JP3053753B2 - 部品装着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品装着装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】部品として例えばＩＣ、抵抗やＬＳＩ等
の電子部品を、例えば基板の予め決められた位置に自動
的に設置（装着）する部品装着装置としての電子部品装
着装置が知られている。この電子部品装着装置にあって
は、図１２（ａ）に示すように、上記電子部品６を吸着
ノズル７により吸着してこれを吸着点回りに所定角度だ
け予備回転させた後に、同部品６を今度は上記予備回転
とは逆方向に回転させながら当該部品６の投影幅を検出
し、この投影幅に基づいて上記電子部品６に対する吸着
ノズル７の吸着位置ずれを検出してこの位置ずれに基づ
いて該吸着ノズルの装着位置補正量を検出し、これによ
って電子部品６を基板の所定位置に装着できるようにな
っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、該電子部品装
着装置においては、電子部品６を、図１２（ｂ）に示す
ように側面吸着（横立ち吸着）、図１２（ｃ）に示すよ
うに電極面吸着（縦立ち吸着）、図１２（ｄ）に示すよ
うに電極角吸着（斜め立ち吸着）というように異常吸着
することがある。

【０００４】このような異常吸着となると、基板への装
着が、図１３（ａ）に示すような正常装着とはならず
に、図１３（ｂ）に示すような横立ち異常装着、図１３
（ｃ）に示すような縦立ち異常装着となるので問題とな
る。なお、符号３ａは印刷配線された電極を示してい
る。

【０００５】そこで、正常吸着（図１２（ａ）に示す吸
着）、異常吸着（図１２（ｂ）〜（ｄ）に示す吸着）の
何れかのみを判断し、異常吸着の場合には当該吸着した
電子部品を廃棄するという提案がなされている。

【０００６】しかしながら、このような提案装置では、
この異常吸着に基づいて吸着ノズル７の吸着位置補正を
自動的に行ったり、また同上異常吸着に基づいて作業者
にマニュアル操作による吸着位置補正を促すことができ
ないことから、同様な異常吸着が続く畏れがあり、品質
及び信頼性が低下するといった問題があった。

【０００７】そこで本発明は、部品の異常吸着姿勢が判
定され、この異常吸着姿勢に基づいて部品に対する吸着
位置が自動的に補正され、品質及び信頼性が向上される
部品装着装置を提供することを第１の目的とする。

【０００８】また、本発明は、部品の異常吸着姿勢が判
定され、この異常吸着姿勢に基づいて部品に対する吸着
位置の補正が作業者に促され、品質及び信頼性が向上さ
れる部品装着装置を提供することを第２の目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１または３の部品
装着装置は、上記第１の目的を達成するために、部品を
吸着部により吸着保持し、この吸着部を移動して所定位
置に当該部品を装着するようにした部品装着装置におい
て、前記吸着部を吸着点回りに回転させる回転手段と、
前記吸着部に吸着され前記回転手段により回転される部
品に対して、前記吸着部の回転軸線に対する垂直方向か
ら光を照射し、照射された部品が回転されたときの回転
投影幅を検出する投影幅検出手段と、部品寸法と前記投
影幅検出手段により検出される上記回転投影幅との関係
に基づいて、吸着された部品姿勢の正常、異常を判定す
る判定手段と、この判定手段により異常吸着姿勢と判定
された場合には、前記部品の幅方向又は長手方向のう
ち、前記投影幅検出手段の検出結果に基づいて決められ
た一方向に前記吸着部を移動させて上記部品の再吸着を
行わせ、その再吸着によっても、上記部品寸法と回転投
影幅との関係から異常吸着姿勢と更に判定された場合に
は、前記投影幅検出手段の検出結果に基づいて決められ
た他の方向に前記吸着部を再移動させて再吸着を行わせ
ることにより、前記吸着部の部品に対する吸着位置を補
正する補正手段と、を具備した。

