JP3099387B2 - 据付け計画支援方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、据付け計画支援方法に
係り、特に据付対象物の据付手順の最適化検討を支援す
るための据付け計画支援方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】据付手順は、従来、技術と豊富な経験を
持つ建設技術者によって、機器配置図，配管計画図，施
工図，工事工程表などの条件をベースに決められてい
る。但し、据付最小ユニット数が膨大なため、又、使用
するマテリアルハンドリング設備，搬入経路，設備との
干渉検討等検討課題が多岐にわたること等のため、最適
な手順計画を得るのに多くの時間を要することなどの問
題があった。また、特開昭62−114063号に記載のもので
は、なんらかの設計を行なうときに、その設計物体と干
渉の可能性のある既設計物体との干渉の有無をコンピュ
ーターシミュレーションにより調べて表示する。これ
は、据付手順を検討する場合の据付最小ユニットの搬入
経路上の設備との干渉検討等に用いることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来技術は、
その殆どが建設技術者個々人の勘と経験による検討、さ
らには、手作業による図面検討によるものであるため、
最適な作業手順及び作業工程を得るのに多くの時間を要
するという問題があった。又、検討結果の情報伝達手段
が工程表や図面，指示書によるものであるため、実際に
作業を行なう作業者が、上記建設技術者の検討結果を十
分に理解して作業行なうには無理な面があった。

【０００４】本発明の目的は、据付対象物を構成する膨
大な数の据付最小ユニットの最適な据付手順が容易に検
討でき、据付最小ユニットの据付作業が効率良く安全に
行なえる据付手順計画を効率良く作成できる据付け計画
支援方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、据付対象
物を作業領域内の所定の位置に配置する据付手順を視覚
的に表示してこの据付手順の最適性を評価することによ
って前記据付対象物の据付け計画を作成する据付け計画
支援方法において、予め配置計画された前記据付対象物
の配置図形データを表示装置に表示し、前記据付対象物
を据付最小ユニットに分割し、この分割された据付最小
ユニットまたは据付最小ユニット群を前記所定の位置へ
運ぶためのマテリアルハンドリング機器、並びにこのマ
テリアルハンドリング機器の揚重能力，移動速度，各部
の動作速度及び自由度を指定して、これらを前記表示装
置に表示するとともに、前記据付最小ユニットの据付作
業状況を、前記据付手順に従って前記表示装置に表示す
ることにより達成される。また、据付対象物を作業領域
内の所定の位置に配置する据付手順を視覚的に表示して
この据付手順の最適性を評価することによって前記据付
対象物の据付け計画を作成する据付け計画支援方法にお
いて、予め配置計画された前記据付対象物の配置図形デ
ータを表示装置に表示し、前記据付対象物を据付最小ユ
ニットに分割し、この分割された据付最小ユニットを束
ねた据付最小ユニット群を前記作業領域に一括して搬入
する作業状況、並びに前記据付最小ユニットの据付作業
状況を、前記据付手順に従って前記表示装置に表示する
ことにより達成される。 更に、前記据付最小ユニット間
の作業ステップの関連付けや作業項目に対して作業時間
を設定し、前記作業状況を前記表示装置にリアルタイム
で表示する。

【０００６】

【作用】本発明によれば、指定したマテリアルハンドリ
ング機器及びその動作条件下において、据付手順に従っ
た据付最小ユニットの据付作業状況を表示装置上で直接
目視確認できるので、据付対象物を構成する膨大な数の
据付最小ユニットの最適な据付手順が容易に検討でき
る。これにより、据付最小ユニットの据付作業が効率良
く安全に行なえる据付手順計画（据付け計画）を効率良
く作成できる。また、据付最小ユニット群を作業領域に
一括して搬入する作業状況、並びに据付手順に従った据
付最小ユニットの据付作業状況を表示装置上で直接目視
確認できるので、据付対象物を構成する膨大な数の据付
最小ユニットの最適な据付手順が容易に検討でき、据付
最小ユニットの据付作業が効率良く安全に行なえる据付
手順計画を効率良く作成できる。 更に、前記据付最小ユ
ニット間の作業ステップの関連付けや作業項目に対して
作業時間を設定し、前記作業状況を前記表示装置にリア
ルタイムで表示することにより、実作業前に工程が評価
でき、末端の建設作業者までが容易に据付手順を理解で
きる。

