JP3133446B2 - Head rotating device - Google Patents

Head rotating device

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JP3133446B2
JP3133446B2 JP04007964A JP796492A JP3133446B2 JP 3133446 B2 JP3133446 B2 JP 3133446B2 JP 04007964 A JP04007964 A JP 04007964A JP 796492 A JP796492 A JP 796492A JP 3133446 B2 JP3133446 B2 JP 3133446B2
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芳宏 小野口
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三洋電機株式会社
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【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、部品を吸着する吸着ノズルを複数本有するヘッド体を所望の角度回動させるヘッド回動装置に関する。 The present invention relates to a head member for a plurality inborn suction nozzles for sucking the component to a head rotating device for the desired angle rotation.

【0002】 [0002]

【従来の技術】この種ヘッド回動装置が特開平2−28 BACKGROUND OF THE INVENTION Such head rotating device Hei 2-28
8399号公報に開示されている。 Disclosed in 8399 JP. 該公報に開示された技術によれば、装着ヘッドに設けられた吸着ノズルの上部には一方向のみに被嵌合溝が設けられており、該溝に嵌合部が水平方向に回動することにより吸着ノズルは回動する。 According to the technique disclosed in the publication, the upper portion of the suction nozzle provided on the mounting head and the fitting groove is provided only in one direction, the fitting portion in the groove is rotated in the horizontal direction the suction nozzle is rotated by.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術では、装着ヘッドを回動させるためにはまず嵌合部を被嵌合溝に合うように回動させてから嵌合させそれから所望の角度量嵌合部を回動させており、嵌合部を被嵌合溝に合わせるのに最悪の場合90度回転せねばならず時間が掛かるという欠点がある。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in the conventional art, the desired angles therefrom was initially a fitting portion fitted from is rotated to fit the fitted groove engaged in order to rotate the mounting head and the amount engagement portion is rotated, there is a disadvantage that the fitting portion takes time must take into rotation in the worst case 90 degrees to fit into the fitting groove.

【0004】そこで本発明は、嵌合部を被嵌合溝に嵌合させて装着ヘッドを回動させる場合に嵌合部を被嵌合溝に嵌合させるまでの時間を短縮することを目的とする。 [0004] The present invention aims to reduce the time to be fitted into the fitted groove fitting part when pivoting the fitting was to the mounting head a fitting portion to be fitted groove to.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】このため本発明は、部品を吸着する吸着ノズルを複数本有するヘッド体を所望の角度回動させるヘッド回動装置において、前記ヘッド体にその回転軸と略直交する方向に互いに方向の異なる複数本の直線上に被嵌合溝を設け、進退動して該溝に嵌合する嵌合部材と、該嵌合部材を前記回転軸のまわりに回動させる回動手段とを備えたものである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention For this purpose, the head rotating device for desired angle rotating the head body in which a plurality inborn suction nozzle for sucking a component, substantially perpendicular to its axis of rotation to the head body directions to an object to be fitted grooves provided in a direction different plurality of straight lines with each other, and the fitting member to be fitted into the groove and moved back and forth, rotating to rotate the fitting member around the rotational axis it is obtained by a dynamic means.

【0006】また、本発明は、請求項1に記載のヘッド回動装置において、複数本の前記被嵌合溝は等角度間隔の複数本の直線上に設けたものである。 [0006] The present invention also provides a head rotation device according to claim 1, wherein the fitting groove of the plurality of are those provided to a plurality of straight lines of equal angular intervals.

【0007】 [0007]

【作用】嵌合部材は複数本の直線上に設けられた被嵌合溝のうち一番近い溝に合うように回動手段により回動して、該溝に向かって進出し嵌合してから所望の角度回動手段により回動して吸着ノズルを所望の位置に回動させる。 [Action] engaging member is rotated by the rotation means to fit the nearest groove of the fitting groove provided on the plurality of straight lines, advanced and fitted towards the groove rotated by a desired angle rotating means from the suction nozzle is rotated to the desired position.

【0008】 [0008]

【実施例】以下本発明の実施例を図に基づき説明する。 Example Based on FIG examples below the present invention will be described.

【0009】図2及び図3に於て、(1)はX軸モータ(2)の回動によりX方向に移動するXテーブルであり、(3)はY軸モータ(4)の回動によりXテーブル(1)上でY方向に移動することにより結果的にXY方向に移動するXYテーブルであり、チップ状電子部品(5)(以下、チップ部品あるいは部品という。)が装着されるプリント基板(6)が一対のシュート(16 [0009] At a 2 and 3, by the rotation of (1) is an X table which moves in the X direction by the rotation of the X-axis motor (2), (3) the Y-axis motor (4) an XY table for moving eventually in the XY direction by moving in the Y direction on the X table (1), printed circuit board electronic chip components (5) (hereinafter, referred to as a chip component or components.) is attached (6) a pair of chutes (16
1)に図示しない固定手段に固定されて載置される。 1) to be fixed to a fixing means (not shown) is placed.

【0010】(7)は供給台であり、チップ部品(5) [0010] (7) is a supply table, chip parts (5)
を供給する部品供給装置(8)が多数台配設されている。 Component supply device (8) is a number block disposed supplies. (9)は供給台駆動モータであり、ボールネジ(1 (9) is a supply table drive motor, a ball screw (1
0)を回動させることにより、該ボールネジ(10)が嵌合し供給台(7)に固定されたナット(11)を介して、供給台(7)がリニアガイド(12)に案内されてX方向に移動する。 0) by rotating the through the nut (11) fixed to said ball screw (10) is fitted feeding stage (7), the supply table (7) is guided by the linear guide (12) It moves in the X direction. (13)は間欠回動するターンテーブルであり、該テーブル(13)の外縁部には吸着ノズル(14)を6本有する装着ヘッド(14)が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。 (13) is a turntable which intermittently rotates, the outer edge of the table (13) are equally spaced mounting head (14) in accordance with the intermittent pitch of 6 inborn suction nozzle (14) there.

【0011】(イ)各ステーションの説明 吸着ノズル(14)が供給装置(8)より部品(5)を吸着し取出す装着ヘッド(15)の停止位置が吸着ステーションであり、該吸着ステーションにて吸着ノズル(14)が部品(5)を吸着する。 [0011] (a) the stop position of the part (5) adsorbs take out the mounting head (15) than described suction nozzle of each station (14) feeder (8) is adsorbed station, adsorption at adsorption station nozzle (14) to pick up the components (5).

【0012】吸着ステーションの一つ前の装着ヘッド(15)の停止位置が吸着補正ステーションであり、吸着補正装置(191)により供給台(7)の移動方向に直行する方向であるY方向の吸着ノズル(14)の位置補正を行う。 [0012] a suction correction station stopping position of the mounting head before a suction station (15), the adsorption of the Y-direction is a direction orthogonal to the moving direction of the feed table (7) by adsorption correction device (191) correct the position of the nozzle (14).

【0013】吸着ステーションの次の装着ヘッド(1 [0013] The following mounting head of adsorption station (1
5)の停止位置が回動戻しステーションであり、回動戻し装置(192)により吸着補正ステーションにて部品(5)の中央を吸着ノズル(14)が吸着できるよう補正された吸着ノズル(14)の位置が元の位置に戻される。 5) a stop position is returned rotation station, the suction nozzle suction nozzle a central part (5) at the suction correction station (14) is corrected to be adsorbed by the rotation returning device (192) (14) position of is returned to the original position.

【0014】(16)は吸着ノズル(14)が吸着する部品(5)の位置ずれを部品(5)の下面をカメラにて所定の視野範囲で撮像しその撮像画面を認識処理して認識する部品認識装置であり、ターンテーブル(13)が回動してゆき装着ヘッド(15)が該装置(16)上に停止するステーションは認識ステーションである。 [0014] (16) recognizes processes the imaging screen captured by predetermined field-of-view range lower surface by the camera of the component positional displacement of the component (5) suction nozzle (14) is adsorbed (5) recognizes a component recognizing device, the station turntable (13) is rotated to Yuki mounting head (15) to stop on the device (16) is a recognition station.

【0015】認識ステーションの次の装着ヘッド(1 [0015] of the recognition station following mounting head (1
5)の停止する位置が角度補正ステーションであり、認識装置(16)による認識結果に基づき装着ヘッド(1 5) an angle correction station position to stop the, on the basis of the recognition result by the recognition device (16) mounting head (1
5)がヘッド回動装置(17)によりθ方向に回動されることにより吸着ノズル(14)の吸着する部品(5) Adsorption parts of the suction nozzle (14) by 5) is rotated in the θ direction by a head rotating device (17) (5)
の回転角度の位置ずれが補正される。 Positional deviation of the rotation angle is corrected.

【0016】角度補正ステーションの次の次の停止位置が、装着ステーションであり、前記基板(6)に該ステーションの吸着ノズル(14)の吸着する部品(5)が装着される。 The angle following the next stop position of the correction station is a mounting station, suction parts of the suction nozzle (14) of the station (5) is mounted on said substrate (6).

【0017】装着ステーションの次の次に装着ヘッド(15)が停止する位置がノズル選択ステーションであり、ノズル選択装置(19)によりヘッド(15)が回動され複数のノズル(14)の任意のノズル(14)の選択が行われる。 [0017] The mounting station next following the mounting head (15) is the stop position is the nozzle selection station, a plurality the nozzle selection device (19) head (15) is rotated nozzle any of (14) selection of the nozzle (14) is performed.

【0018】次に装着ヘッド(15)が停止する位置がノズル出入ステーションであり、第1のノズル当接台(20)を用いてノズル(14)の収納及び突出が行われる。 [0018] Then the mounting head (15) is the stop position is a nozzle and out stations, storage and protrusion of the nozzle (14) is performed by using the first nozzle abutment table (20).

【0019】次に装着ヘッド(15)が停止する位置がノズル高さ選択ステーションであり、第2のノズル当接台(21)を用いてノズル(14)の高さ位置の選択が行われる。 [0019] Then position the mounting head (15) is stopped is the nozzle height selection station, the selection of the height position of the nozzle (14) is performed using the second nozzle abutment table (21).

【0020】(ロ)装着ヘッド(15)の説明 各装着ヘッド(15)はターンテーブル(13)を内側と外側の2ケ所で上下動可能に貫通するヘッド昇降シャフト(24)の下部に取り付けられており、該シャフト(24)上部はL字形状のローラ取り付け体(25)に固定されている。 [0020] (b) attached to a lower portion of the description the mounting head of the mounting head (15) (15) head lifting shaft vertically movably through the turntable (13) inside and outside of the two points are (24) and which, the shaft (24) top is fixed to the roller mounting member of L-shape (25). ローラ取り付け体(25)の上部にはその内方に突出する上カムフォロワ(26)及び下カムフォロワ(27)が回動可能に枢支される。 On the cam follower on the top of the roller mounting member (25) projecting to the inside (26) and a lower cam follower (27) is pivotally supported.

【0021】図3に示す(28)はターンテーブル(1 [0021] shown in FIG. 3 (28) turntable (1
3)を下方で水平方向に回動可能に支持している支持台であり、該支持台(28)のターンテーブル(13)の回動軸のまわりには該支持台(28)に対して固定して円筒カム(29)が突設され、前記上カムフォロワ(2 3) a support base which is rotatably supported in a horizontal direction beneath, the support table around the rotation axis of the turntable (13) of the support base (28) with respect to (28) cylindrical cam (29) is protruded secured to, the upper cam follower (2
6)は該カム(29)の上面に接して取り付け体(2 6) mounting body in contact with the upper surface of the cam (29) (2
5)を吊り下げ支持することにより装着ヘッド(15) 5) hanging drop carriage mounting head by (15)
を支持している。 Supporting the. 下カムフォロワ(27)は図4及び図5に示されるように取り付け体(25)の内部に設けられた揺動片凹部(31)内を該取り付け体(25)に支軸(32)のまわりに回動可能に取り付けられた揺動片(33)に回動可能に取り付けられ、取り付け体(2 Around the supporting shaft (32) a lower cam follower (27) is 4 and the swinging piece recess (31) provided inside the mounting body (25) as shown in Figure 5 in the said mounting member (25) pivotally attached to the swinging piece which is mounted pivotally (33), the mounting member (2
5)に内蔵された押圧バネ(34)が揺動片(33)を上方に付勢して該カムフォロワ(26)はカム(29) Pressing spring incorporated in 5) (34) biases the swing piece (33) upward the cam follower (26) is a cam (29)
の下面を押圧するようになされている。 It is adapted to press the lower surface of the.

【0022】従って、カムフォロワ(26)(27)はカム(29)を挟んだ状態となっており、また円筒カム(29)は図3に示されるように上下しているためターンテーブル(13)の回動によりカムフォロワ(26) [0022] Thus, the cam follower (26) (27) is a cam (29) is in the state sandwiching the also cylindrical cam (29) turntable because it vertically as is shown in FIG. 3 (13) the cam follower by the rotation of the (26)
(27)がカム(29)の上面及び下面を転がりながら移動し、それにつれて装着ヘッド(15)も上下動しながら回動移動する。 (27) is moved while rolling the upper and lower surfaces of the cam (29), the mounting head (15) as it also turns moved while moving up and down. 下カムフォロワ(27)がバネ(3 Under the cam follower (27) is a spring (3
4)によりカム(29)下面を押圧するのはこの移動途中の振動及び衝撃を吸収するためである。 4) to push the cam (29) lower surface by is to absorb vibration and impact on the way this movement.

【0023】(36)は装着ヘッド(15)の吸着ノズル(14)に真空を供給する真空チューブであり、ターンテーブル(13)内の真空通路(37)を介して支持台(28)に設けられている図示しない真空源に連通している。 [0023] (36) is a vacuum tube for supplying vacuum to the suction nozzle (14) of the mounting head (15), provided in the support base via a vacuum passage (37) of the turn table (13) (28) It communicates with a vacuum source (not shown) are.

【0024】図15において、(162)はXYテーブル(3)上のシュート(161)にプリント基板(6) [0024] In FIG. 15, (162) PCB chute (161) on the XY table (3) (6)
を供給する供給コンベアであり、該コンベア(162) A feed conveyor for supplying, said conveyor (162)
より移載ベルト(163)によりリニアガイド(16 Linear guide (16 by more transfer belt (163)
4)上を移動する移載アーム(165)により移載され、部品装着の終わった基板(6)は該アーム(16 4) it is transferred by the transfer arm (165) that moves on a substrate (6 finished the component mounting) is the arm (16
5)により排出コンベア(166)に移載される。 It is transferred to a discharge conveyor (166) by 5). (1 (1
67)はベルト(163)を駆動する駆動プーリであり、(168)は該ベルト(163)が掛け渡された従動プーリである。 67) is a driving pulley for driving the belt (163), (168) is a driven pulley to which the belt (163) is passed over.

【0025】装着ヘッド(15)について図1、図6、 [0025] For the mounting head (15) FIGS. 1, 6,
図7、図16及び図17に基づいて説明する。 7 will be described with reference to FIGS. 16 and 17.

