JP3247118B2 - 五軸可動スプレーガン - Google Patents

五軸可動スプレーガン

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】発明の分野 本発明は、ロボット操縦によるスプレーガンに関し、さ
らに詳しく述べれば、五つの「軸」を中心とする運動、
つまりＸおよびＹ軸に沿った第一の面内における運動、
Ｚ軸に沿った直角の面内における運動、そのＺ軸にほぼ
平行な軸（いわゆる「第四の軸」）を中心とする回転、
およびそのＺ軸にほぼ平行な方向を向いた垂直な面内に
おける運動（いわゆる「第五軸」の運動）を行なうこと
ができる、特にプリント回路基板被覆用のスプレーガン
に関する。また、スプレーガンをＸ、ＹおよびＺ方向に
固定し、被覆すべき基板を、Ｘ、ＹおよびＺ方向にある
スプレーガンと相対的に移動できるテーブル上に載せ、
そのスプレーガンに対して第四および第五軸駆動機構を
適用することも本発明の目的である。
【０００２】発明の背景 電子機器用のパッケージ化した回路基板は、湿気、漏電
および埃から回路基板を保護するために、一般的に、防
湿性の絶縁フィルムで被覆する。好ましくは、防湿性絶
縁フィルムは、揮発性の溶剤に溶解したアクリル、ポリ
ウレタンまたはエポキシ合成樹脂の様な、順応性被覆と
呼ばれるものである。清浄なプリント回路基板に塗布し
た場合、溶剤が蒸発するにつれて、連続した、均一な厚
さの絶縁フィルムが形成される。
【０００３】以前は、プリント回路基板に防湿絶縁被覆
を施すのに、五つの主な方法が使用されていた。これら
の方法は、先行する米国出願第０６／９４１，３６５
号、１９８６年１２月１５日出願、題名「パッケージ化
した回路基板に防湿絶縁被覆を施すための方法」、出願
人タカギ シマダ、およびその出願の一部継続出願、即
ち第０７／２０６，１９９号、１９８８年６月１３日出
願、題名「平パターンノズルから放出した三角形または
鳩尾形液体フィルムを使用する、プリント回路基板に防
湿絶縁被覆を施すための方法」、出願人タカギ シマ
ダ、に記載されている。これらの特許出願の開示をここ
に参考として含める。
【０００４】そのような特許出願に記載されているよう
に、プリント回路基板に防湿絶縁被覆を施すための主な
方法には、 （ａ）防湿絶縁材料が入っている浸漬タンクにパッケー
ジ化した回路基板を浸漬する浸漬方法、 （ｂ）プリント回路基板に防湿絶縁材料を手で刷毛塗り
する、刷毛塗り方法、 （ｃ）被覆すべきプリント回路基板の表面に防湿絶縁材
料を含浸させた羊毛ロールでロール塗りするローラー方
法、 （ｄ）防湿絶縁材料をプリント回路基板に吹き付け技術
により塗布する吹き付け方法、および （ｅ）防湿絶縁材料に圧力をかけ、スリットダイスから
押し出し、プリント回路基板表面にフィルムを施す、ス
リットダイス方法がある。
【０００５】上記のシマダ特許出願のそれぞれに記載さ
れているように、先行技術の方法にはそれぞれ長所と短
所がある。刷毛塗り以外の方法はすべてプリント回路基
板の被覆しない部分をマスクする必要がある。マスクは
基板に手で取り付けおよび除去しなければならず、これ
が回路基板の大量生産の障害になっている。刷毛塗り
は、マスクの必要はないが、労力がかかり、大量生産に
は不適当である。
【０００６】需要に応じるために、大量生産に最も広く
使用されている絶縁塗装方法は、吹付け方法である。上
記のシマダ出願のそれぞれは、平パターンノズルを使用
し、そのノズルから放出される平パターンの面を横断す
る方向で、そのノズルと回路基板との間が相対的に移動
する様な、プリント回路基板上に絶縁性の液体被覆材料
を吹付ける方法を開示している。プリント回路基板およ
び／または回路部品の被覆しない区域に液体被覆材料が
堆積しないように、ノズルへの被覆材料の供給は断続的
に中断される。
【０００７】上記のシマダ出願に開示されている被覆方
法に伴う一つの欠点は、基板上のあらゆる位置で望まし
いパターンの被覆材料が得られるようにするため、スプ
レーノズルまたは回路基板を、相互の関係で、移動させ
ていることである。大量生産では、ロボットアームを使
用して、スプレーノズルを固定位置に取り付けたスプレ
ーガンを操作することが多い。これらのロボットアーム
は、スプレーガンおよびそのスプレーノズルをＺ方向
に、即ちプリント回路基板に向かって、およびそこから
離れる様に、およびＸおよびＹ方向に、即ち回路基板の
長さおよび幅に沿って移動させることができる。
【０００８】スプレーガンの動きのＸおよびＹの両方向
で、スプレーノズルにより被覆材料を、望ましいパター
ンに確実に施すには、スプレーノズルおよび従ってスプ
レーガンを、その移動方向がＸ方向からＹ方向へ、また
はその逆に変化する度に、９０°方向転換する必要があ
った。スプレーガン全体を回転させるには比較的重い機
構が必要で、これはロボットアームで支えるのは困難で
あり、および／またはロボットアームの移動速度を低下
させることが多い。
【０００９】先行技術の回路基板被覆装置に伴うもう一
つの難点は、回路部品等が回路の表面から突き出ている
ことがあるので、回路基板が必ずしも平面ではないこと
である。また、回路基板上に載せた部品の垂直な側面あ
るいはその直下の部分を被覆することが望ましい場合も
ある。これは、Ｘ、ＹおよびＺ方向でのみスプレーガン
を動かすことができるロボットアームでは、簡単に実行
できない。
【００１０】発明の概要 従って、本発明の目的は、スプレーガンの操作中に制御
する必要がある運動および慣性の量を減少させ、目標の
基板上ならびにその基板の上に載せた部品上に被覆材料
を正確に、効果的に堆積させる、スプレーガンを操作す
るための装置を提供することである。
【００１１】これらの目的は、プリント回路基板の様な
被覆すべき基板に対して、スプレーノズルを持つスプレ
ーガンを操作するための装置において、Ｘ、ＹおよびＺ
方向におけるスプレーガンおよびスプレーノズルの運動
と、スプレーガンに対して独立して制御し、作動させる
スプレーノズルの運動とを組み合わせることによって達
成される。スプレーガンを支えるロボットアームと関連
した機構は、被覆すべきプリント回路基板または他の基
板に対して、スプレーガンおよびそのスプレーノズルを
Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸に沿って動かすことができる。こ
の運動に加えて、本発明に係わる装置は、Ｚ軸と平行な
軸を中心にしてスプレーガンのスプレーノズルを回転さ
せる機構、およびその回転運動と無関係にスプレーガン
に対してスプレーノズルを回転させるもう一つの機構を
備えている。従って、本発明に係わる装置は、スプレー
ガンのノズルの五軸運動、例えばＸ、ＹおよびＺ軸のそ
れぞれに沿った運動、Ｚ軸と平行な軸（いわゆる「第四
の軸」を中心として回転する運動、およびスプレーガン
に対して回転する、または振り動かす（いわゆる「第五
の軸」）運動を提供する。あるいは、本発明に係わる装
置は、第四および第五軸駆動機構を持つが、Ｘ、Ｙおよ
びＺ方向では固定してあるスプレーガンと共に使用でき
る。この場合、被覆すべき回路基板は、固定したスプレ
ーガンに対して、Ｘ、ＹおよびＺ方向に移動できるテー
ブル上に載せる。
【００１２】好ましい実施形態では、例えば米国特許第
４，７８５，９９６号に示される型のスプレーガンを、
僅かに改良して延長部を収容する様になっているが、こ
の延長部は、ガンの内部に形成した内部通路中に回転で
きるように支持してあり、ガンのスプレーノズルを通常
通りに取り付けるガン本体の底部から外に延びている。
この延長部は、ガン本体により支えられている可動プラ
ンジャーを受け入れる、被覆材料搬送通路と一体になっ
ている。このプランジャーは、延長部に形成された出口
を開閉し、使用しなかったまたは過剰の被覆材料をプラ
ンジャーの中空になった内部を通してガン本体に戻し、
被覆材料の供給源と連通する出口を通して排出できる。
【００１３】スプレーノズルは、延長部の底部に回転で
きる様に取り付けてあり、延長部の被覆材料通路と連絡
している。スプレーノズルには放出口が付いているが、
この放出口は、延長部の長手方向軸からずれており、プ
ランジャーの開いた位置にある時に、プリント回路基板
の様な基板上に被覆材料を放出する。
【００１４】スプレーガン、延長部、およびスプレーノ
ズルは、ロボットアームによりＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸に
沿って一緒に移動する。この動きに加えて、スプレーガ
ンに対して延長部およびスプレーノズルを回転させ、ス
プレーガンに対してスプレーノズルを振る、即ち回転さ
せるための別な機構が備わっている。
【００１５】好ましい実施形態では、延長部に固定した
割り出し輪の作動により、延長部およびスプレーノズル
がスプレーガンに対して回転する。割り出し輪には円周
状に間隔を置いて配置した多数のピンが付いており、そ
のピンのそれぞれが、延びた位置と後退した位置との間
で移動できる押し板と係合するようになっている。押し
板が延びる度に、割り出し輪のピンの一つと係合し、割
り出し輪および延長部をスプレーガンに対して回転させ
る。押し板がその伸びた位置から後退した位置に戻る時
に、割り出し輪に付属する固定装置により、割り出し輪
は固定される。これらの部品はすべて比較的軽量なの
で、各種のロボットアームに、そのロボットアームの移
動速度を犠牲にすることなく、あるいは過剰の重量によ
る著しい慣性力を加えることなく、使用することができ
る。
【００１６】好ましくは、押し板が延びる各行程毎に、
割り出し輪、およびそれによって延長部およびスプレー
ノズルが、スプレーガンに対して９０°の角度だけ回転
する様にする。このようにして、スプレーガンがＸ軸ま
たはＹ軸方向で移動しているかに関係なく、スプレーガ
ンの移動方向に対してほぼ直角方向で、望ましいパター
ンに被覆材料を堆積させる様にスプレーノズルの向きを
合わせることができる。これによって、ガンの移動方向
に対してスプレーパターンを望ましい方向に向かせるた
めに、スプレーガンまたは標的の基板の一つを動かす必
要がなくなる。
【００１７】スプレーガンに対する延長部およびスプレ
ーノズルの回転に加えて、スプレーノズルが回転する軸
と一般に平行な面でスプレーノズルを回転させる機構を
提供する。好ましい実施形態では、延長部にスリーブを
横滑りできる様に取り付け、延長部に沿って垂直に上下
移動できる様にする。スリーブは、空気圧シリンダーの
ピストンに接続したヨークを備えている。シリンダーが
作動してピストンを延ばすと、ヨークはピストンと共に
移動し、スリーブを延長部に沿って下降させる。ピスト
ンがシリンダー中で後退し、それと共にヨークを移動さ
せると、スリーブは上昇する。
【００１８】延長部に沿ったスリーブの上下運動によ
り、ノズルクランクアームとノズル傾斜レバーとが結合
しているために、スプレーノズルが傾斜する。ノズルク
ランクアームの上端はスリーブに回転できる様に取り付
けてあり、下端はノズル傾斜レバーに回転できる様に取
り付けてある。ノズル傾斜レバーは、スプレーノズルの
底部に取り付けたアダプター内に回転できる様に支えて
いる、スプレーノズルの突起に固定してある。スリーブ
が下降すると、ノズルクランクアームが下降し、ノズル
傾斜レバーの一端を時計方向または反時計方向に回転さ
せる。それに応じて、ノズル傾斜レバーとノズルの突起
とが結合しているために、スプレーノズルが同じ方向に
回転する。次に、スリーブが反対に上昇すると、ノズル
クランクアームが上昇し、ノズル傾斜レバーおよびスプ
レーノズルを反対方向に回転させる。
【００１９】従って、ノズルの放出オリフィスが、被覆
すべき基板に対して、円弧を描いて振れる様に、本実施
例のノズルクランクアームおよびノズル傾斜レバーが、
スプレーガンに対して、スプレーノズルを回転させる。
これによって、回路基板およびその上に載せてある部品
に対して、被覆材料がある角度で放出されるので、その
ような部品の側面および／またはそのような部品の直下
の部品も被覆することができる。
【００２０】異なる実施例においては、異なる機構がス
プレーノズルを傾動し、揺動させる。該スプレーノズル
の排出口は、延長部の軸線にほぼ整合している。この実
施例において、ノズル傾斜レバーはノズル支持部材のシ
ャフト部に連結されており、該ノズル支持部材は延長部
により載置されたスイベルベース内側内に滑動自在に設
置されている。ノズル支持部材はノズルホルダを載置し
