JP3247703B2 - Printed circuit board working device and its feeding device error detecting device - Google Patents

Printed circuit board working device and its feeding device error detecting device

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JP3247703B2
JP3247703B2 JP14678891A JP14678891A JP3247703B2 JP 3247703 B2 JP3247703 B2 JP 3247703B2 JP 14678891 A JP14678891 A JP 14678891A JP 14678891 A JP14678891 A JP 14678891A JP 3247703 B2 JP3247703 B2 JP 3247703B2
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printed circuit
error
feed
feeder
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邦夫 大江
正幸 新村
泰孝 林
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はプリント基板作業装置
と、その装置の送り装置の誤差を検出する装置に関する
ものであり、特に、検出の自動化に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a printed circuit board working device.
The present invention relates to a device for detecting an error of a feeding device of the device, and more particularly to an automatic detection.

【0002】[0002]

【従来の技術】プリント基板に電子回路を形成する場
合、接着剤の塗布,電子部品の装着,穴あけ加工,検査
等、種々の作業がプリント基板作業装置によって施され
る。プリント基板のこのような作業が施される位置は多
数あり、そのため各作業位置に所定の作業を施すために
はプリント基板と作業ユニットとを送り装置によって相
対移動させ、作業ユニットを作業位置に位置させること
が必要である。このような送り装置においてはその構成
部材の製作誤差,組付け誤差,経時変化による誤差等、
種々の誤差が生ずるのが普通であり、それにより送り精
度が低下し、作業精度が低下する。そのため従来は作業
者やメーカのメンテナンス要員が送り装置の誤差を検出
し、修正することが行われていた。
2. Description of the Related Art When an electronic circuit is formed on a printed circuit board , various operations such as application of an adhesive, mounting of electronic components, drilling, and inspection are performed by a printed circuit board working device. There are many positions on the printed circuit board where such work is performed. Therefore, in order to perform a predetermined work at each work position, the printed circuit board and the work unit are relatively moved by a feeder, and the work unit is moved to the work position. It is necessary to let In such a feeder, manufacturing errors, assembling errors, errors due to changes over time, etc.
Usually, various errors occur, which reduce the feeding accuracy and the working accuracy. Therefore, conventionally, a worker or a maintenance staff of a maker detects and corrects an error of the feeder.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業者
やメンテナンス要員が送り装置の誤差を検出するために
は、送り装置を作動させては計測装置により誤差を計測
しなければならず、面倒であって時間がかかり、また、
熟練を要する問題があった。本発明は、プリント基板作
業装置の送り装置の誤差を自動的に検出することを可能
することを課題として為されたものである。
However, in order for an operator or a maintenance person to detect an error in the feeder, the feeder must be operated and the error must be measured by a measuring device, which is troublesome. Time consuming,
There was a problem that required skill. The present invention automatically allows to detect an error of the feed device of the printed circuit board working apparatus
It was made as a subject to be.

【0004】[0004]

【課題を解決するための手段】この課題は、プリント基
板に接着剤塗布,電子部品の装着,穴あけ加工等の作業
を施す作業ユニットを有する作業装置に設けられ、プリ
ント基板と作業ユニットとを、プリント基板の表面に平
行な方向に相対移動させる送り装置の送り誤差を検出す
る送り装置誤差検出装置を、(a)複数の基準マークが
付けられた基準板と、(b)前記送り装置により、基準
板の表面に平行な方向に基準板と相対移動させられ、複
数の基準マークの各々を撮像する撮像装置と、(c)そ
の撮像装置が撮像した各基準マークの像のデータと誤差
のない正規のデータとに基づいて前記送り装置の誤差を
算出する算出手段とを含むものとすることにより解決さ
れる。 上記課題はまた、プリント基板作業装置を、
(1)プリント基板に接着剤塗布,電子部品の装着,穴
あけ加工等の作業を施す作業ユニットと、(2)プリン
ト基板を保持するプリント基板保持装置と、(3)その
プリント基板保持装置と作業ユニットとを相対移動させ
ることによって、プリント基板保持装置に保持されたプ
リント基板と作業ユニットとを、プリント基板の表面に
平行な方向に相対移動させる送り装置と、(4)複数の
基準マークが付けられ、前記プリント基板保持装置に前
記プリント基板の代わりに保持される基準板と、(5)
前記送り装置により、前記プリント基板保持装置に保持
された前記基準板と相対移動させられ、前記複数の基準
マークの各々を撮像する撮像装置と、(6)その撮像装
置が撮像した各基準マークの像のデータと誤差のない正
規のデータとに基づいて前記送り装置の誤差を算出する
算出手段と、(7)その算出手段により算出された送り
装置の誤差を補正すべく、前記送り装置による前記プリ
ント基板と前記作業ユニットとの相対移動指示データを
修正する修正手段とを含むものとすることにより解決さ
れる。
The object of the present invention is to provide a printing system.
Work such as applying adhesive to boards, mounting electronic components, and drilling
Provided in a working device having a working unit for applying
The printed circuit board and work unit on the surface of the printed circuit board.
Detects the feed error of the feeder that moves relatively in the
(A) a plurality of reference marks
A reference plate attached to the reference plate;
The plate is moved relative to the reference plate in a direction parallel to the surface of the plate.
An imaging device for imaging each of the reference marks;
Data and error of each reference mark image picked up by the imager
Error of the feeder based on the normal data without
And a calculating means for calculating.
It is. The above object also requires a printed circuit board working device,
(1) Applying adhesive to printed circuit boards, mounting electronic components, holes
A work unit for performing operations such as drilling and (2) pudding
Printed circuit board holding device for holding a printed circuit board;
Move the printed circuit board holding device and the work unit
By holding the printed circuit board holding device,
Lint board and work unit on the surface of printed circuit board
A feed device for relatively moving in a parallel direction;
A reference mark is attached and the printed circuit board holding device is
A reference plate held in place of the printed circuit board; (5)
By the feeding device, held on the printed circuit board holding device
And the plurality of reference plates are moved relative to the reference plate.
An image pickup device for picking up an image of each mark;
Data of each reference mark imaged by the
And calculating the error of the feeder based on the data of the regulation.
Calculating means, and (7) the feed calculated by the calculating means
In order to correct the error of the device,
Command data for relative movement between the printed circuit board and the work unit.
And remedial means to correct.
It is.

【0005】[0005]

【作用】上記のようにプリント基板作業装置に設けられ
た送り装置により基準板と撮像装置とを相対移動させ、
基準マークを撮像した場合、送り装置に送り誤差があれ
ば撮像された基準マークの像のデータは、その誤差を含
んだデータとなり、これら基準マークの像のデータと誤
差のない正規のデータとを使用することにより、送り装
置の誤差を算出することができる。また、そのような送
り装置誤差検出装置を備えたプリント基板作業装置に、
「撮像装置の撮像結果に基づいて算出手段により算出さ
れた送り装置の誤差を補正すべく、送り装置によるプリ
ント基板と作業ユニットとの相対移動指示データを修正
する修正手段」を設ければ、送り装置の送り誤差が自動
で検出されるのみならず、作業ユニットによる作業時
に、作業ユニットとプリント基板との相対移動支持デー
タの修正も自動で行われる。
The reference plate and the image pickup device are relatively moved by the feeder provided in the printed circuit board working device as described above ,
When the reference mark is imaged, if there is a feeding error in the feeding device, the image data of the imaged reference mark becomes data including the error, and the data of the reference mark image and the normal data without error are converted. By using this, the error of the feeder can be calculated. Also, such sending
Printed circuit board working device equipped with a device error detection device,
"Calculated by the calculating means based on the imaging result of the imaging device.
To correct the feeder error
Corrected relative movement instruction data between printed circuit board and work unit
Correction means that automatically adjusts the feed error of the feeder.
Not only detected by the
In addition, the relative movement support data between the work unit and the printed circuit board
Correction of data is also performed automatically.

