるパワーシリンダ１２と、前記両
軸１４、１５の間の相対回転に応じて作動して、供給ポ
ンプ１０から送られる作動流体のパワーシリンダ１２の
両作動室への給排を制御するサーボ弁１１と、印加電流
に応じて前記両軸間の操舵特性を変化させる電磁制御機
構２０と、車速センサ２と、操舵角センサ３の信号によ
り判断した車両の走行状態に応じて、印加電流を決定
し、電磁制御機構２０に出力する制御装置１を備えてい
る。そして、制御装置１は、図７に示すような構成とな
っており、演算部６は、車速判定部４、操舵角判定部５
の信号により、走行状態に応じた電流値を電磁制御機構
２０に印加する。これにより、操舵ハンドル１３の操舵
時には、演算部６は、車両の走行状態に応じた印加電流
を演算して電磁制御機構２０に出力し、これにより、パ
ワーシリンダ１２が出力軸１５にアシスト力を与えて操
舵がなされる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、車速に応
じて操舵力を可変に制御する動力舵取り装置では、マニ
ュアルステアリングより、軽くハンドルを切ることがで
きるが、ハンドルを手放し状態にし、中立状態に復帰さ
せる時に、余りにも軽くハンドルが転舵してしまうと、
中立点を行き過ぎてしまい図８に示すように、中立点付
近での振動が起き、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇと振動を繰
り返しながら減衰して、中立点に復帰する。このような
振動はマニュアルステアリングでも起こるが、油圧式パ
ワーステアリングの場合には、シール部のフリクション
や管路抵抗等によって、収斂性は、マニュアルステアリ
ングよりも一般的に劣る。そして、このことは、特に操
縦安定性が要求される中速以上での、走行時に問題とな
る。そこで、本発明の目的は、マニュアルステアリング
より軽くハンドルが切れる動力舵取り装置の特性を保持
したままで、特に中速以上での収斂性の向上を実現する
ことである。
じて操舵力を可変に制御する動力舵取り装置では、マニ
ュアルステアリングより、軽くハンドルを切ることがで
きるが、ハンドルを手放し状態にし、中立状態に復帰さ
せる時に、余りにも軽くハンドルが転舵してしまうと、
中立点を行き過ぎてしまい図８に示すように、中立点付
近での振動が起き、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇと振動を繰
り返しながら減衰して、中立点に復帰する。このような
振動はマニュアルステアリングでも起こるが、油圧式パ
ワーステアリングの場合には、シール部のフリクション
や管路抵抗等によって、収斂性は、マニュアルステアリ
ングよりも一般的に劣る。そして、このことは、特に操
縦安定性が要求される中速以上での、走行時に問題とな
る。そこで、本発明の目的は、マニュアルステアリング
より軽くハンドルが切れる動力舵取り装置の特性を保持
したままで、特に中速以上での収斂性の向上を実現する
ことである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の油圧式動力舵取
り装置は、操舵ハンドルの操舵力をパワーアシストする
パワーシリンダと、前記操舵ハンドルに加えられた操舵
トルクに基づき、供給ポンプから送られる作動油の、前
記パワーシリンダへの給拝を制御する制御弁と、前記制
御弁と並列に配置され、前記制御弁への作動油供給量ま
たは供給圧を制御する電磁制御機構と、車速センサから
の信号により車速を判定する車速判定部と、操舵ハンド
ルの舵角を検出する舵角センサからの信号により得られ
る操舵角の大きさと方向を判定する操舵角判定部と、操
舵角信号から操舵ハンドルが切り込み状態か、戻り状態
かを判定する切り戻り判定部と、操舵ハンドルが中立点
を通過する時間を測定するタイマーと、前記切り戻り判
定部の判定結果とタイマーの測定結果とに基づき操舵ハ
ンドルが手放し状態か否かを判定する手放し判定部と、
前記車速判定部の判定結果に基づき操舵に対するアシス
トゲイン及びその値に対応する電流値を決定するととも
に、その電流値を前記電磁制御機構へ印加する演算部と
を備え、前記演算部では、前記手放し判定部において操
舵ハンドルの手放し状態が検出され同時に切り込み状態
が検出されたときには、そのときの車速により決定され
るべきアシストゲインよりも低下した切込側アシストゲ
インを決定し、一方操舵ハンドルの手放し状態が検出さ
れ同時に戻り状態が検出されたときには、そのときの車
速により決定されるべきアシストゲインよりも大きな戻
り側アシストゲインを決定し、その値に対応する電流を
前記電磁制御機構に印加するようにしたことを特徴とす
る。
り装置は、操舵ハンドルの操舵力をパワーアシストする