【０００７】

【実施例】本発明の一実施例である据付手順計画支援装
置を具体的に説明する。本実施例は、機械製品，電気製
品，空調製品、これらの製品に水，油，空気，起動電力
を供給，制御する配管，ケーブル，ケーブルトレイ，ダ
クト，これらの支持構造物、及びこれらの操作及び定期
点検を行なうための架台等の据付製品に対して、据付手
順の計画を支援するものである。それらの据付製品は据
付対象物である。

【０００８】図２は、本実施例の据付手順計画支援装置
の構成を示したものである。演算処理装置５は、演算部
５ａ，処理手順記憶部５ｂ，入力部５ｃ，画像データ出
力部５ｄ，プラントレイアウトデータ検索コード出力部
５ｅ，プラントレイアウトデータ入力部５ｆ，マテリア
ルハンドリング機器形状データ検索コード出力部５ｇ，
マテリアルハンドリング機器形状データ入力部５ｈ，据
付手順アニメーションデータ出力部５ｉ，据付手順アニ
メーションデータ入力部５ｊ，中間データ記憶部５ｋを
有している。処理手順記憶部５ｂは、図１に示す処理手
順を記憶している。キ−ボ−ドあるいはマウス等の入力
装置４は、入力部５ｃに接続される。記憶装置６は、出
力部５ｅに及び入力部５ｆに接続される。記憶装置６
は、プラントの機器及び配管等をレイアウトした状態の
図形データをある記憶エリアに記憶している。記憶装置
６は、他の記憶エリアに前述の機器及び配管等の据付最
小ユニットデータを記憶している。記憶装置７は、前述
の機器及び配管等を据付けられる所定の位置へ移動する
ために利用するマテリアルハンドリング機器の形状デー
タをある記憶エリアに記憶している。出力部５ｉ及び入
力部５ｊに接続される。記憶装置８は、図１に示す処理
手順で作成された全ての据付手順アニメーションデータ
を記憶している。画像データ記憶装置３は、演算処理装
置５の出力部５ｄから出力された図形情報等を記憶して
いる。画像表示制御装置２は、画像データ記憶装置３に
記憶された情報を表示装置（ディスプレイ）１に表示さ
せる。処理手順記憶部５ｂに記憶された図１の処理手順
は、逐次、演算部５ａへ呼び出されたうえで実行され
る。