ており、ノズルホルダはスプレーノズルを延長部の長手
方向軸線に整合するように支持する。ノズル傾斜レバー
の上下方移動に応動して、上述したように、ノズル支持
部材、ノズルホルダおよびスプレーノズルはスイベルベ
ースの内側で滑動的に回転させられて、回路基板および
その上に載置された部品に対して円弧軌跡でノズルの排
出口を傾動しもしくは振る。
【００２１】以下に、添付の図面を参照しながら、本発
明の好ましい実施形態の構造、操作および利点をさらに
説明する。本発明の装置１０は、ここに参考として含め
る米国特許第４，７８５，９９６号に記載する型のスプ
レーガン１２を含む。スプレーガン１２は、ガン本体１
４を含み、そのガン本体１４は、その底部末端に延び
る、段が付いた穴１６を有する。支持部１７は、ガン本
体１４の底部で、穴１６の中で支持され、その支持部１
７の上に取り付けブロック１８が載っている。支持部１
７および取り付けブロック１８の両方にそれぞれ通し穴
１９および２１が形成してあり、これらが、中空内部２
３を持つ可動プランジャー２２を受け入れている。プラ
ンジャー２２の外側と取り付けブロック１８の通し穴２
１との間は空間になっているが、その空間は取り付けブ
ロック１８の中に形成された通路２４によりガン本体１
４内の液体入り口２５に接続している。被覆材料は入り
口２５および通路２４を通り、取り付けブロック１８の
通し穴２１に入り、プランジャー２２の外側に沿って流
れる。ガン本体１４は、支持部１７により回転できるよ
うに支えられている円筒状の延長部２６に取り付けてあ
る。円筒状の延長部２６の上端は、支持部１７の上端で
シール２７と接続しており、そこで支持部１７と取り付
けブロック１８の輪状の底部との間に挟まっている。円
筒状の延長部２６には、内部通路２８が形成されてお
り、この内部通路は、その上端で、取り付けブロック１
８内の通し穴２１に連通しており、被覆材料を搬送す
る。この通路２８は、延長部２６の底部末端に向かって
下方に延びるプランジャー２２を受け入れている。好ま
しくは、プランジャー２２の下端３０は円錐状になって
おり、延長部２６の下端にある座３２と係合している。
プランジャー２２は、その下端３０が座３２から外れ、
その中に形成された排出口３４を開く、後退した、開い
た位置と、図に示す、プランジャー２２の下端が座３２
と係合し、排出口３４をふさいでいる、進出した位置と
の間で移動できる。プランジャー２２のこの動きが、以
下に説明するように、基板上に堆積させるために延長部
２６から放出される被覆材料の流れを調整する。
【００２２】図２および図７に示すように、被覆材料
は、プランジャー２２の外側に沿って、円錐状の下端３
０に流れて行き、そこで、プランジャー２２が後退し
た、開いた位置にある場合、材料は放出される。プラン
ジャー２２が閉じた位置にある場合、および／または延
長部２６から過剰の被覆材料を除去するために、延長部
２６の底から上方へ被覆材料を再循環させ、ガン本体１
４から外へ出す様になっている。
【００２３】好ましい実施形態では、プランジャー２２
には、その下方の、円錐状の末端３０の直上の地点に口
３８が開いている。過剰の、または使用しなかった、排
出口３４から排出されない被覆材料が、プランジャー２
２のこの口３８に入り、その中空内部２３を上昇し、プ
ランジャー２２の上端に形成した第二の口４０に流れて
行く。その被覆材料は口４０を出てから、ガン本体１４
の中の、取り付けブロック１８の上部にあるワッシャー
４３の形のシールと、ばね４５で支えている類似のシー
ル４４との間にある空洞４２に入る。この空洞４２は、
ガン本体１４に形成された、被覆材料の供給源（図には
示していない）と連絡している再循環出口４７に接続し
ている。被覆材料の一部が排出口３４から放出されてい
ても、被覆材料は、プランジャー２２内を連続的に再循
環するようになっている。これによって、被覆材料は、
スプレーガン１２の作動中、適当な温度に確実に加熱さ
れている。
【００２４】しかし、本発明は、中空のプランジャー２
２または被覆材料を再循環する他の手段に限定しようと
するものではない。スプレーガン１２は、被覆材料を再
循環させる手段を持たないこともできる、つまり材料を
ガンから放出しない場合は、行き詰まりにすることもで
きる。次に、図７に関して、ノズル支持部材４９とスプ
レーノズル４８を延長部２６に取り付けるために、アダ
プター４６を延長部２６の下端にねじ込む。このアダプ
ター４６には、延長部２６の外側のねじと噛み合うカラ
ー５０、および延長部２６の底部にある座３２の中の排
出口３４と連通している穴５２が付いている。アダプタ
ー４６は、座３２と接してその間にシールを形成するワ
ッシャー５３を支えている。アダプター４６には、横断
する通し穴５４が開いており、その中にノズル支持部材
４９の円筒状突起５６が回転できるように取り付けてあ
る。アダプター４６とノズルの突起５６との間にＯ−リ
ングシール５８が挟まっており、そこに液体を密閉する
シールを形成している。
【００２５】円筒状の突起５６には、Ｌ−字形のコネク
ター穴６０が開いており、このコネクター穴は一端でア
ダプター４６中の穴５２に連通し、もう一方の端でノズ
ル支持部材４９中に形成した液体搬送通路６４に連通し
ている。ノズル支持部材４９には清掃用のネジ６５が取
り付けてあり、通路６４を横切り、そこと延長部２６の
底部を清掃できるようになっている。
【００２６】液体搬送通路６４は、内部ネジを形成され
た段付き下端を有しており、ノズルホルダ６３を設置し
ている。好ましくはテフロンリング６７がノズルホルダ
６３の外側に設置され、通路６４のネジ部とノズルホル
ダ６３との合わせ部から被覆材料が漏れるのを防止す
る。ノズル４８は、本願と同じ譲受人に譲渡され、かつ
参考としてその開示内容がここにそっくり取り込まれた
米国特許第４，３４６，８４９号に記載されたのと同じ
ようにして、ノズルホルダ６３のベースに蝋付けされて
いる。米国特許第４，３４６，８４９号に記載されたよ
うに、ノズルホルダ６３は、貫通孔６６を形成してお
り、その最下端は座でざぐられている。ノズル４８は、
ノズル４８の排出口７１がノズルホルダ６３の貫通孔６
６に整合するように、この座に蝋付けされている。従っ
て、被覆材料の流路は、延長部２６からスプレーノズル
