JP3221667B2 - 物品の箱詰め作業用のロボットハンド - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、大きな外箱に、複
数の物品を箱詰めするロボットハンドに関する。とく
に、本発明は、主として、内容物で胴膨れする複数の小
箱を外箱内に整列して隙間なく挿入するのに最適な、ロ
ボットハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】小箱を挟着して、外箱の定位置に挿入で
きるロボットハンドは開発されている。このロボットハ
ンドは、特開昭６１−４７３０５号公報と、実開昭５９
−１７６７７３号公報に記載される。これ等の公報に記
載されるロボットハンドは、小箱を両側から挟着する挟
着ハンドを有する。挟着ハンドを開閉して、小箱を両側
から挟着する。これ等の公報に記載されるロボットハン
ドは、外箱に、隙間なく整列して、複数の小箱を挿入す
るのが難しい欠点がある。それは、外箱に小箱に入れる
にしたがって、挿入スペースが狭くなるからである。挿
入スペースが次第に狭くなると、最後の小箱を定位置に
挿入するのが最も難しくなる。

【０００３】ロボットハンドを使用しないで、小箱を手
に持って、外箱に整列して入れるとき、片手で先に入れ
た小箱を横に押して挿入スペースを広げることができ
る。ただ、このようにして、小箱を外箱に整列して入れ
るためには、ふたつのロボットハンドを使用する必要が
ある。一方のロボットハンドで、小箱を横に押して挿入
スペースを広げ、他方のロボットハンドで小箱を挟着し
て、挿入スペースに入れるからである。ふたつのロボッ
トハンドを備える装置は、設備コストが高くなって、低
コストに使用できない。

【０００４】このような欠点は、外箱を大きくして、大
きな外箱に、隙間ができるように小箱を挿入して解消で
きる。しかしながら、外箱を大きくして、外箱の内部に
隙間ができる状態で、小箱を整列して挿入することは、
外箱のコストや輸送コストが高くなるばかりでなく、荷
くずれなどの原因となるので実用的でない。このため、
特別な場合を除いて到底採用できない。

【０００５】この欠点を解消するロボットハンドを使用
した箱詰め方法が、特開平３−１７６３１２号公報に記
載される。この公報に記載されるロボットハンドは、外
箱に整列して１列に並べて挿入する複数の小箱を、その
両側から挟着して外箱に挿入する。この構造のロボット
ハンドは、１列の小箱の両側を挟着するので、外箱に隙
間なく複数の小箱を挿入できる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、複数の
小箱を１列に並べて挟着するロボットハンドは、多数の
ネジ等の重い物で胴膨れする小箱を挟着して外箱に挿入
できない。これ等の内容物を入れている小箱は、内容物
の自重で胴膨れするので、複数の小箱を１列に並べて挟
着すると、中間の小箱が落下してしまうからである。ま
た、胴膨れした小箱を複数に並べると、全体の幅が広く
なって変化するのでロボットハンドで確実に挟着するの
が難しい。さらに、重い内容物を入れた小箱を横１列に
並べて両側をロボットハンドで挟着すると、中間の小箱
が重力で落下してします。このため、ネジ等の重い製品
の入った小箱は、ロボットハンドで挟着して外箱に隙間
なく整列して挿入できない。

【０００７】本発明者は、このような欠点を解消するた
めに、図１と図２に示すように、先端を先細り状にした
テーパー部を有するロボットハンドを開発した。この図
のロボットハンドは、挟着ハンド１を、開閉できるよう
に上下に２分割している。図の挟着ハンド１は、上面と
左側面を連結して１枚のアームとし、下面に右側面を連
結して１枚のアームとしている。挟着ハンド１は、内部
にプッシャー２を内蔵させて、挟着した小箱３を押し出
すようにしている。２枚の挟着ハンド１は、バネ（図示
せず）で弾性的に閉められ、開閉シリンダー（図示せ
ず）で開かれる。

