JP3161861B2

JP3161861B2 - 生産システム制御方法及び生産システム制御装置

Info

Publication number: JP3161861B2
Application number: JP07887993A
Authority: JP
Inventors: 利男八十島; 正範今井
Original assignee: 株式会社日平トヤマ
Priority date: 1992-05-16
Filing date: 1993-03-12
Publication date: 2001-04-25
Anticipated expiration: 2016-04-25
Also published as: EP0571157A1; DE69330057T2; EP0571157B1; DE69330057D1; JPH0663851A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数の加工ステーシ
ョンに、各々自動加工ユニット等が設けられたトランス
ファマシン等の生産システムの制御方法及び制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のトランスファマシンは、例えば、
実公平２−３２３７０号公報に開示されているように、
各加工ユニット毎の所定の加工プログラムに基づく指令
を行なう個別のシーケンス制御部と電源部とを備えたユ
ニット制御盤と、ユニット制御盤の操作を行なう副操作
箱を備え、上記複数の加工ユニット毎のユニット制御盤
に対して所定のシーケンスを指令するプログラマブルシ
ーケンスコントローラを備えた主制御盤と、この主制御
盤に対して各ユニット制御盤の一括操作を行なうための
主操作箱とを設け、上記ユニット制御盤の個別のシーケ
ンス制御部と主制御盤のプログラマブルシーケンスコン
トローラとをデータ転送可能に接続し、上記各加工ユニ
ットを主操作箱によって一括操作するとともに、副操作
箱によって各加工ユニット毎に個別に操作するように構
成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術の場
合、主制御盤により各加工ユニットを一括制御している
ので、各加工ユニットから出される加工情報データを全
て一旦主制御盤に集め、主制御盤でそのデータに基づく
所定の判断をして各加工ユニットのユニット制御盤に指
令を出していたので、信号伝達及び判断や指令に要する
時間がかかり、トランスファマシンのサイクルタイムの
短縮の妨げになっていた。さらに、加工ユニットの設置
時には、システム全体を設置し終えた後でないと主操作
盤による全体にかかわる制御の確認及び調整ができず、
この調整作業がきわめて面倒なものであった。しかも、
後に加工ステーションや加工ユニットを追加する場合に
は、主制御盤自体の制御プログラム等も変更しなければ
ならず、システムの自由度がないという問題もあった。
また、主制御盤で全ての各加工ユニット及びトランスフ
ァ装置やワーク保持固定治具等を一括操作する場合に
は、主操作箱の操作ボタンを介して操作しなければなら
ず、作業者は必ず主操作箱が設置してある場所まで行か
なければならないので、トランスファマシン等の大きな
システムになるほど操作性が悪いという問題があった。

【０００４】この発明は、上記従来の技術の問題点に鑑
みて成されたもので、生産効率が良く、システムの自由
度も高く、操作性も良好な生産システム制御方法及び生
産システム制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、穴開けや組
み付け等の動作による所定の作業を行なう作業部が各々
に設けられた複数の作業ユニットと、この各作業ユニッ
トに対応しその作業部を運転制御する複数のユニット制
御手段とが設けられた生産システムの制御方法であっ
て、上記各ユニット制御手段毎に記憶手段を設け、各記
憶手段に、その制御対象である自己の作業ユニットの動
作に対応しその作業ユニット自体の動作ポイントを示す
位置情報やシステムの運転モード情報やユニットの動作
を指示する指示情報等のユニットステイタス情報、及び
自己以外の他の作業ユニットの動作に対応し他の作業ユ
ニット自体の情報である上記ユニットステイタス情報
を、各々自己の記憶手段に常時書き換えつつ記憶させ
て、各作業ユニットの上記ユニット制御手段は自己の記
憶手段に記憶された上記自己及び他の作業ユニットのユ
ニットステイタス情報に基づき、自己の記憶手段に記憶
され自己の作業ユニットを単独で運転操作するための単
独運転プログラム及び複数の作業ユニットを制御する共
通の運転プログラムによって自己の作業部を運転制御す
る生産システム制御方法である。また、上記生産システ
ムはトランスファ装置と各種の治具を備え、上記共通の
運転プログラムは、少なくとも上記トランスファ装置の
運転と全治具の一斉運転を含む所定の分割された運転動
作を独立的に行わせるための分割運転プログラムを備え
る。また、上記共通の運転プログラムは、さらに、運転
準備プログラム及び全作業ユニットの一連の動作を実行
するための自動運転プログラムを備える。上記ユニット
制御手段の各記憶手段は、全ての作業ユニットのユニッ
トステイタス情報を記憶しており、全てのユニット制御
手段は常に、各記憶手段のユニットステイタス情報を等
しくする。さらに、各作業ユニットにおいて上記ユニッ
トステイタス情報を自己の記憶手段に逐次書き換えて記
憶させ、また、各作業ユニットにおいて、自己の作業ユ
ニットに対応する自己のユニットステイタス情報及び少
なくともトランスファ装置のユニットステイタス情報
を、各々書き換えて上記記憶手段に記憶させる。上記複
数のユニット制御手段のうちの少なくとも一部は、上記
全作業ユニットのうちの一または複数の作業ユニットに
共用され、その作業ユニットの各作業部を各々個別に制
御するものである。

【０００６】また、この発明は、所定の作業を行なう作
業部が各々に設けられた複数の作業ユニットと、この各
作業ユニットに対応しその作業部を制御する複数のユニ
ット制御手段とが設けられた生産システム制御装置であ
って、上記各ユニット制御手段それぞれに、その制御対
象である自己の作業ユニットを含む生産システム全体の
作業ユニットのその作業ユニット自体の位置情報やモー
ド情報や指示情報等のユニットステイタス情報と、自己
の作業ユニットを単独で運転操作するための単独運転プ
ログラムと、複数の作業ユニットを制御する共通の運転
プログラムとを各々記憶した記憶手段を設け、さらに、
上記各作業ユニットに跨がったトランスファ装置と、各
種の治具とが設けられた生産システム制御装置である。
そして、自己の作業ユニットに対応するユニットステイ
タス情報及び自己以外の他の作業ユニットのユニットス
テイタス情報を各々自己の記憶手段に常時書き換えつつ
記憶させる情報書換手段を設け、上記自己の記憶手段に
記憶されたユニットステイタス情報及び上記各運転プロ
グラムに基づき少なくとも自己の作業部を制御する制御
部を設けた生産システム制御装置である。また、上記各
ユニット制御手段の各記憶手段に記憶された共通の運転
プログラムは、少なくともトランスファ装置の運転例え
ば小ストローク搬送等及び全治具の一斉クランプ・アン
クランプ動作等の一斉運転を含む所定の分割された運転
動作を独立的に行わせるための分割運転プログラムを有
する。また、共通の運転プログラムは、さらに、運転準
備プログラム及びトランスファ装置、全作業ユニット、
ローディング、アンローディング等の生産システム全体
の一連の動作を実行するための自動運転プログラムを有
するものである。さらに、この発明は、上記情報書換手
段が、全ユニット制御手段の各記憶手段のユニットステ
イタス情報を等しくするものであり、また、各作業ユニ
ットにおいて自己の作業ユニットに対応する自己のユニ
ットステイタス情報または自己以外のある特定の作業ユ
ニットに対応する特定のユニットステイタス情報を、自
己のユニット制御手段の上記記憶手段に記憶させる生産
システム制御装置である。

