JP3081818B2 - 使用済み燃料棒の芯出し方法及びその設備 - Google Patents
使用済み燃料棒の芯出し方法及びその設備Info
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- JP3081818B2 JP3081818B2 JP09242069A JP24206997A JP3081818B2 JP 3081818 B2 JP3081818 B2 JP 3081818B2 JP 09242069 A JP09242069 A JP 09242069A JP 24206997 A JP24206997 A JP 24206997A JP 3081818 B2 JP3081818 B2 JP 3081818B2
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、使用済み燃料棒を
検査する際に、使用済み燃料棒の芯を正確に出すための
方法及び設備に関する。
検査する際に、使用済み燃料棒の芯を正確に出すための
方法及び設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】原子炉で使用した後の燃料棒の照射特性
を調べるため、外観検査、寸法検査、γ線測定などの検
査を行うことがある。使用済み燃料棒は、原子炉内の燃
焼で変形（照射変形）していることがあるので、使用済
み燃料棒の芯を正確に出して換言すれば使用済み燃料棒
を真直ぐに鉛直度を出して測定する必要がある。
を調べるため、外観検査、寸法検査、γ線測定などの検
査を行うことがある。使用済み燃料棒は、原子炉内の燃
焼で変形（照射変形）していることがあるので、使用済
み燃料棒の芯を正確に出して換言すれば使用済み燃料棒
を真直ぐに鉛直度を出して測定する必要がある。
【０００３】従来、使用済み燃料棒の芯を出すには、オ
ペレータが目視によりロボット操作して使用済み燃料棒
を漏斗状の挿入ガイドに挿入していた。しかし、この方
法ではロボットによる自動作業ができない。また、既知
の使用済み燃料棒の形状データでロボットを数値制御す
ることにより漏斗状の挿入ガイドに自動挿入することも
可能であるが、使用済み燃料棒の照射変形が大きいと、
漏斗部の下端の細径部入口で使用済み燃料棒の下端がス
ティックする。この為、オペレータの目視によるロボッ
ト操作に切換え、ロボットが使用済み燃料棒をゆらして
無理やり漏斗状の挿入ガイドに挿入することが行われた
が、使用済み燃料棒に損傷を与えて、検査できないこと
がある。特にＦＢＲの燃料棒は、外周面にワイヤスペー
サが螺旋状に巻かれている為、ロボットによる漏斗状の
挿入ガイドへの使用済み燃料棒の自動挿入が困難なこと
が多い。
ペレータが目視によりロボット操作して使用済み燃料棒
を漏斗状の挿入ガイドに挿入していた。しかし、この方
法ではロボットによる自動作業ができない。また、既知
の使用済み燃料棒の形状データでロボットを数値制御す
ることにより漏斗状の挿入ガイドに自動挿入することも
可能であるが、使用済み燃料棒の照射変形が大きいと、
漏斗部の下端の細径部入口で使用済み燃料棒の下端がス
ティックする。この為、オペレータの目視によるロボッ
ト操作に切換え、ロボットが使用済み燃料棒をゆらして
無理やり漏斗状の挿入ガイドに挿入することが行われた
が、使用済み燃料棒に損傷を与えて、検査できないこと
がある。特にＦＢＲの燃料棒は、外周面にワイヤスペー
サが螺旋状に巻かれている為、ロボットによる漏斗状の
挿入ガイドへの使用済み燃料棒の自動挿入が困難なこと
が多い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、照射
変形により曲がった使用済み燃料棒の芯を高精度に出す
ことのできる芯出し方法及びその設備を提供しようとす
るものである。
変形により曲がった使用済み燃料棒の芯を高精度に出す
ことのできる芯出し方法及びその設備を提供しようとす
るものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の使用済み燃料棒の芯出し方法の１つは、予め
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量が測定された後ピンラック
に貯蔵された使用済み燃料棒の上端を、ステージベース
のコラムに沿って昇降するロボットの水平移動可能なア
ームに把持させた上、ロボットの昇降とアームの水平移
動により使用済み燃料棒の下端を、漏斗状の芯出しブッ
シュの漏斗部に一旦挿入し、次にロボットのアームを、
使用済み燃料棒の下端部の曲がり方向と反対の方向に移
動して、使用済み燃料棒の下端部の曲がりを弾性変形さ
せ、然る後予め測定された使用済み燃料棒のＸ，Ｙ，Ｚ
軸方向の曲がり量に合せてアームを水平移動し且つロボ
ットを下降させて、使用済み燃料棒を芯出しブッシュの
細径部及び下段の芯出しブッシュ内に下降させ、使用済
み燃料棒の芯を芯出しブッシュのセンターに合せること
を特徴とするものである。
の本発明の使用済み燃料棒の芯出し方法の１つは、予め
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量が測定された後ピンラック
に貯蔵された使用済み燃料棒の上端を、ステージベース
のコラムに沿って昇降するロボットの水平移動可能なア
ームに把持させた上、ロボットの昇降とアームの水平移
動により使用済み燃料棒の下端を、漏斗状の芯出しブッ
シュの漏斗部に一旦挿入し、次にロボットのアームを、
使用済み燃料棒の下端部の曲がり方向と反対の方向に移
動して、使用済み燃料棒の下端部の曲がりを弾性変形さ
せ、然る後予め測定された使用済み燃料棒のＸ，Ｙ，Ｚ
軸方向の曲がり量に合せてアームを水平移動し且つロボ
ットを下降させて、使用済み燃料棒を芯出しブッシュの
細径部及び下段の芯出しブッシュ内に下降させ、使用済
み燃料棒の芯を芯出しブッシュのセンターに合せること
を特徴とするものである。
【０００６】本発明の使用済み燃料棒の芯出し方法の他
の１つは、予めＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量が測定され
た後ピンラックに貯蔵された外周面にワイヤースペーサ
が螺旋状に巻かれているＦＢＲの使用済み燃料棒の上端
を、ステージベースのコラムに沿って昇降するロボット
の水平移動可能なアームに把持させた上、ロボットの昇
降とアームの水平移動により使用済み燃料棒の下端を、
内径を使用済み燃料棒の外径よりもワイヤースペーサの
径の２倍程度大きくした細径部を有する漏斗状の芯出し
ブッシュの漏斗部又はその芯出しブッシュの細径部の内