パワーシリンダと、前記操舵ハンドルに加えられた操舵
トルクに基づき、供給ポンプから送られる作動油の、前
記パワーシリンダへの給拝を制御する制御弁と、前記制
御弁と並列に配置され、前記制御弁への作動油供給量ま
たは供給圧を制御する電磁制御機構と、車速センサから
の信号により車速を判定する車速判定部と、操舵ハンド
ルの舵角を検出する舵角センサからの信号により得られ
る操舵角の大きさと方向を判定する操舵角判定部と、操
舵角信号から操舵ハンドルが切り込み状態か、戻り状態
かを判定する切り戻り判定部と、操舵ハンドルが中立点
を通過する時間を測定するタイマーと、前記切り戻り判
定部の判定結果とタイマーの測定結果とに基づき操舵ハ
ンドルが手放し状態か否かを判定する手放し判定部と、
前記車速判定部の判定結果に基づき操舵に対するアシス
トゲイン及びその値に対応する電流値を決定するととも
に、その電流値を前記電磁制御機構へ印加する演算部と
を備え、前記演算部では、前記手放し判定部において操
舵ハンドルの手放し状態が検出され同時に切り込み状態
が検出されたときには、そのときの車速により決定され
るべきアシストゲインよりも低下した切込側アシストゲ
インを決定し、一方操舵ハンドルの手放し状態が検出さ
れ同時に戻り状態が検出されたときには、そのときの車
速により決定されるべきアシストゲインよりも大きな戻
り側アシストゲインを決定し、その値に対応する電流を
前記電磁制御機構に印加するようにしたことを特徴とす
る。
【０００５】
【作用】車速センサからの信号により、演算部におい
て、操舵ハンドルに対するアシストゲインが決定され、
その値に対応する電流値が電磁制御機構に印加されるこ
とによって、操舵ハンドルのマニュアル操舵力を補助す
るように制御する。この際、舵角センサからの操舵角デ
ータの変化に基づき、転舵方向および切り込みまたは、
戻り状態を判定する。また、中立点を通過する時間を測
定するタイマー情報から、手放し状態を判定する。そし
て、手放し状態と判定された場合には、その転舵方向に
応じた収斂性制御を行う。即ち、ハンドルが切り込み状
態の場合には、その時の車速により決定されるアシスト
ゲインよりも、アシストゲインが小さくなるように、戻
り状態の場合には、同じくその時の車速により決定され
るアシストゲインよりも、アシストゲインが大きくなる
よう電磁制御機構に印加する電流値を制御する。
て、操舵ハンドルに対するアシストゲインが決定され、
その値に対応する電流値が電磁制御機構に印加されるこ
とによって、操舵ハンドルのマニュアル操舵力を補助す
るように制御する。この際、舵角センサからの操舵角デ
ータの変化に基づき、転舵方向および切り込みまたは、
戻り状態を判定する。また、中立点を通過する時間を測
定するタイマー情報から、手放し状態を判定する。そし
て、手放し状態と判定された場合には、その転舵方向に
応じた収斂性制御を行う。即ち、ハンドルが切り込み状
態の場合には、その時の車速により決定されるアシスト
ゲインよりも、アシストゲインが小さくなるように、戻
り状態の場合には、同じくその時の車速により決定され
るアシストゲインよりも、アシストゲインが大きくなる
よう電磁制御機構に印加する電流値を制御する。
【０００６】
【実施例】図１〜５に示す実施例は、車速に依存して操
舵力を可変にパワーアシストするようにした、動力舵取
り装置であり、図１は、制御装置１のブロック図、図２
は油圧回路である。そして、制御装置１の内容以外は、
従来技術の図６と同じである。制御装置１は、図１に示
すように、車速判定部４と、舵角判定部５と、切り戻り
判定部７と、演算部６と、タイマーとしてのウォッチド
ッグタイマー８と、手放し判定部９とからなり、車速セ
ンサ２と舵角センサ３から入力される信号に基づき、判
断および、演算を行い、電磁制御機構２０を制御するも
のである。電磁制御機構２０の制御について、図４のフ
ローチャートを用いて説明する。操舵ハンドル１３が左
右いずれかへ転舵されると、まず、車速センサーから車
速信号Ｖを読み込み（ステップ１）、その時の走行状態
を車速判定部４で判定し、車速が低速か、中速か、また
は高速かによって、演算部６で、車速に応じた電流値を
決定し電磁制御機構２０に印加する（ステップ２〜
６）。
舵力を可変にパワーアシストするようにした、動力舵取
り装置であり、図１は、制御装置１のブロック図、図２
は油圧回路である。そして、制御装置１の内容以外は、
従来技術の図６と同じである。制御装置１は、図１に示
すように、車速判定部４と、舵角判定部５と、切り戻り
判定部７と、演算部６と、タイマーとしてのウォッチド
ッグタイマー８と、手放し判定部９とからなり、車速セ
ンサ２と舵角センサ３から入力される信号に基づき、判