【０００８】この図の挟着ハンド１は、バネの力で内側
に小箱３を挟着して把持している。小箱３を挟着する状
態で、ロボットハンドはロボットアームで外箱の定位置
に移動される。複数の小箱３は、隙間のない密着状態で
外箱に整列して挿入されるので、小箱３を入れる挿入ス
ペース４は、小箱３の外形よりも小さくなっている。挿
入スペース４を拡開するために、ロボットハンドのハン
ドの先端にテーパー部を設けている。

【０００９】挟着ハンド１に挟着された小箱３は、テー
パー部で挿入スペース４を拡開した状態で、内部のプッ
シャー２で押し出される。このとき、挟着ハンド１をバ
ネで閉じた状態に保持される。小箱３は、いわゆる、と
ころてん方式でプッシャー２でロボットハンドから押し
出される。小箱３がテーパー部の先端を通過するとき、
挟着ハンド１は、小箱３でもっとも大きく拡開される。
拡開された挟着ハンド１は、外側面で隣接する小箱３の
側面を押して、挿入スペース４を拡開する。このとき、
テーパー部の外側面は、先に入れた小箱３の上端コーナ
ー部を強く押して挿入スペース４を拡開する。テーパー
部に押された小箱３は、コーナーが押し潰されて変形し
てしまう弊害が発生する。この弊害を少なくするため
に、テーパー部の先端開口部を大きくすると、小さくな
った挿入スペース４に、ロボットハンドのテーパー部を
挿入できなくなる。反対に、テーパー部の先端開口部を
小さくすると、小箱３のコーナー部を強く押し潰して変
形させる。

【００１０】この弊害は、特に重い製品の入った小箱を
外箱に整列して入れるときに甚だしい。重い製品自重に
より、小箱が胴膨れ状態となり、予想以上に挿入スペー
スが狭くなり、この狭い挿入スペースに胴膨れ状態の小
箱を無理に押し込むからである。種々の用途に便利に使
用できるロボットハンドは、小箱に入れたパーツの種類
を問わず、小箱を外箱に隙間なく整列して挿入できるこ
とが大切である。

【００１１】このことを実現するために、図３に示すよ
うに、先端部を、複数に分離したロボットハンドも開発
した。この構造のロボットハンドは、分割したテーパー
部を弾性的に変形できる金属板で製作した。しかしなが
ら、この構造のロボットハンドは、図４に示すように、
広げた挿入スペース４に小箱３をプッシャー２で押し込
むときに、挿入される小箱３に過大なプレス力が作用
し、小箱３がプッシャー２に押し潰されたように変形し
てしまう弊害が発生した。さらに、テーパー部を挿入ス
ペース４に押し込み、さらに、小箱３を挿入スペース４
に押し出すときに、テーパー部で隣接する小箱３のコー
ナー部が押し潰される欠点も解消されなかった。

【００１２】本発明はこのような欠点を解決することを
目的に開発されたものである。本発明の重要な目的は、
狭い挿入スペースに整列して隙間なく物品を挿入できる
と共に、内容物で胴膨れする小箱等の物品の変形を最小
限度として能率よく収納できる物品の箱詰め作業用のロ
ボットハンドを提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１のロボ
ットハンドは、物品を挟着して保持する挟着ハンド１
と、この挟着ハンド１を開閉する開閉シリンダー５と、
挟着ハンド１に保持された物品を押し出すプッシャー２
と、このプッシャー２を物品の押し出し方向に移動させ
る押出シリンダー６とを備える。

【００１４】挟着ハンド１は以下の独特の構成を備え
る。 （ａ） 挟着ハンド１の全体形状は、物品を挟着して保
持できる四角い筒状に形成されて、先端を開口してい
る。 （ｂ） 筒状の挟着ハンド１は、可動しない固定部１Ａ
と、この固定部１Ａに対して先端の開口部を開閉できる
ように傾動される可動部１Ｂとを有する。 （ｃ） 固定部１Ａは、横断面形状をＬ字状として、角
筒状に形成された挟着ハンド１の２面を構成している。 （ｄ） 可動部１Ｂは、横断面形状をＬ字状として、角
筒状に形成された挟着ハンド１の２面を構成している。 （ｅ） 角筒状の挟着ハンド１は、隣接する２面を固定
部１Ａとし、残りの２面を可動部１Ｂとしている。 （ｆ） 角筒状の挟着ハンド１は、隣接する２面を突出
させて挿入突出部１Ｃを設けている。 （ｇ） 挿入突出部１Ｃは、隣接する２面のコーナー部
に向かって高くなるように突出している。 （ｈ） 可動部１Ｂは、開閉シリンダー５に連結されて
おり、開閉シリンダー５に開閉されて物品を挟着する。