【０００７】

【作用】この発明の生産システム制御装置は、各作業ユ
ニット毎の記憶手段に、システムとして共通のユニット
ステイタス情報及び各種運転プログラムが記録され、各
ユニット制御手段において、各自の記憶手段のユニット
ステイタス情報を見ながら各自の判断で、生産システム
の自動運転、又はトランスファ装置の運転や全治具の一
斉運転等の分割運転、あるいは各作業ユニット毎の単独
の運転に際して、各自の作業部を制御するようにしたも
のである。

【０００８】また、各ユニット制御手段の記憶手段に記
憶されたユニットステイタス情報が他と等しく書き換え
られるため、任意の作業ユニットから他の作業ユニット
に対して所定の制御を行うことを可能にするものであ
る。

【０００９】

【実施例】以下この発明の実施例について図面に基づい
て説明する。図１〜図８はこの発明の第一実施例を示す
もので、この実施例の生産システム制御装置は、トラン
スファマシンについてのもので、図３に示すように、右
から左へのワークの搬送方向に沿って、一連の工程にお
ける所定の機能を各々有した作業ユニットである複数の
加工ユニット１２が並設されている。加工ユニット１２
には、各々のステーションに対応して、作業部である１
台又は２台の加工装置１３とワーク１４を保持固定する
治具１５が設けられている。トランスファマシン１０の
先頭部には、ワーク１４をトランスファマシン１０に載
せるローディングユニット１６が設けられ、終端部には
加工されたワーク１４をトランスファマシン１０から移
すアンローディングユニット１８が設けられている。ロ
ーディングユニット１６とアンローディングユニット１
８との間には、ワーク１４を一工程づつ次ステーション
へ移動させる搬送手段を構成する図示しないトランスフ
ァバーが設けられている。この発明の本実施例では作業
部としてのトランスファ装置１１を含むトランスファユ
ニットも一つの作業ユニットを構成している。そして、
作業ユニットであるトランスファユニット、各加工ユニ
ット１２、ローディングユニット１６、アンローディン
グユニット１８には、起動停止その他の操作を行なう操
作盤２０と、各種制御回路が設けられた制御装置２１と
が各々に設けられている。

【００１０】操作盤２０には、図４に示す作動状態表示
ランプ２２が設けられた表示パネル２４が設けられてい
る。表示パネル２４には各作動状態表示ランプ２２の表
示内容を記述した記述部２６と、トランスファマシン１
０の各ユニット番号表示部２８とが設けられている。こ
の作動状態表示ランプ２２及び記述部２６は、図４に示
した状態で、トランスファマシン１０の各加工ユニット
１２、及びローディングユニット１６、アンローディン
グユニット１８の全ての作動状態が表示可能なものであ
り、これを各ユニットの操作盤２０に各々取り付けても
良く、各ユニットに合わせて不要な表示を削除して必要
なもののみを取り付けても良い。

【００１１】さらに、操作盤２０には、トランスファ動
作や加工動作等の各種指示、操作を行なう操作ボタン３
０が取り付けられた操作パネル３２が設けられている。
この操作パネル３２には、運転準備指示、自動運転指
示、分割運転指示用のボタンを含み、トランスファマシ
ン１０に共通の指示を与える共通指示ボタン３４と、単
独運転指示用のボタンを含む各ユニット毎に個別の操作
を行うための個別指示ボタン３６とが設けられ、個別指
示ボタン３６に対応して表示ランプ３８が設けられてい
る。この操作パネル３２は、パネル本体及び共通指示ボ
タン３４は各ユニットに共通であり、個別指示ボタン３
６及び表示ランプ３８を各ユニット毎に付け替えて組み
立てるものである。ただし、共通指示ボタン３４は、各
ユニットに合わせて不要な表示を削除して必要なものの
みを取り付けても良い。

【００１２】各制御装置２１内には、図２に示すよう
に、各加工ユニット１２等の各種制御を行うユニット制
御手段であるプログラマブルコントローラからなるユニ
ットコントローラ４０と、情報書換手段であり、各作業
ユニットのユニットステイタス情報を交換するための通
信制御装置４２が設けられている。ユニットコントロー
ラ４０には、ＲＡＭ等の書き換え可能な記憶手段として
の共通データメモリ４４と、制御部として、例えばＣＰ
Ｕ４６と、各作業ユニット毎の作業部の駆動制御を行う
ためのプログラムが記録されたＲＡＭ等の専用のプログ
ラム用メモリ４８及び、外部機器との接続部であるＩ／
Ｏ制御部５０が設けられている。ユニットコントローラ
４０は、Ｉ／Ｏ制御部５０を介して、当該作業ユニット
が加工ユニット１２の場合には作業部であるＮＣコント
ローラ５２等に接続され送りモータ５４等を制御すると
ともに、表示パネル２４に接続され、このトランスファ
マシンの各種の作動状態等を表示させる。さらに、ユニ
ットコントローラ４０は、Ｉ／Ｏ制御部５０を介して操
作パネル３２にも接続され、操作パネル３２の操作ボタ
ン３０の指示を受け、所定の動作を指定されたＮＣコン
トローラ５２や治具１５或はトランスファ装置１１等の
作業部に指示し、操作パネル３２の表示部３８の表示も
制御している。また、共通データメモリ４４には、当該
ユニットコントローラ４０が制御する作業部のユニット
ステイタス情報が書き込まれるとともに、他の作業ユニ
ットのユニットステイタス情報も書き込まれる。