周面にワイヤースペーサの径と同寸法の突起状のスペー
サを設けた細径部を有する漏斗状の芯出しブッシュの漏
斗部に一旦挿入し、次にロボットのアームを、使用済み
燃料棒の下端部の曲がり方向と反対の方向に移動して、
使用済み燃料棒の下端部の曲がりを弾性変形させると共
に芯出しブッシュを回転させ、然る後予め測定された使
用済み燃料棒のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量に合せてア
ームを水平移動し且つロボットを下降させて、使用済み
燃料棒を芯出しブッシュの細径部及び下段の芯出しブッ
シュ内に下降させ、使用済み燃料棒の芯を芯出しブッシ
ュのセンターに合せることを特徴とするものである。
の１つは、予めＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量が測定され
た後ピンラックに貯蔵された外周面にワイヤースペーサ
が螺旋状に巻かれているＦＢＲの使用済み燃料棒の上端
を、ステージベースのコラムに沿って昇降するロボット
の水平移動可能なアームに把持させた上、ロボットの昇
降とアームの水平移動により使用済み燃料棒の下端を、
内径を使用済み燃料棒の外径よりもワイヤースペーサの
径の２倍程度大きくした細径部を有する漏斗状の芯出し
ブッシュの漏斗部又はその芯出しブッシュの細径部の内
周面にワイヤースペーサの径と同寸法の突起状のスペー
サを設けた細径部を有する漏斗状の芯出しブッシュの漏
斗部に一旦挿入し、次にロボットのアームを、使用済み
燃料棒の下端部の曲がり方向と反対の方向に移動して、
使用済み燃料棒の下端部の曲がりを弾性変形させると共
に芯出しブッシュを回転させ、然る後予め測定された使
用済み燃料棒のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量に合せてア
ームを水平移動し且つロボットを下降させて、使用済み
燃料棒を芯出しブッシュの細径部及び下段の芯出しブッ
シュ内に下降させ、使用済み燃料棒の芯を芯出しブッシ
ュのセンターに合せることを特徴とするものである。
【０００７】本発明の使用済み燃料棒の芯出し方法のさ
らに他の１つは、予めＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量が測
定された後ピンラックに貯蔵された使用済み燃料棒の上
端を、ステージベースのコラムに沿って昇降するロボッ
トの水平移動可能なアームに把持させた上、ロボットの
昇降とアームの水平移動により使用済み燃料棒の下端
を、漏斗状の挿入ガイドの下方の開いた状態の井桁ロー
ラに一旦挿入し、次に井桁ローラを閉じて使用済み燃料
棒の下端部の曲がりを弾性変形させ、さらに曲がりの程
度により使用済み燃料棒の上端を把持したロボットのア
ームを、使用済み燃料棒の下端部の曲がり方向と反対の
方向に移動して、使用済み燃料棒の下端部の曲がりを弾
性変形させ、然る後予め測定された使用済み燃料棒の
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量に合せてアームを水平移動
し且つロボットを下降させて、使用済み燃料棒を探傷コ
イルの挿入ガイドの細径部を通して下部の井桁ローラ内
又は対向するローラ間に下降させ、使用済み燃料棒の芯
を井桁ローラ内のセンター又は対向するガイドローラ間
のセンターに合せることを特徴とするものである。
らに他の１つは、予めＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量が測
定された後ピンラックに貯蔵された使用済み燃料棒の上
端を、ステージベースのコラムに沿って昇降するロボッ
トの水平移動可能なアームに把持させた上、ロボットの
昇降とアームの水平移動により使用済み燃料棒の下端
を、漏斗状の挿入ガイドの下方の開いた状態の井桁ロー
ラに一旦挿入し、次に井桁ローラを閉じて使用済み燃料
棒の下端部の曲がりを弾性変形させ、さらに曲がりの程
度により使用済み燃料棒の上端を把持したロボットのア
ームを、使用済み燃料棒の下端部の曲がり方向と反対の
方向に移動して、使用済み燃料棒の下端部の曲がりを弾
性変形させ、然る後予め測定された使用済み燃料棒の
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量に合せてアームを水平移動
し且つロボットを下降させて、使用済み燃料棒を探傷コ
イルの挿入ガイドの細径部を通して下部の井桁ローラ内
又は対向するローラ間に下降させ、使用済み燃料棒の芯
を井桁ローラ内のセンター又は対向するガイドローラ間
のセンターに合せることを特徴とするものである。
【０００８】前述の本発明の使用済み燃料棒の芯出し方
法の１つを実施するための本発明の第１の芯出し設備
は、ステージベースに立設されたコラムに沿って昇降し
ステージベースのピンラックに貯蔵された使用済み燃料
棒の上端を把持する水平移動可能なアームを有するロボ
ットと、該ロボットのアームに上端が把持された使用済
み燃料棒の下端が案内される漏斗部と使用済み燃料棒を
下降させて該使用済み燃料棒の芯出しを行う細径部とを
有する回転可能な芯出しブッシュ及びその下方に同一構
造の芯出しブッシュを備えた燃料棒芯出し機構を上下動
可能に設けた燃料棒保持装置とよりなるものである。
法の１つを実施するための本発明の第１の芯出し設備
は、ステージベースに立設されたコラムに沿って昇降し
ステージベースのピンラックに貯蔵された使用済み燃料
棒の上端を把持する水平移動可能なアームを有するロボ
ットと、該ロボットのアームに上端が把持された使用済
み燃料棒の下端が案内される漏斗部と使用済み燃料棒を
下降させて該使用済み燃料棒の芯出しを行う細径部とを
有する回転可能な芯出しブッシュ及びその下方に同一構
造の芯出しブッシュを備えた燃料棒芯出し機構を上下動
可能に設けた燃料棒保持装置とよりなるものである。
【０００９】前述の本発明の使用済み燃料棒の芯出し方
法の他の１つを実施するための本発明の第２の芯出し設
備は、ステージベースに立設されたコラムに沿って昇降
しステージベースのピンラックに貯蔵されたワイヤスペ
ーサが螺旋状に巻かれたＦＢＲの使用済み燃料棒の上端
を把持する水平移動可能なアームを有するロボットと、
該ロボットのアームに上端が把持された使用済み燃料棒
の下端が案内される漏斗部と使用済み燃料棒を下降させ
て該使用済み燃料棒の芯出しを行う内径を使用済み燃料
棒の外径よりもワイヤースペーサの径の２倍程度大きく
した細径部又はその細径部の内周面にワイヤースペーサ
の径と同寸法の突起状のスペーサを設けた細径部とを有
する回転可能な芯出しブッシュ及びその下方に同一構造
