JP3203167B2 - 結球野菜包装装置における供給装置 - Google Patents
結球野菜包装装置における供給装置Info
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- JP3203167B2 JP3203167B2 JP26695795A JP26695795A JP3203167B2 JP 3203167 B2 JP3203167 B2 JP 3203167B2 JP 26695795 A JP26695795 A JP 26695795A JP 26695795 A JP26695795 A JP 26695795A JP 3203167 B2 JP3203167 B2 JP 3203167B2
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- Prior art keywords
- head
- finger
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- vegetables
- lettuce
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- Apparatuses For Bulk Treatment Of Fruits And Vegetables And Apparatuses For Preparing Feeds (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Basic Packing Technique (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は結球野菜包装用装置
における供給装置に関する。
における供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記の結球野菜包装用装置におけ
る供給装置では、複数の指形成体を支持部材で支持して
構成してあるだけで、把持した結球野菜を他の処理装置
に供給する場合、処理装置の受台の上方側で各指形成体
を指背部側に折曲させていた。
る供給装置では、複数の指形成体を支持部材で支持して
構成してあるだけで、把持した結球野菜を他の処理装置
に供給する場合、処理装置の受台の上方側で各指形成体
を指背部側に折曲させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、各指形成体を指背部側に折曲させて包装用装置に結
球野菜を供給していたために、葉が広がってしまりが悪
くなっている結球野菜はそのままの状態で供給され、商
品価値が低下しやすかった。
ば、各指形成体を指背部側に折曲させて包装用装置に結
球野菜を供給していたために、葉が広がってしまりが悪
くなっている結球野菜はそのままの状態で供給され、商
品価値が低下しやすかった。
【０００４】本発明の目的は、葉が広がってしまりが悪
くなった結球野菜がそのまま包装用装置に供給されるこ
とに起因する結球野菜の商品価値の低下を防止する点に
ある。
くなった結球野菜がそのまま包装用装置に供給されるこ
とに起因する結球野菜の商品価値の低下を防止する点に
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明の特
徴構成は、包装用のフィルムを敷く敷き台に結球野菜を
突入させる開口部を形成し、この開口部から突入させた
結球野菜を支持する受け皿を設けるとともに、エアの供
給圧で結球野菜を弾性的に把持する複数の指形成体と、
各指形成体に把持された結球野菜を各指形成体の弾性把
持力に抗して指先外方側に相対的に押し出すプッシャー
とを備え、前記指形成体に把持された結球野菜を前記フ
ィルムとともに前記開口部に突入させ、指形成体に対す
るプッシャーの相対的な押し出しによって結球野菜を受
け皿に載置するように構成したことにある。
徴構成は、包装用のフィルムを敷く敷き台に結球野菜を
突入させる開口部を形成し、この開口部から突入させた
結球野菜を支持する受け皿を設けるとともに、エアの供
給圧で結球野菜を弾性的に把持する複数の指形成体と、
各指形成体に把持された結球野菜を各指形成体の弾性把
持力に抗して指先外方側に相対的に押し出すプッシャー
とを備え、前記指形成体に把持された結球野菜を前記フ
ィルムとともに前記開口部に突入させ、指形成体に対す
るプッシャーの相対的な押し出しによって結球野菜を受
け皿に載置するように構成したことにある。
【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、各指形成体の把持面に高い
滑性を備えさせてあることにある。
項１にかかる発明において、各指形成体の把持面に高い
滑性を備えさせてあることにある。
【０００７】〔作用〕 請求項１の特徴構成によれば、
各指形成体に弾性的に把持された結球野菜を、プッシャ
ーで各指形成体の弾性把持力に抗して指先外方側に相対
的に押し出すから、たとえ結球野菜の葉が広がってしま
りが悪くなっていても、各指形成体で丸く絞りこんでし
まりをよくした状態で包装用装置に供給できる。