【0026】(39)はシャフト(24)の下部に固定された取り付け板であり、回転体(40)がベアリング(40A)を介してθ方向に回動可能に取り付けられている。 [0026] (39) is a mounting plate fixed to the lower portion of the shaft (24), the rotary body (40) is pivotally attached to θ direction via the bearing (40A). 6本の吸着ノズル(14)は該回転体(40)を夫々が上下動可能に貫通してθ方向の等回転角度毎に設けられている。 Six suction nozzles (14) the rotating body (40) is respectively provided for each equal rotation angle of the vertically movable through to θ direction. この6本の吸着ノズル(14)は径の大きさが異なるなど様々な部品(5)を吸着できるよう種々の種類がある。 The six suction nozzles (14) There are various kinds so that the diameter can adsorb different and various components (5). 夫々のノズル(14)の上部には係合体(38)がネジ(103)によりネジ止めされ、該係合体(38)には押圧バネ(41)が係合する係合片(42)が形成され、該ノズル(14)は常に下方に付勢されている。 At the top of each of the nozzles (14) engaging body (38) is screwed by screws (103), engaging coalescence engaging piece pressing spring to (38) (41) engages (42) is formed is, the nozzle (14) is always biased downward. 押圧バネ(41)は案内棒(104)に卷装され、係合片(42)には該案内棒(104)が貫通する貫通孔が穿設されている。 Pressing spring (41) is 卷装 the guide rod (104), the through hole engaging piece of the guide rod in (42) (104) penetrates are bored. 回転体(40)の上部には支軸(43)のまわりに揺動可能にレバー(44) Swingably lever around the support shaft in the upper part of the rotating body (40) (43) (44)
が夫々のノズル(14)に対応して設けられており、該レバー(44)下部に係止爪(45)が形成されている。 There is provided corresponding to the nozzles of each (14), the lever (44) engaging pawl in the lower part (45) is formed. (46)は爪(45)が内側に回動するようにレバー(44)を付勢するバネである。 (46) is a spring for biasing the lever (44) as the pawl (45) is pivoted inwardly.

【0027】係合体(38)の上端部には該係止爪(4 [0027] The engaging member locking claw (4 at the upper end of the (38)
5)に係合可能な上係合爪(47)が形成され、該係合体(38)の下端に形成された下係合爪(48)は回転体(40)の規制面(40B)に当接して吸着ノズル(14)の最下端位置である下限を規制すると共に、前記係止爪(45)に係合して吸着ノズル(14)をその「収納位置」である上限位置に規制する。 5) engageable with the upper engaging claw (47) is formed, the lower engaging claw (48 formed on the lower end of the engagement polymer (38)) on the regulating surface of the rotating body (40) (40B) together abuts to restrict the lower limit is the lowest end position of the suction nozzle (14), said locking claw (45) to engage to restrict the suction nozzle (14) to the upper limit position is its "storage position" .

【0028】上係合爪(47)が係止爪(45)に係合する図7の右側の吸着ノズル(14)の位置は、下係合爪(48)が回転体(40)の規制面(40B)に規制される図6の右側の位置よりも一段高い位置となっており、厚さの厚い部品(4)を吸着する場合の位置である。 The position of the right side of the suction nozzle 7 above engaging claw which (47) engages the locking pawl (45) (14) is regulated under engagement claw (48) is rotating body (40) has a raised position than the right position in FIG. 6 is restricted to the surface (40B), a position for adsorbing a thick part of the thickness (4). 吸着ノズル(14)のこの高さ位置を以下「中間高さ位置」という。 The height position of the suction nozzle (14) hereinafter referred to as "mid-height position".

【0029】また、下係合爪(48)が回転体(40) Further, the lower engagement nails (48) is rotating body (40)
の上面に規制される図6の右側の吸着ノズル(14)が「最下端位置」の状態では、図17のように上係合爪(47)の上側面(49)は係止爪(45)の下側面(50)に当接しており、下方から力が加わることにより吸着ノズル(14)は上動可能となっているとともに両面(49)(50)は平面同士で当っているため吸着ノズル(14)のθ方向への自転のがたが規制されている。 In the state of the right of the suction nozzle of Figure 6 is restricted to the upper surface (14) is "lowermost position", the upper surface (49) of Uegakarigotsume (47) as shown in Figure 17 is the locking claws (45 ) abuts against the lower surface (50) of the double-sided (49) (50 with the suction nozzle (14) is adapted to be moved upward by the force is applied from below) is adsorbed because of hitting a plane between ye rotation of the θ direction of the nozzle (14) is restricted. また、吸着ノズル(14)が「中間高さ位置」にある場合でも下側面(50)と係合体(38)の側面(5 The side surface of the lower surface (50) and the engaging member, even if the suction nozzle (14) is in the "mid-height position" (38) (5
1)が平面同士で当接しているため自転のがたが無いようにされている。 1) is such that no looseness in rotation for abutting a plane together. 下側面(50)と側面(51)とは吸着ノズル(14)の自転軸に対して交差する線分で係合されているか、少なくとも該線分上の2点で係合していればがたを無くすことができる。 Or the lower side (50) and side surfaces (51) are engaged by a segment that intersects the rotation axis of the suction nozzle (14), but if engaged at two points on at least the line segment it is possible to eliminate the other. 上側面(49)と下側面(50)についても同様である。 The same applies to the upper surface (49) and lower surface (50).

【0030】また、回転体(40)の上端部には該回転体(40)を回転させるために後述するビット(66) Further, the bit at the upper end which will be described later in order to rotate said rotating body (40) of the rotator (40) (66)
が嵌合可能な被嵌合溝(52)が吸着ノズル(14)の配設位置に合わせて60度毎の等角度間隔に夫々回転体(40)のほぼ回転軸上を通り3方向に形成されている。 Formed but as three directions substantially above the axis of rotation of each rotating body (40) at equal angular intervals of 60 degrees in accordance with the arrangement position of the matable the groove (52) is a suction nozzle (14) It is. 即ち、該溝(52)の配設方向の延長上に従って6 That is, 6 in accordance with the above extension of the array direction of the groove (52)
0度間隔で吸着ノズル(14)は配設されている。 Suction nozzle at 0 ° intervals (14) are arranged.

【0031】尚、吸着ノズルが回転体に5本、等角度間隔に配設されている場合は、被嵌合溝は該ノズルの配設方向の直線上に設けられるため該回転体の回動軸の周りに36度間隔で溝が配設されることになる。 [0031] Incidentally, the suction nozzle is five in the rotary body, if it is arranged at equal angular intervals, the groove is the rotation of the rotating body due provided on a straight line in the direction of arrangement of the nozzle so that the grooves 36 degree intervals about the axis is provided.

【0032】前記真空チューブ(36)は回転体(4 [0032] The vacuum tube (36) is rotating body (4
0)の周囲に形成された真空室(105)に連通しており、回転体(40)の吸着ノズル(14)の貫通する位置に設けられた真空孔(106)及び吸着ノズル(1 Communicates with the vacuum chamber which is formed around (105) of 0), the vacuum hole (106) and the suction nozzle provided at a position penetrating the suction nozzle (14) of the rotating body (40) (1
4)の側面に穿設された連通口(107)を介して吸着ノズル(14)先端に連通する吸引孔(108)に連通し部品(5)を真空吸引できるようになされている。 4) side drilled in the communication port (107) via a have been suction nozzle (14) component communicates with the suction hole (108) communicating with the tip (5) to allow vacuum suction. 真空孔(106)は吸着ノズル(14)が「中間高さ位置」及び「最下端位置」の両者にある場合に連通孔(1 Communication hole when the vacuum hole (106) is the suction nozzle (14) is in both the "intermediate height position" and the "lowest position" (1
07)が連通するよう上下方向に長穴となっており、該ノズル(14)が図16の左側のように「収納位置」にある場合は連通せず吸引孔(108)の真空は切られた状態となる。 07) has a long hole in a vertical direction so as to communicate, if the nozzle (14) is in the "storage position" as shown in the left side of FIG. 16 is a vacuum suction holes (108) without communicating the cut the state.

【0033】(ハ)吸着ステーションにおける装着ヘッド(15)の昇降機構の説明 図3、図18、図19及び図20において、(53)は断面コの字形状の昇降ブロックであり、吸着ステーションにおいて円筒カム(29)が切り欠かれた部分に配置され、支持板(109)に取り付けられたガイド(5 [0033] (c) illustration of the lifting mechanism of the mounting of the suction station head (15) 3, 18, 19 and 20, (53) is a lifting block-shaped cross-section U, the suction station cylindrical cam (29) is disposed in the cut-out portion, attached to the support plate (109) guides (5
4)に沿って上下動する昇降板(55)にその上端が取り付けられている。 Its upper end is attached to the lift plate to move up and down (55) along the four).

【0034】昇降ブロック(53)下部の突片(57) The lifting block (53) the lower portion of the protruding pieces (57)
は昇降ブロック(53)の上昇位置にて円筒カム(2 Cylindrical cam in the raised position of the lift block (53) (2
9)の延長位置にありターンテーブル(13)の回動によりカムフォロワ(26)(27)が該突片(57)の上下を挟んで乗り移ることができるようになされている。 Cam follower (26) (27) have been made so as to be able to possess across the upper and lower projecting piece (57) by the rotation of the turntable is in the extended position (13) of the 9).

【0035】昇降板(55)の上端にはレール(11 [0035] to the upper end of the lifting plate (55) rail (11
0)が取り付けられ、該レール(110)に沿ってガイド部(111)が水平方向に移動可能となっているため、該ガイド部(111)を図19の背面に有する移動体(56)は上下左右方向に移動可能となっている。 0) is attached, since the guide portion along the rail (110) (111) is movable in the horizontal direction, the moving member having the guide portion (111) to the back of FIG. 19 (56) and it is movable in the vertical and horizontal directions. 移動体(56)の表側の面には一対のローラ(112)が回動可能に取り付けられており、ストローク可変板(1 The front surface of the moving body (56) is a pair of rollers (112) is mounted rotatably, variable stroke plate (1
13)の図19の右端に形成された上下方向に伸びる上下ガイド片(114)を挟んでいるため、該移動体(5 Since the sandwich vertical guide pieces extending in the vertical direction is formed at the right end in FIG. 19 of 13) to (114), the moving body (5
6)は該ガイド片(114)に案内されて上下方向に移動する。 6) moves in the vertical direction while being guided by the guide piece (114). これによりレール(110)及び昇降板(5 Thus the rail (110) and lifting plate (5
5)も昇降することになる。 5) is also to be lifting.

【0036】(115)はストロークモータであり、ボールネジ(116)を回動させ該ボールネジ(116) [0036] (115) is a stroke motor, a ball screw (116) rotates the ball screw (116)
が嵌合するナット(117)に取り付けられた前記可変板(113)をガイド(118)に沿って左右に移動させる。 There is moved right and left along the guide (118) said variable plate mounted to (113) to the nut (117) to be fitted. 該可変板(113)の移動によりガイド片(11 Guide piece by movement of the movable Henban (113) (11
4)を挟むローラ(112)を介して移動体(56)は例えば図18及び図19の位置にレール(110)に沿って移動する。 4 mobile) via a roller (112) sandwiching the (56) moves along the rail (110) in the position of FIG. 18 and FIG. 19 for example.

【0037】(119)は支軸(120)のまわりに回動可能なカムレバー(121)の一端に枢支されたカムフォロワ(122)に係合し該レバー(121)を揺動させるカムであり、カム(119)の回動によりレバー(121)が揺動するとレバー(121)の他端に回動可能に枢支されたリンクレバー(123)を介して該リンクレバー(123)の他端に回動可能に枢支された上下揺動レバー(124)が支軸(125)のまわりに揺動する。 [0037] (119) is in a cam for swinging the supporting shaft (120) the lever (121) engage the cam follower (122) which is pivotally supported at one end of the pivotable cam lever (121) around the the other end of the cam lever by the rotation of (119) (121) via the pivots lever (121) rotatably pivoted on the other end of the link lever (123) the link lever (123) rotatably pivoted to upper and lower swing lever (124) is swung around the support shaft (125) to.

【0038】該レバー(124)に形成された係合片(126)には移動体(56)の図19の背面に回動可能に取り付けられたカムフォロワ(127)がレール(110)と支持台(28)の間に張架された引張りバネ(128)に引っ張られて係合する。 The support base and the moving body to the engagement piece (126) formed on the lever (124) cam follower rotatably attached to the rear of FIG. 19 (56) (127) rail (110) It is pulled by the stretched a tension spring (128) engaging between the (28). 従って、移動体(56)はレバー(124)の揺動によりストロークモータ(115)が回動することにより左右方向の位置が決められたガイド片(114)に沿って上下動することになる。 Therefore, the moving body (56) will move up and down along the lever guide piece positioned in the lateral direction is determined by the stroke motor (115) is rotated by the swing of the (124) (114).

【0039】係合片(126)はカム(119)の回動により図18及び図19の実線の位置と2点鎖線の位置の間を揺動するが、一番高い位置である実線の位置ではカムフォロワ(127)の係合する面は水平であり、この位置ではモータ(115)の回動によりガイド片(1 The engagement piece (126) is swung between the position of the chain line solid line position and the two points 18 and 19 by the rotation of the cam (119), the position of the solid line is the highest position in the engagement surfaces of the cam follower (127) is horizontal, the guide piece (1 by the rotation of the motor (115) at this position
14)がどの位置にあっても移動体(56)、即ち昇降ブロック(53)の高さ位置は変わらずカフォロワ(2 Mobile even 14) is in any position (56), i.e. the height position unchanged Kaforowa the lifting block (53) (2
6)(27)が円筒カム(29)と昇降ブロック(5 6) (27) is cylindrical cam (29) and lifting block (5
3)との間を乗り移れるようになっている。 Adapted to be Noriutsu between the 3). また、ガイド片(114)の左右方向の位置により移動体(5 The mobile member by lateral position of the guide piece (114) (5
6)、即ち昇降ブロック(53)の下限位置は変わり、 6), i.e., the lower limit position of the elevating block (53) is changed,
吸着ノズル(14)の上下ストロークは変化することになる。 Vertical stroke of the suction nozzle (14) will vary.

【0040】係合片(126)の揺動の下限位置は図1 The lower limit position of the swinging of the engagement piece (126) 1
8及び図19の2点鎖線の位置で常に同じであり、またカムフォロワ(127)の当接面が直線状であることから、カムフォロワ(127)がある位置にある場合に移動体(56)が下降するストロークに対して、モータ(115)の回動により移動体(56)が横方向に移動した場合の下降ストロークの増加分は移動体(56)の横方向の移動距離に比例しリニアに変化する。 8 and is always the same at the position of two-dot chain line in FIG. 19, and since contact surface of the cam follower (127) is linear, the moving body when in the position in which there is a cam follower (127) (56) against strokes downward, the moving body by the rotation of the motor (115) (56) is proportional to the moving distance in the lateral direction of the increase in mobile descending stroke when moving in the transverse direction (56) to the linear Change. このため吸着ノズル(14)の上下ストロークの制御が容易となる。 Therefore it is easy to control the vertical stroke of the suction nozzle (14).

【0041】カム(119)の回動により該ブロック(53)は一つ前のステーションの装着ヘッド(15) The cam (119) the block by the rotation of (53) the mounting head of the previous station (15)
が吸着ステーションに移動して停止するまで上昇状態を保ち、装着ヘッド(15)が吸着ステーションに移動して停止してから下降し、次のターンテーブル(13)の回動までに上昇するようになされている。 There maintaining the raised position until it stops moving the suction station, as the mounting head (15) is lowered from the stop by moving the suction station, rises to rotate the next turntable (13) It has been made.

【0042】装着ステーションにおいても同様な構造のものが設けられ、昇降ブロック(53)が昇降され、装着ヘッド(15)が該ステーションに停止している間に該ブロック(53)の下降によりノズル(14)は下降し吸着されている部品(5)が基板(6)に装着され、 [0042] is provided the same structure even in the mounting station, lifting block (53) is lifting the nozzle by the lowering of the block (53) while the mounting head (15) is stopped at the station ( 14) is lowered part being adsorbed (5) is mounted on the substrate (6),
そして上昇するが、図3に示されるように該ステーションでは円筒カム(29)により案内される該ブロック(53)の高さ位置が吸着ステーションよりも低い位置であるためガイド(54)に案内される昇降板(12 Then rises, being guided by the guide (54) for the said station height position of the block (53) guided by the cylindrical cam (29) is positioned lower than the suction station as shown in FIG. 3 that the lifting plate (12
9)は昇降板(55)よりも長い。 9) is longer than the lifting plate (55). 図において装着ステーションにて装着ヘッド(15)を昇降させる機構の符号は昇降板以外は吸着ステーションのものと同じとしてある。 Code mechanism for raising and lowering the mounting head (15) at the mounting station in the figure, except the lift plate is as same as that of the suction station.