【００１０】このような請求項１または３における部品
装着装置によれば、吸着部に吸着され回転手段により回
転される部品は、投影幅検出手段により、吸着部の回転
軸線に対する垂直方向から光照射されて照射された部品
の回転投影幅が検出され、判定手段により、この検出さ
れた回転投影幅と例えば部品寸法または部品の回転角度
に応じて予め記憶されている投影幅とに基づいて部品姿
勢が判定され、異常吸着姿勢と判定された場合には、補
正手段により、この異常吸着姿勢に基づいて吸着部の部
品に対する吸着位置が補正される。

【００１１】請求項２または３の部品装着装置は、上記
第２の目的を達成するために、請求項１に加えて、補正
手段に代えて、判定手段により異常吸着姿勢と判定され
た場合には、この異常吸着姿勢に基づいて、吸着部の部
品に対する吸着位置の補正方向及び補正量の少なくとも
一方を表示手段に表示する補正表示手段を備えた。

【００１２】このような請求項２または３における部品
装着装置によれば、異常吸着姿勢と判定された場合に
は、補正表示手段により、異常吸着姿勢に基づいて吸着
部の部品に対する吸着位置の補正方向及び補正量の少な
くとも一方が表示手段に表示され、作業者に対し例えば
マニュアル操作による位置補正が促される。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。先ず、部品装着装置としての電子
部品装着装置の概略構成について、図１０を参照しなが
ら以下説明する。図１０において、符号３は例えば印刷
配線が施された回路基板を示しており、この基板３は、
該基板３を水平状態に支持する支持手段５０ａ，５０ｂ
のベルトコンベヤ（不図示）により電子部品装着装置上
の所定位置に移送される。

【００１４】基板３の近傍には、電子部品供給装置２が
複数個、基板３を挟むようにして所定位置に配置されて
いる（図における基板３後方側の電子部品供給装置２は
図が煩雑になるため図示せず）。この電子部品供給装置
２は所謂テープフィーダと称されるもので、このテープ
フィーダ２には例えば紙またはプラスチックよりなる部
品リール１が支持されている。この部品リール１には、
図５（ａ）に示すように、凹部１ａが所定間隔をおいて
形成され、この各凹部１ａ内には、例えばＩＣ、ＬＳＩ
等の電子部品６が収納されており、この部品リール１か
らテープフィーダ２にそれぞれの電子部品６を送り出せ
るようになっている。この部品リール１を支持するテー
プフィーダ２は電子部品装着装置に対して着脱可能であ
り、複数個並んで配置されている。

【００１５】再び図１０に戻って、上記基板３の図示上
方には、図におけるＸ方向に摺動可能なＸ移動腕５ａ
と、このＸ移動腕５ａ上を図におけるＹ方向に摺動可能
なＹ移動腕５ｂとからなる移動腕５が設けられており、
これらＸ移動腕５ａ、Ｙ移動腕５ｂは図示されない駆動
手段によりＸ−Ｙ駆動されるようになっている。この移
動腕５のＸ−Ｙ移動部には、部品としての電子部品６を
吸引し、この吸引保持した電子部品６を基板３の所定位
置に設置するヘッド部４が備えられている。次に、この
ヘッド部４について、図１１を参照しながら以下説明す
る。

【００１６】図において、符号７は、その軸線がＸ−Ｙ
平面に直交する中空回転軸７ａのその先端（図示下端）
に連設された吸着部としての吸着ノズルを示している。
この吸着ノズル７及び中空回転軸７ａの内部エアーは図
示されないバキューム手段により吸引されるようになっ
ており、この吸引動作により、吸着ノズル７先端に上記
電子部品６を真空吸着できるようになっている。

【００１７】上記回転軸７ａは、図示上方に配設された
ブラケット９に軸支されると共にこのブラケット９に固
定された回転手段としての吸着ノズル回転モータ８の出
力軸に連結されている。

