JP3041165B2 - 電動機保護装置 - Google Patents
電動機保護装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電動機に流れる電流を
制限して電動機を駆動する電動機保護装置に関するもの
である。
制限して電動機を駆動する電動機保護装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動機保護装置として、例えば特
開平１−１８６４６８号公報に示されているように、電
動機に供給するモータ電流の平均値に応じて電動機に流
す最大電流を制限するようにしたものが知られている。
これは、電動機に所定時間連続して電流が流れると、モ
ータ電流の平均値の大きさに応じて最大電流を制限する
ものである。具体的には、モータ電流を例えば１回／１
〜１００ｍｓｅｃという期間で定期的に検出し、例えば
３０ｓｅｃ〜３ｍｉｎという所定時間ごとにモータ電流
の平均値を演算する。この演算した平均値が例えば電動
機に供給する最大モータ電流指示値の６０〜８０％以上
というように大きい場合、電動機に供給する最大モータ
電流指示値を例えば５〜１０％という所定値だけ減少さ
せ、次サイクルで演算したモータ電流の平均値も引き続
き大きければ最大モータ電流指示値をさらに所定値だけ
減少させる制御を繰り返し、電動機にモータ電流を連続
して流し続けても、モータや制御装置のモータ出力回路
にあるパワー素子などが熱破壊に至らない例えばモータ
最大指示電流の５０％以下というモータ電流値を保持す
る。逆に、上記演算したモータ電流の平均値が例えば最
大モータ電流指示値の４０％以下というように小さい場
合、最大モータ電流指示値を上記所定値だけ増加させ、
次のサイクルで演算したモータ電流の平均値も小さけれ
ば最大モータ電流指示値をさらに所定値だけ増加させる
制御を繰り返し、最初の最大モータ電流指示値まで増加
させて保持する。そして、演算したモータ電流の平均値
が中ぐらいの場合、１つ前のサイクルのモータ電流の平
均値から設定された最大モータ電流指示を維持する制御
となっている。
開平１−１８６４６８号公報に示されているように、電
動機に供給するモータ電流の平均値に応じて電動機に流
す最大電流を制限するようにしたものが知られている。
これは、電動機に所定時間連続して電流が流れると、モ
ータ電流の平均値の大きさに応じて最大電流を制限する
ものである。具体的には、モータ電流を例えば１回／１
〜１００ｍｓｅｃという期間で定期的に検出し、例えば
３０ｓｅｃ〜３ｍｉｎという所定時間ごとにモータ電流
の平均値を演算する。この演算した平均値が例えば電動
機に供給する最大モータ電流指示値の６０〜８０％以上
というように大きい場合、電動機に供給する最大モータ
電流指示値を例えば５〜１０％という所定値だけ減少さ
せ、次サイクルで演算したモータ電流の平均値も引き続
き大きければ最大モータ電流指示値をさらに所定値だけ
減少させる制御を繰り返し、電動機にモータ電流を連続
して流し続けても、モータや制御装置のモータ出力回路
にあるパワー素子などが熱破壊に至らない例えばモータ
最大指示電流の５０％以下というモータ電流値を保持す
る。逆に、上記演算したモータ電流の平均値が例えば最
大モータ電流指示値の４０％以下というように小さい場
合、最大モータ電流指示値を上記所定値だけ増加させ、
次のサイクルで演算したモータ電流の平均値も小さけれ
ば最大モータ電流指示値をさらに所定値だけ増加させる
制御を繰り返し、最初の最大モータ電流指示値まで増加
させて保持する。そして、演算したモータ電流の平均値
が中ぐらいの場合、１つ前のサイクルのモータ電流の平
均値から設定された最大モータ電流指示を維持する制御
となっている。
【０００３】また、上記とは別に、電動機の温度はモー
タ電流を２乗した値とモータ抵抗値との積に比例するの
で、電動機の温度をモータ電流値とモータ抵抗値とから
推定し、この推定温度に応じて最大モータ電流指示値を
制御するようにした電動機保護装置も知られている。