各指形成体に弾性的に把持された結球野菜を、プッシャ
ーで各指形成体の弾性把持力に抗して指先外方側に相対
的に押し出すから、たとえ結球野菜の葉が広がってしま
りが悪くなっていても、各指形成体で丸く絞りこんでし
まりをよくした状態で包装用装置に供給できる。
【０００８】請求項２の特徴構成によれば、請求項１と
同様の作用を奏することができるのに加え、各指形成体
の把持面に高い滑性を備えさせてあるから、結球野菜を
各指形成体の指先外方側に円滑に押し出すことができ
る。
同様の作用を奏することができるのに加え、各指形成体
の把持面に高い滑性を備えさせてあるから、結球野菜を
各指形成体の指先外方側に円滑に押し出すことができ
る。
【０００９】 〔効果〕 従って、請求項１の特徴構成によれば、結球
野菜の葉が広がってしまりが悪くなっていても、しまり
をよくした状態で包装用装置に供給できるから、結球野
菜の商品価値の低下を防止できるようになった。
野菜の葉が広がってしまりが悪くなっていても、しまり
をよくした状態で包装用装置に供給できるから、結球野
菜の商品価値の低下を防止できるようになった。
【００１０】請求項２の特徴構成によれば、請求項１と
同様の効果を得ることができるのに加え、結球野菜を各
指形成体の指先外方側に円滑に押し出すことができるか
ら、包装用装置への結球野菜の供給作業を効率よく行う
ことができるようになった。
同様の効果を得ることができるのに加え、結球野菜を各
指形成体の指先外方側に円滑に押し出すことができるか
ら、包装用装置への結球野菜の供給作業を効率よく行う
ことができるようになった。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に、籠に収容されたレタス
（結球野菜の一例）を一つづつ取り上げて包装装置Ａに
供給するロボットハンドを示してある。このロボットハ
ンドは、レタスを弾性的に把持する複数の指形成体１
と、各指形成体１に把持されたレタスを、各指形成体１
の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押し出し供
給するプッシャー４とを、縦長の支持部材２の下端部で
支持するとともに、支持部材２の上端部を、位置変更自
在な支持アーム（図示外）で駆動昇降自在に支持して構
成してある。
に基づいて説明する。図１に、籠に収容されたレタス
（結球野菜の一例）を一つづつ取り上げて包装装置Ａに
供給するロボットハンドを示してある。このロボットハ
ンドは、レタスを弾性的に把持する複数の指形成体１
と、各指形成体１に把持されたレタスを、各指形成体１
の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押し出し供
給するプッシャー４とを、縦長の支持部材２の下端部で
支持するとともに、支持部材２の上端部を、位置変更自
在な支持アーム（図示外）で駆動昇降自在に支持して構
成してある。
【００１２】各指形成体１は、基端部が開口し遊端部が
閉塞した細長い筒状のゴム材から成り、その開口部１ａ
側の端部を、支持部材２の下端部に突設した下向きの丸
ボス１１に外嵌して、リング状のクリップ５で固定して
ある。そして丸ボス１１に形成した空気流通孔に丸ボス
１１の背部側からホースＨの先端部を連通接続するとと
もに、ホースＨの基端部に第１エアーシリンダ３を連通
接続し、ホースＨの中間部に開閉切り換え自在な空気排
出口（図示せず）を連通させ、指形成体１の長手方向２
か所の周部を、各ひだの高さ寸法が指形成体１の背部側
になるほど高い蛇腹９に形成して（図５参照）、第１エ
アーシリンダ３からの加圧空気の給排により各指形成体
１が腹部側に折曲した把持姿勢と、背部側に復帰伸長し
た把持解除姿勢とに、各指形成体１の姿勢を切換え自在
に構成してある。各蛇腹９の径は蛇腹以外の部分の径よ
りも小さく設定してある。また各指形成体１の腹部側に
は超高分子フィルム６を張りつけて、把持面１ｂに高い
滑性を備えさせてある。
閉塞した細長い筒状のゴム材から成り、その開口部１ａ
側の端部を、支持部材２の下端部に突設した下向きの丸
ボス１１に外嵌して、リング状のクリップ５で固定して
ある。そして丸ボス１１に形成した空気流通孔に丸ボス
１１の背部側からホースＨの先端部を連通接続するとと
もに、ホースＨの基端部に第１エアーシリンダ３を連通
接続し、ホースＨの中間部に開閉切り換え自在な空気排
出口（図示せず）を連通させ、指形成体１の長手方向２
か所の周部を、各ひだの高さ寸法が指形成体１の背部側
になるほど高い蛇腹９に形成して（図５参照）、第１エ
アーシリンダ３からの加圧空気の給排により各指形成体
１が腹部側に折曲した把持姿勢と、背部側に復帰伸長し
た把持解除姿勢とに、各指形成体１の姿勢を切換え自在
に構成してある。各蛇腹９の径は蛇腹以外の部分の径よ
りも小さく設定してある。また各指形成体１の腹部側に
は超高分子フィルム６を張りつけて、把持面１ｂに高い
滑性を備えさせてある。
【００１３】前記プッシャー４は、先端に皿状のレタス
接当用頭部７を、基端にピストン８を設けたレタス押し
出し軸１０を、下向き姿勢でその基端側から支持部材２
内のシリンダ室１２に挿入し、シリンダ室１２に加圧空
気を給排する第２シリンダ１３を設けて構成してある。
