JP3108355B2 - 被写体追尾カメラ装置 - Google Patents
被写体追尾カメラ装置Info
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- JP3108355B2 JP3108355B2 JP08017498A JP1749896A JP3108355B2 JP 3108355 B2 JP3108355 B2 JP 3108355B2 JP 08017498 A JP08017498 A JP 08017498A JP 1749896 A JP1749896 A JP 1749896A JP 3108355 B2 JP3108355 B2 JP 3108355B2
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- JP
- Japan
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- detection
- camera device
- tracking camera
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
- G01S3/7865—T.V. type tracking systems using correlation of the live video image with a stored image
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は被写体追尾カメラ装置
に関し、特にたとえばカメラによって撮像され動き検出
エリアで捉えられた被写体を追尾する、被写体追尾カメ
ラ装置に関する。
に関し、特にたとえばカメラによって撮像され動き検出
エリアで捉えられた被写体を追尾する、被写体追尾カメ
ラ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の被写体追尾カメラ装置の一例
が、平成６年１０月３１日に特許出願された特願平６−
２６７３４７号に提案されている。この技術は、動きベ
クトル検出領域内に設定された複数の検出ブロックから
特定の検出ブロックと同色とみなせる同色検出ブロック
を検出し、その同色検出ブロックの重心に基づいて被写
体の動きベクトルを求め、そしてその動きベクトルに従
って被写体を追尾しようとするものである。
が、平成６年１０月３１日に特許出願された特願平６−
２６７３４７号に提案されている。この技術は、動きベ
クトル検出領域内に設定された複数の検出ブロックから
特定の検出ブロックと同色とみなせる同色検出ブロック
を検出し、その同色検出ブロックの重心に基づいて被写
体の動きベクトルを求め、そしてその動きベクトルに従
って被写体を追尾しようとするものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような技
術では、被写体が動きベクトル検出領域内で細かく動く
場合でも、カメラはその動きに対応して被写体を追尾し
てしまうため、カメラの姿勢が安定しないという問題が
あった。それゆえに、この発明の主たる目的は、カメラ
の姿勢をできるだけ安定させることができる、被写体追
尾カメラ装置を提供することである。
術では、被写体が動きベクトル検出領域内で細かく動く
場合でも、カメラはその動きに対応して被写体を追尾し
てしまうため、カメラの姿勢が安定しないという問題が
あった。それゆえに、この発明の主たる目的は、カメラ
の姿勢をできるだけ安定させることができる、被写体追
尾カメラ装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、カメラによ
って撮像され動き検出エリアで捉えられた被写体を追尾
する被写体追尾カメラ装置において、動き検出エリアは
複数の検出エリアを含み、複数の検出エリアのそれぞれ
は複数の検出ブロックを含み、検出ブロック毎に画素デ
ータを積算する積算手段、積算結果に基づいて被写体に
対応する複数の第１検出ブロックを判定する第１判定手
段、第１検出ブロックを最も多く含む第１検出エリアを
判定する第２判定手段、および第１検出エリアの方向に
カメラを姿勢制御する制御手段を備えることを特徴とす
る、被写体追尾カメラ装置である。
