JP3168721B2 - Travel control device for electric vehicles - Google Patents
Travel control device for electric vehiclesInfo
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、回生制動を有効に利
用した電気自動車の走行制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a travel control device for an electric vehicle that makes effective use of regenerative braking.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の電気自動車の走行制御装置とし
て、例えば特開昭５９−２０９００４号や特開昭４７−
２４０１２号の各公報に開示されたようなものがある。
前者の走行制御装置では、ブレーキペダルの操作量に応
じて回生制動による逆トルクが供給される。また後者の
ものでも、ブレーキペダルの踏力、あるいはペダルスト
ロークに比例してモータの回生制動力が得られるように
なっている。2. Description of the Related Art As a conventional travel control device for an electric vehicle, for example, Japanese Patent Application Laid-Open Nos.
There is one disclosed in each publication of No. 24012.
In the former traveling control device, a reverse torque due to regenerative braking is supplied according to the operation amount of the brake pedal. Also in the latter case, the regenerative braking force of the motor can be obtained in proportion to the depression force of the brake pedal or the pedal stroke.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の電気自動車の走行制御装置にあっては、ブレ
ーキの操作時にだけ回生制動が行なわれる構成となって
いたため、アップダウンの多い坂路を走行する場合、ド
ライバーは頻繁にアクセルペダルとブレーキペダルの双
方を操作する必要があるという問題があった。したがっ
て本発明は、上記の問題点に鑑み、モータの回生制動が
有効に活用され、煩雑なペダル操作を必要としない電気
自動車の走行制御装置を提供することを目的とする。However, in such a conventional traveling control device for an electric vehicle, regenerative braking is performed only when a brake is operated. In such a case, there is a problem that the driver needs to frequently operate both the accelerator pedal and the brake pedal. Accordingly, an object of the present invention is to provide a travel control device for an electric vehicle in which regenerative braking of a motor is effectively used and complicated pedal operation is not required in view of the above-described problems.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】このため、請求項１に記
載の発明は、図１に示されるように、バッテリ６を電源
とし車輪を駆動するモータ１と、アクセル装置７と、該
アクセル装置から送られる信号を基にモータ１の発生出
力を制御する制御手段５０とを備える電気自動車の走行
制御装置において、ブレーキペダルのオン・オフを検出
するブレーキ検出手段４０と、アクセル装置のオン・オ
フを検出するアクセル検出手段３０と、複数段の走行レ
ンジを選択可能であるシフトレバー装置９が設けられ、
制御手段５０は、走行中においてアクセル装置７がオフ
されたとき選択されている走行レンジに対応した所定レ
ベルの回生制動を行なわせるアクセルオフ回生手段５３
と、さらに前記ブレーキ検出手段４０からオン信号が入
力されたときに、前記所定レベルに上乗せされた回生制
動を行なわせるブレーキオン回生手段５４とを有してい
るものとした。Therefore, according to the present invention, as shown in FIG. 1, a motor 1 for driving wheels using a battery 6 as a power source, an accelerator device 7, and an accelerator device And a control unit 50 for controlling the output of the motor 1 based on a signal sent from the vehicle. A brake detection unit 40 for detecting on / off of a brake pedal, and an on / off of an accelerator device. an accelerator detection means 30 for detecting a running record of the plurality of stages
A shift lever device 9 capable of selecting a position ,
The control unit 50 controls the accelerator-off regenerative unit 53 to perform regenerative braking at a predetermined level corresponding to the selected travel range when the accelerator device 7 is turned off during traveling.
And a brake-on regenerative means 54 for performing regenerative braking added to the predetermined level when an ON signal is input from the brake detecting means 40.