【００１３】ここで、ユニットステイタス情報として
は、例えばユニットの移動端、クランプ治具の動作端等
の動作ポイントを示す位置情報や、システムの運転モー
ドが自動運転モード、あるいは所定の分割された運転動
作を独立的に行わせる分割運転モード、あるいは特定の
ユニットを単独で動作させる単独運転モードの何れに選
択されているか等のモード情報や、また、例えば運転準
備指示、自動運転指示、分割運転指示、単独運転指示、
全治具のアンクランプ指示／クランプ指示等の指示情報
が含まれる。さらに、ユニットステイタス情報として
は、例えば潤滑異常、工具損傷等の異常情報も含まれ
る。

【００１４】通信制御装置４２には、各作業ユニット間
のユニットステイタス情報の授受を行う通信制御部５６
と、通信制御部５６と共通データメモリ４４間のユニッ
トステイタス情報の授受を制御するＣＰＵ５８が設けら
れている。通信制御装置４２は、所定の通信規格によ
り、各作業ユニットの通信制御部５６から通信ライン５
９に流される各作業ユニットのユニットステイタス情報
を取り込んで、現在共通データメモリ４４に記憶してい
るユニットステイタス情報を書き換え、自己の現在のユ
ニットステイタス情報を通信ライン５９に乗せるもので
ある。

【００１５】各作業ユニットのユニットコントローラ４
０内のプログラムメモリ４８には、図１に示すように、
主に新旧の工具交換時や異常でのユニットの動作が停止
した後にユニットを復帰させる際に自己の作業ユニット
を単独で運転操作するための単独運転プログラム６０、
及び加工途中でシステム全体の動作を一旦停止させてワ
ークの品質のチェックを行う際や全体の異常復帰の際に
おいて例えばトランスファ装置の運転や全治具の一斉運
転等の所定の分割された運転動作を独立的に行わせるた
めの分割運転プログラム６２と、全作業ユニットの一連
の動作いわゆるサイクル運転を自動で実行させるための
自動運転プログラム６４とが設けられている。自動運転
プログラム６４は、トランスファマシン１０全体とし
て、一連の加工動作を連続的に行わせるために他の作業
ユニットと連動して自己の作業部を制御するものであ
る。さらに、各作業ユニットを作動可能にする運転準備
プログラム６６と、共通データメモリ４４の中から、各
作業ユニット毎の独自に必要なステイタス情報のみを取
り出して記憶させるために割り当てられたユニット専用
メモリ６８とが各作業ユニット毎に各々設けられてい
る。なお、上記運転準備プログラム６６、自動運転プロ
グラム６４、及び分割運転プログラム６２は、各ユニッ
トコントローラ４０に全て共通して設けられている。

【００１６】各共通データメモリ４４には、自己を含む
当該システムの全ての作業ユニットのユニットステイタ
ス情報がそれぞれ記憶されている。これらのユニットス
テイタス情報は、通信制御部５６により制御されて上記
各作業ユニットから例えば新しいユニットステイタス情
報が出される度に書き換えられる。従って、各作業ユニ
ットのユニットコントローラ４０に設けられた共通デー
タメモリ４４には、常時、通信ライン５９を経て、自己
を含む当該トランスファマシンの全作業ユニットのユニ
ットステイタス情報が全て等しく記録されている。

【００１７】この実施例のトランスファマシン１０の動
作について以下に説明する。この実施例のトランスファ
マシン１０は、図６に示すように、公知のトランスファ
マシンと同様に、トランスファラインに沿って、トラン
スファ装置１１が作動し、図示しないトランスファバー
が上昇、前進、下降して、ワーク１４を次ステーション
に移動させる。また、ワーク１４がトランスファ装置１
１のトランスファバーによって一ピッチ隣に移動し、ト
ランスファバーが下降したところで、ローディングユニ
ット１６が、ワーク１４をトランスファバーの基端に新
たに送り込むために、ワーク１４に係合する爪を正転さ
せ、次のステップでプッシャーにより新しいワーク１４
をトランファバー上に送り込む。この後プッシャーが後
退し爪が反転して次のワーク１４の挿入工程に備える。

【００１８】また、トランスファバーが下降したタイミ
ングで、図６に示すように、各加工ユニット１２では、
新たに送り込まれたワーク１４に所定の加工を施すため
に、当該治具１５がワーク１４をクランプし、各加工ユ
ニット１２の主軸モータが回転するとともに加工装置１
３が前進し、所定の加工を行なって加工装置１３が後退
し、主軸モータが停止した後、治具１５のクランプが解
除される。さらに、トランスファバーが下降したタイミ
ングで、アンローディングユニット１８では、一連の加
工が施されたワーク１４がトランスファマシン１０か
ら、プッシャー等の作業部により送り出される。トラン
スファマシン１０での各工程毎の各作業ユニットの動作
状態は、表示パネル２４の作動状態表示ランプ２２によ
って表示される。

【００１９】この実施例のトランスファマシン１０の制
御内容について、図１及び図７、図８のフローチャート
に基づいて説明する。ここで、以下に説明中の判断項目
及び設定内容等は全て、ユニットステイタス情報として
通信制御装置４２及び通信ライン５９を介して、各作業
ユニットの共通データメモリ４４に各々全て等しく書き
込まれ又は書き換えられる内容に基づくものである。ま
た、以下の説明中の各作業ユニットにおける、選択又は
指示は、各操作盤２０による操作に基づくものである。

【００２０】各作業ユニットに設けられた操作盤２０の
うち、何れか一つの操作盤２０の共通指示ボタン３４の
運転準備用操作ボタン３０を押すと、当該作業ユニット
において先ず運転準備プログラム６６がスタートする。
運転準備プログラム６６では、図７に示すように、自己
の作業ユニットに運転準備指示があるか否かを判断し、
運転準備指示がある場合にはその作業ユニットの共通デ
ータメモリ４４の運転準備指示のビットデータをＯＮに
し、通信ライン５９を経て他の全ての作業ユニットの共
通データメモリ４４も、同一アドレスにおいて運転準備
指示のビットデータがＯＮに書き換えられる。これによ
って、他の作業ユニットも運転準備プログラム６６がス
タートし各作業ユニットが個々に運転準備を始める。そ
して、各作業ユニットにおいて非常停止の指示がない場
合には、後述するように、自動運転、分割運転、又は単
独運転が可能となる。また、いずれかの作業ユニットに
おいて非常停止指示が出た場合には、全ての作業ユニッ
トが非常停止する。

