JP3173422B2

JP3173422B2 - ビーコン位置提供装置

Info

Publication number: JP3173422B2
Application number: JP12817897A
Authority: JP
Inventors: 弘下浦; 武夫橋本
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1997-05-19
Filing date: 1997-05-19
Publication date: 2001-06-04
Anticipated expiration: 2017-05-19
Also published as: JPH10318764A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路地図上のビー
コンの位置を出力するための装置に関し、特に車両の位
置、ビーコンの稼動状態、車両に接続されるビーコン受
信機の種別を基準に、車両の運転者や車両の運行管理者
にとって必要なビーコンの位置を知らせるビーコン位置
提供装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自己の車両の位置を検出し、
その位置から目的地までのルートを探索しルート案内す
る車載型のナビゲーション装置が製造・販売され、運転
者に広く使用されている。このようなナビゲーション装
置において、車両の位置を決定する方式は、地図マッチ
ング方式、ＧＰＳシステム方式、および地図マッチング
方式とＧＰＳシステム方式とを併用したハイブリッド方
式とがある。上記ＧＰＳシステム方式は、軌道を周回す
るＧＰＳ衛星からの電波を利用して自己の位置を測位す
る技術を有する。その原理は、所定の軌道上を周回する
複数のＧＰＳ衛星からの電波の伝播遅延時間を車両に搭
載したＧＰＳ受信機で測定し、２次元または３次元の車
両の位置を決定する（特開昭６３−１４８１１５号公報
参照）。上記ハイブリッド方式は、地図マッチング方式
が不正確になったときのみ、ＧＰＳシステムから得られ
る測位された位置を知り、この測位された位置を用いて
車両位置を修正して、地図マッチング方式の精度を補う
方式である（特公平７−９２３８８号公報参照）。

【０００３】また、道路地図に格納された道路ネットワ
ークデータに基づき車両の位置から目的地までのルート
を探索するアルゴリズムについては、ダイクストラ法、
ポテンシャル法、バケット法およびＡスター法などがあ
る（特開平８−１７８６８２号公報参照）。これらのア
ルゴリズムのうち、Ａスター法以外のアルゴリズムは、
車両の位置から目的地までのルートを探索するにあた
り、道路ネットワークデータ上を車両の位置から最小の
旅行時間若しくは旅行距離を有する途中の地点を探索し
つつ、やがて目的地まで辿り着く手法である。従って、
目的地の方向とは逆の方向にも探索されるので、処理に
時間がかかる。これらのアルゴリズムに対してＡスター
法は、道路ネットワークデータ上を車両の位置から探索
途中の地点までの旅行時間と探索途中の地点から目的地
までの旅行時間を加算した旅行時間を算出し、最小の加
算された旅行時間を有する途中の地点を探索することに
より目的地まで辿り着く手法である（岩波講座ソフトウ
エア科学１４「知識と推論」第４刷発行1992-5-20 １１
０頁〜１３１頁参照）。従って、目的地の方向とは逆の
方向にも探索されることは少なく無駄な領域が探索され
ないので処理に時間がかからない。

【０００４】このようにして得られたルート上を車両が
目的地に向かって走行してゆく際に分岐点で車両が進む
べきルートを教示するのがルート案内である。ルート案
内は、表示による案内と音声による案内がある。音声に
よる案内は、案内文をテキストデータとして保持してお
けば、市販の音声合成ソフト（例えば、株式会社リコー
製「雄弁家」）を使えば音声案内が可能である。更に、
このようなナビゲーション装置にビーコン受信機を接続
すれば、路上のビーコン送信機から交通情報をビーコン
受信機により受信できる。この受信された交通情報をナ
ビゲーション装置が道路地図上に表示することにより運
転者に交通情報を伝えることができる（特公平２−３６
０３９号公報参照）。

【０００５】また、商品流通の営業所を統括する配送セ
ンタ内で、複数の車両の運行を計画すべく個々の車両の
最適なルートを算出する業務用の集中運行管理装置も案
出されている（特願平９−３４１２９号）。この装置に
よると、各車両の運行を計画する運行管理者は個々の車
両に対する目的地までのルートを各車両の運転者に伝達
することができる。

【０００６】一方、ナビゲーション装置に搭載されてい
る道路地図と任意の現在位置から目的地までのルートを
パソコン上で表示するためのパッケージソフト（住友電
工システムズ製「Atlas Mate」）も広く市販されてい
る。従って、運行管理者はそのパッケージソフトを簡易
な車両の集中運行管理装置として使用することもでき
る。即ち、各車両の運転者は、携帯電話等の無線通信手
段を通じて、車両の現在位置を運行管理者に伝え、車両
の現在位置を受けた運行管理者はパソコン上でその車両
の目的地までのルートを算出し、折返し、その運転者に
算出されたルートを伝えれば運行管理の目的は達成され
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、道路管理者
による交通情報の提供方法は大別して、広域の受信エリ
ア内で受信可能なＦＭ多重放送や電話回線による広域の
交通情報の提供と送信機の直下でしか受信できない路上
のビーコン送信機による地域の交通情報の提供の２種類
がある。前者の方法は、広域の高速道路や幹線道路の交
通情報を提供するのに対して、後者の方法は、地域の幹
線道路と支線道路の詳細な交通情報を提供することを目
的とする。また、ＦＭ多重放送の送信機や電話回線によ
る提供は受信エリアが広域であるため広域エリアに最低
１局あれば目的を達成する。これに対して、ビーコン送
信機による提供は受信エリアが極めて狭いため幹線道路
や支線道路に多くのビーコン送信機を設置するのが理想
である。しかしながら、現状は、道路管理者がビーコン
送信機を普及させつつあるので、ビーコン送信機は幹線
道路に散在するに過ぎない。

【０００８】従って、運転者は、車両にＦＭ多重受信機
若しくは電話、およびビーコン受信機とが搭載されてい
れば広域の交通情報と地域の交通情報をそれぞれ受信で
きる。一方、配送センタ内において、運行管理者は、ビ
ーコン送信機から地域の交通情報を受信できないので、
ＦＭ多重受信機若しくは電話回線を通じて広域の交通情
報のみ受信できる。これらの交通情報の利用について、
運転者は目的地への旅行前に出発地でＦＭ多重放送によ
り、広域の幹線道路の交通情報を得ることができる。し
かし、運転者は、高速道路や幹線道路に到達するまでに
詳細な交通情報が得たい場合が多い。この詳細な交通情
報を得るためには、運転者は出発地から出てビーコン送
信機を探さなければならないし、運行管理者は一の運転
者が探し出したビーコンの位置を他の運転者に教えなけ
ればならない。また、車両にＦＭ多重受信機が搭載され
ておらず、ビーコン受信機のみが搭載されていれば、な
おさら運転者はビーコン送信機を探し出して交通情報を
受信しようとするだろう。加えて、日毎にビーコン送信
機を増設されつつあり、また設置されても稼動していな
い場合もあるので、運転者に適したビーコン送信機の位
置も変わる可能性がある。本発明は、上記課題に鑑みて
なされたものであり、旅行前に最適なビーコン送信機の
位置の教示に優れたビーコン位置提供装置を提供するこ
とを目的とする。なお、本明細書では、以下において
「ビーコン送信機」を単に「ビーコン」と呼ぶ。

【０００９】

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の請求項１記載のビーコン提供装置は、道路地図を記憶
した道路地図記憶手段と、車両の位置を決定する位置決
定決定手段と、ビーコンに関する位置情報を受信する広
域通信受信手段と、上記道路地図上に、上記車両の位置
と上記広域通信受信手段から得られる１または２以上の
ビーコンの位置を出力する出力手段とを有することを特
徴とするビーコン位置提供装置である。上記の構成によ
れば、図１のように、旅行前に、道路地図、車両の位置
およびＦＭ多重受信機や電話である広域通信受信手段か
ら得られるビーコンの位置が運転者若しくは運行管理者
に知らされるため、運転者若しくは運行管理者の指示を
受けた運転者は旅行の行程に応じたビーコンを選択する
ことができる。この結果、運転者は選択されたビーコン
の通過時にビーコン受信機を通じて詳細な交通情報を受
信することができる。更に、広域通信受信手段を通じて
最新のビーコンの位置が得られるため、道路管理者によ
り新たなビーコンが設置されても、道路管理者がこの新
たなビーコンの位置を広域通信受信手段により受信する
限り、運転者若しくは運行管理者はこの新たなビーコン
の位置を知ることができる。

