JP3232520B2 - ハイドロプレーニング検出装置 - Google Patents
ハイドロプレーニング検出装置Info
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- JP3232520B2 JP3232520B2 JP24286393A JP24286393A JP3232520B2 JP 3232520 B2 JP3232520 B2 JP 3232520B2 JP 24286393 A JP24286393 A JP 24286393A JP 24286393 A JP24286393 A JP 24286393A JP 3232520 B2 JP3232520 B2 JP 3232520B2
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- Japan
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- wheel
- hydroplaning
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
- B60T2210/13—Aquaplaning, hydroplaning
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水で濡れた路面を高速
で走行するときに発生するハイドロプレーニング現象を
検出するハイドロプレーニング検出装置に関する。
で走行するときに発生するハイドロプレーニング現象を
検出するハイドロプレーニング検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ハイドロプレーニング現象には、路面上
の水膜に車輪が完全に乗り上げる完全ハイドロプレーニ
ングと、車輪が水膜によって浮き上げられるが車輪の一
部が依然として路面との接触を保っている部分ハイドロ
プレーニングとがある。完全ハイドロプレーニングを生
ずると、車輪が水膜から強い抵抗を受けるようになり、
そこで車輪の回転速度の微分変化に基づいてハイドロプ
レーニング現象の発生を検出するものが知られている。
の水膜に車輪が完全に乗り上げる完全ハイドロプレーニ
ングと、車輪が水膜によって浮き上げられるが車輪の一
部が依然として路面との接触を保っている部分ハイドロ
プレーニングとがある。完全ハイドロプレーニングを生
ずると、車輪が水膜から強い抵抗を受けるようになり、
そこで車輪の回転速度の微分変化に基づいてハイドロプ
レーニング現象の発生を検出するものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】部分ハイドロプレーニ
ングにおいて車輪が水膜から受ける抵抗は左程大きくは
なく、そのため従来の方式では部分ハイドロプレーニン
グの検出は困難である。本願発明者は、鋭意努力の結
果、部分ハイドロプレーニングを生ずると、車輪の回転
速度を検出する車輪速センサの出力信号に含まれる高調
波の周波数成分が、水膜による粘性抵抗を受けて低周波
側に数Ｈｚ偏移することを知見するに至った。本発明
は、この知見に基づいて部分ハイドロプレーニングの発
生を検出し得るようにした装置を提供することをその目
的としている。
ングにおいて車輪が水膜から受ける抵抗は左程大きくは
なく、そのため従来の方式では部分ハイドロプレーニン
グの検出は困難である。本願発明者は、鋭意努力の結
果、部分ハイドロプレーニングを生ずると、車輪の回転
速度を検出する車輪速センサの出力信号に含まれる高調
波の周波数成分が、水膜による粘性抵抗を受けて低周波
側に数Ｈｚ偏移することを知見するに至った。本発明
は、この知見に基づいて部分ハイドロプレーニングの発
生を検出し得るようにした装置を提供することをその目
的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
請求項１の発明は、車輪の回転速度を検出する車輪速セ
ンサと、該車輪速センサの出力を複数の周波数帯域で濾
波する複数のバンドパスフィルタと、該複数のバントパ
スフィルタの各周波数帯域に対して設定される、車速に
応じた基準値を記憶する基準値記憶手段と、前記複数の
バンドパスフィルタを通して得られる夫々の周波数帯域