【0043】(ニ)部品供給装置(8)の説明(図3及び図21参照) 吸着ステーションでは下降する吸着ノズル(14)により部品供給装置(8)の供給する部品(5)が吸着して取り出される。 [0043] (d) Description of the component supply device (8) (see FIGS. 3 and 21) parts supplied by the component supply device by a suction nozzle of decreasing (14) the suction station (8) (5) is adsorbed It is taken out. テープリール(59)に巻裝されたテープ(130)に一定間隔に収納された部品(5)は、揺動レバー(61)の図21の反時計方向への揺動により伝達レバー(131)を介して、送りレバー(132) Components stored in predetermined intervals on the tape (130) which is Maki裝 the tape reel (59) (5) is swung by the transmission lever in the counterclockwise direction in FIG. 21 of the swing lever (61) (131) via a feed lever (132)
が図21の反時計方向に揺動し送り爪(133)が送り歯車(134)を回動させスプロケット(135)の回動によりテープ(130)が所定ピッチ送られることにより、吸着ノズル(14)の取り出し位置に送られる。 By tape (130) is sent a predetermined pitch by but rotation of the sprocket rotates the gear (134) rocking feed pawl (133) is sent to the counter-clockwise direction in FIG. 21 (135), the suction nozzle (14 ) is sent to the take-out position of the.

【0044】一方、揺動レバー(61)の図21の反時計方向への回動により引張りバネ(136)を介してラチェットレバー(137)が反時計方向に揺動し、ラチェット爪(138)はラチェット歯車(139)に噛み合いカバーテープリール(140)を所定角度図21の反時計方向に回動させる。 On the other hand, the swing lever swings ratchet lever (137) is in the counterclockwise direction via the tension spring (136) by the rotation in the counterclockwise direction in FIG. 21 (61), a ratchet pawl (138) pivoting the cover tape reel (140) meshing with the ratchet wheel (139) in a counterclockwise direction of a predetermined angle graph 21. リール(140)の回動により、テープ(130)を押さえているサプレッサ(14 Suppressor by the rotation of the reel (140), which presses the tape (130) (14
1)の開口(142)にて、テープ(130)の上面に貼られたカバーテープ(143)はテープ(130)より剥がされながらリール(A40)に巻き取られる。 At 1) opening (142), the cover tape (143 affixed to the upper surface of the tape (130)) is wound on the reel (A40) while peeled from the tape (130).

【0045】テープ(130)には図22、図23及び図24に示されるような形状をしている紙テープがあり、仕切り部材(145)により底面テープ(146) The tape 22 in (130), there is a paper tape which has a shape as shown in FIGS. 23 and 24, a bottom tape by a partition member (145) (146)
上に仕切って設けられた収納室(147)内にチップ部品(5)が1個づつ収納されている。 Chip components in the housing chamber provided to partition the upper (147) in (5) is one by one housed. 該テープ(13 The tape (13
0)は部品供給装置(8)のシュート面(148)上に図22及び図23のように摺動可能に乗せられ送られる。 0) is sent slidably placed as shown in FIG. 22 and FIG. 23 on the chute surface of the component supply device (8) (148). この場合部品(5)の上面の位置はシュート面(1 Position the chute surface of the upper surface of the case part (5) (1
48)より部品厚さ分だけ高い位置となる。 The part by the thickness of a position higher than 48).

【0046】テープ(130)にはこの他に図25、図26及び図27で示されるようなエンボステープと呼ばれるものがあり、これは台テープ(149)に部品(5)を収納する収納室(150)が該テープ(14 [0046] Figure 25 Other in the tape (130), there is what is called an embossed tape as shown in FIGS. 26 and 27, which storage chamber for accommodating a part (5) to the base tape (149) (150) the tape (14
9)を下方に突出されて設けられ、該収納室(150) 9) provided to be protruded downward, the storage chamber (150)
が部品供給装置(8)の案内溝(151)に入り込む。 There enters the guide groove of the component supply device (8) (151).
台テープ(149)の両側に設けられた縁部(152) Edge provided on both sides of the base tape (149) (152)
が部品供給装置(8)のシュート面(153)に乗り、 There take the chute surface of the component supply device (8) (153),
送り穴(154)に前記スプロケット(135)が嵌合して回動することにより台テープ(149)は摺動して送られる。 By feeding holes (154) said sprocket (135) is fitted to the rotation base tape (149) is sent to slide. エンボステープであるテープ(130)の上面もカバーテープ(143)が覆っている。 Embossed tape is a top also cover tape of the tape (130) (143) covers.

【0047】従って、図22及び図23のテープ(13 [0047] Thus, the tape of FIGS. 22 and 23 (13
0)を送る部品供給装置(8)とエンボステープのテープ(130)を送る部品供給装置(8)ではテープ(1 0) component supplying device for feeding (8) and the component supply device for feeding a tape (130) of the embossed tape (8) in the tape (1
30)を乗せる部分の形状が異なっているが、少なくとも部品吸着位置ではシュート面(153)の高さはシュート面(148)の高さと同じになされている。 Although are different shapes of the portions put 30), the height of the chute surface at least component sucking position (153) is made the same as the height of the chute surface (148).

【0048】図25の場合、部品(5)の上面の高さは縁部(152)の位置と略同じであるためシュート面(153)と略同じである。 [0048] In the case of Figure 25, the height of the upper surface of the part (5) is substantially the same as the position and the chute surface is substantially the same as the edge (152) (153). 図26の場合は部品(5) Parts in the case of FIG. 26 (5)
の厚さのほうが収納室(150)の深さよりも薄いため、部品(5)の上面位置はシュート面(153)よりも下となる。 Towards the thickness is thinner than the depth of the storage chamber (150), the upper surface position of the component (5) is below the chute surface (153) of.

【0049】(ホ)テープ送りのための揺動レバー(6 [0049] (e) the swing lever for the tape feed (6
1)を揺動させる機構の説明(図3参照) (64)は揺動レバー(61)を揺動させるため上下動可能に支持台(28)に取り付けられた昇降案内ブロック(144)を貫通した昇降棒であり、供給台(7)の移動により吸着ステーションの吸着ノズル(14)に吸着される位置に供給装置(8)が到達して停止した後下降し、揺動レバー(61)を押し下げ部品供給動作である前述するテープ送りをさせ上昇する。 1) mechanism described swinging the (see FIG. 3) (64) through the vertically movable support table (attached to 28) was elevation guide block (144) for swinging the swing lever (61) and a lifting rod has, moved by lowered after stopping reaches the supply device to a position that is sucked by the suction nozzle of the suction station (14) (8) of the feed table (7), a rocking lever (61) is the tape feed to above is a component feed operation depressed increases. 該昇降棒(6該昇 Fubo (6
4)の上下動は図示しないカムの回動による。 The vertical motion of 4) by rotation of a cam (not shown).

【0050】(ヘ)装着ヘッド(15)を回転させるための説明 吸着補正装置(191)、回動戻し装置(192)、ヘッド回動装置(17)及びノズル選択装置(19)について説明する。 [0050] (f) Description adsorption correcting device for rotating the mounting head (15) (191), turning back device (192), will be described head rotating device (17) and the nozzle selection device (19).

【0051】各装置(191)(192)(17)(1 [0051] each of the devices (191) (192) (17) (1
9)は同一の構造であるので、ノズル選択装置(19) 9) Since it is the same structure, the nozzle selection device (19)
について図8、図9及び図28に基づいて説明する。 For Figure 8, it will be described with reference to FIGS. 9 and 28.

【0052】(66)は支持台(28)に取り付けられた取り付け板(65)に取り付けられたガイド部(6 [0052] (66) is mounted on a mounting plate attached to the support base (28) (65) the guide portion (6
7)中を貫通して上下動する昇降部材(68)の下端に形成された図9の奥行き方向に長く該昇降部材(68) 7) long 該昇 in the depth direction of FIG. 9 formed at the lower end of the elevating member moving up and down through the medium (68) descending member (68)
の回転軸上を通るビットであり、図1において同一方向にある2つの被嵌合溝(52)に嵌合可能である。 Of a bit through the upper rotation axis and can be fitted into two of the fitting groove (52) in the same direction in FIG. ガイド部(67)上に設けられたノズル選択モータ(69) Guide portions (67) nozzle selection motor provided on (69)
の回動により回動するギア(70)に昇降部材(68) Lifting member to the gear (70) which rotates by the rotation of (68)
の上端に形成されたギア(71)が上下動可能に噛み合うことにより該昇降部材(68)はθ方向に回動し、被嵌合溝(52)に嵌合したビット(66)は回転体(4 Elevating member upper end formed gear (71) by meshing so as to be movable up and down (68) is rotated in θ direction, the bit fitted to the fitting groove (52) (66) is rotating body (4
0)を回動する。 0) to rotate the.

【0053】(72)は支軸(73)のまわりに回動可能な揺動レバーであり、その右端(図9)に設けられたローラ(74)は昇降部材(68)の周囲にわたり設けられた凹部(75)内に嵌合し、揺動することにより昇降部材(68)を上下動させる。 [0053] (72) is pivotable rocking lever about the support shaft (73), the right end provided (Figure 9) rollers (74) are provided over the circumference of the lift member (68) recesses (75) fitted into the engagement, vertically moving the lift member (68) by swinging. (76)は昇降部材(68)とガイド部(67)との間に設けられたバネであり、昇降部材(68)を下降させるよう付勢している。 (76) is a spring provided between the lift member (68) guide portion (67), and urge lowering the lift member (68). 揺動レバー(72)の左端にはロッド(77)が回動可能に枢支されておりその上部には支軸(78)のまわりに回動可能なレバー(79)の一端が回動可能に枢支されている。 Rocking lever (72) rod (77) is at the left end of pivotally supported by and one end pivotally pivotable lever (79) around the supporting shaft (78) in its upper portion pivoted It is pivotally supported on. この端部にはバネ(80)が該レバー(79)を図8の反時計方向に揺動させるように引張るよう取り付けられている。 This is the end spring (80) is mounted so as to pull so as to swing the lever (79) in a counterclockwise direction in FIG. 8. 該レバー(79)の他端はカム(81)に係合している。 The other end of the lever (79) is engaged with the cam (81). 該カム(81)の回動により揺動レバー(72)は揺動し、ビット(66)の昇降が行われ、下降した位置で被嵌合溝(52)に嵌合する。 The swing lever by rotation of the cam (81) (72) swings, is performed lifting of the bit (66), fitted into the fitting groove (52) in lowered position.

【0054】(ト)ノズル出入ステーションでの吸着ノズル(14)を突出収納する機構の説明(図10乃至図12参照) (84)は支軸(85)のまわりに回動するノズル解放レバーであり、ノズル選択装置(19)により回動されて選択され次に部品(5)を吸着する位置にある吸着ノズル(14)に係合するレバー(44)の上端に係合可能な位置に設けられている。 [0054] Description (see FIGS. 10 to 12) of the mechanism projecting housing the suction nozzle (14) at (g) the nozzle and out station (84) in the nozzle release lever which rotates around the supporting shaft (85) There is provided in a position capable of engaging the upper end of the lever (44) which engages the suction nozzle (14) which is positioned to adsorb next part is selected is rotated (5) by the nozzle selection device (19) It is. 該レバー(84)の一端はロッド(87)に回動自在に枢支されており、またその一端にはバネ(88)が取り付け板(65)との間に掛けられて該レバー(84)を図10の反時計方向に回動するよう付勢している。 One end of the lever (84) is pivotally supported on the rod (87), also at its one end hung between the spring (88) mounting plate (65) the lever (84) It is biased to rotate counterclockwise in FIG 10. ロッド(87)の他端にはカム(89)に係合する支軸(90)のまわりに回動するレバー(91)が枢支されている。 Lever the other end of the rod (87) which rotates around the support shaft (90) which engages the cam (89) (91) is pivotally supported.

【0055】取り付け板(65)に取り付けられた基台(92)に設けられた第1のノズル当接台(20)に下降する装着ヘッド(15)より突出している吸着ノズル(14)が当接して、更に下降することにより吸着ノズル(14)は全て収納される。 [0055] mounting plate attached base in (65) the first nozzle abutment stand provided (92) a suction nozzle which projects from the mounting head (15) which descends (20) (14) is brought contact with, it is further all the suction nozzles (14) is accommodated by downward. 当接台(20)の高さは最下端位置に突出している吸着ノズル(14)が装着ヘッド(15)がノズル出入ステーションに移動してくるとき及び移動していくときに当らない高さにされている。 The height of the abutment table (20) is at a height not hit when going to and moved when the suction nozzle (14) mounting head which protrudes at the lowermost end position (15) comes to moving the nozzle and out station It is.

【0056】第2のノズル当接台(21)も図13に示されるように基台(92)に設けられており、この高さもノズル当接台(20)と同様最下端位置の吸着ノズル(14)に当らない高さにされている。 [0056] The second nozzle abutment board (21) is also provided on the base (92) as shown in Figure 13, the suction nozzle of the same lowest position and this height may nozzle abutment board (20) which is at a height that does not hit in (14). 円筒カム(2 The cylindrical cam (2
9)の高さがこのステーション間でほぼ同じであるためノズル当接台(20)(21)の両者もほぼ同じ高さである。 The height of 9) both are substantially the same height as the nozzle abutment block is substantially the same between the station (20) (21).

【0057】(チ)ノズル高さ選択ステーションの説明 次に、ノズル高さ選択ステーションにて装着ヘッド(1 [0057] (h) the nozzle described in height selected stations then mounting head at the nozzle height selection station (1
5)を下降させるかどうかを、即ち吸着ノズル(14) Whether lowering the 5), namely the suction nozzle (14)
を「中間高さ位置」とするかどうかを選択する機構について説明する。 The described mechanism for selecting whether an "intermediate height position".

【0058】図13において、支持台(28)に固定された支持板(156)に取り付けられたガイド(15 [0058] In FIG. 13, fixed to the support base (28) a support plate (156) with an installed guide (15
7)に沿って昇降する昇降ロッド(158)は支軸(9 Lifting rod which moves up and down along the 7) (158) is the support shaft (9
4)のまわりに回動可能なレバー(95)の一端に回動自在に枢支され、ロッド(158)と支持台(28)の間に掛け渡された引張りバネ(96)に付勢されて、該レバー(95)の他端はカム(97)に係合している。 Is one end rotatably pivoted pivotable lever (95) around the 4), it is biased in over passed the tension spring (96) between the rod (158) and the support base (28) Te, and the other end of the lever (95) is engaged with the cam (97).
このため装着ヘッド(15)はカム(97)の回動により昇降ロッド(158)の下端に取り付けられた昇降ブロック(159)の昇降により該ブロック(159)の下端に形成された突片(160)を挟持するカムフォロワ(26)(27)を介して昇降する。 Therefore the mounting head (15) is projecting piece (160 formed at the lower end of the cam lifting block attached to the lower end of the lift rod (158) by the rotation of (97) (159) the block (159) by the lifting of ) moving up and down through the cam follower (26) (27) for holding the. この昇降ストロークはノズル出入ステーションにおけるストロークより短く昇降ヘッド(15)を上係合爪(47)が係止爪(45)に係止される位置(図7における右方のノズルの位置)まで下降させるものである。 The lifting stroke lowered to a position the nozzle and out the upper engaging shorter lifting head (15) than the stroke at station claws serving (47) is locked to the locking claw (45) (position of the nozzle on the right side in FIG. 7) it is intended to be.

