JP3183876B2 - 手術支援装置 - Google Patents
手術支援装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、Ｘ線CTスキャナ装置等の医用撮影装置を用
いて撮影した被検者の画像を観察して腫瘍等の病変部を
見つけ出し、この画面上又は写真上の病変部を実際の被
検者に対して同定して該同定部位を手術の対象とする手
術支援装置に関し、特に同定の精度を向上させることが
できるようにした手術支援装置に関する。
いて撮影した被検者の画像を観察して腫瘍等の病変部を
見つけ出し、この画面上又は写真上の病変部を実際の被
検者に対して同定して該同定部位を手術の対象とする手
術支援装置に関し、特に同定の精度を向上させることが
できるようにした手術支援装置に関する。
（従来の技術） 例えば、腫瘍の除去手術では、Ｘ線診断装置,X線CTス
キャナ装置，磁気共鳴診断装置等により得た撮影画像
（又は透視画像）を、術者は画像診断としてモニタ又は
写真にて観察して腫瘍部を見つけ出し、術者は施術とし
て画面上又は写真上の腫瘍部を実際の被検者に対して同
定して該同定部位を手術の対象とすることが一般的であ
る。
キャナ装置，磁気共鳴診断装置等により得た撮影画像
（又は透視画像）を、術者は画像診断としてモニタ又は
写真にて観察して腫瘍部を見つけ出し、術者は施術とし
て画面上又は写真上の腫瘍部を実際の被検者に対して同
定して該同定部位を手術の対象とすることが一般的であ
る。
（発明が解決しようとする課題） 上記において従来から行われている同定法は、術者が
表示又は写真上の画像を観察して実際の被検者における
腫瘍部の位置を推測する、という術者の経験に基づいた
勘によるところが大きく、術者によっては同定の精度は
低いものとなってしまい、臨床的に極めて問題なるケー
スがあった。
表示又は写真上の画像を観察して実際の被検者における
腫瘍部の位置を推測する、という術者の経験に基づいた
勘によるところが大きく、術者によっては同定の精度は
低いものとなってしまい、臨床的に極めて問題なるケー
スがあった。
そこで本発明の目的は、同定の精度を向上させること
ができるようにした手術支援装置を提供することにあ
る。
ができるようにした手術支援装置を提供することにあ
る。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明は上記課題を解決し且つ目的を達成するために
次のような手段を講じた構成としている。すなわち、本
発明にかかる手術支援装置は、被検者の内部を表した画
像の撮影及び表示を行う手段と該表示画像上に所望の位
置を任意に指定する座標入力手段とを有する医用撮影装
置と、 この医用撮影装置と所定の位置関係を保って設置され
るものであって，少なくとも二つのレーザ照射手段と，
当該レーザ照射手段各々を独立に照射方向を変化させる
照射方向変更手段と，前記座標入力手段により指定され
た位置の座標情報に基づいて各レーザ照射手段の照射方
向を決定するように前記照射方向変更手段を自動制御す
る制御手段とを有するレーザポインタ装置と を具備したことを特徴とする。
次のような手段を講じた構成としている。すなわち、本
発明にかかる手術支援装置は、被検者の内部を表した画
像の撮影及び表示を行う手段と該表示画像上に所望の位
置を任意に指定する座標入力手段とを有する医用撮影装
置と、 この医用撮影装置と所定の位置関係を保って設置され
るものであって，少なくとも二つのレーザ照射手段と，
当該レーザ照射手段各々を独立に照射方向を変化させる
照射方向変更手段と，前記座標入力手段により指定され
た位置の座標情報に基づいて各レーザ照射手段の照射方
向を決定するように前記照射方向変更手段を自動制御す
る制御手段とを有するレーザポインタ装置と を具備したことを特徴とする。
（作用） このような構成の手術支援装置の作用は次の通りであ
る。すなわち、患者は医用撮影装置の寝台に載置されて
おり、患者の撮影は、医用撮影装置により行われる。か
かる医用撮影装置と所定の位置関係、例えば、医用撮影
装置が設置された部屋の天井等にレーザポインタ装置が
設置される。レーザポインタ装置は、独立してビーム照
射方向を設定できる少なくとも二つのレーザ照射手段を
有しているから、医用撮影装置の座標入力手段により画
像上の位置等を医師等が指定することにより、制御手段
を介して照射方向変更手段に対し、画面上の指定位置に
対応した実際の患者の位置に、当該レーザ照射手段夫々
のビーム照射方向が自動設定されるように、制御指令が
与えられる。
る。すなわち、患者は医用撮影装置の寝台に載置されて
おり、患者の撮影は、医用撮影装置により行われる。か
かる医用撮影装置と所定の位置関係、例えば、医用撮影
装置が設置された部屋の天井等にレーザポインタ装置が
設置される。レーザポインタ装置は、独立してビーム照
射方向を設定できる少なくとも二つのレーザ照射手段を
有しているから、医用撮影装置の座標入力手段により画
像上の位置等を医師等が指定することにより、制御手段
を介して照射方向変更手段に対し、画面上の指定位置に
対応した実際の患者の位置に、当該レーザ照射手段夫々
のビーム照射方向が自動設定されるように、制御指令が
与えられる。
（実施例） 以下本発明にかかる手術支援装置を、Ｘ線CTスキャナ