毎の信号出力と前記基準値記憶手段に記憶されている夫
々の周波数帯域毎の基準値との相関性に基づいて車輪の
ハイドロプレーニング状態を検出するハイドロプレーニ
ング検出手段とを備えることを特徴とし、また、請求項
２の発明は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ
と、該車輪速センサの出力を車速に応じて変化する所定
の周波数帯域で濾波するバンドパスフィタルと、該バン
ドパスフィルタの周波数帯域に対して設定される、車速
に応じた基準値を記憶する基準値記憶手段と、前記バン
ドパスフィルタを通して得られる信号出力と前記基準値
記憶手段に記憶されている基準値との相関性に基づいて
車輪のハイドロプレーニング状態を検出するハイドロプ
レーニング検出手段とを備えることを特徴とする。この
場合、請求項３の発明の如く、乾燥路での走行結果に基
づいて前記バンドパスフィルタの周波数帯域と前記基準
値との少なくとも一方を修正する修正手段を備えること
が望ましい。
請求項１の発明は、車輪の回転速度を検出する車輪速セ
ンサと、該車輪速センサの出力を複数の周波数帯域で濾
波する複数のバンドパスフィルタと、該複数のバントパ
スフィルタの各周波数帯域に対して設定される、車速に
応じた基準値を記憶する基準値記憶手段と、前記複数の
バンドパスフィルタを通して得られる夫々の周波数帯域
毎の信号出力と前記基準値記憶手段に記憶されている夫
々の周波数帯域毎の基準値との相関性に基づいて車輪の
ハイドロプレーニング状態を検出するハイドロプレーニ
ング検出手段とを備えることを特徴とし、また、請求項
２の発明は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ
と、該車輪速センサの出力を車速に応じて変化する所定
の周波数帯域で濾波するバンドパスフィタルと、該バン
ドパスフィルタの周波数帯域に対して設定される、車速
に応じた基準値を記憶する基準値記憶手段と、前記バン
ドパスフィルタを通して得られる信号出力と前記基準値
記憶手段に記憶されている基準値との相関性に基づいて
車輪のハイドロプレーニング状態を検出するハイドロプ
レーニング検出手段とを備えることを特徴とする。この
場合、請求項３の発明の如く、乾燥路での走行結果に基
づいて前記バンドパスフィルタの周波数帯域と前記基準
値との少なくとも一方を修正する修正手段を備えること
が望ましい。
【０００５】
【作用】車輪はタイヤのトレッドパターン等に起因して
微小な回転振動を生じ、車輪速センサの出力信号に高調
波の振動成分が現われる。そして、この出力信号に含ま
れる各周波数成分のスペクトル密度の分布は、乾燥路で
の走行中は図１のａ線で示すようになるのに対し、部分
ハイドロプレーニングが発生すると、図１のｂ線で示す
ように低周波側に数Ｈｚ偏移する。また、スペクトル密
度分布は車速に応じて変化し、車速が増加するとスペク
トル密度分布が高周波側に偏移する。
微小な回転振動を生じ、車輪速センサの出力信号に高調
波の振動成分が現われる。そして、この出力信号に含ま
れる各周波数成分のスペクトル密度の分布は、乾燥路で
の走行中は図１のａ線で示すようになるのに対し、部分
ハイドロプレーニングが発生すると、図１のｂ線で示す
ように低周波側に数Ｈｚ偏移する。また、スペクトル密
度分布は車速に応じて変化し、車速が増加するとスペク
トル密度分布が高周波側に偏移する。
【０００６】かくて、乾燥路での走行中における車輪速
センサの出力の各周波数帯域毎の車速に応じたスペクト
ル密度を予め求めて、これを基準値として記憶しておけ
ば、車輪速センサの出力を複数のバンドパスフィルタで
濾波して得られる、各周波数帯域のスペクトル密度を表
わす信号出力と、現時点での車速に対応した各周波数帯
域の基準値との相関性を見ることで、部分ハイドロプレ
ーニングが発生したか否かを判別できる。
センサの出力の各周波数帯域毎の車速に応じたスペクト
ル密度を予め求めて、これを基準値として記憶しておけ
ば、車輪速センサの出力を複数のバンドパスフィルタで
濾波して得られる、各周波数帯域のスペクトル密度を表
わす信号出力と、現時点での車速に対応した各周波数帯
域の基準値との相関性を見ることで、部分ハイドロプレ
ーニングが発生したか否かを判別できる。
【０００７】また、乾燥路での走行時にスペクトル密度