【００１１】請求項２に記載のビーコン位置提供装置
は、請求項１のビーコン位置提供装置において、上記の
１または２以上のビーコンを対象に上記位置決定手段が
決定する車両の位置を基準に所定の範囲内に位置するビ
ーコンを判別するビーコン近傍判別手段を有し、上記出
力手段は、上記道路地図上に、上記車両の位置と上記ビ
ーコン近傍判別手段が判別する所定の範囲内のビーコン
の位置を出力することを特徴とするビーコン位置提供装
置である。上記の構成によれば、図２のように、旅行前
に、道路地図、車両の位置および車両の位置に近傍する
ビーコンの位置が運転者若しくは運行管理者に知らされ
る。また車両の位置から遠方のビーコン位置は知らされ
ないため、運転者若しくは運行管理者の指示を受けた運
転者は旅行の行程に応じたビーコンを車両の付近から選
択することができる。

【００１２】請求項３に記載のビーコン位置提供装置
は、請求項１のビーコン位置提供装置において、上記位
置決定手段は、各種センサからの信号に基づいて車両の
現在位置を決める現在位置決定手段であることを特徴と
するビーコン位置決定装置である。上記の構成によれ
ば、車両に搭載するビーコン位置提供装置自身が各種セ
ンサからの信号に基づいて車両の位置を決定するので、
運転者はビーコン位置提供装置外部から車両の位置を入
力する必要はない。

【００１３】請求項４に記載のビーコン提供装置は、請
求項１のビーコン位置提供装置において、上記位置決定
手段は、車両の位置をポインティングデバイスにより入
力できることを特徴とするビーコン位置提供装置であ
る。上記の構成によれば、ビーコン位置提供装置の外部
からリモコンやマウス等のポインティングデバイスによ
り車両の位置を入力できるため、運転者若しくは運行管
理者が所望する任意の位置を車両の位置として入力でき
る。

【００１４】請求項５に記載のビーコン位置提供装置
は、道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、車両の位
置を決定する位置決定手段と、ビーコンに関する位置情
報を記憶するビーコン位置記憶手段と、上記道路地図上
に、上記車両の位置と上記ビーコン位置記憶手段から得
られる１または２以上のビーコンの位置を出力する出力
手段とを有するビーコン位置提供装置であって、上記の
１または２以上のビーコンを対象に上記位置決定手段が
決定する車両の位置を基準に所定の範囲内に位置するビ
ーコンを判別するビーコン近傍判別手段を有し、上記出
力手段は、上記道路地図上に、上記車両の位置と上記ビ
ーコン近傍判別手段が判別する所定の範囲内のビーコン
の位置を出力することを特徴とするビーコン位置提供装
置または請求項２のビーコン位置提供装置において、上
記位置決定手段は、１または２以上の車両の位置を予め
記憶する車両位置記憶手段であることを特徴とするビー
コン位置提供装置である。上記の構成であれば、１また
は２以上の車両の位置、例えば、各営業所などで各車両
が待機している位置は予めＩＣカード等の書き込み可能
なメモリに入力されているので、運行管理者は逐一車両
の位置を入力しなくてもよい。

【００１５】請求項６に記載のビーコン位置提供装置
は、道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、車両の位
置を決定する位置決定手段と、ビーコンに関する位置情
報を記憶するビーコン位置記憶手段と、上記道路地図上
に、上記車両の位置と上記ビーコン位置記憶手段から得
られる１または２以上のビーコンの位置を出力する出力
手段とを有するビーコン位置提供装置において、ビーコ
ンに関する経時的に変化する情報を受信する広域通信受
信手段と、上記ビーコン記憶手段から得られる１または
２以上のビーコンを対象に上記ビーコンに関する経時的
に変化する情報に基づいてビーコンの状態を判別するビ
ーコン状態判別手段とを有し、上記出力手段は、上記道
路上に、上記車両の位置と上記ビーコン状態判別手段が
判別する結果に応じたビーコンの位置を出力することを
特徴とするビーコン位置提供装置である。上記の構成に
よれば、図３のように、旅行前に、広域通信受信手段が
受信するビーコンが現在稼動しているか否かの情報に基
づき現在稼動しているビーコンの位置が運転者若しくは
運行管理者に知らされる。このため、運転者若しくは運
行管理者は旅行の行程に応じて現在稼動しているビーコ
ンを選択することができる。

【００１６】請求項７に記載のビーコン位置提供装置
は、請求項１のビーコン位置提供装置において、上記広
域通信受信手段は、ビーコンに関する位置提供と経時的
に変化する情報を受信し、上記広域通信受信手段が受信
する１または２以上のビーコンを対象に上記ビーコンに
関する経時的に変化する情報に基づいてビーコンの状態
を判別するビーコン状態判別手段とを有し、上記出力手
段は、上記道路上に、上記車両の位置と上記ビーコン状
態判別手段が判別する結果に応じたビーコンの位置を出
力することを特徴とするビーコン位置提供装置である。
上記の構成によれば、図３のように、旅行前に、広域通
信受信手段が受信するビーコンの位置及びビーコンが現
在稼動しているか否かの情報に基づき現在稼動している
ビーコンの位置が運転者若しくは運行管理者に知らされ
る。このため、運転者若しくは運行管理者は旅行の行程
に応じて現在稼動しているビーコンを選択することがで
きる。

【００１７】請求項８に記載のビーコン位置提供装置
は、道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、車両の位
置を決定する位置決定手段と、ビーコンに関する位置情
報を記憶するビーコン位置記憶手段と、上記道路地図上
に、上記車両の位置と上記ビーコン位置記憶手段から得
られる１または２以上のビーコンの位置を出力する出力
手段とを有するビーコン位置提供装置または請求項１の
ビーコン位置提供装置において、車両に接続されたビー
コン受信機の種別を提供するビーコン受信機情報提供手
段を有し、上記出力手段は、上記道路上に、上記車両の
位置と上記の１または２以上のビーコンを対象にビーコ
ン受信機情報提供手段が提供するビーコン受信機の種別
に応じたビーコンの位置を出力することを特徴とするビ
ーコン位置提供装置である。上記の構成によれば、ビー
コン受信機情報提供手段が車両に接続されているビーコ
ン受信機の種別を判別することができる。

【００１８】請求項９に記載のビーコン位置提供装置
は、請求項８のビーコン位置提供装置において、上記ビ
ーコン受信機情報提供手段は、車両に接続されたビーコ
ン受信機の種別を判別するビーコン受信機接続判別手段
であることを特徴とするビーコン位置提供装置である。
上記の構成によれば、ビーコン位置提供装置が車両に接
続されているビーコン受信機の種別を判別することによ
り、車両と接続されているビーコン受信機により受信可
能な種別のビーコンの位置が、知らされる。例えば、図
４のように、旅行前に、ビーコン受信機接続判別手段に
より車両と接続されているビーコン受信機が電波ビーコ
ン受信機であると判別した場合、電波ビーコン受信機の
みが表示される。このため、運転者若しくは運行管理者
の指示を受けた運転者は旅行の行程に応じて車両に接続
されているビーコン受信機が受信できるビーコンを選択
することができる。

【００１９】請求項１０に記載のビーコン位置提供装置
は、請求項８のビーコン位置提供装置において、上記ビ
ーコン受信機情報提供手段は、１または２以上の個々の
車両に接続された１または２以上のビーコン受信機の種
別を記憶するビーコン受信機種別記憶手段であることを
特徴とするビーコン位置提供装置である。上記の構成に
よれば、１または２以上の個々の車両に接続されたビー
コン受信機の種別を予めＩＣカード等の書込み可能なメ
モリに入力されているので、運行管理者は逐一車両に接
続されたビーコン受信機の種別を入力しなくてもよい。

【００２０】請求項１１に記載のビーコン位置提供装置
は、道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、車両の位
置を決定する位置決定手段と、ビーコンに関する位置情
報を記憶するビーコン位置記憶手段と、上記道路地図上
に、上記車両の位置と上記ビーコン位置記憶手段から得
られる１または２以上のビーコンの位置を出力する出力
手段とを有するビーコン位置提供装置または請求項１の
ビーコン位置提供装置において、目的地を入力する入力
手段と、上記の１または２以上のビーコンを対象に、上
記位置決定手段により得られる車両の位置を基準とし
て、上記入力手段により入力された目的地の方向のビー
コンの位置を判別するビーコン方位判別手段とを有し、
上記出力手段は、上記道路上に、上記車両の位置とビー
コン方位判別手段により判別されるビーコンの位置を出
力することを特徴とするビーコン位置提供装置である。
上記の構成によれば、図５のように、旅行前に、ビーコ
ン方位判別手段の判別により目的地の方向のビーコンの
位置が、運転者若しくは運行管理者の指示を受けた運転
者に知らされる。このため、運転者若しくは運行管理者
は目的地の方向のビーコンを選択することができる。

【００２１】請求項１２に記載のビーコン位置提供装置
は、請求項１１のビーコン位置提供装置において、上記
入力手段は、目的地をポインティングデバイスにより入
力することを特徴とするビーコン位置提供装置である。
上記の構成によれば、目的地を外部からリモコンやマウ
ス等のポインティングデバイスにより入力できるため、
運転者若しくは運行管理者は所望する任意の位置を目的
として入力できる。