【0006】[0006]

【発明の効果】このように本発明の誤差検出装置によれ
ば基準板の基準マークを撮像することにより送り誤差を
検出することができるのであるが、基準マークの撮像は
基準板と撮像装置とが作業装置に設けられた送り装置に
よって相対移動させられることにより自動的に行われ、
また、撮像により得られた像のデータに基づく誤差の算
出も自動的に行われるため、作業者が誤差を検出する場
合に比較して迅速かつ容易に誤差を検出することができ
る。また、誤差の検出が手動で行われる場合には熟練を
要するため、作業装置のメーカからメンテナンス要員を
派遣してもらうことが必要となる場合が多いが、送り誤
差を自動的に検出することができるのであれば、この検
出装置をユーザが備えることにより、ユーザ自身が誤差
を検出し、ユーザ自身が誤差の原因を調べて修正するこ
とが可能となり、誤差の発生に対して迅速に対処するこ
とができる。あるいはユーザ自身が誤差を検出し、その
データをメーカに送って誤差の原因を調べてもらうこと
も可能であり、この場合にもメンテナンス要員が出向い
て誤差を検出する場合に比較して誤差の発生に対して迅
速に対処することができる。さらに、プリント基板作業
装置に送り装置によるプリント基板や作業ユニットの移
動指示データを修正する機能を持たせておけば、検出さ
れた誤差のデータに基づいて送り誤差分を自動的に修正
しつつ作業を行わせることできる。
As described above, according to the error detecting apparatus of the present invention, the feed error can be detected by imaging the reference mark on the reference plate. Is automatically performed by being relatively moved by a feeding device provided in the working device,
Further, the calculation of the error based on the data of the image obtained by the imaging is also performed automatically, so that the error can be detected more quickly and easily than when the operator detects the error. In addition, if the error detection is performed manually, skill is required.Therefore, it is often necessary to have a maintenance person dispatched from the working device maker. If possible, the provision of this detection device by the user enables the user to detect the error by himself and to investigate and correct the cause of the error himself, and to promptly deal with the occurrence of the error. Can be. Alternatively, the user himself / herself can detect the error and send the data to the manufacturer to investigate the cause of the error. In this case as well, the occurrence of the error is smaller than when the maintenance staff goes to detect the error. Can be dealt with promptly. Furthermore, if the printed circuit board working device is provided with a function of correcting the movement instruction data of the printed circuit board and the work unit by the feeder, the work is performed while automatically correcting the feed error based on the detected error data. it can be carried out.

【0007】[0007]

【実施例】以下、本発明の送り装置誤差検出装置をプリ
ント基板に接着剤を塗布する塗布装置に用いた場合を例
に取り、図面に基づいて詳細に説明する。
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a feeder error detecting apparatus according to the present invention;

【0008】図7および図8において10は装置本体で
ある。装置本体10上には、プリント基板12を保持
し、水平なY軸方向に移動させるプリント基板移動ユニ
ット14と作業ユニットとしての3個の塗布ヘッド16
(図中A,B,Cを付して区別されている)を有し、水
平でかつY軸方向と直交するX軸方向の移動によりプリ
ント基板12に接着剤を塗布する塗布ユニット18とが
設けられている。
In FIGS. 7 and 8, reference numeral 10 denotes an apparatus main body. On the apparatus main body 10, a printed board moving unit 14 for holding a printed board 12 and moving the printed board 12 in the horizontal Y-axis direction and three coating heads 16 as working units
(Indicated by A, B, and C in the figure), and an application unit 18 that applies an adhesive to the printed circuit board 12 by moving in the X-axis direction that is horizontal and orthogonal to the Y-axis direction. Is provided.

【0009】まず、プリント基板移動ユニット14につ
いて説明する。装置本体10上には、X軸方向に設けら
れ、プリント基板移動ユニット14にプリント基板12
を搬入する搬入コンベア22と、プリント基板移動ユニ
ット14からプリント基板12を搬出する搬出コンベア
24とが設けられている。これら搬入コンベア22およ
び搬出コンベア24はいずれもベルトコンベアであり、
位置固定に設けられた固定ガイド26と、Y軸方向の位
置調節可能に設けられた可動ガイド28とを有し、プリ
ント基板12の移動を案内するとともに、プリント基板
12の大きさに合わせて幅が調節されるようになってい
る。プリント基板移動ユニット14は、装置本体10上
に設けられ、Y軸方向に延びる一対のガイドレール32
を有している。ガイドレール32には、図9に示すY軸
テーブル34が摺動可能に載置されるとともに、その下
面に固定のナット36においてY軸方向に配設されたボ
ールねじ38と螺合されており、ボールねじ38がY軸
テーブル駆動用モータ40(図6参照)によって駆動さ
れることによりY軸方向に移動させられる。本実施例に
おいては、ナット36,ボールねじ38,Y軸テーブル
駆動用モータ40がY軸方向送り装置42を構成してい
るのである。
First, the printed board moving unit 14 will be described. The printed circuit board 12 is provided on the apparatus main body 10 in the X-axis direction.
And a carry-out conveyor 24 that carries out the printed circuit board 12 from the printed circuit board moving unit 14. Both the carry-in conveyor 22 and the carry-out conveyor 24 are belt conveyors,
It has a fixed guide 26 provided for fixing the position and a movable guide 28 provided for adjusting the position in the Y-axis direction, and guides the movement of the printed circuit board 12 and has a width corresponding to the size of the printed circuit board 12. Is to be adjusted. The printed board moving unit 14 is provided on the apparatus main body 10 and has a pair of guide rails 32 extending in the Y-axis direction.
have. A Y-axis table 34 shown in FIG. 9 is slidably mounted on the guide rail 32, and is screwed to a ball screw 38 disposed in the Y-axis direction with a fixed nut 36 on the lower surface thereof. The ball screw 38 is moved in the Y-axis direction by being driven by a Y-axis table driving motor 40 (see FIG. 6). In this embodiment, the nut 36, the ball screw 38, and the Y-axis table driving motor 40 constitute a Y-axis direction feeder 42.