【０００９】本実施例における処理の内容を図１の処理
手順に沿って以下に詳細に説明する。

【００１０】本実施例での処理手順のステップ１０で
は、シミュレーション作業を実施しようとするエリア内
のレイアウトデータを、記憶装置６からレイアウトデー
タ入力部５ｆを介して読み込み、表示装置１に表示す
る。図３にステップ１０の詳細な処理内容を示す。ステ
ップ１０のステップ１０Ａでは、入力装置４から表示す
るレイアウトデータの領域データ（プラント名，建屋コ
ード，エリア名）を入力する。例えば、図４にステップ
１０Ａで入力する領域データの例を示しており、プラン
ト名「Ｘ」，建屋名「Ｒ」及びエリア名「Ｒ５Ｂ１０」
を入力する。次に、ステップ１０Ｂでは、ステップ１０
Ａで入力した領域データに関係する領域における複数の
構造体（建屋の壁，機器，配管，ケーブルトレイ，空調
ダクト及びこれらの支持構造物等の総称）がレイアウト
された図形データ及び据付最小ユニットデータを据付製
品の種類に区分して記憶装置６から入力部５ｆを介して
読み込む。例えば、図５に読み込まれたレイアウト図形
データの画面表示の一例を示す。画面の左側の各領域２
４，２３及び２５には、ＣＡＤで計画されたレイアウト
の斜視図（ＰＥＲＳＰの部分），平面図（ＴＯＰの部
分），正面図（ＦＲＯＮＴの部分）が表示され、画面の
右側の領域２１には、据付製品名が表示される。また、
画面の右側下端部の領域２２には、入力装置４のマウス
により画面をコントロールする内容が表示される。据付
手順計画者は、据付手順を計画しようとするエリアのレ
イアウト状況を確認して次の手順に進む。このレイアウ
ト図形データは、図示していないＣＡＤシステムによっ
て作成されたものである。ＣＡＤシステムによるレイア
ウト図形データの作成は、例えば、特開昭62−114063号
公報で記載されている。次に、ステップ１０Ｃでは、ス
テップ１０Ｂで読み込まれたレイアウト図形データ及び
据付最小ユニットデータから出来る据付最小ユニットに
その製品にユニ−クな番号を割り当てる。例えば、図５
の画面の領域２１に示された据付製品の配管の項を入力
装置４で選択すると、ステップ１０Ｃの処理の中で、選
択された配管の項が入力され配管の項に該当する据付最
小ユニットのデータが記憶装置６から呼び出され、図６
に示すように、画面の領域２１に呼び出された配管の据
付最小ユニットの番号が表示される。据付手順計画者
が、入力装置４からこの番号をピックすると、ステップ
１０Ｃの処理で、ピックした番号に該当するレイアウト
図形中の据付最小ユニットが選択されその据付最小ユニ
ットに異なる色情報を付加する。このため、画面左側の
レイアウト図形において該当する据付最小ユニットの色
が変わり、番号と図形上における据付最小ユニットの対
応付けがわかる。また逆に、画面左側のレイアウト図形
をピックしても画面右側の番号色が変わり、対応が分か
る。この処理も、同様に、ステップ１０Ｃで行なわれ
る。また、画面右側の据付最小ユニットの番号は、上か
ら下への順序が据付手順となる。

【００１１】ステップ１１では、ステップ１０で読み込
まれた据付最小ユニットの据付手順を定義する。図７に
ステップ１１の詳細な処理内容を示す。据付最小ユニッ
トの据付の順序付けを決定する基準は、下記にあげられ
る一連の仮定に基づくものである。

【００１２】(ａ)それぞれの製品種類（大型鋼構造物，
躯体を含む。）の据付最小ユニットは、独立に順序付け
られる。すなわち、他の一切の製品種類と無関係に順序
付けられる。

【００１３】(ｂ)それぞれの据付最小ユニットの据付最
終位置は、既知であり、最終据付位置において干渉しな
い。

【００１４】(ｃ)与えられた製品種類のそれぞれの据付
最小ユニットに対して、据付作業スペースは確保されて
いる。

【００１５】(ｄ)据付エリアにおける全ての搬入口の位
置と大きさはあらかじめ定義されており、それぞれの据
付最小ユニットは、適切な、搬入口を選択する。

【００１６】上記の仮定をベースにして、過去の経験に
基づいた次に示す優先クライテリアを設定した。

【００１７】(ａ)高い位置の物は、低い位置の物に優先
する。

【００１８】(ｂ)搬入口からの遠い物は、近い物に優先
する。

【００１９】(ｃ)大きい物は、小さい物より優先する。

【００２０】(ｄ)配管，ダクト及びトレイなど線状に接
続される製品は、一端から他端へとルート経路に沿って
据え付けられる。

【００２１】以上のクライテリアに基いて、与えられた
据付製品種類の据付最小ユニットに関する据付順序を決
定する（ステップ１１Ａ）。これらのクライテリアは、
幾何学的データだけをベースにして適用される。据付手
順自動決定を実行するに当たり、据付手順計画者は使用
するクライテリアを決めることができる。ここでは、ク
ライテリアに優先順位をつけて適用することにより、ケ
ースバイケースの据付手順計画を可能にしている。例え
ば、図８に据付手順の優先ル−ルの表示例を示す。ステ
ップ１１Ａでは、記憶装置７に記憶されている据付手順
の優先ルールを選択し、表示装置１に出力する。このた
め、図６の領域２１にそのルールが表示される（図
８）。据付手順計画者は画面の領域２１に表示された優
先ルールをＡ，Ｂ，Ｃの順に入力装置４から選択する
と、ステップ１１Ａでは、選択されたルール順に基づい
て優先ルールの下方に表示されている据付最小ユニット
の番号の順序が、画面左側のレイアウトの高い方から低
い方へ、同じ高低であれば大きい物から小さいものへ、
同じ大小であれば搬入口を基準に奥から近傍へと並び替
える。そして、番号を並び変えた状態で各据付最小ユニ
ットの情報を表示装置１に出力する。しかし、実際の建
設作業では、本クライテリアに基く据付手順では、据付
けが困難な場合が生じる。そのような場合に備え、ステ
ップ１１Ｂでは、対話処理機能を開発し、自動決定後の
対話修正を可能にした。例えば、据付計画者は入力装置
４から図８の画面に表示されている据付最小ユニットの
番号を他の番号と番号の間に挿入，削除して順序を入れ
替える。