装置を医用撮影装置とした例にて説明する。第１図は本
実施例の構成を示すブロック図、第２図は同実施例にお
けるレーザポインタの構成を示す図である。
装置を医用撮影装置とした例にて説明する。第１図は本
実施例の構成を示すブロック図、第２図は同実施例にお
けるレーザポインタの構成を示す図である。
第１図及び第２図に示すように、Ｘ線CTスキャナ装置
１は、Ｘ線源，検出器，寝台等を含む架台1Aと、オペレ
ーションのためのキー，生成された断層画像の表示を行
うモニタ，このモニタ上にカーソルやポイントを設定す
る座標入力装置を含む操作卓1Bと、データ収集系，画像
再構成装置等を含むコンピュータ1Cとから構成されてい
る。
１は、Ｘ線源，検出器，寝台等を含む架台1Aと、オペレ
ーションのためのキー，生成された断層画像の表示を行
うモニタ，このモニタ上にカーソルやポイントを設定す
る座標入力装置を含む操作卓1Bと、データ収集系，画像
再構成装置等を含むコンピュータ1Cとから構成されてい
る。
手術支援レーザポインタ２は、第２図に示すように、
Ｘ線CTスキャナ装置１が設置されている部屋の天井３に
設置されており、Ｘ線CTスキャナ装置１のコンピュータ
1Cに接続され、コンピュータ1Cの制御の下で動作するよ
うになっている。すなわち、手術支援レーザポインタ２
を第２図（ａ）（ｂ）を参照して説明する。第２図
（ａ）は正面図、第２図（ｂ）は側面図である。
Ｘ線CTスキャナ装置１が設置されている部屋の天井３に
設置されており、Ｘ線CTスキャナ装置１のコンピュータ
1Cに接続され、コンピュータ1Cの制御の下で動作するよ
うになっている。すなわち、手術支援レーザポインタ２
を第２図（ａ）（ｂ）を参照して説明する。第２図
（ａ）は正面図、第２図（ｂ）は側面図である。
第２図（ａ）（ｂ）に示すように、図示しないモータ
等により図示矢印方向に回転可能な支持体2Aは天井３に
設置され、この支持体2Aを介して相互に離間して第1,第
２のレーザヘッド2B1,2B2が設けられ、この第1,第２の
レーザヘッド2B1,2B2は第1,第２のモータ2C1,2C2により
図示矢印方向に回転可能になっている。2D1,2D2は支持
体2A内に装備されたレーザ発振管によるレーザ光を分け
て第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2に導く光ファイバで
ある。
等により図示矢印方向に回転可能な支持体2Aは天井３に
設置され、この支持体2Aを介して相互に離間して第1,第
２のレーザヘッド2B1,2B2が設けられ、この第1,第２の
レーザヘッド2B1,2B2は第1,第２のモータ2C1,2C2により
図示矢印方向に回転可能になっている。2D1,2D2は支持
体2A内に装備されたレーザ発振管によるレーザ光を分け
て第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2に導く光ファイバで
ある。
なお、支持体2Aの回転用モータと、第1,第２のレーザ
ヘッド2B1,2B2の回転用モータ2C1,2C2と、レーザ発振管
とはコンピュータ1Cにより制御されるようになってい
る。すなわち、操作卓1Bの座標入力装置により画面上に
座標が設定されると、コンピュータ1Cは当該座標データ
に基づき支持体2Aの回転用モータ及び第1,第２のレーザ
ヘッド2B1,2B2の回転用モータ2C1,2C2を駆動するべくそ
れぞれのドライバに指令を与え、第1,第２のレーザヘッ
ド2B1,2B2からのレーザ光l1,l2を別個又はペアにて偏向
させて、画面上の座標に対応した実際の被検者PAの術野
上の座標にレーザ光l1,l2の交点Ｐを設定するようにな
っている。
ヘッド2B1,2B2の回転用モータ2C1,2C2と、レーザ発振管
とはコンピュータ1Cにより制御されるようになってい
る。すなわち、操作卓1Bの座標入力装置により画面上に
座標が設定されると、コンピュータ1Cは当該座標データ
に基づき支持体2Aの回転用モータ及び第1,第２のレーザ
ヘッド2B1,2B2の回転用モータ2C1,2C2を駆動するべくそ
れぞれのドライバに指令を与え、第1,第２のレーザヘッ
ド2B1,2B2からのレーザ光l1,l2を別個又はペアにて偏向
させて、画面上の座標に対応した実際の被検者PAの術野
上の座標にレーザ光l1,l2の交点Ｐを設定するようにな
っている。
次に上記の如く構成された本実施例の動作について第
３図及び第４図を参照して説明する。すなわち、第３図
は第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2の離間方向を被検者P
Aの体軸方向に配向させる例を示すものである。すなわ
ち、被検者PAの腹部の断層像を撮影し、第３図（ａ）に
示すように、操作卓1BのモニタＭにその断層像SI1を表
示する。術者はこの断層像SI1を観察して腫瘍部を見つ
け出し、座標入力装置により画面上に座標IP1を指定す
る。
３図及び第４図を参照して説明する。すなわち、第３図
は第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2の離間方向を被検者P
Aの体軸方向に配向させる例を示すものである。すなわ
ち、被検者PAの腹部の断層像を撮影し、第３図（ａ）に