断および、演算を行い、電磁制御機構２０を制御するも
のである。電磁制御機構２０の制御について、図４のフ
ローチャートを用いて説明する。操舵ハンドル１３が左
右いずれかへ転舵されると、まず、車速センサーから車
速信号Ｖを読み込み（ステップ１）、その時の走行状態
を車速判定部４で判定し、車速が低速か、中速か、また
は高速かによって、演算部６で、車速に応じた電流値を
決定し電磁制御機構２０に印加する（ステップ２〜
６）。
【０００７】次に車速が、中速Ｖ0 以上かどうかを判断
し（ステップ７）、中速以上の場合には、収斂性制御を
行うためステップ８に進み、低速の場合は、収斂性制御
は行わない。まず、舵角センサ３からの舵角信号θを読
み込み（ステップ８）、その信号θの変化により、中立
点を越えたかどうかを判断し（ステップ９）、中立点を
越えた場合には、収斂性制御を行う。一方、ウォッチド
ッグタイマー８は、操舵角判定部５の情報により、中立
点付近を確認し、中立点を越える際の微小時間△ｔ（図
４）を測定する（ステップ１０）。そして、ウォッチド
ッグタイマー８において、測定した△ｔを基準微小時間
ｔ0 と比較し、△ｔ＜ｔ0 の場合には、操舵ハンドル１
３が手放し状態であると判断し（ステップ１１）、図３
に示すｂ転舵以降において、次の制御を行う。まず、ハ
ンドル切り戻り判定部７で、操舵角信号θの変化によっ
て、ハンドルの切り戻り状態を判定し（ステップ１
２）、切り込み状態の場合には、電磁制御機構２０への
印加電流をアシストゲインが小さくなるように変更し
（ステップ１３）、戻り状態の場合には、電磁制御機構
２０への印加電流をアシストゲインが大きくなるように
変更する（ステップ１４）。これにより、図３に示す収
斂性特性は、収斂性制御を行わなかった破線の状態か
ら、実線のように改善される。また、本実施例では、ス
テップ７において車速の読み込みを行ったが、ステップ
１２とステップ１３の間及び、ステップ１２とステップ
１４の間で、車速のよも込みを行っても良く、収斂性の
制御を中速以下で行う用にしてもよい。
し（ステップ７）、中速以上の場合には、収斂性制御を
行うためステップ８に進み、低速の場合は、収斂性制御
は行わない。まず、舵角センサ３からの舵角信号θを読
み込み（ステップ８）、その信号θの変化により、中立
点を越えたかどうかを判断し（ステップ９）、中立点を
越えた場合には、収斂性制御を行う。一方、ウォッチド
ッグタイマー８は、操舵角判定部５の情報により、中立
点付近を確認し、中立点を越える際の微小時間△ｔ（図
４）を測定する（ステップ１０）。そして、ウォッチド
ッグタイマー８において、測定した△ｔを基準微小時間
ｔ0 と比較し、△ｔ＜ｔ0 の場合には、操舵ハンドル１
３が手放し状態であると判断し（ステップ１１）、図３
に示すｂ転舵以降において、次の制御を行う。まず、ハ
ンドル切り戻り判定部７で、操舵角信号θの変化によっ
て、ハンドルの切り戻り状態を判定し（ステップ１
２）、切り込み状態の場合には、電磁制御機構２０への
印加電流をアシストゲインが小さくなるように変更し
（ステップ１３）、戻り状態の場合には、電磁制御機構
２０への印加電流をアシストゲインが大きくなるように
変更する（ステップ１４）。これにより、図３に示す収
斂性特性は、収斂性制御を行わなかった破線の状態か
ら、実線のように改善される。また、本実施例では、ス
テップ７において車速の読み込みを行ったが、ステップ
１２とステップ１３の間及び、ステップ１２とステップ
１４の間で、車速のよも込みを行っても良く、収斂性の
制御を中速以下で行う用にしてもよい。
【０００８】
【効果】本発明の油圧式動力舵取り装置によれば、収斂
性が改善され、操縦安定性が向上する。
性が改善され、操縦安定性が向上する。
【図１】本実施例の制御装置のブロック図である。
【図２】本実施例の回路図である。
【図３】本発明の制御を行った場合の収斂特性を示すグ
ラフである。
ラフである。
【図４】図３Ａ部の拡大図である。
【図５】制御処理のフローチャートである。
【図６】従来例の動力舵取り装置の構成図である。
【図７】従来例の制御装置のブロック図である。
【図８】従来の制御を行った場合の収斂特性を示すグラ
フである。
フである。
１ 制御装置 ２ 車速センサ ３ 操舵角センサ ４ 車速判定部 ５ 操舵角判定部 ７ 切り戻り判定部 ６ 演算部 ８ タイマー ９ 手放し判定部 ２０ 電磁制御機構