【0010】図9に示すように、Y軸テーブル34のY
軸方向の両端部に各々設けられ、X軸方向に延びる支持
壁44,46の互に対向する内側面にはそれぞれ、無端
のコンベアベルト50が設けられている。これらコンベ
アベルト50はベルト駆動モータによって駆動されるこ
とにより、前記搬入コンベア22により搬入されたプリ
ント基板12をY軸テーブル34上に運び込む。支持壁
44,46にはまた、その上面に押さえ部58を有する
プリント基板押さえ部材54が固定されるとともに、支
持壁44,46の内側に固定された案内板56には突き
上げ板62がスライド66により昇降可能に取り付けら
れている。この突き上げ板62はX軸方向に延びる板状
を成し、案内板56との間に配設されたスプリング76
によって下方に付勢されるとともに、下降限度は図示し
ないストッパによって規定されるようになっており、突
き上げ板62は非突き上げ時には、その上端がコンベア
ベルト50の上走部とほぼ同じ高さに位置している。ま
た、スライド66には下方に延び出す係合ピン78が固
定されている。なお、一方の支持壁46はY軸方向に移
動可能に設けられており、前記搬入コンベア22および
搬出コンベア24の幅をプリント基板12の幅に合わせ
て調節するときに同時に移動させられ、一対のコンベア
ベルト50の間隔がプリント基板12の幅に応じた大き
さに調節される。
[0010] As shown in FIG.
Endless conveyor belts 50 are respectively provided on inner surfaces of the support walls 44 and 46 provided at both ends in the axial direction and extending in the X-axis direction and facing each other. These conveyor belts 50 are driven by a belt drive motor to carry the printed circuit board 12 carried in by the carry-in conveyor 22 onto the Y-axis table 34. A printed board holding member 54 having a holding portion 58 on its upper surface is fixed to the support walls 44 and 46, and a push-up plate 62 slides on a guide plate 56 fixed inside the support walls 44 and 46. It is attached so that it can go up and down. The push-up plate 62 has a plate shape extending in the X-axis direction, and has a spring 76 provided between the push-up plate 62 and the guide plate 56.
And the lowering limit is defined by a stopper (not shown). When the push-up plate 62 is not pushed up, its upper end is located at substantially the same height as the upper running portion of the conveyor belt 50. are doing. An engagement pin 78 extending downward is fixed to the slide 66. The one support wall 46 is provided so as to be movable in the Y-axis direction, and is simultaneously moved when adjusting the width of the carry-in conveyor 22 and the carry-out conveyor 24 in accordance with the width of the printed circuit board 12. The interval between the conveyor belts 50 is adjusted to a size corresponding to the width of the printed circuit board 12.

【0011】Y軸テーブル34上には、昇降台82が設
けられており、昇降用エアシリンダ84によって昇降さ
せられる。この昇降台82の上面の中央には吸着ノズル
86が立設され、バキュームによってプリント基板12
を吸着するようにされている。昇降台82はプリント基
板12のコンベアベルト50への搬入時には下降端位置
にあり、プリント基板12の搬入後、上昇させられる
際、突き上げ板62に固定の係合ピン78に当接し、突
き上げ板62を上昇させる。それによりコンベアベルト
50上に載置されたプリント基板12は、突き上げ板6
2によりコンベアベルト50から突き上げられるととも
に、プリント基板押さえ部材54の突部58に押し付け
られ、突き上げ板62と突部58とに挟まれてY軸テー
ブル34に固定されることとなる。また、プリント基板
12の寸法が大きい場合には、吸着ノズル86がプリン
ト基板12を吸着し、上方への反りを修正する。
An elevating table 82 is provided on the Y-axis table 34 and is moved up and down by an elevating air cylinder 84. A suction nozzle 86 is erected at the center of the upper surface of the elevating table 82, and the printed board 12 is
Is to be adsorbed. The lifting table 82 is at the lower end position when the printed circuit board 12 is carried into the conveyor belt 50, and when the printed circuit board 12 is moved up after being carried, the lifting table 82 abuts on the engaging pin 78 fixed to the push-up plate 62. To rise. As a result, the printed circuit board 12 placed on the conveyor belt 50 is
2 and is pushed up from the conveyor belt 50 and pressed against the protrusion 58 of the printed circuit board holding member 54, and is fixed to the Y-axis table 34 by being sandwiched between the push-up plate 62 and the protrusion 58. When the size of the printed board 12 is large, the suction nozzle 86 sucks the printed board 12 and corrects upward warpage.

【0012】次に塗布ユニット18について説明する。
図7に示すように、前記搬入コンベア22および搬出コ
ンベア24の可動ガイド28の上方には、一対の支柱1
08により支持された基台110が設けられており、こ
の基台110上には一対のガイドレール112がX軸方
向に設けられるとともに、X軸テーブル114が摺動可
能に載置されている。X軸テーブル114は図示しない
ナットにおいてボールねじ118に螺合され、ボールね
じ118がX軸テーブル駆動用モータ120によって駆
動されることによりX軸方向に移動させられる。ナッ
ト,ボールねじ118およびX軸テーブル駆動用モータ
120がX軸方向送り装置122を構成しているのであ
る。このX軸テーブル114には、3個の塗布ヘッド1
6A,16B,16Cが搭載されており、それぞれ昇降
させられるとともに、その中心線まわりに回転させられ
るようになっている。これら塗布ヘッド16A,16
B,16Cの構造,昇降ならびに回転の構成は、特開平
1−56165号公報に記載の高粘性流体塗布装置と同
じであり、説明は省略する。
Next, the coating unit 18 will be described.
As shown in FIG. 7, a pair of columns 1 is provided above the movable guides 28 of the carry-in conveyor 22 and the carry-out conveyor 24.
A base 110 supported by a base plate 08 is provided. On the base 110, a pair of guide rails 112 is provided in the X-axis direction, and an X-axis table 114 is slidably mounted. The X-axis table 114 is screwed to a ball screw 118 by a nut (not shown), and is moved in the X-axis direction by driving the ball screw 118 by an X-axis table driving motor 120. The nut, the ball screw 118 and the X-axis table driving motor 120 constitute the X-axis direction feeding device 122. The X-axis table 114 has three coating heads 1
6A, 16B, and 16C are mounted, respectively, and can be moved up and down, and can be rotated around the center line thereof. These coating heads 16A, 16
The structures of B, 16C, the structure of lifting and lowering, and the rotation are the same as those of the high-viscosity fluid coating device described in JP-A-1-56165, and the description is omitted.

【0013】また、塗布ユニット18には、図10に示
すように、プリント基板12に設けられた基準マークを
読み取る撮像装置としてのカメラ190が設けられてい
る。カメラ190は塗布ヘッド16と共にX軸方向に移
動させられるのであり、接着剤の塗布に先立って基準マ
ークが読み取られ、その読み取り結果に基づいてY軸テ
ーブル34,X軸テーブル114の移動指示データの修
正が行われ、塗布ヘッド16がプリント基板12の接着
剤塗布位置上に精度良く移動させられるようになってい
る。
Further, as shown in FIG. 10, the coating unit 18 is provided with a camera 190 as an imaging device for reading a reference mark provided on the printed circuit board 12. The camera 190 is moved in the X-axis direction together with the coating head 16. The reference mark is read prior to the application of the adhesive, and the movement instruction data of the Y-axis table 34 and the X-axis table 114 is read based on the read result. The correction is performed so that the application head 16 can be accurately moved to the adhesive application position on the printed circuit board 12.