接当用頭部７を、基端にピストン８を設けたレタス押し
出し軸１０を、下向き姿勢でその基端側から支持部材２
内のシリンダ室１２に挿入し、シリンダ室１２に加圧空
気を給排する第２シリンダ１３を設けて構成してある。
【００１４】前記包装装置Ａは、レタス１個分に相当す
る包装用フィルム１４を敷く敷き台１５に、把持状態の
レタスを上方から突入させる開口部１６を形成し、この
開口部１６の下方にレタス受け皿１７を設け、前記開口
部１６の下側周縁に弾性蓋部材１８を設けて、前記開口
部１６を半開き状態に閉じた閉塞状態と、突入レタスに
より押し広げられて開口部１６を開口した開口状態とに
切換え自在に構成してある。
る包装用フィルム１４を敷く敷き台１５に、把持状態の
レタスを上方から突入させる開口部１６を形成し、この
開口部１６の下方にレタス受け皿１７を設け、前記開口
部１６の下側周縁に弾性蓋部材１８を設けて、前記開口
部１６を半開き状態に閉じた閉塞状態と、突入レタスに
より押し広げられて開口部１６を開口した開口状態とに
切換え自在に構成してある。
【００１５】前記支持アームや支持部材２の駆動部、前
記第１，第２シリンダ３，１３を制御する制御装置１９
を設けてあり、上記構成のロボットハンドは、制御装置
１９の指令により、把持状態のレタスを次のようにして
包装装置Ａに供給する。
記第１，第２シリンダ３，１３を制御する制御装置１９
を設けてあり、上記構成のロボットハンドは、制御装置
１９の指令により、把持状態のレタスを次のようにして
包装装置Ａに供給する。
【００１６】〔１〕図３に示すように、指形成体１で把
持したレタスを、包装装置Ａの開口部１６に上方側から
蓋部材１８を押し広げながら突入させて、レタス受け皿
１７に載置する。レタスは敷き台１５に敷かれたフィル
ム１４によってほぼ下半分が包まれる。 〔２〕図４に示すように、前記シリンダ室１２に一定の
空気圧を作用させて、レタス押し出し軸１０のレタス接
当用頭部７でレタスを押さえつけながら、支持部材２及
び指形成体１を所定量上昇させて、レタスを各指形成体
１の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押し出
す。 〔３〕図５に示すように、さらに支持部材２及び指形成
体１を上昇させて、それらをレタス押し出し軸１０とと
もに、敷き台１５の上方側に後退させる。指形成体１等
の上昇に伴って、蓋部材１８が半開き状態に復帰して、
レタスの残りの上半分がフィルムで包まれる。レタス全
体を包んだフィルム１４は、図示外の切断装置により蓋
部材１８とレタスとの間で切断され、切断開口部が粘着
テープで閉塞される。
持したレタスを、包装装置Ａの開口部１６に上方側から
蓋部材１８を押し広げながら突入させて、レタス受け皿
１７に載置する。レタスは敷き台１５に敷かれたフィル
ム１４によってほぼ下半分が包まれる。 〔２〕図４に示すように、前記シリンダ室１２に一定の
空気圧を作用させて、レタス押し出し軸１０のレタス接
当用頭部７でレタスを押さえつけながら、支持部材２及
び指形成体１を所定量上昇させて、レタスを各指形成体
１の弾性把持力に抗して指先外方側に相対的に押し出
す。 〔３〕図５に示すように、さらに支持部材２及び指形成
体１を上昇させて、それらをレタス押し出し軸１０とと
もに、敷き台１５の上方側に後退させる。指形成体１等
の上昇に伴って、蓋部材１８が半開き状態に復帰して、
レタスの残りの上半分がフィルムで包まれる。レタス全
体を包んだフィルム１４は、図示外の切断装置により蓋
部材１８とレタスとの間で切断され、切断開口部が粘着
テープで閉塞される。
【００１７】〔別の実施の形態〕把持対象物はレタス以
外の結球野菜であってもよい。
外の結球野菜であってもよい。
【００１８】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】ロボットハンドの縦断正面図
【図２】指形成体の横断平面図
【図３】ロボットハンドの作用状態を示す縦断正面図
【図４】ロボットハンドの作用状態を示す縦断正面図
【図５】ロボットハンドの作用状態を示す縦断正面図
１ 指形成体 １ｂ 把持面 ２ 支持部材 ４ プッシャー ６ 各蛇腹の間に位置する部位 ９ 蛇腹
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−203287（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−149314（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−5718（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−278077（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−204947（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−180107（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−205512（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−33086（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−42285（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−106186（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−159187（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/08 B25J 15/06 B65B 11/08 A23N 15/00