示すように、操作卓1BのモニタＭにその断層像SI1を表
示する。術者はこの断層像SI1を観察して腫瘍部を見つ
け出し、座標入力装置により画面上に座標IP1を指定す
る。
次に、この座標IP1をコンピュータ1Cは読込んで、そ
して、コンピュータ1Cは当該座標データに基づき支持体
2Aの回転用モータ及び第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2
の回転用モータ2C1,2C2を駆動するべくそれぞれのドラ
イバに指令を与える。
して、コンピュータ1Cは当該座標データに基づき支持体
2Aの回転用モータ及び第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2
の回転用モータ2C1,2C2を駆動するべくそれぞれのドラ
イバに指令を与える。
これにより、第３図（ｃ）に示すように、支持体2Aの
回転用モータ及び第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2は動
作して、第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2の離間方向を
被検者PAの体軸方向に配向させる。この動作により、第
1,第２のレーザヘッド2B1,2B2からのレーザ光l11,l12を
別個又はペアにて偏向させて、画面上の座標に対応した
実際の被検者PAの術野上の座標にレーザ光l11,l12の交
点P1が設定される。これにより、術者は、被検者PAの術
野上に現われている交点P1が腫瘍部であると認識し、手
術を行うことができるようになる。
回転用モータ及び第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2は動
作して、第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2の離間方向を
被検者PAの体軸方向に配向させる。この動作により、第
1,第２のレーザヘッド2B1,2B2からのレーザ光l11,l12を
別個又はペアにて偏向させて、画面上の座標に対応した
実際の被検者PAの術野上の座標にレーザ光l11,l12の交
点P1が設定される。これにより、術者は、被検者PAの術
野上に現われている交点P1が腫瘍部であると認識し、手
術を行うことができるようになる。
また、被検者PAの胸部の断層像を撮影し、第３図
（ｂ）に示すように、操作卓1BのモニタＭにその断層像
SI2を表示する。術者はこの断層像SI2を観察して腫瘍部
を見つけ出し、座標入力装置により画面上に座標IP2を
指定する。
（ｂ）に示すように、操作卓1BのモニタＭにその断層像
SI2を表示する。術者はこの断層像SI2を観察して腫瘍部
を見つけ出し、座標入力装置により画面上に座標IP2を
指定する。
次に、この座標IP2をコンピュータ1Cは読込んで、そ
して、コンピュータ1Cは当該座標データに基づき第1,第
２のレーザヘッド2B1,2B2の回転用モータ2C1,2C2を駆動
するべくそれぞれのドライバに指令を与える。
して、コンピュータ1Cは当該座標データに基づき第1,第
２のレーザヘッド2B1,2B2の回転用モータ2C1,2C2を駆動
するべくそれぞれのドライバに指令を与える。
これにより、第３図（ｃ）に示すように、支持体2Aは
そのままとし第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2だけを動
作して第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2からのレーザ光l
21,l22を別個又はペアにて偏向させて、画面上の座標に
対応した実際の被検者PAの術野上の座標にレーザ光l21,
l22の交点P2が設定される。これにより、術者は、被検
者PAの術野上に現われている交点P2が腫瘍部であると認
識し、手術を行うことができるようになる。
そのままとし第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2だけを動
作して第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2からのレーザ光l
21,l22を別個又はペアにて偏向させて、画面上の座標に
対応した実際の被検者PAの術野上の座標にレーザ光l21,
l22の交点P2が設定される。これにより、術者は、被検
者PAの術野上に現われている交点P2が腫瘍部であると認
識し、手術を行うことができるようになる。
第４図は第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2の離間方向
を被検者PAの体軸に対し直角方向に配向させる例を示す
ものである。すなわち、被検者PAの腹部の断層像を撮影
し、第４図（ａ）に示すように、操作卓1BのモニタＭに
その断層像SI3を表示する。術者はこの断層像SI3を観察
して腫瘍部を見つけ出し、座標入力装置により画面上に
座標IP3を指定する。
を被検者PAの体軸に対し直角方向に配向させる例を示す
ものである。すなわち、被検者PAの腹部の断層像を撮影
し、第４図（ａ）に示すように、操作卓1BのモニタＭに
