JP3145710B2 - 完全減衰式クラッシュ弁別器 - Google Patents
完全減衰式クラッシュ弁別器Info
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 発明の背景 本発明は、車両安全装置の配備また操作を作動するシ
ステム及び方法に関し、特に、優れた応答をもたらすべ
く、安全装置のこの種配備または作動を要求する条件を
予期する予測ベースシステム及び方法に関する。
ステム及び方法に関し、特に、優れた応答をもたらすべ
く、安全装置のこの種配備または作動を要求する条件を
予期する予測ベースシステム及び方法に関する。
車両安全装置を作動させる種々のシステムが、技術上
周知である。この種システムは、クラッシ条件を検知
し、この種条件に応答して、エアバッグを作動させた
り、シートベルトをロックしたり、またはシートベルト
・リトラクタ用のプレテンショナを作動させるのに使用
される。一般に、安全装置は、所定の大きさを超過する
衝撃が作動システムによって検出されると、その保護位
置に作動または配備される。
周知である。この種システムは、クラッシ条件を検知
し、この種条件に応答して、エアバッグを作動させた
り、シートベルトをロックしたり、またはシートベルト
・リトラクタ用のプレテンショナを作動させるのに使用
される。一般に、安全装置は、所定の大きさを超過する
衝撃が作動システムによって検出されると、その保護位
置に作動または配備される。
クラッシュ検知用の１つの従来技術の方法は、電子式
加速センサの出力を時間について積分して、得られた結
果を、時変しきい値速度と比較する。この方法の主要な
欠点は、時変しきい値のランをいつ開始するか、即ち、
時変しきい値用の基準時間をいつ零時間にリセットすべ
きかを決定する必要があることである。クラッシュ検知
の積分方法に関連する別の問題は、クラッシュの重大度
を、高速角度部分バリア、またはポール・クラッシュに
対して十分早期に決定することができないことである。
また、低速度クラッシュ条件のための「火災（fire）」
条件及び「非火災（no−fire）」の条件間の広い「グレ
ーエリア（grey area）」は、しばしば、配備が不要な
ときは安全装置の疎漏な配備に帰着し、または配備が必
要なときは安全装置の非配備に帰着する。
加速センサの出力を時間について積分して、得られた結
果を、時変しきい値速度と比較する。この方法の主要な
欠点は、時変しきい値のランをいつ開始するか、即ち、
時変しきい値用の基準時間をいつ零時間にリセットすべ
きかを決定する必要があることである。クラッシュ検知
の積分方法に関連する別の問題は、クラッシュの重大度
を、高速角度部分バリア、またはポール・クラッシュに
対して十分早期に決定することができないことである。
また、低速度クラッシュ条件のための「火災（fire）」
条件及び「非火災（no−fire）」の条件間の広い「グレ
ーエリア（grey area）」は、しばしば、配備が不要な
ときは安全装置の疎漏な配備に帰着し、または配備が必
要なときは安全装置の非配備に帰着する。
また更に、生の速度は、クラッシュが人間に及ぼす影
響に関する特に優れた尺度ではない。積分方法において
よく用いられる１つの判定基準は、保護すべき乗客が1
2.7cm（５インチ）移動する時間前30msecにエアバッグ
が点火しなければならないことを謳った「12.7cm（５イ
ンチ）−30msec」規則である。あいにく、乗客は、通常
のブレーキングパターン、即ちエアバッグの配備が望ま
しくないばかりか極度に危険である条件の際に、12.7cm
（５インチ）前方に十分移動し得る。
響に関する特に優れた尺度ではない。積分方法において
よく用いられる１つの判定基準は、保護すべき乗客が1
2.7cm（５インチ）移動する時間前30msecにエアバッグ
が点火しなければならないことを謳った「12.7cm（５イ
ンチ）−30msec」規則である。あいにく、乗客は、通常
のブレーキングパターン、即ちエアバッグの配備が望ま
しくないばかりか極度に危険である条件の際に、12.7cm
（５インチ）前方に十分移動し得る。
クラッシュの重大度を課するための他の従来技術の方
法は、単純な速度計算の使用にあまり重きをおかず、そ
の代わりに、車両の「ジャーク（jerk）」に対する値、
即ち、加速データの傾斜、またはクラッシュの際の消費
エネルギーを計算しようと試みている。あいにく、ジャ
ークのみが、車両安全装置の作動を要求する条件と、こ
の種作動が不要かまたは望ましくないものである条件と
を正しく識別することができないことを経験は示してい
る。また、「エネルギー方法」は、速度情報を利用し続
け、この結果、積分方法で起きたと同一の類いの配備問
題及び遅い応答時間に帰着している。また、エネルギー
方法は、該方法が短い時間間隔に対してのみ正確である
という点で更に制限される。
法は、単純な速度計算の使用にあまり重きをおかず、そ
の代わりに、車両の「ジャーク（jerk）」に対する値、
即ち、加速データの傾斜、またはクラッシュの際の消費
エネルギーを計算しようと試みている。あいにく、ジャ
ークのみが、車両安全装置の作動を要求する条件と、こ
の種作動が不要かまたは望ましくないものである条件と
を正しく識別することができないことを経験は示してい
る。また、「エネルギー方法」は、速度情報を利用し続
け、この結果、積分方法で起きたと同一の類いの配備問
題及び遅い応答時間に帰着している。また、エネルギー
方法は、該方法が短い時間間隔に対してのみ正確である
という点で更に制限される。
発明の概要 本発明の目的は、積分、ジャーク、またはエネルギー
アルゴリズムに比して早期に、かつ、現在可能なものに
比してより多様な状況及びより広い時間間隔に渡って、
クラッシュ重大度を高信頼度でかつ瞬時に検出すること
ができるクラッシュ検出のための予測ベースシステム及
び方法を提供することにある。
アルゴリズムに比して早期に、かつ、現在可能なものに
比してより多様な状況及びより広い時間間隔に渡って、
クラッシュ重大度を高信頼度でかつ瞬時に検出すること
ができるクラッシュ検出のための予測ベースシステム及
び方法を提供することにある。
本発明の別の目的は、タイマベースではなく事象ベー
スのクラッシュ検出のためのシステム及び方法を提供す
ることにある。
スのクラッシュ検出のためのシステム及び方法を提供す
ることにある。
本発明のまた別の目的は、利用される各重要な物理的