タ電流を２乗した値とモータ抵抗値との積に比例するの
で、電動機の温度をモータ電流値とモータ抵抗値とから
推定し、この推定温度に応じて最大モータ電流指示値を
制御するようにした電動機保護装置も知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来におけるモー
タ電流の平均値によって最大モータ電流指示値を制限す
る前者の電動機保護装置は、図９および図１０に示すよ
うに、最大モータ電流指示値の変化が階段状となるの
で、モータ電流が最大モータ電流指示値を増減を減少さ
せる範囲内にあれば、モータ電流値に無関係に、最大モ
ータ電流指示値が所定値だけ増減し、モータ電流の平均
値によってモータを駆動できる時間が異なるにも拘ら
ず、最大モータ電流指示値を減少させる速度が均一であ
り、モータを効率よく駆動できない。
タ電流の平均値によって最大モータ電流指示値を制限す
る前者の電動機保護装置は、図９および図１０に示すよ
うに、最大モータ電流指示値の変化が階段状となるの
で、モータ電流が最大モータ電流指示値を増減を減少さ
せる範囲内にあれば、モータ電流値に無関係に、最大モ
ータ電流指示値が所定値だけ増減し、モータ電流の平均
値によってモータを駆動できる時間が異なるにも拘ら
ず、最大モータ電流指示値を減少させる速度が均一であ
り、モータを効率よく駆動できない。
【０００５】また、上記従来の電動機の推定温度によっ
て最大モータ電流指示値を制限する後者の電動機保護装
置は、最大モータ電流指示値がモータ電流値を２乗した
値に応じて制限されるので、モータ電流値が大きくなる
ほど最大モータ電流指示値を制限する速度が急激に変化
するので、これを例えば電動パワーステアリングシステ
ムのようなフィーリングに関連した制御を行うものに使
用した場合に、最大モータ電流指示値を制限する速度が
あまりにも速くなりすぎ、操作フィーリングの違和感と
して表れる問題を内在する。
て最大モータ電流指示値を制限する後者の電動機保護装
置は、最大モータ電流指示値がモータ電流値を２乗した
値に応じて制限されるので、モータ電流値が大きくなる
ほど最大モータ電流指示値を制限する速度が急激に変化
するので、これを例えば電動パワーステアリングシステ
ムのようなフィーリングに関連した制御を行うものに使
用した場合に、最大モータ電流指示値を制限する速度が
あまりにも速くなりすぎ、操作フィーリングの違和感と
して表れる問題を内在する。
【０００６】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたものであって、電動機を効率良く駆動する
電動機保護装置を得ることを目的とする。
めになされたものであって、電動機を効率良く駆動する
電動機保護装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載した第１
の発明における電動機保護装置は、電動機と、この電動
機に供給するモータ電流を指示するモータ電流指示手段
と、上記電動機に流れるモータ電流を検出するモータ電
流検出手段と、判定電流値を設定する判定電流値設定手
段と、この判定電流値設定手段の出力側と上記モータ電
流検出手段の出力側とに接続したモータ電流偏差演算手
段と、このモータ電流偏差演算手段に接続したモータ電
流偏差積算手段と、このモータ電流偏差積算手段の出力
側に接続した最大電流決定手段と、この最大電流決定手
段の出力側と上記モータ電流指示手段の出力側とに接続
したモータ電流比較決定手段と、このモータ電流比較決
定手段の出力側に接続され上記電動機に駆動するための
電流を供給するモータ駆動手段とを備えたものである。
の発明における電動機保護装置は、電動機と、この電動
機に供給するモータ電流を指示するモータ電流指示手段
と、上記電動機に流れるモータ電流を検出するモータ電
流検出手段と、判定電流値を設定する判定電流値設定手
段と、この判定電流値設定手段の出力側と上記モータ電
流検出手段の出力側とに接続したモータ電流偏差演算手
段と、このモータ電流偏差演算手段に接続したモータ電
