JP3207620B2 - 車輪取付装置の位置保証装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車輪取付ロボットの制
御位置を確認して保証する車輪取付装置の位置保証装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば特公平４−８０７７７号公報に記
載されるように、車体の組立ライン等において、ハブボ
ルトの位相と車輪のハブボルト取付孔の位相とを合せた
状態で、ハブボルト取付孔に各ハブボルトを挿入し、次
いでソケットを有するナットランナー装置によりハブボ
ルトに同時にナットを締付けることで車輪をハブに装着
するようにして、車輪を取付ける装置は知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、そのような
装置で車輪を車体に取付けるためには、ロボットハンド
部の移動の位置制御が正確になされていなければならな
い。特に、経年変化等により制御位置が変化するので、
使用中においても、車輪取付ロボットの制御位置を確認
したいという要求がある。その場合は、制御位置を測定
する測定具の０点が正確に設定されている必要もある。

【０００４】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、測定具の０点の設定と、ロボットハンド部の位置測
定が可能である車輪取付装置の位置保証装置を提供する
ことを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ロボ
ットハンド部を有する車輪取付ロボットの制御位置を確
認して保証する車輪取付装置の位置保証装置であって、
固定台と、該固定台に、Ｘ方向及びＹ方向に移動可能に
支持された移動台と、該移動台に設けられロボットハン
ド部が係脱可能に係合する係合部材と、該移動台に設け
られ０点設定部に嵌脱可能に嵌合する嵌合部材と、上記
固定台に設けられ上記移動台のＸ方向及びＹ方向の変位
を測定する測定具とを備える構成とする。

【０００６】請求項２の発明においては、嵌合部材は、
ロボットハンド部に係合可能であり、係合部材は移動台
より取外し可能で、移動台に設けた中間部材は、車体の
車軸とハブボルトを介して係合可能である。

【０００７】

【作用】請求項１の発明によれば、車輪取付ロボットの
ロボットハンド部を係合部材の係合させれば、移動台が
固定台に対しＸ方向及びＹ方向に所定量移動し、それが
測定具によって測定される。このとき、嵌合部材が０点
設定部に嵌合しているので、これによって固定台に設け
られた測定具は、移動台との関係で、０点が設定され
る。

【０００８】請求項２の発明によれば、嵌合部材がロボ
ットハンド部に係合されてロボットハンド部に取付けら
れるので、係合部材を取外し、移動台に設けた中間部材
を車体の車軸にハブボルトを介して係合させれば、車体
の車軸の位置が測定される。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。尚、本実施例に示す車両組立ラインは車両の
左右に対称に各種ロボットが配置されているので、主と
して車両の左側部分の組付けについて説明する。

【００１０】車両組立ラインの、車両に関して左側部分
の概略構成を示す図１〜図４において、１は自動車の車
体で、第１のステーションＰ1 において車輪Ｗが車輪取
付ロボット２によって取付けられ、それから次の第２ス
テーションＰ2 において作業者によってチェックされる
ようになっている。３は車輪Ｗの取付位置を検出する取
付位置検出ロボットで、該取付位置検出ロボット３によ
って検出された車体１の取付位置に、車輪Ｗが車輪取付
ロボット２によって取付けられる。

【００１１】上記車輪取付ロボット２は、リンク機構２
ａを介してロボットハンド部２ｂが設けられ、そのロボ
ットハンド部２ｂは、図５〜図８に示すように、先端部
の中央に車輪ハブＷ1 の中心孔に嵌合し車輪Ｗをロボッ
ト２に対し位置決めするセンターピン７Ａ，７Ｂ，７Ｃ
が交換可能に取付けられるセンターピン取付部４を備
え、その周囲に複数のナットランナー５，…と共に車輪
保持手段６，…が放射状に設けられている。

【００１２】そして、上記センターピン取付部４に、複
数種類の車輪Ｗに対応した複数種類のセンターピン７
Ａ，７Ｂ，７Ｃを交換可能に択一的に取付けることで、
車輪取付ロボット２は、自動車（車輪）の種類に応じて
センターピン７Ａ，７Ｂ，７Ｃを交換し、複数種類の車
輪Ｗを、その種類にかかわりなく位置決めして車体１に
取付けることができるように構成されている。