４８まで形成されており、アダプター４６中の穴５２、
円筒状の突起５６中のコネクター穴６０およびスプレー
ノズル４８の本体内にある液体搬送通路６４そしてノズ
ルホルダ６３およびノズル４８の貫通孔６６と排出口７
１を含む。この流路を通る被覆材料の流れは、プランジ
ャー２２の、放出口３４に対して後退した、開いた位置
と、進出した、閉じた位置との間の運動により制御され
る。
【００２７】Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸のガンの動き 本発明の第一の特徴は、プリント回路基板などの標的基
板に対して、スプレーガン１２およびそのスプレーノズ
ル４８を動かすための機構の、構造および操作である。
スプレーガン１２を支持するロボットアームに関連する
機構は、スプレーガン１２をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸に沿
って移動させる。そのような機構の詳細は、本発明自体
とは関係なく、下記のスプレーガン１２のＸ、Ｙおよび
Ｚ軸運動の説明は、装置１０の全体の動作を説明するた
めにのみ行なう。その上、別の実施形態では、スプレー
ガン１２は固定し、駆動機構は、回路基板を載せたテー
ブルをＸ、ＹおよびＺ軸に沿って移動させるために装備
する。
【００２８】説明上、「上部」は、図１および図２に示
すように、スプレーガン１２の上部を意味し、「底部」
は、それらの図におけるガン本体１４の下部を意味す
る。「Ｘ軸」は、図１に示すように、左から右へ延びる
軸を、「Ｙ軸」は、図１の頁の内および外に延びる軸
を、「Ｚ軸」は、図１の上部と底部との間の垂直方向に
延びる軸を意味する。ここで、図１に関して、スプレー
ガン１２は、垂直に延びる側端部７０を持つガン取り付
け板６８に固定してあり、側端部７０の一方を図１に示
してある。ガン取り付け板６８は、四つのローラー７２
の間に挟まれており、取り付け板６８の各側端部７０に
そのローラーが二つずつ取り付けてある。各ローラー７
２は、ピン７４を中心に回転でき、そのピンは、図１に
図式的に示すロボットアーム７８により支えられている
フレーム７６に固定してある。
【００２９】フレーム７６にはモーター８０が取り付け
てあり、そのモーター８０の出力軸は、ピニオン歯車８
４に接続してあり、これを駆動する。ピニオン歯車８４
は、ガン取り付け板６８に固定したラック８６と噛み合
っている。モーター８０が作動すると、ピニオン歯車８
４がラック８６に対して、時計方向または反時計方向に
回転する。ピニオン歯車８４とラック８６との間の駆動
作用により、ガン取り付け板６８は、各側端部７０に取
り付けたローラー７２の間を、垂直に、即ちＺ軸に沿っ
て移動する。ガン取り付け板６８のそのような動きによ
り、スプレーガン１２およびスプレーノズル４８が移動
し、被覆すべき回路基板などの基板に対して望ましい垂
直位置に、スプレーノズル４８を合わせる。スプレーガ
ン１２およびスプレーノズル４８のＹ方向における動き
は、次のようにして得られる。フレーム７６の上部板に
は、四つの軸受けブロック８８，９０（そのうちの二つ
を図に示してある）が取り付けてあり、それらのブロッ
クは、それぞれポスト９５により支持板９６に取り付け
た案内棒、つまり直線路９２，９４により支えられてい
る。支持板９６は、図１にその一つを示すポスト９８に
より、軸受け金具１０１でロボットアーム７８に支えら
れている案内棒１００に取り付けてある。
【００３０】モーター１０２は、支持板９６の底に固定
してあり、そのモーター出力軸１０４は、ピニオン歯車
１０６に接続してこれを駆動する。ピニオン歯車１０６
は、フレーム７６の上部板に取り付けた、Ｙ方向に延び
るラック１０８と噛み合っている。モーター１０２が作
動すると、ピニオン歯車１０６がラック１０８を駆動
し、フレーム７６を移動させ、スプレーガン１２および
スプレーノズル４８を、上記のＹ軸に沿ったＹ方向に移
動させる。
【００３１】スプレーガン１２およびスプレーノズル４
８のＸ方向における、つまりＸ軸に沿った動きは、Ｙ軸
に沿った動きに類似した様式で行なわれる。ロボットア
ーム７８に取り付けた第三のモーター１１０の出力軸１
１２にピニオン歯車１１４が付いている。このピニオン
歯車１１４は、支持板９６の上に取り付けた、Ｘ方向に
延びるラック１１６と噛み合っている。出力軸１１２お
よびピニオン歯車１１４が回転すると、支持板９６、フ
レーム７６およびそれによってスプレーガン１２および
スプレーノズル４８のすべてが、固定したロボットアー
ム７８に対してＸ方向に移動する。スプレーガン１２お
よびスプレーノズル４８をＸ、ＹおよびＺ軸に沿って移
動させるための上記の駆動機構は、これに限定するもの
ではなく、各種の他の機構を使っても、そのようなＸ、
ＹおよびＺ方向の移動が可能である。
【００３２】第四の軸による運動−スプレーノズルの回
転 次に、図４、図５、図６および図１を参照しながら、ス
プレーガン１２に対するスプレーノズル４８の回転機構
を説明する。上に説明したように、スプレーガン１２お
よびスプレーノズル４８を一単位としてＸ、ＹおよびＺ
方向に移動する。しかし、第四の軸による運動機構は、
スプレーガン１２の他の部分から独立して、およびロボ
ットアーム７８のどの動きからも独立して、スプレーノ
ズル４８を回転させる。割り出し輪１１８は、ガン本体
１４底部の下にある延長部２６に固定してある。割り出
し輪１１８には、互いに９０°の間隔を置いて配置し
た、割り出し輪１１８の中心から等半径距離にある、下
方に延びる四つのピン１２０ａ−ｄが付いている。割り
出し輪１１８の周囲に、それぞれピン１２０ａ−ｄと半
径方向で並んだ、四つの窪み１２２ａ−ｄが形成されて
いる。
【００３３】支持フレーム１２４は、割り出し輪１１８
の片側から外に向かって形持ちされており、その位置で
ねじ１２６によりガン取り付け板６８の下側に取り付け
てある。この支持フレーム１２４にはピストン１３０を
備えた空気圧シリンダー１２８が付いており、そのピス
トンは図５に示す延びた位置と、図４に示す後退した位
置との間で、以下にさらに詳細に説明するように、動く
ことができる。ピストン１３０は、ヨーク１３１に固定
してあるが、そのヨークは、押し板１３４に回転自在に