【００１５】本発明のロボットハンドは、先端を開口し
ている四角い筒状に形成されてなる挟着ハンド１で物品
を挟着し、挟着ハンド１の先端から隣接する２面に突出
している挿入突出部１Ｃで、先に箱詰めした物品を押し
て、挿入スペース４を確保し、拡開された挿入スペース
４に挟着ハンド１を挿入して、挟着ハンド１から挟着し
ている物品を押し出して定位置に挿入する。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。ただし、以下に示す実施例は、本発明
の技術思想を具体化するためのロボットハンドを例示す
るものであって、本発明はロボットハンドを以下のもの
に特定しない。

【００１７】さらに、この明細書は、特許請求の範囲を
理解し易いように、実施例に示される部材に対応する番
号を、「特許請求の範囲の欄」、および「課題を解決す
るための手段の欄」に示される部材に付記している。た
だ、特許請求の範囲に示される部材を、実施例の部材に
特定するものでは決してない。

【００１８】図５ないし図７は、物品の箱詰め作業用の
ロボットハンドを示す。ロボットハンドで箱詰めされる
物品は、ここでは、ネジやナットなどの粒状製品を多数
に収納している、内容物で胴膨れするボール紙製等の小
箱である。ただし、本発明のロボットハンドは、物品を
小箱に特定しない。物品には、複数の粒状製品を充填し
ている小箱のみでなく、単数の製品も使用できる。複数
の粒状製品を収納している胴膨れする小箱を外箱に箱詰
めできるロボットハンドは、単数の製品を小箱をより簡
単に箱詰めできるからである。

【００１９】これ等の図に示すロボットハンドは、物品
を挟着して保持する挟着ハンド１と、この挟着ハンド１
を開閉する開閉シリンダー５と、挟着ハンド１に保持さ
れた物品を挟着ハンド１から押し出すプッシャー２と、
このプッシャー２を物品の押し出し方向に移動させる押
出シリンダー６とを備える。

【００２０】挟着ハンド１は、全体の形状を、物品を挟
着して保持できる四角い筒状に形成して、先端を開口し
ている。挟着ハンド１の角筒は、物品の外形にほぼ等し
く設計される。この形状の挟着ハンド１は、角筒である
内側の４面の全ての面で、物品の周囲の４面を挟着し
て、滑らないように確実に保持できる特長がある。た
だ、挟着ハンドは、必ずしも内側の４面で物品を挟着す
る必要はない。軽い物品は、内面の対向する２面で挟着
して保持することもできる。物品の２面を挟着する挟着
ハンドは、内形を物品の外形に等しくする必要がない。
この挟着ハンドは、物品を挟着する対向する挟着面の間
隔を、物品の厚さに等しく設計する。

【００２１】筒状の挟着ハンド１は、図５の斜視図と、
図９の分解斜視図に示すように、物品を挟着するときに
可動しない固定部１Ａと、この固定部１Ａに対して先端
の開口部を開閉できるように固定部１Ａに連結されてい
る可動部１Ｂとを有する。

【００２２】固定部１Ａの後端は固定プレート７に固定
され、可動部１Ｂの後端は傾動プレート８に固定され
る。固定プレート７は、押出シリンダー６を内蔵してい
るベースフレーム９の先端に固定される。傾動プレート
８は、回転軸１０を介して回動できるように固定プレー
ト７に連結される。

【００２３】固定部１Ａと可動部１Ｂは、ステンレス板
やアルミニウム板等の金属板を直角に折曲して、横断面
形状をＬ字状としたものである。固定部１Ａは、直角に
折曲されて、角筒状に形成される挟着ハンド１の２面を
構成する。可動部１Ｂも、横断面形状をＬ字状とする直
角に折曲されて、角筒状に形成された挟着ハンド１の残
りの２面を構成する。角筒状の挟着ハンド１は、図５と
図９に示すように、隣接する２面を固定部１Ａとし、残
りの２面を可動部１Ｂとする。