ベース尺度に対して「減衰（damping）」を用いたクラ
ッシュ検出のためのシステム及び方法を提供することに
ある。
ベース尺度に対して「減衰（damping）」を用いたクラ
ッシュ検出のためのシステム及び方法を提供することに
ある。
車両のクラッシュまたは急な車両減速の場合に車両安
全装置を作動させる本システムは、車両の瞬時の加速を
表わすサンプルしたデータを発生する手段と、加速デー
タの連続的値を記憶するRAMと、記憶されたデータの組
から低分散ジャークを計算する手段と、記憶されたデー
タの組から高分散ジャークを計算する手段と、記憶した
データの組から少なくとも１つの減衰した速度値を計算
する手段と、低分散ジャーク値を使用して、予測した加
速値を計算する手段と、低分散ジャーク値を使用して、
高周波数の速度値を計算する手段と、高分散ジャーク値
を使用して、高分散速度値を計算する手段と、修正した
速度、予測加速度、高周波数速度、及び高分散速度に対
する値に応答して、少なくとも２つの値がそのしき値を
超えたとき、車両安全装置を作動させる手段と、を備え
ている。
全装置を作動させる本システムは、車両の瞬時の加速を
表わすサンプルしたデータを発生する手段と、加速デー
タの連続的値を記憶するRAMと、記憶されたデータの組
から低分散ジャークを計算する手段と、記憶されたデー
タの組から高分散ジャークを計算する手段と、記憶した
データの組から少なくとも１つの減衰した速度値を計算
する手段と、低分散ジャーク値を使用して、予測した加
速値を計算する手段と、低分散ジャーク値を使用して、
高周波数の速度値を計算する手段と、高分散ジャーク値
を使用して、高分散速度値を計算する手段と、修正した
速度、予測加速度、高周波数速度、及び高分散速度に対
する値に応答して、少なくとも２つの値がそのしき値を
超えたとき、車両安全装置を作動させる手段と、を備え
ている。
図面の簡単な説明 第１図は、本発明によって構成された例示的なクラッ
シュ弁別器の概略図である。
シュ弁別器の概略図である。
第２図は、本方法の主要段階を図示する流れ図であ
る。
る。
第３図ないし第５図は、３つの異なるクラッシュ条件
に対する、（Ａ）log高ランク速度対時間、（Ｂ）log高
周波数速度対ジャークの重み付け値から見積った第１の
予測加速値、（Ｃ）log低ランク速度対時間、及び
（Ｄ）速度分散対第１の予測加速値のプロットである。
に対する、（Ａ）log高ランク速度対時間、（Ｂ）log高
周波数速度対ジャークの重み付け値から見積った第１の
予測加速値、（Ｃ）log低ランク速度対時間、及び
（Ｄ）速度分散対第１の予測加速値のプロットである。
発明の好ましい実施例の詳細な説明 予測ベースクラッシュ弁別器の目的は、現在の受信し
たデータから、激しいクラッシュがいつ起きようとして
いるかを正確に予測することである。これは、解に収斂
すべく、時間と共にその対応するしきい値を変えなが
ら、或る物理量における確実な変化に信頼を置く既知の
クラッシュ検出方法とよい対照をなしている。従って、
本発明は、どこで加速がかかるかを予測すると共に、予
測が目標とされていることを確かめようとするものであ
る。
たデータから、激しいクラッシュがいつ起きようとして
いるかを正確に予測することである。これは、解に収斂
すべく、時間と共にその対応するしきい値を変えなが
ら、或る物理量における確実な変化に信頼を置く既知の
クラッシュ検出方法とよい対照をなしている。従って、
本発明は、どこで加速がかかるかを予測すると共に、予
測が目標とされていることを確かめようとするものであ
る。
本発明の１つの特徴は、クラッシュ識別が基礎に置く
各物理尺度に対する減衰（damping）の使用である。こ
の結果、各重要な物理的ベース尺度は、むしろ従来技術
のアルゴリズムを象徴するぶっきら棒さとは対照的に、
次第にクラッシュ検出アルゴリズムから除去される。減
衰は事象変化であり、これによって減衰量が、クロック
ベース尺度または引違い窓（sliding window）よりもむ
しろ種々の事象の頻度及び／又は重大性に応じて増減す
ることが好ましい。減衰物理的尺度の使用によって、値
が窓の長さまでのみ衰えなくあり得る従来技術の方法を
象徴する引違い窓技術に比してより長時間の間、有益な
値がもたらされる。例えば、車両が高い振幅の加速パル
スに出喰わしたとき、速度応答には、通常遅延がある。
引違い窓技術またはクロックベース減衰は、一般に、車
両によって経験される高い車両が速度を低減するかまた
はまさに除外しようと機能する。これと対照的に、この
完全減衰式クラッシュ弁別器は、有益な識別アルゴリズ
ムに組み込むのに十分な期間の間、重要な値を維持す
る。より長時間の間臨界値を維持するための減衰の使用
は、乗客安全拘束装置の配備を要求する長いクラッシュ
パルス形成波の際、または、配備または作動の禁止を要
求する低MPHクラッシュと粗い道路の連鎖において、特
に重要となっている。
各物理尺度に対する減衰（damping）の使用である。こ
の結果、各重要な物理的ベース尺度は、むしろ従来技術
のアルゴリズムを象徴するぶっきら棒さとは対照的に、
次第にクラッシュ検出アルゴリズムから除去される。減
衰は事象変化であり、これによって減衰量が、クロック
ベース尺度または引違い窓（sliding window）よりもむ
しろ種々の事象の頻度及び／又は重大性に応じて増減す
ることが好ましい。減衰物理的尺度の使用によって、値
が窓の長さまでのみ衰えなくあり得る従来技術の方法を
象徴する引違い窓技術に比してより長時間の間、有益な
値がもたらされる。例えば、車両が高い振幅の加速パル
スに出喰わしたとき、速度応答には、通常遅延がある。
引違い窓技術またはクロックベース減衰は、一般に、車
両によって経験される高い車両が速度を低減するかまた
はまさに除外しようと機能する。これと対照的に、この
完全減衰式クラッシュ弁別器は、有益な識別アルゴリズ
ムに組み込むのに十分な期間の間、重要な値を維持す
る。より長時間の間臨界値を維持するための減衰の使用
は、乗客安全拘束装置の配備を要求する長いクラッシュ
パルス形成波の際、または、配備または作動の禁止を要
求する低MPHクラッシュと粗い道路の連鎖において、特
に重要となっている。
瞬時の車両速度は、物理的ベース尺度として、適切に
クラス分けされるが、速度値は、過去の事象の記憶、即
ち、過去の経歴の尺度として見ることもできる。あいに