【0014】本塗布装置は、図6に示す制御装置200
により制御される。制御装置200は、CPU202,
ROM204,RAM206およびそれらを接続するバ
ス208を有するコンピュータを主体とするものであ
り、バス208に接続された入力インタフェース210
にはカメラ190および入力装置212が接続されてい
る。バス208にはまた、出力インタフェース216が
接続され、駆動回路218,220,222を介してY
軸駆動用サーボモータ40,X軸駆動用サーボモータ1
20,昇降用エアシリンダ84が接続されるとともに、
制御回路224を介してカメラ190が接続されてい
る。また、RAM206には、図5に示すように、測定
値記憶エリア230,基準板固定誤差記憶エリア23
2,送り誤差記憶エリア234およびカウンタ236が
ワーキングエリアと共に設けられている。さらに、RO
M204には、プリント基板12に接着剤を塗布するた
めのプログラムをはじめとし、図1にフローチャートで
示す送り装置42,122の送り誤差検出ルーチン等、
種々のプログラムが記憶されている。
The present coating apparatus has a control device 200 shown in FIG.
Is controlled by The control device 200 includes a CPU 202,
The computer mainly includes a ROM 204, a RAM 206, and a bus 208 connecting the ROM 204 and the RAM 206, and an input interface 210 connected to the bus 208.
, A camera 190 and an input device 212 are connected. An output interface 216 is also connected to the bus 208, and the drive interface 218, 220, and 222 connect the Y interface.
Axis drive servo motor 40, X axis drive servo motor 1
20, while the lifting air cylinder 84 is connected,
The camera 190 is connected via the control circuit 224. As shown in FIG. 5, the RAM 206 stores a measured value storage area 230 and a reference plate fixed error storage area 23.
2, a feed error storage area 234 and a counter 236 are provided together with a working area. In addition, RO
M204 includes a program for applying an adhesive to the printed circuit board 12 and a feed error detection routine of the feed devices 42 and 122 shown in the flowchart of FIG.
Various programs are stored.

【0015】以上のように構成された接着剤塗布装置に
おいてプリント基板12に接着剤を塗布する場合には、
プリント基板12がY軸テーブル34上に固定された状
態でY軸テーブル34およびX軸テーブル114が移動
させられ、まずプリント基板12に設けられた基準マー
クの読取りが行われ、テーブル34,114の移動指示
データが修正されて、3個の塗布ヘッド16A,16
B,16Cのうち、塗布に供される塗布ヘッドに取り付
けられた吐出管の中心が接着剤塗布位置の真上に位置さ
せられ、接着剤の塗布が行われる。そして、塗布後、次
に接着剤が塗布される塗布位置上へ塗布ヘッド16が移
動させられる。
When the adhesive is applied to the printed circuit board 12 in the adhesive applying apparatus configured as described above,
The Y-axis table 34 and the X-axis table 114 are moved in a state where the printed board 12 is fixed on the Y-axis table 34, and first, a reference mark provided on the printed board 12 is read. The movement instruction data is corrected, and the three coating heads 16A, 16
Of B and 16C, the center of the discharge pipe attached to the coating head used for coating is positioned right above the adhesive coating position, and the adhesive is coated. After the application, the application head 16 is moved to the application position where the adhesive is applied next.

【0016】このようにプリント基板12への接着剤の
塗布は、プリント基板12および塗布ヘッド16をそれ
ぞれY軸方向送り装置42およびX軸方向送り装置12
2によって送ることにより行われるのであるが、各送り
装置42,122の送りに誤差があれば、塗布ヘッド1
6は所定の塗布位置からずれた位置に移動させられ、接
着剤を精度良く塗布することができない。そのため、本
接着剤塗布装置には、各送り装置42,122の送り誤
差を検出する検出装置が設けられている。
As described above, the adhesive is applied to the printed board 12 by applying the printed board 12 and the coating head 16 to the Y-axis direction feeder 42 and the X-axis direction feeder 12 respectively.
2, and if there is an error in the feeding of each of the feeding devices 42 and 122, the coating head 1
6 is moved to a position shifted from a predetermined application position, and the adhesive cannot be applied with high accuracy. For this reason, the present adhesive application device is provided with a detecting device that detects a feeding error of each of the feeding devices 42 and 122.

【0017】この送り誤差の検出には、図2に示すよう
に、多数の基準マーク240が付された基準板242が
用いられる。基準板242は寸法が最も大きいプリント
基板12より大きい正方形状を成す。また、基準マーク
240は円形を成し、6個の基準マーク240が等間隔
に、かつ基準板242の1辺に沿って平行に並べられ、
これら6個を1列とする基準マーク240が等間隔に6
列並べられて、合計36個の基準マーク240が設けら
れている。送り誤差の検出時には、基準板242をY軸
テーブル34上にプリント基板12と同様に固定し、カ
メラ190および基準板242をそれぞれX軸方向およ
びY軸方向に移動させて基準マーク240を撮像する。
ここではX軸方向(図2に示す基準板242の左右方
向)に平行な6行の基準マーク240の各行毎に、実線
の矢印と破線の矢印とで示すようにカメラ190を正方
向と逆方向とに移動させて基準マーク240を撮像する
とともに、Y軸方向(図2に示す基準板242の上下方
向)に平行な6列の基準マーク240の各列毎に実線の
矢印と破線の矢印とで示すようにY軸テーブル34を正
方向と逆方向とに移動させて基準マーク240を撮像す
る。なお、以下の説明では行の番号をiで表し、列の番
号をjで表すこととする。例えば、i行j列の基準マー
ク240の座標は(xi,j ,yi,j )と表すのである。
As shown in FIG. 2, a reference plate 242 provided with a large number of reference marks 240 is used for detecting the feed error. The reference plate 242 has a square shape larger than the printed circuit board 12 having the largest dimension. The reference marks 240 are formed in a circular shape, and six reference marks 240 are arranged at equal intervals and in parallel along one side of the reference plate 242.
The fiducial marks 240 having these six as one line are
A total of 36 reference marks 240 are provided in a row. When a feed error is detected, the reference plate 242 is fixed on the Y-axis table 34 in the same manner as the printed circuit board 12, and the camera 190 and the reference plate 242 are moved in the X-axis direction and the Y-axis direction, respectively, to image the reference mark 240. .
Here, the camera 190 is moved in the opposite direction to the forward direction as indicated by solid arrows and broken arrows for each of the six rows of reference marks 240 parallel to the X-axis direction (the horizontal direction of the reference plate 242 shown in FIG. 2). The reference mark 240 is imaged by moving the reference mark 240 in the direction shown in FIG. 2 and a solid line arrow and a broken line arrow are provided for each of the six lines of the reference mark 240 parallel to the Y-axis direction (the vertical direction of the reference plate 242 shown in FIG. Then, the reference mark 240 is imaged by moving the Y-axis table 34 in the forward direction and the reverse direction as shown by. In the following description, the row number is represented by i and the column number is represented by j. For example, the coordinates of the reference mark 240 at the i-th row and the j-th column are represented as (x i, j , y i, j ).