【０００５】[0005]
【作用】請求項１のものは、アクセル装置がオフされた
とき選択されている走行レンジに対応した所定レベルの
回生制動を行なわせ、さらにブレーキオン時には上記の
所定レベルにさらに上乗せされた回生制動を行なわせる
ものとしたから、従来のようにブレーキペダルを操作し
たときにはもちろんのこと、ブレーキペダルを踏まない
場合でもアクセルがオフされたとき走行レンジの選択状
態に見合ったメリハリのある適量の回生制動が加えられ
るから、アップダウンの多い坂路を走行する場合でも煩
雑なブレーキ操作から開放される。According to the first aspect of the present invention, when the accelerator device is turned off, regenerative braking of a predetermined level corresponding to the selected driving range is performed, and when the brake is on, the regenerative braking is further added to the predetermined level. When the brake pedal is operated as in the past, and when the accelerator is turned off even when the brake pedal is not depressed, the driving range selection
An appropriate amount of regenerative braking appropriate to the situation is applied, so that even when traveling on a sloping road with many ups and downs, it is released from complicated brake operations.
【０００６】[0006]
【実施例】図２はこの発明の実施例を示す。バッテリー
６を電源とするモータ１がコントローラ５の制御により
駆動されるようになっており、モータの出力は減速機２
を経てドライブ軸３、３から車輪１０、１０に伝達され
る。コントローラ５にはアクセル装置７、シフトレバー
装置９、およびブレーキ検出手段としてのブレーキペダ
ルスイッチ８が接続されている。 アクセル装置７から
はアクセルペダルの操作量を示す信号がコントローラに
入力される。アクセル装置７に付随してアクセルペダル
スイッチ１２が設けられ、アクセルペダルスイッチ１２
からアクセルペダルが踏まれているか開放されているか
を示すオン・オフ信号がコントローラに入力される。こ
こではアクセルペダルスイッチ１２が発明のアクセル検
出手段にあたる。FIG. 2 shows an embodiment of the present invention. The motor 1 powered by the battery 6 is driven under the control of the controller 5, and the output of the motor is
Are transmitted from the drive shafts 3, 3 to the wheels 10, 10. The controller 5 is connected with an accelerator device 7, a shift lever device 9, and a brake pedal switch 8 as a brake detecting means. From the accelerator device 7, a signal indicating the operation amount of the accelerator pedal is input to the controller. An accelerator pedal switch 12 is provided in association with the accelerator device 7.
An ON / OFF signal indicating whether the accelerator pedal is depressed or released is input to the controller. Here, the accelerator pedal switch 12 corresponds to the accelerator detecting means of the present invention.
【０００７】コントローラ５はアクセルペダルの踏み込
み、すなわちオン時の操作量に対応して必要なトルクを
出力するようモータを制御し、発明の制御手段としての
機能を有する。また、油圧など機械式のブレーキ装置の
ブレーキペダルスイッチ８からは、ブレーキ操作の有無
に対応してオン・オフ信号が入力される。シフトレバー
装置９は、前進走行段としてドライブ（Ｄ）、２、およ
び１の各レンジを有し、そのほかにニュートラル
（Ｎ）、リバース（Ｒ）、およびパーキング（Ｐ）レン
ジを備えている。シフトレバーがこれらのうちどのレン
ジに投入されているかを示すレンジ位置信号がコントロ
ーラ５に入力される。なお、２および１レンジは対応す
る特定の変速比は持たず、Ｄレンジと同一であり、ポジ
ションだけが設定されている。The controller 5 controls the motor so as to output a necessary torque in accordance with the depression amount of the accelerator pedal, that is, the operation amount when the accelerator pedal is turned on, and has a function as control means of the invention. An on / off signal is input from a brake pedal switch 8 of a mechanical brake device such as a hydraulic pressure in response to the presence or absence of a brake operation. The shift lever device 9 has drive (D), drive 2 and drive 1 ranges as forward travel stages, and also has a neutral (N), reverse (R) and parking (P) range. A range position signal indicating which of the ranges the shift lever is engaged with is input to the controller 5. Note that the 2 and 1 ranges do not have a corresponding specific gear ratio, are the same as the D range, and only the position is set.