く、過去の事象の記憶は、全ての過去の経歴情報を含ま
ないが、全てのこれまでの加速値の和のみを含む。こう
して、瞬時の速度はクラッシュ識別に対して重要である
が、他の尺度は、過去の経歴についての付加的情報を与
えるのに使用することも好ましい。
クラス分けされるが、速度値は、過去の事象の記憶、即
ち、過去の経歴の尺度として見ることもできる。あいに
く、過去の事象の記憶は、全ての過去の経歴情報を含ま
ないが、全てのこれまでの加速値の和のみを含む。こう
して、瞬時の速度はクラッシュ識別に対して重要である
が、他の尺度は、過去の経歴についての付加的情報を与
えるのに使用することも好ましい。
本発明では、加速データの瞬時の傾斜即ちジャーク
を、予測尺度、及び速度値、即ち、過去の経歴和を周波
数帯域に分割する手段の双方として用いられる。こうし
て、ジャークの値が大きいとき、高周波数値が示され
る。別な言い方をすれば、高周波数アクティビティに関
する過去の経歴尺度は、瞬時の傾斜の絶対値が相対的に
大きいときにのみ、速度値を合算することによって得る
ことができる。同様に、過去の経歴は、瞬時傾斜の絶対
値が、各帯域の「遮断」周波数として使用されるがＮ個
の周波数帯域に分割し得る。
を、予測尺度、及び速度値、即ち、過去の経歴和を周波
数帯域に分割する手段の双方として用いられる。こうし
て、ジャークの値が大きいとき、高周波数値が示され
る。別な言い方をすれば、高周波数アクティビティに関
する過去の経歴尺度は、瞬時の傾斜の絶対値が相対的に
大きいときにのみ、速度値を合算することによって得る
ことができる。同様に、過去の経歴は、瞬時傾斜の絶対
値が、各帯域の「遮断」周波数として使用されるがＮ個
の周波数帯域に分割し得る。
瞬時の加速度は、高加速度の過去の経歴を示す尺度と
して使用することもできる。特に、そのクロッシングが
安全拘束装置の配備に対する必要性を更に示し得る公称
加速値のしきい値を指定することができる。また、クラ
ッシュ識別において有益なことは、２つの順位フィルタ
の出力であり、１つは、所定の組の速度値の中で最低ラ
ンク値をもたらし、もう１つはその中で最高のランク値
をもたらす。この後、順位フィルタからの出力は比較さ
れて、クラッシュ識別に有益な分散情報を得る。例え
ば、非火災の低MPHクラッシュにおいて、加速度に対す
る値は、比較的長期間に渡って実質的に一定を保つのに
対し、ポール及びオフセットクラッシュに対しては、車
両加速度の値は、時間と共に変化し続ける。最高ランク
の値と最低ランクの値との間の差が小さい所では、低い
MPHクラッシュが示され、最高ランクの値と最低ランク
の値との間により大きな差が存在する所では、オフセッ
トまたはポールクラッシュが示される。
して使用することもできる。特に、そのクロッシングが
安全拘束装置の配備に対する必要性を更に示し得る公称
加速値のしきい値を指定することができる。また、クラ
ッシュ識別において有益なことは、２つの順位フィルタ
の出力であり、１つは、所定の組の速度値の中で最低ラ
ンク値をもたらし、もう１つはその中で最高のランク値
をもたらす。この後、順位フィルタからの出力は比較さ
れて、クラッシュ識別に有益な分散情報を得る。例え
ば、非火災の低MPHクラッシュにおいて、加速度に対す
る値は、比較的長期間に渡って実質的に一定を保つのに
対し、ポール及びオフセットクラッシュに対しては、車
両加速度の値は、時間と共に変化し続ける。最高ランク
の値と最低ランクの値との間の差が小さい所では、低い
MPHクラッシュが示され、最高ランクの値と最低ランク
の値との間により大きな差が存在する所では、オフセッ
トまたはポールクラッシュが示される。
前記尺度のおのおのは重み付けされて、より円滑な結
果を得るようにすることが好ましい。例えば、「車両安
全装置を作動させるパワーレート・システム及び方法
（Power Rate System and Method for Actuating vehic
le Safety Divice）」と題し、1991年６月４日付で出願
された米国特許同時係属出願第07/709,891号において、
電力の変化率に対する近似値は、瞬時速度にジャークを
掛けることによって得られる。こうして、パワーレート
方法において、ジャークは実質的に速度によって重み付
けされて、所定のしきい値に対する次の比較のために、
より円滑なジャークの見積りを得るようにしている。
果を得るようにすることが好ましい。例えば、「車両安
全装置を作動させるパワーレート・システム及び方法
（Power Rate System and Method for Actuating vehic
le Safety Divice）」と題し、1991年６月４日付で出願
された米国特許同時係属出願第07/709,891号において、
電力の変化率に対する近似値は、瞬時速度にジャークを
掛けることによって得られる。こうして、パワーレート
方法において、ジャークは実質的に速度によって重み付
けされて、所定のしきい値に対する次の比較のために、
より円滑なジャークの見積りを得るようにしている。
瞬時傾斜に対する少なくとも１つのしきい値が、加速
度和を高周波帯域に分割するのに利用される本発明の別
の特徴によれば、高周波数加速度に対する得られた値
が、この後、傾斜を掛けることによって、さもなくば傾
斜に加算することによって、更に重み付けされる。この
結果、より高いジャーク値が、クラッシュ識別に使用さ
れる一層高い加速度値をもたらすこととなる。
度和を高周波帯域に分割するのに利用される本発明の別
の特徴によれば、高周波数加速度に対する得られた値
が、この後、傾斜を掛けることによって、さもなくば傾
斜に加算することによって、更に重み付けされる。この
結果、より高いジャーク値が、クラッシュ識別に使用さ
れる一層高い加速度値をもたらすこととなる。
前述したパワーレート方法におけるように、本システ
ム及び方法は、絶体時間の代わりに減衰または修正した
速度を使用することによって、タイムベース始動判定基
準無しで、即ち、任意の所定事象のタイムベース開始を
検出する必要無しで、動作する事象ベースクラッシュ弁
別器を提供することが好ましい。
ム及び方法は、絶体時間の代わりに減衰または修正した
速度を使用することによって、タイムベース始動判定基
準無しで、即ち、任意の所定事象のタイムベース開始を
検出する必要無しで、動作する事象ベースクラッシュ弁
別器を提供することが好ましい。
ここで図面について説明すると、本発明によって構成