【００１３】センターピン取付部４は、センターピン７
Ａ，７Ｂ，７Ｃの上端部が係合するソケット１１と、該
ソケット１１に係合されたセンターピン７Ａ，７Ｂ，７
Ｃの係合凹部７ａ，…に係脱可能に係合する係合部材１
２ａを有し上記ソケット１１に取付部材１２ｂを介して
取付固定されているシリンダ手段１２とを備える。

【００１４】また、センターピン取付部４におけるソケ
ット１１は、昇降ロッド１３の下端部に結合されてい
る。昇降ロッド１３の上端部は、アーム部材１４の先端
部が係合する係合孔１６ａを有しベース台１５に対して
昇降する昇降部材１６に連結され、アーム部材１４の上
下方向の回動によって昇降するようになっている。アー
ム部材１４もその中間部分がベース台１５にブラケット
１７Ａを介して回動可能に軸支され、アーム部材１４の
基端部とベース台１５の別のブラケット１７Ｂとの間に
シリンダ手段１８が介装され、該シリンダ手段１８の伸
縮動作によってアーム部材１４を上下方向に回動するよ
うになっている。ブラケット１７Ａには、アーム部材１
４の回動を検出する近接スイッチ１９が取付具２０を介
して取付けられている。

【００１５】上記各ナットランナー５は、ソケット１１
の周囲に位置する締付け部材２１に連係され、該締付け
部材２１を回転することで、車輪ハブＷ1 の取付孔を通
じて適用されるボルト２２にハブナット２３を締付け、
それによって車輪Ｗを車体１の所定位置（車軸）に取付
固定するようになっている。

【００１６】一方、上記各車輪保持手段６は、車輪Ｗの
半径方向に移動可能である第１可動部材３１と、該第１
可動部材３１に連係され該第１可動部材３１を車輪Ｗの
半径方向に移動させるクランプシリンダ３２と、第１可
動部材３１に昇降可能に設けられ車輪Ｗの外周部に当接
する弾性体３３が装設された第２可動部材３４と、該第
２可動部材３４に連係され該第２可動部材３４を昇降さ
せる昇降シリンダ３５とを備え、車輪Ｗに当接してクラ
ンプする弾性体３３の位置を、車輪Ｗの大きさに応じて
移動させることができるようになっている。ベース台１
５と第１可動部材３１との間にはガイド部材３６ａ，３
６ｂが、第１可動部材３１と第２可動部材３４との間に
は別のガイド部材３７ａ，３７ｂが介設され、第１及び
第２可動部材３１，３４の移動が案内されるように構成
されている。

【００１７】４１はセンターピンストッカーで、３種類
のセンターピン７Ａ，７Ｂ，７Ｃを収納保持している。
センターピンストッカー４１は、車輪Ｗを第１のステー
ションＰ1 付近の所定の位置にまで搬送する車輪搬送コ
ンベア手段４２と、車輪Ｗの取付けに必要な数のハブナ
ット２３を充填したナットパレット４３を第１のステー
ションＰ1 付近の所定の位置にまで搬送するパレット搬
送コンベア手段４４との交叉点付近に配設されている。

【００１８】センターピンストッカー４１は、図９〜図
１１に詳細を示すように、ベース台４５の上に支柱４６
を介して固定台４７が取付けられ、該固定台４７に対し
可動台４８がＸ方向及びＹ方向に二次元的に移動可能に
フローティング支持されている。

【００１９】可動台４８上には、センターピン７Ａ〜７
Ｃが外嵌せしめられる中空の嵌合ピン部材５０Ａ〜５０
Ｃが突設せしめられている。各嵌合ピン部材５０Ａ〜５
０Ｃの下方において、先端係合部５１ａ，…を有する係
合ピン部材５１，…が回動軸５２，…について回動可能
に軸支されている。係合ピン部材５１，…の上部は、嵌
合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃの内部に挿入されており、該
係合ピン部材５１，…の先端係合部５１ａ，…が、嵌合
ピン部材５０Ａ〜５０Ｃの側面部の貫通孔５０ａ，…を
通じて外部に突出し、センターピン７Ａ〜７Ｃの内部係
合部７ａ，…に係脱可能に係合し、センターピン７Ａ〜
７Ｃをストッカー４１に係止するように構成されてい
る。一方、係合ピン部材５１，…の下端部は嵌合ピン部
材５０Ａ〜５０Ｃの配列方向に延びる可動ロッド部材５
２に枢着され、該可動ロッド部材５２と、可動台４８の
上下方向に延びる部分４８ａとの間にシリンダ手段５４
が介設されている。シリンダ手段５４の伸縮動作による
可動ロッド部材５２の進退により、各係合ピン部材５
１，…が回動せしめられ、各係合ピン部材５１，…によ
りセンターピン７Ａ〜７Ｃを係止したりその係止を解除
したりするようになっている。