流偏差積算手段と、このモータ電流偏差積算手段の出力
側に接続した最大電流決定手段と、この最大電流決定手
段の出力側と上記モータ電流指示手段の出力側とに接続
したモータ電流比較決定手段と、このモータ電流比較決
定手段の出力側に接続され上記電動機に駆動するための
電流を供給するモータ駆動手段とを備えたものである。
【０００８】請求項２に記載した第２の発明における電
動機保護装置は、電動機と、この電動機に供給するモー
タ電流を指示するモータ電流指示手段と、判定電流値を
設定する判定電流値設定手段と、この判定電流値設定手
段の出力側と上記モータ電流指示手段の出力側とに接続
したモータ電流偏差演算手段と、このモータ電流偏差積
算手段の出力側に接続したモータ電流偏差積算手段と、
このモータ電流偏差積算手段の出力側に接続した最大電
流決定手段と、この最大電流決定手段の出力側と上記モ
ータ電流指示手段の出力側とに接続したモータ電流比較
決定手段と、このモータ電流比較決定手段の出力側に接
続され上記電動機に駆動するための電流を供給するモー
タ駆動手段とを備えたものである。
動機保護装置は、電動機と、この電動機に供給するモー
タ電流を指示するモータ電流指示手段と、判定電流値を
設定する判定電流値設定手段と、この判定電流値設定手
段の出力側と上記モータ電流指示手段の出力側とに接続
したモータ電流偏差演算手段と、このモータ電流偏差積
算手段の出力側に接続したモータ電流偏差積算手段と、
このモータ電流偏差積算手段の出力側に接続した最大電
流決定手段と、この最大電流決定手段の出力側と上記モ
ータ電流指示手段の出力側とに接続したモータ電流比較
決定手段と、このモータ電流比較決定手段の出力側に接
続され上記電動機に駆動するための電流を供給するモー
タ駆動手段とを備えたものである。
【０００９】請求項３に記載した第３の発明における電
動機保護装置は、上記判定電流値設定手段に設定する判
定電流値にヒステリシスを設けたものである。
動機保護装置は、上記判定電流値設定手段に設定する判
定電流値にヒステリシスを設けたものである。
【００１０】
【作用】第１の発明における電動機保護装置は、電動機
に供給するモータ電流値の大小判定の基準となる判定電
流値を判定電流値設定手段に設定し、モータ電流指示手
段が電動機に供給するモータ電流値を指示し、モータ電
流検出手段が電動機に流れるモータ電流値を検出する
と、モータ電流偏差演算手段が判定電流値とモータ電流
検出値との偏差を求め、モータ電流偏差積算手段がモー
タ電流偏差演算手段で求めた偏差に上記電動機の絶対定
格電流値にもとづいて決定する所定の係数を乗じた値を
積算し、最大電流決定手段がモータ電流偏差積算手段で
求めた積算値に応じて上記電動機に供給する最大電流制
限値を決定し、モータ電流比較決定手段が最大電流制限
値とモータ電流指示値とによりモータ電流供給値を決定
し、モータ駆動手段がモータ電流供給値にもとづくモー
タ電流を上記電動機に供給する。
に供給するモータ電流値の大小判定の基準となる判定電
流値を判定電流値設定手段に設定し、モータ電流指示手
段が電動機に供給するモータ電流値を指示し、モータ電
流検出手段が電動機に流れるモータ電流値を検出する
と、モータ電流偏差演算手段が判定電流値とモータ電流
検出値との偏差を求め、モータ電流偏差積算手段がモー
タ電流偏差演算手段で求めた偏差に上記電動機の絶対定
格電流値にもとづいて決定する所定の係数を乗じた値を
積算し、最大電流決定手段がモータ電流偏差積算手段で
求めた積算値に応じて上記電動機に供給する最大電流制
限値を決定し、モータ電流比較決定手段が最大電流制限
値とモータ電流指示値とによりモータ電流供給値を決定
し、モータ駆動手段がモータ電流供給値にもとづくモー
タ電流を上記電動機に供給する。
【００１１】第２の発明における電動機保護装置は、電
動機に供給するモータ電流値の大小判定の基準となる判
定電流値を判定電流値設定手段に設定し、モータ電流指
示手段が電動機に供給するモータ電流値を指示すると、
モータ電流偏差演算手段が判定電流値とモータ電流指示
値との偏差を求め、モータ電流偏差積算手段がモータ電