【００２２】請求項１３に記載のビーコン位置提供装置
は、請求項１１のビーコン位置提供装置において、上記
入力手段は、１または２以上の目的地を予め記憶する目
的地記憶手段であることを特徴とするビーコン位置提供
装置である。上記の構成によれば、１または２以上の目
的地は予めＩＣカード等の書込み可能なメモリに入力さ
れているので、運行管理者は逐一目的地を入力しなくて
もよい。

【００２３】請求項１４に記載のビーコン位置提供装置
は、道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、車両の位
置を決定する位置決定手段と、ビーコンに関する位置情
報を記憶するビーコン位置記憶手段と、上記道路地図上
に、上記車両の位置と上記ビーコン位置記憶手段から得
られる１または２以上のビーコンの位置を出力する出力
手段とを有するビーコン位置提供装置または請求項１の
ビーコン位置提供装置において、上記道路記憶手段に記
憶された道路に基づき、上記位置決定手段が決定する車
両の位置から上記の１または２以上のビーコンの位置ま
でのルートを探索するルート探索手段を有し、上記出力
手段は、上記道路上に、上記車両の位置とルート探索手
段により探索されたルート若しくはルート上に位置する
ビーコンの位置を出力することを特徴とするビーコン位
置提供装置である。上記の構成によれば、図６のよう
に、旅行前に、ルート探索手段により車両の位置から到
達可能なビーコンの位置までのルート若しくはルート上
に位置するビーコンの位置が、運転者若しくは運行管理
者の指示を受けた運転者に知らされる。このため、運転
者若しくは運行管理者は旅行の行程に応じて車両の位置
から必ず到達できるビーコンを選択することができる。

【００２４】請求項１５に記載のビーコン位置提供装置
は、請求項１４のビーコン位置提供装置において、目的
地を入力する入力手段を有し、ルート探索手段は、上記
車両の位置と上記道路記憶手段に記憶された道路に基づ
き、車両の位置から上記の１または２以上のビーコンの
位置のうち、いずれか１のビーコンの位置を経由し上記
入力手段により入力された目的地までのルートを探索す
ることを特徴とするビーコン位置提供装置である。上記
の構成によれば、図７のように、旅行前に、ルート検索
手段により車両の位置から到達可能なビーコンの位置を
経由して目的地までのルートが、運転者若しくは運行管
理者に知らされる。

【００２５】請求項１６に記載のビーコン位置提供装置
は、請求項１４のビーコン位置提供装置において、目的
地を入力する入力手段を有し、ルート探索手段は、Ａス
ター法であることを特徴とするビーコン位置提供装置で
ある。上記の構成によれば、図８のように、旅行前に、
ルート探索手段により車両の位置から到達可能なビーコ
ンの位置までのルートが、運転者若しくは運行管理者に
知らされる。このとき、ルート探索手段の探索アルゴリ
ズムはＡスター法を使用しているため、極力、目的地の
方向のビーコンの位置までのルートが探索される。この
ため、運転者若しくは運行管理者は旅行の行程に応じて
車両の位置から目的地の方向の必ず到達できるビーコン
を選択することができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施例を、
添付図面を参照して詳細に説明する。１章ブロック図（１）ナビゲーション装置図９は、ナビゲーション装置の構成を示すブロック図で
ある。ナビゲーション装置本体１は、車速情報を出力す
るエンジンコントロールユニットやアンチロックブレー
キ内の車輪速センサなどの車速センサ２、方位情報を出
力するジャイロや地磁気センサなどの方位センサ３、Ｇ
ＰＳ衛星からの電波をＧＰＳアンテナ４を通じて受信
し、車両の絶対位置を測位するＧＰＳ受信機５、リモコ
ン等の入力手段６、車両の位置を決定するための道路地
図データ、ＬＣＤ等の表示手段１７に道路上の車両の位
置を重畳表示するための道路地図データ、および車両の
位置から所定の位置までのルートを探索するための道路
地図データを格納するＩＣカードやＣＤＲＯＭなどから
なる道路地図メモリ７、ビーコンの位置を格納するＩＣ
カードやＣＤＲＯＭなどからなるビーコン位置メモリ
８、地域の交通情報を提供する電波ビーコンからの電波
を電波ビーコンアンテナ９を通じて受信する電波ビーコ
ン受信機１０、地域の交通情報を提供する光ビーコンか
らの光を光ビーコンアンテナ１１を通じて受信する光ビ
ーコン受信機１２、広域の交通情報やビーコンの稼動情
報を提供するＦＭ多重放送局からのＦＭ波をＦＭアンテ
ナ１３を通じて受信するＦＭ多重受信機１４、広域の交
通情報やビーコンの稼動情報を提供するセンタからの電
話用電波を車載の電話１５を通じて信号変換するモデム
１６、ビーコンの位置を道路地図上に表示するための表
示手段１７およびビーコンの位置を音声で案内するため
のスピーカ１８を備えている。

【００２７】ナビゲーション装置本体１の内部は、車速
センサ２から単位距離を表す車速信号を取得する距離取
得手段１ａ、方位センサ３から方位信号を取得する方位
取得手段１ｂ、車速センサ２と方位センサ３からの情報
とＧＰＳ受信機が測位した車両の絶対位置から道路地図
の道路上の車両の位置を決定する位置決定手段１ｃ、車
両の位置から所定の位置までのルートを探索するルート
探索手段１ｄ、道路地図メモリ７やビーコン位置メモリ
８を読取るＩＣカードリーダやＣＤＲＯＭドライバなど
からなるメモリ読取手段１ｅ、メモリ読取手段１ｅから
のデータをＲＡＭ上に保存するメモリ制御手段１ｆ、ビ
ーコン位置メモリ８からメモリ制御手段１ｆに読み出さ
れたビーコンの位置情報により車両の位置から近傍のビ
ーコンを判別するビーコン近傍判別手段１ｇ、車両に接
続されたビーコン受信機の種別を判別し、かかる読み出
されたビーコンの位置情報の中からビーコン受信機の種
別に応じたビーコンの位置を判別するビーコン受信機接
続判別手段１ｈ、ＦＭ多重受信機１４や電話１５が受信
したビーコンの稼動情報と時計１ｊによりかかる読み出
されたビーコンの位置情報の中から現在稼動しているビ
ーコンの位置を判別するビーコン状態判別手段１ｉ、入
力手段６により入力された目的地の方向のビーコンの位
置を判別するビーコン方位判別手段１ｌ、メモリ制御手
段１ｆで保持される道路地図、位置決定手段１ｃから決
定される車両の位置、ルート探索手段１ｄから探索され
るルート、ビーコン近傍判別手段１ｇ（ビーコン受信機
接続判別手段１ｈやビーコン状態判別手段１ｉを含む）
により判別されるビーコンの位置をＲＡＭ上に保持し、
表示手段１７または音声合成手段１ｍを制御する出力制
御手段１ｋ、から構成される。また、出力制御手段１ｋ
は、分岐点において車両の進行方向を表示手段１７や音
声合成手段１ｍを通じてスピーカ１８により、ルートを
案内する機能をも有する。

【００２８】（２）集中運行管理装置図１１は、集中運行管理装置の構成を示すブロック図で
ある。集中運行管理装置本体２は、リモコン等の入力手
段６、車両の位置を決定するための道路地図データ、Ｌ
ＣＤ等の表示手段１７に道路上の車両の位置を重畳表示
するための道路地図データ、および車両の位置から所定
の位置までのルートを探索するための道路地図データを
格納するＩＣカードやＣＤＲＯＭなどからなる道路地図
メモリ７、ビーコンの位置を格納するＩＣカードやＣＤ
ＲＯＭなどからなるビーコン位置メモリ８、配送先の位
置情報や配送の対象となる品物情報を格納するＩＣカー
ド、ＤＶＤやフロッピディスクなど書込み可能なメモリ
からなる配送先情報メモリ２１、集中運行管理の対象と
なる車両の出発地となる営業所の位置情報や車両に接続
されているビーコン受信機の情報などを格納するＩＣカ
ード、ＤＶＤ、ハードディスクやフロッピディスクなど
書込み可能なメモリからなる車両情報メモリ２２、広域
の交通情報やビーコンの稼動情報を提供するＦＭ多重放
送局からのＦＭ波をＦＭアンテナ１３を通じて受信する
ＦＭ多重受信機１４、広域の交通情報やビーコンの稼動
情報を提供するセンタからの電話用電波を車載の電話１
５を通じて信号変換するモデム１６、ビーコンの位置を
道路地図上に表示するための表示手段１７およびビーコ
ンの位置を音声で案内するためのスピーカ１８、探索さ
れたルートを車両に搭載されたナビゲーション装置本体
１に送信するための送信手段１９を備えている。