その断層像SI3を表示する。術者はこの断層像SI3を観察
して腫瘍部を見つけ出し、座標入力装置により画面上に
座標IP3を指定する。
次に、この座標IP3をコンピュータ1Cは読込んで、そ
して、コンピュータ1Cは当該座標データに基づき支持体
2Aの回転用モータ及び第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2
の回転用モータ2C1,2C2を駆動するべくそれぞれのドラ
イバに指令を与える。
して、コンピュータ1Cは当該座標データに基づき支持体
2Aの回転用モータ及び第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2
の回転用モータ2C1,2C2を駆動するべくそれぞれのドラ
イバに指令を与える。
これにより、第４図（ｃ）に示すように、支持体2Aの
回転用モータ及び第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2は動
作して、第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2の離間方向を
被検者PAの体軸に対し直角方向に配向させる。この動作
により、第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2からのレーザ
光l31,l32を別個又はペアにて偏向させて、画面上の座
標に対応した実際の被検者PAの術野上の座標にレーザ光
l31,l32の交点P3が設定される。これにより、術者は、
被検者PAの術野上に現われている交点P3が腫瘍部である
と認識し、手術を行うことができるようになる。
回転用モータ及び第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2は動
作して、第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2の離間方向を
被検者PAの体軸に対し直角方向に配向させる。この動作
により、第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2からのレーザ
光l31,l32を別個又はペアにて偏向させて、画面上の座
標に対応した実際の被検者PAの術野上の座標にレーザ光
l31,l32の交点P3が設定される。これにより、術者は、
被検者PAの術野上に現われている交点P3が腫瘍部である
と認識し、手術を行うことができるようになる。
また、被検者PAの胸部の断層像を撮影し、第４図
（ｂ）に示すように、操作卓1BのモニタＭにその断層像
SI4を表示する。術者はこの断層像SI4を観察して腫瘍部
を見つけ出し、座標入力装置により画面上に座標IP4を
指定する。
（ｂ）に示すように、操作卓1BのモニタＭにその断層像
SI4を表示する。術者はこの断層像SI4を観察して腫瘍部
を見つけ出し、座標入力装置により画面上に座標IP4を
指定する。
次に、この座標IP4をコンピュータ1Cは読込んで、そ
して、コンピュータ1Cは当該座標データに基づき第1,第
２のレーザヘッド2B1,2B2の回転用モータ2C1,2C2を駆動
するべくそれぞれのドライバに指令を与える。
して、コンピュータ1Cは当該座標データに基づき第1,第
２のレーザヘッド2B1,2B2の回転用モータ2C1,2C2を駆動
するべくそれぞれのドライバに指令を与える。
これにより、第４図（ｃ）に示すように、支持体2Aは
そのままとし第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2だけを動
作して第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2からのレーザ光l
41,l42を別個又はペアにて偏向させて、画面上の座標に
対応した実際の被検者PAの術野上の座標にレーザ光l41,
l42の交点P4が設定される。これにより、術者は、被検
者PAの術野上に現われている交点P4が腫瘍部であると認
識し、手術を行うことができるようになる。
そのままとし第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2だけを動
作して第1,第２のレーザヘッド2B1,2B2からのレーザ光l
41,l42を別個又はペアにて偏向させて、画面上の座標に
対応した実際の被検者PAの術野上の座標にレーザ光l41,
l42の交点P4が設定される。これにより、術者は、被検
者PAの術野上に現われている交点P4が腫瘍部であると認
識し、手術を行うことができるようになる。
以上のように本実施例によれば、画面上の位置と術野
上の位置とを術者の勘によることなく、正確に同定する
ことができるようになり、適切なる手術を行うことがで
きるようになる。
上の位置とを術者の勘によることなく、正確に同定する
ことができるようになり、適切なる手術を行うことがで
きるようになる。
なお、上記実施例では、医用撮影装置としてＸ線CT装
置を例にしたが、他のＸ線診断装置等であってもよく、
また、レーザポインタ２は天井以外に壁等に設置したも
のであってもよく、さらに、３本以上のレーザ光を用い
てその交点を定めるようしてもよい。
置を例にしたが、他のＸ線診断装置等であってもよく、