の芯出しブッシュを備えた燃料棒芯出し機構を上下動可
能に設けた燃料棒保持装置とよりなるものである。
法の他の１つを実施するための本発明の第２の芯出し設
備は、ステージベースに立設されたコラムに沿って昇降
しステージベースのピンラックに貯蔵されたワイヤスペ
ーサが螺旋状に巻かれたＦＢＲの使用済み燃料棒の上端
を把持する水平移動可能なアームを有するロボットと、
該ロボットのアームに上端が把持された使用済み燃料棒
の下端が案内される漏斗部と使用済み燃料棒を下降させ
て該使用済み燃料棒の芯出しを行う内径を使用済み燃料
棒の外径よりもワイヤースペーサの径の２倍程度大きく
した細径部又はその細径部の内周面にワイヤースペーサ
の径と同寸法の突起状のスペーサを設けた細径部とを有
する回転可能な芯出しブッシュ及びその下方に同一構造
の芯出しブッシュを備えた燃料棒芯出し機構を上下動可
能に設けた燃料棒保持装置とよりなるものである。
【００１０】上記の第１及び第２の芯出し設備における
燃料棒保持装置は、芯出しブッシュの内径が異なる燃料
棒芯出し機構をディスク状のパレットの周方向に複数設
けると共にパレットを支軸に回転可能且つ上下動可能に
設け、支軸の外側に任意の燃料棒芯出し機構を所定の位
置に選択的に位置決めする位置決め選択機構を付設した
ものであることが好ましい。
燃料棒保持装置は、芯出しブッシュの内径が異なる燃料
棒芯出し機構をディスク状のパレットの周方向に複数設
けると共にパレットを支軸に回転可能且つ上下動可能に
設け、支軸の外側に任意の燃料棒芯出し機構を所定の位
置に選択的に位置決めする位置決め選択機構を付設した
ものであることが好ましい。
【００１１】前述の本発明の使用済み燃料棒の芯出し方
法のさらに他の１つを実施するための本発明の第３の芯
出し設備は、ステージベースに立設されたコラムに沿っ
て昇降しステージベースのピンラックに貯蔵された使用
済み燃料棒の上端を把持する水平移動可能なアームを有
するロボットと、該ロボットのアームに上端が把持され
た使用済み燃料棒の下端が挿入される漏斗状の挿入ガイ
ド及び該挿入ガイドの下方に設けられ使用済み燃料棒を
下降させて該使用済み燃料棒の芯出しを行う開閉可能な
井桁ローラ又は対向するガイドローラとで構成された燃
料棒保持装置とよりなるものである。
法のさらに他の１つを実施するための本発明の第３の芯
出し設備は、ステージベースに立設されたコラムに沿っ
て昇降しステージベースのピンラックに貯蔵された使用
済み燃料棒の上端を把持する水平移動可能なアームを有
するロボットと、該ロボットのアームに上端が把持され
た使用済み燃料棒の下端が挿入される漏斗状の挿入ガイ
ド及び該挿入ガイドの下方に設けられ使用済み燃料棒を
下降させて該使用済み燃料棒の芯出しを行う開閉可能な
井桁ローラ又は対向するガイドローラとで構成された燃
料棒保持装置とよりなるものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明の使用済み燃料棒の芯出し
方法及びその装置の実施形態について説明する。先ず、
一つの使用済み燃料棒の芯出し方法を実施するための好
ましい芯出し設備の一例を図によって説明すると、図１
において、１はステージベース、２はこのステージベー
ス１に立設されたコラム、３はコラム２に昇降自在に設
けられたスカラ型ロボットで、該スカラ型ロボット３
は、使用済み燃料棒の上端を把持する水平移動可能なア
ーム４を有する構成となっている。５はステージベース
１上に設けた燃料棒保持装置で、該燃料棒保持装置５
は、図２に示すように上下に間隔を存して二段に漏斗状
の芯出しブッシュ６，６′を回転可能に設けた燃料棒芯
出し機構７をディスク状のパレット８，８′の周方向
に、本例の場合、芯出しブッシュ６，６′の内径の異な
る燃料棒芯出し機構７を図３に示すように４基等角度に
設け、パレット８，８′を図２に示すようにステージベ
ース１上に下側のピストンロッド９にて立設したパレッ
ト昇降用シリンダ１０の外筒１０ａと一体の支軸１１に
回動可能に支持し、且つパレット昇降用シリンダ１０の
作動により上下動するようにし、パレット昇降用シリン
ダ１０の外側に任意の燃料棒芯出し機構７を所定の位置
の選択的に位置決めする位置決め選択機構１２を付設し
たものである。前記支軸１１の上端部には芯出しブッシ
ュ６の上側で燃料棒挿通穴１３を設けたタッチプレート
１４が支点１４ａを中心に揺動可能に設けられ、燃料棒
挿通穴１３の反対側の端部にスプリング１５にて付勢さ
れてセンサ１６が設けられている。前記位置決め選択機
構１２は、燃料棒芯出し機構７を芯出しする選択センサ
１７と、該選択センサ１７により、ディスク状のパレッ
ト８，８′をギヤ１８，１８′を介して所要量回転する
インデックス用モータ１９と、このインデックス用モー
タ１９の所要量の回転により芯出しブッシュ６，６′を
所定位置に位置させた際、パレット８，８′を位置決め
するために下段のパレット８′の穴８ａにロケーティン
グピン２０を差し込むロケーティングピン用シリンダ２
１とよりなるものである。尚、図２，３中の符号２２
は、パレット昇降用シリンダ１０の外筒１０ａを上昇し
た際、これを支持するストッパ２３を進退させるシリン
ダである。
方法及びその装置の実施形態について説明する。先ず、
一つの使用済み燃料棒の芯出し方法を実施するための好
ましい芯出し設備の一例を図によって説明すると、図１
において、１はステージベース、２はこのステージベー
ス１に立設されたコラム、３はコラム２に昇降自在に設
けられたスカラ型ロボットで、該スカラ型ロボット３
は、使用済み燃料棒の上端を把持する水平移動可能なア
ーム４を有する構成となっている。５はステージベース
１上に設けた燃料棒保持装置で、該燃料棒保持装置５
は、図２に示すように上下に間隔を存して二段に漏斗状
の芯出しブッシュ６，６′を回転可能に設けた燃料棒芯
出し機構７をディスク状のパレット８，８′の周方向
に、本例の場合、芯出しブッシュ６，６′の内径の異な
る燃料棒芯出し機構７を図３に示すように４基等角度に
設け、パレット８，８′を図２に示すようにステージベ
ース１上に下側のピストンロッド９にて立設したパレッ
ト昇降用シリンダ１０の外筒１０ａと一体の支軸１１に
回動可能に支持し、且つパレット昇降用シリンダ１０の
作動により上下動するようにし、パレット昇降用シリン
ダ１０の外側に任意の燃料棒芯出し機構７を所定の位置
の選択的に位置決めする位置決め選択機構１２を付設し
たものである。前記支軸１１の上端部には芯出しブッシ
ュ６の上側で燃料棒挿通穴１３を設けたタッチプレート
１４が支点１４ａを中心に揺動可能に設けられ、燃料棒
挿通穴１３の反対側の端部にスプリング１５にて付勢さ