【００１８】従って、吸着ノズル回転モータ８が回転駆
動すると、吸着ノズル７に吸着された電子部品６は、吸
着点回りに回転するようになっている。

【００１９】上記ブラケット９にはナット１０ｂが固定
されており、このナット１０ｂには図示上下方向（Ｚ方
向）に延在するボール螺子１０ａが螺合している。この
ボール螺子１０ａは、吸着ノズル上下動モータ１１の出
力軸に連結されており、この吸着ノズル上下動モータ１
１はブラケット１３に固定されている。そして、このブ
ラケット１３は、上記移動腕５のＸ−Ｙ移動部に取り付
けられたフレーム５１に対して固定された状態となって
いる。

【００２０】従って、吸着ノズル上下動モータ１１が正
方向または負方向に回転駆動すると、この回転運動は上
記ボール螺子１０ａ及びナット１０ｂにより直線運動に
変換され、ブラケット９と共に上記吸着ノズル回転モー
タ８、回転軸７ａ、吸着ノズル７が、上記フレーム５１
に固定されたガイド部材１２にガイドされながら上昇ま
たは下降するようになっている。

【００２１】また、移動腕５のＸ−Ｙ移動部がＸ−Ｙ方
向に移動すると、図１１に示したヘッド部４全体がＸ−
Ｙ方向に移動するようになっている。

【００２２】上記ヘッド部４にはまた、投影幅検出手段
１４が設けられている。この投影幅検出手段１４は、上
記回転軸７ａ及び吸着ノズル７を間に挟むようにして対
向配置され、各端部がそれぞれ上記ブラケット１３に固
定された発光部１４ａ、受光部１４ｂを備えている。

【００２３】発光部１４ａはその内部に、図１及び図２
に示すように、発光源となるレーザダイオード１５と、
このレーザダイオード１５からの出射光を平行光にする
コリメータレンズ１６と、このコリメータレンズ１６か
らの平行光を基板３に対して平行な方向（Ｘ−Ｙ方向）
に出射し対向配置された受光部１４ｂ側に導く全反射ミ
ラー１７と、を備えている。

【００２４】受光部１４ｂはその内部に、発光部１４ａ
の全反射ミラー１７から反射された平行光を受光するリ
ニアＣＣＤ（Charge Coupled Device ）１８を備えてい
る。

【００２５】次に、このように構成された投影幅検出手
段１４による装着位置補正量の検出動作を、電子部品吸
着・装着動作と併せて、図１乃至図３を参照しながら以
下説明する。先ず、移動腕５をＸ−Ｙ駆動してヘッド部
４を所定位置に移動し、吸着ノズル上下動モータ１１を
例えば正回転方向に駆動し該吸着ノズル７を下降させて
所定の電子部品６を吸着し、今度は吸着ノズル上下動モ
ータ１１を例えば逆回転方向に駆動して該吸着ノズル７
を上昇させ、吸着された電子部品６が全反射ミラー１７
とリニアＣＣＤ１８との間に位置したら、該吸着ノズル
７の上昇を停止する。

【００２６】次いで、この状態で移動腕５をＸ−Ｙ駆動
してヘッド部４を基板３の所定位置の上方に移動する。
この移動中に、投影幅検出手段１４による装着位置補正
量の検出動作が行われる。すなわち、レーザダイオード
１５からレーザ光を出射し、電子部品６に平行光を照射
することによってその影を形成し、リニアＣＣＤ１８で
その照射光を受光する（図３（ａ）参照）。

【００２７】次いで、吸着ノズル回転モータ８を例えば
正回転方向に駆動し吸着ノズル７と共に電子部品６を吸
着点回りに所定角度だけ予備回転させる（図３（ｂ）参
照）。

【００２８】次いで、図３（ｃ）〜（ｅ）に示すよう
に、吸着ノズル回転モータ８を例えば逆回転方向に駆動
し電子部品６を上記予備回転とは逆方向に回転させなが
ら当該電子部品６の投影幅を連続して検出する。する
と、検出される投影幅と回転角度との関係は図４の実線
のようになる。すなわち、電子部品６の長手方向が、
図３（ｃ）に示すように、平行光と平行になった時（こ
の時の回転角度を第１角度とする）に、投影幅は電子部
品６の幅Ｗ（図１２（ａ）参照）となって最小となり、
そこから約９０°回転し電子部品６の長手方向が、図３
（ｄ）に示すように、平行光と直角になった時（この時
の回転角度を第２角度とする）に、投影幅は電子部品６
の長さＬ（図１２（ａ）参照）となって一旦小さくな
る。