流偏差演算手段で求めた偏差に上記電動機の絶対定格電
流値にもとづいて決定する所定の係数を乗じた値を積算
し、最大電流決定手段がモータ電流偏差積算手段で求め
た積算値に応じて上記電動機に供給する最大電流制限値
を決定し、モータ電流比較決定手段が最大電流制限値と
モータ電流指示値とによりモータ電流供給値を決定し、
モータ駆動手段がモータ電流供給値にもとづくモータ電
流を上記電動機に供給する。
動機に供給するモータ電流値の大小判定の基準となる判
定電流値を判定電流値設定手段に設定し、モータ電流指
示手段が電動機に供給するモータ電流値を指示すると、
モータ電流偏差演算手段が判定電流値とモータ電流指示
値との偏差を求め、モータ電流偏差積算手段がモータ電
流偏差演算手段で求めた偏差に上記電動機の絶対定格電
流値にもとづいて決定する所定の係数を乗じた値を積算
し、最大電流決定手段がモータ電流偏差積算手段で求め
た積算値に応じて上記電動機に供給する最大電流制限値
を決定し、モータ電流比較決定手段が最大電流制限値と
モータ電流指示値とによりモータ電流供給値を決定し、
モータ駆動手段がモータ電流供給値にもとづくモータ電
流を上記電動機に供給する。
【００１２】第３の発明における電動機保護装置は、モ
ータ電流偏差演算手段が判定電流値とモータ電流指示値
との偏差を求め場合に、モータ電流の変化が増加中は第
１判定電流値と使用し、モータ電流の変化が減少中は第
２判定値を使用する。
ータ電流偏差演算手段が判定電流値とモータ電流指示値
との偏差を求め場合に、モータ電流の変化が増加中は第
１判定電流値と使用し、モータ電流の変化が減少中は第
２判定値を使用する。
【００１３】
【実施例】この発明の各実施例を図１乃至図８を用いて
説明する。
説明する。
【００１４】実施例１． 図１はこの発明に係る実施例１の電動機保護装置を示す
構成図である。同図において、１は制御対象である電動
機であって、これは例えば自動車の電動パワーステアリ
ング装置などの駆動源を構成する電流サーボモータなど
である。２はモータ電流検出手段であって、これは電動
機１に流れるモータ電流値Ｉｍを検出する。３は判定電
流値設定手段であって、これは電動機１の絶対定格値に
よって決定される判定電流値Ｉｈを設定する。４はモー
タ電流偏差演算手段であって、これはモータ電流検出手
段２の出力としてのモータ電流検出値Ｉｍと判定電流値
設定手段３の出力としての判定電流値Ｉｈとを受け取
り、モータ電流検出値Ｉｍと判定電流値Ｉｈとの偏差を
求め、この偏差に電動機１の絶対定格値より決定された
所定の定数Ｋを乗じて重み付けされた偏差（以下、上記
偏差と区別するために、重み付き偏差と称する）を演算
する。この定数Ｋは、モータ電流検出値Ｉｍが判定電流
値Ｉｈ以上の場合にＫ１とし、モータ電流検出値Ｉｍが
判定電流値Ｉｈ未満の場合にＫ２とすることにより、後
述する最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）の増減パターンを電
動機１の特性あるいは電動機１の駆動方法に応じて設定
可能となる。５はモータ電流偏差積算手段であって、こ
れは電流偏差演算手段４の出力としての重み付き偏差を
受け取って積算する。６は最大電流決定手段であって、
これはモータ電流偏差積算手段５の出力としての重み付
き偏差の積算値を受け取り、この重み付き偏差の積算値
に応じて最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）を決定する。７は
モータ電流指示手段であって、これは例えば自動車の電
動パワーステアリング装置では電動機１に流すべきモー
タ電流指示値Ｉｏｂｊとして操舵トルクに応じて決定さ
れるモータ電流指示値Ｉｏｂｊを指示する。８はモータ
電流比較決定手段であって、これは最大電流決定手段６
の出力としての最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）とモータ電
流指示手段７の出力としてのモータ電流指示値Ｉｏｂｊ
とを受け取り、このモータ電流指示値Ｉｏｂｊと最大電