れてセンサ１６が設けられている。前記位置決め選択機
構１２は、燃料棒芯出し機構７を芯出しする選択センサ
１７と、該選択センサ１７により、ディスク状のパレッ
ト８，８′をギヤ１８，１８′を介して所要量回転する
インデックス用モータ１９と、このインデックス用モー
タ１９の所要量の回転により芯出しブッシュ６，６′を
所定位置に位置させた際、パレット８，８′を位置決め
するために下段のパレット８′の穴８ａにロケーティン
グピン２０を差し込むロケーティングピン用シリンダ２
１とよりなるものである。尚、図２，３中の符号２２
は、パレット昇降用シリンダ１０の外筒１０ａを上昇し
た際、これを支持するストッパ２３を進退させるシリン
ダである。
【００１３】上記のように構成された実施形態の芯出し
設備による使用済み燃料棒の芯出し方法について説明す
ると、先ず、予め全長にわたってＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲
がり量が測定された後、図１に示されるステージベース
１の他側に設けられたピンラック２５内に格納され上端
にエンドフィッティング２６を取り付けた使用済み燃料
棒２７の上端を、スカラ型ロボット３のアーム４にて把
持し、ロボット３をコラム２に沿って上昇させて使用済
み燃料棒２７をピンラック２５内から引き抜き、これを
ロボット３のアーム４の水平移動即ち回動により芯出し
設備の図２に示される燃料棒保持装置５の周方向の予め
使用済み燃料棒２７の種類に合わせて選択された燃料棒
芯出し機構７の上方に搬送し、使用済み燃料棒２７の曲
がった下端を芯出しブッシュ６のセンタに合わせる。次
に、ロボット３を僅かに下降して燃料棒２７の曲がった
下端を芯出しブッシュ６の漏斗部６ａに挿入し、細径部
（内径が全長にわたって同径の部分）６ｂの入口（漏斗
部６ａの下端）まで到達させる。次いで、使用済み燃料
棒２７の上端のエンドフィッティング２６を把持したロ
ボット３のアーム４の手首角度を変化させずに、アーム
４のＸＹ座標が芯出しブッシュ６のセンタを中心として
対称の位置となるようにアーム４を移動すると、細径部
６ｂの入口での使用済み燃料棒２７の下端部の曲がりが
弾性変形してスティックが解消される。そして予め測定
された使用済み燃料棒２７のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり
量に合せてアーム４を水平移動し且つロボット３を下降
させて使用済み燃料棒２７を下降させる。この時もアー
ム４の手首角度は一定である。使用済み燃料棒２７の下
端が下段の芯出しブッシュ６′を通過したあたりでロボ
ット３のアーム４の燃料棒把持部を芯出しブッシュ６，
６′のセンタに合わせてゆっくりと下降し、使用済み燃
料棒２７をステージベース１の図示せぬ燃料棒挿入孔よ
り下方のセル内に挿入する。使用済み燃料棒２７の上端
のエンドフィッティング２６が芯出しブッシュ６の上側
まで下降したならば、シリンダ２２を動作させてストッ
パ２３をパレット昇降用シリンダ１０の外筒１０ａの下
側より外側方に後退させ、パレット昇降用シリンダ１０
を動作させて外筒１０ａと一体の支軸１１を下降させ、
パレット８，８′を下降させて芯出しブッシュ６，６′
を下降させ、これに応じて使用済み燃料棒２７の上端を
把持したエンドフィッティング２６を上側の芯出しブッ
シュ６のレベルまで下降する。
設備による使用済み燃料棒の芯出し方法について説明す
ると、先ず、予め全長にわたってＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲
がり量が測定された後、図１に示されるステージベース
１の他側に設けられたピンラック２５内に格納され上端
にエンドフィッティング２６を取り付けた使用済み燃料
棒２７の上端を、スカラ型ロボット３のアーム４にて把
持し、ロボット３をコラム２に沿って上昇させて使用済
み燃料棒２７をピンラック２５内から引き抜き、これを
ロボット３のアーム４の水平移動即ち回動により芯出し
設備の図２に示される燃料棒保持装置５の周方向の予め
使用済み燃料棒２７の種類に合わせて選択された燃料棒
芯出し機構７の上方に搬送し、使用済み燃料棒２７の曲
がった下端を芯出しブッシュ６のセンタに合わせる。次
に、ロボット３を僅かに下降して燃料棒２７の曲がった
下端を芯出しブッシュ６の漏斗部６ａに挿入し、細径部
（内径が全長にわたって同径の部分）６ｂの入口（漏斗
部６ａの下端）まで到達させる。次いで、使用済み燃料
棒２７の上端のエンドフィッティング２６を把持したロ
ボット３のアーム４の手首角度を変化させずに、アーム
４のＸＹ座標が芯出しブッシュ６のセンタを中心として
対称の位置となるようにアーム４を移動すると、細径部
６ｂの入口での使用済み燃料棒２７の下端部の曲がりが
弾性変形してスティックが解消される。そして予め測定
された使用済み燃料棒２７のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり
量に合せてアーム４を水平移動し且つロボット３を下降
させて使用済み燃料棒２７を下降させる。この時もアー
ム４の手首角度は一定である。使用済み燃料棒２７の下
端が下段の芯出しブッシュ６′を通過したあたりでロボ
ット３のアーム４の燃料棒把持部を芯出しブッシュ６，
６′のセンタに合わせてゆっくりと下降し、使用済み燃
料棒２７をステージベース１の図示せぬ燃料棒挿入孔よ
り下方のセル内に挿入する。使用済み燃料棒２７の上端
のエンドフィッティング２６が芯出しブッシュ６の上側
まで下降したならば、シリンダ２２を動作させてストッ
パ２３をパレット昇降用シリンダ１０の外筒１０ａの下
側より外側方に後退させ、パレット昇降用シリンダ１０
を動作させて外筒１０ａと一体の支軸１１を下降させ、
パレット８，８′を下降させて芯出しブッシュ６，６′
を下降させ、これに応じて使用済み燃料棒２７の上端を
把持したエンドフィッティング２６を上側の芯出しブッ
シュ６のレベルまで下降する。
【００１４】このように芯出し保持して鉛直度を出した
使用済み燃料棒２７は、図３に示すように設置されたレ
ーザスキャンマイクロメータ２８の発光部２８ａから受
光部２８ｂに向かって放射されるレーザビーム２９によ
り外径寸法の測定を開始し、ロボット３を上昇してアー
ム４にエンドフィッティング２６を把持させた使用済み
燃料棒２７をゆっくりと上昇し、使用済み燃料棒２７の
全長にわたって外径寸法を測定していく。尚、使用済み
燃料棒２７の上昇に伴って、パレット昇降用シリンダ１
０の動作によりパレット８，８′を上昇させて芯出しブ
ッシュ６、６′を元のレベルに戻し、上、下の芯出しブ
ッシュ６，６′間でレーザビーム２９により外径寸法を