【0059】(98)は支軸(99)のまわりに回動可能なクラッチレバーであり、ソレノイド(100)のプランジャー(101)に回動可能に枢支されソレノイド(100)が励磁することによりプランジャー(10 [0059] (98) is a rotatable clutch lever around the shaft (99), pivotally to the pivoted solenoid (100) is energized to the plunger (101) of the solenoid (100) a plunger (10
1)が引かれ押圧バネ(102)の付勢力に抗して図1 1) against the urging force of the drawn pressing spring (102) 1
3の反時計方向に揺動しレバー(95)の左端部の下方に係合し、レバー(95)の回動を規制して、昇降ブロック(159)が下降しないようにして吸着ノズル(1 The left end of the engaging below the 3 swings in the counterclockwise direction lever (95), to regulate the rotation of the lever (95), so as to lift the block (159) is not lowered suction nozzle (1
4)が当接台(21)に当らないようにして最下端位置とする。 4) is the lowermost position so as not hit the abutment board (21). 該ソレノイド(100)が消磁されるとバネ(102)によりレバー(98)は図13の状態となりレバー(95)に対する係止を解き昇降ブロック(5 The when the solenoid (100) is demagnetized lever by a spring (102) (98) solves the locking relative to the lever (95) a state of FIG. 13 lifting block (5
3)が下降するようにしてノズル(14)が当接台(2 3) so as to descend the nozzle (14) abutting base (2
1)に当り「中間高さ位置」とする。 Per 1) is referred to as "mid-height position".

【0060】図10のノズル出入ステーションにおける装着ヘッド(15)を昇降させる機構もノズル選択ステーションの機構と同様な構造であり、図において同じ符号を用いている。 [0060] mechanism for raising and lowering the mounting head (15) at the nozzle and out the station of Figure 10 is also a mechanism similar to the structure of the nozzle selection station are denoted by the same reference numerals in FIG. 但し、カムなどの違いによりストロークは前述するように異なっている。 However, stroke due to differences such as cams are different so that above.

【0061】(リ)制御ブロック図の説明(図29) 図29において、(170)はCPUであり、ROM [0061] (i) Description of the control block diagram (FIG. 29) 29, (170) is a CPU, ROM
(171)に記憶されたプログラムに従って、RAM In accordance with a program stored in the (171), RAM
(172)に記憶されたデータに基づき、部品装着に係わる動作を制御する。 Based on the data stored in the (172) controls the operation related to component mounting. 該CPU(170)はインターフェース(173)及び駆動回路(174)を介して図2 The CPU (170) via the interface (173) and a drive circuit (174) 2
9にある以下に説明するモータ等を制御する。 Controlling a motor or the like to be described below on the 9th.

【0062】(175)はインデックスモータであり、 [0062] (175) is an index motor,
図示しないインデックス装置を介してターンテーブル(13)を間欠回動させる。 Thereby intermittently rotating the turntable (13) through the index device (not shown). また、該モータ(175) Further, the motor (175)
によりカム(89)、(97)及びカム(119)等が回動され、これらのカムに駆動される動作はターンテーブル(13)の間欠回動と同期することになり、モータ(175)の回動速度が遅ければターンテーブル(1 The cam (89), will be synchronized with the intermittent rotation of (97) and cam (119) or the like is rotated, the operation driven to these cams turntable (13), motor (175) if the rotation speed is slow turntable (1
3)の間欠回動及び上記するカムによる動作はゆっくりしたものとなる。 Operation by the intermittent rotation and the cam to the above 3) is obtained by slowly. (176)は吸着補正装置(191) (176) adsorbing correction device (191)
においてノズル選択装置(19)のノズル選択モータ(69)に相当する吸着補正モータであり、(177) Nozzle selection device in (19) is a suction correction motor corresponding to the nozzle selection motor (69) of (177)
は回動戻し装置(192)においてにおいてノズル選択装置(19)のノズル選択モータ(69)に相当する回動戻しモータである。 It is pivoted back the motor corresponding to the nozzle selection motor (69) of the nozzle selection device (19) in the rotation back device (192). (178)はヘッド回動装置(1 (178) is a head rotating device (1
7)においてノズル選択装置(19)のノズル選択モータ(69)に相当する角度補正モータである。 An angle correction motor corresponding to the nozzle selection motor of the nozzle selection device (19) (69) in 7).

【0063】(179)は駆動プーリ(168)を駆動してベルト(163)を回動させる搬送モータであり、 [0063] (179) is a conveying motor for rotating the belt (163) by driving the drive pulley (168),
(180)は移載アーム(165)を基板(6)を送った後に該モータ(179)により該アーム(165)をリニアガイド(165)にそって戻す前に、該アーム(165)の係合爪を後ろの基板(6)に当らないように上方に回動させて起こすシリンダである。 (180) before returning along the arm (165) by the motor (179) a transfer arm (165) after sending the substrate (6) to the linear guide (165), engagement of the arm (165) claws is a cylinder that causes is pivoted upwardly so as not to hit the behind the substrate (6).

【0064】(181)は部品装着の自動運転を開始させる始動キーであり、(182)は自動運転を停止させる停止キーである。 [0064] (181) is a starting key for starting the automatic operation of the component mounting (182) is a stop key for stopping the automatic operation. (183)はCPU(170)及び駆動回路(174)等に電源を供給する電源供給回路であり、電源投入スイッチ(184)により電源が投入され、電源遮断スイッチ(185)により電源が遮断される。 (183) is a power supply circuit for supplying power to the CPU (170) and a drive circuit (174) or the like, power is turned on by the power-on switch (184), the power is cut off by the power-off switch (185) .

【0065】前記RAM(172)には図30に示されるようなNCデータ及び図31に示されるようなパーツデータ等が、格納されている。 [0065] part data such as the RAM (172) is shown in the NC data and 31 as shown in FIG. 30 is stored. 図30のNCデータにおいて、ステップ番号は基板(6)に部品(5)を装着する順番を示し、ステップ番号毎に「X」で示されるX座標データ、「Y」で示されるY座標データ、「θ」で示されるθ角度データ及び装着されるべき部品種のデータが格納されている。 In the NC data of FIG. 30, step numbers indicate the order of mounting the components (5) to the substrate (6), Y coordinate data indicated X coordinate data represented by "X" in each step number, the "Y", θ angle data and component types of the data to be mounted as indicated by "θ" is stored.

【0066】図31のパーツデータにおいて、「ノズル番号」はその部品種の部品(5)を吸着するのに用いられるノズル(14)の種類を表し、「テープ種類」のデータにて「P」は図22及び図23に示されるような紙テープであるテープ(130)に当該部品種の部品(5)が収納されていることを示し、「E」はエンボステープであることを示す。 [0066] In part data of FIG. 31, "nozzle number" represents the type of nozzle (14) used to adsorb the component type of the component (5), "P" in the data of "tape type" indicates that part of the component type (5) is housed in the tape (130) is a paper tape, such as shown in FIGS. 22 and 23, "E" indicates a embossed tape. 「ギャップ」のデータはエンボステープの場合にシュート面(153)と部品(5) Chute surface in case the data of the "gap" of the embossed tape and (153) Parts (5)
の上面の高さの違いを示すデータであり、部品(5)上面がシュート面(153)より下にある方向をプラスとして示される。 Is data indicating a difference in height of the upper surface of the part (5) top surface is shown the direction is below the chute surface (153) as a plus. 「インデックススピード」はインデックスモータ(175)を回動させる速度を一つの部品(5)を取り出してから次の部品取り出しまでの時間であるサイクルタイムで示しており、吸着ステーションの吸着時におけるものである。 "Index Speed" is indicated by cycle time is the time the speed of rotating the index motor (175) after removing the one part (5) to the next component pickup, but during suction the suction station is there.

【0067】本実施例の場合、図25及び図26の場合のノズル(14)の下降ストロークは図22及び図23 [0067] In this embodiment, downward stroke 22 and the nozzle (14) in the case of FIG. 25 and FIG. 26 23
の場合に比べ2倍近くあり、本実施例の「L」は「H」 There nearly doubled compared with the case of "L" is "H" in this embodiment
よりも2倍近くにされている。 It has been nearly doubled than. 但し、部品(5)の重さ及び表面状態によっても変わるため、部品種毎にデータとして格納している。 However, since the change by the weight and the surface state of the part (5), it is stored as data for each component type.

【0068】本実施例では、図22が部品種「B1」、 [0068] In the present embodiment, as shown in FIG. 22 is the component type "B1",
図23が部品種「B2」、図25が部品種「B3」そして図26が部品種「B4」を示している。 Figure 23 is the component type "B2", FIG. 25 is the component type "B3" and Figure 26 shows a component type "B4".

【0069】部品装着時にはノズル(14)に吸着されている部品(5)の下面の高さが略同じであるため、略同じストロークを下降させればよいため下降速度、即ちインデックススピードは同じとされている。 [0069] Since the time of component mounting is substantially the same as the height of the lower surface of the part (5) which is adsorbed to the nozzle (14), substantially lowering speed for it is sufficient to lower the same stroke, i.e. the index speed same as It is.

【0070】吸着ノズル(14)の中間位置にするか最下端位置とするかの選択は部品厚のデータに基づいてなされ所定の部品厚であるRAM(172)に格納された比較部品厚データ「TM」よりも厚い場合に中間位置を選択するようにしている。 [0070] Comparison component thickness data of selected and lowermost position or the intermediate position stored in the RAM (172) which is a predetermined part thickness made based on the component thickness of the data of the suction nozzle (14) " TM "and to choose an intermediate position when larger than. また、ノズル(14)の下降ストロークもパーツデータに基づいて算出され、ストロークモータ(115)の回動が制御されている。 Moreover, descending stroke of the nozzle (14) is also calculated based on the part data, the rotation of the stroke motor (115) is controlled.

【0071】NCデータの「C」の欄で「E」があるのはそのステップ番号で当該基板(6)への部品装着が終了したことを示す。 [0071] The in column "C" of the NC data is "E" indicates that the component mounting to the substrate (6) ends at its step number.

【0072】また、RAM(172)には部品吸着時の最下端位置の吸着ノズル(14)の下端面とシュート面(148)との間の距離であるシュート・ノズル間距離「l1」、部品吸着時の中間位置の吸着ノズル(14) [0072] Furthermore, RAM (172) "l1" distance between the chute nozzle which is the distance between the lower end surface and the chute surface of the suction nozzle of the lowest position of the time of component suction (14) (148) in the part suction nozzle of an intermediate position during the suction (14)
の下端面とシュート面(153)との間の距離であるシュート・ノズル間距離「L1」、部品装着時の最下端位置の吸着ノズル(14)の下端面とプリント基板(6) The lower end surface and the chute surface of the (153) shoot-nozzle distance "L1" is the distance between the lower end face of the suction nozzle of the lowest position of the time of component mounting (14) and the printed circuit board (6)
の上面との間の距離である基板・ノズル間距離「l Distance The distance between the substrate and the nozzle is between the top of the "l
2」、部品装着時の「中間高さ位置」の吸着ノズル(1 2 ", the suction nozzle of the" intermediate height position "of the time of component mounting (1
4)の下端面とプリント基板(6)上面との間の距離である基板・ノズル間距離「L2」及び部品厚等のばらつきを吸収するための余裕距離「D」が記憶されている。 The lower end surface and the printed circuit board (6) allowed distance for absorbing the variations between the substrate and the nozzle length "L2" and parts thickness such that the distance between the upper surface "D" is stored in 4).

【0073】以上のような構成により以下動作について説明する。 [0073] The operation following by the configuration such as described above will be described.

【0074】まず、電源投入スイッチ(184)が押されると、電源供給回路(183)が駆動回路(174) [0074] First, when the power-on switch (184) is pressed, the power supply circuit (183) is a driving circuit (174)
及びCPU(170)等に電源を供給する。 And supplying power to CPU (170) or the like. すると、図18に示すストロークモータ(115)が回動しボールネジ(116)が回動され、ナット(117)が該ボールネジ(116)に沿って移動する。 Then, the ball screw stroke motor (115) is rotated as shown in FIG. 18 (116) is rotated, the nut (117) moves along the ball screw (116). この移動はナット(117)がボールネジ(116)の一端から他端までの最大移動距離を一往復あるいは数往復してボールネジ(116)上の潤滑油が一様に該ボールネジ(116) This movement nut (117) is a ball screw end maximum movement distance from to the other back and forth once or several back and forth the ball screw (116) on the lubricant uniformly said ball screw (116) (116)
上を覆うようにする。 To cover the top. 尚、1往復せずとも1方向のみの移動で均一になれば、それでもよい。 Incidentally, if the uniform movement in only one direction without one reciprocation, but still good.

【0075】次に、始動キー(181)が押されると、 [0075] Next, when the start key (181) is pressed,
部品装着の自動運転が開始される。 Automatic operation of the component mounting is started.

【0076】まず、供給コンベア(162)が基板(6)を搬送してくると、搬送モータ(179)が回動し、駆動プーリ(167)が回動しベルト(163)が回動して、図15に示すように移載アーム(165)が基板(6)をXYテーブル(3)上のシュート(16 [0076] First, the feed conveyor (162) comes to transport the substrate (6), and a conveying motor (179) is rotated, driven pulley (167) is rotated belt (163) is rotated , XY table (3) the transfer arm (165) is a substrate (6) as shown in Figure 15 on the chute (16
1)に移載する。 And transfers to 1). 該基板(6)は図示しない固定手段に固定され、RAM(172)に格納された図30のNC Substrate (6) is fixed to a fixing means (not shown), NC of Figure 30 stored in the RAM (172)
データに基づいて、部品(5)の装着動作が行われる。 Based on the data, the mounting operation of the component (5) is performed.

【0077】また、始動キー(181)が押された後でもストロークモータ(115)が回動され、前述と同様なナット(117)の往復動作が行われる。 [0077] Further, the stroke motor (115) is rotated even after the start key (181) is pressed, the reciprocating operation of the foregoing and similar nut (117) is performed.

【0078】CPU(170)はRAM(171)よりNCデータのステップ番号「001」を読み出し、部品種「B1」のパーツデータを読み出す。 [0078] CPU (170) reads the step number "001" of the NC data from the RAM (171), read the parts data of the component type "B1".

【0079】このノズル番号が「N1」であることより、ノズル選択ステーションに停止している装着ヘッド(15)の当該ノズル番号のノズル(14)が選択される。 [0079] than that the nozzle number is "N1", the nozzles of the nozzle number of the mounting heads is stopped at the nozzle selecting station (15) (14) is selected.

【0080】即ち、図示しないノズル(14)の位置検出装置により現在のノズル(14)の位置が検出され、 [0080] That is, the position of the current nozzle (14) is detected by the position detecting device of the nozzle (14), not shown,
カム(81)の回動によりレバー(79)、ロッド(7 Lever by rotation of the cam (81) (79), the rod (7
7)を介してレバー(72)が図9の時計方向に揺動し昇降部材(68)を下降させ、ビット(66)を被嵌合溝(52)に嵌合させる。 Lever through 7) (72) lowers the swinging lifting member (68) in a clockwise direction in FIG. 9, fitted bit (66) to be fitting groove (52). そしてモータ(69)が回動しギア(70)(71)を介して昇降部材(68)がθ The motor (69) rotates gears (70) (71) via a lifting member (68) is θ
方向に回動し回転体(40)がベアリング(40A)を介して回動してノズル番号「N1」のノズル(14)がターンテーブル(13)の回転中心からみて一番外側の位置に回動される。 Rotating body rotates in the direction (40) bearing nozzles (14) of the nozzle number "N1" rotates through (40A) of the outermost positions twice as viewed from the rotational center of the turntable (13) It is dynamic.

【0081】次に、ターンテーブル(13)が回動して、当該ヘッド(15)がノズル出入ステーションに達すると、まず図10に示す昇降ブロック(159)の下降により装着ヘッド(15)が下降し、突出している吸着ノズル(14)は第1のノズル当接台(20)に当り、さらに下降すると吸着ノズル(14)の上側面(4 Next, with the turntable (13) is rotated, the said head (15) reaches the nozzle and out station, first mounting head (15) by the lowering of the lifting block (159) shown in FIG. 10 is lowered and, on the side surface of the suction nozzle projecting (14) the suction nozzle and hit the first nozzle abutment board (20), is further lowered (14) (4
9)はレバー(44)の下側面(50)上を移動してバネ(41)の付勢力に抗して下係合爪(48)が係止爪(45)に係止される。 9) The lever (lower engaging claws (48 against the biasing force of the spring (41) to move the lower surface (50) above 44)) is locked to the locking claw (45).