されたクラッシュ弁別器10が、第１図に示されている。
加速度センサ14が発生した生の加速度データ12は、偽信
号防止フィルタ16を通過し、この後、D/A変換器20にお
いてデジタルデータ18に変換される。デジタルデータ18
の連続した値は、長さＮのRAM22に記憶される。得られ
たデータセットは半分に分割され、最も最新の半分が第
１及び第２の順位フィルタ24及び26に送られる。この
後、第１の順位フィルタ24は、ランクR1に対応する記憶
データセットの比較的古い、即ち「過去」の半分から相
対的に高ランクの加速度値aH、即ち、データセットの最
高ランク値を出力する。第２の順位フィルタ26は、デー
タセットのランクR2に対応する記憶データセットの過去
の半分から、相対的に低ランクの加速度値aL1、例え
ば、データセットの最低ランク値を出力する。データセ
ットの最新の即ち現在の半分は第３の順位フィルタ28に
送られ、該フィルタ28は、ランクR2に対応する記憶デー
タセットの現在の半分から、第２の相対的に低ランクの
加速度値aL2を出力する。これらの順位フィルタは、重
要な「エッジデータ（edgedate）」、即ちスラントアッ
プまたはステップ関数に関するデータを保存したまま、
例えば、高周波数ノイズ、EMI、またはとがった（spik
y）クラッシュデータ等の如何なる粗悪な分散データを
も除去する。
されたクラッシュ弁別器10が、第１図に示されている。
加速度センサ14が発生した生の加速度データ12は、偽信
号防止フィルタ16を通過し、この後、D/A変換器20にお
いてデジタルデータ18に変換される。デジタルデータ18
の連続した値は、長さＮのRAM22に記憶される。得られ
たデータセットは半分に分割され、最も最新の半分が第
１及び第２の順位フィルタ24及び26に送られる。この
後、第１の順位フィルタ24は、ランクR1に対応する記憶
データセットの比較的古い、即ち「過去」の半分から相
対的に高ランクの加速度値aH、即ち、データセットの最
高ランク値を出力する。第２の順位フィルタ26は、デー
タセットのランクR2に対応する記憶データセットの過去
の半分から、相対的に低ランクの加速度値aL1、例え
ば、データセットの最低ランク値を出力する。データセ
ットの最新の即ち現在の半分は第３の順位フィルタ28に
送られ、該フィルタ28は、ランクR2に対応する記憶デー
タセットの現在の半分から、第２の相対的に低ランクの
加速度値aL2を出力する。これらの順位フィルタは、重
要な「エッジデータ（edgedate）」、即ちスラントアッ
プまたはステップ関数に関するデータを保存したまま、
例えば、高周波数ノイズ、EMI、またはとがった（spik
y）クラッシュデータ等の如何なる粗悪な分散データを
も除去する。
過去の最低ランクの加速度値aL1は、インバータ30で
否定され、この後、加速器32で現在の最低ランクの加速
度値aL2に加算されて、記憶加速度データの瞬時傾斜即
ちジャークJLを得るようになっている。インバータ30か
らの否定された過去の最低ランクの加速度値aL1はま
た、加算器34で過去の最高ランク加速度値aHに加算され
て、記憶した加速度データの高い分散ジャークJHに対す
る値を得るようになっている。後者のジャーク値は、順
位フィルタ24及び26によって出力された最大値及び最小
値間の差を示しており、概して言えば、クラッシュ波形
は、特質上、より高い分散を有している。
否定され、この後、加速器32で現在の最低ランクの加速
度値aL2に加算されて、記憶加速度データの瞬時傾斜即
ちジャークJLを得るようになっている。インバータ30か
らの否定された過去の最低ランクの加速度値aL1はま
た、加算器34で過去の最高ランク加速度値aHに加算され
て、記憶した加速度データの高い分散ジャークJHに対す
る値を得るようになっている。後者のジャーク値は、順
位フィルタ24及び26によって出力された最大値及び最小
値間の差を示しており、概して言えば、クラッシュ波形
は、特質上、より高い分散を有している。
一方、過去のより低いランクの加速度値aL1は、加算
器38において、適切な減衰係数36を加えることによっ
て、「減衰（damped）」される。減衰係数は、一定、例
えば、「予測値／チェッククラッシュ弁別器（Predicto
r/Check Crash Discrimi−netor）」と題し、1991年10
月８日付で出願された米国特許同時係属出願第07/733,0
17号に開示されているように、乗客安全拘束装置の手助
け無しに、平均的車両の乗客が耐え得る公称加速度に等
しくてよい。減衰係数は、その代わりに、引違い窓、ま
たは最も好ましくは、事象自体の関数、即ち、ジャー
ク、加速度、速度等の関数であってよい。本発明におけ
る減衰によって、重要な加速度データを、より長期間の
間、記憶することができ、これによって、弁別器の応答
を増大させる。この後、得られた修正したより低いラン
クの加速度値は、第１の累算器40において積分（合算）
されて、第１の修正速度値vL ＊を得るようになってい
る。
器38において、適切な減衰係数36を加えることによっ
て、「減衰（damped）」される。減衰係数は、一定、例
えば、「予測値／チェッククラッシュ弁別器（Predicto
r/Check Crash Discrimi−netor）」と題し、1991年10
月８日付で出願された米国特許同時係属出願第07/733,0
17号に開示されているように、乗客安全拘束装置の手助
け無しに、平均的車両の乗客が耐え得る公称加速度に等
しくてよい。減衰係数は、その代わりに、引違い窓、ま
たは最も好ましくは、事象自体の関数、即ち、ジャー
ク、加速度、速度等の関数であってよい。本発明におけ
る減衰によって、重要な加速度データを、より長期間の
間、記憶することができ、これによって、弁別器の応答
を増大させる。この後、得られた修正したより低いラン
クの加速度値は、第１の累算器40において積分（合算）
されて、第１の修正速度値vL ＊を得るようになってい
る。
同様に、より高いランクの加速度値aHは、加算器44に
おいて、適切な減衰係数42を加えることによって減衰さ
れる。得られた修正したより高いランクの加速度値は、
同様にして、第２の累算器46において積分（合算）され
て、第２の修正速度値vH ＊を得るようになっている。
おいて、適切な減衰係数42を加えることによって減衰さ
れる。得られた修正したより高いランクの加速度値は、