って撮像され動き検出エリアで捉えられた被写体を追尾
する被写体追尾カメラ装置において、動き検出エリアは
複数の検出エリアを含み、複数の検出エリアのそれぞれ
は複数の検出ブロックを含み、検出ブロック毎に画素デ
ータを積算する積算手段、積算結果に基づいて被写体に
対応する複数の第１検出ブロックを判定する第１判定手
段、第１検出ブロックを最も多く含む第１検出エリアを
判定する第２判定手段、および第１検出エリアの方向に
カメラを姿勢制御する制御手段を備えることを特徴とす
る、被写体追尾カメラ装置である。
【０００５】
【作用】積算手段は、動き検出エリアに含まれる検出ブ
ロック毎に、たとえば色関連データを積算する。そし
て、その積算結果に基づいて、第１判定手段によって被
写体に対応する複数の第１検出ブロックが判定される。
すなわち、第１判定手段はたとえば、積算結果と予め登
録された基準値との相関値を算出し、その相関値と閾値
とを比較し、そしてその比較結果に従って第１検出ブロ
ックを判定する。そして、第２判定手段によって第１検
出ブロックを最も多く含む第１検出エリアが判定され、
制御手段がその第１検出エリアの方向にカメラを姿勢制
御する。
ロック毎に、たとえば色関連データを積算する。そし
て、その積算結果に基づいて、第１判定手段によって被
写体に対応する複数の第１検出ブロックが判定される。
すなわち、第１判定手段はたとえば、積算結果と予め登
録された基準値との相関値を算出し、その相関値と閾値
とを比較し、そしてその比較結果に従って第１検出ブロ
ックを判定する。そして、第２判定手段によって第１検
出ブロックを最も多く含む第１検出エリアが判定され、
制御手段がその第１検出エリアの方向にカメラを姿勢制
御する。
【０００６】
【発明の効果】この発明によれば、第１検出ブロックを
最も多く含む第１検出エリアの方向にカメラを姿勢制御
するようにしたため、被写体が細かく動くようなときは
カメラの姿勢を安定させることができる。この発明の上
述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参
照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかと
なろう。
最も多く含む第１検出エリアの方向にカメラを姿勢制御
するようにしたため、被写体が細かく動くようなときは
カメラの姿勢を安定させることができる。この発明の上
述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参
照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかと
なろう。
【０００７】
【実施例】図１を参照して、この実施例の被写体追尾カ
メラ装置１０は、被写体を撮像して各画素毎のディジタ
ルデータを出力するカメラ１２を含む。このディジタル
データは、たとえばｙ，ｒ−ｙ，ｂ−ｙ信号のように色
信号を含む信号のディジタルデータであり、これらが積
算データ検出回路１４で図２に示す検出ブロック１６毎
に積算される。図２および図３を用いて検出ブロック１
６を説明すると、検出ブロック１６は画面１８内に設定
された動き検出エリア２０に、縦８ブロックおよび横８
ブロックの合計６４ブロック設定され、各検出ブロック
１６にはｉ×ｊ個の画素が含まれる。（ｍ，ｎ）＝
（５，４）に位置する検出ブロック１６が特定検出ブロ
ック１６ａとされる。このように設定された各検出ブロ
ック１６の積算データは、数１で表される。
メラ装置１０は、被写体を撮像して各画素毎のディジタ
ルデータを出力するカメラ１２を含む。このディジタル
データは、たとえばｙ，ｒ−ｙ，ｂ−ｙ信号のように色
信号を含む信号のディジタルデータであり、これらが積
算データ検出回路１４で図２に示す検出ブロック１６毎
に積算される。図２および図３を用いて検出ブロック１
６を説明すると、検出ブロック１６は画面１８内に設定
された動き検出エリア２０に、縦８ブロックおよび横８
ブロックの合計６４ブロック設定され、各検出ブロック
１６にはｉ×ｊ個の画素が含まれる。（ｍ，ｎ）＝
（５，４）に位置する検出ブロック１６が特定検出ブロ
ック１６ａとされる。このように設定された各検出ブロ
ック１６の積算データは、数１で表される。
【０００８】
【数１】
【０００９】雲台制御回路１６は、まず特定検出ブロッ
ク１６ａの積算データを基準値として登録し、次に各検
出ブロック１６の積算データを受ける。そして、予め登
録された積算データとその後に与えられた積算データと
の相関値Ｄmnを数２に従って算出し、さらに相関値Ｄmn
と所定の閾値とを比較して、閾値以下の検出ブロック１
６すなわち第１検出ブロックを判定する。
ク１６ａの積算データを基準値として登録し、次に各検
出ブロック１６の積算データを受ける。そして、予め登
録された積算データとその後に与えられた積算データと
の相関値Ｄmnを数２に従って算出し、さらに相関値Ｄmn
と所定の閾値とを比較して、閾値以下の検出ブロック１
６すなわち第１検出ブロックを判定する。
【００１０】
【数２】Ｄmn＝｜Ｙmn−Ｙ｜＋｜ＲＹmn−ＲＹ｜＋｜Ｂ
Ｙmn−ＢＹ｜ Ｙ，ＲＹ，ＢＹ：登録された積算データ 雲台制御回路１６はさらに、図４に示すように動き検出
エリア２０に配置された複数の検出エリア２２の中か
ら、第１検出ブロックを最も多く含む検出エリア２２す
なわち第１検出エリアを判定する。ここで、複数の検出
エリア２２は、図４および図５に示すように、動き検出
エリア２０の中央を除き、それぞれが近傍の検出エリア
２２と一部において重なり合うように配置される。
Ｙmn−ＢＹ｜ Ｙ，ＲＹ，ＢＹ：登録された積算データ 雲台制御回路１６はさらに、図４に示すように動き検出
エリア２０に配置された複数の検出エリア２２の中か
ら、第１検出ブロックを最も多く含む検出エリア２２す
なわち第１検出エリアを判定する。ここで、複数の検出
エリア２２は、図４および図５に示すように、動き検出
エリア２０の中央を除き、それぞれが近傍の検出エリア
２２と一部において重なり合うように配置される。
【００１１】したがって、図６に示す人物の胸部の積算
データが或るフィールドで登録されると、その次のフィ
ールドでは、このフィールドで検出された積算データと
登録された積算色データとに基づいて、図７に示す斜線
部が第１検出ブロックと判定され、さらに図８に示す斜
線部が第１検出エリアと判定される。雲台制御回路１６
は第１検出エリアの位置に応じた雲台制御信号を駆動装
置１８に与え、これによって駆動装置１８が雲台２０を
制御する。したがって、カメラ１２は第１検出エリアの
方向に姿勢制御される。なお、図８の場合はカメラ１２
は姿勢を変えず安定し続ける。
データが或るフィールドで登録されると、その次のフィ
ールドでは、このフィールドで検出された積算データと
登録された積算色データとに基づいて、図７に示す斜線
部が第１検出ブロックと判定され、さらに図８に示す斜
線部が第１検出エリアと判定される。雲台制御回路１６
は第１検出エリアの位置に応じた雲台制御信号を駆動装
置１８に与え、これによって駆動装置１８が雲台２０を
制御する。したがって、カメラ１２は第１検出エリアの
方向に姿勢制御される。なお、図８の場合はカメラ１２
は姿勢を変えず安定し続ける。
【００１２】雲台制御回路１６はマイコンで構成され、
図９および図１０に示すフロー図を処理する。すなわ
ち、まずステップＳ１で追尾スイッチ２２ａがオンされ
たかどうか判断し、“ＮＯ”であれば次フィールドの処
理に移行するが、“ＹＥＳ”であれば、追尾モードであ
るとしてステップＳ３で特定検出ブロック１６ａにおけ
る積算色データの登録待ち状態であるかどうか判断す
る。そして“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ５で登録ス
イッチ２２ｂがオンされたかどうか判断する。ここで
“ＮＯ”であれば次フィールドの処理に移行するが、
“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ７でその積算データを
登録し次フィールドに移行する。一方、ステップＳ３で
“ＮＯ”であれば、ステップＳ９で第１検出ブロックを
判定し、ステップＳ１１で第１検出エリアを判定し、そ
してステップＳ１３で雲台制御信号を発生する。そして
次フィールドの処理に移行する。
図９および図１０に示すフロー図を処理する。すなわ
ち、まずステップＳ１で追尾スイッチ２２ａがオンされ
たかどうか判断し、“ＮＯ”であれば次フィールドの処
理に移行するが、“ＹＥＳ”であれば、追尾モードであ
るとしてステップＳ３で特定検出ブロック１６ａにおけ
る積算色データの登録待ち状態であるかどうか判断す
る。そして“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ５で登録ス
イッチ２２ｂがオンされたかどうか判断する。ここで
“ＮＯ”であれば次フィールドの処理に移行するが、
“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ７でその積算データを
登録し次フィールドに移行する。一方、ステップＳ３で
“ＮＯ”であれば、ステップＳ９で第１検出ブロックを
判定し、ステップＳ１１で第１検出エリアを判定し、そ
してステップＳ１３で雲台制御信号を発生する。そして
次フィールドの処理に移行する。
【００１３】ステップＳ９では、雲台制御回路１６は図
１０に示すサブルーチンを処理する。すなわち、まずス
テップＳ９０１で数２を用いて相関値Ｄmnを検出し、次
にステップＳ９０３で相関値Ｄmn≦閾値であるかどうか
判断する。そして“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ９０
５でその検出ブロック１６を第１検出ブロックと判定
し、ステップＳ９０７に移行するが、“ＮＯ”であれば
直接ステップＳ９０７に移行する。ステップＳ９０７で
は、全ての検出ブロックについて処理を終了したかどう
か判断し、“ＮＯ”であればステップＳ９０１に戻る
が、“ＹＥＳ”であればリターンする。
１０に示すサブルーチンを処理する。すなわち、まずス
テップＳ９０１で数２を用いて相関値Ｄmnを検出し、次
にステップＳ９０３で相関値Ｄmn≦閾値であるかどうか
判断する。そして“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ９０
５でその検出ブロック１６を第１検出ブロックと判定
し、ステップＳ９０７に移行するが、“ＮＯ”であれば
直接ステップＳ９０７に移行する。ステップＳ９０７で
は、全ての検出ブロックについて処理を終了したかどう
か判断し、“ＮＯ”であればステップＳ９０１に戻る
が、“ＹＥＳ”であればリターンする。
【００１４】この実施例によれば、第１検出ブロックを
最も多く含む第１検出エリアを検出し、その方向にカメ
ラ１２を姿勢制御するようにしたため、被写体が細かく
動くようなときは第１検出エリアは常に中央に位置し、
これによってカメラ１２の姿勢を安定させることができ
る。なお、この実施例では第１検出ブロックを検出する
ためにｙ，ｒ−ｙおよびｂ−ｙ信号のディジタルデータ
を用いたが、ｒ，ｇおよびｂ信号のディジタルデータや
ｙ，ｃb およびｃr 信号のディジタルデータを用いても
よいことはもちろんである。ここで、ｒ，ｇおよびｂ信
号についての積算データは数３で表され、相関値は数４
で表される。また、ｙ，ｃb およびｃr 信号に関する積
算データは数５で表され、相関値は数６で表される。
最も多く含む第１検出エリアを検出し、その方向にカメ
ラ１２を姿勢制御するようにしたため、被写体が細かく
動くようなときは第１検出エリアは常に中央に位置し、
これによってカメラ１２の姿勢を安定させることができ
る。なお、この実施例では第１検出ブロックを検出する
ためにｙ，ｒ−ｙおよびｂ−ｙ信号のディジタルデータ
を用いたが、ｒ，ｇおよびｂ信号のディジタルデータや
ｙ，ｃb およびｃr 信号のディジタルデータを用いても
よいことはもちろんである。ここで、ｒ，ｇおよびｂ信
号についての積算データは数３で表され、相関値は数４
で表される。また、ｙ，ｃb およびｃr 信号に関する積
算データは数５で表され、相関値は数６で表される。
【００１５】
【数３】
【００１６】
【数４】 Ｄmn＝｜Ｒmn−Ｒ｜＋｜Ｇmn−Ｇ｜＋｜Ｂmn−Ｂ｜ Ｒ，Ｇ，Ｂ：登録された積算データ
【００１７】
【数５】
【００１８】
【数６】Ｄmn＝｜Ｙmn−Ｙ｜＋｜Ｃbmn −Ｃb ｜＋｜Ｃ
rmn −Ｃr ｜ Ｙ，Ｃb ，Ｃr ：登録された積算データさらに、積算デ
ータを検出するのに用いるディジタルデータとして、
（ｒ−ｙ）／ｙおよび（ｂ−ｙ）／ｙ信号や、ｒ／ｙ，
ｇ／ｙおよびｂ／ｙ信号や、ｃb／ｙおよびｃr ／ｙ信
号のような正規化色信号のディジタルデータを用いる場
合は、カメラ１２で捉えた映像の輝度が変化しても色相
は変化しないため、太陽光の光量が変化したり、部屋の
出入りなどで明るさが変化したときでも、被写体をうま
く追尾することができる。（ｒ−ｙ）／ｙおよび（ｂ−
ｙ）／ｙ信号のディジタルデータを用いたときの積算デ
ータおよび相関値は数７および数８で表され、ｒ／ｙ，
ｇ／ｙおよびｂ／ｙ信号のディジタルデータを用いたと
きの積算データおよび相関値は数９および数１０で表さ
れ、そしてｃb ／ｙおよびｃr ／ｙ信号のディジタルデ
ータを用いたときの積算データおよび相関値は数１１お
よび数１２で表される。
rmn −Ｃr ｜ Ｙ，Ｃb ，Ｃr ：登録された積算データさらに、積算デ
ータを検出するのに用いるディジタルデータとして、
（ｒ−ｙ）／ｙおよび（ｂ−ｙ）／ｙ信号や、ｒ／ｙ，
ｇ／ｙおよびｂ／ｙ信号や、ｃb／ｙおよびｃr ／ｙ信
号のような正規化色信号のディジタルデータを用いる場
合は、カメラ１２で捉えた映像の輝度が変化しても色相
は変化しないため、太陽光の光量が変化したり、部屋の
出入りなどで明るさが変化したときでも、被写体をうま
く追尾することができる。（ｒ−ｙ）／ｙおよび（ｂ−
ｙ）／ｙ信号のディジタルデータを用いたときの積算デ
ータおよび相関値は数７および数８で表され、ｒ／ｙ，
ｇ／ｙおよびｂ／ｙ信号のディジタルデータを用いたと
きの積算データおよび相関値は数９および数１０で表さ
れ、そしてｃb ／ｙおよびｃr ／ｙ信号のディジタルデ
ータを用いたときの積算データおよび相関値は数１１お
よび数１２で表される。
【００１９】
【数７】
【００２０】
【数８】Ｄmn＝｜｛（Ｒ−Ｙ）／Ｙ｝mn−（Ｒ−Ｙ）／
Ｙ｜＋｜｛（Ｂ−Ｙ）／Ｙ｝mn−（Ｂ−Ｙ）／Ｙ｜ （Ｒ−Ｙ）／Ｙ，（Ｂ−Ｙ）／Ｙ：登録された積算デー
タ
Ｙ｜＋｜｛（Ｂ−Ｙ）／Ｙ｝mn−（Ｂ−Ｙ）／Ｙ｜ （Ｒ−Ｙ）／Ｙ，（Ｂ−Ｙ）／Ｙ：登録された積算デー
タ
【００２１】
【数９】
【００２２】
【数１０】Ｄmn＝｜（Ｒ／Ｙ）mn−Ｒ／Ｙ｜＋｜（Ｇ／
Ｙ）mn−Ｇ／Ｙ｜＋｜（Ｂ／Ｙ）mn−Ｂ／Ｙ｜ Ｒ／Ｙ，Ｇ／Ｙ，Ｂ／Ｙ：登録された積算データ
Ｙ）mn−Ｇ／Ｙ｜＋｜（Ｂ／Ｙ）mn−Ｂ／Ｙ｜ Ｒ／Ｙ，Ｇ／Ｙ，Ｂ／Ｙ：登録された積算データ
【００２３】
【数１１】
【００２４】
【数１２】Ｄmn＝｜（Ｃb ／Ｙ）mn−Ｃb ／Ｙ｜＋｜
（Ｃr ／Ｙ）mn−Ｃr ／Ｙ｜ Ｃb ／Ｙ，Ｃr ／Ｙ：登録された積算データ なお、この実施例の説明にあたって図６〜図８で用いた
人物画は、（株）ジャストシステム製のソフトウェア
“花子”から引用したものである。
（Ｃr ／Ｙ）mn−Ｃr ／Ｙ｜ Ｃb ／Ｙ，Ｃr ／Ｙ：登録された積算データ なお、この実施例の説明にあたって図６〜図８で用いた
人物画は、（株）ジャストシステム製のソフトウェア
“花子”から引用したものである。
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】画面内に設定された動き検出エリアを示す図解
図である。
図である。
【図３】検出ブロックを示す図解図である。
【図４】画面内に設定された動き検出エリアを示す図解
図である。
図である。
【図５】動き検出エリア内に含まれる複数の検出エリア
を示す図解図である。
を示す図解図である。
【図６】図１〜図５に示す実施例の動作の一部を示す図
解図である。
解図である。
【図７】図１〜図５に示す実施例の動作の一部を示す図
解図である。
解図である。
【図８】図１〜図５に示す実施例の動作の一部を示す図
解図である。
解図である。
【図９】図１〜図８に示す実施例の動作の一部を示すフ
ロー図である。
ロー図である。
【図１０】図９に示すフロー図のサブルーチンを示すフ
ロー図である。
ロー図である。
１０ …被写体追尾カメラ装置 １２ …カメラ １４ …積算データ検出回路 １６ …雲台制御回路 １８ …駆動装置 ２０ …雲台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 5/232 H04N 7/18
Claims (6)
- 【請求項１】カメラによって撮像され動き検出エリアで
捉えられた被写体を追尾する被写体追尾カメラ装置にお
いて、 前記動き検出エリアは複数の検出エリアを含み、 前記複数の検出エリアのそれぞれは複数の検出ブロック
を含み、 前記検出ブロック毎に画素データを積算する積算手段、 積算結果に基づいて前記被写体に対応する複数の第１検
出ブロックを判定する第１判定手段、 前記第１検出ブロックを最も多く含む第１検出エリアを
判定する第２判定手段、および前記第１検出エリアの方
向に前記カメラを姿勢制御する制御手段を備えることを
特徴とする、被写体追尾カメラ装置。 - 【請求項２】前記第１判定手段は、前記積算結果と予め
登録された基準値との相関値を算出する算出手段、前記
相関値と閾値とを比較する比較手段、および比較結果に
従って前記第１検出ブロックを判定する検出ブロック判
定手段を含む、請求項１記載の被写体追尾カメラ装置。 - 【請求項３】前記複数の検出エリアは前記動き検出エリ
アの中央を除き互いに一部が重なるように配置された、
請求項１または２記載の被写体追尾カメラ装置。 - 【請求項４】前記画素データは色関連データを含む、請
求項１ないし３のいずれかに記載の被写体追尾カメラ装
置。 - 【請求項５】前記色関連データは色信号データを含む、
請求項３記載の被写体追尾カメラ装置。 - 【請求項６】前記色関連データは正規化色信号データを
含む、請求項３記載の被写体追尾カメラ装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08017498A JP3108355B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 被写体追尾カメラ装置 |
| AU15579/97A AU1557997A (en) | 1996-02-02 | 1997-01-30 | Tracking camera device |
| PCT/JP1997/000252 WO1997028645A1 (fr) | 1996-02-02 | 1997-01-30 | Camera de poursuite |
| US09/117,445 US6717612B1 (en) | 1996-02-02 | 1997-01-30 | Tracking camera device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08017498A JP3108355B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 被写体追尾カメラ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09214824A JPH09214824A (ja) | 1997-08-15 |
| JP3108355B2 true JP3108355B2 (ja) | 2000-11-13 |
Family
ID=11945667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08017498A Expired - Fee Related JP3108355B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 被写体追尾カメラ装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6717612B1 (ja) |
| JP (1) | JP3108355B2 (ja) |
| AU (1) | AU1557997A (ja) |
| WO (1) | WO1997028645A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9766171B2 (en) | 2014-03-17 | 2017-09-19 | Columbia Insurance Company | Devices, systems and method for flooring performance testing |
| KR102436218B1 (ko) | 2020-02-06 | 2022-08-25 | 김동건 | 발가락 양말 제조방법 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6661450B2 (en) * | 1999-12-03 | 2003-12-09 | Fuji Photo Optical Co., Ltd. | Automatic following device |
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