分布がピークとなる、車速に応じた所定周波数帯域とそ
のピーク値たる基準値とを記憶しておき、現時点での車
速に対応する所定の周波数帯域で車輪速センサの出力を
濾波して得られる信号出力と基準値との相関性を見るこ
とでも部分ハイドロプレーニングの発生を検出できる。
これによれば、比較すべき周波数帯域の数を減らすこと
ができ、高速処理が可能になる。尚、タイヤの摩耗や交
換、サスペンションのブッシュ劣化等によりスペクトル
密度分布がピークとなる周波数帯域やピーク値が変化す
ることがあるが、乾燥路での走行結果に基づいて車輪速
センサの出力を濾波する周波数帯域や基準値を修正し得
るようにすれば、上記の変化にも対応でき有利である。
分布がピークとなる、車速に応じた所定周波数帯域とそ
のピーク値たる基準値とを記憶しておき、現時点での車
速に対応する所定の周波数帯域で車輪速センサの出力を
濾波して得られる信号出力と基準値との相関性を見るこ
とでも部分ハイドロプレーニングの発生を検出できる。
これによれば、比較すべき周波数帯域の数を減らすこと
ができ、高速処理が可能になる。尚、タイヤの摩耗や交
換、サスペンションのブッシュ劣化等によりスペクトル
密度分布がピークとなる周波数帯域やピーク値が変化す
ることがあるが、乾燥路での走行結果に基づいて車輪速
センサの出力を濾波する周波数帯域や基準値を修正し得
るようにすれば、上記の変化にも対応でき有利である。
【０００８】
【実施例】図２を参照して、１は車輪Ｗの回転速度を検
出する車輪速センサであり、該センサ１の出力信号を複
数のバンドパスフィルタ２1、２2、…２ｎにより複数の
周波数帯域で濾波し、これら周波数帯域の濾波信号を車
載コンピュータ３に入力する。
出する車輪速センサであり、該センサ１の出力信号を複
数のバンドパスフィルタ２1、２2、…２ｎにより複数の
周波数帯域で濾波し、これら周波数帯域の濾波信号を車
載コンピュータ３に入力する。
【０００９】コンピュータ３には、車輪速センサの出力
信号を上記複数の周波数帯域で濾波したときの各周波数
帯域のスペクトル密度の乾燥路走行に相当する基準値Ｓ
1、Ｓ2、…Ｓｎ（図３（ａ）参照）が記憶させてある。
尚、スペクトル密度の分布は車速によって変化するた
め、各車速に応じた基準値Ｓ1、Ｓ2、…Ｓｎをマップ化
して記憶させている。
信号を上記複数の周波数帯域で濾波したときの各周波数
帯域のスペクトル密度の乾燥路走行に相当する基準値Ｓ
1、Ｓ2、…Ｓｎ（図３（ａ）参照）が記憶させてある。
尚、スペクトル密度の分布は車速によって変化するた
め、各車速に応じた基準値Ｓ1、Ｓ2、…Ｓｎをマップ化
して記憶させている。
【００１０】コンピュータ３は、図４に示すプログラム
に従い、上記バンドパスフィルタ２1、２2、…２ｎから
入力される各周波数帯域の濾波信号のスペクトル密度Ｇ
1、Ｇ2、…Ｇｎ（図３（ｂ）参照）を求める処理（）
と、車輪速センサ１の信号から割出される現時点の車速
に対応する基準値Ｓ1、Ｓ2、…Ｓｎを検索する処理
（）と、Ｇ1、Ｇ2、…ＧｎとＳ1、Ｓ2、…Ｓｎとの相
関性を判別する処理とを順次実行して、部分ハイドロプ
レーニングの発生を検出する。
に従い、上記バンドパスフィルタ２1、２2、…２ｎから
入力される各周波数帯域の濾波信号のスペクトル密度Ｇ
1、Ｇ2、…Ｇｎ（図３（ｂ）参照）を求める処理（）
と、車輪速センサ１の信号から割出される現時点の車速
に対応する基準値Ｓ1、Ｓ2、…Ｓｎを検索する処理
（）と、Ｇ1、Ｇ2、…ＧｎとＳ1、Ｓ2、…Ｓｎとの相
関性を判別する処理とを順次実行して、部分ハイドロプ
レーニングの発生を検出する。
【００１１】Ｇ1、Ｇ2、…ＧｎとＳ1、Ｓ2、…Ｓｎとの
相関性の判別処理に際しては、実際のスペクトル密度分
布と基準となるスペクトル密度分布との全体の相違量Ａ
を、次式、
相関性の判別処理に際しては、実際のスペクトル密度分
布と基準となるスペクトル密度分布との全体の相違量Ａ
を、次式、
【００１２】
【数１】
【００１３】で求めると共に（）、基準となるスペク
トル密度分布のピーク値Ｓｍ（図３（ａ）のＳ7）と、
このピーク値と同じ周波数帯域Ｆｍｓの実際のスペクト
ル密度Ｇｍ（図３（ｂ）のＧ7）との相違量Ｂを、次
式、 Ｂ＝｜Ｓｍ−Ｇｍ｜ で求め（）、更に、実際のスペクトル密度分布の基準
となるスペクトル密度分布に対する偏移量Ｃを、夫々の