【００２１】自動運転プログラム６４では、図７に示す
ように、自己の作業ユニットが運転準備完了であって、
各作業ユニットにおいて、自己の作業ユニット及び他の
作業ユニットが、全て自動運転モードを選択しているか
否かを、共通データメモリ４４のユニットステイタス情
報を見て判断する。共通データメモリ４４により、全て
の作業ユニットが自動運転モードを選択している場合
は、自己の作業ユニットに自動運転指示があるか否かを
判断し、指示がある場合は、自己の共通データメモリ４
４の自動運転指示ビットをＯＮにする。そして他の共通
データメモリの同一アドレスもＯＮに書き換えられる。
また、自己の作業ユニットに自動運転指示がない場合
は、自己の共通データメモリ４４の自動運転指示ビット
をＯＦＦにし、他の作業ユニットに自動運転指示がある
か否かを、自己の共通データメモリ４４のユニットステ
イタス情報を見て判断する。そして、自己または他の何
れかの作業ユニットの操作盤２０で自動運転指示が出て
いれば、自己及び他の作業ユニットが自動運転可能か否
かを判断し、可能な場合には、自己の作業ユニットで自
動運転を開始する。これと同時に、自己の共通データメ
モリ４４に自動運転であるビットデータＯＮが記録され
る。他の作業ユニットでも同じことが行われるので、他
の作業ユニットも一斉に自動運転を開始し、共通データ
メモリ４４に自動運転であるビットデータＯＮが記録さ
れ同様の内容になる。このように、他の全てのユニット
コントローラにおいても同様にプログラムを実行し、結
果として全作業ユニットが自動運転を開始する。また、
何れの作業ユニットでも自動運転指示が出ていない場
合、及び自動運転可能でない場合には、各作業ユニット
は、自動運転は行わず自動運転の停止動作を行う。

【００２２】分割運転プログラム６２では、図８に示す
ように、自己の作業ユニットが運転準備完了であって且
つ操作盤２０が自動運転モードか分割運転モードを兼用
する単独運転モードかの何れを選択しているのかを判断
する。単独運転モードを選択している場合には、他の全
作業ユニットが自動運転モードを選択しているか否かを
判断し、他の全ての作業ユニットが自動運転モードを選
択している場合には、所定の分割運転動作、例えばトラ
ンスファ装置１１にワーククランプの指示があるか否か
を判断する。指示の有無により、共通データメモリ４４
のビットをＯＮ，ＯＦＦの何れかに切り替え、指示があ
る場合は、自己の作業ユニットが分割運転の所定動作が
可能か否かを判断する。分割運転による所定の動作が可
能な場合は、共通データメモリ４４に自己の作業ユニッ
トが分割運転であるビットデータが書き込まれ、通信ラ
イン５９を介して全ての生産ラインの共通データメモリ
４４の同一アドレスにおいて、その作業ユニットが分割
運転ビットＯＮであることが書き込まれる。そして他の
全てのユニットコントローラにおいても分割運転プログ
ラムが実行され、分割運転ビットＯＮとなった作業ユニ
ットがワーククランプ等の所定の分割運転動作を行う。
また、分割運転可能でない場合は、分割運転動作を停止
させる。

【００２３】また、自己の作業ユニットが自動運転を選
択している場合には、他の何れかの作業ユニットより、
分割運転の指示があるか否かを判断し、分割運転指示が
ある場合には、分割運転動作可能か否かの判断を行っ
て、その作業ユニットが所定の分割運転を開始し、各々
自己の作業ユニットで分割運転動作を行う。

【００２４】単独運転プログラムでは、図８に示すよう
に、自己の作業ユニットが単独運転モードを選択してい
るか否かを判断し、単独運転モードを選択している場合
は、さらに、自己の作業ユニットに単独運転モードの指
示があるか否かを判断する。そして、単独運転指示があ
る場合には、自己の作業ユニットにおいて単独運転動作
を行う。

【００２５】ここで、各作業ユニットのユニットコント
ローラ４０は全て同様の構成及び制御プログラムが設け
られているので、任意の作業ユニットに、他の特定の作
業ユニットに対して所定の動作を行わせるユニットステ
イタス情報を出すための、他ユニット動作指示手段を設
けることも可能である。即ち、他の特定の作業ユニット
として、トランスファマシン１０のトランスファバーの
進退動作や、油圧システムの油圧制御、或はアンローデ
ィングユニット１８によるワークのアンローディング動
作を行ったりするためのユニットステイタス情報を共通
データメモリ４４に記憶可能とし、他の特定の作業ユニ
ットに対して所定の動作を行わせる様に、任意の作業ユ
ニットからユニットステイタス情報を書き換えることが
できる。このユニットステイタス情報に対して、各作業
ユニットが自己の動作を指示するユニットステイタス
情報か否かを判断し、該当特定ユニットのユニット制御
手段であるユニットコントローラ４０が、そのユニット
ステイタス情報に基づき所定の動作をこの作業ユニット
の作動部に行わせるものである。これにより、任意の作
業ユニットの操作盤２０から特定の作業ユニットに所定
の動作を行わせることができ、作業性が向上するもので
あり、システムの拡張性も向上させることもできる。

【００２６】共通データメモリ内のステイタスデータは
各作業ユニットに対する各種運転指示のビットデータを
含み、運転準備、自動運転、分割運転プログラムでは、
自己の作業ユニットに運転指示があると自己の作業ユニ
ットの運転指示ビットデータをＯＮにし、無い場合は、
他の作業ユニットの運転指示ビットデータに基づいてプ
ログラムが実行される。これにより、自己の作業ユニッ
トから他の作業ユニットへ及び、他の作業ユニットから
自己の作業ユニットへ各種運転指示が可能となり、個々
の作業ユニットにおいて自己または他の作業ユニットに
運転指示の有無に基づいて各自が運転準備、自動運転、
分割運転または単独運転の動作を開始できる。

【００２７】この実施例のトランスファマシン１０によ
れば、各作業ユニットが、各々上記制御を行うためのユ
ニットコントローラ４０及び通信制御装置４２を有して
いるので、各自の作業ユニットが各自の持つ共通データ
メモリ４４内の自他の作業ユニットのユニットステイタ
ス情報を確認しながら判断し、各自の持つ運転プログラ
ムを実行していくので、処理速度が著しく向上し、トラ
ンスファマシン１０のサイクルタイムを大きく短縮する
ことができ、加工時間の大幅な短縮を図ることができ、
従来のような主制御盤は不要となる。即ち、従来の主制
御盤による一括制御の場合、各ユニット毎のユニットス
テイタス情報が、一旦主制御盤内のメモリに集められ、
これを基に主制御盤内の制御装置で判断を行った後、各
ユニット制御盤にユニットの動作指示が伝達されてい
た。従って、個々のユニットのユニットステイタス情報
を全て集めて判断して、判断結果を全てのユニットに伝
達するための通信の往復時間及び判断時間がかかってい
た。これに対し、この実施例の場合、各作業ユニットに
他の作業ユニットのユニットステイタス情報が伝達され
るだけで良いので、通信及び判断にかかる時間は、単に
全作業ユニットにユニットステイタス情報を行きわたら
せる時間だけでよく、上記従来の技術の場合の半分以下
の時間となるからである。