流制限値Ｉｍｘ（ｎ）を比較し、モータ電流指示値Ｉｏ
ｂｊが最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）よりも小さければ、
電動機１に供給するモータ電流値をモータ電流指示値Ｉ
ｏｂｊに決定し、また、モータ電流指示値Ｉｏｂｊが最
大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）よりも大きければ、電動機１
に供給するモータ電流値を最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）
に決定する。９はモータ駆動手段であって、これはモー
タ電流比較決定手段８の出力としてのモータ電流値を受
け取り、このモータ電流値に応じた電流を電動機１に供
給して電動機１を駆動する。
構成図である。同図において、１は制御対象である電動
機であって、これは例えば自動車の電動パワーステアリ
ング装置などの駆動源を構成する電流サーボモータなど
である。２はモータ電流検出手段であって、これは電動
機１に流れるモータ電流値Ｉｍを検出する。３は判定電
流値設定手段であって、これは電動機１の絶対定格値に
よって決定される判定電流値Ｉｈを設定する。４はモー
タ電流偏差演算手段であって、これはモータ電流検出手
段２の出力としてのモータ電流検出値Ｉｍと判定電流値
設定手段３の出力としての判定電流値Ｉｈとを受け取
り、モータ電流検出値Ｉｍと判定電流値Ｉｈとの偏差を
求め、この偏差に電動機１の絶対定格値より決定された
所定の定数Ｋを乗じて重み付けされた偏差（以下、上記
偏差と区別するために、重み付き偏差と称する）を演算
する。この定数Ｋは、モータ電流検出値Ｉｍが判定電流
値Ｉｈ以上の場合にＫ１とし、モータ電流検出値Ｉｍが
判定電流値Ｉｈ未満の場合にＫ２とすることにより、後
述する最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）の増減パターンを電
動機１の特性あるいは電動機１の駆動方法に応じて設定
可能となる。５はモータ電流偏差積算手段であって、こ
れは電流偏差演算手段４の出力としての重み付き偏差を
受け取って積算する。６は最大電流決定手段であって、
これはモータ電流偏差積算手段５の出力としての重み付
き偏差の積算値を受け取り、この重み付き偏差の積算値
に応じて最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）を決定する。７は
モータ電流指示手段であって、これは例えば自動車の電
動パワーステアリング装置では電動機１に流すべきモー
タ電流指示値Ｉｏｂｊとして操舵トルクに応じて決定さ
れるモータ電流指示値Ｉｏｂｊを指示する。８はモータ
電流比較決定手段であって、これは最大電流決定手段６
の出力としての最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）とモータ電
流指示手段７の出力としてのモータ電流指示値Ｉｏｂｊ
とを受け取り、このモータ電流指示値Ｉｏｂｊと最大電
流制限値Ｉｍｘ（ｎ）を比較し、モータ電流指示値Ｉｏ
ｂｊが最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）よりも小さければ、
電動機１に供給するモータ電流値をモータ電流指示値Ｉ
ｏｂｊに決定し、また、モータ電流指示値Ｉｏｂｊが最
大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）よりも大きければ、電動機１
に供給するモータ電流値を最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）
に決定する。９はモータ駆動手段であって、これはモー
タ電流比較決定手段８の出力としてのモータ電流値を受
け取り、このモータ電流値に応じた電流を電動機１に供
給して電動機１を駆動する。
【００１５】一方、上記モータ電流偏差演算手段４とモ
ータ電流偏差積算手段５と最大電流決定手段６とモータ