【0082】次に、カム(89)の回動によりレバー(91)及びロッド(87)を介してレバー(84)が図10の反時計方向に回動し図11の如くレバー(4 [0082] Next, the cam (89) as the lever through the lever (91) and the rod (87) by rotation (84) is rotated by 11 counterclockwise in FIG. 10 of the lever (4
4)を揺動させ選択された次に部品(4)を吸着する吸着ノズル(14)への係合を解く。 4) adsorbed onto the next selected is rocked parts (4) to disengage to the suction nozzle (14). レバー(84)が図12に示されるように同じ状態を保ちながら装着ヘッド(15)が上昇するとバネ(41)の付勢により吸着ノズル(14)が突出してゆき下係合爪(48)が回転体(40)の規制面(40B)に係合する「最下端位置」 Lever (84) is the lower engaging claw Yuki projecting suction nozzle (14) (48) by the urging of keeping the same state the mounting head (15) when the raised spring (41) as shown in Figure 12 It engages the restricting surface of the rotating body (40) (40B) "lowest position"
まで突出する。 Until the projection.

【0083】前記レバー(84)が時計方向に回動してレバー(44)への係合を解くと、図6の右側及び図1 [0083] When the lever (84) disengage the pivots clockwise to the lever (44), right and Figure 6 1
7のように上側面(49)に下側面(50)が略水平な線分で(少なくとも2点以上で)係合してノズル(1 7 on the side surface (49) lower surface (50) is substantially horizontal line (at least 2 points or more) engagement with the nozzle as shown in (1
4)がθ方向にがたがない状態となる。 4) is the absence backlash in the θ direction.

【0084】次に、装着ヘッド(15)はノズル高さ選択ステーションに達するが、吸着すべき部品(5)の部品厚の「T1」をCPU(170)はRAM(172) [0084] Next, the mounting head (15) but reaches a nozzle height selected station, the "T1" of the part thickness of the part (5) to be adsorbed CPU (170) is RAM (172)
に格納された比較部品厚データの「TM」と比較するが、「T1」は薄い部品(5)であり「TM」より小さいため、吸着ノズル(14)は「最下端位置」とすることがCPU(170)により判断され、ソレノイド(1 Although compared to "TM" comparison part thickness data stored in, for "T1" is smaller than a thin part (5) "TM", the suction nozzle (14) is to be a "lowest position" It is determined by the CPU (170), the solenoid (1
00)が励磁されプランジャー(101)が引かれレバー(98)が図13の反時計方向に揺動しレバー(9 00) is drawn is excited by the plunger (101) lever (98) is swung in the counterclockwise direction in FIG. 13 the lever (9
5)を回動しないように規制し、カム(97)が回動してもレバー(95)は揺動せず装着ヘッド(15)は下降しない。 5) regulated so as not to rotate the lever be a cam (97) is rotated (95) are mounted head without swinging (15) is not lowered. 従って、吸着ノズル(14)が「最下端位置」の状態のままとなる。 Thus, the suction nozzle (14) will remain in the state of "lowest position".

【0085】次に、吸着補正ステーションではまだ補正用のデータがないので吸着補正モータ(176)は昇降部材(68)の下降によりビット(66)が被嵌合溝(52)に嵌合したあと回転体(40)が図2の時計方向に90度回動するよう回動させる。 [0085] Then, after the bit by the lowering of the suction correction motor (176) is vertically movable member (68) (66) is fitted to the fitting groove (52) Since still no data for correction in the adsorption correction station rotator (40) rotates to 90 degrees rotation in a clockwise direction in FIG. 部品(5)を吸着する吸着ノズル(14)の装着ヘッド(15)に対するこの停止位置を以下「正規の位置」という。 The stop position hereinafter for the component mounting head of the suction nozzle which adsorbs (5) (14) (15) referred to as "normal position". この後、吸着補正ステーションに移動してくる装着ヘッド(15) Thereafter, the head mounting coming move the suction correction station (15)
は必ず吸着ノズル(14)の位置がターンテーブル(1 Turntable always position of the suction nozzle (14) (1
3)の最外部となっているので、ビット(66)は30 Since a outermost 3), bit (66) 30
度だけいずれかの方向に回動し一番近い溝(52)に合う位置とされる。 It is positioned to fit only nearest groove rotated in either direction (52) degrees.

【0086】次に、装着ヘッド(15)は吸着ステーションに達するが、モータ(9)が回動されボールネジ(10)及びナット(11)を介して所望の部品(5) [0086] Next, the mounting head (15) is reached the suction station, the motor (9) rotates the ball screw (10) and nuts desired part through (11) (5)
を供給する供給装置(8)を吸着ステーションで待機する吸着ノズル(14)の吸着位置に移動させるよう供給台(7)がリニアガイド(12)に案内され移動する。 The feeder (8) of the feed table to move to the suction position of the suction nozzle to wait in the adsorption station (14) (7) is guided in a linear guide (12) to move supplies.
所定の供給装置(8)が吸着位置に停止すると、昇降棒(64)が下降して揺動レバー(61)が押し下げられ(図3の二点鎖線の位置)、テープリール(59)に巻装されたテープ(130)が、伝達レバー(131)及び送りレバー(132)を介して送り爪(133)が送り歯車(134)を回動させることによりスプロケット(135)が回動し、所定ピッチ送られる。 When a predetermined supply device (8) is stopped in the suction position, the lift rod (64) is rocking lever (61) is pushed down by downward (the position of two-dot chain line in FIG. 3), around a tape reel (59) instrumentation tape (130) is a sprocket (135) is rotated by rotating the gear (134) feed pawl (133) sends via a transmission lever (131) and the feed lever (132), a predetermined sent pitch. 一方、カバーテープリール(140)が回動し、サプレッサ(14 On the other hand, a cover tape reel (140) is rotated, suppressor (14
1)の開口(142)にてカバーテープ(143)が剥がされ該リール(140)に巻き取られる。 Cover tape at the opening (142) of 1) (143) is wound on the reel (140) is peeled off.

【0087】このようにして、部品(5)が吸着ノズル(14)の吸着位置に供給されるが、ヘッド(15)が吸着ステーションに移動してくる間に吸着ノズル(1 [0087] In this way, the part (5) is supplied to the suction position of the suction nozzle (14), the suction nozzle while the head (15) comes to moving the suction station (1
4)の昇降ストロークの設定動作が行われる。 4) the setting operation of the lifting stroke is performed.

【0088】即ち、まず部品種「B1」のパーツデータよりテープ種類が「P」であること及びノズル(14) [0088] In other words, first, that the tape type than the parts data of the component type "B1" is "P" and the nozzle (14)
が「最下端位置」であることより、CPU(170)の計算装置はRAM(172)に記憶されている「最下端位置」のシュート・ノズル間距離「l1」より部品厚「T1」を減じた距離に部品厚のばらつき等を吸収するための余裕距離「D」を加算した距離である「l1−T Reduced but more is "lowest position", the part thickness "T1" from the computing device chute nozzle distance between the "lowest position" stored in the RAM (172) of the CPU (170) "l1" and a distance obtained by adding a margin distance "D" for absorbing variations in component thickness and the like of the distance "l1-T
1+D」を算出する。 1 + D "is calculated.

【0089】次に、インターフェース(173)及び駆動回路(174)を介してストロークモータ(115) [0089] Next, the interface (173) and a stroke motor via a drive circuit (174) (115)
を回動させ、ボールネジ(116)及びナット(11 The rotated, the ball screw (116) and nuts (11
7)を介して、ガイド(118)に沿ってストローク可変板(113)を移動させ、上下ガイド片(114)及びローラ(112)を介して、移動体(56)をレール(110)に沿って移動させる。 7) through the moves variable stroke plate (113) along the guide (118), through the vertical guide piece (114) and the roller (112), along the moving body (56) to the rail (110) It moved Te. こうして、移動体(5 In this way, the moving body (5
6)に設けられたカムフォロワ(127)を上述のように算出されたストロークとなる図18の位置に停止させる。 The cam follower (127) provided 6) is stopped in the position of Figure 18 to be calculated stroke as described above.

【0090】部品(5)が吸着位置に供給されると、インデックススピードのデータ「H」の早い速度でインデックスモータ(175)が回動しているため、カム(1 [0090] When the component (5) is supplied to the suction position, since the indexing motor (175) is rotated at a fast rate of indexing speed of the data "H", cam (1
19)の早い回動によりカムフォロワ(122)を押し、カムレバー(121)及びリンクレバー(123) Press cam follower (122) by fast rotation of 19), the cam lever (121) and the link lever (123)
の揺動を介して支軸(125)を支点に上下揺動レバー(124)が下方に揺動する。 Vertically swingable lever fulcrum shaft (125) (124) swings downwardly through the swing. すると、引張りバネ(1 Then, the tension spring (1
28)の付勢により、ローラ(112)が上下ガイド片(114)に沿って転がりながら、移動体(56)及びレール(110)が下降し、レール(110)と一体の昇降板(55)がガイド(54)に沿って下降する。 The biasing of 28), while the roller (112) rolling along the vertical guide piece (114), the mobile (56) and the rail (110) is lowered, the rail (110) and integral with the lifting plate (55) There descends along the guide (54). こうして、昇降ブロック(53)が下降し、既に該ブロック(53)に乗り移っているカムフォロワ(26)(2 Thus, lifting block (53) is lowered, already possessed the said block (53) cam follower (26) (2
7)を介して取り付け体(25)及びシャフト(24) Mounting body through 7) (25) and shaft (24)
が下降し装着ヘッド(15)に設けられた図6の右側の如く「最下端位置」まで突出した吸着ノズル(14)が図22の位置より距離「l1−T1+D」だけ下降し、 There was lowered by a distance "l1-T1 + D" from the position of the suction nozzle projecting to the right as "lowest position" of FIG. 6 provided on the lowered mounting head (15) (14) 22,
部品(5)を吸着して取り出す。 Attracting and removing the part (5). このとき、吸着ノズル(14)が部品(5)に当接して更に下降しようとしてもバネ(41)が縮むことにより衝撃が吸収される。 At this time, the shock is absorbed by the spring (41) is contracted even if an attempt is further lowered by the suction nozzle (14) is brought into contact with the component (5). その後、更にカム(119)が回動することにより揺動レバー(124)が図18の反時計方向に回動し、ノズル(14)は吸着した部品(5)の下面レベルがテープ(130)より高くなる元の位置まで上昇する。 Thereafter, further rotation pivot lever (124) is in the counterclockwise direction in FIG. 18 by a cam (119) is rotated, the nozzle (14) lower surface level tape component adsorbed (5) (130) It rises to its original position higher. この位置では突片(57)は円筒カム(29)と同じ高さとなる。 Projecting pieces (57) in this position is the same height as the cylindrical cam (29).

【0091】次に、ターンテーブル(13)が間欠回動をして部品(5)を吸着した装着ヘッド(15)はカムフォロワ(26)(27)がカム(29)に沿って転がり、回動戻しステーションに部品(5)がテープ(13 [0091] Next, the mounting head turntable (13) is adsorbed components (5) by the intermittent rotation (15) is rolling along a cam follower (26) (27) the cam (29), rotation back parts station (5) is a tape (13
0)等に当ることなく移動する。 0) move without hitting the like. この移動中バネ(3 This movement in the spring (3
4)により下カムフォロワ(27)はカム(29)の下面を押圧しているので衝撃及び振動を吸収し、部品(5)が吸着ノズル(14)に対してずれてしまうことがない。 Never lower cam follower (27) so presses the lower surface of the cam (29) which absorb shock and vibration, component (5) is deviated with respect to the suction nozzle (14) by 4).

【0092】回動戻しステーションではカム(81)の回動によりレバー(72)が揺動し、昇降部材(68) [0092] Lever by the rotation of the cam (81) is rotated back station (72) to swing, lift member (68)
が下降してビット(66)が被嵌合溝(52)に嵌合するがモータ(177)は回動しない。 There is a bit lowered (66) is fitted into the groove (52) Motor (177) does not rotate. 部品吸着時に吸着ノズル(14)の位置が回転体(40)が少し回動して少し変わってしまったとしても、こうすることによって補正することができる。 Even if the position of the suction nozzle (14) during component pickup rotation body (40) has changed little by little rotation can be corrected by this.

【0093】また、この場合吸着ノズル(14)が正規の位置にある場合の所定の一直線上の2つの溝(52) [0093] Further, two grooves on a given straight line when this suction nozzle (14) is in a normal position (52)
の一にビット(66)が一致するようあらかじめモータ(177)の回動によりビット(66)の方向が合わせられている。 Are matched the direction of the bit (66) by the rotation of advance motor (177) so that one bit of the (66) coincide.

【0094】次の2回の間欠回動により装着ヘッド(1 [0094] The next two times of intermittent rotation by the mounting head (1
5)は部品認識ステーションに達する。 5) reaches the component recognition station.

【0095】認識ステーションでは認識装置(16)が部品(5)の下面を撮像してその画面を認識処理することにより吸着ノズル(14)に対する部品(5)の位置ずれが認識される。 [0095] recognition apparatus recognition station (16) the positional deviation of the part (5) with respect to the suction nozzle (14) is recognized by recognition that screen captures a lower surface of the component (5).

【0096】次に、装着ヘッド(15)は角度補正ステーションに移動しヘッド回動装置(17)により認識装置(16)の認識結果に基づく回転角度位置の補正角度をθ角度データ「θ1」に加えた回転角度量だけ回転体(40)を回動させる。 [0096] Next, the mounting head (15) is a correction angle of the rotational angular position based on the recognition result of the recognition device by moving the angle correction station head rotating device (17) (16) theta angle data to "θ1" thereby rotation angle by the rotation body (40) rotates the addition.

【0097】この場合もあらかじめモータ(178)の回動により吸着ノズル(14)が「正規の位置」にある場合の所定の一直線上の溝(52)にビット(66)は合わせられている。 [0097] Bit (66) in the groove (52) on a given straight line when the suction nozzle by rotation of the case in advance motor also (178) to (14) is in the "normal position" is keyed.

【0098】即ち、カム(81)の回動によりレバー(79)、ロッド(77)を介してレバー(72)が図9の時計方向に揺動し昇降部材(68)を下降させ、ビット(66)を被嵌合溝(52)に嵌合させる。 [0098] That is, to lower the cam (81) the lever (79) by the rotation of the rod lever via a (77) (72) swings in the clockwise direction in FIG. 9 lift member (68), bit ( 66) is fitted into the groove (52). そしてモータ(178)が回動しギア(70)(71)を介して昇降部材(68)がθ方向に回動し回転体(40)がベアリング(40A)により回動して補正が行われる。 The correction performed by rotating and by the motor (178) rotates the gear (70) (71) pivots the lifting member (68) is θ direction via the rotating body (40) bearing (40A) .

【0099】補正が終了すると、回動角度量はRAM [0099] When the correction is completed, the rotation angle amount of RAM
(172)内に記憶され、また角度補正ステーションに移動してくる装着ヘッド(15)の吸着ノズル(14) Suction nozzle (172) in the stored, also the angle correction station come to move the mounting head (15) (14)
は常に「正規の位置」の溝(52)のいずれか一番近いものに合うようビット(66)が回動させられる。 Always bit to fit in any one nearest the groove (52) of the "normal position" (66) is rotated.

【0100】次に、装着ヘッド(15)がターンテーブル(13)の回動により装着ステーションに達するが、 [0100] Next, the mounting head (15) reaches the mounting station by the rotation of the turntable (13),
この間欠回動の間にCPU(170)の計算装置は最下端位置の基板・ノズル間距離「l2」、余裕距離「D」 Computing device the distance between the substrate and the nozzles of the lowest position of the CPU (170) during the intermittent rotation "l2", margin distance "D"
及び部品厚「T1」より下降すべきストローク「l2− And parts stroke should be lowered than the thickness "T1", "l2-
T1+D」を算出し吸着ステーションの場合と同様にして、ストロークモータ(115)を回動させ移動体(5 As in the case of the calculated adsorption stations T1 + D ", the mobile rotates the stroke motor (115) (5
6)の位置を該ストロークに合わせたものとする。 The position of 6) shall be tailored to the stroke. こうして吸着ステーションの場合と同様にして装着ヘッド(15)が距離「l2−T1+D」だけ下降して、X軸モータ(2)及びY軸モータ(4)の回動により認識装置(16)の認識結果を補正して移動したXYテーブル(3)の上に載置されたプリント基板(6)の(X1, Thus descends in the same manner as the suction station mounting head (15) by a distance "l2-T1 + D", recognition of the recognition device (16) by the rotation of the X-axis motor (2) and the Y-axis motor (4) placed on the printed board on the results XY table moves by correcting the (3) in (6) (X1,
Y1)の座標位置にθ角度「θ1」で吸着ノズル(1 Suction nozzle θ angle "θ1" to the coordinate position of the Y1) (1
4)に吸着された部品(5)を装着する。 4) To mount the adsorbed component (5).

【0101】次に、ステップ番号「002」の動作について説明する。 [0101] Next, a description will be given of the operation of the step number "002".

【0102】ステップ番号「001」の装着ヘッド(1 [0102] mounting head of the step number "001" (1
5)がノズル出入ステーションに達したとき、ノズル選択ステーションにおいてはステップ番号「002」についてのノズル選択動作がステップ番号「001」と同様に行われる。 When 5) reaches the nozzle and out station, the nozzle selecting station nozzle selection operation for the step number "002" is performed similarly to the step number "001".

【0103】次に、ノズル出入ステーションではノズル選択ステーションにて選択された吸着ノズル(14)がステップ番号「001」の場合と同様にして下係合爪(48)が回転体(40)の規制面(40B)に係合する「最下端位置」まで突出する。 Next, regulations of the lower engaging claws (48) of the rotating body in the nozzle and out station suction nozzle selected by the nozzle selecting station (14) in the same manner as in the step number "001" (40) engaging a surface (40B) protruding to the "lowest position".

【0104】次に、ノズル高さ選択ステーションでは、 [0104] Next, the nozzle height selection station,
ステップ番号「002」の部品種が「B2」であり、図31のパ−ツデータよりの部品厚「T2」の方が比較部品厚データ「TM」よりも小さいため、ステップ番号「001」の場合と同様にして吸着ノズル(14)が「最下端位置」の状態のままとされる。 A step number component type of "002" is "B2", pa Figure 31 - for better part thickness "T2" of from Tsudeta is smaller than the comparison part thickness data "TM" and the step number "001" the suction nozzle (14) is kept in the state of "lowest position" in the same manner as.

【0105】次に、吸着補正ステーションにてはまだ補正用のデータがないので吸着補正モータ(176)は昇降部材(68)の下降によりビット(66)が被嵌合溝(52)に嵌合したあと回転体(40)が図2の時計方向に90度回動するよう回動し吸着ノズル(14)は「正規の位置」のままとなる。 Next, fit the bit (66) is the fitting groove (52) by the lowering of the suction correction motor because still there is no data for correction by adsorption correction station (176) is vertically movable member (68) It was followed rotator (40) rotates and the suction nozzle so that the 90-degree rotation in the clockwise direction in FIG. 2 (14) remains "normal position".

【0106】次に、該装着ヘッド(15)は吸着ステーションに移動するが、この間に供給台(7)の移動及び供給装置(8)の前述するようなテープ送り動作により、部品種「B2」の部品(5)が吸着ノズル(14) [0106] Next, said mounting head (15) is moved to the suction station, the tape feeding operation such that the above-mentioned moving and feeding device of the feed table (7) during which (8), component type "B2" parts (5) of the suction nozzle (14)
の吸着位置に供給されるとともに、吸着ノズル(14) Is supplied to the suction position of the suction nozzle (14)
の昇降ストロークの設定動作が行われる。 Setting operation of the lifting stroke is performed.

【0107】即ち、まず部品種「B2」のパーツデータよりテープ種類が「P」であること及びノズル(14) [0107] In other words, first, that the tape type than the parts data of the component type "B2" is "P" and the nozzle (14)
が「最下端位置」であることより、CPU(170)の計算装置はRAM(172)に記憶されている「最下端位置」のシュート・ノズル間距離「l1」より部品厚「T2」を減じた距離に部品厚のばらつき等を吸収するための余裕距離「D」を加算した距離である「l1−T Reduced but more is "lowest position", the part thickness "T2" from the computing device chute nozzle distance between the "lowest position" stored in the RAM (172) of the CPU (170) "l1" and a distance obtained by adding a margin distance "D" for absorbing variations in component thickness and the like of the distance "l1-T
2+D」を算出する。 2 + D "is calculated.

【0108】次に、ステップ番号「001」の場合と同様にしてストロークモータ(115)を回動させ移動体(56)を図18の位置より今回算出されたストロークとなる位置に移動させる。 Next, move when the the currently calculated stroke from the position of FIG. 18 the stroke motor (115) rotates the mobile (56) in the same manner as the position of the step number "001".

【0109】このようにして昇降ストロークが設定されると、インデックススピード「H」の速度でモータ(1 [0109] When the lifting stroke this way is set, the motor (1 at a speed of indexing speed "H"
75)が回動して、ステップ番号「001」の場合と同様にして図23の位置より吸着ノズル(14)が距離「l1−T2+D」下降して部品(5)を吸着し、同じ距離上昇して吸着した部品(5)がテープ(130)に当らないもとの位置に戻る。 75) is rotated, the suction nozzle from the position of FIG. 23 (14) a distance "l1-T2 + D" lowered by adsorbing part (5) in the same manner as in the step number "001", the same distance increases and adsorbed parts (5) returns to the original position not hit the tape (130). 部品厚「T2」のほうが「T1」よりも少し厚くインデックススピードはステップ番号「001」と同じなので、吸着ノズル(14)の下降スピードはステップ番号「001」に比較して少しだけ遅い速度で下降することになる。 Since part thickness slightly thicker indexing speed than "T1" is more of a "T2" are the same as step number "001", lowering the speed of the suction nozzle (14) is lowered at a slightly slower rate compared to the step number "001" It will be.

【0110】この後ステップ番号「001」の場合と同様にして装着ヘッド(15)が装着ステーションまで移動してゆき,間欠回動の間にCPU(170)は「最下端位置」の基板・ノズル間距離「l2」、余裕距離「D」及び部品厚「T2」より下降すべきストローク「l2−T2+D」をCPU(170)の計算装置が算出し吸着ステーションの場合と同様にして、ストロークモータ(115)を回動させ移動体(56)の位置を該ストロークに合わせたものとする。 [0110] substrate nozzle of the "lowest position" CPU (170) between the after as in the case of the step number "001" mounting head (15) is so on are moved to the mounting station, the intermittent rotation during distance "l2", and the stroke "l2-T2 + D" to be lowered than the allowed distance "D" and the part thickness "T2" in the same manner as in the computing device calculates the suction station CPU (170), a stroke motor ( 115) rotates the movable body position of (56) shall be tailored to the stroke. こうして吸着ステーションの場合と同様にして装着ヘッド(15)が距離「l2−T2+D」だけ下降して、プリント基板(6) Thus descends in the same manner as the suction station mounting head (15) by a distance "l2-T2 + D", a printed circuit board (6)
の所定位置に吸着ノズル(14)に吸着された部品(5)を装着する。 To the mounting parts (5) sucked by the suction nozzle (14) in position.

【0111】以上のようにしてステップ番号毎に部品(5)の吸着及び装着動作が行われるが、ステップ番号「001」の部品(5)を装着した装着ヘッド(15) [0111] The above manner parts for each step number (5) Adsorption and mounting operation of the is performed, the mounting head equipped with the step part of the number "001" (5) (15)
がターンテーブル(13)の回動により再度ノズル選択ステーションに達すると、CPU(170)はRAM If There reached again nozzle selecting station by the rotation of the turntable (13), CPU (170) is RAM
(172)の図30のNCデータよりステップ番号「0 (172) step number "0 than NC data of FIG. 30
13」を読み出し、その部品種が「B3」であることより図31の「B3」のパーツデータを読み出す。 13 "reads the reads the part data" B3 "in FIG. 31 from that the component type is" B3 ".

【0112】次に、ステップ番号「001」の場合と同様にしてノズル番号「N2」の吸着ノズル(14)をノズル選択装置(19)により回転体(40)を回動させることにより選択する。 Next, selected by rotating the rotary body (40) by a nozzle selection device the suction nozzle (14) of the nozzle number "N2" in the same manner as in the step number "001" (19).

【0113】即ち、RAM(172)に記憶されているステップ番号「001」のときの角度補正ステーションでの回動角度量に基づき、モータ(69)を回動させ一番近い溝(52)にビット(66)を回動させて合わせておき、当該ヘッド(15)が該ステーションに停止してビット(66)が溝(52)に嵌合してからモータ(69)を前記回動角度量に基づき回動させ、「N2」 [0113] That is, based on the rotational angle of an angle correction station at step numbers "001" stored in the RAM (172), the nearest groove rotates the motor (69) (52) advance combined by rotating the bit (66), the head (15) is the rotational angle quantity of the motor (69) from the bit stop in the station (66) is fitted in the groove (52) It is rotated on the basis of, "N2"
のノズル(14)をターンテーブル(13)の最外部とする。 To the nozzle (14) and outermost of the turntable (13).

【0114】次に、ノズル出入ステーションではノズル選択ステーションにて選択された吸着ノズル(14)がステップ番号「001」の場合と同様にして「最下端位置」まで突出する。 [0114] Next, in the nozzle and out station projects in the same manner as the suction nozzle selected by the nozzle selecting station (14) is step number "001" to "lowest position".

【0115】次に、ノズル高さ選択ステーションではステップ番号「013」の部品種が「B3」であり、図3 [0115] Next, the nozzle height selection station a component type of the step number "013" is "B3", 3
1のパーツデータよりの部品厚「T3」の方が比較部品厚データ「TM」よりも大きいため、もう一段吸着ノズル(14)を高くして「中間高さ位置」にする。 For towards the part thickness than the part data for one "T3" is larger than the comparison part thickness data "TM", by raising the other stage suction nozzle (14) to "intermediate height position". 即ち、 In other words,
図13のようにソレノイド(100)を消磁した状態としてレバー(98)をレバー(95)より解放しカム(97)の回動によりレバー(95)を揺動させ装着ヘッド(15)を下降させ、図13のように第2のノズル当接台(21)に当てさらに所定距離下降させ図14のように上係合爪(47)が係止爪(45)に係止されるようにして「中間高さ位置」とする。 Lowers the solenoid lever (100) as a state in which demagnetization (98) released from the lever (95) is mounted head to oscillate the lever (95) by the rotation of the cam (97) (15) as shown in Figure 13 , as Uegakarigotsume (47) as in the second nozzle abutment board (21) against and further a predetermined distance downward in Figure 14 is engaged with the locking claws (45) as shown in Figure 13 and "intermediate height position". その後装着ヘッド(15)を上昇させる。 Then raise the mounting head (15).

【0116】次に、該装着ヘッド(15)が吸着補正ステーションに達する。 [0116] Next, said mounting head (15) reaches the suction correction station. この時、すでに部品種「B3」の部品(5)を供給する同一の部品供給装置(8)より3 At this time, already same component supply apparatus for supplying components of the component type "B3" (5) (8) from 3
回部品(5)の取り出しが行われているとすると、その吸着ノズル(14)に対する部品(5)の吸着位置が認識装置(16)に認識されて吸着ステーションにおけるY方向即ちテープ送り方向の位置ずれの3回の平均値が算出され、前述と同様な昇降部材(68)の下降によりビット(66)が被嵌合溝(52)に嵌合してから吸着補正モータ(176)が回動し、回転体(40)を「正規の位置」とする90度に該Y方向の位置ずれを補正するために必要な角度量を加えた角度分図2の時計方向に回動させて吸着ノズル(14)の位置を部品供給装置(8)が供給する部品(5)の位置に合わせるようにする。 When times extraction of the part (5) is being performed, the position of the Y direction, that is the tape feed direction in the Recognized adsorbed station suction position recognition device (16) of the part (5) with respect to the suction nozzle (14) average of three shift is calculated, in the same manner as described above lifting member (68) adsorbing correction motor (176) is rotated from the engaged bit (66) is to be fitting groove (52) by the lowering of the and, adsorbed by rotating the rotating body (40) clockwise angular fraction Figure 2 angular amount added is required to correct the positional deviation of the Y-direction at 90 degrees to the "normal position" nozzle component feeder the position of (14) (8) to match the position of the component (5) is supplied.

【0117】この90度の回動以外のY方向の位置ずれを補正するために要した回動量はRAM(172)記憶される。 [0117] rotation quantity used in order to correct the positional deviation in the Y direction other than rotation of the 90 degrees is RAM (172) memory. そして、次の装着ヘッド(15)の一番近い溝(52)に合うようにビット(66)はモータ(17 Then, bits (66) to fit the nearest groove of the next mounting head (15) (52) the motor (17
6)に回動される。 Is rotated to 6).

【0118】次に、該装着ヘッド(15)が吸着ステーションに達すると、供給台(7)が移動し部品供給装置(8)はテープ送りをして部品(5)を吸着ノズル(1 [0118] Next, when said mounting head (15) reaches the suction station, the supply table (7) moves the component supply device (8) is a suction nozzle parts by a tape feed (5) (1
4)の吸着位置に供給するが、部品(5)自体及び回転体(40)の回転に伴うX方向のずれは供給台(7)の移動を補正する。 4) to the suction position of the component (5) itself and the X-direction displacement caused by the rotation of the rotating body (40) corrects the movement of the feed platform (7).

【0119】装着ヘッド(15)が間欠回動している間に前述と同様に吸着ノズル(14)の昇降ストロークの設定動作が行われる。 [0119] mounting head (15) is setting operation of the ascending and descending stroke of the suction nozzle in the same manner as described above (14) is performed while intermittently rotated.

【0120】即ち、まず部品種「B3」のパーツデータよりテープ種類が「E」であること及びノズル(14) [0120] In other words, first, that the tape type than the parts data of the component type "B3" is "E" and the nozzle (14)
が「中間高さ位置」であることより、CPU(170) Than that but a "mid-height position", CPU (170)
の計算装置はRAM(172)に記憶されている「中間高さ位置」のシュート・ノズル間距離「L1」に部品厚のばらつき等を吸収するための余裕距離「D」を加算した距離である「L1+D」を算出する。 Computing device is a distance obtained by adding a margin distance "D" for absorbing variations in component thicknesses, etc. are stored in RAM (172) shoot-nozzle distance of "intermediate height position", "L1" in to calculate the "L1 + D".

【0121】次に、ステップ番号「001」の場合と同様にしてストロークモータ(115移動させる。 [0121] Next, when the step number "001" and thereby a stroke motor (115 move in the same manner.

【0122】このようにして昇降ストロークが設定されると、インデックススピード「L」の速度でモータ(1 [0122] When the lifting stroke this way is set, the motor (1 at a speed of indexing speed "L"
75)が回動しているため、ステップ番号「001」の場合と同様にして図25の位置より吸着ノズル(14) Since 75) is rotated, the suction nozzle from the position of FIG. 25 in the same manner as in the step number "001" (14)
が距離「L1+D」を吸着ノズル(14)が「最下端位置」の場合と同程度の速度で下降して部品(5)を吸着し、同じ距離上昇してもとの位置に戻り部品(5)はテープ(130)よりも高い位置に引き上げられる。 There adsorbing part (5) Distance "L1 + D" on the suction nozzle (14) is lowered in the case about the same rate of "lowest position" parts back to the original position by the same distance increases (5 ) is raised to a position higher than the tape (130). 但し、吸着ノズル(14)が「最下端位置」の場合よりもストロークが長いため時間はかかる。 However, time is longer stroke than if the suction nozzle (14) is "lowest position" takes.