【００２８】次にこの発明の第二実施例について図９、
図１０を基にして説明する。ここで上述の実施例と同様
の部材は同一符号を付して説明を省略する。この実施例
では、互いに隣接する２ケ所の作業ユニットを一つのユ
ニットコントローラ４０により制御しているものであ
る。従って、通信制御装置４２、ユニットコントローラ
４０内のＣＰＵ４６及び共通データメモリ４４を共用し
ているものである。しかし、ユニットコントローラ４０
のプログラム用メモリ４８は、各作業ユニットに対応し
た２種類の単独運転プログラム６０、各作業ユニットに
共通の、分割運転プログラム６２、自動運転プログラム
６４、及び運転準備プログラム６６単に２つづつ各々設
けられ、一つの入出力部５０を介して各作業ユニット毎
の制御を可能にしている。即ち、ＣＰＵ４６の処理能力
の範囲内で、複数の作業ユニットを個別に制御している
ものであり、共通データメモリ４４を基にした各作業ユ
ニットの個別分散制御という点で上記第一実施例と同様
のものである。

【００２９】これにより、ユニットコントローラ４０の
効率的な使用が可能になり、コスト及びスペース効率も
向上するものである。さらに、通信制御装置４２の数も
削減することができ、上記と同様の効果に加えて、デー
タの通信処理も効率化することができる。

【００３０】次にこの発明の第三実施例について図１１
を基にして説明する。ここで上述の実施例と同様の部材
は同一符号を付して説明を省略する。この実施例は上記
第二実施例と同様に、互いに隣接する２ケ所の作業ユニ
ットを一つのユニットコントローラ４０により制御して
いるものであり、通信制御装置４２、ユニットコントロ
ーラ４０内のＣＰＵ４６及び共通データメモリ４４を共
用するとともに、ユニットコントローラ４０のプログラ
ム用メモリ４８は、各作業ユニットに対応した２種類の
プログラムを含む単独運転プログラム６０を有するとと
もに、各作業ユニットに共通の分割運転プログラム６
２、自動運転プログラム６４、及び運転準備プログラム
６６を共用している。また、ユニット専用メモリ６８
は、その作業ユニット専用のメモリとして各々設けられ
ている。そして、一つの入出力部５０を介して各作業ユ
ニット毎の制御を行っているものである。この実施例の
場合も、ＣＰＵ４６の処理能力の範囲内で、複数の作業
ユニットを個別に制御しているものであり、共通データ
メモリ４４を基にした各作業ユニットの個別分散制御と
いう点で上記第一実施例と同様のものである。

【００３１】この実施例によれば、上記第二実施例と同
様の効果に加えて、プログラム用メモリ４８の効率的な
使用が可能になるものである。特に、トランスファマシ
ンにおいて、同様の加工プログラムで順次隣接する加工
ステーションにワークを移動させて加工を行う作業ユニ
ットには、各運転プログラムを共用化すると言う点で有
効なものである。

【００３２】次にこの発明の第四実施例について図１２
を基にして説明する。ここで上述の実施例と同様の部材
は同一符号を付して説明を省略する。この実施例は上記
第三実施例と同様に、２ケ所の作業ユニットを一つのユ
ニットコントローラ４０により制御しているものであ
り、通信制御装置４２、ユニットコントローラ４０内の
ＣＰＵ４６及び共通データメモリ４４を共用している。
ただし、この実施例では、互いに対向した作業ユニット
において、治具１５を共用し、ＮＣコントローラ５２が
対向して設けられ、これらを制御するユニットコントロ
ーラ４０のプログラム用メモリ４８は、各作業ユニット
に対応する２種類のプログラムを含む単独運転プログラ
ム６０を有するとともに各作業ユニットに共通の分割運
転プログラム６２、自動運転プログラム６４及び、運転
準備プログラム６６が、各ＮＣコントローラ５２等に共
用されているものである。また、ユニット専用メモリ６
８は、その各ＮＣコントローラ５２の加工ユニット専用
のメモリとして各々設けられている。そして、一つの入
出力部５０を介して各ＮＣコントローラ５２毎の制御を
行っているものである。この実施例の場合も、ＣＰＵ４
６の処理能力の範囲内で、対向したＮＣコントローラ５
２を有した加工ユニットを個別に制御しているものであ
り、共通データメモリ４４を基にした各作業ユニットの
個別分散制御という点で上記第一実施例と同様のもので
ある。

【００３３】次にこの発明の第五実施例について図１３
を基にして説明する。ここで上述の実施例と同様の部材
は同一符号を付して説明を省略する。この実施例は上記
第一実施例と同様に、トランスファマシンについてのも
ので、そのユニット操作盤２０が、図１３に示すよう
に、ＣＲＴや液晶パネル等の表示装置６９と、表示装置
６９の画面を制御する図示しない画面制御装置とからな
るものである。表示装置６９には、画面下部に形成され
たタッチスイッチからなるファンクションキーＦ１〜Ｆ
８と、押しボタンスイッチからなる非常戻しボタン２９
ａと全停止ボタン２９ｂとが設けられている。ファンク
ションキーＦ１〜Ｆ８は後述するように、表示装置６９
の画面内に表示される内容の操作を行うものである。非
常戻しボタン２９ａは、自動運転中に各作業ユニットを
退避位置に戻すものであり、非常停止ボタン２９ｂは、
運転を停止し、油圧等の全ての機能を停止させるもので
ある。

【００３４】表示装置６９の表示内容は、図示しない画
面制御装置により制御され、図１４に示すメニュー画面
７０により所望の画面が選択されるものである。選択で
きる画面は、図１５に示すトランスファマシン１０の自
動運転用の自動運転操作画面８０、図１６に示すトラン
スファマシン１０の各作業種別で分割した分割運転用の
分割操作画面９０、図１７に示すトランスファマシン１
０の各加工ユニット１２毎に単独で作動させるユニット
単独運転画面１００、図１８に示すアンローディングユ
ニット１８の単独操作画面１１０、及び図１９に示す操
作ガイド画面１２０等が各々切替表示される。表示画面
の切り替えはモードの選択を意味し、図１４に示すメニ
ュー画面７０中の機能表示部７４の表示内容に対応した
ファンクションキー例えばＦ１〜Ｆ３を押して各画面を
選択するものである。