【００２９】集中運行管理装置本体２の内部は、車両の
位置から所定の位置までのルートを探索するルート探索
手段２ｄ、道路地図メモリ７やビーコン位置メモリ８、
配送先情報メモリ２１および車両情報メモリ２２を読取
るＣＤＲＯＭ、ハードディスクやフロッピディスクのド
ライバおよびＩＣカードリーダなどからなるメモリ読取
手段２ｅ、メモリ読取手段２ｅからのデータをＲＡＭ上
に保存するメモリ制御手段２ｆ、ビーコン位置メモリ８
からメモリ制御手段２ｆに読み出されたビーコンの位置
情報により車両の位置から近傍のビーコンを判別するビ
ーコン近傍判別手段２ｇ、車両に接続されたビーコン受
信機の種別を判別し、かかる読み出されたビーコンの位
置情報の中からビーコン受信機の種別に応じたビーコン
の位置を判別するビーコン受信機接続判別手段２ｈ、Ｆ
Ｍ多重受信機１４や電話１５が受信したビーコンの稼動
情報と時計２ｊによりかかる読み出されたビーコンの位
置情報の中から現在稼動しているビーコンの位置を判別
するビーコン状態判別手段２ｉ、入力手段６により入力
された目的地の方向のビーコンの位置を判別するビーコ
ン方位判別手段２ｌ、メモリ制御手段２ｆで保持される
道路地図、車両情報メモリ２２に格納されている営業所
の位置、ルート探索手段２ｄから探索されるルート、ビ
ーコン近傍判別手段２ｇ（ビーコン受信機接続判別手段
２ｈやビーコン状態判別手段２ｉを含む）により判別さ
れるビーコンの位置をＲＡＭ上に保持し、表示手段１７
または音声合成手段２ｍを制御する出力制御手段２ｋ、
から構成される。

【００３０】図１０は、集中運行管理の対象となる車両
に搭載されるナビゲーション装置本体１の構成を示すブ
ロック図である。図９と図１０のナビゲーション装置本
体１の相違点を述べる。図１０のナビゲーション装置本
体１は、ビーコン位置メモリ８、ＦＭアンテナ１３とＦ
Ｍ多重受信機１４、電話１５とモデム１６、ビーコン近
傍判別手段１ｇ、ビーコン受信機接続判別手段１ｈおよ
びビーコン状態判別手段１ｉを欠く。ビーコンの位置に
関する情報を集中運行管理装置本体２から受けるからで
ある。

【００３１】２章データ構成（１）メッシュシステム道路地図メモリ７は、位置決定用道路地図データ、ルー
ト探索用道路地図データ、表示用道路地図データから構
成される。ビーコン位置メモリは、ビーコン位置データ
から構成される。配送先情報メモリ２１は、配送先情報
データから構成される。車両情報メモリ２２は、車両情
報データから構成される。これらのデータは、国土地理
院制定のメッシュシステムに準拠した体系でメモリに格
納されている。メッシュシステムは約８０ｋｍからなる
１次メッシュと１次メッシュに包含される約１０ｋｍの
矩形からなる２次メッシュとからなる。

【００３２】（２）道路地図メモリ７位置決定用道路地図データとルート探索用道路地図デー
タとの共通点は、車両の位置を決定するためまたはルー
トを探索するため、道路をネットワーク化したデータに
より構成される。これに対して表示用道路地図データ
は、表示手段１７に道路を１本毎に表示すればよいので
道路をネットワーク化しなくてもよい。なお、本願にお
いて、表示用道路地図データのフォーマットを図面に記
載しなかった理由は、そのフォーマットは公知の技術だ
からである。位置決定よう道路地図データの道路ネット
ワークは、ノードとノードとの間の接続情報で構成され
る。ここで、ノードとは、道路の分岐点を意味する。ル
ート探索用道路地図データの道路ネットワークはリンク
とアークとの間の接続情報で構成される。ここで、リン
クとは、分岐点間の道路を意味し、分岐点の始端から終
端へ車両の進行方向の情報を有する。アークとは、分岐
点において、リンクの終端から接続されている他のリン
クへの接続情報を意味する。

【００３３】位置決定用道路地図データは、図１３のよ
うに、２次メッシュの番号、当該２次メッシュ内のノー
ドの総数であるノード数、当該２次メッシュ内でネット
ワークを構成する接続された接続ノード数、ノード情報
および接続ノード情報とを有する。ノード情報は、ノー
ド番号、ノードの座標、当該ノードの接続先のメモリ上
アドレスである接続ノード情報ポインタおよび当該ノー
ドの接続先のノードの個数である接続ノード情報数とか
ら構成される。

【００３４】ルート探索用道路地図データは、図１４の
ように、２次メッシュの番号、当該２次メッシュ内のリ
ンクの総数であるリンク数、当該２次メッシュ内のアー
クの総数であるアーク数、当該２次メッシュ内のリンク
の始端の座標の座標数、リンク情報、アーク情報および
座標情報とを有する。リンク情報は、道路の始端から終
端へ車両が走破するのに必要な所用時間、道路の種別、
当該リンクの終端から他のリンクの始端への接続先のメ
モリ上のアドレスであるアークポインタおよび当該リン
クの終端から他のリンクの始端へ接続している本数を表
すアーク数とから構成される。アーク情報は、当該リン
クの終端からの接続先である他のリンクのメッシュ番
号、リンク番号および当該リンクから他のリンクへ右左
折するのに必要な所用時間とから構成される。なお、座
標情報は、リンクの始端の座標である。

【００３５】（３）ビーコン位置メモリ８ビーコン位置データは、図１２のように、２次メッシュ
の番号、当該２次メッシュ内に既に設置されたビーコン
および設置が予定されたビーコンの総数であるビーコン
個数とビーコンの位置を出力するためのビーコン情報を
有する。ビーコン情報は、ビーコン番号、車両との通信
波の種別を表すビーコン種別、ビーコンの位置情報、お
よびビーコンの設定予定日時から構成される。ビーコン
の位置情報は、ビーコンが位置するリンクのリンク番号
と座標とからなる。なお、ビーコン位置メモリ８内の情
報は、ＦＭ多重放送や電話から得ることもできる。

【００３６】（４）配送先情報メモリ２１配送先情報データは、図１５のように、２次メッシュの
番号、当該２次メッシュ内の配送先数、および配送先情
報を有する。配送先情報は、配送先を表す配送先番号、
配送先の種別を表す配送先種別、配送先の位置情報およ
び配送される品物の品物情報から構成される。配送先の
位置情報は、配送先が位置するリンクのリンク番号と座
標とからなる。配送される品物の品物情報は、品物種
別、品物を配送する配送量および配送すべき配送時刻か
らなる。

【００３７】（５）車両情報メモリ２２車両情報データは、図１６のように、２次メッシュの番
号、当該２次メッシュ内の営業所が所有する車両台数、
および車両情報を有する。車両情報は、車両番号、ビー
コンとの通信波の種別を表す搭載受信機情報、車両が積
載し得る最大積載量および車両が積載する品物の品物情
報から構成される。品物情報は、配送先の２次メッシュ
の番号、配送先番号、品物種別、配送量および配送時刻
からなる。

【００３８】３章ナビゲーション装置におけるビーコ
ン位置の出力（１）ビーコン位置の出力ナビゲーション装置におけるビーコン位置の出力につい
て、図１９と図２０のフローチャートを用いて説明す
る。まず、図１９について説明する。道路地図メモリ７
に格納された位置決定用道路データに基づく地図マッチ
ング方式、ＧＰＳシステム方式、またはハイブリッド方
式などの位置決定手段１ｃから得られる車両の位置を取
得する（Ｓ１）。入力手段６、例えば、リモコンにより
操作されるクロスヘアカーソルやマウスのようなポイン
ティングデバイスにより車両の位置を入力してもよい。
位置が取得できたか否かを判断する（Ｓ２）。位置を取
得できた場合(True)、Ｓ３へ移行し、位置を取得できな
かった場合(Fault )、Ｓ２６のエラーメッセージの出
力、へ移行する。