測定する。外径寸法を全長にわたって測定し終えた使用
済み燃料棒２７は芯出しブッシュ６，６′から抜き出さ
れて、次の検査のためにロボット３にて送られる。
使用済み燃料棒２７は、図３に示すように設置されたレ
ーザスキャンマイクロメータ２８の発光部２８ａから受
光部２８ｂに向かって放射されるレーザビーム２９によ
り外径寸法の測定を開始し、ロボット３を上昇してアー
ム４にエンドフィッティング２６を把持させた使用済み
燃料棒２７をゆっくりと上昇し、使用済み燃料棒２７の
全長にわたって外径寸法を測定していく。尚、使用済み
燃料棒２７の上昇に伴って、パレット昇降用シリンダ１
０の動作によりパレット８，８′を上昇させて芯出しブ
ッシュ６、６′を元のレベルに戻し、上、下の芯出しブ
ッシュ６，６′間でレーザビーム２９により外径寸法を
測定する。外径寸法を全長にわたって測定し終えた使用
済み燃料棒２７は芯出しブッシュ６，６′から抜き出さ
れて、次の検査のためにロボット３にて送られる。
【００１５】上記図２、図３の燃料棒保持装置５に前記
とは異なる種類の使用済み燃料棒２７をセットする時
は、予め使用済み燃料棒２７の寸法に応じて選択センサ
１７により燃料棒保持装置５の燃料棒芯出し機構７を選
択すべくインデックス用モータ１９が駆動され、ギヤ１
８，１８′を介してパレット８，８′が所要量回転せし
められて所定位置に所要の燃料棒芯出し機構７が位置せ
しめられる。そして、パレット８，８′を位置決めする
ために、ロケーティングピン用シリンダ２１を動作し、
ロケーティングピン２０を下段のパレット８′の穴８ａ
に差し込む。そしてこの燃料棒芯出し機構７に使用済み
燃料棒２７をセットしたあとは、前記と同様に使用済み
燃料棒２７の外径寸法の測定が行われる。
とは異なる種類の使用済み燃料棒２７をセットする時
は、予め使用済み燃料棒２７の寸法に応じて選択センサ
１７により燃料棒保持装置５の燃料棒芯出し機構７を選
択すべくインデックス用モータ１９が駆動され、ギヤ１
８，１８′を介してパレット８，８′が所要量回転せし
められて所定位置に所要の燃料棒芯出し機構７が位置せ
しめられる。そして、パレット８，８′を位置決めする
ために、ロケーティングピン用シリンダ２１を動作し、
ロケーティングピン２０を下段のパレット８′の穴８ａ
に差し込む。そしてこの燃料棒芯出し機構７に使用済み
燃料棒２７をセットしたあとは、前記と同様に使用済み
燃料棒２７の外径寸法の測定が行われる。
【００１６】前記の使用済み燃料棒の芯出し設備に於い
て、図５に示すように外周面にワイヤースペーサ３２が
巻かれているＦＢＲの使用済み燃料棒３３の芯出しを行
う芯出しブッシュ６，６′は、内径を使用済み燃料棒の
外径よりもワイヤースペーサ３２の径の２倍程度大きく
した細径部を有するものを用いるとよい。特にその芯出
しブッシュ６，６′を、図４のａ，ｂに示すように細径
部３１ｂの内周面にＦＢＲの使用済み燃料棒のワイヤス
ペーサの径と同寸法の高さを有する突起状のスペーサ３
０を６個等間隔に上下２段に設けた芯出しブッシュ３
１，３１′に代えると、図５に示すように外周面にワイ
ヤースペーサ３２を螺旋状に巻いたＦＢＲの使用済み燃
料棒３３を、芯出しブッシュ３１，３１′を回転しなが
らその芯出しブッシュ３１，３１′の細径部３１ｂに挿
入して芯出しを行うことができ、レーザビーム２９によ
り外径寸法をさらに精度よく測定できる。
て、図５に示すように外周面にワイヤースペーサ３２が
巻かれているＦＢＲの使用済み燃料棒３３の芯出しを行
う芯出しブッシュ６，６′は、内径を使用済み燃料棒の
外径よりもワイヤースペーサ３２の径の２倍程度大きく
した細径部を有するものを用いるとよい。特にその芯出
しブッシュ６，６′を、図４のａ，ｂに示すように細径
部３１ｂの内周面にＦＢＲの使用済み燃料棒のワイヤス
ペーサの径と同寸法の高さを有する突起状のスペーサ３
０を６個等間隔に上下２段に設けた芯出しブッシュ３
１，３１′に代えると、図５に示すように外周面にワイ
ヤースペーサ３２を螺旋状に巻いたＦＢＲの使用済み燃
料棒３３を、芯出しブッシュ３１，３１′を回転しなが
らその芯出しブッシュ３１，３１′の細径部３１ｂに挿
入して芯出しを行うことができ、レーザビーム２９によ
り外径寸法をさらに精度よく測定できる。
【００１７】他の使用済み燃料棒の芯出し方法を実施す
るための芯出し設備の他の例を説明する。使用済み燃料
棒を搬送するロボットは図１に示されるスカラ型ロボッ
トが用いられるので、その説明を省略する。芯出し設備
の要部である燃料棒保持装置を図６、図７、図８によっ
て説明すると、燃料棒保持装置３５は使用済み燃料棒２
７が挿入される漏斗状の挿入ガイド３６と、該挿入ガイ
ド３６の下方に探傷コイル５５をはさんで二段に設けら
れた井桁ローラ３８，３８′とよりなり、上下二段の井
桁ローラ３８，３８′は夫々その各ローラに囲まれた燃
料棒通路３９を拡げたり、せばめたりするように、対向
する対をなすローラを夫々回転自在に支持した軸承体４
０を摺動自在に前記挿入ガイド３６の下面及び下側の挿
入ガイド４１の上面に設けたガイドベース４２，４３上
に支持すると共に通常スプリング４４により燃料棒通路
３９側に付勢し且つリンクレバー４５により反対側に開
くようにし、リンクレバー４５の他端は上下のフレーム
プレート４６，４７に設けた支持枠４８に回動可能に支
持せるレバー４９，５０の一端に取り付けたカムフォロ
ア５１に連結し、レバー４９，５０の他端を中間プレー
ト５２の他側に垂直に貫通固設した両頭ダブルシリンダ
５３の上下のロッド５４，５４′に連結したものであ
る。
るための芯出し設備の他の例を説明する。使用済み燃料
棒を搬送するロボットは図１に示されるスカラ型ロボッ
トが用いられるので、その説明を省略する。芯出し設備
の要部である燃料棒保持装置を図６、図７、図８によっ
て説明すると、燃料棒保持装置３５は使用済み燃料棒２
７が挿入される漏斗状の挿入ガイド３６と、該挿入ガイ
ド３６の下方に探傷コイル５５をはさんで二段に設けら
れた井桁ローラ３８，３８′とよりなり、上下二段の井
桁ローラ３８，３８′は夫々その各ローラに囲まれた燃
料棒通路３９を拡げたり、せばめたりするように、対向
する対をなすローラを夫々回転自在に支持した軸承体４
０を摺動自在に前記挿入ガイド３６の下面及び下側の挿
入ガイド４１の上面に設けたガイドベース４２，４３上
に支持すると共に通常スプリング４４により燃料棒通路
３９側に付勢し且つリンクレバー４５により反対側に開
くようにし、リンクレバー４５の他端は上下のフレーム
プレート４６，４７に設けた支持枠４８に回動可能に支
持せるレバー４９，５０の一端に取り付けたカムフォロ
ア５１に連結し、レバー４９，５０の他端を中間プレー