【0018】基準マーク240を撮像すべく基準板24
2をY軸テーブル34に固定する場合、基準板242の
位置に誤差が生ずるのが普通である。この固定誤差はX
軸方向,Y軸方向および垂直軸線まわりに生ずる。図3
に示すように、基準板242の中心にX軸方向にex
Y軸方向にey 、軸線まわりに角度θのずれが生じたと
すれば、中心からX軸方向にLx 、Y軸方向にLy 離れ
た点に回転によって生ずるX軸方向およびY軸方向のず
れ量はθLy およびθLx となり、基準板242上の任
意の点の座標は、固定誤差がない場合の座標を(x,
y)とすれば、(x+ex +θLy ,y+ey +θ
x )となる。したがって、i行j列の基準マーク24
0をカメラ190のX軸方向の移動により撮像する場
合、図4に示すように、その基準マーク240は、固定
誤差がない場合の位置xi,j (移動指示データはこの値
を表す)からX軸方向に(ex +θLyi)だけずれるこ
ととなる。このずれ量は、この基準マーク240を撮像
する際のカメラ190の送り誤差Δxi,j と、カメラ1
90の撮像により得られた実測値Δxi,j′との和とな
る。一方、i行j列の基準マーク230を基準板242
のY軸方向の移動により撮像する場合には、基準マーク
240は、固定誤差がない場合の位置からY軸方向に
(ey +θLxj)だけずれ、このずれ量は、基準板24
2の送り誤差Δyi,j とカメラ190の撮像により得ら
れた実測値Δyi,j ′との和に等しい。なお、本実施例
においては基準マーク240同士の相対位置誤差および
カメラ190自身の撮像誤差はないものとする。
In order to image the reference mark 240, the reference plate 24
When 2 is fixed to the Y-axis table 34, an error usually occurs in the position of the reference plate 242. This fixed error is X
Occurs around the axial, Y-axis, and vertical axes. FIG.
As shown in the figure, e x ,
Y-axis direction e y, if the deviation angle θ about the axis occurs, from the center X axis direction L x, in the X-axis direction and the Y-axis direction caused by the rotation to the point distant L y in the Y-axis direction shift amount .theta.L y and .theta.L x, and the coordinate of an arbitrary point on the reference plate 242, the coordinates in the absence of a fixed error (x,
if y), (x + e x + θL y, y + e y + θ
L x ). Therefore, the reference mark 24 in the i-th row and the j-th column
In the case where 0 is imaged by moving the camera 190 in the X-axis direction, as shown in FIG. 4, the reference mark 240 is moved from the position x i, j (the movement instruction data represents this value) when there is no fixed error. the X-axis direction so that the deviated by (e x + θL yi). The shift amount is determined by the feed error Δx i, j of the camera 190 when capturing the reference mark 240 and the camera 1
90 and the sum with the actually measured value Δx i, j ′ obtained by imaging. On the other hand, the reference mark 230 of the i-th row and the j-th column is
, The reference mark 240 is shifted by (e y + θL xj ) in the Y-axis direction from the position where there is no fixed error.
2 is equal to the sum of the feed error Δy i, j and the actually measured value Δy i, j ′ obtained by imaging with the camera 190. In this embodiment, it is assumed that there is no relative position error between the reference marks 240 and no imaging error of the camera 190 itself.

【0019】次に図1に示す送り誤差検出ルーチンに基
づいて、送り装置42,122の送り誤差の検出につい
て具体的に説明する。まず、ステップS1(以下、S1
と略称する。他のステップについても同じ。)において
カウンタ236のカウント値Cが1にセットされる。次
いでS2が実行され、すべての基準マーク240がカメ
ラ190によって順次撮像され、カメラ190の撮像中
心と基準マーク240の中心とのずれΔxi,j ′,Δy
i,j ′が測定される。まず、X軸に平行に並ぶ6行の基
準マーク240がカメラ190の正逆両方向の往復移動
により撮像され、基準マーク240の位置およびカメラ
190の移動方向と対応付けてRAM206の測定値記
憶エリア230に格納される。ずれΔxi,j ′は各基準
マーク240に対してカメラ190が正方向に移動させ
られる場合の値と逆方向に移動させられる場合の値との
2個ずつが得られ、区別されて格納される。X軸に平行
に並ぶ6行の基準マーク240が撮像されたならば、次
にY軸に平行に並ぶ6列の基準マーク240が撮像され
る。この場合には基準板242がY軸方向において正逆
両方向に往復移動させられ、各基準マーク240の撮像
により得られる正方向移動時と逆方向移動時との2個の
ずれΔyi,j ′が基準マーク240の位置および基準板
242の移動方向と対応付けて測定値記憶エリア230
に格納される。
Next, the detection of the feed error of the feed devices 42 and 122 will be specifically described based on the feed error detection routine shown in FIG. First, step S1 (hereinafter, S1
Abbreviated. Same for other steps. In), the count value C of the counter 236 is set to 1. Next, S2 is executed, and all the reference marks 240 are sequentially imaged by the camera 190, and the deviation Δx i, j ′, Δy between the imaging center of the camera 190 and the center of the reference mark 240 is performed.
i, j 'are measured. First, six rows of reference marks 240 arranged in parallel with the X axis are imaged by reciprocating movement of the camera 190 in both the forward and reverse directions, and the measured value storage area 230 of the RAM 206 is associated with the position of the reference mark 240 and the movement direction of the camera 190. Is stored in As the deviation Δx i, j ′, two values are obtained: a value when the camera 190 is moved in the forward direction and a value when the camera 190 is moved in the reverse direction with respect to each reference mark 240, and are stored separately. You. If six rows of reference marks 240 arranged parallel to the X axis are imaged, then six columns of reference marks 240 arranged parallel to the Y axis are imaged. In this case, the reference plate 242 is reciprocated in the forward and reverse directions in the Y-axis direction, and two shifts Δy i, j ′ between the forward movement and the backward movement obtained by imaging each reference mark 240. Is associated with the position of the reference mark 240 and the moving direction of the reference plate 242 in the measured value storage area 230.
Is stored in

【0020】基準マーク240の撮像が終了したなら
ば、次にS3が実行され、基準板242の固定誤差
x ,ey およびθの算出が行われる。この算出は次の
ように行われる。i行j列の基準マーク240をカメラ
190のX軸方向の移動により撮像する場合を例に取れ
ば、この基準マーク240について(1)式が成り立
つ。
[0020] If the imaging of the reference marks 240 is completed, then S3 is executed, the fixed error e x of the reference plate 242, the calculation of e y and θ are performed. This calculation is performed as follows. Taking the case where the reference mark 240 in the i-th row and the j-th column is imaged by moving the camera 190 in the X-axis direction, the expression (1) holds for the reference mark 240.

【数1】 また、i行(j+1)列の基準マーク240について
(2)式が得られる。
(Equation 1) Further, the equation (2) is obtained for the reference mark 240 at the i-th row and the (j + 1) -th column.

【数2】 さらに、i行j列とi行(j+1)列との基準マーク2
40間の距離について(3)式が得られる。
(Equation 2) Furthermore, the reference mark 2 of the i-th row and the j-th column and the i-th row (j + 1) column
Equation (3) is obtained for the distance between 40.

【数3】 PはX軸方向において隣接する基準マーク240間の距
離であり、Y軸方向において隣接する基準マーク240
間の距離でもある。また、i行(j+2)列の基準マー
ク240の撮像結果から(4),(5)式が得られる。
(Equation 3) P is a distance between the reference marks 240 adjacent in the X-axis direction, and is a distance between the reference marks 240 adjacent in the Y-axis direction.
It is also the distance between them. Further, the expressions (4) and (5) are obtained from the imaging result of the reference mark 240 in the i-th row (j + 2) column.