【００３９】Ｓ３では、車両の位置を基準に２次メッシ
ュ４枚程度の領域についてビーコン位置メモリ８に格納
されたビーコン位置データ、および道路地図メモリ７に
格納されたルート探索用道路地図データと表示用道路地
図データとをメモリ読取手段１ｅにより読取る。読取ら
れたビーコン位置データの構成要素であるビーコン情報
（図１２参照）についてメモリ制御手段１ｆが制御する
ＲＡＭ上に２次メッシュ単位で図１８のビーコン情報リ
ストを作成する（Ｓ３）。ここで、ビーコン情報リスト
について、出力制御フラグを除く各構成要素は、図１２
のビーコン情報からコピーされる。出力制御フラグは、
近傍ビーコンフラグ（Ａ）、接続受信機対応ビーコンフ
ラグ（Ｂ）、稼動ビーコンフラグ（Ｃ）、目的地方向ビ
ーコンフラグ（Ｄ）およびルート上ビーコンフラグ
（Ｅ）を表示するか否かを制御する場合に使用する。各
フラグは、表示する場合は１が、表示しない場合は０が
格納される。Ｓ３でビーコン情報リストを作成した場
合、初期値としてすべてのフラグは、１が格納される。
ここで、Ｓ３において、ビーコンを表示する場合、すべ
てのフラグが１であるので、図１のように、表示手段１
７の全体に、ビーコンが表示用道路地図上に重畳表示さ
れる。また、ビーコン位置データは、ＦＭ多重受信機１
４若しくは電話１５から得てもよい。

【００４０】（２）近傍ビーコン位置の出力図１９のＳ３で作成されたビーコン情報リストについ
て、各構成要素であるビーコン情報の位置情報をビーコ
ン毎に参照してゆき、この位置情報とＳ１で取得した車
両の位置とを比較する。このとき、車両の位置を基準に
所定の範囲、例えば、図２のような円形範囲の内部に位
置するビーコンが存在するか否かを判断する（Ｓ４）。
円形範囲内部にビーコンがある場合(True)、近傍ビーコ
ンフラグ（Ａ）には書込みされずＳ５へ移行する。円形
範囲外部にビーコンがある場合(Fault )、近傍ビーコン
フラグ（Ａ）に０が書込まれる。このＳ４の判断処理を
ビーコン近傍判別手段１ｇと呼ぶ。ここで、Ｓ４におい
て、ビーコンを表示する場合、円形範囲内部のビーコン
の近傍ビーコンフラグ（Ａ）が１であるので、図２のよ
うに、表示手段１７に、車両近傍のビーコンが表示用道
路地図上に重畳表示される。

【００４１】（３）接続ビーコン受信機に応じたビーコ
ン位置の出力図１９のＳ４で車両の付近にビーコンがある場合、Ｓ５
へ移行する。Ｓ５では、ナビゲーション装置本体１に電
波ビーコン受信機１０若しくは光ビーコン受信機１２が
接続されているか否かを検査する。接続されているか否
かの検査は、ナビゲーション装置本体１、電波ビーコン
受信機１０および光ビーコン受信機１２の電源入力直後
の情報に基づき、次のように行う。

【００４２】まず、電源入力直後の動作を説明する。電
波ビーコン受信機１０は、電波ビーコン受信機１０の電
源入力直後に特定コード（電波ビーコンコードと呼ぶ）
を接続通信ケーブルを通じてナビゲーション装置本体１
に送信し、電波ビーコン受信機１０は、ナビゲーション
装置本体１からこの電波ビーコンコードが返信されるこ
とを待つ。同様に、光ビーコン受信機１２も、光ビーコ
ンコードが返信されることを待つ。一方、ナビゲーショ
ン装置本体１は、ナビゲーション装置本体１の電源入力
直後に電波ビーコンコードと光ビーコンコードをそれぞ
れ接続通信ケーブルを通じて電波ビーコン受信機１０と
光ビーコン受信機１２とに送信し、ナビゲーション装置
本体１は、それぞれの受信機から各コードが返信される
ことを待つ。

【００４３】次に、ナビゲーションの通常動作中に図１
９のＳ５へ到達したとき、ナビゲーション装置本体１
が、電波ビーコンコードを有しておれば、ナビゲーショ
ン装置本体１と電波ビーコン受信機１０と接続され、光
ビーコンコードを有しておれば、ナビゲーション装置本
体１と光ビーコン受信機１２と接続されていると見做す
（Ｓ５）。

【００４４】図１９のＳ６において、ビーコン受信機接
続情報を取得できた場合(True)、Ｓ７へ移行し、取得で
きなかった場合(Fault )、エラーメッセージ出力（Ｓ２
７）を経由してＳ９へ移行する。Ｓ７では、ビーコン情
報リストについて各ビーコン毎にビーコン種別を検索お
よび参照されし接続されたと見做されたビーコン受信機
の種類とビーコン種別が合致しなければ、接続受信機対
応ビーコンフラグ（Ｂ）に０が書込まれる（Ｓ７）。Ｓ
８では、再度、ビーコン位置情報リストのビーコンフラ
グ（Ｂ）を検索し、すべてのビーコンフラグ（Ｂ）が参
照されたか否かを調べ、すべて参照されていたなら(Tru
e)、Ｓ９へ移行し、参照されていなかったなら(Fault
)、へ移行する。これらのＳ５〜Ｓ８の処理をビーコ
ン受信機接続判別手段１ｈと呼ぶ。ここで、Ｓ８におい
て、ビーコンを表示する場合、ナビゲーション装置本体
１と接続されている受信機の種別に応じたビーコンにか
かるビーコンフラグ（Ｂ）が１であるので、図４のよう
に、表示手段１７に、車両近傍のビーコンが表示用道路
地図上に重畳表示される。

【００４５】（４）ビーコンの状態に応じたビーコン位
置の出力図１９において、時計１ｊより現在の年月日時刻を取得
し（Ｓ９）、取得できた場合(True)、Ｓ１１へ移行し、
取得できなかった場合(Fault )、エラーメッセージ出力
（Ｓ２８）を経由してＳ１１へ移行する（Ｓ１０）。Ｓ
１１では、ＦＭ多重受信機１４若しくは電話１５から現
在稼動中のビーコンについて、２次メッシュコードとビ
ーコン番号とを取得する。Ｓ１２において、これらの情
報を取得できた場合(True)、へ移行し、取得できなか
った場合(Fault )、エラーメッセージ出力（Ｓ２９）を
経由してへ移行する。

【００４６】次に、図２０について説明する。を経由
したＳ１３において、時計１ｊの現在の年月日時刻に応
じて、ビーコン情報リストの各ビーコン毎のビーコン設
置予定日時を参照し、現在の年月日が設置予定日時前で
あれば、稼動ビーコンフラグ（Ｃ）に０を書込む（Ｓ１
３）。Ｓ１４では、再度、ビーコン位置情報リストのビ
ーコンフラグ（Ｃ）を検索し、すべてのビーコンフラグ
（Ｃ）が参照されたか否かを調べ、すべて参照されてい
たなら(True)、Ｓ１５へ移行し、参照されていなかった
なら(Fault )、エラーメッセージ出力（Ｓ３０）を経由
して、現在位置から目的地までのルートを計算する（Ｓ
１９）。これらのＳ９〜Ｓ１４の処理をビーコン状態判
別手段１ｉと呼ぶ。ここで、Ｓ１４において、ビーコン
を表示する場合、現在稼動中のビーコンにかかるビーコ
ンフラグ（Ｃ）が１であるので、図３のように、表示手
段１７に、現在稼動中のビーコンが表示用道路地図上に
重畳表示される。

【００４７】（５）目的地の方向に応じたビーコン位置
の出力図２０のＳ１５において、ポインティングデバイスによ
り目的地が入力されている場合(True)、Ｓ１６へ移行
し、入力されなかった場合(Fault )、Ｓ３０へ移行す
る。図５のように車両の位置と目的地とを結ぶ直線に対
する法線を引き、この法線より目的地方向とは反対側に
位置するビーコンにかかるビーコン情報シストの目的地
方向ビーコンフラグ（Ｄ）を０を書込めば、目的地方向
のビーコンの表示は可能である。ここで、Ｓ１５の処理
をビーコン方位判別手段１ｌと呼ぶ。

【００４８】（６）車両の位置から到達し得るビーコン
位置の出力図２０のＳ１６においては、車両の位置から到達しうる
ビーコン位置までのルートをルート探索手段１ｄにより
算出する。ここで、一般的ルート探索方法を述べる。ス
タート地点（車両の位置）からエンド地点（一のビーコ
ン位置）までのルートを探索すべく、道路地図メモリ７
においてスタート地点とエンド地点とを包含するルート
探索用道路地図データを道路メモリ７からメモリ読取り
手段１ｅにより読み出し、ルート探索用道路地図データ
をＲＡＭ上にストアする。次に、このＲＡＭ上のルート
探索用道路地図データを対象にスタート地点の接続元の
リンクから接続先のアークへ、接続元のアークから接続
先のリンクへと逐一接続を確認してゆく。このとき、接
続先のリンクにおいて、接続を確認された旨の情報、接
続元のリンク番号の情報およびスタート地点のリンクか
ら接続を確認されたリンクまでの旅行時間が算出され
る。やがて、エンド地点のリンクへ到達した場合、リン
クの接続の確認は終了となる。次に、接続の確認とは逆
向きに、エンド地点に位置するリンクから接続元のリン
クを検索してゆきスタート地点に位置するリンクまでの
１本のルートが得られる