【００２０】固定台４７にはガイドレール５５が配設さ
れ、該ガイドレール５５にスライダ部材５６の下部がス
ライド可能に係合し、該スライダ部材５６の上部が、可
動台４８に固設され上記ガイドレール５５と略直交する
方向に延びる別のガイドレール５７にスライド可能に係
合し、それによって可動台４８が固定台４７に対しＸ方
向及びＹ方向に移動可能に構成されている。固定台４７
とスライダ部材５６と、及び固定台４７と可動台４８の
ガイドレール５７との間には、それぞれスプリング５
８，…，５９，…が介装され、可動台４８を固定台４７
に対しフローティング支持するようになっている。６０
Ａ〜６０Ｃはぞれぞれセンターピン７Ａ〜７Ｃの、嵌合
ピン部材５０Ａ〜５０Ｃよりの着脱をチェックする近接
スイッチである。

【００２１】６１はロボットハンド部２ｂを有する車輪
取付ロボット２の制御位置を確認して保証する車輪取付
装置の位置保証装置としてのマスターワークで、図１２
〜図１５に示すように、固定台６２と、該固定台６２
に、Ｘ方向及びＹ方向に移動可能に支持された移動台６
３とを備える。固定台６２は、それの両側部の対向位置
に１対の取手６４，６４が取付けられ、中央部に筒状部
材６５が取付固定されている。

【００２２】移動台６３の中央部には、固定台６２の筒
状部材６５を貫通する別の筒状部材６６が取付固定さ
れ、該筒状部材６６にはボールスプライン（図示せず）
を介して軸部材６７が取付けられている。軸部材６７
は、一端部に、ロボットハンド部２ｂのセンターピン取
付部４のソケット１１が係脱可能に係合する係合部材９
３が、中間部材としてのフランジ部材６９を介して取付
けられ、他端部に、後述するマスターワーク置台９２の
０点設定部９２ａに嵌脱可能に嵌合する嵌合部材６８が
取付固定されている。フランジ部材６９と移動台６３と
の間にはスプリング７０が介装されている。

【００２３】移動台６３は、略平行に配設された断面矩
形状の軸部材８１，８１に取付固定され、該軸部材８
１，８１に固設されたスライダ８２，…が中間レール８
３，…にスライド可能に係合している。また、中間レー
ル８３，…には別のスライダ８４が固設され、該スライ
ダ８４が、上記軸部材８１，８１と略直交する方向に延
び固定台６２に固設されたレール部材８５，８５にスラ
イド可能に係合している。また、軸部材８１，８１の一
方には、延長部材８６が突設されると共に、上記延長部
材８６による延長方向とは略直交する方向において、軸
部材８１と固定台６２との間にスプリング８７，８７が
介装されている。

【００２４】上記固定台６２にはＬ字形状の支持部材８
８が突設され、該支持部材８８に、測定方向が略直交す
る１対のダイヤルゲージ８９，９０が取付けられてい
る。ダイヤルゲージ８９，９０の測定針部８９ａ，９０
ａは、延長部材８６の先端部に当接している。尚、９１
は車輪Ｗの種類に応じて重量を調整する重量ウェイトで
ある。