【数4】 (Equation 4)

【数5】 上記5個の式のうち、未知数であるのは、Δxi,j ,Δ
i,(j+1) ,Δxi,(j+2) ,ex およびθの5個であ
り、5つの式からこれら未知数を算出することができ
る。これら5つの式はX軸方向において隣接する3個の
基準マーク240を撮像することにより得られ、1行に
基準マーク240は6個あるため、3個ずつに分けて未
知数を算出するとすれば、1行についてex およびθの
値がそれぞれ2つずつ算出されることとなる。また、Y
軸方向に並ぶ基準マーク240についても同様に式を立
てることができ、1列毎に2つずつのey およびθの値
が算出されることとなる。これら固定誤差ex ,ey
θの算出は、正方向移動時のデータと逆方向移動時のデ
ータとの両方についても、いずれか一方についてのみ行
ってもよい。
(Equation 5) Of the above five equations, the unknowns are Δx i, j , Δ
x i, (j + 1) , Δx i, (j + 2), a five e x and theta, it is possible to calculate these unknowns from five equations. These five equations are obtained by imaging three reference marks 240 adjacent in the X-axis direction, and there are six reference marks 240 in one line. Two values of ex and θ are calculated for each row. Also, Y
An equation can be similarly established for the reference marks 240 arranged in the axial direction, and two values of ey and θ are calculated for each row. These fixed errors e x , e y ,
The calculation of θ may be performed on both the data at the time of the forward movement and the data at the time of the backward movement, or only one of them.

【0021】固定誤差ex ,ey およびθが算出された
ならばS4が実行され、複数個ずつ求められたex ,e
y およびθの平均値が算出され、平均固定誤差exm,e
ymおよびθm としてRAM206の基準板固定誤差記憶
エリア232に格納される。次いでS5が実行され、送
り誤差Δxi,j およびΔyi,j が算出される。固定誤差
と送り誤差および実測値との間に成立する前記式Δx
i,j +Δxi,j ′=ex +θLyi、Δyi,j +Δ
i,j ′=ey +θLxjのex ,ey およびθに平均固
定誤差exm,eymおよびθm が代入され、Δxi,j およ
びΔyi,j が算出される。
When the fixed errors e x , e y and θ are calculated, S4 is executed, and the e x , e obtained for each of the plurality is calculated.
The average value of y and θ is calculated, and the average fixed errors e xm and e
stored as ym and theta m to the reference plate fixed error storage area 232 of the RAM 206. Next, S5 is executed to calculate the feed errors Δx i, j and Δy i, j . The formula Δx that is established between the fixed error, the feed error, and the actually measured value
i, j + Δx i, j '= e x + θL yi, Δy i, j + Δ
y i, j '= e y + θL xj of e x, e y and theta to the average fixed error e xm, the e ym and theta m is substituted, Δx i, j and [Delta] y i, j is calculated.

【0022】送り誤差は基準マーク240の各々につい
て正方向移動時のものと逆方向移動時のものとの2つが
求められ、各基準マーク240を撮像したときの移動指
示データおよびカメラ190,基準板242の送り方向
と対応付けてRAM206ワーキングエリアに格納され
る。基準マーク240はいずれも、X軸に平行な行とY
軸に平行な列とに属し、1個の基準マーク240につい
て、その基準マークがX軸に平行な行に属する基準マー
クとしてカメラ190の正逆両方向の移動により撮像さ
れ、求められる2種類の送り誤差と、Y軸に平行な列に
属する基準マークとしてY軸テーブル34の正逆両方向
に移動により撮像され、求められる2種類の送り誤差と
の合計4個の送り誤差が格納されることとなる。
Two feed errors are obtained for each of the reference marks 240, one for the forward movement and the one for the reverse movement. The movement instruction data when the respective reference marks 240 are imaged and the camera 190, reference plate The data is stored in the working area of the RAM 206 in association with the feeding direction of the RAM 242. Each of the reference marks 240 has a line parallel to the X axis and a line Y
The two types of feed marks are obtained by moving the camera 190 in both the forward and reverse directions with respect to one reference mark 240 belonging to a column parallel to the axis and being taken as a reference mark belonging to a row parallel to the X axis. An error and a reference mark belonging to a row parallel to the Y-axis are imaged by moving the Y-axis table 34 in both forward and reverse directions, and a total of four feed errors, which are two types of feed errors obtained, are stored. .

【0023】そして、S6においてカウント値Cが1増
加させられた後、S7において送り誤差の検出が8回行
われたか否かが判定されるが、この判定はNOであり、
ルーチンの実行はS2に戻り、再び送り誤差の検出が行
われる。送り誤差には規則性のない誤差も含まれてお
り、1回のみ検出するのではこの誤差を検出できないか
らである。そして、送り誤差の算出が8回行われた後に
はS7の判定がYESとなり、S8において8回算出さ
れた送り誤差の平均値が求められて最終的な送り誤差と
され、RAM206の送り誤差記憶エリア234に格納
される。
Then, after the count value C is increased by 1 in S6, it is determined in S7 whether or not the feeding error has been detected eight times, but this determination is NO.
The execution of the routine returns to S2, and the feeding error is detected again. This is because the feeding error includes an error having no regularity, and the error cannot be detected only once. Then, after the feed error is calculated eight times, the determination in S7 becomes YES, and in S8, the average value of the feed errors calculated eight times is obtained and used as the final feed error. Stored in area 234.

【0024】このように送り誤差のデータが得られれ
ば、それに基づいてX軸方向送り装置122およびY軸
方向送り装置42のそれぞれに生ずる送り誤差の特徴が
わかり、接着剤塗布時に塗布位置に応じて各送り装置1
22,42の送り量(移動指示データ)に修正を加える
等により、塗布ヘッド16を精度良く塗布位置に移動さ
せることができる。例えば、送り誤差は多数の基準マー
ク240毎の各々の正規位置(X軸方向とY軸方向との
移動指示データにより規定される)に対応付けて記憶さ
れており、それら正規位置を中心とし、隣接する基準マ
ーク240間の距離を1辺とする正方形の領域内におい
てその正規位置について算出された送り誤差が生ずるも
のとする。そして、接着剤の塗布時には、塗布位置が上
記正規位置を中心とする領域のいずれに属するかを求
め、その正規位置について求められた送り誤差に基づい
て塗布ヘッド16,プリント基板12の送り量を修正す
る。この場合、1個の正規位置について格納された4種
類の送り誤差のうち、塗布ヘッド16とプリント基板1
2とのいずれを移動させるか、また、その移動方向に応
じた送り誤差が選択されて送り量が修正され、それによ
り塗布ヘッド16は、送り装置42,122に送り誤差
があっても精度良く塗布位置へ移動させられ、プリント
基板12に接着剤を塗布することができる。基準マーク
240は基準板242全体に設けられ、接着剤塗布時の
プリント基板12および塗布ヘッド16の移動範囲全体
について送り誤差が求められるようになっているため、
ガイドレール32と112との直角度が悪かったり、ガ
イドレール32,112に曲がりがあったり、ボールね
じ38,118に製造誤差や組付け誤差があっても、そ
れらにより生ずる送り誤差が基準マーク240の測定に
より求められ、送り誤差に基づく送り量の修正により精
度良く接着剤を塗布することができる。
If the data of the feed error is obtained in this manner, the characteristics of the feed error generated in each of the X-axis direction feeder 122 and the Y-axis direction feeder 42 can be determined based on the data. Each feeder 1
The coating head 16 can be moved to the coating position with high accuracy by modifying the feed amounts (moving instruction data) of 22, 22 and the like. For example, the feed error is stored in association with each normal position (defined by the movement instruction data in the X-axis direction and the Y-axis direction) for each of a large number of reference marks 240, and is centered on these normal positions. It is assumed that a feed error calculated for the normal position occurs in a square area having the side between the adjacent reference marks 240 as one side. At the time of applying the adhesive, it is determined which of the areas centered on the normal position the application position belongs to, and the feed amount of the coating head 16 and the printed board 12 is determined based on the feed error obtained for the normal position. Fix it. In this case, of the four types of feed errors stored for one regular position, the coating head 16 and the printed board 1
2 is selected, and a feed error according to the moving direction is selected and the feed amount is corrected, so that the coating head 16 can accurately move the feed devices 42 and 122 even if there is a feed error. The adhesive is moved to the application position and the adhesive can be applied to the printed circuit board 12. The reference mark 240 is provided on the entire reference plate 242, and a feed error is determined for the entire moving range of the printed board 12 and the application head 16 during the application of the adhesive.
Even if the perpendicularity between the guide rails 32 and 112 is bad, if the guide rails 32 and 112 are bent, or if the ball screws 38 and 118 have a manufacturing error or an assembly error, the feed error caused by these errors will be a reference mark 240. The adhesive can be applied with high accuracy by correcting the feed amount based on the feed error.