【００４９】従って、一般的ルート探索方法では、ｎ個
のビーコンが存在すれば、ｎ開のルート探索は必要にな
る。この方法に対し、車両の位置から到達しうるビーコ
ン位置までのルートを算出する方法は、次のとおりであ
る。手順…道路地図メモリ７に含まれるルート探索用道路
地図データについて、ビーコンが存在すると推定される
領域、例えば、２次メッシュ４枚において、スタート地
点（車両の位置）からリンクの接続を確認してゆき、一
のビーコンの位置に達してもリンクの接続の確認を終了
せず他のビーコン位置をも到達させるべくリンクの接続
の確認を続ける。手順…その結果、２次メッシュ４枚において、接続さ
れ得るすべてのリンクが確認されることになる。手順…次に、接続確認終了後のルート探索用道路地図
データにおいて、接続を確認された旨の情報を有し、か
つ、一のビーコンに位置するリンクから接続元のリンク
を辿ってゆき、スタート地点に位置するリンクまでの１
本のルートを得る。他のビーコンに位置するリンクも同
様にスタート地点に位置するリンクまでのルートを辿っ
てゆく。手順〜で得られたルートは、２次メッシュ４枚にお
いて、車両の位置から必ず到達し得るビーコンまでのル
ートである。

【００５０】ここで、車両の位置から必ず到達しうるビ
ーコンまでのルートを表示手段１７に表示してもよい。
このとき、ルートを探索するアルゴリズムとして、ダイ
クストラ法、ポテンシャル法およびバケット法を使用す
れば、目的地の方向と関係なく探索されるため、図６の
ようにルートは表示される。しかし、Ａスター法を使用
すれば、目的地の方向のルートが優先的に探索されるた
め、図８のようにルートは表示される。従って、運転者
がビーコンから交通情報を受信して目的地へ向かう場
合、Ａスター法を使用する方が運転者にとって利便性が
よい。また、ルート上のビーコンのみを表示するために
は、ルート上のビーコンが位置するリンク番号に基づ
き、ビーコン情報リストのルート上ビーコンフラグにつ
いて１を書込み、反対にルート上にビーコンが位置しな
ければ０を書込めばよい。

【００５１】（７）ビーコンを経由する目的地までのル
ートの出力図２０のＳ１７とＳ１８においては、車両の位置から最
小の旅行時間で到達しうるビーコンを経由し目的地まで
のルートをルート探索手段１ｄにより算出する。Ｓ１６
の手順の接続確認終了後のルート探索用道路地図デー
タにおいて、接続を確認された旨の情報を有し、かつ、
一のビーコンに位置するリンクの中で最小の旅行時間を
有するリンクから接続元のリンクを辿ってゆき、スター
ト地点に位置するリンクまでの１本のルートを得る（Ｓ
１７）。次に、一般的ルート探索方法により、Ｓ１７で
得られたビーコンに位置するリンクから目的地に位置す
るリンクまでのルートを探索し、このルートとＳ１７で
得られたルートを接続する（Ｓ１８）。ここで、図７の
ようにＳ１８で得られたルートを、表示手段１７に表示
してよい（Ｓ２０）。

【００５２】（８）ビーコン位置の出力の形態これまでは、表示手段１７によりビーコンの表示を説明
した。しかしながら、ビーコン情報リストに当該ビーコ
ンが位置する住所や近傍の交差点名称をテキストデータ
として格納しておけば、音声合成手段１ｍを通じてスピ
ーカ２０から音声出力も可能である。

【００５３】（９）交通情報を加味した経路案内図２０のＳ２１においては、ルート探索手段１ｄにより
算出されたルートに基づき、車両が分岐点前に到達する
と車両が進むべき方向を表示手段１７により教示する
（Ｓ２１）。Ｓ２２において、Ｓ２１の経路案内中にビ
ーコンに到達した場合(True)、Ｓ２３へ移行し、到達し
なかった場合(Fault )、Ｓ２１へ移行する。ビーコンに
到達したとき、ビーコンから交通情報を受信でき、この
交通情報を加味したルートをルート探索手段１ｄにより
算出する（Ｓ２３）。以降は、この交通情報を加味した
ルートに基づきルート案内する。そして、Ｓ２４におい
て、車両が目的地に到達した場合(True)、処理はすべて
終了（Ｓ２５）し、到達しなかった場合(Fault )、Ｓ２
１へ移行する。

【００５４】４章集中運行管理装置におけるビーコン
位置の出力（１）ビーコン位置の出力集中運行管理装置におけるビーコン位置の出力につい
て、図２１、図２２および図２３のフローチャートを用
いて説明する。Ｓ１では、商品を流通するための営業所
を統括する配送センタの位置を基準に各車両が商品を配
送する領域についてビーコン位置メモリ８に格納された
ビーコン位置データ、および道路地図メモリ７に格納さ
れたルート探索用道路地図データと表示用道路地図デー
タとをメモリ読取り手段２ｅにより読取る。この読取ら
れたビーコン位置データの構成要素であるビーコン情報
（図１２参照）についてメモリ制御手段２ｆが制御する
ＲＡＭ上に２次メッシュ単位で図１８のビーコン情報リ
ストを作成する（Ｓ１）。Ｓ１において、ビーコン情報
リストのビーコンの位置情報により、図１のように、表
示手段１７の全体に、ビーコンが表示用道路地図上に表
示される。また、ビーコン位置データは、ＦＭ多重受信
機１４若しくは電話１５から得られることもできる。３
章で述べたナビゲーション装置におけるビーコン位置の
出力で使用したビーコン情報リストと４章の集中運行管
理装置で使用するビーコン情報リストの各項目と同一で
ある。また、ビーコンの表示を制御するための出力制御
フラグの使い方も、ナビゲーション装置と集中運行管理
装置とでは、相違しない。従って、出力制御フラグに関
する説明を以降は省略する。

【００５５】（２）近傍ビーコン位置の出力図２１のＳ１で作成されたビーコン情報リストについ
て、各構成要素であるビーコン情報の位置情報をビーコ
ン毎に参照してゆき、この位置情報と車両の位置とを比
較する。車両の位置は、車両情報メモリ２２に格納され
た営業所の位置情報（図１６参照）としてもよい。ま
た、入力手段６、例えば、リモコンにより操作されるク
ロスヘアカーソルやマウスのようなポインティングデバ
イスにより車両の位置を入力してもよい。更に、車両に
搭載されたナビゲーション装置の送受信手段２０から集
中運行管理装置の送受信手段１９へ送信された車両の位
置を入力してもよいこのとき、車両の位置を基準に所定
の範囲、例えば、図２のような円形範囲の内部に位置す
るビーコンが存在するか否かを判断する（Ｓ２）。円形
範囲内部にビーコンがある場合(True)、Ｓ３へ移行す
る。円形範囲外部にビーコンがある場合(Fault )、へ
移行する。このＳ２の判断処理をビーコン近傍判別手段
２ｇと呼ぶ。ここで、Ｓ２において、ビーコンを表示す
る場合、円形範囲内部のビーコンについてビーコン情報
リストのビーコン位置情報により、図２のように、表示
手段１７に、車両近傍のビーコンが表示用道路地図上に
重畳表示される。

【００５６】（３）ビーコンの状態に応じたビーコン位
置の出力図２１において、時計２ｊより現在の年月日時刻を取得
し（Ｓ３）、取得できた場合(True)、Ｓ５へ移行し、取
得できなかった場合(Fault )、エラーメッセージ出力
（Ｓ２３）を経由してＳ５へ移行する。Ｓ５では、ＦＭ
多重受信機１４若しくは電話１５から現在稼動中の２次
メッシュ番号とビーコン番号とを取得する。Ｓ６におい
て、これらの情報を取得できた場合(True)、Ｓ７へ移行
し、取得できなかった場合(Fault )、エラーメッセージ
出力（Ｓ２４）を経由してＳ７へ移行する。Ｓ７におい
て、時計２ｊの現在の年月日時刻に応じて、ビーコン情
報リストの設置予定日時を検索し、現在の年月日時刻が
設置予定日時以降であれば、ビーコン情報リストにビー
コン位置を出力する旨の情報を追記する（Ｓ７）。Ｓ８
では、再度、ビーコン情報リストの設置予定日時を検索
し、ずべてのビーコン情報について、ビーコン位置を出
力する旨の情報が追記されたか否かを調べ、ビーコン位
置を出力する旨の情報が追記されたビーコン情報がある
場合(True)、Ｓ９へ移行し、すべてのビーコンにビーコ
ン位置を出力する旨の情報が追記されなかった場合(Fau
lt )、へ移行する。これらのＳ３〜Ｓ８の処理をビー
コン状態判別手段２ｉと呼ぶ。ここで、図３のように、
表示手段１７に現在稼動中のビーコンを表示してもよ
い。