【００２５】９２はマスターワーク６１が載置されるマ
スターワーク置台で、該マスターワーク置台９２にマス
ターワーク６１が載置され、図１５に示すように、嵌合
部材６８を０点設定部９２ａに嵌合せしめると、嵌合部
材６８が取付けられている移動台６３と固定台６２との
位置関係が特定の位置関係となるように固定台６２に対
する移動台６３の相対位置が強制的に拘束され、そし
て、移動台６３と固定台６２とが特定の位置関係となる
と、ダイヤルゲージ８９，９０がいずれも０点を示すよ
うになっている。それによって、係合部材９３にロボッ
トハンド部２ｂのソケット１１を係合させることで、固
定台６２に対する移動台６３の変位量をダイヤルゲージ
８９，９０によって測定することができる。

【００２６】また、上記マスターワーク６１をマスター
ワーク置台９２より取外し、嵌合部材６８をロボットハ
ンド部２ｂのソケット１１に係合させてロボットハンド
部２ｂにマスターワーク６１全体を把持させ、その状態
でフランジ部材６９を車輪ハブＷ1 を介して車軸（車体
１）側のハブボルト２２に係合させれば、それらの係合
関係により、車軸（車体１）の、車輪取付ロボット２に
対する位置を検出することもできる。尚、フランジ部材
６９の周縁部６９ａには、車軸側のハブボルト２２に対
応して開孔が形成され、該開孔にブッシュ７１を介して
ハブボルト２２が嵌挿されるようになっている。

【００２７】１０１はハブナット２３を、車輪Ｗを取付
けるために供給するナットの供給装置で、図１６〜図１
９に示すように、上記ハブナット２３を供給するナット
フィーダ１０２，１０２と、該ナットフィーダ１０２，
１０２からハブナット２３を車輪ハブＷ1 への組付け角
度に対応するようにナットホルダー１０３及びナットリ
フター１１４を介して受取りＸ方向及びＹ方向に移動可
能であるナットセッター１１４と、該ナットセッター１
１４からハブナット２３がナットパレット４３移載され
該ハブナット２３が移載されたナットパレット４３を搬
送するパレット搬送コンベア手段４４とを備える。

【００２８】ナットフィーダ１０２は、通路１０２ａを
通じてハブナット２３を所定位置に供給するようになっ
ている。ナットホルダー１０３は、昇降台１０４のレー
ル部材１０５，１０５にスライド可能に係合したスライ
ダ１０６，…を有する可動台１０７と、該可動台１０７
上のレール部材１０８にスライド可能に係合するスライ
ダ１０９，１０９を有するナットクランプ部材１１０，
１１０とを有する。ナットクランプ部材１１０，１１０
のシリンダ取付部１１０ａ，１１０ａ間にはシリンダ手
段１１１が介設され、該シリンダ手段１１１の伸縮動作
によりナットクランプ部材１１０が開閉し、ナットフィ
ーダ１０２から供給されるハブナット２３を保持するよ
うになっている。

【００２９】可動台１０７の上には、ナットクランプ部
材１１０，１１０のクランプ部１１０ｂ，１１０ｂの間
に対応して、ハブナット２３の移動を規制するナットス
トッパ１１２が配設され、上記シリンダ取付部１１０
ａ，１１０ａに対応してストッパ１１３，１１３が配設
されている。

【００３０】上記ナットクランプ部材１１０，１１０の
下方にはナットリフター１１４が配設され、該ナットリ
フター１１４は、シリンダ手段１１４ａによりリフター
ロッド１１４ｂを上昇させて、クランプ部１１０ｂ，１
１０ｂに保持されているハブナット２３を上昇させ、ナ
ットセッター１４１のナット保持部材１４２の各ナット
保持部１４２ａに磁石１４４を介して吸着保持させるよ
うになっている。

【００３１】上記可動台１０７は下方に連結部１０７ａ
が突設され、該連結部１０７ａに、昇降台１０４の下方
延長部１０４ａ，１０４ｂに取付けられた１対のシリン
ダ手段１１７Ａ，１１７Ｂが連結され、該シリンダ手段
１１７Ａ，１１７Ｂによって可動台１０７を移動させる
ようになっている。その移動範囲は、１対のストッパ１
１８，１１８によって規制されている。

【００３２】昇降台１０４にはスライダ１２１が固定さ
れ、該スライダ１２１が、スライド台１２２の上下方向
のレール部材１２３にスライド可能に係合している。そ
して、昇降台１０４の取付部１０４ｃと、スライド台１
２１との間にはシリンダ手段１２４が介設され、その伸
縮動作によって昇降台１０４を昇降できるように構成さ
れている。