【００２９】従って、上記第１角度、第２角度のところ
での該投影幅の中心と既知の吸着ノズル７の中心との差
を計測することによって、吸着ノズル７の電子部品６に
対するＸ方向のずれｄＸ、Ｙ方向のずれｄＹをそれぞれ
取得できる。また、その時の吸着ノズル７の回転角を検
出することによって、吸着ノズル７の回転ずれｄθを取
得できる。

【００３０】そして、このようにして得られたＸ方向の
ずれｄＸ、Ｙ方向のずれｄＹ、回転ずれｄθを補正して
（図３（ｆ）参照）ヘッド部４を基板３の所定位置の上
方に移動し、吸着ノズル上下動モータ１１を正回転方向
に駆動し該吸着ノズル７を下降させて当該電子部品６を
基板３上の所定位置に位置させ、その後吸着ノズル７に
対するバキュームを停止して該電子部品６を所定位置に
搭載する。

【００３１】このように、本実施形態においては、電子
部品６の正常吸着（図１２（ａ）参照）時における装着
位置の補正ができるようになっている。

【００３２】ところで、上記吸着ノズル７による電子部
品６の吸着時には、上述したように、図１２（ｂ）〜
（ｄ）に示すような異常吸着が起こる場合があるが、上
記構成では、異常吸着に基づいて吸着ノズル７の吸着位
置補正を自動的に行ったり、また同上異常吸着に基づい
て作業者にマニュアル操作による吸着位置補正を促すこ
とができないことから、同様な異常吸着が続く畏れがあ
り、品質及び信頼性が低下するといった問題がある。

【００３３】そこで、本実施形態においては、図１に示
すように、制御手段５２が設けられている。この制御手
段５２は、予め電子部品６の寸法すなわち長さＬ、幅
Ｗ、厚さｔ（図１２（ａ）参照）を入力可能な部品寸法
入力手段５３から入力された部品寸法Ｌ，Ｗ，ｔと上記
投影幅検出手段１４により検出される投影幅とに基づい
て、吸着された電子部品６の姿勢を判定する判定手段５
２ａと、この判定手段５２ａにより異常吸着姿勢（図１
２（ｂ）〜（ｄ）参照）と判定した場合に、この異常吸
着姿勢に基づいて、吸着ノズル７の電子部品６に対する
吸着位置を補正する吸着位置補正信号を、上記移動腕５
をＸ−Ｙ駆動する駆動手段に出力する補正手段５２ｂ
と、から構成されている。

【００３４】上記制御手段５２には、処理手順をプログ
ラム及び固定データの形で格納するＲＯＭ５４、演算に
使用するデータや演算結果等を一時的に記憶するＲＡＭ
５５が接続されている。ＲＯＭ５４に書き込まれたプロ
グラムをフローチャートで示すと図６及び図７のように
なる。以下、プログラムに従って本装置の動作を説明す
る。

【００３５】プログラムがスタートすると、ステップ
１、２において、吸着ノズル７を所定位置に移動して該
吸着ノズル７による電子部品６の真空吸着を行う。この
動作は前述した通りである。次いでステップ３に進み、
ステップ３において、図３で説明したように投影幅検出
手段１４により電子部品６の回転投影幅を検出する。

【００３６】ここで、電子部品６を正常吸着した場合に
は、検出される投影幅と回転角度との関係は図４の実線
のようになるというのは前述したが、電子部品６を、
図１２（ｂ）に示すように側面吸着（横立ち吸着）、図
１２（ｃ）に示すように電極面吸着（縦立ち吸着）、図
１２（ｄ）に示すように電極角吸着（斜め立ち吸着）と
いうように異常吸着した場合には、検出される投影幅と
回転角度との関係は図４の点線、一点鎖線、２点鎖
線ようにそれぞれなる。