取り付けてある。押し板１３４には、その片側の、両端
の間にカム表面１３６、およびその前端、つまり図４〜
図６で見て左端に切込部１３８が形成されている。押し
板１３４の上表面から上方に、以下に説明する目的のた
めのピン１４０が延びている。
【００３４】支持フレーム１２４の前側、つまり左側に
１４４でピン止めしてある固定アーム１４２がある。固
定アーム１４２の一端は、曲がっており、割り出し輪１
１８の周囲にある窪み１２２と噛み合うローラー１４６
を取り付けてある。固定アーム１４２と支持フレーム１
２４に取り付けたポスト１５０との間に延びるばね１４
８が、図４〜図６に見られるように、固定アーム１４２
の一端を時計方向に引っ張っているので、ローラー１４
６は割り出し輪１１８の周囲に押し付けられている。
【００３５】本発明に係わる第四軸機構の作動は、次の
通りである。図４に示す位置では、空気圧シリンダー１
２８のピストン１３０は後退した位置にあり、そこでは
押し板１３４上のピン１４０は固定アーム１４２の後ろ
側にあり、割り出し輪１１８のピン１２０ｂは押し板１
３４の切り込み１３８中にある。押し板１３４とフレー
ム１２４との間にあるばね１５２が押し板１３４をピン
１２０ｂの方に引っ張っている。その上、固定アーム１
４２のローラー１４６が割り出し輪１１８の周囲にある
窪み１２２ｃの中に納まっているので、割り出し輪１１
８を固定位置に保持している。図５に関して、空気圧シ
リンダー１２８が作動してピストン１３０を延ばすと、
二つの運動が続いて起こる。第一に、押し板１３４上の
ピン１４０が固定アーム１４２に接し、これを軸１４４
の回りに回転させるので、ローラー１４６が割り出し輪
１１８上の窪み１２２ｃから外れる。これにより、割り
出し輪１１８がその固定位置から解除され、回転できる
ようになる。さらにピストン１３０が延びて、押し板１
３４が前進すると、押し板１３４の切り込み１３８が割
り出し輪１１８のピン１２０ｂと噛み合う。ピン１２０
ｂとの噛合わせにより、押し板１３４が割り出し輪１１
８、取り付けた延長部２６およびスプレーノズル４８を
回転させ、固定アーム１４２のローラー１４６が割り出
し輪１１８の周囲を走行する。
【００３６】図５に示すように、ピストン１３０が十分
に延びると、押し板１３４が割り出し輪１１８を約９０
°動かす、即ちピン１２０ｂは、本来、図４で見てピン
１２０ａが占めていた位置に来る。押し板１３４は、前
方へ移動する際、割り出し輪１１８が円形であるため
に、円弧状の経路を辿って移動するが、これは、押し板
１３４と、ピストン１３０に接続したヨーク１３１とが
回転できるように接続しているために可能となってい
る。この円弧状経路のために、ピン１４０が固定アーム
１４２の末端を迂回するので、固定アーム１４２が解除
されて割り出し輪１１８の周囲と再び噛み合うことがで
きる様になる。ピストン１３０が完全に延び切った点で
は、固定アーム１４２のローラー１４６は割り出し輪１
１８の周囲の窪み、即ち図５の窪み１２２ｄ中に納まっ
ている。これにより、ピストン１３０の後退により、押
し板１３４がその最初の位置に戻って行く間、割り出し
輪１１８がその固定位置に止められる。
【００３７】押し板１３４がその最初の位置に戻る時、
押し板１３４のカム表面１３６は、本来ピン１２０ｂが
占めていた位置に移動したピン１２０ｃに沿って通過す
る。図６参照。このカム表面１３６により、押し板１３
４が固定アーム１４２に対して外側に押し遣られ、押し
板１３４上のピン１４０が固定アーム１４２を飛び越
え、図４に示す、固定アーム１４２の後ろにあるその本
来の位置に戻ることができる。好ましい実施形態では、
割り出し輪１１８の上にカム板１４３が載っている。リ
ミットスイッチ１４７に接続したトリップレバー１４５
がカム板１４３の外周上に移動する。カム板１４３に沿
った予め決定した位置に到達すると、トリップレバー１
４５がリミットスイッチ１４７を作動させ、割り出し輪
１１８が「本来の」位置にある、即ち四つのピン１２０
ａ−ｄが図４に示す位置に並んでいることを表わす信号
を発する。次いで上記の手順が繰り返され、延長部２６
の縦軸に関して、割り出し輪１１８に９０°毎の割り出
しをさせる。ロボットアーム制御に関連する制御装置
（図には示していない）が、割り出し輪１１８の回転の
速度および頻度が必要に応じて変えられる様に、空気圧
シリンダー１２８の作動を制御する。特定の用途の条件
に応じて、空気圧シリンダー１２８を作動させ、ピスト
ン１３０を早く、または遅く、および／または高、また
は低頻度で前進、後退させて、スプレーノズル４８の望
ましい回転運動を得る。
【００３８】第五軸運動−スプレーノズルの回転 図２および図３を参照しながら、延長部２６およびスプ
レーガン１２に対して、スプレーノズル４８を傾斜させ
る一実施例の機構を説明する。この機構は、上記のＸ、
ＹおよびＺ軸に沿ったスプレーガン１２の動きから独立
して、およびスプレーノズル４８の回転からも独立し
て、スプレーノズル４８を円弧状経路に沿って傾斜させ
る。または揺動させる。空気圧シリンダー１５４は、ガ
ン取り付け板６８に取り付けてあり、ナット１５９によ
りヨーク１５８に固定したピストン１５６を有する。止
まり板１６０が空気圧シリンダー１５４の底部に取り付
けてあり、止まりボルト１６４を滑動できるように受け
入れている透き間または穴が形成してある。止まりボル
ト１６４は、隣接するナット１６６によりヨーク１５８
に接続してあり、ピストン１５６の前進、後退に応じて
移動できる。
【００３９】ヨーク１５８には、一対のアーム１６８が
付いているが、その片方を図に示してあり、これらのア
ームは、スリーブ１７６の上側円盤１７２および下側円
盤１７４により形成される溝１７０中にゆるく納まって
いる。スリーブ１７６は、形が一般に円筒形で、垂直方
向、即ちＺ軸に平行に移動できるように、延長部２６上
に滑動できるように取り付けてある。好ましくは、上側
円盤１７２と上記の割り出し輪１１８との間にコネクタ
ーピン１７８が延びており、割り出し輪１１８および垂
直に移動できるスリーブ１７６の相対的な回転位置を保
つ。
【００４０】上に述べたように、ノズル支持部材４９
は、アダプター４６を横切る通し穴５４中に回転できる