【００２２】ステップ１２では、製品別に作業ステップ
項目及びその項目毎の作業時間を定義する。図９にステ
ップ１２の詳細な処理内容を示す。ステップ１２のステ
ップ１２Ａでは、記憶装置７から図１１に示す作業ステ
ップ，作業ステップ及び時間が記入できる表のデータを
読出し表示装置１に出力する。この時、図１０の画面が
表示装置１に表示される。ステップ１０で読み込まれた
据付製品（機器，配管，ケーブルトレイ及びダクトな
ど）に対して、据付計画者は、入力装置４から作業ステ
ップ及び該当する作業時間をそれぞれ入力する。画面の
左側にレイアウト図形が表示されているので、計画者は
それを見ながら容易に該当するそれらのデータを入力で
きる。入力されたこれらのデータは、記憶装置７に記憶
される（ステップ１２Ａ及び１２Ｂ）。更に、領域２１
に作業ステップ，作業パターン及び作業時間が表示され
る。図１１にこのときの領域２１の拡大図を示す。作業
ステップとして「搬入」，「ブラクリ」，「開先合わ
せ」，「溶接」，「溶接部仕上げ」，「洗浄」，「耐
圧」及び「保管」が入力される。次にステップ１２Ｂで
は、ステップ１２Ａで入力した作業ステップ毎に作業時
間を入力する。例えば、図１１に示すように作業時間と
して、搬入に「１」，ブラクリに「１」，開先合わせに
「３」，溶接に「２」，溶接部仕上げに「１」，洗浄に
「１」，耐圧に「１」及び保管に「１」が入力される。

【００２３】ここで時間の単位は、あらかじめ「秒」，
「分」あるいは「時」を入力装置４から入力する。ステ
ップ１２Ａと１２Ｂで入力した据付製品別の作業ステッ
プ項目及び時間はデフォルト値となるが、一つの据付製
品を取ってみると据付最小ユニット毎に、作業パターン
さらには時間が異なることが大部分であるため、ステッ
プ１２Ｃでは、据付計画者は画面右側のレイアウト状態
を確認しながら、必要に応じて据付最小ユニットに対し
て、作業ステップのパターンを選択し、作業時間を修正
する。修正されたこれらのデータは、記憶装置７に入力
される。

【００２４】ステップ１３では、最小ユニット又は、据
付最小ユニット群を所定の位置へ運ぶためのマテリアル
ハンドリング機器の動作条件を定義する。図１２にステ
ップ１３の詳細な処理内容を示す。ステップ１３のステ
ップ１３Ａでは、マテリアルハンドリング機器コードＮ
ｏ．により検索を行ない、マテリアルハンドリング機器
の形状データを記憶装置７から入力部５ｈを介して読み
込む。次に、ステップ１３Ｂでは、ステップ１３Ａで読
み込まれたマテリアルハンドリング機器にリフティング
能力，移動速度，各部の動作速度及び自由度を入力す
る。