同様にして、第２の累算器46において積分（合算）され
て、第２の修正速度値vH ＊を得るようになっている。
次いで、ジャークJLの絶体値が、48において、第１の
しきい値JLTHRESHOLD1と比較される。ジャークJLの絶体
値がその第１のしきい値JLTHRESHOLD1を超過すれば、ジ
ャークJLは、加算器49において、過去の最低ランクの加
速度値aL1を加えることにより重み付けされることによ
って、より任意性の少ない結果が得られる。得られた重
み付けしたジャーク値は、適切な減衰係数50を用いて、
加算器51において減衰され、この後、累算器52で合算さ
れて、過去の経歴を示す高周波数速度vHFに対する値を
得るようになっている。ジャークJLの絶体値がその第１
のしきい値JLTHRESHOLD1を超過しなければ、減衰係数50
は、累算器52で累算された高周波数の過去の経歴値vHF
から減算される。
しきい値JLTHRESHOLD1と比較される。ジャークJLの絶体
値がその第１のしきい値JLTHRESHOLD1を超過すれば、ジ
ャークJLは、加算器49において、過去の最低ランクの加
速度値aL1を加えることにより重み付けされることによ
って、より任意性の少ない結果が得られる。得られた重
み付けしたジャーク値は、適切な減衰係数50を用いて、
加算器51において減衰され、この後、累算器52で合算さ
れて、過去の経歴を示す高周波数速度vHFに対する値を
得るようになっている。ジャークJLの絶体値がその第１
のしきい値JLTHRESHOLD1を超過しなければ、減衰係数50
は、累算器52で累算された高周波数の過去の経歴値vHF
から減算される。
ジャークJL自身はまた、54において、第２の小さなし
きい値JLTHRESHOLD2と比較される。ジャークJLがこの第
２のしきい値JLTHRESHOLD2に比して大きければ、ジャー
クJLは、過去の最高ランクの加速度値aHを加算すること
によって、加算器55において重み付けされ、得られた重
み付けしたジャーク値は、適切な減衰係数56を使用し
て、加算器57において減衰され、この後、累算器58にお
いて合算され、将来の加速度P1に対する予測値を得るよ
うになっている。ジャークJLの値がそのしきい値を超過
しなければ、減衰係数56は、累算器58で累算された将来
の加速度P1に対する予測値から減算される。
きい値JLTHRESHOLD2と比較される。ジャークJLがこの第
２のしきい値JLTHRESHOLD2に比して大きければ、ジャー
クJLは、過去の最高ランクの加速度値aHを加算すること
によって、加算器55において重み付けされ、得られた重
み付けしたジャーク値は、適切な減衰係数56を使用し
て、加算器57において減衰され、この後、累算器58にお
いて合算され、将来の加速度P1に対する予測値を得るよ
うになっている。ジャークJLの値がそのしきい値を超過
しなければ、減衰係数56は、累算器58で累算された将来
の加速度P1に対する予測値から減算される。
同様に、高分散ジャークJHは、60において、比較的小
さいしきい値JHTHRESHOLDと比較される。ジャークJLに
ついて上述したように、高分散ジャークJHがそのしきい
値JHTHRESHOLDを超過すれば、加算器61を通過して、減
衰係数64を用いて加算器63で減衰された後に累算器62に
おいて累算値について合算される。高分散ジャークJHが
そのしきい値JHTHRESHOLDを超過しなければ、累算が減
衰する。即ち、一般に負の減衰係数64のみが、累算器62
において累算値に加算される。得られた累算値は、高分
散の過去の経歴P2を表わしている。
さいしきい値JHTHRESHOLDと比較される。ジャークJLに
ついて上述したように、高分散ジャークJHがそのしきい
値JHTHRESHOLDを超過すれば、加算器61を通過して、減
衰係数64を用いて加算器63で減衰された後に累算器62に
おいて累算値について合算される。高分散ジャークJHが
そのしきい値JHTHRESHOLDを超過しなければ、累算が減
衰する。即ち、一般に負の減衰係数64のみが、累算器62
において累算値に加算される。得られた累算値は、高分
散の過去の経歴P2を表わしている。
以上に述べたように、以上計算した修正速度値vL ＊及
びvH ＊に対する第１及び第２の値は、「時間」の代わり
に使用される。こうして、一旦、第１の修正速度値vL ＊
が第１の「時間」しきい値TIME1を超過すると、第１の
予測加速度値P1及び高分散の過去の経歴値P2は、第１の
組のしきい値、即ち、P1THRESHOLD1及びP2THRESHOLD1と
それぞれ比較される。これらのそれぞれのしきい値を超
過すると直ちに、フラグT1が１に設定される。一旦、フ
ラグT1が１に設定されると、修正速度値vL ＊が第１の
「時間」しきい値TIME1を下回らなかった場合のみ、フ
ラグT1はオフに切り換えられる、即ち、零にリセットさ
れることが留意される。
びvH ＊に対する第１及び第２の値は、「時間」の代わり
に使用される。こうして、一旦、第１の修正速度値vL ＊
が第１の「時間」しきい値TIME1を超過すると、第１の
予測加速度値P1及び高分散の過去の経歴値P2は、第１の
組のしきい値、即ち、P1THRESHOLD1及びP2THRESHOLD1と
それぞれ比較される。これらのそれぞれのしきい値を超
過すると直ちに、フラグT1が１に設定される。一旦、フ
ラグT1が１に設定されると、修正速度値vL ＊が第１の
「時間」しきい値TIME1を下回らなかった場合のみ、フ
ラグT1はオフに切り換えられる、即ち、零にリセットさ
れることが留意される。
同様に、第２の修正速度値VH ＊は、第２の「時間」し
きい値TIME2と比較される。第２の修正速度値vH ＊がTIM
E2を超過すれば、予測加速度値P1は、第２のしきい値P1
THRESHOLD2と比較され、高周波数速度vHFは、そのしき
い値vHFTHRESHOLDと比較される。これらのそれぞれのし
きい値を超過していれば、フラグT2は１に設定される。
きい値TIME2と比較される。第２の修正速度値vH ＊がTIM
E2を超過すれば、予測加速度値P1は、第２のしきい値P1
THRESHOLD2と比較され、高周波数速度vHFは、そのしき
い値vHFTHRESHOLDと比較される。これらのそれぞれのし
きい値を超過していれば、フラグT2は１に設定される。
フラグT1及びフラグT2を、異なる絶体時間で、１に設