スペクトル密度分布のピーク周波数帯域Ｆｍｇ、Ｆｍｓ
から、次式、 Ｃ＝｜Ｆｍｇ−Ｆｍｓ｜ で求めて（）、実際のスペクトル密度の分布パターン
と基準となるスペクトル密度の分布パターンとの相関性
を表わす、次式で定義される相似量Ｄを算定する
（）。
トル密度分布のピーク値Ｓｍ（図３（ａ）のＳ7）と、
このピーク値と同じ周波数帯域Ｆｍｓの実際のスペクト
ル密度Ｇｍ（図３（ｂ）のＧ7）との相違量Ｂを、次
式、 Ｂ＝｜Ｓｍ−Ｇｍ｜ で求め（）、更に、実際のスペクトル密度分布の基準
となるスペクトル密度分布に対する偏移量Ｃを、夫々の
スペクトル密度分布のピーク周波数帯域Ｆｍｇ、Ｆｍｓ
から、次式、 Ｃ＝｜Ｆｍｇ−Ｆｍｓ｜ で求めて（）、実際のスペクトル密度の分布パターン
と基準となるスペクトル密度の分布パターンとの相関性
を表わす、次式で定義される相似量Ｄを算定する
（）。
【００１４】Ｄ＝Ｋａ・Ａ＋Ｋｂ・Ｂ＋ＫｃＣ（Ｋａ・
Ｋｂ・Ｋｃは係数） そして、Ｄについての判定値Ｄｓを設定し、Ｄ≧Ｄｓの
状態が所定時間継続したとき（）、部分ハイドロプ
レーニングが発生したと判断して、ハイドロプレーニン
グの表示を行う（）。
Ｋｂ・Ｋｃは係数） そして、Ｄについての判定値Ｄｓを設定し、Ｄ≧Ｄｓの
状態が所定時間継続したとき（）、部分ハイドロプ
レーニングが発生したと判断して、ハイドロプレーニン
グの表示を行う（）。
【００１５】尚、ウェット路ではグリップ走行中であっ
てもスペクトル密度が減衰される傾向にあり、基準値が
乾燥路でのスペクトル密度に設定されているため、ウェ
ット路走行をワイパースイッチや湿度センサ等で検出し
たときは、各バンドパスフィルタから入力される各周波
数帯域の濾波信号のスペクトル密度に周波数帯域に応じ
た所定の減衰補正係数を乗算して、上記Ｇ1、Ｇ2…Ｇｎ
を求める。
てもスペクトル密度が減衰される傾向にあり、基準値が
乾燥路でのスペクトル密度に設定されているため、ウェ
ット路走行をワイパースイッチや湿度センサ等で検出し
たときは、各バンドパスフィルタから入力される各周波
数帯域の濾波信号のスペクトル密度に周波数帯域に応じ
た所定の減衰補正係数を乗算して、上記Ｇ1、Ｇ2…Ｇｎ
を求める。
【００１６】また、実スペクトル密度Ｇ1、Ｇ2…Ｇｎと
基準スペクトル密度Ｓ1、Ｓ2…Ｓｎとの相関性の判別
は、実スペクトル密度と基準スペクトル密度とを次式で
積和演算（内積）することにより求められる積和値Ｅに
基づいて行うこともできる。
基準スペクトル密度Ｓ1、Ｓ2…Ｓｎとの相関性の判別
は、実スペクトル密度と基準スペクトル密度とを次式で
積和演算（内積）することにより求められる積和値Ｅに
基づいて行うこともできる。
【００１７】
【数２】
【００１８】この場合、乾燥路走行中であればＥは所定
範囲に収まり、Ｅがこの範囲から逸脱したとき部分ハイ
ドロプレーニングが発生したと判断することができる。
範囲に収まり、Ｅがこの範囲から逸脱したとき部分ハイ
ドロプレーニングが発生したと判断することができる。
【００１９】また、上記実施例では、複数の周波数帯域
での実スペクトル密度と基準スペクトル密度との相関性
を判別するようにしたが、現時点での車速に対応する基
準スペクトル密度分布のピーク周波数帯域Ｆｍｓにおけ
る実スペクトル密度Ｇｍを求め、この実スペクトル密度
とＦｍｓにおける基準スペクトル密度Ｓｍとの比較で部
分ハイドロプレーニングの発生を検出することも可能で
ある。この場合、タイヤの摩耗や交換、サスペンション
のブッシュ劣化等によるＦｍｓやＳｍの変化に対応でき
るよう、ワイパースイッチや湿度センサ等で乾燥路走行
中と判断したときにＦｍｓやＳｍを学習し、ＦｍｓやＳ
ｍの記憶値を修正することが望ましい。
での実スペクトル密度と基準スペクトル密度との相関性
を判別するようにしたが、現時点での車速に対応する基
準スペクトル密度分布のピーク周波数帯域Ｆｍｓにおけ
る実スペクトル密度Ｇｍを求め、この実スペクトル密度
とＦｍｓにおける基準スペクトル密度Ｓｍとの比較で部
分ハイドロプレーニングの発生を検出することも可能で
ある。この場合、タイヤの摩耗や交換、サスペンション
のブッシュ劣化等によるＦｍｓやＳｍの変化に対応でき
るよう、ワイパースイッチや湿度センサ等で乾燥路走行
中と判断したときにＦｍｓやＳｍを学習し、ＦｍｓやＳ
ｍの記憶値を修正することが望ましい。