【００２５】ステップ１４では、据付最小ユニットを一
括して搬入するため据付最小ユニットを束ねるバンドリ
ング定義を行なう。図１３にステップ１４の詳細な処理
内容を示す。ステップ１４のステップ１４Ａでは、据付
手順のシミュレーション作業を実施するエリア内の据付
最小ユニットで構成されるレイアウトを表示する。次
に、ステップ１４Ｂでは、ステップ１４Ａで画面上に表
示された据付最小ユニットに入力装置４からバンドリン
グであることを定義し、固有な名称で記憶する。次に、
ステップ１４Ｃでは、ステップ１４Ｂで定義されたバン
ドリング範囲の据付最小ユニットのみを画面上に表示
し、バンドリングの形状を入力装置４から入力する。例
えば、据付計画者は画面右側にレイアウト図形、画面左
側に据付最小ユニット番号が表示された状態で、バンド
ルしようとする据付最小ユニットを入力装置４から選択
すると、画面中央にバンドルしようとする据付最小ユニ
ットの図形が表示され、画面右側の上端に表示された据
付最小ユニットのＸ，Ｙ，Ｚ方向の座標バーを入力装置
４でコントロールしてバンドリングの形状を決定する。
ステップ１５では、据付最小ユニットの搬入開始位置か
ら最終据付位置までの搬入経路の定義及び据付作業実施
時の搬入対象物とその周辺環境との干渉チェックを行な
う。図１４にステップ１５の詳細な処理内容を示す。干
渉チェックは、据付最小ユニット，ユニット群及びマテ
リアルハンドリング機器と周辺環境との間で搬入経路上
で動的にリアルタイム処理にて行なわれる。干渉チェッ
クには、外接直方体による概略干渉チェックと、基本図
形単位の詳細干渉チェックがあり、必要に応じて両者の
選択ができる。例えば、据付計画者は画面左側にレイア
ウト図形及びマテリアルハンドリング機器形状を表示
し、画面右側の搬入経路定義コマンドを選択して、入力
装置４のマウスを使って画面左側のレイアウトの中に搬
入経路を入力すると、自動的に干渉チェックを行ない、
干渉がある場合には搬入経路が赤い線で表示される。

【００２６】ステップ１６では、据付手順のシミュレー
ション作業実施時の各据付最小ユニット，ユニット群の
作業ステップの関連付けを定義する。図１５にステップ
１６の詳細な処理内容を示す。作業ステップの関連付け
定義は、図１６に示すように、据付最小ユニット間の関
係、例えば、据付最小ユニットＡの溶接作業完了後、ユ
ニットＢの開先合わせが始まるといった関連付けを対話
的に、連続して行なうことで構築される。この関連付け
は、連続した据付最小ユニットで構成される配管といっ
た場合は、同じパターンを繰り返す場合が多く、コピー
機能を持たせて対話処理時間の削減を図っている。関連
付けられた据付最小ユニットのデータは、ステップ１６
Ｃで記憶装置７に記憶される。

【００２７】ステップ１７では、据付手順のシュミレ−
ション作業実施結果のアニメーション表示機能を定義す
る。図１７にステップ１７の詳細な処理内容を示す。ア
ニメーション表示機能は、計画された据付手順をもと
に、リアルタイムにビジュアルに据付作業状態をアニメ
ーションとして表示するものであり、据付最小ユニット
の据付手順及び搬入経路のチェックに使用され、又、従
来の図面等による情報伝達手段にとってかわる画期的な
手法である。図１８にアニメーション表示の一例を示
す。表示装置１の画面の右端にスピードコントロールバ
ーを使用して、計画者は、任意のスピードのアニメーシ
ョンを実行できるとともに、マイナス方向のスピードを
与えることにより、分解のシミュレーションを表示する
ことができる。また、表示装置１の画面の右上の時計２
６は、ここの据付最小ユニットに与えられた作業時間の
実時間を再現しており、各エリアの据付進捗各時点まで
の所要時間及びトータルの作業時間がわかるようになっ
ている。この作業時間は、ステップ１７Ｂにおいて、実
行している据付アニメーションでその据付にかかる作業
時間を求めたものである。得られた時間が、上記時計に
表示されるのである。また、このアニメーションはステ
ップ１０からステップ１６まで処理で得たデータを用い
て行なわれ、ビジュアル的に据付性，作業の安全性など
を評価して、問題点が有れば前記の処理手順に戻って変
更する。次に、これまでの処理手順で得られた全てのデ
ータは、据付手順アニメーションデータ出力部５ｉを介
して記憶装置に記憶し、必要時に再現する。