【0025】なお、送り量の修正値は、目的とする送り
位置を囲む基準マーク240の正規位置の送り誤差から
補間により決定するなど、他の方法によって決定しても
よい。
It should be noted that the correction value of the feed amount may be determined by other methods, such as by interpolation from the feed error of the normal position of the reference mark 240 surrounding the target feed position.

【0026】また、送り誤差が送り装置42,122の
調整により解消し得るものであれば、接着剤の塗布に先
立って送り装置の調整を行うことにより送り誤差の発生
を回避することもできる。
If the feed error can be eliminated by adjusting the feed devices 42 and 122, the feed error can be avoided by adjusting the feed device before applying the adhesive.

【0027】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、ROM204のS1〜S8を記憶する領
域,CPU202およびRAM206のそれらステップ
を実行する部分が送り装置42,122の送り誤差を算
出する算出手段を構成している。また、ROM204,
CPU202およびRAM206の、上記算出手段によ
り算出された送り装置の送り誤差を補正すべく、送り装
置によるプリント基板と作業ユニットとの相対移動指示
データを修正する部分が修正手段を構成している。
As is apparent from the above description, in the present embodiment, the area for storing S1 to S8 of the ROM 204, the portion of the CPU 202 and the RAM 206 which executes those steps calculates the feed error of the feed devices 42 and 122. It constitutes calculation means. ROM 204,
The calculation means of the CPU 202 and the RAM 206
Feed device in order to correct the feed error
For relative movement between printed circuit board and work unit
The part for correcting the data constitutes the correction means.

【0028】なお、上記実施例においてはカメラ190
自身には撮像誤差がないものとしたが、カメラ190に
撮像誤差がある場合もあり、その場合には基準マーク2
40の撮像により得られた送り誤差にカメラ190の撮
像誤差が含まれることとなる。この場合には、例えば基
準板242の小さい領域内に基準マークをX軸方向およ
びY軸方向において多数設け、カメラ190およびY軸
テーブル34を移動させて基準マークを1個ずつ撮像す
る。この領域内においては送り誤差を均一と見做すこと
ができるため、撮像により得られたデータからカメラ1
90の撮像誤差を得ることができる。
In the above embodiment, the camera 190
Although it is assumed that there is no imaging error in the camera itself, there is a case where the camera 190 has an imaging error.
The feed error obtained by the imaging of 40 includes the imaging error of the camera 190. In this case, for example, a large number of reference marks are provided in a small area of the reference plate 242 in the X-axis direction and the Y-axis direction, and the camera 190 and the Y-axis table 34 are moved to image the reference marks one by one. Since the feed error can be regarded as uniform in this area, the camera 1
90 imaging errors can be obtained.

【0029】また、上記実施例においては、カメラ19
0と基準板242とをそれぞれ別々にX軸方向とY軸方
向とに移動させて基準マーク240を撮像するようにさ
れていたが、両者を同時に移動させ、対角線上に位置す
る基準マーク240を撮像し、それにより得られた像の
データに基づいて送り誤差を検出するようにしてもよ
い。なお、この場合にも基準マーク240を対角線上に
おいて正方向と逆方向との両方向において撮像してもよ
い。
In the above embodiment, the camera 19
0 and the reference plate 242 are separately moved in the X-axis direction and the Y-axis direction to capture the image of the reference mark 240. However, both are moved at the same time, and the reference mark 240 located on the diagonal line is moved. It is also possible to take an image and detect a feeding error based on data of an image obtained thereby. In this case, the reference mark 240 may be imaged in both the forward direction and the opposite direction on the diagonal line.

【0030】さらに、上記接着剤塗布装置においては、
塗布ヘッド16およびカメラ190がX軸方向に移動さ
せられ、基準板242がY軸方向に移動させられるよう
になっていたが、塗布ヘッド16およびカメラ190が
位置固定に設けられ、プリント基板12がX軸方向およ
びY軸方向に移動させられる塗布装置もあり、逆にプリ
ント基板12が固定され、塗布ヘッド16およびカメラ
190がX軸方向およびY軸方向に移動させられる塗布
装置もある。このような塗布装置の送り装置の誤差の検
出にも本発明に係る誤差検出装置を用いることができ
る。
Further, in the above-mentioned adhesive application device,
The coating head 16 and the camera 190 are moved in the X-axis direction, and the reference plate 242 is moved in the Y-axis direction. Some coating devices are moved in the X-axis direction and the Y-axis direction. Conversely, there are also coating devices in which the printed board 12 is fixed and the coating head 16 and the camera 190 are moved in the X-axis direction and the Y-axis direction. The error detecting device according to the present invention can also be used for detecting such an error of the feeding device of the coating device.

【0031】また、上記実施例においては、カメラ19
0が移動した位置においてカメラ190の撮像範囲内に
基準マーク240があったが、その範囲内に基準マーク
がない場合にはカメラ190を移動位置を中心とする円
や正方形の周に沿って移動させて基準マークをさがし、
撮像すればよい。
In the above embodiment, the camera 19
When the reference mark 240 is located within the imaging range of the camera 190 at the position where 0 has moved, but the reference mark 240 is not within the range, the camera 190 is moved along the circumference of a circle or square around the movement position. To find the fiducial mark,
What is necessary is just to take an image.

【0032】さらに、上記実施例において基準マーク2
40は円形とされていたが、四角形,三角形,十字線
等、種々の形状を採用することが可能である。
Further, in the above embodiment, the reference mark 2
Although 40 is a circle, various shapes such as a quadrangle, a triangle, and a cross line can be adopted.

【0033】さらにまた、本発明に係る誤差検出装置
は、プリント基板に接着剤を塗布する装置以外にも、プ
リント基板に電子部品を装着する装置,プリント基板に
穴あけ加工を行う装置,プリント基板の導通検査をする
装置等の送り装置の送り誤差の検出にも用いることがで
きる。
Further, the error detecting device according to the present invention is not only a device for applying an adhesive to a printed circuit board, but also a device for mounting electronic components on a printed circuit board, a device for making a hole in a printed circuit board, and a device for forming a printed circuit board. The present invention can also be used for detecting a feed error of a feed device such as a device for performing a continuity test.

【0034】その他、特許請求の範囲を逸脱することな
く、当業者の知識に基づいて種々の変形,改良を施した
態様で本発明を実施することができる。
In addition, without departing from the scope of the claims, the present invention can be carried out in various modified and improved modes based on the knowledge of those skilled in the art.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の一実施例である誤差検出装置を有する
接着剤塗布装置の制御装置の主体を成すコンピュータの
ROMに格納された送り誤差検出ルーチンを示すフロー
チャートである。
FIG. 1 is a flowchart showing a feed error detection routine stored in a ROM of a computer serving as a main body of a control device of an adhesive application device having an error detection device according to an embodiment of the present invention.