【００２０】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、車輪速センサの出力信号に含まれる高調波振
動の周波数数分析を行うことにより、従来は検出が困難
であった部分ハイドロプレーニングの発生も検出でき
る。
によれば、車輪速センサの出力信号に含まれる高調波振
動の周波数数分析を行うことにより、従来は検出が困難
であった部分ハイドロプレーニングの発生も検出でき
る。
【図１】 車輪速センサの出力信号に含まれる振動成分
の周波数特性を示す図
の周波数特性を示す図
【図２】 本発明装置の一例のシテスム図
【図３】 （ａ）各周波数帯域の基準スペクトル密度を
示す図、（ｂ）各周波数帯域の実スペクトル密度を示す
図
示す図、（ｂ）各周波数帯域の実スペクトル密度を示す
図
【図４】 バンドパスフィルタからの信号出力と基準値
との相関性を判別するプログラムを示すフローチャート
との相関性を判別するプログラムを示すフローチャート
１ 車輪速センサ、 ２1、２2…２ｎ バンドパ
スフィルタ、 ３ 車載コンピュータ、 Ｇ1、Ｇ2…Ｇｎ 各周波数帯域のスペクトル密度、 Ｓ1、Ｓ2…Ｓｎ 各周波数帯域の基準スペクトル密度
スフィルタ、 ３ 車載コンピュータ、 Ｇ1、Ｇ2…Ｇｎ 各周波数帯域のスペクトル密度、 Ｓ1、Ｓ2…Ｓｎ 各周波数帯域の基準スペクトル密度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−114760（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−265172（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−164252（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−107257（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−105059（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 3/44 - 3/60 G01M 17/00 - 17/02 G01P 15/00 B60T 8/00 - 8/96
Claims (3)
- 【請求項１】 車輪の回転速度を検出する車輪速センサ
と、 該車輪速センサの出力を複数の周波数帯域で濾波する複
数のバンドパスフィルタと、 該複数のバントパスフィルタの各周波数帯域に対して設
定される、車速に応じた基準値を記憶する基準値記憶手
段と、 前記複数のバンドパスフィルタを通して得られる夫々の
周波数帯域毎の信号出力と前記基準値記憶手段に記憶さ
れている夫々の周波数帯域毎の基準値との相関性に基づ
いて車輪のハイドロプレーニング状態を検出するハイド
ロプレーニング検出手段とを備えることを特徴とするハ
イドロプレーニング検出装置。 - 【請求項２】 車輪の回転速度を検出する車輪速センサ
と、 該車輪速センサの出力を車速に応じて変化する所定の周
波数帯域で濾波するバンドパスフィタルと、 該バンドパスフィルタの周波数帯域に対して設定され
る、車速に応じた基準値を記憶する基準値記憶手段と、 前記バンドパスフィルタを通して得られる信号出力と前
記基準値記憶手段に記憶されている基準値との相関性に
基づいて車輪のハイドロプレーニング状態を検出するハ
イドロプレーニング検出手段とを備えることを特徴とす
るハイドロプレーニング検出装置。 - 【請求項３】 乾燥路での走行結果に基づいて前記バン
ドパスフィルタの周波数帯域と前記基準値との少なくと
も一方を修正する修正手段を備えることを特徴とする請
求項２に記載のハイドロプレーニング検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24286393A JP3232520B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ハイドロプレーニング検出装置 |
| US08/296,414 US5493893A (en) | 1993-09-29 | 1994-08-26 | Apparatus for detecting wheel grip on road |