【００２４】挟着ハンド１は、先端縁を、角筒の中心軸
に対して直角となる形状にカットされない。挟着ハンド
１は、直角の切断面から、隣接する２面の先端をスコッ
プのように突出させて挿入突出部１Ｃとしている。図に
示す挟着ハンド１は、固定部１Ａの先端を、可動部１Ｂ
の先端面から突出させて、固定部１Ａに挿入突出部１Ｃ
を設けている。挿入突出部１Ｃは、コーナー部１Ｋに向
かって高くなるように突出している。

【００２５】図に示すように、回動しない固定部１Ａに
挿入突出部１Ｃを設ける挟着ハンド１は、強靭な構造に
できる特長がある。ただ、本発明のロボットハンドは、
可動部に挿入突出部を設けることもできる。また、可動
部と固定部との境界に挿入突出部を設けることもでき
る。可動部と固定部との境界に設けられる挿入突出部
は、１面を可動部で、他の１面を固定部で構成する。

【００２６】挿入突出部１Ｃは、物品を外箱に箱詰めす
るとき、先に外箱に入れた物品を押して移動させ、挿入
スペース４を拡開するために設けられる。挿入突出部１
Ｃが短すぎると、挿入スペース４を拡開するのが難しく
なる。反対に長すぎると拡開した挿入スペース４に、挟
着ハンド１で挟着している物品を押し込むのに不便にな
る。挿入突出部１Ｃの最高突出量の最適値は、たとえ
ば、挟着ハンド１の長片の長さの１／４〜２倍、好まし
くは１／３〜１．５倍である。

【００２７】図６と図８に示すロボットハンドは、挟着
した物品が挟着ハンド１から抜け落ちるのを防止するた
めに、可動部１Ｂの先端縁を緩く内側に折曲して内側折
曲部１１としている。この構造のロボットハンドは、内
側折曲部１１は、挟着ハンド１の挿入突出部１Ｃを設け
ているいない先端縁に設けることができる。たとえば、
挿入突出部を可動部の先端縁に設ける挟着ハンドは、内
側折曲部を固定部の先端縁に設ける。

【００２８】さらに、図に示すロボットハンドは、固定
部１Ａの中間をコ字状に切断して折曲片１２を設けてい
る。折曲片１２も緩く内側に折曲されて、挟着する物品
が抜け落ちるのを阻止する。さらに、図示しないが、挟
着ハンドは、内面に難スリップ材を接着して、挟着した
物品が抜け落ちるのを防止することもできる。難スリッ
プ材には、たとえば、軟質の天然または合成ゴムが使用
できる。

【００２９】可動部１Ｂを傾動させる傾動プレート８
は、図６、図７及び図９に示すように、背面に突出して
連結アーム１３を固定している。連結アーム１３は、先
端に回転軸１０を挿通している。回転軸１０は、両端を
固定プレート７に設けた軸受アーム１４に挿通して連結
して、傾動プレート８を傾動できるように固定プレート
７に連結している。連結アーム１３は、図７の背面図に
示すように、固定プレート７に対して傾斜して固定され
る。連結アーム１３に挿通される回転軸１０の傾斜角α
は、可動部１Ｂの傾動方向を決定する。傾斜角αは、た
とえば１５〜６０度、好ましくは２０〜４５度とする。
図７のロボットハンドは、傾斜角αを約３０度としてい
る。回転軸１０を傾斜させるロボットハンドは、図５に
示すように、可動部１Ｂの両面を固定部１Ａに対して拡
開できる特長がある。

【００３０】傾動プレート８を傾動させて、可動部１Ｂ
を開閉させるために、傾動プレート８の隅部に、開閉シ
リンダー５を連結している。開閉シリンダー５は、連結
アーム１３の反対側に位置して、傾動プレート８の隅部
に、ロッド５Ａの先端をピンを介して傾動できるように
連結している。開閉シリンダー５は、図６に示すよう
に、押出シリンダー６の側面に、押出シリンダー６とほ
ぼ平行に固定されている。開閉シリンダー５の後端は、
ピンを介してベースフレーム９に固定される。開閉シリ
ンダー５は、ロッド５Ａを押し出して可動部１Ｂを開
き、ロッド５Ａを引き込んで可動部１Ｂを閉じる。