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−295172（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−163863（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−309873（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−176278（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−69840（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−116554（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344940（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00
Claims (1)
- 【請求項１】 操舵ハンドルの操舵力をパワーアシスト
するパワーシリンダと、前記操舵ハンドルに加えられた
操舵トルクに基づき、供給ポンプから送られる作動油
の、前記パワーシリンダへの給拝を制御する制御弁と、
前記制御弁と並列に配置され、前記制御弁への作動油供
給量または供給圧を制御する電磁制御機構と、車速セン
サからの信号により車速を判定する車速判定部と、操舵
ハンドルの舵角を検出する舵角センサからの信号により
得られる操舵角の大きさと方向を判定する操舵角判定部
と、操舵角信号から操舵ハンドルが切り込み状態か、戻
り状態かを判定する切り戻り判定部と、操舵ハンドルが
中立点を通過する時間を測定するタイマーと、前記切り
戻り判定部の判定結果とタイマーの測定結果とに基づき
操舵ハンドルが手放し状態か否かを判定する手放し判定
部と、前記車速判定部の判定結果に基づき操舵に対する
アシストゲイン及びその値に対応する電流値を決定する
とともに、その電流値を前記電磁制御機構へ印加する演
算部とを備え、前記演算部では、前記手放し判定部にお
いて操舵ハンドルの手放し状態が検出され同時に切り込
み状態が検出されたときには、そのときの車速により決
定されるべきアシストゲインよりも低下した切込側アシ
ストゲインを決定し、一方操舵ハンドルの手放し状態が
検出され同時に戻り状態が検出されたときには、そのと
きの車速により決定されるべきアシストゲインよりも大
きな戻り側アシストゲインを決定し、その値に対応する
電流を前記電磁制御機構に印加するようにしたことを特
徴とする油圧式動力舵取り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17375693A JP3267755B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | 油圧式動力舵取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17375693A JP3267755B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | 油圧式動力舵取り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH072133A JPH072133A (ja) | 1995-01-06 |
| JP3267755B2 true JP3267755B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=15966560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17375693A Expired - Fee Related JP3267755B2 (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | 油圧式動力舵取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3267755B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6319620B2 (ja) * | 2014-02-10 | 2018-05-09 | 株式会社ジェイテクト | 油圧式パワーステアリング装置 |
| JP6319621B2 (ja) * | 2014-02-10 | 2018-05-09 | 株式会社ジェイテクト | 油圧式パワーステアリング装置 |
-
1993
- 1993-06-21 JP JP17375693A patent/JP3267755B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH072133A (ja) | 1995-01-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |