JP3112060B2 - ブラシレスｄｃモータの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動車両に搭載さ
れるエアコンのコンプレッサを駆動するブラシレスＤＣ
モータの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電動車両に搭載されるエアコンのコンプ
レッサをブラシレスＤＣモータにより駆動する場合、悪
条件（高温、高圧）により、磁石回転子の位置を検出す
る磁極位置センサの使用が困難である。

【０００３】従って、この様な条件下でブラシレスＤＣ
モータを運転する場合には、通常、電機子巻線に誘起さ
れる電圧信号に基づいて磁極位置を検知し、これにより
モータの転流信号を生成する駆動方法（自制運転と称す
る）が用いられる。

【０００４】しかし、ブラシレスＤＣモータの停止時
は、電機子巻線に電圧が誘起されないので、電機子巻線
に回転磁界が発生する様な同期信号を加えて始動させる
（他制運転と称する）必要がある。この他制運転によ
り、ブラシレスＤＣモータの回転数が上昇して、電機子
巻線に電圧が誘起される状態になると、その時点で自制
運転に移行させている。

【０００５】又、電機子巻線へ流す電流のオン・オフに
は、半導体スイッチ素子によるＰＷＭ（パルス幅変調）
を用いるが、他制運転中は、モータに過大な電流が流れ
るのを防止する為、電流制限のＰＷＭで行う。

【０００６】電流制限は、モータ電流が所定値を上回る
と一定時間、半導体スイッチ素子を遮断する方法が一般
的である。この場合、半導体スイッチ素子に動作遅延時
間が生じ、制御に関わらず最小通電時間が固定される。
その為、遮断時間が短いとＰＷＭのデューティが大きく
なり電流制限が働かない。よって、遮断時間は、比較的
長い時間（１ｍｓ程度）に設定する事になる。この為、
他制運転期間中のＰＷＭ搬送波周波数は低く（１ｋＨｚ
程度）なる。このＰＷＭを電流制御ＰＷＭと称する。

【０００７】自制運転では、電機子巻線に印加する電圧
パターンによってブラシレスＤＣモータの回転数を制御
する。この印加電圧もＰＷＭのデューティによって与え
られる。この時のＰＷＭ搬送波周波数は、可聴周波数帯
を避ける為、１０ｋＨｚ以上に設定される。このＰＷＭ
を回転数制御ＰＷＭと称する。

【０００８】ブラシレスＤＣモータが始動すると、他制
運転から自制運転に移行させるわけであるが、この移行
時にＰＷＭのデューティが適正でないと、モータの挙動
が不安定となり脱調停止してしまう。例えば、自制運転
に移行した際のデューティが低すぎるとモータ回転数が
低くなって自制運転の制御下限を下回り、モータが停止
してしまう。又、自制運転に移行した際のデューティが
高すぎる場合は過大電流が流れるのでモータや半導体ス
イッチ素子の破損を招く。

【０００９】この不具合の解決の為、特開平３−２３９
１８６号公報には、他制運転から自制運転に移行させる
際、ＰＷＭのデューティを、自制運転移行時のモータ回
転数を他制運転時のモータ回転数と同じあるいは低くな
る様にした、ブラシレスＤＣモータの制御装置が開示さ
れている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記制御装置
では、電源電圧が変動しない事を前提としているので、
電源電圧が変動する（電動車両に搭載した場合は良く有
る）とＰＷＭのデューティが適正でなくなり、上記不具
合が発生する。

【００１１】本発明の目的は、電源電圧が変動しても、
他制運転から自制運転にスムーズに移行させる事ができ
る、ブラシレスＤＣモータの制御装置の提供にある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】（請求項１の作用） 他制運転手段は、転流信号を所定の同期信号から生成し
て複数の半導体スイッチ素子を駆動する。そして、同時
に、第１のパルス幅変調手段が、電機子巻線に流れる電
流を検出し、その値が所定値以上となった場合に転流信
号に一定時間若しくは所定周波数に同期してオフとなる
パルス幅変調をかける。これにより、電機子巻線に回転
磁界が発生し、磁石回転子が回転を開始する。

【００１３】モータ回転数の上昇により電機子巻線に電
圧が誘起され、位置検出手段は電機子巻線と磁石回転子
との相対位置を検出して位置検出信号を出力する。デュ
ーティ検出手段は第１のパルス幅変調手段によるデュー
ティを検出する。

【００１４】他制運転から自制運転に切り替える際に、
デューティ検出手段が検出したデューティに基づいて、
第２のパルス幅変調手段で出力するデューティを決め
る。そして、自制運転手段は、位置検出信号に基づいて
転流信号を生成して複数の半導体スイッチ素子を駆動す
る。その際、同時に第２のパルス幅変調手段は、電機子
巻線に流れる電流に関わらず所定周波数で転流信号にパ
ルス幅変調をかける。

【００１５】（請求項１の効果）他制運転から自制運転
に切り替える際に電源電圧が変動しても、他制運転から
自制運転にスムーズに移行する事ができる。

【００１６】（請求項２の作用） 他制運転手段は、転流信号を所定の同期信号から生成し
て複数の半導体スイッチ素子を駆動する。そして、同時
に、第１のパルス幅変調手段が、電機子巻線に流れる電
流を検出し、その値が所定値以上となった場合に転流信
号に一定時間若しくは所定周波数に同期してオフとなる
パルス幅変調をかける。

【００１７】モータ回転数の上昇により電機子巻線に電
圧が誘起され、位置検出回路は電機子巻線と磁石回転子
との相対位置を検出して位置検出信号を出力する。デュ
ーティ検出手段は第１のパルス幅変調手段によるデュー
ティを検出する。

【００１８】位置検出信号が確立されてからの他制運転
期間及びその後の自制運転時に、第２のパルス幅変調手
段は、転流信号にパルス幅変調をかける。位相差検出手
段は、位置検出信号が確立された後の、位置検出信号と
転流信号との位相差を検出する。

【００１９】第１のパルス幅変調手段から第２のパルス
幅変調手段に切り替える際に、デューティ検出手段が検
出したデューティに基づいて第２のパルス幅変調手段で
出力するデューティが決められ、その後、位相差検出手
段で検出される位相差がゼロ又は略ゼロになるまで第２
のパルス幅変調手段で出力するデューティを徐々に低下
させて自制運転に切り替える。

【００２０】（請求項２の効果）第１のパルス幅変調手
段から第２のパルス幅変調手段に切り替える際に、デュ
ーティ検出手段が検出したデューティに基づいて第２の
パルス幅変調手段で出力するデューティが決められ、そ
の後、位相差検出手段で検出される位相差がゼロ又は略
ゼロになるまで第２のパルス幅変調手段で出力するデュ
ーティを徐々に低下させて自制運転に切り替える構成で
ある。

【００２１】つまり、位置検出信号と転流信号との位相
差をゼロ又は略ゼロにして他制運転から自制運転に切り
替える構成であるので、電源電圧が変動しても他制運転
から自制運転にスムーズに移行する事ができる。

【００２２】（請求項３の作用） 他制運転手段は、転流信号を所定の同期信号から生成し
て複数の半導体スイッチ素子を駆動し、電機子巻線に回
転磁界が発生する。この時、他制運転開始から位置検出
信号が確立されるまでの間、第１のパルス幅変調手段
が、電機子巻線に流れる電流を検出し、その値が所定値
以上となった場合に転流信号に一定時間若しくは所定周
波数に同期してオフとなるパルス幅変調をかける。

【００２３】モータ回転数の上昇により電機子巻線に電
圧が誘起され、位置検出回路は電機子巻線と磁石回転子
との相対位置を検出して位置検出信号を出力する。デュ
ーティ検出手段は第１のパルス幅変調手段によるデュー
ティを検出する。

【００２４】位置検出信号が確立されてからの他制運転
期間及びその後の自制運転時に、第２のパルス幅変調手
段は、転流信号にパルス幅変調をかける。位相差検出手
段は、位置検出信号が確立された後の、位置検出信号と
転流信号との位相差を検出する。

【００２５】第１のパルス幅変調手段から第２のパルス
幅変調手段に切り替える際に、デューティ検出手段が検
出したデューティに基づいて第２のパルス幅変調手段で
出力するデューティが決められ、その後、回転数の上昇
により、位相差検出手段で検出される位相差がゼロ又は
略ゼロになった時点で自制運転に切り替える。

【００２６】（請求項３の効果）第１のパルス幅変調手
段から第２のパルス幅変調手段に切り替える際に、デュ
ーティ検出手段が検出したデューティに基づいて第２の
パルス幅変調手段で出力するデューティが決められ、そ
の後、回転数の上昇により、位相差検出手段で検出され
る位相差がゼロ又は略ゼロになった時点で自制運転に切
り替える構成である。

【００２７】つまり、位置検出信号と転流信号との位相
差をゼロ又は略ゼロにして他制運転から自制運転に切り
替える構成であるので、電源電圧が変動しても他制運転
から自制運転にスムーズに移行する事ができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】本発明の一実施例（請求項２に対
応）を図１〜図７に基づいて説明する。図に示す様に、
ブラシレスＤＣモータ１を通電制御するインバータ制御
装置Ｓは、三相全波モジュール２と、モータ供給電流Ｉ
₃ を検出する電流センサ３と、端子電圧から磁石回転子
の位置を検出する位置検出回路４と、モータ電流制御回
路５と、パルス５ａからデューティを検出するデューテ
ィ検出回路６と、三相全波モジュール２の三相上アーム
信号７ｕ、７ｖ、７ｗを作成する駆動信号作成回路７
と、マイクロコンピュータ８とにより構成される。

【００２９】又、９は車載バッテリ（鉛バッテリ）であ
り、ＤＣブラシスモータ１等を駆動する為の電力を蓄え
ており、走行用モータ等の消費電力が変動するとバッテ
リ電圧が変動する。

【００３０】三相全波モジュール２は、各コレクタを繋
いで車載バッテリ９の(+) 端子９１に接続したＩＧＢＴ
２１、２２、２３と、コレクタ２４１、２５１、２６１
をエミッタ２１１、２２１、２３１に結線し、各エミッ
タを繋いだＩＧＢＴ２４、２５、２６と、各ＩＧＢＴの
エミッタ- コレクタ間に接続される帰還ダイオード２１
０、２２０、２３０、２４０、２５０、２６０とにより
構成される。

【００３１】ブラシレスＤＣモータ１は、電気自動車
（図示せず）に搭載されるエアコン（図示せず）のコン
プレッサを駆動するモータであり、Ｙ結線された電機子
巻線（図示せず）と、接続点２７、２８、２９とを、接
続線１１、１２、１３により接続している。

【００３２】電流センサ３は、ＩＧＢＴ２４、２５、２
６の各エミッタを繋いだ点と、車載バッテリ９の(-) 端
子９２とを接続する接続線３１に配設され、接続線３１
を流れるモータ供給電流Ｉ₃ を検出する。

【００３３】位置検出回路４は、接続線１１、１２、１
３の各端子電圧が入力される三組のフィルタ回路（図示
せず）と、フィルタ回路で波形処理された信号が入力さ
れ、位置検出信号４ｕ、４ｖ、４ｗをマイクロコンピュ
ータ８に送出する（回転開始後）三組のコンパレータ
（図示せず）とにより構成される。

【００３４】モータ電流制御回路５は、電流センサ３に
よって検出されるモータ供給電流Ｉ ₃ が制限値を越えた
時にパルス５ａ（オン時間は一定）を出力し、該パルス
５ａはデューティ検出回路６及び駆動信号作成回路７に
送出される。

【００３５】デューティ検出回路６は、モータ電流制御
回路５が出力するパルス５ａからデューティを検出す
る。

【００３６】駆動信号作成回路７は、図２に示す様に、
一方入力端（図示上側）に信号８ｕ、８ｖ、８ｗが入力
され、他方入力端（図示下側）にパルス５ａ又は信号８
ａが入力され、三相上アーム信号７ｕ、７ｖ、７ｗを出
力するＡＮＤ回路７１、７２、７３と、ＡＮＤ回路７
１、７２、７３の他方入力端への信号入力を信号８ｂの
入力により切り替える（パルス５ａ→信号８ａ）スイッ
チ回路７４とにより構成される。

【００３７】マイクロコンピュータ８は、他制運転時、
信号８ｕ、８ｖ、８ｗ、及び三相下アーム信号８ｘ、８
ｙ、８ｚを同期信号から生成して出力する（図３参
照）。この時、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制限する
為、駆動信号作成回路７は、モータ電流制御回路５が出
力するパルス５ａにより、信号８ｕ、８ｖ、８ｗにパル
ス幅変調をかけ（電流制御ＰＷＭ）、図５に示す波形の
三相上アーム信号７ｕ、７ｖ、７ｗを出力する。

【００３８】又、自制運転時、マイクロコンピュータ８
は、信号８ｕ、８ｖ、８ｗ、及び三相下アーム信号８
ｘ、８ｙ、８ｚを、位置検出回路４が送出する位置検出
信号４ｕ、４ｖ、４ｗに基づいて生成する（図７参
照）。

【００３９】三相全波モジュール２は、三相上アーム信
号７ｕ、７ｖ、７ｗ、及び三相下アーム信号８ｘ、８
ｙ、８ｚの入力を受けて、ＩＧＢＴ２１〜２６をスイッ
チングするので、モータ供給電流Ｉ₃ 、モータ電流Ｉ
ｕ、Ｉｖ、Ｉｗが図５の波形の様に流れる。

【００４０】他制運転により、時間経過とともにブラシ
レスＤＣモータ１の回転数が上昇していき、経過時間ｔ
２（図４、図６参照）に達すると、ブラシレスＤＣモー
タ１の回転数が一定（回転数Ａ）になり、加速が終了す
る。それとともに、信号８ｂによりスイッチ回路７４
が、パルス５ａ入力側から信号８ａ入力側（図２図示
側）に切り替わり、信号８ａにより、信号８ｕ、８ｖ、
８ｗにパルス幅変調がかけられ（回転数制御ＰＷＭ）、
三相上アーム信号７ｕ、７ｖ、７ｗが出力される。この
時、電機子巻線の印加電圧が加速終了時と同じになる様
に、信号８ａのデューティが決められる。

【００４１】この信号８ａのデューティ値は、加速終了
時（経過時間ｔ２時）において、モータ電流制御回路５
が出力するパルス５ａから得られるデューティ、パルス
５ａのＰＷＭ搬送波周波数、及び信号８ａの搬送波周波
数により、信号８ａのデューティは次式に基づいて算出
できる。

【００４２】 ＤＵＴＹ(8) ＝ＤＵＴＹ(5) ＋Ｔ×（ｆ５ａ−ｆ８ａ） ＤＵＴＹ(8) ：信号８ａのデューティ ＤＵＴＹ(5) ：パルス５ａのデューティ Ｔ ：ＩＧＢＴ２１〜２６の遅延時間（一定値） ｆ５ａ ：パルス５ａのＰＷＭ搬送波周波数 ｆ８ａ ：信号８ａのＰＷＭ搬送波周波数

【００４３】この後、マイクロコンピュータ８は、位置
検出回路４が送出する位置検出信号４ｕ、４ｖ、４ｗ
と、信号８ｕ、８ｖ、８ｗ、８ｘ、８ｙ、８ｚとの位相
を監視し、信号８ａ（回転数制御ＰＷＭ）のデューティ
を徐々に小さくしていき、信号８ｕ、８ｖ、８ｗ、８
ｘ、８ｙ、８ｚと、位置検出信号４ｕ、４ｖ、４ｗとの
位相差が所定範囲内になると自制運転に移行する。この
移行時における、各信号や各出力の波形を示したものが
図６である。

【００４４】図６の経過時間ｔ２において信号８ｂによ
りスイッチ回路７４が切り替わり、電流制御ＰＷＭ（パ
ルス５ａ）から回転数制御ＰＷＭ（信号８ａ）に移行す
る。時間α１は、経過時間ｔ₂ （信号８ｙがＨｉ→Ｌ
ｏ、信号８ｚがＬｏ→Ｈｉ）でハイレベル状態の位置検
出信号４ｕがローレベルに変移する迄の時間である。

【００４５】時間α２は、経過時間ｔ₃ （信号８ｕがＨ
ｉ→Ｌｏ、信号８ｖがＬｏ→Ｈｉ）でローレベル状態の
位置検出信号４ｗがハイレベルに変移する迄の時間であ
る。時間α３は、経過時間ｔ₄ （信号８ｘがＬｏ→Ｈ
ｉ、信号８ｚがＨｉ→Ｌｏ）でハイレベル状態の位置検
出信号４ｖがローレベルに変移する迄の時間である。時
間α４は、経過時間ｔ₅ （信号８ｖがＨｉ→Ｌｏ、信号
８ｗがＬｏ→Ｈｉ）でローレベル状態の位置検出信号４
ｕがハイレベルに変移する迄の時間である。

【００４６】信号８ｕ、８ｖ、８ｗ、８ｘ、８ｙ、８ｚ
と、位置検出信号４ｕ、４ｖ、４ｗとの位相差（位相
角）は、上記時間α１〜α４から次式に基づいて算出で
きる。 ３６０：位相角＝６０÷（Ｎ×ｐ）：α 位相角＝３６０×α×Ｎ×ｐ÷６０ ＝６×α×Ｎ×ｐ （但し、Ｎ：回転数 ｐ：モータ極対数）

【００４７】経過時間ｔ２から時間が経過する（ｔ２→
ｔ３→ｔ４→ｔ５）に従って、信号８ａのデューティが
徐々に下げられ、信号８ｕ、８ｖ、８ｗ、８ｘ、８ｙ、
８ｚと、位置検出信号４ｕ、４ｖ、４ｗとの位相差（位
相角）が小さくなっていく。

【００４８】本実施例では、他制運転から自制運転への
切り替わりが位相角１０°以下と設定しているので、図
６における条件成立は、経過時間ｔ５から経過時間ｔ６
の間であるので、経過時間ｔ６で自制運転へ切り替えて
いる。

【００４９】つぎに、本実施例の利点を述べる。他制運
転によりブラシレスＤＣモータ１の始動を行い、ブラシ
レスＤＣモータ１の回転数が一定（経過時点ｔ２）にな
ると、信号８ｂによりスイッチ回路７４が切り替わっ
て、信号８ｕ、８ｖ、８ｗにかけられるパルス幅変調が
パルス５ａから信号８ａに変更（電流制御ＰＷＭ→回転
数制御ＰＷＭ）され、電機子巻線の印加電圧が加速終了
時と同じになる様に信号８ａのデューティが決められ
（ＩＧＢＴ２１〜２６の遅延時間も考慮される）、三相
上アーム信号７ｕ、７ｖ、７ｗが出力される。

【００５０】他制運転による加速終了時において、電流
制御ＰＷＭから回転数制御ＰＷＭに切り替える際に、上
記の様に信号８ａのデューティが決められるので、例え
バッテリ電圧が変動しても、切り替え時に電機子巻線の
印加電圧が変化しない。この為、モータ電流Ｉｕ、Ｉ
ｖ、Ｉｗの実効値が変化しないので、モータの挙動が安
定し、モータ停止（脱調による）や、モータやＩＧＢＴ
２１〜２６の破損（過大電流による）を確実に防止でき
る。

【００５１】この後、マイクロコンピュータ８は、位置
検出回路４が送出する位置検出信号４ｕ、４ｖ、４ｗ
と、信号８ｕ、８ｖ、８ｗ、８ｘ、８ｙ、８ｚとの位相
とを監視し、信号８ａ（回転数制御ＰＷＭ）のデューテ
ィを徐々に小さくしていき、信号８ｕ、８ｖ、８ｗ、８
ｘ、８ｙ、８ｚと、位置検出信号４ｕ、４ｖ、４ｗとの
位相角の差が１０°以下になった時点（経過時間ｔ６）
で自制運転に切り替える構成である。

【００５２】この為、自制運転に移行すると、信号８
ｕ、８ｖ、８ｗ、８ｘ、８ｙ、８ｚと、位置検出信号４
ｕ、４ｖ、４ｗとの位相関係は、図７に示す様になり、
モータ回転数が殆ど変動せずに、他制運転から自制運転
にスムーズに移行する。

【００５３】本発明は、上記実施例以外に、つぎの実施
態様を含む。ａ．他制運転開始から位置検出信号４ｕ、
４ｖ、４ｗが確立されるまでの間、ＩＧＢＴ２１〜２６
にパルス５ａでパルス幅変調（電流制御ＰＷＭ）をか
け、位置検出信号４ｕ、４ｖ、４ｗが確立してからの他
制運転期間及びその後の自制運転時に、ＩＧＢＴ２１〜
２６に信号８ａでパルス幅変調（回転数制御ＰＷＭ）を
かけ、電流制御ＰＷＭから回転数制御ＰＷＭに切り替え
る際に、パルス５ａから得られるデューティに基づき、
電機子巻線の印加電圧が同じになる様に信号８ａのデュ
ーティを決め、その後、モータ回転数の上昇により、信
号８ｕ、８ｖ、８ｗ、８ｘ、８ｙ、８ｚと、位置検出信
号４ｕ、４ｖ、４ｗとの位相角が１０°以下になった時
点で自制運転に切り替える構成であっても良く、同様の
効果を奏する（請求項３に対応）。

【００５４】ｂ．同期信号から生成した信号８ｗ、８
ｖ、８ｕに、駆動信号作成回路７でもってパルス５ａで
パルス幅変調（電流制御ＰＷＭ）をかけて他制運転を行
い、位置検出信号４ｕ、４ｖ、４ｗに対応した信号８
ｗ、８ｖ、８ｕに、駆動信号作成回路７でもって信号８
ａでパルス幅変調（回転数制御ＰＷＭ）をかける自制運
転に切り替える際、パルス５ａから得られるデューティ
に基づき、電機子巻線の印加電圧が同じになる様に信号
８ａのデューティを決め、自制運転に切り替える構成で
あっても良い（請求項１に対応）。

【００５５】ｃ．上記ａの実施態様では、他制運転から
自制運転に移行する際、ＰＷＭのデューティを固定して
モータ回転数を上昇させているが、ＰＷＭのデューティ
を変化させながらモータ回転数を上昇させる構成でも良
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るインバータ制御装置の
構成図である。

【図２】そのインバータ制御装置に用いる駆動信号作成
回路の説明図である。

【図３】他制運転時における、信号（８ｕ、８ｖ、８
ｗ）、及び三相下アーム信号（８ｘ、８ｙ、８ｚ）の波
形図である。

【図４】他制運転における、経過時間とモータ回転数と
の関係を示すグラフである。

【図５】他制運転における各信号の波形図である。

【図６】他制運転から自制運転に移行する際の各信号の
波形図である。

【図７】自制運転における各信号の波形図である。

【符号の説明】

Ｓ インバータ制御装置（ブラシレスＤＣモータの制御
装置） １ ブラシレスＤＣモータ ４ 位置検出回路（位置検出手段） ４ｕ、４ｖ、４ｗ 位置検出信号 ６ デューティ検出回路（デューティ検出手段） ８ｕ、８ｖ、８ｗ 信号（転流信号） ２１、２２、２３、２４、２５、２６ ＩＧＢＴ（半導
体スイッチ素子）

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Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多相の電機子巻線と磁石回転子とを有す
   るブラシレスＤＣモータを通電制御する、ブラシレスＤ
   Ｃモータの制御装置において、 前記電機子巻線へ流す電流をオン・オフさせる為の複数
   の半導体スイッチ素子と、 前記電機子巻線に回転磁界を発生させる為の転流信号を
   所定の同期信号から生成して前記複数の半導体スイッチ
   素子を駆動する他制運転手段と、 他制運転時に、前記電機子巻線に流れる電流を検出し、
   その値が所定値以上となった場合に前記転流信号に一定
   時間若しくは所定周波数に同期してオフとなるパルス幅
   変調をかける第１のパルス幅変調手段と、 前記第１のパルス幅変調手段によるデューティを検出す
   るデューティ検出手段と、 前記電機子巻線に誘起される電圧信号に基づいて、前記
   電機子巻線と前記磁石回転子との相対位置を検出して位
   置検出信号を出力する位置検出手段と、 前記位置検出信号に基づいて転流信号を生成して前記複
   数の半導体スイッチ素子を駆動する自制運転手段と、 自制運転時に、前記電機子巻線に流れる電流に関わらず
   所定周波数で前記転流信号にパルス幅変調をかける第２
   のパルス幅変調手段と、 他制運転から自制運転に切り替える際に、前記デューテ
   ィ検出手段が検出したデューティに基づいて、前記第２
   のパルス幅変調手段で出力するデューティを設定する事
   を特徴とするブラシレスＤＣモータの制御装置。
2. 【請求項２】 多相の電機子巻線と磁石回転子とを有す
   るブラシレスＤＣモータを通電制御する、ブラシレスＤ
   Ｃモータの制御装置において、 前記電機子巻線へ流す電流をオン・オフさせる為の複数
   の半導体スイッチ素子と、 前記電機子巻線に誘起される電圧信号に基づいて、前記
   電機子巻線と前記磁石回転子との相対位置を検出して位
   置検出信号を出力する位置検出回路と、 前記電機子巻線に回転磁界を発生させる転流信号を所定
   の同期信号から生成し、該転流信号により前記複数の半
   導体スイッチ素子を駆動する他制運転手段と、 他制運転開始から前記位置検出信号が確立されるまでの
   間、前記電機子巻線に流れる電流を検出し、その値が所
   定値以上となった場合に前記転流信号に一定時間若しく
   は所定周波数に同期してオフとなるパルス幅変調をかけ
   る第１のパルス幅変調手段と、 前記位置検出信号に基づいて転流信号を生成し、該転流
   信号により前記複数の半導体スイッチ素子を駆動する自
   制運転手段と、 前記位置検出信号が確立されてからの他制運転期間及び
   その後の自制運転時に、前記電機子巻線に流れる電流に
   関わらず所定周波数で前記転流信号にパルス幅変調をか
   ける第２のパルス幅変調手段と、 前記位置検出信号が確立された後の、前記位置検出信号
   と前記転流信号との位相差を検出する位相差検出手段
   と、 前記第１のパルス幅変調手段によるデューティを検出す
   るデューティ検出手段とを備え、 前記第１のパルス幅変調手段から前記第２のパルス幅変
   調手段に切り替える際に、前記デューティ検出手段が検
   出したデューティに基づいて前記第２のパルス幅変調手
   段で出力するデューティが決められ、 その後、前記位相差検出手段で検出される位相差がゼロ
   又は略ゼロになるまで前記第２のパルス幅変調手段で出
   力するデューティを徐々に低下させて自制運転に切り替
   える事を特徴とするブラシレスＤＣモータの制御装置。
3. 【請求項３】 多相の電機子巻線と磁石回転子とを有す
   るブラシレスＤＣモータを通電制御する、ブラシレスＤ
   Ｃモータの制御装置において、 前記電機子巻線へ流す電流をオン・オフさせる為の複数
   の半導体スイッチ素子と、 前記電機子巻線に誘起される電圧信号に基づいて、前記
   電機子巻線と前記磁石回転子との相対位置を検出して位
   置検出信号を出力する位置検出回路と、 前記電機子巻線に回転磁界を発生させる転流信号を所定
   の同期信号から生成して前記複数の半導体スイッチ素子
   を駆動する他制運転手段と、 他制運転開始から前記位置検出信号が確立されるまでの
   間、前記電機子巻線に流れる電流を検出し、その値が所
   定値以上となった場合に前記転流信号に一定時 間若しく
   は所定周波数に同期してオフとなるパルス幅変調をかけ
   る第１のパルス幅変調手段と、 前記位置検出信号に基づいて転流信号を生成して前記複
   数の半導体スイッチ素子を駆動する自制運転手段と、 前記位置検出信号が確立されてからの他制運転期間及び
   その後の自制運転時に、前記電機子巻線に流れる電流に
   関わらず所定周波数で前記転流信号にパルス幅変調をか
   ける第２のパルス幅変調手段と、 前記位置検出信号が確立された後の、前記位置検出信号
   と前記転流信号との位相差を検出する位相差検出手段
   と、 前記第１のパルス幅変調手段によるデューティを検出す
   るデューティ検出手段とを備え、 前記第１のパルス幅変調手段から前記第２のパルス幅変
   調手段に切り替える際に、前記デューティ検出手段が検
   出したデューティに基づいて前記第２のパルス幅変調手
   段で出力するデューティが決められ、 その後、回転数の上昇により、前記位相差検出手段で検
   出される位相差がゼロ又は略ゼロになった時点で自制運
   転に切り替える事を特徴とするブラシレスＤＣモータの
   制御装置。