Claims (2)
- 【請求項１】 包装用のフィルム（１４）を敷く敷き台
（１５）に結球野菜を突入させる開口部（１６）を形成
し、この開口部（１６）から突入させた結球野菜を支持
する受け皿（１７）を設けるとともに、 エアの供給圧で 結球野菜を弾性的に把持する複数の指形
成体（１）と、各指形成体（１）に把持された結球野菜
を各指形成体（１）の弾性把持力に抗して指先外方側に
相対的に押し出すプッシャー（４）とを備え、 前記指形成体（１）に把持された結球野菜を前記フィル
ム（１４）とともに前記開口部（１６）に突入させ、指
形成体（１）に対するプッシャー（４）の相対的な押し
出しによって結球野菜を受け皿（１７）に載置するよう
に構成した結球野菜包装用装置における供給装置。 - 【請求項２】 各指形成体（１）の把持面（１ｂ）に高
い滑性を備えさせてある請求項１記載の結球野菜包装用
装置における供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26695795A JP3203167B2 (ja) | 1995-10-16 | 1995-10-16 | 結球野菜包装装置における供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26695795A JP3203167B2 (ja) | 1995-10-16 | 1995-10-16 | 結球野菜包装装置における供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09109079A JPH09109079A (ja) | 1997-04-28 |
| JP3203167B2 true JP3203167B2 (ja) | 2001-08-27 |
Family
ID=17438049
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26695795A Expired - Fee Related JP3203167B2 (ja) | 1995-10-16 | 1995-10-16 | 結球野菜包装装置における供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3203167B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9522808B2 (en) * | 2014-02-10 | 2016-12-20 | Zoetis Services Llc | Egg lifting device, and associated systems and methods |
| EP4019209A3 (en) * | 2015-06-26 | 2022-09-14 | Soft Robotics, Inc. | Food handling gripper |
| CN108555962A (zh) * | 2018-05-27 | 2018-09-21 | 苏州花坞信息科技有限公司 | 一种仿真机器人用夹持机构 |
| JP2020162642A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 川崎重工業株式会社 | クリップアプライヤーシステム |
| CN111319060B (zh) * | 2020-03-03 | 2021-03-26 | 清华大学 | 一种软体机器人抓持装置及抓持方法 |
| CN111760646A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-10-13 | 王业根 | 用于实施对茯苓鲜块分料的夹持机械 |
| CN113681498A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-11-23 | 海南红塔卷烟有限责任公司 | 一种电机散热扇的智能拆卸工装 |
-
1995
- 1995-10-16 JP JP26695795A patent/JP3203167B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09109079A (ja) | 1997-04-28 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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