【００３７】すなわち、電子部品６を側面吸着した場合
には、第１角度の時の最小幅がｔとなり、第２角度の時
の最小幅がＬとなり、電子部品６を電極面吸着した場合
には、第１角度の時の最小幅がＷとなり、第２角度の時
の最小幅がｔとなり、電子部品６を電極角吸着した場合
には、第１角度または第２角度の何れか一方の時の最小
幅がｔとなり、他方の時には最小幅はＬ、Ｗの何れにも
ならない。なお、ここで言う第１角度とは図４における
最初の谷のピークに対応する回転角度であり、第２角度
とは図４における次の谷のピークに対応する回転角度で
ある。

【００３８】従って、ステップ４においては、部品寸法
入力手段５３から予め入力されている部品寸法Ｌ，Ｗ，
ｔと検出される回転投影幅とに基づいて、該検出回転投
影幅が図４の実線のような結果か否かを判定し、実線
のような結果の場合には正常吸着と判定してステップ
５に進み、ステップ５において、上述したような装着動
作を行って基板３の所定位置に電子部品６を装着し、次
の吸着位置にヘッド部４を向わせる。

【００３９】一方、ステップ４において、実線のよう
な結果にならない場合には異常吸着としてステップ６に
進み、ステップ６において、該検出回転投影幅が図４の
点線のような結果か否かを判定し、点線のような結
果の場合には側面吸着したと判定してステップ７に進
む。

【００４０】ステップ７においては、このまま基板３に
当該電子部品６を装着すると、前述したように、図１３
（ｂ）に示すような横立ち異常装着となるので、先ず移
動腕５をＸ−Ｙ駆動してヘッド部４を予め決められた廃
棄位置に移動し、吸着ノズル７に対するバキュームを停
止して該電子部品６を廃棄する。

【００４１】ここで、この側面吸着が、図５に示すよう
に、吸着ノズル７によって電子部品６の幅方向の図示右
端を吸引した結果生じたと判断し、以降の吸着動作にお
いて同様な側面吸着が繰り返されないように、ヘッド部
４の吸着時の位置（吸着ノズル７の吸着位置）を、前回
（側面吸着した時）の位置に対して図示左側に向かう幅
方向（これを例えばプラス方向とする）に、入力された
幅寸法Ｗの１／２移動し、上述した吸着動作を行う。

【００４２】そして、ステップ８に進み、ステップ８に
おいて、ステップ３で説明したのと同様に投影幅検出手
段１４によって電子部品６の回転投影幅を検出してステ
ップ９へ進み、ステップ９において、ステップ４で説明
したのと同様な判定を行い、実線のような結果となっ
た場合にはステップ７で行った補正により正常吸着とな
ったと判定してステップ１０に進み、ステップ１０にお
いて、ステップ７で補正したヘッド部４の吸着時の位置
を次回からの吸着時の位置として上記ステップ５に進
み、ステップ５において、上述したような装着動作を行
って基板３の所定位置に電子部品６を装着する。

【００４３】一方、ステップ９において、実線のよう
な結果とならなかった場合にはステップ７で行った補正
方向が逆であったと判断し、すなわちステップ２での側
面吸着は、図５（ｂ）に仮想線で示すように、吸着ノズ
ル７によって電子部品６の幅方向の図示左端を吸引した
結果生じたと判断し、電子部品６を吸着している場合に
は上記と同様に当該電子部品６を廃棄した後に、また電
子部品６を吸着していない場合にはそのままの状態で、
今度はヘッド部４の吸着時の位置を、ステップ７で補正
した位置に対して幅方向のマイナス方向（図示右側に向
かう方向）に、入力された幅寸法Ｗ移動し、上述した吸
着動作を行う。

【００４４】そして、ステップ１２に進み、ステップ１
２において、ステップ３で説明したのと同様に投影幅検
出手段１４によって電子部品６の回転投影幅を検出して
ステップ１３へ進み、ステップ１３において、ステップ
４で説明したのと同様な判定を行い、実線のような結
果となった場合にはステップ１１で行った補正により正
常吸着となったと判定して上記ステップ１０に進み、以
降は上記と同様なフローとなる。

【００４５】一方、ステップ１３において、実線のよ
うな結果とならなかった場合には自動補正が無理だと判
断してステップ１４に進み、ステップ１４において、表
示手段６０（図１参照）に作業者の介入を促す表示を行
う。

【００４６】そして、作業者が介入して当該作業者が例
えばマニュアル操作によってヘッド部４の吸着時の位置
補正を行うのを待ち、この位置補正がなされたらステッ
プ１にリターンする。

【００４７】一方、ステップ６において、検出回転投影
幅が図４の点線のような結果とならない場合にはステ
ップ１５に進み、ステップ１５において、該検出回転投
影幅が図４の一点鎖線のような結果か否かを判定し、
一点鎖線のような結果の場合にはステップ１６に進
む。

【００４８】ステップ１６においては、このまま基板３
に当該電子部品６を装着すると、前述したように、図１
３（ｃ）に示すような縦立ち異常装着となるので、先ず
ヘッド部４を上述した廃棄位置に移動し、該電子部品６
を廃棄する。

【００４９】ここで、この電極面吸着が、吸着ノズル７
によって電子部品６の長手方向の一方の端を吸引した結
果生じたと判断し、以降の吸着動作において同様な電極
面吸着が繰り返されないように、ヘッド部４の吸着時の
位置を、前回（電極面吸着した時）の位置に対して長手
方向の一方向（これを例えばプラス方向とする）に、入
力された長さ寸法Ｌの１／２移動し、上述した吸着動作
を行う。

【００５０】そして、ステップ１７に進み、ステップ１
７において、ステップ３で説明したのと同様に投影幅検
出手段１４によって電子部品６の回転投影幅を検出して
ステップ１８へ進み、ステップ１８において、ステップ
４で説明したのと同様な判定を行い、実線のような結
果となった場合にはステップ１６で行った補正により正
常吸着となったと判定して上記ステップ１０に進み、以
降は上記と同様なフローとなる。

【００５１】一方、ステップ１８において、実線のよ
うな結果とならなかった場合にはステップ１６で行った
補正方向が逆であったと判断し、すなわちステップ２で
の電極面吸着は、吸着ノズル７によって電子部品６の長
手方向の他方の端を吸引した結果生じたと判断し、電子
部品６を吸着している場合には上記と同様に当該電子部
品６を廃棄した後に、また電子部品６を吸着していない
場合にはそのままの状態で、今度はヘッド部４の吸着時
の位置を、ステップ１６で補正した位置に対して長手方
向のマイナス方向に、入力された長さ寸法Ｌ移動し、上
述した吸着動作を行う。

【００５２】そして、ステップ２０に進み、ステップ２
０において、ステップ３で説明したのと同様に投影幅検
出手段１４によって電子部品６の回転投影幅を検出して
ステップ２１へ進み、ステップ２１において、ステップ
４で説明したのと同様な判定を行い、実線のような結
果となった場合にはステップ１９で行った補正により正
常吸着となったと判定して上記ステップ１０に進み、以
降は上記と同様なフローとなる。

【００５３】一方、ステップ２１において、実線のよ
うな結果とならなかった場合には自動補正が無理だと判
断してステップ１４にリターンする。

【００５４】このように、本実施形態においては、吸着
ノズル７に吸着され吸着ノズル回転モータ８により回転
される電子部品６を、投影幅検出手段１４により、吸着
ノズル７の回転軸線に対する垂直方向から光照射して照
射された電子部品６の投影幅を検出し、判定手段５２ａ
により、この検出された投影幅と部品寸法に基づいて部
品姿勢を判定し、異常吸着姿勢と判定した場合には、補
正手段５２ｂにより、この異常吸着姿勢に基づいて吸着
ノズル７の電子部品６に対する吸着位置を補正するよう
にしているので、同様な異常吸着を防止できるようにな
っており、品質及び信頼性を向上することが可能となっ
ている。