定することができることに留意するのは重要である。勿
論、「事象（event）」の展望から、おのおのは、TIME1
及びTIME2でそれぞれ設定される。
定することができることに留意するのは重要である。勿
論、「事象（event）」の展望から、おのおのは、TIME1
及びTIME2でそれぞれ設定される。
前述した火災条件の他に、本システムはまた、配備を
要求するが前述の火災条件によって必ずしも検知可能で
はないクラッシュ状況において、抑制装置の配備を開始
することとなる。第1B図について説明すると、高速度値
vH ＊、低速度値vL ＊及び高分散の過去の経歴値P2は、第
２の組のしきい値、即ち、vH ＊THRESHOLD2、vL ＊THRESH
OLD2及びP2THRESHOLD2とそれぞれ比較される。おのおの
がそのそれぞれのしきい値を超過すれば、フラグT3が１
に設定され、これによって、乗客拘束システムの作動を
引き起す。
要求するが前述の火災条件によって必ずしも検知可能で
はないクラッシュ状況において、抑制装置の配備を開始
することとなる。第1B図について説明すると、高速度値
vH ＊、低速度値vL ＊及び高分散の過去の経歴値P2は、第
２の組のしきい値、即ち、vH ＊THRESHOLD2、vL ＊THRESH
OLD2及びP2THRESHOLD2とそれぞれ比較される。おのおの
がそのそれぞれのしきい値を超過すれば、フラグT3が１
に設定され、これによって、乗客拘束システムの作動を
引き起す。
第２図は、第1A図及び第1B図に示したような本発明の
全体の動作フローを示している。加速度情報が受信され
ると、該加速度情報はフィルタにかけられ16、デジタル
データ20に変換される。そこから、一時的ジャークJLが
計算段階110で計算され、一時的な高分散ジャークJHが
計算段階112で計算され、また、低ランク速度vL ＊及び
高ランク速度vH ＊が計算段階114で計算される。この
後、一時的なジャークJLが、計算段階116で加算予測値P
1を計算するのに使用され、高周波数加速度の過去の経
歴vHFが計算段階118で計算される。高分散ジャークJ
Hが、計算段階120で高分散加速度の過去の経歴P2を計算
するのに使用される。次いで、これらの値P1、vHF、
P2、vL ＊及びvH ＊のおのおのが、決定境界比較段階122
でそれぞれのしきい値に対してチェックされて、本シス
テムによって制御されるエアバッグまたは乗客拘束装置
に対する火災または非火災条件があるか否かが決定され
る。以上において第1A図及び第1B図に関して説明したよ
うに、これらの計算された値のおのおのは、低ランク速
度vL ＊及び高ランク速度vH ＊もまた時間制御尺度として
使用される状態で、物理的ベース尺度となっている。
全体の動作フローを示している。加速度情報が受信され
ると、該加速度情報はフィルタにかけられ16、デジタル
データ20に変換される。そこから、一時的ジャークJLが
計算段階110で計算され、一時的な高分散ジャークJHが
計算段階112で計算され、また、低ランク速度vL ＊及び
高ランク速度vH ＊が計算段階114で計算される。この
後、一時的なジャークJLが、計算段階116で加算予測値P
1を計算するのに使用され、高周波数加速度の過去の経
歴vHFが計算段階118で計算される。高分散ジャークJ
Hが、計算段階120で高分散加速度の過去の経歴P2を計算
するのに使用される。次いで、これらの値P1、vHF、
P2、vL ＊及びvH ＊のおのおのが、決定境界比較段階122
でそれぞれのしきい値に対してチェックされて、本シス
テムによって制御されるエアバッグまたは乗客拘束装置
に対する火災または非火災条件があるか否かが決定され
る。以上において第1A図及び第1B図に関して説明したよ
うに、これらの計算された値のおのおのは、低ランク速
度vL ＊及び高ランク速度vH ＊もまた時間制御尺度として
使用される状態で、物理的ベース尺度となっている。
第3A図、第4A図及び第5A図は、そのしきい値TIME1と
交差するときの第１の修正速度値vL ＊を図示している。
第3B図、第4B図及び第5B図は、「時間」しきい値TIME1
に達したときの、それぞれの値を絶体時間で表わすと共
に異なるシュードに変ずる曲線において、予測加速度値
P1対高分散の過去の経歴値P2の２次元プロットを示して
いる。同様に、第3C図、第4C図及び第5C図、並びに第3D
図、第4D図及び第5D図は、TIME2に対するプロットと、
予測加速度値P1対高周波数速度vHFの２次元プロットと
をそれぞれ含んでいる。
交差するときの第１の修正速度値vL ＊を図示している。
第3B図、第4B図及び第5B図は、「時間」しきい値TIME1
に達したときの、それぞれの値を絶体時間で表わすと共
に異なるシュードに変ずる曲線において、予測加速度値
P1対高分散の過去の経歴値P2の２次元プロットを示して
いる。同様に、第3C図、第4C図及び第5C図、並びに第3D
図、第4D図及び第5D図は、TIME2に対するプロットと、
予測加速度値P1対高周波数速度vHFの２次元プロットと
をそれぞれ含んでいる。
以上、発明の好ましい実施例について説明したが、発
明は、この発明の精神即ち添付の請求の範囲の範囲にも
とることなく、修正が可能であることを思量すべきであ
る。
明は、この発明の精神即ち添付の請求の範囲の範囲にも
とることなく、修正が可能であることを思量すべきであ
る。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/32
Claims (31)
- 【請求項１】車両クラッシュまたは急激な車両減速の場
合に車両安全装置を作動させるシステムにおいて、 前記車両の瞬時加速度を表わすサンプルしたデータを発
生する手段と、 前記加速度データの連続した値を記憶するRAMと、 前記記憶した加速度データから低分散ジャーク値を計算
する手段と、 前記記憶した加速度データから高分散ジャーク値を計算
する手段と、 前記記憶した加速度データから少なくとも１つの修正し
た速度値を計算する手段と、 前記低分散ジャーク値を用いて、予測加速度値を計算す
る手段と、 前記低分散ジャーク値を用いて、高周波数の過去の履歴
値を計算する手段と、 前記高分散ジャーク値を用いて、高分散の過去の履歴値
を計算する手段と、 修正速度、予測加速度、高周波数速度、及び高分散速度
に対する値に応答して、前記値のうちの少なくとも２つ