ト５２の他側に垂直に貫通固設した両頭ダブルシリンダ
５３の上下のロッド５４，５４′に連結したものであ
る。
【００１８】上記のように構成された実施形態の芯出し
設備による使用済み燃料棒の芯出し方法について説明す
ると、先ず、図１に示されるステージベース１の他側に
設けられたピンラック２５内に格納され上端にエンドフ
ィッティング２６を取り付けた使用済み燃料棒２７の上
端をスカラ型ロボット３のアーム４にて把持し、ロボッ
ト３をコラム２に沿って上昇させて使用済み燃料棒２７
をピンラック２５内から引き抜き、これをロボット３の
アーム４の水平移動即ち回動により図６、図７、図８に
示される燃料棒保持装置３５の上方に搬送し、使用済み
燃料棒２７の下端を漏斗状の挿入ガイド３６のセンタに
合わせる。次に、ロボット３を僅かに下降して使用済み
燃料棒２７の下端を漏斗状の挿入ガイド３６の下方の開
いた状態の上部の井桁ローラ３８の中心部まで挿入す
る。次に井桁ローラ３８を閉じて使用済み燃料棒２７の
下端部の曲がりを弾性変形させ、さらに曲がりの程度に
より使用済み燃料棒２７の上端のエンドフィッティング
２６を把持したロボット３のアーム４を使用済み燃料２
７の下端部の曲がり方向と反対の方向に移動して挿入ガ
イド３６での使用済み燃料棒２７の下端部の曲がりを弾
性変形してスティックを解消する。然る後予め測定され
た使用済み燃料棒２７のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲り量に合
せてアーム４を水平移動し且つロボット３を下降させて
使用済み燃料棒２７の下端部を探傷コイル５５の挿入ガ
イドの細径部を通して下部の井桁ローラ３８の中心部ま
で下降させる。この後両頭ダブルシリンダ５３が動作し
て上下のレバー４９，５０が回動し、これによりリンク
レバー４５がスプリング４４に抗して軸承体４０をガイ
ドベース４２，４３上を外側方に摺動し、井桁ローラ３
８，３８′を外側方に移動して拡開した燃料棒通路３９
を通過させたならば、両頭ダブルシリンダ５３を逆に動
作して上下のレバー４９，５０を逆に回動し、これによ
りリンクレバー４５の負荷を解くとスプリング４４によ
り軸承体４０がガイドベース４２，４３上を燃料棒通路
３９側に付勢される結果、使用済み燃料棒２７は井桁ロ
ーラ３８，３８′に挟まれて、芯出しされる。この状態
でロボット３は使用済み燃料棒２７をゆっくりと下降す
るので、該使用済み燃料棒２７は追従回転する井桁ロー
ラ３８，３８′に案内されてステージベース１の図示せ
ぬ燃料棒挿入孔より下方のセル内に挿入される。
設備による使用済み燃料棒の芯出し方法について説明す
ると、先ず、図１に示されるステージベース１の他側に
設けられたピンラック２５内に格納され上端にエンドフ
ィッティング２６を取り付けた使用済み燃料棒２７の上
端をスカラ型ロボット３のアーム４にて把持し、ロボッ
ト３をコラム２に沿って上昇させて使用済み燃料棒２７
をピンラック２５内から引き抜き、これをロボット３の
アーム４の水平移動即ち回動により図６、図７、図８に
示される燃料棒保持装置３５の上方に搬送し、使用済み
燃料棒２７の下端を漏斗状の挿入ガイド３６のセンタに
合わせる。次に、ロボット３を僅かに下降して使用済み
燃料棒２７の下端を漏斗状の挿入ガイド３６の下方の開
いた状態の上部の井桁ローラ３８の中心部まで挿入す
る。次に井桁ローラ３８を閉じて使用済み燃料棒２７の
下端部の曲がりを弾性変形させ、さらに曲がりの程度に
より使用済み燃料棒２７の上端のエンドフィッティング
２６を把持したロボット３のアーム４を使用済み燃料２
７の下端部の曲がり方向と反対の方向に移動して挿入ガ
イド３６での使用済み燃料棒２７の下端部の曲がりを弾
性変形してスティックを解消する。然る後予め測定され
た使用済み燃料棒２７のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲り量に合
せてアーム４を水平移動し且つロボット３を下降させて
使用済み燃料棒２７の下端部を探傷コイル５５の挿入ガ
イドの細径部を通して下部の井桁ローラ３８の中心部ま
で下降させる。この後両頭ダブルシリンダ５３が動作し
て上下のレバー４９，５０が回動し、これによりリンク
レバー４５がスプリング４４に抗して軸承体４０をガイ
ドベース４２，４３上を外側方に摺動し、井桁ローラ３
８，３８′を外側方に移動して拡開した燃料棒通路３９
を通過させたならば、両頭ダブルシリンダ５３を逆に動
作して上下のレバー４９，５０を逆に回動し、これによ
りリンクレバー４５の負荷を解くとスプリング４４によ
り軸承体４０がガイドベース４２，４３上を燃料棒通路
３９側に付勢される結果、使用済み燃料棒２７は井桁ロ
ーラ３８，３８′に挟まれて、芯出しされる。この状態
でロボット３は使用済み燃料棒２７をゆっくりと下降す
るので、該使用済み燃料棒２７は追従回転する井桁ロー
ラ３８，３８′に案内されてステージベース１の図示せ
ぬ燃料棒挿入孔より下方のセル内に挿入される。
【００１９】こうして芯出し保持して鉛直度を出した使
用済み燃料棒２７は、図６、図７に示すように上下二段
の井桁ローラ３８，３８′の間の中間プレート５２上に
設置された渦電流探傷装置の探傷コイル５５内で外観検
査を行い、欠陥の検出を開始する。こうしてロボット３
の上昇により使用済み燃料棒２７の全長にわたって外観
検査を行い、欠陥を検出する。全長にわたって外観検査
の終った使用済み燃料棒２７は挿入ガイド３６から抜き
出されて、次の検査のためにロボット３にて送られる。
用済み燃料棒２７は、図６、図７に示すように上下二段
の井桁ローラ３８，３８′の間の中間プレート５２上に
設置された渦電流探傷装置の探傷コイル５５内で外観検
査を行い、欠陥の検出を開始する。こうしてロボット３
の上昇により使用済み燃料棒２７の全長にわたって外観
検査を行い、欠陥を検出する。全長にわたって外観検査
の終った使用済み燃料棒２７は挿入ガイド３６から抜き
出されて、次の検査のためにロボット３にて送られる。
【００２０】上記図６、図７、図８に示される芯出し設
備における燃料棒保持装置３５は、使用済み燃料棒２７
の芯出しを上下二段の井桁ローラ３８，３８′で行って
いるが、図９に示すようにダブルローラ５６とシングル
ローラ５７のガイドローラを相対向させ、このローラ５
６，５７間に使用済み燃料棒２７を通して芯出しを行う
ようにした燃料棒保持装置５８であってもよい。
備における燃料棒保持装置３５は、使用済み燃料棒２７
の芯出しを上下二段の井桁ローラ３８，３８′で行って
いるが、図９に示すようにダブルローラ５６とシングル
ローラ５７のガイドローラを相対向させ、このローラ５
６，５７間に使用済み燃料棒２７を通して芯出しを行う