【００５７】（４）接続ビーコン受信機に応じたビーコ
ン位置の出力図２１のＳ９では、Ｓ１０以下の処理を各車両毎に行う
べく、車両番号を確認する。ビーコン情報リストを当該
車両に固有な運行管理用ビーコン情報リストとしてコピ
ーする（Ｓ１０）。当該車両番号に基づき、車両情報メ
モリ２２から当該車両に搭載されているビーコン受信機
の種類を取得する（Ｓ１１）。なお、当該車両に搭載さ
れたナビゲーション装置のビーコン状態判別手段１ｉが
判別した種類を送受信手段２０から集中運行管理装置の
送受信手段１９を通じて、ビーコン受信機の種別をも得
ることができる。Ｓ１１の終了後、へ移行する。

【００５８】図２２のフローチャートを説明する。Ｓ１
２では、ビーコン受信機接続情報を取得できた場合(Tru
e)、Ｓ１３へ移行し、取得できなかった場合(Fault )、
エラーメッセージ出力（Ｓ２６）を経由してＳ１５へ移
行する。Ｓ１３では、接続されているビーコン受信機の
種類に応じて、運行管理用ビーコン情報リストのビーコ
ン種別を検索する。接続されているビーコン受信機の種
別と運行管理用ビーコン情報リストのビーコン種別が合
致すれば、運行管理用ビーコン情報リストのビーコン情
報にビーコン位置を出力する旨の情報を追記する（Ｓ１
３）。Ｓ１４では、再度、運行管理用ビーコン情報リス
トのビーコン種別を検索し、すべてのビーコン情報につ
いて、ビーコン位置を出力する旨の情報が追記されたか
否かを調べ、ビーコン位置を出力する旨の情報が追記さ
れたビーコン情報がある場合(True)、Ｓ１５へ移行し、
すべてのビーコン情報にビーコン位置を出力する旨の情
報が追記されなかった場合(Fault )、Ｓ２７へ移行す
る。

【００５９】これらのＳ１１〜Ｓ１４の処理をビーコン
受信機接続判別手段２ｈと呼ぶ。ここで、図４のよう
に、例えば車両に電波ビーコン受信機が搭載されている
場合、表示手段１７に電波ビーコンを表示してもよい。
Ｓ２７のエラーメッセージ出力後、車両の位置から、配
送先情報メモリ２１に格納された配送先の位置までのル
ートをルート探索手段２ｄにより算出し、Ｓ１８へ移行
する。

【００６０】（５）目的地の方向に応じたビーコン位置
の出力図２２のＳ１４後Ｓ１５前に、配送先情報メモリ２１に
格納された目的地たる配送先の位置を取得した場合や、
ポインティングデバイスにより目的地が入力されている
場合、ビーコン方位判別手段２１により図５のように車
両の位置と目的地を結ぶ直線に対する法線より目的地方
面のビーコンを表示手段１７に表示してもよい。

【００６１】（６）車両の位置から到達し得るビーコン
位置の出力図２２のＳ１５においては、車両の位置から到達し得る
ビーコン位置までのルートをルート探索手段２ｄにより
算出する。算出方法は、ルート探索手段１ｄの処理内容
と同じである。

【００６２】（７）ビーコンを経由する目的地までのル
ートの出力図２２のＳ１６とＳ１７においては、車両の位置から最
小の旅行時間で到達し得るビーコンを経由し目的地まで
のルートをルート探索手段２ｄにより算出する。処理内
容は、図２０のＳ１７およびＳ１８と同様である。

【００６３】（８）ビーコン位置の出力の形態図２２のＳ１８においては、ビーコン位置、車両の位置
からビーコン位置までのルートまたは車両の位置からビ
ーコン位置を経由し目的地までのルートについてのビー
コン位置情報やルート情報を集中運行管理装置の送受信
手段１９から車両のナビゲーション装置の送受信手段２
０に送信することができる。送受信手段１９、２０の替
わりにビーコン位置情報やルート情報をＩＣカード、Ｐ
Ｃカードやフロッピディスクにストアして、メモリドラ
イバを介して集中運行管理装置から車両のナビゲーショ
ン装置に情報を渡してもよい。なお、ルート情報は、図
１７のように各車両に対して２次メッシュ番号とリンク
番号で構成される。また、ビーコン位置情報やルート情
報を集中運行管理装置の表示手段１７に表示することも
できる。こうして、当該一の車両についての処理が終了
すると、全車両の処理が終了していない場合(True)、他
の車両を処理すべく、を経由しＳ９へ移行する。全車
両の処理が終了した場合(Fault )、すべての処理を終了
する。一方、からビーコン位置が得られなかった旨の
エラーメッセージを出力し（Ｓ２５）、車両の位置から
目的地までのルートを探索する（Ｓ２１）。このルート
を送受信手段１９によりナビゲーション装置の送受信機
２０へ送信する（Ｓ２２）。

【００６４】（９）交通情報を加味した経路案内最後に、集中運行管理装置から得られたルートに基づき
車両に搭載されたナビゲーション装置による経路案内に
ついて説明する。図２３においては、送受信手段２０に
よりルートを受信する（Ｓ１）。配送センタから配送先
までのルートを表示手段１７により表示する（Ｓ２）。
得られたルートに基づき、車両が分岐点前に到達すると
車両が進むべき方向を表示手段１７により教示する（Ｓ
３）。Ｓ４において、Ｓ３の経路案内中にビーコンに到
達した場合(True)、Ｓ５へ移行し、到達しなかった場合
(Fault )、Ｓ３へ移行する。ビーコンに到達したとき、
ビーコンから交通情報を受信でき、この交通情報を加味
したルートをルート探索手段１ｄにより算出する（Ｓ
５）。以降は、この交通情報を加味したルートに基づき
経路案内する。そして、Ｓ６において、車両が目的地に
到達した場合(True)、処理はすべて終了し（Ｓ７）、到
達しなかった場合(Fault )、Ｓ３へ移行する。

【００６５】

【発明の効果】以上の本願の請求の範囲にかかる発明に
よれば、極めて狭い地域でしか受信できず、かつ、現状
の設置台数も多くはビーコンについて、運転者は旅行前
に、ビーコンの位置を知ることができる。また、車両に
搭載されたビーコン受信機が受信できるビーコンの種類
に応じたビーコンを表示するため、運転者は必要なビー
コンを効率よく知ることができる。更に、現在稼動して
いるビーコンを表示できるため、運転者は本当にビーコ
ンが稼動しているか否かを心配する必要はない。