【図2】上記誤差検出装置の基準板を示す平面図であ
る。
FIG. 2 is a plan view showing a reference plate of the error detection device.

【図3】上記基準板が上記接着剤塗布装置のY軸テーブ
ルに固定される際に生ずる固定誤差を説明する図であ
る。
FIG. 3 is a diagram illustrating a fixing error that occurs when the reference plate is fixed to a Y-axis table of the adhesive application device.

【図4】上記基準板に設けられた基準マークに生ずる固
定誤差と送り誤差とカメラの測定値との関係を説明する
図である。
FIG. 4 is a diagram illustrating a relationship between a fixed error, a feed error, and a measured value of a camera that occur in a reference mark provided on the reference plate.

【図5】上記コンピュータのRAMの構成を概念的に示
す図である。
FIG. 5 is a diagram conceptually showing a configuration of a RAM of the computer.

【図6】上記制御装置を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing the control device.

【図7】上記接着剤塗布装置を概略的に示す平面図であ
る。
FIG. 7 is a plan view schematically showing the adhesive application device.

【図8】上記接着剤塗布装置を概念的に示す正面図であ
る。
FIG. 8 is a front view conceptually showing the adhesive application device.

【図9】上記接着剤塗布装置のプリント基板移動ユニッ
トを示す側面断面図である。
FIG. 9 is a side sectional view showing a printed board moving unit of the adhesive application device.

【図10】上記接着剤塗布装置の塗布ユニットを概略的
に示す正面図である。
FIG. 10 is a front view schematically showing a coating unit of the adhesive coating device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

12 プリント基板 16 塗布ヘッド 36 ナット 38 ボールねじ 40 Y軸テーブル駆動用モータ 42 Y軸方向送り装置 118 ボールねじ 120 X軸テーブル駆動用モータ 122 X軸方向送り装置 190 カメラ 200 制御装置 240 基準マーク 242 基準板 12 Printed circuit board 16 Coating head 36 Nut 38 Ball screw 40 Y-axis table drive motor 42 Y-axis direction feeder 118 Ball screw 120 X-axis table drive motor 122 X-axis direction feeder 190 Camera 200 Control device 240 Reference mark 242 Reference Board

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 林 泰孝 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機 械製造株式会社内 (56)参考文献 特開 平2−137300(JP,A) 特開 昭62−200403(JP,A) 特開 昭62−240871(JP,A) 特開 平3−48910(JP,A) 特開 平4−109311(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) H05K 13/00 - 13/04 G05B 19/19 G05D 3/12 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Yasutaka Hayashi 19, Chausuyama, Yamamachi, Chiryu-shi, Aichi Fuji Machine Manufacturing Co., Ltd. (56) References JP-A-2-137300 (JP, A) JP-A JP-A-62-200403 (JP, A) JP-A-62-240871 (JP, A) JP-A-3-48910 (JP, A) JP-A-4-109931 (JP, A) (58) Fields investigated (Int) .Cl. 7 , DB name) H05K 13/00-13/04 G05B 19/19 G05D 3/12

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 プリント基板に接着剤塗布,電子部品の
装着,穴あけ加工等の作業を施す作業ユニットを有する
作業装置に設けられ、前記プリント基板と前記作業ユニ
ットとを、プリント基板の表面に平行な方向に相対移動
させる送り装置の送り誤差を検出する装置であって、 複数の基準マークが付けられた基準板と、 前記送り装置により、前記基準板の表面に平行な方向に
基準板と相対移動させられ、前記複数の基準マークの各
々を撮像する撮像装置と、 その撮像装置が撮像した各基準マークの像のデータと誤
差のない正規のデータとに基づいて前記送り装置の誤差
を算出する算出手段とを含むことを特徴とするプリント
基板作業装置の送り装置誤差検出装置。
1. A work apparatus having a work unit for performing operations such as application of an adhesive, mounting of electronic components, and drilling on a printed circuit board. The printed circuit board and the work unit are parallel to a surface of the printed circuit board. Detecting a feed error of a feed device for relatively moving in a direction , wherein the reference device is provided with a plurality of reference marks, and the feed device allows the feed device to detect a feed error in a direction parallel to a surface of the reference plate. An imaging device that is relatively moved with respect to a reference plate and captures an image of each of the plurality of reference marks; and an image capturing device that captures each of the plurality of reference marks. A feeder error detecting device for a printed circuit board working device, comprising: a calculating means for calculating an error.
【請求項2】 前記作業装置が、前記プリント基板を保2. The work device holds the printed circuit board.
持するプリント基板保持装置を備え、そのプリント基板A printed circuit board holding device for holding the printed circuit board.
保持装置が前記基準板を保持する基準板保持装置を兼ねThe holding device also serves as a reference plate holding device for holding the reference plate.
ることを特徴とする請求項1に記載の送り装置誤差検出The error detection of the feeder according to claim 1, wherein
装置。apparatus.
【請求項3】 前記撮像装置が、前記作業装置に設けら3. The imaging device according to claim 1, wherein the imaging device is provided in the working device.
れて前記プリント基板上の複数の基準マークを撮像するTo image a plurality of fiducial marks on the printed circuit board
撮像装置により構成されたことを特徴とする請求項1ま2. An image pickup apparatus comprising:
たは2に記載の送り装置誤差検出装置。Or the feeder error detecting device according to 2.
【請求項4】 プリント基板に接着剤塗布,電子部品の4. Applying an adhesive to a printed circuit board,
装着,穴あけ加工等の作業を施す作業ユニットと、A work unit that performs work such as mounting and drilling; 前記プリント基板を保持するプリント基板保持装置と、A printed board holding device for holding the printed board, そのプリント基板保持装置と前記作業ユニットとを相対The printed circuit board holding device and the work unit
移動させることによって、プリント基板保持装置に保持Moved to hold on printed circuit board holding device
されたプリント基板と作業ユニットとを、プリント基板The printed circuit board and the work unit
の表面に平行な方向に相対移動させる送り装置と、A feed device for relatively moving in a direction parallel to the surface of the 複数の基準マークが付けられ、前記プリント基板保持装A plurality of fiducial marks are attached to the printed circuit board holding device.
置に前記プリント基板の代わりに保持される基準板と、A reference plate held in place of the printed circuit board, 前記送り装置により、前記プリント基板保持装置に保持By the feeding device, held on the printed circuit board holding device
された前記基準板と相対移動させられ、前記複数の基準And the plurality of reference plates are moved relative to the reference plate.
マークの各々を撮像する撮像装置と、An imaging device for imaging each of the marks; その撮像装置が撮像した各基準マークの像のデータと誤There is an error with the data of the image of each reference mark imaged by the imaging device.
差のない正規のデータとに基づいて前記送り装置の誤差Error of the feeder based on the normal data with no difference
を算出する算出手段と、Calculating means for calculating その算出手段により算出された送り装置の誤差を補正すThe error of the feeder calculated by the calculating means is corrected.
べく、前記送り装置による前記プリント基板と前記作業In order to work with the printed circuit board by the feeding device,
ユニットとの相対移動指示データを修正する修正手段とCorrecting means for correcting the relative movement instruction data with the unit;
を含むプリント基板作業装置。Printed circuit board working equipment including.
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