ように支えてあり、ノズル支持部材４９の突起５６がそ
こから外側に延びている。このノズル支持部材４９の突
起５６は、ノズル傾斜レバー１８４の一部を形成する一
対のアーム１８０，１８２の間で固定してある。傾斜レ
バー１８４のアーム１８０，１８２は、互いに離れて配
置してあり、その間に切り込みがあり、そこにノズルの
突起５６を挟み込んでいる。アーム１８０，１８２の間
にボルト１８５が延びており、両アーム１８０，１８２
を締め付けてノズルの突起５６と挟持係合し、ノズル傾
斜レバー１８４の動きがノズル支持部材４９、ノズルホ
ルダ６３およびスプレーノズル４８に直接伝わるように
している。ノズル傾斜レバー１８４の一端は、ピン１８
６により、ノズルクランクアーム１８８の下端に揺動す
るように取り付けてある。ノズルクランクアーム１８８
の反対側の上端は、ピン１８９により、下側円盤１７４
の直下でスリーブ１７６に揺動するように取り付けてあ
る。
【００４１】図２、図３および図７に関して、スプレー
ノズル４８の揺動運動は、次の様にして得られる。図に
示す様に、空気圧シリンダー１５４が作動し、ピストン
１５６を延ばし、ヨーク１５８および止まりボルト１６
４を下方に動かす。ヨーク１５８は、スリーブ１７６を
延長部２６に沿って下方に動かす。このスリーブ１７６
の動きがノズルクランクアーム１８８を押し下げ、その
ノズルクランクアーム１８８が、図３に示す様に、ノズ
ル傾斜レバー１８４を時計方向に回転させる。ノズル傾
斜レバー１８４はノズル突起５６に固定してあるので、
スプレーノズル４８は、ノズル傾斜レバー１８４と同じ
方向に回転する。従って、スプレーノズル４８の排出口
７１が、ノズル傾斜レバー１８４の回転運動量に応じた
円弧を描いて、時計方向に傾斜、即ち揺動する。ピスト
ン１５６が反対の、上方に動くと、ヨーク１５８がスリ
ーブ１７６を引上げ、それと共にノズルクランクアーム
１８８を引上げる。ノズルクランクアーム１８８が上昇
すると、ノズル傾斜レバー１８４を反対の、反時計方向
に回転させ、ノズル支持部材４９すなわちスプレーノズ
ル４８を反時計方向に傾斜、即ち揺動させる。こうし
て、ピストン１５６、ヨーク１５８、スリーブ１７６お
よびノズルクランクアーム１８８の垂直方向の上下運動
が、ノズル傾斜レバー１８４によるスプレーノズル４８
の揺動、即ち傾斜運動に転換されるのである。
【００４２】スプレーノズル４８に与える揺動運動の量
は、止まりボルト１６４により調整する。図３に示す様
に、止まりボルト１６４の頭１６５は、止まり板１６０
の上側にある。ピストン１５６が延びてヨーク１５８を
下降させると、止まりボルト１６４がヨーク１５８と共
に下降する。止まりボルト１６４の頭１６５が止まり板
１６０に接すると、ピストン１５６はそれ以上下降でき
なくなる。これによって、延長部２６に沿ったスリーブ
１７６の垂直移動が制御され、ノズルクランクアーム１
８８およびノズル傾斜レバー１８４の動きが制御され
る。固定した止まり板１６０に対する止まりボルト１６
４の頭１６５の位置は、ナット１６６をゆるめ、止まり
ボルト１６４をヨーク１５８に沿って移動させることに
よって調整できる。
【００４３】図８ないし図１０を参照して、スプレーノ
ズル２００を回転させる機構の別な実施例を示す。スプ
レーノズル２００は図２、図３および図７を参照して説
明したノズル４８と同じようにして、スプレーガン１２
に対して回転されるが、Ｘ、ＹおよびＺ軸に沿ってスプ
レーガン１４の移動に独立して、円弧軌跡に沿ってスプ
レーノズル２００を傾動もしくは揺動させるように、異
なる機構が設けられている。図８ないし図１０の実施例
の構成において、図２、図３および図７と共通のものに
は、同じ符号が付されている。
【００４４】図８ないし図１０の実施例と図２、図３お
よび図７の実施例との主な差異は、図５ないし図７のス
プレーノズル２００が延長部２６の長手方向軸線にほぼ
沿って方向づけられ、一方既述のノズル４８は延長部２
６の軸線からオフセットされている点にある（図７参
照）。いくつかの例において、ノズル４８のこのオフセ
ットにより、ロボットアームおよび他の自動操作機構が
基板に対してノズルを適切に整合することが困難になっ
ていることが分かっている。いくつかのケースでは、ス
プレーガン１２の延長部２６とほぼ同じ軸線に沿って設
置されたとき、スプレーノズル２００を基板に対して位
置決めするのが容易となる。ノズル２００を延長部２６
の軸線と整合させる他の利点は、４軸から５軸へのある
いはこの逆の変換が非常に単純化されることにある。た
とえば、ロボットアームが４軸動作用に始めにプログラ
ムされた場合、スプレーガン１２、延長部２６およびノ
ズル２００はＸ、ＹおよびＺ軸に対して移動自在であ
り、ノズル２００は回転は許容されるが揺動は許容され
なくなる。５軸動作に変換するために、つまり、ノズル
の揺動自在動作を付加すれば、図８ないし図１０の実施
例についてＸおよびＹ軸に沿って移動するロボットアー
ムを再プログラミングする必要がない。ノズル２００は
延長部２６の軸線に沿って配置されているので、延長部
２６とノズル２００とは、延長部２６とノズル２００の
操作においてＸおよびＹ軸の周りのロボットアームの移
動の調整を要求されることなく、所望のごとくターゲッ
ト表面をカバーするように、回転および揺動を許容され
る。
【００４５】図８ないし図１０を参照すると、スプレー
ノズル２００の傾動動作および揺動動作を作り出す機構
が、環状壁２０６と底壁２０８とにより画成される上方
キャビティ２０４を有するスイベルベース２０２からな
っている。環状壁２０６は内ネジが形成され、延長部２
６の底部に設けられた外ネジと合わせられるようになっ
ており、スイベルベース２０２と延長部２６とを連結し
ている。好ましくは、プランジャー２２の先端もしくは
下端３０用の座３２は、底壁２０８上に留まり、０−リ
ング２１０が、延長部２６の底部エッジと底壁２０８と
の間で座３２の周りに延在する。図９および図１０に示
すように組み立てられた位置において、延長部２６およ
びスイベルベース２０２により、被覆材料の移動を行な
わしめるよう、延長部２６内の通路２８は座３２内の穴
２１２に整合している。
【００４６】スイベルベース２０２の下方本体部２１３
は、貫通孔２１４を形成しており、揺動自在かつ滑動自