【図面の簡単な説明】

【図１】ナビゲーションの表示画面全体にビーコンの位
置を示す図である。

【図２】ナビゲーションの表示画面に車両の近傍のビー
コンの位置を示す図である。

【図３】ナビゲーションの表示画面に現在稼動中のビー
コンの位置を示す図である。

【図４】ナビゲーションの表示画面に車両が搭載してい
るビーコン受信機の種別に応じたビーコンの位置を示す
図である。

【図５】ナビゲーションの表示画面に車両から目的地方
向のビーコンの位置を示す図である。

【図６】ナビゲーションの表示画面に車両から到達し得
るビーコンの位置とそのビーコンの位置までのルートを
示す図である。

【図７】ナビゲーションの表示画面に車両から到達し得
るビーコンの位置を経由して目的地までのルートを示す
図である。

【図８】ナビゲーションの表示画面に車両から目的地方
向で、かつ、到達し得るビーコンの位置とそのビーコン
の位置までのルートを示す図である。

【図９】ナビゲーション装置を示すブロック図である。

【図１０】集中運行管理装置が管理する車両に搭載され
るナビゲーション装置を示すブロック図である。

【図１１】集中運行管理装置を示すブロック図である。

【図１２】ビーコンの位置を地図上に表示するためのメ
モリの構成を示す図である。

【図１３】位置決定用道路地図データのメモリの構成を
示す図である。

【図１４】ルート探索用道路地図データのメモリの構成
を示す図である。

【図１５】配送先情報データの構成を示す図である。

【図１６】車両情報データの構成を示す図である。

【図１７】ルート情報の構成を示す図である。

【図１８】ビーコン情報リストの構成を示す図である。

【図１９】ナビゲーション装置におけるビーコン位置を
提供するフローチャートである。

【図２０】ナビゲーション装置におけるビーコン位置を
提供するフローチャートである。

【図２１】集中運行管理装置におけるビーコン位置を提
供するフローチャートである。

【図２２】集中運行管理装置におけるビーコン位置を提
供するフローチャートである。

【図２３】ルート案内を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１…ナビゲーション装置本体２…車速センサ３…方位センサ４…ＧＰＳアンテナ５…ＧＰＳ受信機６…入力手段７…道路地図メモリ８…ビーコン位置メモリ９…電波ビーコンアンテナ１０…電波ビーコン受信機１１…光ビーコンアンテナ１２…光ビーコン受信機１３…ＦＭアンテナ１４…ＦＭ多重受信機１５…電話１６…モデム１７…表示手段１８…スピーカ１９…集中運行管理装置本体側の送受信手段２０…ナビゲーション装置本体側の送受信手段２１…配送先情報メモリ２２…車両情報メモリ１ａ…距離取得手段１ｂ…方位取得手段１ｃ…位置決定手段１ｄ…ルート探索手段１ｅ、２ｅ…メモリ読取手段１ｆ、２ｆ…メモリ制御手段１ｇ、２ｇ…ビーコン近傍判別手段１ｈ、２ｈ…ビーコン受信機接続判別手段１ｉ、２ｉ…ビーコン状態判別手段１ｊ、２ｊ…時計１ｋ、２ｋ…出力制御手段１ｌ、２ｌ…ビーコン方位判別手段１ｍ、２ｍ…音声合成手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩ // Ｈ０４Ｂ 10/10 Ｈ０４Ｂ 9/00 Ｒ 10/105 10/22 (56)参考文献特開平６−307885（ＪＰ，Ａ) 特開平７−105492（ＪＰ，Ａ) 特開平９−72751（ＪＰ，Ａ) 特開平７−91974（ＪＰ，Ａ) 特開平10−162291（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G01S 1/00 - 1/70 G08G 1/00 - 1/137

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、車両の位置を決定する位置決定手段と、ビーコンに関する位置情報を受信する広域通信受信手段
と、上記道路地図上に、上記車両の位置と上記広域通信受信
手段から得られる１または２以上のビーコンの位置を出
力する出力手段とを有することを特徴とするビーコン位
置提供装置。
【請求項２】請求項１のビーコン位置提供装置におい
て、上記の１または２以上のビーコンを対象に上記位置決定
手段が決定する車両の位置を基準に所定の範囲内に位置
するビーコンを判別するビーコン近傍判別手段を有し、上記出力手段は、上記道路地図上に、上記車両の位置と
上記ビーコン近傍判別手段が判別する所定の範囲内のビ
ーコンの位置を出力することを特徴とするビーコン位置
提供装置。
【請求項３】請求項１のビーコン位置提供装置におい
て、上記位置決定手段は、各種センサからの信号に基づいて
車両の現在位置を決める現在位置決定手段であることを
特徴とするビーコン位置決定装置。
【請求項４】請求項１のビーコン位置提供装置におい
て、上記位置決定手段は、車両の位置をポインティングデバ
イスにより入力できることを特徴とするビーコン位置提
供装置。
【請求項５】道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、車両の位置を決定する位置決定手段と、ビーコンに関する位置情報を記憶するビーコン位置記憶
手段と、上記道路地図上に、上記車両の位置と上記ビーコン位置
記憶手段から得られる１または２以上のビーコンの位置
を出力する出力手段とを有するビーコン位置提供装置で
あって、上記の１または２以上のビーコンを対象に上記位置決定
手段が決定する車両の位置を基準に所定の範囲内に位置
するビーコンを判別するビーコン近傍判別手段を有し、上記出力手段は、上記道路地図上に、上記車両の位置と
上記ビーコン近傍判別手段が判別する所定の範囲内のビ
ーコンの位置を出力することを特徴とするビーコン位置
提供装置または請求項２のビーコン位置提供装置におい
て、上記位置決定手段は、１または２以上の車両の位置を予
め記憶する車両位置記憶手段であることを特徴とするビ
ーコン位置提供装置。
【請求項６】道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、車両の位置を決定する位置決定手段と、ビーコンに関する位置情報を記憶するビーコン位置記憶
手段と、上記道路地図上に、上記車両の位置と上記ビーコン位置
記憶手段から得られる１または２以上のビーコンの位置
を出力する出力手段とを有するビーコン位置提供装置に
おいて、ビーコンに関する経時的に変化する情報を受信する広域
通信受信手段と、上記ビーコン記憶手段から得られる１または２以上のビ
ーコンを対象に上記ビーコンに関する経時的に変化する
情報に基づいてビーコンの状態を判別するビーコン状態
判別手段とを有し、上記出力手段は、上記道路上に、上記車両の位置と上記
ビーコン状態判別手段が判別する結果に応じたビーコン
の位置を出力することを特徴とするビーコン位置提供装
置。
【請求項７】請求項１のビーコン位置提供装置におい
て、上記広域通信受信手段は、ビーコンに関する位置提供と
経時的に変化する情報を受信し、上記広域通信受信手段が受信する１または２以上のビー
コンを対象に上記ビーコンに関する経時的に変化する情
報に基づいてビーコンの状態を判別するビーコン状態判
別手段とを有し、上記出力手段は、上記道路上に、上記車両の位置と上記
ビーコン状態判別手段が判別する結果に応じたビーコン
の位置を出力することを特徴とするビーコン位置提供装
置。
【請求項８】道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、車両の位置を決定する位置決定手段と、ビーコンに関する位置情報を記憶するビーコン位置記憶
手段と、上記道路地図上に、上記車両の位置と上記ビーコン位置
記憶手段から得られる１または２以上のビーコンの位置
を出力する出力手段とを有するビーコン位置提供装置ま
たは請求項１のビーコン位置提供装置において、車両に接続されたビーコン受信機の種別を提供するビー
コン受信機情報提供手段を有し、上記出力手段は、上記道路上に、上記車両の位置と上記
の１または２以上のビーコンを対象にビーコン受信機情
報提供手段が提供するビーコン受信機の種別に応じたビ
ーコンの位置を出力することを特徴とするビーコン位置
提供装置。
【請求項９】請求項８のビーコン位置提供装置におい
て、上記ビーコン受信機情報提供手段は、車両に接続された
ビーコン受信機の種別を判別するビーコン受信機接続判
別手段であることを特徴とするビーコン位置提供装置。
【請求項１０】請求項８のビーコン位置提供装置におい
て、上記ビーコン受信機情報提供手段は、１または２以上の
個々の車両に接続された１または２以上のビーコン受信
機の種別を記憶するビーコン受信機種別記憶手段である
ことを特徴とするビーコン位置提供装置。
【請求項１１】道路地図を記憶した道路地図記憶手段
と、車両の位置を決定する位置決定手段と、ビーコンに関する位置情報を記憶するビーコン位置記憶
手段と、上記道路地図上に、上記車両の位置と上記ビーコン位置
記憶手段から得られる１または２以上のビーコンの位置
を出力する出力手段とを有するビーコン位置提供装置ま
たは請求項１のビーコン位置提供装置において、目的地を入力する入力手段と、上記の１または２以上のビーコンを対象に、上記位置決
定手段により得られる車両の位置を基準として、上記入
力手段により入力された目的地の方向のビーコンの位置
を判別するビーコン方位判別手段とを有し、上記出力手段は、上記道路上に、上記車両の位置とビー
コン方位判別手段により判別されるビーコンの位置を出
力することを特徴とするビーコン位置提供装置。
【請求項１２】請求項１１のビーコン位置提供装置にお
いて、上記入力手段は、目的地をポインティングデバイスによ
り入力することを特徴とするビーコン位置提供装置。
【請求項１３】請求項１１のビーコン位置提供装置にお
いて、上記入力手段は、１または２以上の目的地を予め記憶す
る目的地記憶手段であることを特徴とするビーコン位置
提供装置。
【請求項１４】道路地図を記憶した道路地図記憶手段
と、車両の位置を決定する位置決定手段と、ビーコンに関する位置情報を記憶するビーコン位置記憶
手段と、上記道路地図上に、上記車両の位置と上記ビーコン位置
記憶手段から得られる１または２以上のビーコンの位置
を出力する出力手段とを有するビーコン位置提供装置ま
たは請求項１のビーコン位置提供装置において、上記道路記憶手段に記憶された道路に基づき、上記位置
決定手段が決定する車両の位置から上記の１または２以
上のビーコンの位置までのルートを探索するルート探索
手段を有し、上記出力手段は、上記道路上に、上記車両の位置とルー
ト探索手段により探索されたルート若しくはルート上に
位置するビーコンの位置を出力することを特徴とするビ
ーコン位置提供装置。
【請求項１５】請求項１４のビーコン位置提供装置にお
いて、目的地を入力する入力手段を有し、ルート探索手段は、上記車両の位置と上記道路記憶手段
に記憶された道路に基づき、車両の位置から上記の１ま
たは２以上のビーコンの位置のうち、いずれか１のビー
コンの位置を経由し上記入力手段により入力された目的
地までのルートを探索することを特徴とするビーコン位
置提供装置。
【請求項１６】請求項１４のビーコン位置提供装置にお
いて、目的地を入力する入力手段を有し、ルート探索手段は、Ａスター法であることを特徴とする
ビーコン位置提供装置。