【０００８】コントローラ５はさらに、上記のアクセル
ペダルのオン・オフ信号、レンジ位置信号、ブレーキペ
ダルのオン・オフ信号に基づいて減速の際の回生制動を
制御する。またコントローラ５は、モータの駆動に際し
て、シフトレバー装置９におけるレンジ位置に対応し
て、アクセル操作量に対する駆動力のゲインを変化させ
るよう制御する。The controller 5 further controls regenerative braking during deceleration based on the accelerator pedal on / off signal, range position signal, and brake pedal on / off signal. In driving the motor, the controller 5 controls to change the gain of the driving force with respect to the accelerator operation amount in accordance with the range position in the shift lever device 9.
【０００９】コントローラにおける回生制動の制御の流
れが図３、図４に示される。ステップ１００において、
シフトレバー装置９におけるレンジ位置がＰレンジまた
はＮレンジのいずれかにあるかどうかをみて、車両が走
行中か停車中かが判断される。レンジがＰ、Ｎでなく、
走行中であるときはどのレンジで走行しているかが調べ
られる。すなわちまずステップ１１０に進み、レンジ位
置がドライブＤレンジであるかがチェックされる。Ｄレ
ンジであるときにはステップ１１１に進んで、アクセル
ペダルがオン状態であるか否かがチェックされる。The control flow of regenerative braking in the controller is shown in FIGS. In step 100,
It is determined whether the vehicle is traveling or stopped by checking whether the range position in the shift lever device 9 is in either the P range or the N range. If the range is not P or N,
When the vehicle is running, it is checked in which range the vehicle is running. That is, first, the routine proceeds to step 110, where it is checked whether the range position is the drive D range. If it is in the D range, the routine proceeds to step 111, where it is checked whether or not the accelerator pedal is on.
【００１０】アクセルペダルがオフ、すなわちペダルか
ら足が離され開放されているときには、ステップ１１２
に進む。ステップ１１２において、コントローラ５は図
５に示される予めレンジ位置に対応して設定された減速
度になるように、したがってここでは減速度「小」とな
るように極く小さなレベルの回生制動あるいは回生なし
の制御が行なわれる。これはＤレンジでの一般走行で
は、アクセルオフしたとき減速度が小さい方が車両がギ
クシャクしないから、これによりまず滑らかな走行感を
得ようとするものである。When the accelerator pedal is off, that is, when the foot is released and released from the pedal, step 112
Proceed to. In step 112, the controller 5 sets a very small level of regenerative braking or regenerative braking so that the deceleration set in advance corresponding to the range position shown in FIG. No control is performed. In general driving in the D range, when the accelerator is turned off, the smaller the deceleration is, the more the vehicle does not jerky, so that a smooth running feeling is first obtained.
【００１１】このあと、ステップ１１３において、アク
セルオフによる減速だけでは足りず、ドライバーがブレ
ーキを操作しているかどうかがチェックされる。ブレー
キペダルが操作されオンのときには、ステップ１１４に
進んで、減速のための回生制動力が上乗せされる。制御
フローは継続的に繰り返されているから、アクセルオフ
してからブレーキペダルが踏まれると、機械式ブレーキ
が働く前にブレーキペダルスイッチ８が作動しステップ
１１４における回生制動力の上乗せがなされる。このた
め、ドライバーは自分が求める減速度にしたがって、不
足分の制動力に見合って軽くブレーキペダルを踏めばよ
い。なお、このとき上乗せの回生制動量が大き過ぎる
と、運転フィーリングの悪化につながるから上乗せ量は
適度に少量とするのが好ましい。[0011] Thereafter, at step 113, it is checked whether the deceleration due to the accelerator off is not enough and the driver is operating the brake. When the brake pedal is operated and turned on, the routine proceeds to step 114, where a regenerative braking force for deceleration is added. Since the control flow is continuously repeated, when the brake pedal is depressed after the accelerator is turned off, the brake pedal switch 8 is operated before the mechanical brake is applied, and the regenerative braking force in step 114 is added. For this reason, the driver only has to lightly depress the brake pedal in accordance with the deceleration desired by the driver, in proportion to the insufficient braking force. At this time, if the added regenerative braking amount is too large, the driving feeling is degraded, so it is preferable that the added amount is appropriately small.