在にノズル支持部材２１６を設置している。このノズル
支持部材２１６は平坦部２１９を有するシャフト２１８
を備え、このシャフトは、開口２２０を介してスイベル
ベース２０２の環状の貫通孔２１４から外方に延在して
いる。平坦部２１９を有するシャフト２１８は、傾斜レ
バー２２４に形成された整合穴２２２内に固定的に設置
されており、この傾斜レバー２２４はシャフト２１８の
外側端部２２８に連結されたスナップリング２２６によ
り、スイベルベース２０２に対してシャフト２１８上に
保持されている。傾斜レバー２２４の対向端部はピン１
８６によりノズルクランクアーム１８８に連結されてお
り、その構成および動作は図２、図３および図７の実施
例において既述されている。図１０に示されているよう
に、ノズル支持部材２１６の上部は周方向に延在するス
ロット２３０を形成しており、該スロット２３０はスイ
ベルベース２０２に形成された供給ポート２３２を介し
て座３２の穴２１２と連通している。このスロット２３
０は、ノズル支持部材２１６に形成された細長い凹部２
３６内に載置された０−リング２３４の間にあるノズル
支持部材２１６の外側周囲の部分に沿って延在してい
る。
【００４７】スロット２３０はノズル支持部材２１６の
コネクター通路２３８に連結されており、次に、スペー
サ２４２を載置するノズル支持部材２１６内のキャビテ
ィ２４０に延在している。スペーサ２４２はコネクター
通路２３８と、後述するようにノズル２００を載置する
ノズルホルダ２４５との間に介挿されている。ノズルホ
ルダ２４５は、ノズル支持部材２１６からキャビティ２
４０まで延在している穴２４４内に受けられている。穴
２４４の上部はノズルホルダ２４５がノズル支持部材２
１６内に締め込まれスペーサ２４２に対して緊密にされ
るように、ノズルホルダ２４５の外ネジに合わせられる
ようになっている内ネジを有する。好ましくは、ネジの
ない、ノズルホルダ２４５の下部が、テフロンリング２
４７を設置しており、テフロンリング２４７は内ネジの
下方で穴２４４を密封して、そこを通過する被覆材料の
漏れを防止する。
【００４８】ノズル２００は、好ましくは米国特許第
４，３４６，８４９号において開示されたように、およ
び図７に関連して上述されたのと同じようにして、ノズ
ルホルダ２４５のベースに蝋付けされている。米国特許
第４，３４６，８４９号に示されているように、ノズル
ホルダ２４５は貫通孔２４６を形成しており、この貫通
孔２４６は最下端でざぐられていて円筒状の座を形成し
ている。ノズル２００は、ノズル２００の排出口２４９
がノズルホルダ２４５の貫通孔２４６に整合するよう
に、この座内においてノズルホルダ２４５に蝋付けされ
ている。図１０に示されているように、ノズルホルダ２
４５に設けられたノズル２００により、延長部２６の通
路２８から座３２の穴２１２に入り、スイベルベース２
０２の供給ポート２３２およびノズル支持部材２１６の
コネクター通路２３８を介し、それからノズルホルダ２
４５の貫通孔２４６を介してノズル２００の排出口２４
９に入るよう画成されている。
【００４９】図１０の実施例に記載された流路は比較的
短く、図１ないし図８の実施例に記載された効果を上回
るものを提供できる。図７に示されたように、例えば、
比較的長い流路が座３２とノズル４８との間に形成され
ている。そのような長い流路は立ち上がり時の問題を生
ぜしめるよう見受けられる。すなわち、そのような流路
のなかに残存する材料の多量のスラッグが開位置に向か
って最初に移動し、少なくともプランジャー２２から下
流の材料のいくらかは、プランジャーが閉位置に戻ると
きにノズル２００から落下し得る。加えて、プランジャ
ー２２とノズル４８との間の流路内の材料は、そのよう
な流路内の比較的大きな体積により、移動のコース上ノ
ズル４８から外方に投げられ得る。図１０の実施例は材
料のより少ない体積を運ぶ、プランジャー２２とノズル
２００との間により短い流路を設けることにより、これ
らの問題を減少させあるいは排除する。
【００５０】ノズル２００の傾動あるいは回転機構の動
作は以下の通りである。図２、図３および図７に関連し
て上述されたノズルクランクアーム１８８の往復動作に
応動して、傾斜レバー２２４の一端が上下方向に移動す
る（図８参照）。傾斜レバー２２４の反対端とノズル支
持部材２１６のシャフト２１８との間の連結により、ノ
ズル支持部材２１６は傾斜レバー２２４が往復動作する
につれ、スイベルベース２０２の環状貫通孔２１４内で
滑動的に揺動する。このようなノズル支持部材２１６の
滑動揺動移動は、延長部２６の軸線に対してスプレーノ
ズル２００を傾斜させもしくは揺動させて、ノズル２０
０の排出口２４９を介して所望の角度で被覆材料を向け
るようになっている。
【００５１】スイベルベース２０２内のノズル支持部材
２１６の傾動もしくは滑動移動に適応するために、スイ
ベルベース２０２の底部は、環状の貫通孔２１４と連通
する細長い開口２４８を形成しており、ノズル２００は
細長い開口２４８の対向エッジ２５０と２５２の間の距
離に等しい円弧に沿って、ノズル支持部材２１６と共に
傾斜もしくは揺動するのを許容される。開口２４８の対
向エッジ２５０と２５２の間の距離すなわち円弧は、ノ
ズルクランクアーム１８８のストロークすなわち垂直移
動に対応して選択されており、スイベルベース２０２内
のノズル支持部材２１６とノズル２００の揺動移動は制
限されず、ノズル２００は開口２４８のエッジ２５０、
２５２に接触しないようになっている。加えて、ノズル
支持部材２１６の頂部の周方向延在スロット２３０は、
ノズル支持部材２１６がスイベルベース２０２の環状の
貫通孔２１４内で滑動もしくは揺動するときに、スイベ
ルベース２０２の供給ポート２３２と連通を維持するよ
う形成されている。スロット２３０は十分な周方向長さ
を有し、スイベルベース２０２内のノズル支持部材２１
６の滑動移動の範囲にわたって供給ポート２３２と連通
を常に維持するようになっている。
【００５２】上述したように、図８ないし図１０に示さ
れた構成の主たる効果は、スプレーノズル２００が延長
部２６の長手軸線とおおむね整合するように方向づけさ
れることである。ノズル２００が延長部２６の対して傾
斜もしくは揺動を許容されるとき、図２、図３および図