【００３３】スライド台１２１はスライダ１３１が固設
され、該スライダ１３１がベース台１３２のレール部材
１３３にスライド可能に係合している。スライド台１２
１とベース台１３２との間には、シリンダ手段１３４が
介装され、該シリンダ手段１３４の伸縮動作によってス
ライド台１２１がスライドするようになっている。そし
て、そのスライド範囲は、ストッパ１３５，１３５によ
って一定の範囲内となるように規制されている。１３６
Ａ，１３６Ｂ及び１３７，１３８はそれぞれ近接スイッ
チで、昇降台１０４及び可動台１０７、スライド台１２
２が特定位置にあることを検出するものである。

【００３４】上記ナットセッター１４１は、図２０及び
図２１に示すように、円周方向に複数のナット保持部１
４２ａ，…が配設されたナット保持部材１４２を有す
る。該ナット保持部材１４２は、昇降部材１４３の下端
部が取付けられている。そして、ナット保持部材１４２
がＸ方向及びＹ方向に二次元的に直交移動することで、
各ナット保持部１４２ａ，…がナットリフター１１４の
上方部位まで移動し、ナットリフター１１４の上昇動作
により各ナット保持部１４２ａ，…にハブナット２３が
磁石１４４によって順次吸着保持されるようになってい
る。昇降部材１４３にはスライダ１４５，１４５が取付
けられ、該スライダ１４５がベース台１４６に設けられ
た上下方向のレール部材１４７にスライド可能に係合し
ている。

【００３５】また、ナット保持部材１４２の上方には、
アクチュエータ１４８，１４８が配設され、該アクチュ
エータ１４８の可動ロッド１４８ａ，１４８ａの下端部
にプレート部材１４９，１４９が取付固定されている。
プレート部材１４９，１４９には、ナット保持部材１４
２のナット保持部１４２ａ…に対応して、ロッド部材１
５０，…が下方に突設され、アクチュエータ１４８，１
４８を作動させてプレート部材１４９，１４９従ってロ
ッド部材１５０，…を下方に変位させることで、ナット
保持部１４２ａ，…に磁石１４４，…によって吸着保持
されているナット２３，…をナットパレット４３に対し
て落下させることができるように構成されている。１５
１，…はナット保持部１４２ａ…におけるナット２３の
有無を検出する近接スイッチである。

【００３６】尚、ナットパレット４３には、車両１台に
ついての４つの車輪に対応する４組のハブナット２３が
セットされるようになっている。

【００３７】上記のように構成すれば、まず、車輪取付
ロボット２によって、１つの車輪Ｗを車体１（車軸）に
取付けるのに必要な数だけハブナット２３，…が、ナッ
ト供給装置１０１を構成するパレット搬送コンベア手段
４４において所定位置に位置するナットパレット４３よ
り受け取られ、それから、車輪搬送コンベア手段４２の
所定の位置より車輪Ｗが受取られ、車輪保持手段６によ
って車輪Ｗがクランプ保持される。

【００３８】そして、位置検出ロボット３により検出さ
れた車体１の取付位置まで、車輪Ｗと共にハブナット２
３，…が搬送され、ナットランナー５，…に駆動により
締付け部材２１，…を回転することで、ハブナット２
３，…がハブボルト２２，…に螺着され、車輪Ｗが車体
１側の車軸に取付けられる。

【００３９】また、車輪取付ロボット２のロボットハン
ド部２ｂのソケット１１を、図１５に示すように、マス
ターワーク６１の係合部材９３に係脱可能に係合せしめ
れば、それらの係合関係により、固定台６２にフローテ
ィング支持されている移動台６３が該固定台６２に対し
Ｘ方向及びＹ方向に所定量移動し、その移動量（変位
量）がダイヤルゲージ８９，９０によって測定される。
それによって、予め設定された位置にあるマスターワー
ク６１との関係が、ロボットハンド部２ｂが正確に所定
の制御位置に移動しているか否かが判断される。