【００１２】ステップ１１１でのチェック結果がアクセ
ルペダルオンであるときは、とくに制動を求めているわ
けではないから、フローのスタートに戻る。また、ステ
ップ１１３でもブレーキペダルがオフのときはそれ以上
の制動は不要と判断され、フローのスタートに戻る。If the result of the check in step 111 is that the accelerator pedal is on, the flow returns to the start of the flow because braking is not particularly required. Also, in step 113, when the brake pedal is off, it is determined that further braking is unnecessary, and the flow returns to the start.
【００１３】先のステップ１１０でレンジ位置がＤでな
かったときには、次にステップ１２０において、レンジ
位置が２レンジであるかがチェックされる。２レンジで
あるときにはステップ１２１に進んで、アクセルペダル
がオン状態であるか否かがチェックされる。アクセルが
戻されオフ状態にあるときはステップ１２２に進み、図
５に設定された「中」レベルの減速度となるように回生
制動がかけられる。この減速度は、内燃機関搭載車両に
おける第３速選択で得られるものと同程度とされる。
そして次のステップ１２３、１２４では、ステップ１１
３、１１４と同様にブレーキペダルオン時に回生制動力
が上乗せされる。If the range position is not D in step 110, it is next checked in step 120 whether the range position is in two ranges. If it is in the two ranges, the routine proceeds to step 121, where it is checked whether or not the accelerator pedal is on. When the accelerator is released and in the off state, the routine proceeds to step 122, where regenerative braking is applied so as to achieve the "medium" level of deceleration set in FIG. This deceleration is almost the same as that obtained by selecting the third speed in a vehicle equipped with an internal combustion engine.
Then, in the next steps 123 and 124, step 11
As in 3, 114, the regenerative braking force is added when the brake pedal is turned on.
【００１４】ステップ１２０でのチェック結果が２レン
ジでなかったときには、ステップ１３０において１レン
ジあるいはＲレンジにあるかがチェックされる。１また
はＲレンジにあるときはステップ１３１に進み、アクセ
ルがオフ状態にあるときはステップ１３２で、図５に示
される「大」レベル減速度となるように回生制動がかけ
られる。これは２レンジにおける設定減速度よりさらに
大きく、内燃機関搭載車両における第１、２速あるいは
後退位置で得られるものと同程度とされる。 そして次
のステップ１３３、１３４では、ステップ１１３、１１
４と同様にブレーキペダルオン時に回生制動力が上乗せ
される。ステップ１１１〜１１２、ステップ１２１〜１
２２、ステップ１３１〜１３２が発明のアクセルオフ回
生手段を構成し、ステップ１１３〜１１４、ステップ１
２３〜１２４、ステップ１３３〜１３４がブレーキオン
回生手段を構成している。If the result of the check in step 120 is not 2 ranges, it is checked in step 130 whether the range is in the 1 range or the R range. When the accelerator is in the 1 or R range, the routine proceeds to step 131, and when the accelerator is in the off state, in step 132, regenerative braking is applied so as to achieve the "large" level deceleration shown in FIG. This is greater than the set deceleration in the two ranges, and is substantially the same as that obtained in the first, second or reverse position in the vehicle equipped with the internal combustion engine. Then, in the next steps 133 and 134, steps 113 and 11
Similarly to 4, the regenerative braking force is added when the brake pedal is turned on. Steps 111 to 112, 121 to 1
22, steps 131 to 132 constitute the accelerator-off regenerative means of the invention, and steps 113 to 114, step 1
23 to 124 and steps 133 to 134 constitute the brake-on regenerative means.