また、レーザポインタ２は天井以外に壁等に設置したも
のであってもよく、さらに、３本以上のレーザ光を用い
てその交点を定めるようしてもよい。
この他本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して
実施できるものである。
実施できるものである。
［発明の効果］ 以上のように本発明によれば、医用撮影装置と所定の
位置関係に保たれたレーザポインタ装置は、独立してビ
ーム照射方向を設定できる少なくとも二つのレーザ照射
手段を有しているから、座標入力手段により画像上で位
置等を医用等が指定することにより、制御手段を介して
照射方向変更手段に対し、画面上の指定位置に対応した
実際の患者の位置に、当該レーザ照射手段夫々のビーム
照射方向が自動設定されるように、制御指令が与えられ
る。
位置関係に保たれたレーザポインタ装置は、独立してビ
ーム照射方向を設定できる少なくとも二つのレーザ照射
手段を有しているから、座標入力手段により画像上で位
置等を医用等が指定することにより、制御手段を介して
照射方向変更手段に対し、画面上の指定位置に対応した
実際の患者の位置に、当該レーザ照射手段夫々のビーム
照射方向が自動設定されるように、制御指令が与えられ
る。
よって、本発明によれば、手術すべき部位の同定の精
度を向上させることが可能な手術支援装置を提供できる
ものである。
度を向上させることが可能な手術支援装置を提供できる
ものである。
第１図及び第２図は本発明にかかる手術支援装置の一実
施例を示すもので第１図は全体のシステムブロック図、
第２図はレーザポインタの構成図、第３図及び第４図は
同実施例の動作を示す図である。 １……Ｘ線CTスキャナ装置、1A……架台、1B……操作
卓、1C……コンピュータ、２……レーザポインタ。
施例を示すもので第１図は全体のシステムブロック図、
第２図はレーザポインタの構成図、第３図及び第４図は
同実施例の動作を示す図である。 １……Ｘ線CTスキャナ装置、1A……架台、1B……操作
卓、1C……コンピュータ、２……レーザポインタ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−236046（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−270148（ＪＰ，Ａ) 特表 平１−503123（ＪＰ，Ａ) 昭和62年12月14日発行、朝日新聞夕刊 （４版）５面 科学面 記事「ＣＴとレ ーザー組み合わせ 脳の難手術に新兵器 杉田教授らが信州大で開発」 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61B 19/00
Claims (1)
- 【請求項１】被検者の内部を表した画像の撮影及び表示
を行う手段と該表示画像上に所望の位置を任意に指定す
る座標入力手段とを有する医用撮影装置と、 この医用撮影装置と所定の位置関係を保って設置される
ものであって，少なくとも二つのレーザ照射手段と，当
該レーザ照射手段各々を独立に照射方向を変化させる照
射方向変更手段と，前記座標入力手段により指定された
位置の座標情報に基づいて各レーザ照射手段の照射方向
を決定するように前記照射方向変更手段を自動制御する
制御手段とを有するレーザポインタ装置と を具備したことを特徴とする手術支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11845688A JP3183876B2 (ja) | 1988-05-16 | 1988-05-16 | 手術支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11845688A JP3183876B2 (ja) | 1988-05-16 | 1988-05-16 | 手術支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01288250A JPH01288250A (ja) | 1989-11-20 |
| JP3183876B2 true JP3183876B2 (ja) | 2001-07-09 |
Family
ID=14737095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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1988
- 1988-05-16 JP JP11845688A patent/JP3183876B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
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|---|
| 昭和６２年１２月１４日発行、朝日新聞夕刊（４版）５面 科学面 記事「ＣＴとレーザー組み合わせ 脳の難手術に新兵器 杉田教授らが信州大で開発」 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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