【0123】次に、該装着ヘッド(15)が回動戻しステーションに吸着ノズル(14)に吸着された部品(5)がテープ(130)等に当ることなく達すると、 [0123] Next, the components said mounting head (15) is sucked by the suction nozzle to rotate back station (14) (5) reaches without striking the tape (130) or the like,
吸着補正ステーションにてなされたY方向の補正のための回転体(40)の回動角度がRAM(172)に記憶されているため、あらかじめ回動戻しモータ(177) Since the rotation angle of the rotating body (40) for correction of is made in the suction correction station Y direction are stored in the RAM (172), return advance rotation motor (177)
が回動角度分回動しビット(66)の方向を一番近い被嵌合溝(52)の位置に合わせてあり、昇降部材(6 There Yes in accordance with the position of the nearest object groove (52) in the direction of rotation angle partial rotation to the bit (66), lift member (6
8)の下降によりビット(66)が被嵌合溝(52)に嵌合した後、モータ(177)が回動し吸着ノズル(1 After the bit (66) by the lowering of 8) is fitted to the fitting groove (52), motor (177) rotates the suction nozzle (1
4)の位置はノズル高さ選択ステーションでの位置から装着ヘッド(15)に対して90度図2の時計方向に回動した位置である「正規の位置」に戻される。 Position of 4) is returned to a position rotated clockwise by 90 degrees Figure 2 relative to the mounting head (15) from the position of the nozzle height selected station "normal position".

【0124】次に、該ヘッド(15)が認識ステーションに達すると、前述と同様にして認識装置(16)による部品(5)の認識が行われるが、吸着ノズル(14) [0124] Next, when the head (15) reaches the recognition station, the recognition of the component (5) by the recognition device (16) in the same manner as described above is performed, the suction nozzle (14)
の位置が「正規の位置」に戻されているため吸着ノズル(14)は認識装置(16)の画面の中央に位置することになる。 Suction nozzle for the position of being returned to the "normal position" (14) will be located in the center of the screen of the recognition device (16). 然も、吸着ステーションでの補正により、吸着ノズル(14)は部品(5)のほぼ中心を吸着しているため、認識装置のほぼ画面中心に部品(5)の画像を捕らえられ、大きな部品(5)であってもカメラの視野内即ち撮像画面よりはみ出すことがなくなり、部品(5)の位置認識に要する時間が短くて済む。 Also natural, the correction in the adsorption station, substantially because of the suction center, captured images of the component (5) to substantially the center of the screen of the recognition device, a large part of the suction nozzle (14) parts (5) ( 5) a a also prevents protrude from the camera field of view i.e. imaging screen of, be short time required for position recognition of the component (5).

【0125】次に、装着ヘッド(15)は角度補正ステーションに移動しヘッド回動装置(17)により認識装置(16)の認識結果に基づき、前述と同様に回転角度位置の補正を行う。 [0125] Then, based on the recognition result of the mounting head (15) is recognizer by a head rotation apparatus moves to the angle correction station (17) (16) corrects the rotational angular position in the same manner as described above. この時、回動戻し装置(192)により正規の位置に吸着ノズル(14)は戻っているため、また前述するようにヘッド回動装置(17)のビット(66)も正規の位置の溝(52)に合うようにすでに回動されているので、昇降部材(68)が下降するのみでビット(66)は被嵌合溝(52)に嵌合し、モータ(178)の回動により角度「θ3」に補正が加えられた回動が行われる。 At this time, since the suction nozzle to the normal position (14) is returned by the rotation returning device (192), also of the bit (66) is also a normal position of the head rotating device (17) as described above the groove ( because it is already rotated to fit the 52), lift member (68) bits only lowered (66) is fitted in the groove (52), the angle by the rotation of the motor (178) turning the correction is applied to the "θ3" is performed.

【0126】その後、昇降部材(68)の上昇によりビット(66)は溝(52)より離れ、モータ(178) [0126] Thereafter, the bit (66) by the rise of the lift member (68) is away from the groove (52), motor (178)
が回動しビット(66)は正規の位置の溝(52)に嵌合できるもとの位置に戻る。 There rotation and bit (66) returns to the original position can be fitted into the groove (52) of the normal position.

【0127】次に、装着ヘッド(15)がターンテーブル(13)の回動により装着ステーションに達するが、 [0127] Next, the mounting head (15) reaches the mounting station by the rotation of the turntable (13),
この間欠回動の間にCPU(170)の計算装置は「中間高さ位置」の基板・ノズル間距離「L2」、余裕距離「D」及び部品厚「T3」より下降すべきストローク「L2−T3+D」を算出し、吸着ステーションの場合と同様にして、ストロークモータ(115)を回動させ移動体(56)の位置を該ストロークに合わせたものとする。 The intermittent rotation computing apparatus CPU (170) between the distance between the substrate and the nozzles of the "intermediate height position", "L2", the stroke should be lowered from the margin distance "D" and the part thickness "T3", "L2- T3 + D "is calculated and in the same manner as in the adsorbent station, it is assumed that the mobile rotates the stroke motor (115) the position of (56) matched to the stroke. こうして吸着ステーションの場合と同様にして装着ヘッド(15)が距離「L2−T3+D」だけ下降して、X軸モータ(2)及びY軸モータ(4)の回動により認識装置(16)の認識結果を補正して移動したXY Thus descends in the same manner as the suction station mounting head (15) by a distance "L2-T3 + D", recognition of the recognition device (16) by the rotation of the X-axis motor (2) and the Y-axis motor (4) XY moved result correction to the
テーブル(3)の上に載置されたプリント基板(6)の所定位置に吸着ノズル(14)に吸着された部品(5) Table (3) adsorbed component suction nozzle (14) at a predetermined position of the placed printed board (6) on the (5)
を装着する。 The mounting.

【0128】次に、ステップ番号「014」の動作について説明する。 [0128] Next, a description will be given of the operation of the step number "014".

【0129】ステップ番号「001」の部品(5)を装着した装着ヘッド(15)がターンテーブル(13)の回動により再度ノズル出入ステーションに達すると、ステップ番号「002」の部品(5)を装着した装着ヘッド(15)が再度ノズル選択ステーションに達するが、 [0129] When the step number "001" of the part (5) mounting head equipped with a (15) reaches again the nozzle and out station by the rotation of the turntable (13), step number component "002" (5) mounting the mounting head (15) is reached again nozzle selection station,
CPU(170)はRAM(172)の図30のNCデータよりステップ番号「014」を読み出し、その部品種が「B4」であることより図31の「B4」のパーツデータを読み出しステップ番号「013」の場合と同様にしてノズル番号「N2」の吸着ノズル(14)をノズル選択装置(19)により回転体(40)を回動させることにより選択する。 CPU (170) reads the step number "014" from the NC data in Figure 30 of the RAM (172), the step number "013 reads the part data of" B4 "in FIG. 31 from that the component type is" B4 " for "and similarly selected by rotating the rotary body (40) a suction nozzle (14) of the nozzle number" N2 "by the nozzle selection device (19).

【0130】次に、ノズル出入ステーションではノズル選択ステーションにて選択された吸着ノズル(14)がステップ番号「001」の場合と同様にして「最下端位置」まで突出する。 [0130] Next, in the nozzle and out station projects in the same manner as the suction nozzle selected by the nozzle selecting station (14) is step number "001" to "lowest position".

【0131】次に、ノズル高さ選択ステーションではステップ番号「014」の部品種が「B4」であり、図3 [0131] Next, the nozzle height selection station a component type of the step number "014" is "B4", 3
1のパーツデータよりの部品厚「T4」の方が比較部品厚データ「TM」よりも大きいため、もう一段吸着ノズル(14)を高くして「中間高さ位置」にする。 For towards the part thickness than the part data for one "T4" is larger than the comparison part thickness data "TM", by raising the other stage suction nozzle (14) to "intermediate height position".

【0132】次に、該装着ヘッド(15)が吸着補正ステーションに達する。 [0132] Next, said mounting head (15) reaches the suction correction station. この時、すでにステップ番号「0 At this time, already step number "0
13」の場合と同様に認識装置(16)に認識された吸着ステーションにおけるY方向即ちテープ送り方向の位置ずれの3回の平均値が算出され、前述と同様に昇降部材(68)の下降によりビット(66)が被嵌合溝(5 Mean of three recognized positional deviation in the Y direction, that is the tape feed direction in the adsorption station recognizer as in the case of 13 "(16) is calculated, by the lowering of the elevating member in the same manner as described above (68) bit (66) is the fitting groove (5
2)に嵌合してから吸着補正モータ(176)が回動し、回転体(40)を90度に該位置ずれを補正する角度量加えた角度図2の時計方向に回動させて吸着ノズル(14)の位置を部品供給装置(8)が供給する部品(5)の位置に合わせるようにする。 Fitted in 2) adsorbed correction motor (176) is rotated from, the rotation body (40) is rotated to the angular amount added angles Figure 2 clockwise to correct the positional deviation of 90 degrees adsorption position component supply device of the nozzle (14) (8) to match the position of the component (5) is supplied. 尚、認識装置(1 Incidentally, the recognition device (1
6)が1回位置ずれを検出したのみでもこの位置ずれを吸着補正ステーションで補正するようにしてもよい。 6) may be corrected even the positional deviation in the adsorption correction station only detected once positional deviation.

【0133】次に、該装着ヘッド(15)が吸着ステーションに達するまでの間欠回動している間に前述と同様に吸着ノズル(14)の昇降ストロークの設定動作が行われる。 [0133] Next, the setting operation of the ascending and descending stroke of the suction nozzle in the same manner as described above (14) is performed while the said mounting head (15) is intermittently rotated to reach the adsorption station.

【0134】即ち、まず部品種「B4」のパーツデータよりテープ種類が「E」であること及びノズル(14) [0134] In other words, first, that the tape type than the parts data of the component type "B4" is "E" and the nozzle (14)
が「中間高さ位置」であることより、CPU(170) Than that but a "mid-height position", CPU (170)
の計算装置はRAM(172)に記憶されている「中間高さ位置」のシュート・ノズル間距離「L1」に部品厚のばらつき等を吸収するための余裕距離「D」を加算した距離にさらにギャップ「G」を加算した距離である「L1+D+G」を算出する。 The computing device further distance obtained by adding a margin distance "D" for absorbing variations in component thicknesses, etc. are stored in RAM (172) between the chute nozzles "intermediate height" distance "L1" it is a distance obtained by adding the gap "G" to calculate the "L1 + D + G".

【0135】次に、ステップ番号「001」の場合と同様にしてストロークモータ(115)を回動させ移動体(56)を図19の位置より今回算出されたストロークとなる位置に移動させる。 [0135] Next, moving to the case and the currently calculated stroke from the position of FIG. 19 mobile (56) rotates the stroke motor (115) In the same manner the position of the step number "001".

【0136】このようにして昇降ストロークが設定されると、インデックススピード「L」の速度でモータ(1 [0136] When the lifting stroke this way is set, the motor (1 at a speed of indexing speed "L"
75)が回動しているため、ステップ番号「001」の場合と同様にして図26の位置より吸着ノズル(14) Since 75) is rotated, the suction nozzle from the position of FIG. 26 in the same manner as in the step number "001" (14)
が距離「L1+D+G」を吸着ノズル(14)が「最下端位置」の場合と同程度の速度で下降して部品(5)を吸着し、同じ距離上昇してもとの位置に戻り、部品(5)はシュート面(153)及びテープ(130)よりも高くこれらに当らない位置となる。 There adsorbing part (5) Distance "L1 + D + G" the suction nozzle (14) is lowered in the case about the same rate of "lowest position", returning to the original position by the same distance increases, parts ( 5) is a position that does not hit these higher than the chute surface (153) and tape (130). 但し、吸着ノズル(14)が「最下端位置」の場合よりもストロークが長いため時間はかかる。 However, time is longer stroke than if the suction nozzle (14) is "lowest position" takes.

【0137】次に、該装着ヘッド(15)が回動戻しステーションに達すると、ステップ番号「013」の場合と同様にして、モータ(177)が回動し吸着ノズル(14)の位置はノズル高さ選択ステーションでの位置から「正規の位置」に戻される。 [0137] Next, when said mounting head (15) reaches the turning back station, as in the case of the step number "013", the position of the motor (177) rotates the suction nozzle (14) is a nozzle back from the position at a height selected station "normal position".

【0138】次に、該ヘッド(15)が認識ステーションに達すると、ステップ番号「013」と同様にして認識装置(16)による部品(5)の認識が行われ、角度補正ステーションに移動するとヘッド回動装置(17) [0138] Next, when the head (15) reaches the recognition station, the recognition of the component by the recognition device (16) as in step number "013" (5) is performed, moving the angle correction station head rotating device (17)
により認識装置(16)の認識結果に基づき、前述と同様に回転角度位置の補正を行う。 Based on the recognition result of the recognition device (16) by, correcting the rotational angular position in the same manner as described above.

【0139】次に、装着ヘッド(15)がターンテーブル(13)の回動により装着ステーションに達するが、 [0139] Next, the mounting head (15) reaches the mounting station by the rotation of the turntable (13),
この間欠回動の間にCPU(170)は「中間高さ位置」の基板・ノズル間距離「L2」、余裕距離「D」及び部品厚「T4」より下降すべきストローク「L2−T CPU (170) during the intermittent rotation distance between the substrate and the nozzles of the "intermediate height position", "L2", margin distance "D" and the part stroke should lowered than the thickness "T4", "L2-T
4+D」を算出し吸着ステーションの場合と同様にして、ストロークモータ(115)を回動させ移動体(5 4 + D "in the same manner as the calculated adsorption stations, mobile rotates the stroke motor (115) (5
6)の位置を該ストロークに合わせたものとする。 The position of 6) shall be tailored to the stroke. こうして吸着ステーションの場合と同様にして装着ヘッド(15)が距離「L2−T4+D」だけ下降して、プリント基板(6)の所定位置に吸着ノズル(14)に吸着された部品(5)を装着する。 Thus descends in the same manner as the suction station mounting head (15) by a distance "L2-T4 + D", mounted parts (5) at a predetermined position of the printed circuit board (6) is sucked by the suction nozzle (14) to.

【0140】以上のような動作を繰り返してNCデータのステップ番号の順に部品(5)の装着が行われていくが、ステップ番号「013」の部品(5)を装着した装着ヘッド(15)は次にステップ番号「025」の部品(5)の吸着及び装着動作をすることになる。 [0140] or more mounting parts (5) in order of step number of the NC data is gradually carried out, such repeated operations as, but mounting head equipped with the step part of the number "013" (5) (15) Next it will be the adsorption and mounting operation of the step part of the number "025" (5). 図30のNCデータにてはステップ番号「025」のデータ「C」の欄には「E」が格納されているためCPU(1 Since in NC data of Figure 30 that contains the "E" in the column of the data "C" step numbers "025" CPU (1
70)はNCデータの終了を判断し、ステップ番号「0 70) determines the end of the NC data, the step number "0
14」の部品(5)を装着した装着ヘッド(15)以降の装着ヘッド(15)は部品(5)の吸着及び装着の動作をしないようにする。 14 Parts (5) was attached to the mounting head (15) after the mounting head (15) of the "is not to adsorption and operation of mounting the component (5). ステップ番号「025」の吸着及び装着動作は前述する他のステップ番号の場合と同様にして行われる。 Adsorption and mounting operation of the step number "025" is carried out in the same manner as in the other step number of the foregoing.