【００１５】実施例は以上のように構成されているか
ら、Ｄレンジで走行中においてアクセルをオフしただけ
のときには回生制動を行なわないかあるいは微弱な回生
制動とし、ブレーキペダルが踏まれたときにはさらに上
乗せの回生制動が行なわれる。２レンジあるいは，１ま
たはＲレンジにあるときは、アクセルをオフしたときに
それぞれに見合ってＤレンジのときよりも大きい回生制
動が行なわれ、また上と同様にブレーキペダルが踏まれ
たときにはさらに上乗せの回生制動が行なわれる。した
がって、アップダウンの多い坂路を走行する場合に、ブ
レーキペダルを操作したときにはもちろんのこと、ブレ
ーキペダルを踏まない場合でもアクセルがオフされたと
き、そのときのシフトレバーのポジションに対応した適
量の回生制動が加えられるから、内燃機関搭載車両での
自動変速機におけると同様に、Ｄレンジで通常走行時ア
クセルオフで惰行または適度な減速が得られ、低速レン
ジやＲレンジではアクセルオフ時に強目の減速となる。
これにより、煩雑なブレーキ操作から開放され疲労のな
い運転ができるとともに、エネルギーが無駄なく回収さ
れるというメリットがある。Since the embodiment is constructed as described above, regenerative braking is not performed or weak regenerative braking is performed only when the accelerator is turned off while driving in the D range, and further when the brake pedal is depressed. Additional regenerative braking is performed. When in the 2 range, 1 or R range, when the accelerator is turned off, regenerative braking larger than in the D range is performed correspondingly, and when the brake pedal is depressed in the same manner as above, the regenerative braking is further increased. Is performed. Therefore, when traveling on a slope with many ups and downs, when the accelerator is turned off even when the brake pedal is depressed, as well as when the brake pedal is not depressed, an appropriate amount of regeneration corresponding to the shift lever position at that time Since braking is applied, coasting or moderate deceleration can be obtained with the accelerator off during normal driving in the D range, and strong braking when the accelerator is off in the low range and R range, as in an automatic transmission in a vehicle equipped with an internal combustion engine. Slow down.
As a result, there is an advantage that the operation can be performed without fatigue by being released from a complicated brake operation, and energy can be recovered without waste.
【００１６】一方、シフトレバーのポジションによって
アクセルに対する駆動力のゲインが変化されるから、ア
クセル操作量による加速のメリハリが発揮され、スポー
ツ走行も容易となる。なお、実施例ではブレーキペダル
オン時に上乗せされる回生制動力を、ステップ１１４、
１２４、１３４を設けて、シフトレバーのポジション別
に設定しているが、これに限らず、シフトレバーのポジ
ションにかかわらず上乗せ量は同一とすることもでき
る。この場合には、ステップ１１２、１２２、１３２の
次過程をすべてステップ１１３とすればよく、コントロ
ーラの構成が簡単となる。さらにまた、アクセル装置に
アクセルペダルスイッチを付設し、アクセルのオン・オ
フ信号をアクセルペダルスイッチから得るようにした
が、これに限定されることなく、アクセル装置からの信
号であるアクセルペダル操作量がゼロか否かをチェック
することによりアクセルオフを判断するようにすれば、
アクセルペダルスイッチを省略することができる。On the other hand, since the gain of the driving force with respect to the accelerator is changed depending on the position of the shift lever, sharp acceleration is exhibited by the accelerator operation amount, and sports running becomes easy. In the embodiment, the regenerative braking force added when the brake pedal is turned on is determined in step 114,
Although 124 and 134 are provided and set for each position of the shift lever, the present invention is not limited to this, and the additional amount may be the same regardless of the position of the shift lever. In this case, all steps subsequent to steps 112, 122, and 132 may be set to step 113, and the configuration of the controller is simplified. Furthermore, an accelerator pedal switch is attached to the accelerator device, and an on / off signal of the accelerator is obtained from the accelerator pedal switch.However, without being limited to this, the accelerator pedal operation amount, which is a signal from the accelerator device, is not limited to this. If the accelerator off is judged by checking whether it is zero,
The accelerator pedal switch can be omitted.