| DE69409898T DE69409898T2 (de) | 1993-09-29 | 1994-09-05 | Gerät zur Haftfeststellung der Räder auf der Strasse |
| EP94306525A EP0645288B1 (en) | 1993-09-29 | 1994-09-05 | Apparatus for detecting wheel grip on road |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24286393A JP3232520B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ハイドロプレーニング検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0798325A JPH0798325A (ja) | 1995-04-11 |
| JP3232520B2 true JP3232520B2 (ja) | 2001-11-26 |
Family
ID=17095378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24286393A Expired - Fee Related JP3232520B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ハイドロプレーニング検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5493893A (ja) |
| EP (1) | EP0645288B1 (ja) |
| JP (1) | JP3232520B2 (ja) |
| DE (1) | DE69409898T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10359300B4 (de) * | 2002-12-17 | 2008-02-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Aquaplaning-Ermittlungsgerät |
Families Citing this family (11)
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|---|---|---|---|---|
| US6276189B1 (en) * | 1995-03-13 | 2001-08-21 | James Kevin Hurson | Method and apparatus for continuous monitoring of road surface friction |
| DE19543928C2 (de) * | 1995-11-24 | 1997-09-04 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur frühzeitigen Erkennung des Aufschwimmens eines Fahrzeugreifens auf nasser Fahrbahn |
| DE69840977D1 (de) * | 1997-11-28 | 2009-08-27 | Denso Corp | Fahrzeugsteuergerät |
| JP3344951B2 (ja) * | 1998-10-02 | 2002-11-18 | 株式会社豊田中央研究所 | 物理量推定装置及びａｂｓ制御装置 |
| JP3769435B2 (ja) | 1999-11-05 | 2006-04-26 | 株式会社豊田中央研究所 | 路面摩擦状態推定装置 |
| JP3618274B2 (ja) | 2000-03-21 | 2005-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用センサ異常検出装置 |
| JP3236003B1 (ja) * | 2000-06-29 | 2001-12-04 | 富士重工業株式会社 | 車両の路面摩擦係数推定装置 |
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