【0141】次に、ステップ番号「025」の部品(5)の装着が終了すると、プリント基板(6)はシュート(161)にての固定が解かれ、搬送モータ(17 [0141] Next, when the mounting of the step part of the number "025" (5) ends, printed circuit board (6) is solved is fixed at the chute (161), the transport motor (17
9)の回動による移載アーム(165)の移動により排出コンベア(166)に移載され、該コンベア(16 The movement of the transfer arm by rotating (165) of 9) are transferred to the discharge conveyor (166), said conveyor (16
6)により排出される。 It is discharged by 6). 移載アーム(165)はシュート(161)上の基板(6)を移すと同時に供給コンベア(162)上のまだ部品(5)の装着がされていない基板(6)をシュート(161)上に移載する。 The transfer arm (165) substrate not been mounted yet part of the chute (161) substrate on (6) a transfer at the same time the supply conveyor (162) (5) (6) on the chute (161) transfers.

【0142】CPU(170)が前述の如くNCデータの終了を判断したときに、該CPU(170)はこの基板(6)の移載動作が行われている間に前述と同様にストロークモータ(115)を回動させナット(117) [0142] When the CPU (170) determines the end of the NC data as described above, in the same way as described above stroke motor between the CPU (170) is the transfer operation of the board (6) is performed ( 115) rotates the nut (117)
がボールネジ(116)の一端から他端の間を往復動してボールネジ(117)上の潤滑油(例えば、グリース等)を一様な状態とする。 There is a lubricant (e.g., grease) uniform state of one end between the other end reciprocates from the ball screw (117) of the ball screw (116).

【0143】基板(6)がシュート(161)上で固定されると前述と同様にして図30のNCデータに従って部品(5)の吸着及び装着動作が行われるが、ステップ番号の初期の段階であっても部品種毎の吸着時の吸着ノズル(14)に対するずれが前の基板(6)の時からR [0143] substrate (6) is adsorbed and mounting operation of the component (5) in accordance with the NC data of FIG. 30 in the same manner as described above to be fixed on the chute (161) is performed at an early stage of the step number R shift even with respect to the suction nozzle at the time of adsorption of each component type (14) there is from the time before the substrate (6) of
AM(172)内に各3個以上格納されている場合は吸着補正ステーションにての吸着時のY方向の補正が行われ回動戻しステーションでの当該補正の戻し動作がなされる。 AM (172) the correction of the return operation in the Y direction correction is performed rotated back station during adsorption at adsorption correction station if stored each 3 or more in is made.

【0144】以上の動作が繰り返されるが、所定の数量の基板(6)に対する部品(5)の装着が終了し停止キー(182)が押圧されると、部品装着運転は停止するが、このときにも、ストロークモータ(115)の回転がなされ、ボールネジ(117)上の潤滑油は一様になされる。 [0144] While the above operation is repeated, when the mounting is complete stop key part (5) with respect to the substrate (6) of a predetermined quantity (182) is pressed, the component mounting operation is stopped, this time also, the rotation of the stroke motor (115) is made, the lubricating oil on the ball screw (117) is made uniform.

【0145】尚、装着ステーションでは吸着ノズル(1 [0145] Incidentally, the suction nozzle in the mounting station (1
4)に吸着されている部品(5)の下面と基板との距離即ち装着ヘッド(15)の昇降ストロークの差は部品種によって吸着ステーションの場合ほど異ならないので、 Since not different as in the case of adsorption station difference in the ascending and descending stroke of the distance between the lower surface and the substrate of the component (5) which is adsorbed i.e. the mounting head (15) by the component type 4),
インデックススピードは一番ストロークの長い場合に合わせてもそれ程遅くならず、本実施例の場合図31のインデックススピードの「H」でも装着ステーションでの一番ストロークが長い部品(5)であっても衝撃が無く基板(6)に装着できる装着ヘッド(15)の下降速度であるようにされている。 Index speed not much slower to match the case most long stroke, most strokes in mounting station even "H" in the indexing speed when Figure 31 of this embodiment be a long part (5) impact is to be a lowering speed of the mounting head (15) which can be attached to not the substrate (6). もしも、図22の紙テープに収納された部品(5)の場合にも吸着ノズル(14)の位置が「中間高さ位置」であるとすると、下降ストロークは「最下端位置」の場合に比較して2倍程度であるためインデックススピードが「H」であると下降速度が2 If the position of the suction nozzle (14) in each case components stored in paper tape of FIG. 22 (5) is "middle height position", descending stroke compared with the case of the "lowest position" and lowering speed indexing speed for about 2 times is "H" Te is 2
倍程度となり、部品装着時の衝撃が大きすぎ部品(5) Will be about twice, the impact is too large parts at the time of component mounting (5)
が破損してしまうことがあるが、「最下端位置」にしているため部品装着の場合も下降ストロークが短くすみ、 Although but may sometimes be damaged, even downward stroke when component mounting for you have "lowest position" is a corner short,
衝撃を少なくしかも早いインデックススピードを実現できるものである。 The impact is that the small yet capable of realizing a fast indexing speed.

【0146】また、本実施例では回転体(40)の上部の被嵌合溝(52)は3方向に設けたが、2方向即ち2 [0146] Moreover, the groove of the upper part of the rotating body in this embodiment (40) (52) is provided in three directions, two directions namely 2
条に設けても1方向に設ける場合よりビット(66)が溝に合うように回動するのに少ない角度で回動できてよい。 Bits than if be provided Article provided in one direction (66) may be rotated with a small angle to rotate to fit the groove. しかし、装着ヘッド(15)に吸着ノズル(14) However, the suction nozzle in the mounting head (15) (14)
が6本あるため、3方向に等間隔に設けるとノズルと溝の位置関係がどのノズルでも同じとなり回動の制御がし易い。 There Because of this 6, easily even control of the same next rotation in which nozzles the positional relationship when the nozzle and the groove provided at equal intervals in the three directions. 従って、4方向以上設けてもよいが3の整数倍の数の方向にするのが更によい。 Therefore, the better to be provided in four directions or to an integral multiple of the direction of the number of 3.

【0147】さらに、本実施例では吸着ノズル(14) [0147] Further, the suction nozzle in this embodiment (14)
の吸着に用いる装着ヘッドに対する高さ位置を2段階としたが、更に多くの段階あるいは無段階に変化させるようにしてもよい。 The height position relative to the mounting head used for adsorption of the was a two-stage, may be changed to more stages or continuously.

【0148】さらにまた、本実施例では潤滑油を均一にするためのストロークモータ(115)の回動を部品装着動作をしていない時に行うようにしたが、潤滑油を均一にするためのストロークモータ(115)の回動を行ってから、RAM(172)等に設定した時間部品装着の自動運転が経過したらCPU(170)が検知し、N [0148] Furthermore, although this embodiment to perform when no stroke rotation of the motor (115) for equalizing the lubricant to the component mounting operation, the stroke for equalizing the lubricant after performing the rotation of the motor (115), RAM (172) automatic operation time component mounting set is CPU (170) detects After elapse like, N
Cデータに従った部品装着の動作を中断して潤滑油を均一にするためのストロークモータ(115)の回動を行うようにしてもよい。 It may perform stroke rotation of the motor (115) for to interrupt the operation of the component mounting in accordance with the C data to equalize the lubricant. あるいは、RAM(172)にはナット(117)の移動距離を設定できるようにしておき、ナット(117)の積算移動距離をRAM(17 Alternatively, the RAM (172) is leave to set the travel distance of the nut (117), the accumulated travel distance of the nut (117) RAM (17
2)の他の領域に逐次記憶して設定された移動距離を越えた場合に潤滑油を均一にするためのストロークモータ(115)の回動を行うようにしてもよい。 The movement distance set sequentially stored in the other areas of 2) may be performed stroke rotation of the motor (115) for equalizing the lubricant when exceeded. あるいは、 Alternatively,
時間と距離の両方を設定し、どちらかの条件を満足した場合に潤滑油を均一にするためのストロークモータ(1 Time and distance set both, the stroke motor for a uniform lubricating oil when satisfying either conditions (1
15)の回動を行うようにしてもよい。 May be performed rotation of 15).

【0149】 [0149]

【発明の効果】以上のように本発明は、被嵌合溝が複数本設けられているので、嵌合部材が被嵌合溝に合うように回動する時間を短くすることができる。 The present invention as described above, according to the present invention, since the fitting grooves are provided a plurality of can fit member to shorten the time to rotate to fit the fitting groove.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】装着ヘッドの平面図である。 1 is a plan view of the mounting head.

【図2】本発明を適用せる部品装着装置の平面図である。 2 is a plan view of a component mounting apparatus applied to the present invention.

【図3】本発明を適用せる部品装着装置の側面図である。 3 is a side view of a component mounting apparatus applied to the present invention.

【図4】円筒カムをカムフォロワが挟んでいる状態を示す側面図である。 4 is a side view showing a state where the cylindrical cam cam follower sandwich.

【図5】図4の矢視断面図である。 5 is a cross-sectional view taken in FIG.

【図6】装着ヘッドの一部を破断せる側面図である。 6 is a side view to breaking the part of the mounting head.

【図7】装着ヘッドの一部を破断せる側面図である。 7 is a side view to breaking the part of the mounting head.

【図8】ノズル選択ステーションを示す側面図である。 8 is a side view showing a nozzle selection station.

【図9】ノズル選択ステーションを示す側面図である。 9 is a side view of a nozzle selection station.

【図10】ノズル出入ステーションを示す側面図である。 10 is a side view showing a nozzle and out station.

【図11】ノズル出入ステーションを示す拡大側面図である。 11 is an enlarged side view showing a nozzle and out station.

【図12】ノズル出入ステーションを示す拡大側面図である。 12 is an enlarged side view showing a nozzle and out station.

【図13】ノズル高さ選択ステーションを示す側面図である。 13 is a side view showing a nozzle height selected station.

【図14】ノズル高さ選択ステーションを示す拡大側面図である。 14 is an enlarged side view showing a nozzle height selected station.

【図15】プリント基板の移載機構を示す平面図である。 15 is a plan view showing a transfer mechanism of the printed circuit board.

【図16】装着ヘッドの一部破断せる側面図である。 16 is a side view to partially broken of the mounting head.

【図17】レバーと係合体が係合している拡大側面図である。 17 is an enlarged side view of the lever and the engaging body is engaged.

【図18】装着ヘッドの昇降機構を示す正面図である。 FIG. 18 is a front view showing the elevating mechanism of the mounting head.

【図19】装着ヘッドの昇降機構を示す正面図である。 FIG. 19 is a front view showing the elevating mechanism of the mounting head.

【図20】装着ヘッドの昇降機構を示す側面図である。 20 is a side view showing an elevating mechanism of the mounting head.

【図21】部品供給装置の側面図である。 21 is a side view of the component supplying device.

【図22】吸着ステーションでの吸着ノズルと部品の位置を示す正面図である。 22 is a front view showing the position of the suction nozzle and the component in the adsorption station.

【図23】吸着ステーションでの吸着ノズルと部品の位置を示す正面図である。 23 is a front view showing the position of the suction nozzle and the component in the adsorption station.

【図24】部品を収納したテープの破断側面図である。 FIG. 24 is a cutaway side view of the tape accommodating the parts.

【図25】吸着ステーションでの吸着ノズルと部品の位置を示す正面図である。 Figure 25 is a front view showing the position of the suction nozzle and the component in the adsorption station.

【図26】吸着ステーションでの吸着ノズルと部品の位置を示す正面図である。 Figure 26 is a front view showing the position of the suction nozzle and the component in the adsorption station.

【図27】部品収納テープを示す斜視図である。 27 is a perspective view showing a component housing tape.

【図28】ビットを示す斜視図である。 28 is a perspective view showing a bit.

【図29】本発明の制御ブロック図である。 29 is a control block diagram of the present invention.

【図30】NCデータを示す図である。 30 is a diagram showing an NC data.

【図31】パーツデータを示す図である。 FIG. 31 is a diagram showing the parts data.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

(5) チップ状電子部品(チップ部品) (6) プリント基板 (8) 部品供給装置 (13) ターンテーブル(回転体) (14) 吸着ノズル (15) 装着ヘッド (17) ヘッド回動装置 (19) ノズル選択装置(ノズル高さ変更手段) (20) 第1のノズル当接台(ノズル高さ変更手段) (21) 第2のノズル当接台(ノズル高さ変更手段) (26) 上カムフォロワ (27) 下カムフォロワ (29) 円筒カム (33) 揺動片 (34) 押圧バネ (38) 係合体 (40) 回転体 (41) 押圧バネ (42) 係合片 (45) 係止爪 (46) バネ (47) 上係合爪 (48) 下係合爪 (49) 上側面 (50) 下側面 (51) 側面 (52) 被嵌合溝 (53) 昇降ブロック(ヘッド昇降手段) (56) 移動体 (66) ビ (5) the chip-like electronic components (chip components) (6) a printed circuit board (8) component supply device (13) the turntable (rotor) (14) suction nozzle (15) mounting head (17) head rotating device (19 ) nozzle selection device (nozzle height changing means) (20) first nozzle abutment board (nozzle height changing means) (21) a second nozzle abutment board (nozzle height changing means) (26) on the cam follower (27) the lower cam follower (29) cylindrical cam (33) oscillating piece (34) pressing spring (38) engager (40) the rotary body (41) pressing spring (42) engaging piece (45) locking claw (46 ) spring (47) on engagement claw (48) under engagement claw (49) on a side (50) lower surface (51) side (52) to be fitting groove (53) lifting block (head lifting means) (56) mobile (66) bi ト (69) ノズル選択モータ (84) ノズル解放レバー (87) ロッド (89) カム (91) レバー (95) レバー (97) カム (98) クラッチレバー (100) ソレノイド (115) ストロークモータ (116) ボールネジ (117) ナット (118) ガイド (119) カム (124) 上下揺動レバー (170) CPU (176) 吸着補正モータ (177) 回動戻しモータ (178) 角度補正モータ (191) 吸着補正装置 (192) 回動戻し装置 Preparative (69) nozzle selection motor (84) a nozzle release lever (87) rod (89) cam (91) the lever (95) the lever (97) cam (98) clutch lever (100) solenoid (115) stroke motor (116) a ball screw (117) a nut (118) guides (119) cam (124) up and down rocking lever (170) CPU (176) adsorption correction motor (177) rotating back the motor (178) angle correction motor (191) adsorption corrector ( 192) rotating back equipment

フロントページの続き (72)発明者 瀬戸 勝幸 大阪府守口市京阪本通2丁目18番地 三 洋電機株式会社内 (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) B23P 19/04 B23P 21/00 H05K 13/02 H05K 13/04 Of the front page Continued (72) inventor Katsuyuki Seto Osaka Prefecture Moriguchi Keihanhondori 2-chome 18 address Sanyo within Co., Ltd. (58) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) B23P 19/04 B23P 21 / 00 H05K 13/02 H05K 13/04

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 部品を吸着する吸着ノズルを複数本有するヘッド体を所望の角度回動させるヘッド回動装置において、 前記ヘッド体にその回転軸と略直交する方向に互 1. A each other a head body in which a plurality inborn suction nozzles for sucking the component at the head rotating device for the desired angle rotation, in the direction of its axis of rotation substantially perpendicular to said head body
    いに方向の異なる複数本の直線上に被嵌合溝を設け、進 There to be fitted grooves provided in a direction different plurality of straight lines on the advances
    退動して該溝に嵌合する嵌合部材と、該嵌合部材を前記 A fitting member for fitting the groove and retracted, said fitting member
    回転軸のまわりに回動させる回動手段とを備えたことを特徴とするヘッド回動装置。 Head rotation device characterized by comprising a rotation means for rotating about an axis of rotation.
  2. 【請求項2】 複数本の前記被嵌合溝は等角度間隔の複 2. A plurality of the target groove may double the equiangularly
    数本の直線上に設けたことを特徴とする請求項1に記載 Claim 1, characterized in that provided on several straight line
    のヘッド回動装置。 Head rotating device of.
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