【００１７】[0017]
【発明の効果】以上のとおり、この発明はアクセル装置
およびブレーキ検出手段のオン・オフ信号を用いて、ア
クセル装置がオフされたときまずそのとき選択されてい
る走行レンジに対応した所定レベルの回生制動を行なわ
せ、さらにブレーキペダルがオンされたときには、上記
の所定レベルにさらに上乗せされた回生制動を行なわせ
るようにしたから、ブレーキペダルを操作したときには
もちろんのこと、ブレーキペダルを踏まない場合でもア
クセルがオフされたとき走行レンジの選択状態に見合っ
たメリハリのある適量の回生制動が加えられ、アップダ
ウンの多い坂路を走行する場合でも煩雑なブレーキ操作
から開放される。あわせてエネルギーが無駄なく回収さ
れるという効果がある。As described above, according to the present invention, when the accelerator device is turned off by using the on / off signals of the accelerator device and the brake detecting means, the accelerator device is first selected at that time.
When the brake pedal is turned on, the regenerative braking is further added to the above-mentioned predetermined level. Even if the brake pedal is not depressed, the accelerator is turned off and the running range is selected.
Also, an appropriate amount of regenerative braking with sharpness is applied, and even when traveling on a slope with many ups and downs, it is released from complicated brake operation. In addition, there is an effect that energy is recovered without waste.
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the present invention.
【図２】本発明の実施例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of the present invention.
【図３】実施例における制御のフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart of control in the embodiment.
【図４】実施例における制御のフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of control in the embodiment.
【図５】シフトレバーのレンジ位置に対する設定減速度
の例を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a set deceleration with respect to a range position of a shift lever.
１ モータ ２ 減速機 ３ ドライブ軸 ５ コントローラ ６ バッテリー ７ アクセル装置 ８ ブレーキペダルスイッチ ９ シフトレバー装置 １０ 車輪 １２ アクセルペダルスイッチ ３０ アクセル検出手段 ４０ ブレーキ検出手段 ５０ 制御手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor 2 Reduction gear 3 Drive shaft 5 Controller 6 Battery 7 Accelerator device 8 Brake pedal switch 9 Shift lever device 10 Wheel 12 Accelerator pedal switch 30 Accelerator detecting means 40 Brake detecting means 50 Control means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60L 7/00 - 7/28 B60L 15/00 - 15/28 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B60L 7 /00-7/28 B60L 15/00-15/28
Claims (1)
タと、アクセル装置と、該アクセル装置から送られる信
号を基に前記モータの発生出力を制御する制御手段とを
備える電気自動車の走行制御装置において、 ブレーキペダルのオン・オフを検出するブレーキ検出手
段と、 前記アクセル装置のオン・オフを検出するアクセル検出
手段と、 複数段の走行レンジを選択可能であるシフトレバー装置
が設けられ、 前記制御手段は、 走行中において前記アクセル装置がオフされたとき選択
されている走行レンジに対応した所定レベルの回生制動
を行なわせるアクセルオフ回生手段と、 さらに前記ブレーキ検出手段からオン信号が入力された
ときに、前記所定レベルに上乗せされた回生制動を行な
わせるブレーキオン回生手段とを有していることを特徴
とする電気自動車の走行制御装置。1. A mode for driving wheels using a battery as a power source.
, An accelerator device, and a signal transmitted from the accelerator device.
Control means for controlling the output of the motor based on the signal
In a travel control device for an electric vehicle provided with a brake detecting means for detecting on / off of a brake pedal
And an accelerator detection for detecting on / off of the accelerator device
meansWhen, Shift lever device that can select multiple speed ranges
Is provided, The control unit is configured to control when the accelerator device is turned off during traveling.Choice
Corresponding to the running rangePredetermined level of regenerative braking
Accelerator-off regenerative means for performing
Sometimes, regenerative braking added to the predetermined level is performed.
And a brake-on regenerative means.
Control device for an electric vehicle.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23301392A JP3168721B2 (en) | 1992-08-08 | 1992-08-08 | Travel control device for electric vehicles |
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- 1992-08-08 JP JP23301392A patent/JP3168721B2/en not_active Expired - Lifetime
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