【００３５】次に、メニュー画面７０の各項目の表示内
容について説明する。先ず、トランスファマシン１０の
自動運転中の自動運転操作画面８０には、図１５に示す
ように、自動運転中及びその前後のトランスファマシン
１０の種々の状態を記述した記述部８１と、トランスフ
ァマシン１０がその記述部８１のある記述内容の状態に
ある場合に、それを表示する表示部８３とが設けられて
いる。また画面の下方には、ファンクションキーＦ１〜
Ｆ８に１対１に対応して、自動運転時に所定の機能を行
わせるための操作内容を記述した機能表示部８４が設け
られている。ここでは、ファンクションキーＦ１を押す
と警報ブザーが鳴り、ファンクションキーＦ２を押す
と、運転準備が指示されこのトランスファマシン１０の
運転準備動作に入り、油圧ポンプや潤滑ポンプ等が作動
を開始する。ファンクションキーＦ３を押すと、自動運
転が指示され一連の加工を連続的に行う自動運転が開始
され、ファンクションキーＦ４を押すと、この自動運転
が停止される。従って、ここではファンクションキーＦ
３、Ｆ４が自動運転操作手段となる。ファンクションキ
ーＦ６を押すと、異常発生により停止したトランスファ
マシン１０が初期状態にリセットされる。また、ファン
クションキーＦ７を押すと、その時の状態の詳細な内容
が表示装置６９の画面に表示され、ファンクションキー
Ｆ８を押すとメニュー画面に戻るものである。

【００３６】分割運転は、トランスファマシン１０の一
連の動作の中の、例えばトランスファ装置の搬送運転や
全治具の一斉クランプアンクランプ運転等を個別に行う
もので、分割運転中の分割操作画面９０には、図１６に
示すように、上記と同様に、分割運転中及びその前後の
トランスファマシン１０の種々の状態を記述した記述部
９１と、表示部９３とが設けられている。また画面の下
方には、ファンクションキーＦ１〜Ｆ８に１対１に対応
して、分割運転用の所定の機能を行わせるための操作内
容を記述した機能表示部９４が設けられている。さら
に、分割運転時の所定の分割動作を行わせる分割動作表
示部９５が、画面中央部に形成され、カーソルが位置し
た個所の分割動作をユニットコントローラ４０からの制
御により行うように形成されている。

【００３７】ここでは、ファンクションキーＦ１を押す
と警報ブザーが鳴り、ファンクションキーＦ２，Ｆ３を
押すと、分割動作表示部９５のカーソルが矢印方向に移
動する。カーソルは、右方向に移動して右上から左下に
移動し、左方向に移動して左下から右上に移動する。ま
た、ファンクションキーＦ４を押すと、分割動作表示部
９５のカーソルが位置している分割動作を、その戻し方
向に行い、その分割動作の原位置に各作業部を位置させ
る。さらに、ファンクションキーＦ５を押すと、これと
は逆に、分割運転が指示されカーソルが表示している分
割動作をスタートする。ファンクションキーＦ６，Ｆ
７，Ｆ８の機能は自動運転操作画面８０と同様である。

【００３８】ユニット単独運転は、トランスファマシン
１０の各加工ユニット１２が単独で所定の動作を行うも
ので、ユニット単独運転画面１００には、図１７に示す
ように、上記と同様に、ユニット単独運転中及びその前
後のトランスファマシン１０の種々の状態を記述した記
述部１０１と、表示部１０３とが設けられている。また
画面の下方には、ファンクションキーＦ１〜Ｆ８に１対
１に対応して、ユニット単独運転用の所定の機能を行わ
せるための操作内容を記述した機能表示部１０４が設け
られている。ユニット単独運転の動作もユニットコント
ローラ４０からの制御により行われる。

【００３９】ここでは、ファンクションキーＦ２を押す
と、ユニット単独運転動作の次の工程に移行し、ファン
クションキーＦ３を押すと、単独運転が指示され単独運
転を開始し、ファンクションキーＦ４を押すと単独運転
を停止し、ファンクションキーＦ５を押すと、その加工
ユニット１２の加工装置１３が原位置に戻る。ファンク
ションキーＦ１，Ｆ６，Ｆ７，Ｆ８の機能は自動運転操
作画面８０と同様である。

【００４０】また、ユニット単独操作画面は、図１８に
示すように、アンローディングユニット１８の単独操作
画面１１０にも切り換えることができる。この単独操作
画面１１０にも上記と同様に、単独操作時の操作内容を
記述した記述部１１１と、表示部１１３とが設けられて
いる。また、操作内容を選択するタッチスイッチの選択
釦１１６が画面中央部に設けられ、その横に選択釦１１
６の数字に対応した操作内容の記述部１１５が表示され
ている。そして、ファンクションキーＦ１〜Ｆ８に１対
１に対応して、アンローディングユニット１８の単独操
作を行わせる機能表示部１１４が設けられている。ファ
ンクションキーＦ２を押すと、前画面に切り換えられ、
ファンクションキーＦ３を押すと次画面に切り換えられ
る。又ファンクションキーＦ４を押すと原位置に戻り、
ファンクションキーＦ５を押すと動作を開始する。ファ
ンクションキーＦ１，Ｆ６，Ｆ８の機能は自動運転操作
画面８０と同様である。

【００４１】また、操作ガイド画面１２０は、図１９に
示すように、記述部１２１が設けられ、ファンクション
キーＦ１〜Ｆ８に１対１に対応して、機能表示部１２４
が設けられている。そして、ファンクションキーＦ２を
押すと、前画面に切り換えられ、ファンクションキーＦ
３を押すと次画面に切り換えられる。ファンクションキ
ーＦ１，Ｆ６，Ｆ８の機能は自動運転操作画面８０と同
様である。

【００４２】この実施例のトランスファマシン１０の操
作は、先ず、各加工ユニット１２毎に設けられた複数の
ユニット操作盤２０のうちの操作を行う任意のユニット
操作盤２０により、メニュー画面７０を呼び出し、その
メニュー画面７０により所望の作業内容を選択する。