【００２８】

【発明の効果】本発明によれば、据付対象物を構成する
膨大な数の据付最小ユニットの最適な据付手順が容易に
検討でき、据付作業が効率良く安全に行なわれる据付手
順計画を効率良く作成できる。さらに、据付最小ユニッ
ト間の作業ステップの関連付けや作業項目に対して作業
時間を設定し、作業状況をリアルタイムで表示すること
により、実作業前に工程が評価でき、末端の建設作業者
までが容易に据付手順を理解できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例である図２の据付け計画支援装
置で実行される据付手順計画の処理手順を示す説明図で
ある。

【図２】本発明の実施例である据付け手順計画支援装置
の構成図である。

【図３】図１のステップ１０の詳細処理手順を示す説明
図である。

【図４】図３のステップ１０Ａで入力される領域データ
の説明図である。

【図５】図３のステップ１０Ｂで入力したレイアウト図
形データの画面表示例の説明図である。

【図６】図５の表示画面の右側に据付最小ユニットのデ
ータを付加した表示例の説明図である。

【図７】図１のステップ１１の詳細処理手順を示す説明
図である。

【図８】据付手順の定義を対話修正するために表示され
た画面例の説明図である。

【図９】図１のステップ１２の詳細処理手順を示す説明
図である。

【図１０】据付の作業ステップ及び作業時間の入力画面
例である。

【図１１】図１０の画面の右側の据付の作業ステップ及
び作業時間の入力欄の詳細を示すものであってそれらの
データを入力した状態を示す説明図である。

【図１２】図１のステップ１３の詳細処理手順を示す説
明図である。

【図１３】図１のステップ１４の詳細処理手順を示す説
明図である。

【図１４】図１のステップ１５の詳細処理手順を示す説
明図である。

【図１５】図１のステップ１６の詳細処理手順を示す説
明図である。

【図１６】ステップ１６で表示される画面例であって作
業ステップの関連付け定義を行なうための画面例の説明
図である。

【図１７】図１のステップ１７の詳細処理手順を示す説
明図である。

【図１８】ステップ１７で行なわれる据付手順アニメー
ションの表示画面例の説明図である。

【符号の説明】 １…表示装置、３…画像データ記憶装置、４…入力装
置、５…演算処理装置、６，７，８…記憶装置。

フロントページの続き (72)発明者 三浦 淳 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式 会社 日立製作所 日立工場内 (56)参考文献 特開 平２−127773（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−85863（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−7172（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−15357（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G06F 17/50 G06F 19/00 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】据付対象物を作業領域内の所定の位置に配
   置する据付手順を視覚的に表示してこの据付手順の最適
   性を評価することにより前記据付対象物の据付け計画を
   作成する据付け計画支援方法において、 あらかじめ配置計画された前記据付対象物の配置図形デ
   ータを表示装置に表示し、前記据付対象物を据付最小ユ
   ニットに分割し、この分割された据付最小ユニット又は据付最小ユニット
   群を前記所定の位置へ運ぶためのマテリアルハンドリン
   グ機器、並びにこのマテリアルハンドリング機器の揚重
   能力，移動速度，各部の動作速度及び自由度を指定し
   て、これらを前記表示装置に表示すると共に、 前記 据付最小ユニットの据付作業状況を、前記据付手順
   に従って前記表示装置に表示することを特徴とする据付
   け計画支援方法。
2. 【請求項２】据付対象物を作業領域内の所定の位置に配
   置する据付手順を視覚的に表示してこの据付手順の最適
   性を評価することにより前記据付対象物の据付け計画を
   作成する据付け計画支援方法において、 あらかじめ配置計画された前記据付対象物の配置図形デ
   ータを表示装置に表示し、前記据付対象物を据付最小ユ
   ニットに分割し、 この分割された据付最小ユニットを束ねた据付最小ユニ
   ット群を前記作業領域に一括して搬入する作業状況、並
   びに前記据付最小ユニットの据付作業状況を、前記据付
   手順に従って前記表示装置に表示することを特徴とする
   据付け計画支援方法。
3. 【請求項３】請求項１又は２において、前記据付最小ユ
   ニット間の作業ステップの関連付けや作業項目に対して
   作業時間を設定し、前記作業状況を前記表示装置にリア
   ルタイムで表示することを特徴とする据付け計画支援方
   法。