【００４０】なお、マスターワーク６１はマスターワー
ク置台９２に載置されれば、移動台６３に設けられてい
る嵌合部材６８が、自動的にマスターワーク置台９２に
形成した０点設定部９２ａに嵌合されるので、その状態
ではダイヤルゲージ８９，９０は強制的に０点設定され
るようになっている。

【００４１】また、上記マスターワーク６１をマスター
ワーク置台９２より取外し、嵌合部材６８をロボットハ
ンド部２ｂのソケット１１に嵌合させれば、マスターワ
ーク６１をロボットハンド部２ｂに取付けることができ
る（図１２参照）。そのようにして、フランジ部材６９
の開孔に車軸側の車輪ハブＷ1 のハブボルト２２に係合
させるようにすれば、それらの係合関係により、車輪ハ
ブＷ1 の、車輪取付ロボット２に対する位置を検出する
ことができる。

【００４２】

【発明の効果】請求項１の発明は、上記のように、移動
台に設けられた嵌合部材を０点設定部に嵌合せしめて０
点設定をすると共に、移動台に設けられた係合部材に車
輪取付ロボットのハンド部を係合させ、ハンド部の制御
位置のずれに対応して移動台が固定台に対しＸ方向及び
Ｙ方向に所定量移動するので、それを測定具によって測
定するようにしたから、測定具の０点の設定とロボット
ハンド部の位置測定を簡単に行うことができる。

【００４３】請求項２の発明は、嵌合部材が車輪取付ロ
ボットのロボットハンド部に係合可能であり、係合部材
を移動台より取外して、移動台に設けた中間部材を、車
体の車軸とハブボルトを介して係合可能であるようにし
ているので、中間部材を、車体の車軸（車輪ハブ）に係
合させれば、車体の車軸の位置を簡単に測定することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】車体組立ラインの一部を省略して示す概略平面
図である。

【図２】車両組立ラインの一部を省略して示す概略正面
図である。

【図３】車両組立ラインの一部を省略して示す概略側面
図である。

【図４】車輪取付ロボットの概略正面図である。

【図５】車輪取付ロボットのロボットハンド部のセンタ
ーピン取付部付近の断面図である。

【図６】センターピン取付部付近の断面図である。

【図７】車輪取付ロボットのロボットハンド部のアーム
部材付近の平面図である。

【図８】センターピン取付部の要部平面図である。

【図９】センターピンを収納保持するストッカーの正面
図である。

【図１０】同平面図である。

【図１１】同側面図である。

【図１２】マスターワークの概略断面図である。

【図１３】同底面図である。

【図１４】マスターワークのダイヤルゲージを設けた付
近の側面図である。

【図１５】Ｏ点設定の説明図である。

【図１６】ナットの供給装置の正面図である。

【図１７】同平面図である。

【図１８】同側面図である。

【図１９】同要部側面図である。

【図２０】ナットセッターの要部断面図である。

【図２１】同一部断面底面図である。

【符号の説明】 1 車体 2 車輪取付ロボット 2b ロボットハンド部 62 固定台 63 移動台 68 嵌合部材 69 フランジ部材（中間部材） 89,90 ダイヤルゲージ（測定具） 92 マスターワーク置台 92a ０点設定部 93 係合部材 W 車輪

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−69247（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−58362（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−169303（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−122872（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−42529（ＪＰ，Ｕ) 特公 平４−80777（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 65/12 B23P 21/00 303

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットハンド部を有する車輪取付ロボ
   ットの制御位置を確認して保証する車輪取付装置の位置
   保証装置であって、 固定台と、 該固定台に、Ｘ方向及びＹ方向に移動可能に支持された
   移動台と、 該移動台に設けられロボットハンド部が係脱可能に係合
   する係合部材と、 該移動台に設けられ０点設定部に嵌脱可能に嵌合する嵌
   合部材と、 上記固定台に設けられ上記移動台のＸ方向及びＹ方向の
   変位を測定する測定具とを備えることを特徴とする車輪
   取付装置の位置保証装置。
2. 【請求項２】 嵌合部材は、ロボットハンド部に係合可
   能であり、係合部材は移動台より取外し可能で、移動台
   に設けた中間部材は、車体の車軸とハブボルトを介して
   係合可能であるところの請求項１記載の車輪取付装置の
   位置保証装置。