７に存在したノズル４８と延長部２６との間のオフセツ
トは排除される。
【００５３】本発明を好ましい実施形態により説明した
が、この技術に精通した者には、本発明の範囲から逸脱
することなく、各種の変形が可能で、その構成要素を同
等のもので置き換えることが可能であることが分かる。
その上、特定の状況、または材料を採用するために、本
発明の本質的な範囲から逸れることなく、本発明の開示
に対して多くの変更を加えることができる。従って、本
発明は、本発明を実行するための最良の形態として説明
した、この特定の実施形態に限定するものではなく、本
発明は、請求の範囲に入るすべての実施形態を含むもの
である。
【図面の簡単な説明】
【図１】スプレーガンをＸ、ＹおよびＺ軸に沿って移動
させるための機構を図式的に示す、本発明の「五軸」ス
プレーガンの、部分的に分解した、部分的に図式化した
立面図。
【図２】図１の２−２線上で見た、側方立面図で、部分
的にスプレーガンのスプレーノズルを回転させる機構を
示す断面図。
【図３】Ｚ軸に対して傾斜したノズルを示す、図２の下
部の断片図。
【図４】押し板が後退した位置にある、スプレーガンの
スプレーノズルを回転させる機構を示す、図１の３−３
線上で見た断面図。
【図５】押し板が延びた位置にある、図４と類似の図。
【図６】押し板がその後退した位置に移動する途中の、
図４および図５と類似の図。
【図７】延長部の下部とスプレーノズルを示す、図２の
４−４線上で見た拡大断面図。
【図８】図３に類似する部分図であるが、第５軸周りに
ノズルを傾動する機構の異なる実施例を示す図。
【図９】図８の６−６線にほぼ沿って得られた断面図。
【図１０】図９の７−７線にほぼ沿って得られた拡大断
面図。
【符号の説明】
１２ スプレーガン １４ ガン本体 ２２ プランジャー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 パトリック ティー．ホーガン アメリカ合衆国．44053 オハイオ，ロ ーレイン，ダックスベリイ プレイス 5518 (72)発明者 デュオン トン ラ アメリカ合衆国．92127 カリフォルニ ア，サンディエゴ，タートルバック コ ート 11292 (56)参考文献 特開 昭61−146363（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−100968（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−95069（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B05B 12/00 B05B 13/04

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 表面に被覆材料を塗布する塗布装置にお
    いて、 延長部を含むスプレー装置と、前記スプレー装置には前
    記延長部を通る内部通路が形成されており、前記内部通
    路は被覆材料源に連通する入口と前記延長部に形成され
    た出口とを含み、前記内部通路は前記延長部に形成され
    た出口に対して開いた位置と閉じた位置との間を移動可
    能な弁を担持しており、 入口と排出口とを有するスプレーノズルと、 前記スプレーノズルが前記延長部に対して揺動するよう
    に取り付ける取り付け手段と、前記取り付け手段は、 （ｉ）前記延長部に接続され、キャビティが形成された
    スイベルベースと、 （ｉｉ）前記スイベルベースの前記キャビティ内に滑動
    自在に取り付けられたノズル支持部材と、 （ｉｉｉ）前記ノズル支持部材に形成された穴内に取り
    付けられ、前記スプレーノズルを固定して取り付けてい
    るノズルホルダと、 （ｉｖ）前記スプレーノズルを前記延長部に対して揺動
    させるために、前記ノズル支持部材を前記スイベルベー
    ス内で滑動させ、それによって前記ノズルホルダ及び前
    記スプレーノズルを前記スイベルベース内で滑動させる
    手段とを含み、 Ｘ軸線に沿って前記スプレー装置と前記表面とを相対移
    動させる手段と、 前記Ｘ軸線に垂直なＹ軸線に沿って前記スプレー装置と
    前記表面とを相対移動させる手段と、 前記延長部に対して前記スプレーノズルを揺動させる手
    段とからなる塗布装置。
  2. 【請求項２】 前記ノズル支持部材には、細長く周方向
    に延在するスロットが形成されており、前記スロット
    は、前記スイベルベース内における前記ノズル支持部材
    の滑動移動の全体にわたって、前記延長部の前記内部通
    路との連通を維持するように形成されている請求項１記
    載の塗布装置。
  3. 【請求項３】 前記スイベルベースは、内部に前記キャ
    ビティが形成されている本体部分を含んでおり、前記本
    体部分は、前記キャビティから半径方向外方へ延在する
    開口を有しており、前記開口内において、前記ノズルホ
    ルダ及び前記スプレーノズルが前記スイベルベースに対
    して移動可能である請求項１に記載の塗布装置。
  4. 【請求項４】 前記ノズル支持部材を滑動させる前記手
    段は、 前記延長部に沿って第一の方向と第二の方向とに移動可
    能なスリーブと、 前記ノズル支持部材に連結されたシャフトと、 前記スリーブと前記シャフトとを連結するノズルクラン
    クアームとからなっており、 前記ノズルクランクアームは、前記スリーブの移動に応
    動して前記シャフトを回転し、それによって前記ノズル
    支持部材を前記スイベルベースの前記キャビティ内で揺
    動させ、前記ノズル支持部材に担持された前記ノズルホ
    ルダ及び前記スプレーノズルを前記延長部に対して揺動
    させる請求項１記載の塗布装置。
  5. 【請求項５】 前記ノズルホルダ及び前記スプレーノズ
    ルが前記延長部とほぼ一直線になるように、前記ノズル
    支持部材は前記スイベルベースの前記キャビティ内に担
    持されている請求項１記載の塗布装置。
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