がそのしきい値を超過したとき、前記車両安全装置を作
動させる手段と、を具備したことを特徴とする前記シス
テム。 - 【請求項２】車両クラッシュまたは急激な車両減速の場
合に車両安全装置を作動させる方法において、 瞬時の車両加速度を表わす情報を受信する段階と、 前記受信した加速度情報をRAMに記憶する段階と、 前記記憶した加速度情報から低分散ジャーク値を発生す
る段階と、 前記記憶した加速度情報から高分散ジャーク値を発生す
る段階と、 前記記憶した加速度情報を用いて、第１の速度値及び第
２の速度値を発生する段階と、 前記低分散ジャーク値を用いて、予測加速度値を発生す
る段階と、 前記低分散ジャーク値を用いて、高周波数の過去の履歴
値を発生する段階と、 前記高分散ジャーク値を用いて、高分散の過去の履歴値
を発生する段階と、 前記第１の速度値が第１のしきい値を超過したとき、前
記予測加速度値が第２のしきい値を超過すると共に、前
記高分散の速度値が第２のしきい値を超過し、かつ、前
記第２の速度値が第４のしきい値を超過したとき、前記
予測加速度値が同様に第５のしきい値を超過すると共
に、前記高周波数の過去の履歴尺度が第６のしきい値を
超過すれば、前記車両安全装置を作動させる段階と、を
具備したことを特徴とする前記方法。 - 【請求項３】請求項２記載の方法において、前記記憶し
た加速度情報から前記低分散ジャークを発生する前記段
階は、 前記記憶した加速度情報を第１のデータ組及び第２のデ
ータ組に分割し、この際、前記第１のデータ組は前記第
２のデータ組に比して古い受信した加速度情報を含んで
いる段階と、 前記第１のデータ組及び前記第２のデータ組の前記記憶
した加速度情報をそれぞれ順位フィルタリングする段階
と、 前記第１のデータ組にて所定のランクを有する前記記憶
した加速度情報の値を反転する段階と、 前記所定のランクと等しい前記第２のデータ組でのラン
クを有する前記記憶した加速度情報の値を、前記第１の
データ組での前記所定のランクを有する前記加速度情報
の前記反転した値と組み合わせる段階と、を含むことを
特徴とする前記方法。 - 【請求項４】請求項２記載の方法において、前記記憶し
た加速度情報から高分散ジャーク値を発生する前記段階
は、 前記記憶した加速度情報を順位フィルタリングする段階
と、 前記記憶した加速度情報の低ランク値を反転する段階
と、 前記記憶した加速度情報の高ランク値を、前記記憶した
加速度情報の前記反転した低ランク値と組み合わせる段
階と、を含むことを特徴とする前記方法。 - 【請求項５】請求項２記載の方法において、前記受信し
た加速度情報を用いて、前記第１及び第２の加速度尺度
を発生する前記段階は、 前記記憶した加速度情報を順位フィルタリングする段階
と、 前記記憶した加速度情報の低ランク値を積分して、前記
第１の速度尺度を得る段階と、 高ランクを有する記憶した加速度情報及び高ランクを有
する記憶した加速度を積分する段階と、を含むことを特
徴とする前記方法。 - 【請求項６】請求項５記載の方法において、前記積分段
階に先立って、前記順位フィルタリングした加速度情報
を修正する段階を含むことを特徴とする前記方法。 - 【請求項７】請求項６記載の方法において、前記順位フ
ィルタリングした加速度情報を修正する前記段階は、 所定の定数、前記受信した加速度情報、前記第１の速度
値、前記第２の速度値、前記低分散ジャーク値及び前記
高分散ジャーク値から成るグループの少なくとも１つを
使用して、修正係数を発生する段階と、 前記順位フィルタリングした加速度情報から前記修正係
数を減算する段階と、を含むことを特徴とする前記方
法。 - 【請求項８】請求項２記載の方法において、前記低分散
ジャーク値を使用して、前記予測加速度値を発生する前
記段階は、 前記低分散ジャーク値を時間について累算して、低分散
ジャークに対する第１の累積値を得る段階と、 低分散ジャークに対する前記第１の累積値から、減衰係
数を周期的に減算する段階と、を含むことを特徴とする
前記方法。 - 【請求項９】請求項８記載の方法において、前記低分散
ジャーク値の絶対値が第７のしきい値を超過したときに
のみ、前記低分散ジャーク値を、低分散ジャークに対す
る前記第１の累積値に加算することを特徴とする前記方
法。 - 【請求項１０】請求項８記載の方法において、前記記憶
した加速度情報の相対的に高ランクの値を使用して、前
記低分散ジャーク値を重み付けする段階を含むことを特
徴とする前記方法。 - 【請求項１１】請求項２記載の方法において、前記低分
散ジャーク値を使用して、前記高周波数の過去の履歴値
を発生する前記段階は、 前記低分散ジャーク値を時間について累算して、低分散
ジャークに対する第２の累積値を得る段階と、 低分散ジャークに対する前記第２の累積値から減衰係数
を周期的に減算して、前記高周波数の過去の履歴値を得
る段階と、を含むことを特徴とする前記方法。 - 【請求項１２】請求項11記載の方法において、前記低分
散ジャーク値が第８のしきい値を超過したときにのみ、
前記低分散ジャーク値を、低分散ジャークに対する前記
第２の累積値に加算することを特徴とする前記方法。 - 【請求項１３】請求項11記載の方法において、前記記憶
した加速度情報の相対的に低ランク値を使用して、前記
低分散ジャーク値を重み付けする段階を含むことを特徴
とする前記方法。 - 【請求項１４】請求項２記載の方法において、前記高分
散ジャーク値を使用して、前記高分散の過去の履歴値を
発生する前記段階は、 前記高分散ジャーク値を時間について累算して、前記高
分散ジャークに対する累積値を得る段階と、 前記高分散ジャークに対する前記累積値から、減衰係数
を周期的に減算して、前記高周波数の過去の履歴値を得
る段階と、を含むことを特徴とする前記方法。 - 【請求項１５】請求項14記載の方法において、前記高分
散ジャーク値の絶対値が第９のしきい値を超過したとき
にのみ、前記高分散ジャーク値を、前記高分散ジャーク
に対する前記累積値に加算することを特徴とする前記方
法。 - 【請求項１６】請求項２記載の方法において、前記第１
の速度値が第10のしきい値を超過すると共に、前記第２
の速度値が第11のしきい値を超過したとき、前記予測加
速度値が第12のしきい値を超過すれば、前記車両安全装
置を作動させる段階を更に含むことを特徴とする前記方
法。 - 【請求項１７】車両クラッシュまたは急激な車両減速の
場合に、車両安全装置の作動を制御するシステムにおい