ようにした燃料棒保持装置５８であってもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上の説明で判るように本発明の使用済
み燃料棒の芯出し方法は、ロボットにより使用済み燃料
棒の下端を漏斗状の芯出しブッシュや漏斗状の挿入ガイ
ドの漏斗部に一旦挿入し、使用済み燃料棒の曲がり方向
と反対方向にロボットを移動して使用済み燃料棒の下端
部の曲がりを弾性変形し、使用済み燃料棒の下端部のス
ティックを解消することにより、自動的にロボットにて
使用済み燃料棒を下降させて芯出しブッシュで芯出しし
たり、挿入ガイド下側の井桁ローラ又は相対向するガイ
ドローラで芯出ししたりすることができて、高精度の芯
出しができる。従って、照射変形により曲がった使用済
み燃料棒の外径寸法の測定、外観検査、γ線測定等の検
査を正確に且つ安定して行うことが可能となる。また、
ワイヤスペーサを有するＦＢＲの燃料棒の芯出しの場
合、ワイヤ径分の突起状スペーサを細径部の内周面に設
けた漏斗状の芯出しブッシュで芯出しを行えば、さらに
高精度の芯出しができる。然して本発明の使用済み燃料
棒の芯出し設備を用いれば、上記の優れた芯出し方法を
有効且つ能率よく行うことができる。
み燃料棒の芯出し方法は、ロボットにより使用済み燃料
棒の下端を漏斗状の芯出しブッシュや漏斗状の挿入ガイ
ドの漏斗部に一旦挿入し、使用済み燃料棒の曲がり方向
と反対方向にロボットを移動して使用済み燃料棒の下端
部の曲がりを弾性変形し、使用済み燃料棒の下端部のス
ティックを解消することにより、自動的にロボットにて
使用済み燃料棒を下降させて芯出しブッシュで芯出しし
たり、挿入ガイド下側の井桁ローラ又は相対向するガイ
ドローラで芯出ししたりすることができて、高精度の芯
出しができる。従って、照射変形により曲がった使用済
み燃料棒の外径寸法の測定、外観検査、γ線測定等の検
査を正確に且つ安定して行うことが可能となる。また、
ワイヤスペーサを有するＦＢＲの燃料棒の芯出しの場
合、ワイヤ径分の突起状スペーサを細径部の内周面に設
けた漏斗状の芯出しブッシュで芯出しを行えば、さらに
高精度の芯出しができる。然して本発明の使用済み燃料
棒の芯出し設備を用いれば、上記の優れた芯出し方法を
有効且つ能率よく行うことができる。
【図１】本発明の使用済み燃料棒の芯出し設備の概念図
である。
である。
【図２】本発明の使用済み燃料棒の芯出し設備における
燃料棒保持装置の一例を示す縦断面図である。
燃料棒保持装置の一例を示す縦断面図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】図２の燃料棒保持装置における芯出しブッシュ
の他の例を示すもので、ａは縦断面図、ｂは平面図であ
る。
の他の例を示すもので、ａは縦断面図、ｂは平面図であ
る。
【図５】図４の芯出しブッシュに挿入するＦＢＲの使用
済み燃料棒を示す斜視図である。
済み燃料棒を示す斜視図である。
【図６】本発明の使用済み燃料棒の芯出し設備における
燃料棒保持装置の他の例を示す正面図である。
燃料棒保持装置の他の例を示す正面図である。
【図７】図６の一部縦断側面図である。
【図８】図６のＡ−Ａ線矢視平面図である。
【図９】本発明の使用済み燃料棒の芯出し設備における
燃料棒保持装置のさらに他の例を示す縦断正面図であ
る。
燃料棒保持装置のさらに他の例を示す縦断正面図であ
る。
１ ステージベース ２ コラム ３ スカラ型ロボット ４ アーム ５ 燃料棒保持装置 ６，６′ 芯出しブッシュ ６ａ 漏斗部 ６ｂ 細径部 ７ 燃料棒芯出し機構 ８，８′ ディスク状のパレット １０ パレット昇降用シリンダ １１ 支軸 １２ 位置決め選択機構 ２７ 使用済み燃料棒 ３０ 突起状スペーサ ３１，３１′ 芯出しブッシュ ３１ａ 漏斗部 ３１ｂ 細径部 ３２ ワイヤースペーサ ３３ ＦＢＲの使用済み燃料棒 ３５ 燃料棒保持装置 ３６ 挿入ガイド ３８，３８′ 井桁ローラ ５６ ダブルローラ（ガイドローラ） ５７ シングルローラ（ガイドローラ） ５８ 燃料棒保持装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 雪岡 敦史 茨城県東茨城郡大洗町成田町4002 動力 炉・核燃料開発事業団大洗工学センター 内 (72)発明者 永峯 剛 茨城県東茨城郡大洗町成田町4002 動力 炉・核燃料開発事業団大洗工学センター 内 (72)発明者 中村 保雄 茨城県東茨城郡大洗町成田町4002 動力 炉・核燃料開発事業団大洗工学センター 内 (56)参考文献 特開 平11−64573（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−64129（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G21C 17/06 G01B 21/20 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)
Claims (7)
- 【請求項１】 予めＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量が測定
された後ピンラックに貯蔵された使用済み燃料棒の上端
を、ステージベースのコラムに沿って昇降するロボット
の水平移動可能なアームに把持させた上、ロボットの昇
降とアームの水平移動により使用済み燃料棒の下端を、
漏斗状の芯出しブッシュの漏斗部に一旦挿入し、次にロ
ボットのアームを、使用済み燃料棒の下端部の曲がり方
向と反対の方向に移動して、使用済み燃料棒の下端部の
曲がりを弾性変形させ、然る後予め測定された使用済み
燃料棒のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量に合せてアームを
水平移動し且つロボットを下降させて、使用済み燃料棒
を芯出しブッシュの細径部及び下段の芯出しブッシュ内
に下降させ、使用済み燃料棒の芯を芯出しブッシュのセ
ンターに合せることを特徴とする使用済み燃料棒の芯出
し方法。 - 【請求項２】 予めＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量が測定
された後ピンラックに貯蔵された外周面にワイヤースペ
ーサが螺旋状に巻かれているＦＢＲの使用済み燃料棒の
上端を、ステージベースのコラムに沿って昇降するロボ
ットの水平移動可能なアームに把持させた上、ロボット
の昇降とアームの水平移動により使用済み燃料棒の下端
を、内径を使用済み燃料棒の外径よりもワイヤースペー
サの径の２倍程度大きくした細径部を有する漏斗状の芯