【００３１】挟着ハンド１は、内部にプッシャー２を配
設している。プッシャー２は、物品を面で押圧して押し
出す板状に形成されて、押出シリンダー６のロッド先端
に、鍔状に固定している。押出シリンダー６は、ベース
フレーム９の内部に収納されて、プッシャー２を挟着ハ
ンド１の先端部分まで押し出すストロークを有する。

【００３２】ベースフレーム９は、角筒の先端に固定プ
レート７を固定し、後端にはロボットのアーム１９に固
定するための連結プレート１５を固定している。ロボッ
トのアーム１９は、先端に固定するロボットハンドを回
転させて姿勢を制御する。さらに、ロボットのアーム１
９は、ロボットハンドを、物品の供給位置から、物品の
箱詰め位置まで移動させるようにプログラムされてい
る。

【００３３】連結プレート１５を介してロボットのアー
ム１９に固定されたロボットハンドは、図１１に示すよ
うに、以下の工程で物品２０を箱詰めする。

【００３４】 ［ロボットハンドで物品を挟着する供給工程］ この図は、ベルトコンベア１６から物品２０をロボット
ハンドに供給している。ベルトコンベア１６の上面に
は、移送される物品２０を定位置に停止させるストッパ
１７を配設している。ストッパ１７で停止された物品２
０は、供給シリンダー１８に押されて、ロボットハンド
に挿入される。供給シリンダー１８が物品２０をロボッ
トハンドに供給するとき、ロボットハンドは、プッシャ
ー２を引き込んで、可動部１Ｂを開いた状態として、物
品２０が押し出される前方に移動される。物品２０は、
水平方向に押し出されて、ロボットハンドに供給され
る。したがって、ロボットハンドは水平の姿勢で、物品
２０が押し出される前方に待機する。

【００３５】ただし、本発明は、ロボットハンドに物品
を供給する状態を図１１に示す方法に特定しない。物品
は、たとえば図示しないが、定位置に移送した後、垂直
に押し上げてロボットハンドに供給することもできる。
垂直に押し上げられる物品が供給されるロボットハンド
は、垂直の姿勢で下方を開いた状態で待機する。ロボッ
トハンドは、物品が供給された後、挟着ハンドを閉じて
供給された物品を挟着して保持する。

【００３６】［挟着した物品を箱詰め位置に移動させる
移送工程］ロボットのアーム１９を移動させて、物品２
０を箱詰めする位置に移動させる。ロボットハンドで物
品２０を箱詰め位置に移送するとき、物品２０がロボッ
トハンドからずれ落ちないように、挟着ハンド１は閉じ
た状態に保持される。

【００３７】 ［保持した物品を箱詰めする箱詰め工程］ ロボットのアーム１９でロボットハンドを箱詰め位置に
移動させる。ロボットハンドは、プッシャー２で供給し
ている物品２０を押し出して箱詰めする。プッシャー２
が物品２０を押し出すとき、ロボットハンドは垂直の姿
勢で、箱詰めする真上に移動される。プッシャー２が物
品２０を押し出すとき、必ずしも、開閉シリンダー５で
挟着ハンド１を強制的に開く必要はない。プッシャー２
から押し出される物品２０が、排出される程度に挟着ハ
ンド１を開くからである。ただ、開閉シリンダーで挟着
ハンドを開きながら、プッシャーで物品を押し出すこと
もできる。