て、 瞬時の車両加速度を表わす情報を受信する手段と、 前記受信した加速度情報を記憶する手段と 前記記憶した加速度情報から、低分散ジャーク値を発生
する手段と、 前記記憶した加速度情報から、高分散ジャーク値を発生
する手段と、 前記記憶した加速度情報を使用して、第１の速度値及び
第２の速度値を発生する手段と、 前記低分散ジャーク値を使用して、予測加速度値を発生
する手段と、 前記低分散ジャーク値を使用して、高周波数の過去の履
歴値を発生する手段と、 前記高分散ジャーク値を使用して、高分散の過去の履歴
値を発生する手段と、 前記第１の速度値が第１のしきい値を超過したとき、前
記予測加速度値が第２のしきい値を超過すると共に、前
記高分散速度値が第２のしきい値を超過し、かつ、前記
第２の速度値が第４のしきい値を超過したとき、前記予
測加速度値が同様に第５のしきい値を超過すると共に、
前記高周波数の過去の履歴尺度が第６のしきい値を超過
すれば、前記車両安全装置を作動させる手段と、を具備
したことを特徴とする前記システム。 - 【請求項１８】請求項17記載のシステムにおいて、前記
記憶した加速度情報から前記低分散ジャーク値を発生す
る前記手段は、 前記記憶した加速度情報を第１のデータ組及び第２のデ
ータ組に分割し、この際、前記第１のデータ組が前記第
２のデータ組に比してより古い受信した加速度情報を含
んでなる手段と、 前記第１のデータ組及び前記第２のデータ組の前記記憶
した加速度情報をそれぞれ順位フィルタリングする手段
と、 前記第１のデータ組にて所定のランクを有する前記記憶
した加速度情報の値を反転する手段と、 前記所定のランクと等しい前記第２のデータ組でのラン
クを有する前記記憶した加速度情報の値を、前記第１の
データ組での前記所定のランクを有する前記加速度情報
の前記反転した値と組み合わせる手段と、を含むことを
特徴とする前記システム。 - 【請求項１９】請求項17記載のシステムにおいて、前記
記憶した加速度情報から高分散ジャーク値を発生する前
記手段は、 前記記憶した加速度情報を順位フィルタリングする手段
と、 前記記憶した加速度情報の低ランク値を反転する手段
と、 前記記憶した加速度情報の高ランク値を、前記記憶した
加速度情報の前記反転した低ランク値と組み合わせる手
段と、を含むことを特徴とする前記システム。 - 【請求項２０】請求項17記載のシステムにおいて、前記
受信した加速度情報を使用して、前記第１及び第２の速
度尺度を発生する前記手段は、 前記記憶した加速度情報を順位フィルタリングする手段
と、 前記記憶した加速度情報の低ランク値を反転して、前記
第１の速度尺度を得る手段と、 高ランクを有する記憶した加速度情報及び高ランクを有
する記憶した加速度を積分する手段と、を含むことを特
徴とする前記システム。 - 【請求項２１】請求項20記載のシステムにおいて、前記
積分手段での積分に先立って、前記順位フィルタリング
された加速度情報を修正する手段を含むことを特徴とす
る前記システム。 - 【請求項２２】請求項21記載のシステムにおいて、前記
順位フィルタリングされた加速度情報を修正する前記手
段は、 所定の定数、前記受信した加速度情報、前記第１の速度
値、前記第２の速度値、前記低分散ジャーク値及び前記
高分散ジャーク値から成るグループの少なくとも１つを
使用して、修正係数を発生する手段と、 前記順位フィルタリングした加速度情報から前記修正係
数を減算する手段と、を含むことを特徴とする前記シス
テム。 - 【請求項２３】請求項17記載のシステムにおいて、前記
低分散ジャーク値を使用して、前記予測加速度値を発生
する前記手段は、 前記低分散ジャーク値を時間について累算して、低分散
ジャークに対する第１の類積値を得る手段と、 低分散ジャークに対する前記第１の累積値から減衰係数
を周期的に減算して、前記予測加速度値を得る手段と、
を含むことを特徴とする前記システム。 - 【請求項２４】請求項23記載のシステムにおいて、前記
低分散ジャークの絶対値が第７のしきい値を超過したと
きのみ、低分散ジャークに対する前記第１の累積値に、
前記低分散ジャーク値を加算することを特徴とする前記
システム。 - 【請求項２５】請求項23記載のシステムにおいて、前記
記憶した加速度情報の相対的に高ランクの値を使用し
て、前記低分散ジャーク値を重み付けする手段を含むこ
とを特徴とする前記システム。 - 【請求項２６】請求項17記載のシステムにおいて、前記
低分散ジャーク値を使用して、前記高周波数の過去の履
歴値を発生する前記手段は、 前記低分散ジャーク値を時間について累算して、低分散
ジャークに対する第２の累積値を得る手段と、 低分散に対する前記第２の累積値から減衰係数を周期的
に減算して、前記高周波数の過去の履歴値を得る手段
と、を含むことを特徴とする前記システム。 - 【請求項２７】請求項26記載のシステムにおいて、前記
低分散ジャーク値の絶対値が第８のしきい値を超過した
ときにのみ、低分散ジャークに対する前記第２の累積値
に、前記低分散ジャーク値を加算することを特徴とする
前記システム。 - 【請求項２８】請求項26記載のシステムにおいて、前記
記憶した加速度情報の相対的に低ランクの値を使用し
て、前記低分散ジャーク値を重み付けする手段を含むこ
とを特徴とする前記システム。 - 【請求項２９】請求項17記載のシステムにおいて、前記
高分散ジャーク値を使用して、前記高分散の過去の履歴
値を発生する前記手段は、 前記高分散ジャーク値を時間について累算して、前記高
分散ジャークに対する累積値を得る手段と、 前記高分散ジャークに対する前記累積値から減衰係数を
周期的に減算して、前記高周波数の過去の履歴値を得る
手段と、を含むことを特徴とする前記システム。 - 【請求項３０】請求項29記載のシステムにおいて、前記
高分散ジャーク値の絶対値が第９のしきい値を超過した
ときにのみ、前記高分散ジャークに対する前記累積値
に、前記高分散ジャーク値を加算することを特徴とする
前記システム。 - 【請求項３１】請求項17記載のシステムにおいて、前記
第１の速度値が第10のしきい値を超過すると共に、前記
第２の速度値が第11のしきい値を超過したとき、前記予
測加速度値が第12のしきい値を超過すれば、前記車両安
全装置を作動させる手段を更に含むことを特徴とする前
記システム。
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