【００５５】図８は本発明の他の実施形態における部品
装着装置の投影幅検出手段及び制御手段を抽出して表し
た斜視図である。本実施形態が先の実施形態と違う点
は、上記補正手段５２ｂに代えて、判定手段５２ａによ
り異常吸着姿勢と判定された場合には、この異常吸着姿
勢に基づいて、吸着ノズル７の電子部品６に対する吸着
位置の補正方向及び補正量の少なくとも一方を表示手段
６０に表示する補正表示手段５２ｃを設けた点である。

【００５６】本実施形態のＲＯＭ５４に書き込まれたプ
ログラムをフローチャートで示すと図９のようになる。
以下、プログラムに従って本装置の動作を説明するが、
ステップ１乃至６までは上記実施形態と同じであるので
ここでの説明は省略する。

【００５７】そして、ステップ６において、検出回転投
影幅が図４の点線のような結果の場合には側面吸着し
たと判定してステップ７に進み、ステップ７において、
吸着位置の補正方向（幅方向）及び幅方向の補正量（＋
Ｗ／２または−Ｗ／２）の少なくとも一方を表示手段６
０に表示してステップ８に進み、ステップ８において、
作業者が例えばマニュアル操作によってヘッド部４の吸
着時の位置補正を行い、ステップ１にリターンする。こ
のマニュアル操作により補正したヘッド部４の吸着時の
位置は次回からの吸着時の位置とされる。

【００５８】一方、ステップ６において、検出回転投影
幅が図４の点線のような結果とならない場合にはステ
ップ９に進み、ステップ９において、該検出回転投影幅
が図４の一点鎖線のような結果か否かを判定し、一点
鎖線のような結果の場合には電極面吸着したと判定し
てステップ１０に進み、ステップ１０において、吸着位
置の補正方向（長手方向）及び長手方向の補正量（＋Ｌ
／２または−Ｌ／２）の少なくとも一方を表示手段６０
に表示してステップ８に進み、以降は上記と同様なフロ
ーとなる。

【００５９】一方、ステップ９において、検出回転投影
幅が図４の一点鎖線のようにならない場合には電極角
吸着したと判定してステップ１１に進み、ステップ１１
において、吸着位置の補正方向（幅方向及び長手方向；
すなわち対角方向）及び幅、長手両方向の補正量（＋Ｗ
／２と＋Ｌ／２、−Ｗ／２と−Ｌ／２）の、少なくとも
一方を表示手段６０に表示してステップ８に進み、以降
は上記と同様なフローとなる。

【００６０】このように、本実施形態においては、異常
吸着姿勢と判定した場合には、補正表示手段５２ｃによ
り、異常吸着姿勢に基づいて吸着ノズル７の電子部品６
に対する吸着位置の補正方向及び補正量の少なくとも一
方を表示手段６０に表示し、作業者に対し例えばマニュ
アル操作による位置補正を促すようにしているので、同
様な異常吸着を防止できるようになっており、品質及び
信頼性を向上することが可能となっている。

【００６１】以上本発明者によってなされた発明を実施
形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形
態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例
えば、上記実施形態においては、電子部品６の部品寸法
を用いて吸着された電子部品６の姿勢を判定するように
しているが、この部品寸法に代えて例えば部品姿勢に応
じて予め記憶されている投影幅すなわち図４に示したデ
ータテーブルを用いるようにしても良い。

【００６２】

【発明の効果】以上述べたように、請求項１または３の
部品装着装置によれば、吸着部に吸着され回転手段によ
り回転される部品を、投影幅検出手段により、吸着部の
回転軸線に対する垂直方向から光照射して照射された部
品の回転投影幅を検出し、判定手段により、この検出さ
れた回転投影幅と例えば部品寸法または部品の回転角度
に応じて予め記憶されている投影幅とに基づいて部品姿
勢を判定し、異常吸着姿勢と判定した場合には、補正手
段により、この異常吸着姿勢に基づいて吸着部の部品に
対する吸着位置を補正するように構成したものであるか
ら、同様な異常吸着を防止でき、品質及び信頼性を向上
することが可能となる。