出しブッシュの漏斗部又はその芯出しブッシュの細径部
の内周面にワイヤースペーサの径と同寸法の突起状のス
ペーサを設けた細径部を有する漏斗状の芯出しブッシュ
の漏斗部に一旦挿入し、次にロボットのアームを、使用
済み燃料棒の下端部の曲がり方向と反対の方向に移動し
て、使用済み燃料棒の下端部の曲がりを弾性変形させる
と共に芯出しブッシュを回転させ、然る後予め測定され
た使用済み燃料棒のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量に合せ
てアームを水平移動し且つロボットを下降させて、使用
済み燃料棒を芯出しブッシュの細径部及び下段の芯出し
ブッシュ内に下降させ、使用済み燃料棒の芯を芯出しブ
ッシュのセンターに合せることを特徴とする使用済み燃
料棒の芯出し方法。 - 【請求項３】 予めＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の曲がり量が測定
された後ピンラックに貯蔵された使用済み燃料棒の上端
を、ステージベースのコラムに沿って昇降するロボット
の水平移動可能なアームに把持させた上、ロボットの昇
降とアームの水平移動により使用済み燃料棒の下端を、
漏斗状の挿入ガイドの下方の開いた状態の井桁ローラに
一旦挿入し、次に井桁ローラを閉じて使用済み燃料棒の
下端部の曲がりを弾性変形させ、さらに曲がりの程度に
より使用済み燃料棒の上端を把持したロボットのアーム
を、使用済み燃料棒の下端部の曲がり方向と反対の方向
に移動して使用済み燃料棒の下端部の曲がりを弾性変形
させ、然る後予め測定された使用済み燃料棒のＸ，Ｙ，
Ｚ軸方向の曲がり量に合せてアームを水平移動し且つロ
ボットを下降させて、使用済み燃料棒を探傷コイルの挿
入ガイドの細径部を通して下部の井桁ローラ内又は対向
するローラ間に下降させ、使用済み燃料棒の芯を井桁ロ
ーラ内のセンター又は対向するガイドローラ間のセンタ
ーに合せることを特徴とする使用済み燃料棒の芯出し方
法。 - 【請求項４】 ステージベースに立設されたコラムに沿
って昇降しステージベースのピンラックに貯蔵された使
用済み燃料棒の上端を把持する水平移動可能なアームを
有するロボットと、該ロボットのアームに上端が把持さ
れた使用済み燃料棒の下端が案内される漏斗部と使用済
み燃料棒を下降させて該使用済み燃料棒の芯出しを行う
細径部とを有する回転可能な芯出しブッシュ及びその下
方に同一構造の芯出しブッシュを備えた燃料棒芯出し機
構を上下動可能に設けた燃料棒保持装置とよりなる使用
済み燃料棒の芯出し設備。 - 【請求項５】 ステージベースに立設されたコラムに沿
って昇降しステージベースのピンラックに貯蔵されたワ
イヤスペーサが螺旋状に巻かれたＦＢＲの使用済み燃料
棒の上端を把持する水平移動可能なアームを有するロボ
ットと、該ロボットのアームに上端が把持された使用済
み燃料棒の下端が案内される漏斗部と使用済み燃料棒を
下降させて該使用済み燃料棒の芯出しを行う内径を使用
済み燃料棒の外径よりもワイヤースペーサの径の２倍程
度大きくした細径部又はその細径部の内周面にワイヤー
スペーサの径と同寸法の突起状のスペーサを設けた細径
部とを有する回転可能な芯出しブッシュ及びその下方に
同一構造の芯出しブッシュを備えた燃料棒芯出し機構を
上下動可能に設けた燃料棒保持装置とよりなる使用済み
燃料棒の芯出し設備。 - 【請求項６】 請求項４又は５記載の使用済み燃料棒の
芯出し設備における燃料棒保持装置が、芯出しブッシュ
の内径が異なる燃料棒芯出し機構をディスク状のパレッ
トの周方向に複数設けると共にパレットを支軸に回転可
能且つ上下動可能に設け、支軸の外側に任意の燃料棒芯
出し機構を所定の位置に選択的に位置決めする位置決め
選択機構を付設したものであることを特徴とする使用済
み燃料棒の芯出し設備。 - 【請求項７】 ステージベースに立設されたコラムに沿
って昇降しステージベースのピンラックに貯蔵された使
用済み燃料棒の上端を把持する水平移動可能なアームを
有するロボットと、該ロボットのアームに上端が把持さ
れた使用済み燃料棒の下端が挿入される漏斗状の挿入ガ
イド及び該挿入ガイドの下方に設けられ使用済み燃料棒
を下降させて該使用済み燃料棒の芯出しを行う開閉可能
な井桁ローラ又は対向するガイドローラとで構成された
燃料棒保持装置とよりなる使用済み燃料棒の芯出し設
備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09242069A JP3081818B2 (ja) | 1997-08-22 | 1997-08-22 | 使用済み燃料棒の芯出し方法及びその設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09242069A JP3081818B2 (ja) | 1997-08-22 | 1997-08-22 | 使用済み燃料棒の芯出し方法及びその設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1164568A JPH1164568A (ja) | 1999-03-05 |
| JP3081818B2 true JP3081818B2 (ja) | 2000-08-28 |
Family
ID=17083828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09242069A Expired - Fee Related JP3081818B2 (ja) | 1997-08-22 | 1997-08-22 | 使用済み燃料棒の芯出し方法及びその設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3081818B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100692098B1 (ko) | 2006-02-08 | 2007-03-12 | 한국원자력연구소 | 핵연료 교환기 램 비상구동 이동로봇 |
| CN107180658B (zh) * | 2017-05-31 | 2024-01-19 | 中广核研究院有限公司 | 乏燃料组件多功能检测设备 |
-
1997
- 1997-08-22 JP JP09242069A patent/JP3081818B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1164568A (ja) | 1999-03-05 |
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