【００４３】そして、自動運転を行う場合は、全てのユ
ニット操作盤２０の表示装置６９の画面を自動運転用の
自動運転操作画面８０に切り替えて、先ず、運転準備用
のファンクションキーＦ２を押す。この運転準備動作
は、自動運転以外の動作時においても、最初の作業時に
必要となる。運転準備動作完了後、自動運転により連続
的に運転をさせる場合には、自動運転用のファンクショ
ンキーＦ３を押す。これによってトランスファマシン１
０は、所定の工程を繰り返して自動的に連続して動作
し、所定の加工を行う。この自動運転中は、その運転状
態を、表示装置６９の画面中の表示部８３に常時表示す
る。また、自動運転を停止させる場合は、自動運転停止
ボタンであるファンクションキーＦ４を押すと停止す
る。

【００４４】次に、分割運転を行う場合は、操作を行う
ユニット操作盤２０で、表示装置６９のメニュー画面か
ら「分割」を選択する。そして、分割運転用の分割操作
画面９０に切り替えられた表示装置６９の画面上で、フ
ァンクションキーＦ２又はＦ３を押して分割動作表示部
９５の中から所望の分割動作を選択し、ファンクション
キーＦ５を押す。これによってトランスファマシン１０
は、所定の分割運転の動作を行う。また、ファンクショ
ンキーＦ４を押すと、表示している分割動作の原位置に
各動作部が戻る。この分割運転中も、その運転状態は、
表示部９３によって表示装置６９の画面中に常時表示さ
れる。

【００４５】また、ユニット単独運転を行う場合は、操
作を行うユニット操作盤２０の表示装置６９のメニュー
画面から「単独」を選択し、単独運転用のユニット単独
運転画面１００に切り替える。そして、ファンクション
キーＦ２〜Ｆ４を押してその加工ユニット１２の単独の
運転を行う。このユニット単独運転中も、その運転状態
を、表示装置６９の表示部１０３が画面中に常時表示す
る。また、単独運転において、単独操作画面１１０を呼
び出して行うアンローディングユニット１８の単独操作
は、任意の操作盤２０から可能である。

【００４６】この実施例のトランスファマシンの制御
も、上記第一実施例のトランスファマシンと同様に行わ
れ、同様の効果を奏するものである。さらに、操作盤２
０に設けられた表示装置６９により、画面を切り換えて
所望の操作を行うようにしたので、操作盤２０を小型化
することができ、しかもより多くの機能を持たせること
ができるものである。

【００４７】尚、上記第一実施例の作業ユニットにおい
ては、各作業ユニットに全作業ユニットに対して指令を
出す操作ボタンを設けたが、必要に応じて、操作ボタン
は、選択して各々の操作パネルに取り付ければ良いもの
であり、表示パネルの作動状態表ランプも同様である。
また全作業ユニットに共通する操作を行う操作パネル
は、所定の操作盤に集約して設け、他の作業ユニットの
操作盤には自己の作業部の操作を行うための操作ボタン
のみを設けても良い。ただし、この場合でも、各作業ユ
ニットのユニットコントローラ及び通信制御装置には、
全て同様のプログラム、制御装置及びメモリを設けるも
のである。

【００４８】また、適用される生産システムは、トラン
スファマシンのみならず、いわゆるフレキシブルトラン
スファマシンや、他の自動組み立て装置等、複数の作業
ユニットが関連して運転される生産システム全てに適用
可能なものである。

【００４９】なお、本実施例においては、加工ステーシ
ョン毎の１台又は２台の加工装置に治具も含めた形で一
つの作業ユニットとしたが、これに限らず、ステーショ
ン毎の１台又は２台の加工装置から治具を切り離してそ
れぞれ一つずつの作業ユニットにしても良く、さらに、
ステーション毎の対向する２台の加工装置それぞれにつ
いても一つずつの作業ユニットしても良い。さらに、各
作業ユニットに設けられた制御手段であるＣＰＵの処理
能力の範囲内において、任意の複数の作業ユニットの制
御を各々個別に一つのＣＰＵにより行っても良いもので
ある。

【００５０】

【発明の効果】この発明の生産システム制御方法及び生
産システム制御装置は、各作業ユニットに、自他作業ユ
ニットのユニットステイタス情報を共通して記録される
記憶手段を設け、各記憶手段に自己のユニットステイタ
ス情報を常時書き換えて記憶させるとともに自己以外の
他の作業ユニットのユニットステイタス情報も自己の記
憶手段に常時書き換え、各作業ユニットの上記ユニット
制御手段が、自己の記憶手段に記録されたユニットステ
イタス情報に基づき自己の作業部を単独に又は他の作業
ユニットと連動して制御する様にしたので、各作業ユニ
ットが迅速にユニットステイタス情報を知ることがで
き、制御装置の処理時間が短く生産効率を大幅に向上さ
せることができるものである。

【００５１】しかも、各作業ユニットのユニット制御手
段は、各々独立に設けられ、各記憶手段には同じユニッ
トステイタス情報やプログラムが記憶されているので、
各自のユニット制御手段の判断で所定の作業を行うこと
ができ、作業ユニットの追加や削除が容易に可能であ
り、生産システムの立ち上げに際しても、個々の作業ユ
ニットが正常に作動すれば、全生産システムも正常に作
動することになり、立ち上げ時の調整がきわめて容易な
ものになる。

【００５２】また、運転操作に際しても、作業者が任意
の作業ユニットの操作盤から他の作業ユニットを動作さ
せるユニットステイタス情報を書き換えることにより、
他の作業ユニットに対しても所定の操作、例えば全自動
運転の指示や停止あるいは分割運転としてのトランスフ
ァ装置や全治具の運転操作を行うことも可能にするもの
であり、大きな生産システム等においては特に操作性の
点でも有効なものである。さらに、システムの融通性や
信頼性を飛躍的に向上させるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第一実施例の生産システム制御装置
のユニット制御手段の各機能を説明したブロック線図で
ある。