【００６３】また、請求項２または３の部品装着装置に
よれば、異常吸着姿勢と判定した場合には、補正表示手
段により、異常吸着姿勢に基づいて吸着部の部品に対す
る吸着位置の補正方向及び補正量の少なくとも一方を表
示手段に表示し、作業者に対し例えばマニュアル操作に
よる位置補正を促すように構成したものであるから、同
様な異常吸着を防止でき、品質及び信頼性を向上するこ
とが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態における部品装着装置の投
影幅検出手段及び制御手段を抽出して表した斜視図であ
る。

【図２】投影幅検出手段の正面図である。

【図３】投影幅検出手段による装着位置補正量の検出動
作を表した該投影幅検出手段の平面説明図である。

【図４】投影幅検出手段により検出される投影幅と回転
角度の関係を部品吸着姿勢をパラメータとして表した図
である。

【図５】異常吸着が起こる際の吸着動作の一実施形態を
表した部品及び吸着部の正面説明図である。

【図６】同上一実施形態における部品装着装置の動作手
順を表したフロー図である。

【図７】図６に続くフロー図である。

【図８】本発明の他の実施形態における部品装着装置の
投影幅検出手段及び制御手段を抽出して表した斜視図で
ある。

【図９】同上他の実施形態における部品装着装置の動作
手順を表したフロー図である。

【図１０】同上部品装着装置を表した斜視図である。

【図１１】同上部品装着装置のヘッド部を具体的に表し
た斜視図である。

【図１２】部品吸着姿勢を姿勢別にそれぞれ表した斜視
説明図である。

【図１３】所定位置に装着された部品を部品吸着姿勢別
に表した斜視説明図である。

【符号の説明】

６ 部品 ７ 吸着部 ７ａ 回転軸 ８ 回転手段 １４ 投影幅検出手段 ５２ａ 判定手段 ５２ｂ 補正手段 ５２ｃ 補正表示手段 ５３ 部品寸法入力手段 ６０ 表示手段

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−21697（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−198980（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−18215（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−102400（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−289692（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−61693（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−15298（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−15299（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H05K 13/04

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品を吸着部により吸着保持し、この吸
   着部を移動して所定位置に当該部品を装着するようにし
   た部品装着装置において、 前記吸着部を吸着点回りに回転させる回転手段と、 前記吸着部に吸着され前記回転手段により回転される部
   品に対して、前記吸着部の回転軸線に対する垂直方向か
   ら光を照射し、照射された部品が回転されたときの回転
   投影幅を検出する投影幅検出手段と、 部品寸法と前記投影幅検出手段により検出される上記回
   転投影幅との関係に基づいて、吸着された部品姿勢の正
   常、異常を判定する判定手段と、 この判定手段により異常吸着姿勢と判定された場合に
   は、前記部品の幅方向又は長手方向のうち、前記投影幅
   検出手段の検出結果に基づいて決められた一方向に前記
   吸着部を移動させて上記部品の再吸着を行わせ、その再
   吸着によっても、上記部品寸法と回転投影幅との関係か
   ら異常吸着姿勢と更に判定された場合には、前記投影幅
   検出手段の検出結果に基づいて決められた他の方向に前
   記吸着部を再移動させて再吸着を行わせることにより、
   前記吸着部の部品に対する吸着位置を補正する補正手段
   と、 を具備した部品装着装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の部品装着装置において、 補正手段に代えて、 判定手段により異常吸着姿勢と判定された場合には、こ
   の異常吸着姿勢に基づいて、吸着部の部品に対する吸着
   位置の補正方向及び補正量の少なくとも一方を表示手段
   に表示する補正表示手段を備えたことを特徴とする部品
   装着装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の部品装着装置に
   おいて、 部品寸法に代えて、 部品姿勢に応じて予め記憶されている投影幅を用いたこ
   とを特徴とする部品装着装置。