【００３８】ロボットハンドは、図１２に示す順番で、
物品２０を整列しながら箱詰めする。ロボットハンド
は、挿入突出部１Ｃで隣接する物品２０を押して、挿入
スペース４を広げた状態で、物品２０を箱詰めする。図
１２は、挿入突出部１Ｃの位置を三角マークで示してい
る。この図に示すように、最初の１列に物品２０を箱詰
めするとき、先に箱詰めした物品２０を挿入突出部１Ｃ
で押しながら、次の物品２０を箱詰めする。物品２０を
挿入するスペースは、すでに詰められた胴膨れした小箱
である物品がせりだしているために、物品の外形よりも
狭くなっている。ロボットハンドは、図１３〜図１４に
示すように、傾斜する姿勢で隣接する物品２０の上部を
挿入突出部１Ｃで押して挿入スペース４を広げ、物品を
挿入するに十分なスペースを確保する。ロボットハンド
は、この傾斜する姿勢から垂直の姿勢に傾動させなが
ら、物品２０をプッシャー２で押し出して定位置に箱詰
めする。

【００３９】２列目以降の物品２０を箱詰めするとき
は、直前に箱詰めした物品２０と、前列の物品２０の両
方を挿入突出部１Ｃで押して挿入スペース４を拡大し
て、物品２０をプッシャー２で押し出して定位置に箱詰
めする。挿入スペース４を拡大するとき、ロボットハン
ドは傾斜する姿勢から次第に垂直の姿勢とすることによ
り、挿入スペースを拡大した後、物品２０をプッシャー
２で押し出して箱詰めする。ただし、ロボットハンドを
多少傾斜する姿勢のまま、物品をプッシャーで押し出し
て箱詰めし、あるいは、ロボットハンドを垂直の姿勢で
先に箱詰めした物品を押して、挿入スペースを拡大して
箱詰めすることもできる。

【００４０】

【発明の効果】本発明の物品の箱詰め作業用のロボット
ハンドとロボットハンドは、箱詰めするために複数の物
品をあらかじめ整列することなく、狭い挿入スペースに
整列して隙間なく物品を挿入できると共に、物品の変形
を最小限度にできる特長がある。それは、本発明のロボ
ットハンドが、物品を挟着して保持する角筒状の挟着ハ
ンドに、隣接する２面を突出させて挿入突出部を設ける
と共に、この挿入突出部で、先に箱詰めした物品を押し
て挿入スペースを確保し、拡開された挿入スペースに挟
着ハンドを挿入して、挟着ハンドから挟着している物品
を押し出して定位置に挿入しているからである。このよ
うにして箱詰めできる本発明のロボットハンドは、先に
入れた物品のコーナー部が強く押されて変形することが
ない。したがって、狭い挿入スペースに隙間なく物品を
挿入できるにもかかわらず、物品の変形を最小限度にし
て箱詰めできる特長がある。

【００４１】さらに、本発明のロボットハンドは、単腕
のロボットハンドでもって、物品を１個づつ箱詰めでき
る特長がある。ロボットハンドで物品を入れるスペース
を確保しながら、定位置に挿入できるからである。

【００４２】とくに、挟着ハンドの先端から隣接する２
面に突出している挿入突出部を有するロボットハンド
は、図１２に示すように、挿入突出部の一方の面で直前
に箱詰めした物品を、もう一方の面で前列の物品の両方
を押して挿入スペースを拡大できる。したがって、一本
のロボットハンドで、確実に、しかも物品を変形させる
ことなく、挿入スペースを確保できる特長がある。この
ように、極めて簡単な構造で、しかも確実に箱詰めでき
る本発明のロボットハンドは、設備コストを安くして、
低コストで使用できる特長が実現される。

【００４３】さらに、本発明のロボットハンドは、物品
を挟着して保持する挟着ハンドを四角い筒状とすると共
に、この角筒状の挟着ハンドの隣接する２面を可動しな
い固定部とし、残りの２面を、固定部に対して先端の開
口部を開閉できるように傾動される可動部としている。
さらに、この可動部は、開閉シリンダーに連結されてお
り、開閉シリンダーに開閉されて物品を挟着している。
この構造のロボットハンドは、角筒状の挟着ハンドで物
品を確実に把持できると共に、角筒状の挟着ハンドに沿
って無理なく物品を押し出すことができる。このため、
図４に示すロボットハンドのように、挿入スペースに物
品を押し込むときに、過大なプレス力が作用して、物品
が押し潰されたように変形してしまうことがない。した
がって、本発明のロボットハンドは、先に入れた物品だ
けでなく、新たに挿入する物品の変形も最小限にして箱
詰めできる特長がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明者が先に開発したロボットハンドの斜視
図