【図２】この実施例の生産システム制御装置のブロック
線図である。

【図３】この実施例の生産システムのトランスファマシ
ンの概略平面図である。

【図４】この実施例の生産システムの操作盤の表示パネ
ルの正面図である。

【図５】この実施例の生産システムの操作盤の操作パネ
ルの正面図である。

【図６】この実施例の生産システム制御装置の動作説明
図である。

【図７】この実施例の生産システム制御装置の制御内容
を示すフローチャートである。

【図８】この実施例の生産システム制御装置の制御内容
を示すフローチャートである。

【図９】この発明の第二実施例の生産システム制御装置
のユニット制御手段の各機能を説明したブロック線図で
ある。

【図１０】この発明の第二実施例の生産システム制御装
置のブロック線図である。

【図１１】この発明の第三実施例の生産システム制御装
置のユニット制御手段の各機能を説明したブロック線図
である。

【図１２】この発明の第四実施例の生産システム制御装
置のユニット制御手段の各機能を説明したブロック線図
である。

【図１３】この発明の生産システム制御装置の第五実施
例の操作盤を示した正面図である。

【図１４】この発明の第五実施例の表示装置のメニュー
画面を示す正面図である。

【図１５】この発明の第五実施例の表示装置の自動運転
操作画面を示す正面図である。

【図１６】この発明の第五実施例の表示装置の分割操作
画面を示す正面図である。

【図１７】この発明の第五実施例の表示装置の単独運転
画面を示す正面図である。

【図１８】この発明の第五実施例の表示装置の単独操作
画面を示す正面図である。

【図１９】この発明の第五実施例の表示装置の操作ガイ
ド画面を示す正面図である。

【符号の説明】

１０トランスファマシン１２加工ユニット１４ワーク２０操作盤４０ユニットコントローラ４２通信制御装置４４共通データメモリ５９通信ライン

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の動作による作業を行なう作業部が
各々に設けられた複数の作業ユニットと、この各作業ユ
ニットに対応しその作業部を運転制御する複数のユニッ
ト制御手段とが設けられた生産システムの制御方法にお
いて、上記各ユニット制御手段毎に記憶手段を設け、各記憶手
段に、その制御対象である自己の作業ユニットの動作に
対応しその作業ユニット自体の位置情報やモード情報や
指示情報等のユニットステイタス情報、及び自己以外の
他の作業ユニットの動作に対応し他の作業ユニット自体
の位置情報やモード情報や指示情報等のユニットステイ
タス情報を、各々自己の記憶手段に常時書き換えつつ記
憶させ、各作業ユニットの上記ユニット制御手段は自己
の記憶手段に記憶された上記自己及び他の作業ユニット
のユニットステイタス情報に基づき、自己の記憶手段に
記憶され自己の作業ユニットを単独で運転操作するため
の単独運転プログラム及び複数の作業ユニットを制御す
る共通の運転プログラムによって自己の作業部を運転制
御することを特徴とする生産システム制御方法。
【請求項２】上記生産システムはトランスファ装置
と各種の治具を備え、上記共通の運転プログラムは、少
なくとも上記トランスファ装置の運転と全治具の一斉運
転を含む所定の分割された運転動作を独立的に行わせる
ための分割運転プログラムを備えることを特徴とする請
求項１記載の生産システム制御方法。
【請求項３】上記共通の運転プログラムは、運転準備
プログラム及び全作業ユニットの一連の動作を実行する
ための自動運転プログラムを備えることを特徴とする請
求項２記載の生産システム制御方法。
【請求項４】上記ユニット制御手段の各記憶手段は、
全ての作業ユニットのユニットステイタス情報を記憶し
ており、全てのユニット制御手段は常に、各記憶手段の
ユニットステイタス情報を等しくすることを特徴とする
請求項１，２または３記載の生産システム制御方法。
【請求項５】各作業ユニットにおいて上記ユニットス
テイタス情報を自己の記憶手段に逐次書き換えて記憶さ
せることを特徴とする請求項１，２，３または４記載の
生産システム制御方法。
【請求項６】各作業ユニットにおいて、自己の作業ユ
ニットに対応する自己のユニットステイタス情報及び少
なくともトランスファ装置のユニットステイタス情報
を、各々書き換えて上記記憶手段に記憶させることを特
徴とする請求項１，２または３記載の生産システム制御
方法。
【請求項７】上記複数のユニット制御手段のうちの少
なくとも一部は、上記全作業ユニットのうちの一または
複数の作業ユニットに共用され、その作業ユニットの各
作業部を各々個別に制御することを特徴とする請求項
１，２または３記載の生産システム制御方法。
【請求項８】所定の作業を行なう作業部が各々に設け
られた複数の作業ユニットと、この各作業ユニットに対
応しその作業部を制御する複数のユニット制御手段と、
上記各作業ユニットに跨がったトランスファ装置と、各
種の治具とが設けられた生産システム制御装置におい
て、上記各ユニット制御手段それぞれに、その制御対象であ
る自己の作業ユニットに対応するその作業ユニット自体
の位置情報やモード情報や指示情報等のユニットステイ
タス情報及び自己以外の他の作業ユニット自体の位置情
報やモード情報や指示情報等のユニットステイタス情報
と、自己の作業ユニットを単独で運転操作するための単
独運転プログラムと、複数の作業ユニットを制御する共
通の運転プログラムとを各々記憶した記憶手段を設け、自己の作業ユニットに対応する上記ユニットステイタス
情報及び自己以外の他の作業ユニットの上記ユニットス
テイタス情報を各々自己の記憶手段に常時書き換えつつ
記憶させる情報書換手段を設け、上記自己の記憶手段に記憶されたユニットステイタス情
報及び上記各運転プログラムに基づき少なくとも自己の
作業部を制御する制御部を設け、上記共通の運転プログラムは少なくとも上記トランスフ
ァ装置の運転と上記全治具の一斉運転を含む所定の分割
された運転動作を独立的に行わせるための分割運転プロ
グラムを有したことを特徴とする生産システム制御装
置。
【請求項９】上記各ユニット制御手段の各記憶手段に
記憶された共通の運転プログラムは、運転準備プログラ
ム及び全作業ユニットの一連の動作を実行するための自
動運転プログラムを有することを特徴とする請求項８記
載の生産システム制御装置。
【請求項１０】上記各ユニット制御手段の各記憶手段
は、全ての作業ユニットのユニットステイタス情報を記
憶し、上記情報書換手段は、全てのユニット制御手段の
ユニットステイタス情報が等しくなる様に各ユニット制
御手段の記憶手段を書き換えることを特徴とする請求項
８または９記載の生産システム制御装置。
【請求項１１】上記情報書換手段は、各作業ユニット
において、そのユニットステイタス情報を自己の記憶手
段に逐次書き換えて記憶させることを特徴とする請求項
１０記載の生産システム制御装置。
【請求項１２】上記情報書換手段は、各作業ユニット
において自己の作業ユニットに対応する自己のユニット
ステイタス情報及び少なくともトランスファ装置のユニ
ットステイタス情報を、自己のユニット制御手段の上記
記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項８または
９記載の生産システム制御装置。