【図２】図１に示すロボットハンドが箱詰めする状態を
示す断面図

【図３】本発明者が先に開発した他のロボットハンドの
斜視図

【図４】図３に示すロボットハンドが箱詰めする状態を
示す断面図

【図５】本発明の実施例のロボットハンドの斜視図

【図６】本発明の実施例のロボットハンドの一部断面側
面図

【図７】図６に示すロボットハンドの背面図

【図８】図６に示すロボットハンドの底面図

【図９】図５に示すロボットハンドの分解斜視図

【図１０】本発明の実施例のロボットハンドが物品を挟
着する状態を示す一部断面側面図

【図１１】本発明の実施例のロボットハンドを使用して
箱詰めする工程を示す斜視図

【図１２】本発明のロボットハンドが物品を整列しなが
ら箱詰めする順番を示す平面図

【図１３】本発明の実施例のロボットハンドを使用して
箱詰めする工程を示す断面図

【図１４】本発明の実施例のロボットハンドを使用して
箱詰めする工程を示す断面図

【符号の説明】

１…挟着ハンド １Ａ…固定部 １Ｂ…可
動部 １Ｃ…挿入突出部 ２…プッシャー ３…小箱 ４…挿入スペース ５…開閉シリンダー ５Ａ…ロッド ６…押出シリンダー ７…固定プレート ８…傾動プレート ９…ベースフレーム １０…回転軸 １１…内側折曲部 １２…折曲片 １３…連結アーム １４…軸受アーム １５…連結プレート １６…ベルトコンベア １７…ストッパ １８…供給シリンダー １９…アーム ２０…物品

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−279417（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−84501（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−176773（ＪＰ，Ｕ) 特公 平７−23122（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 15/00 - 15/08 B65B 5/08

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品(20)を挟着して保持する挟着ハンド
   (1)と、この挟着ハンド(1)を開閉する開閉シリンダー
   (5)と、挟着ハンド(1)に保持された物品(20)を押し出す
   プッシャー(2)と、このプッシャー(2)を物品(20)の押し
   出し方向に移動させる押出シリンダー(6)とを備えるロ
   ボットハンドであって、挟着ハンド(1)が以下の全ての
   構成を有することを特徴とする物品の箱詰め作業用のロ
   ボットハンド。 （ａ） 挟着ハンド(1)の全体形状は、物品(20)を挟着
   して保持できる四角い筒状に形成されて、先端を開口し
   ている。 （ｂ） 筒状の挟着ハンド(1)は、可動しない固定部(1
   A)と、この固定部(1A)に対して先端の開口部を開閉でき
   るように傾動される可動部(1B)とを有する。 （ｃ） 固定部(1A)は、横断面形状をＬ字状として、角
   筒状に形成された挟着ハンド(1)の２面を構成してい
   る。 （ｄ） 可動部(1B)は、横断面形状をＬ字状として、角
   筒状に形成された挟着ハンド(1)の２面を構成してい
   る。 （ｅ） 角筒状の挟着ハンド(1)は、隣接する２面を固
   定部(1A)とし、残りの２面を可動部(1B)としている。 （ｆ） 角筒状の挟着ハンド(1)は、先端縁を、角筒の
   中心軸に対して直角となる形状にはカットされず、固定
   部(1A)の隣接する２面の先端をスコップのように突出さ
   せて挿入突出部(1C)を設けている。 （ｇ） 挿入突出部(1C)は、固定部(1A)の隣接する２面
   のコーナー部(1K)に向かって高くなるように突出してい
   る。 （ｈ） 可動部(1B)は、開閉シリンダー(5)に連結され
   ており、開閉シリンダー(5)に開閉されて物品(20)を挟
   着する。 （ｇ） 挟着ハンド(1)の先端からスコップのように突
   出している挿入突出部(1C)で、先に箱詰めした物品を押
   して、挿入スペース(4)を確保し、拡開された挿入スペ
   ース(4)に挟着ハンド(1)を挿入して、挟着ハンド(1)で
   挟着している物品(20 )を押し出して定位置に挿入するよ
   うにしている。