電流指示手段７およびモータ電流比較決定手段８は図１
に一点鎖線で囲むようにマイクロプロセッサにて構成さ
れ、判定電流値設定手段３はメモリに電動機１の絶対定
格値によって決定した判定電流値Ｉｈを記憶することに
よって構成され、モータ駆動手段９は上記マイクロプロ
セッサに接続された入出力インターフェースの出力ポー
トと電動機１の入力端とに接続したモータドライブ回路
にて構成され、モータ電流検出手段２は上記モータドラ
イブ回路から電動機１に供給される電力系統を流れる電
流を検出する電流センサにて構成され、この電流センサ
の出力端が上記入出力インターフェースの入力ポートに
接続されている。
ータ電流偏差積算手段５と最大電流決定手段６とモータ
電流指示手段７およびモータ電流比較決定手段８は図１
に一点鎖線で囲むようにマイクロプロセッサにて構成さ
れ、判定電流値設定手段３はメモリに電動機１の絶対定
格値によって決定した判定電流値Ｉｈを記憶することに
よって構成され、モータ駆動手段９は上記マイクロプロ
セッサに接続された入出力インターフェースの出力ポー
トと電動機１の入力端とに接続したモータドライブ回路
にて構成され、モータ電流検出手段２は上記モータドラ
イブ回路から電動機１に供給される電力系統を流れる電
流を検出する電流センサにて構成され、この電流センサ
の出力端が上記入出力インターフェースの入力ポートに
接続されている。
【００１６】次に、実施例１の電動機保護装置の動作を
図２と図３のフローチャートを用いて説明する。図２に
示す最大電流制限制御が始まると、ステップ１０１でモ
ータ電流検出値Ｉｍを読み込み、ステップ１０２でモー
タ電流検出値Ｉｍと判定電流値Ｉｈとを比較し、モータ
電流検出値Ｉｍが大きいかまたは等しいときステップ１
０３へ進み、モータ電流検出値Ｉｍが小さいときステッ
プ１０４に進む。ステップ１０３ではモータ電流検出値
Ｉｍと判定電流値Ｉｈとの差を求め、その差に電動機１
の絶対定格値より決定された所定の係数Ｋ１を乗じた結
果を前回の最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ−１）から減じる
（Ｉｍｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）−（Ｉｍ−Ｉｈ）×
Ｋ１）。ステップ１０４では、モータ電流検出値Ｉｍと
判定電流値Ｉｈとの差を求め、その差に電動機１の絶対
定格値より決定された所定の係数Ｋ２を乗じた結果を前
回の最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ−１）から減じる（Ｉｍ
ｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）−（Ｉｍ−Ｉｈ）×Ｋ
２）。ただし、モータ電流検出値Ｉｍと判定電流値Ｉｈ
を比較すると、判定電流値Ｉｈの方が大きいので、差
（Ｉｍ−Ｉｈ）は負の数となる。つまり、上式は、Ｉｍ
ｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）＋（Ｉｈ−Ｉｍ）×Ｋ２と
置き換えられる。上記最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）はメ
モリに記憶されていてこの図２に示す処理を繰り返すご
とに更新されるので、ｎ−１回目の処理で求めた最大電
流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ−
１）となる。
図２と図３のフローチャートを用いて説明する。図２に
示す最大電流制限制御が始まると、ステップ１０１でモ
ータ電流検出値Ｉｍを読み込み、ステップ１０２でモー
タ電流検出値Ｉｍと判定電流値Ｉｈとを比較し、モータ
電流検出値Ｉｍが大きいかまたは等しいときステップ１
０３へ進み、モータ電流検出値Ｉｍが小さいときステッ
プ１０４に進む。ステップ１０３ではモータ電流検出値
Ｉｍと判定電流値Ｉｈとの差を求め、その差に電動機１
の絶対定格値より決定された所定の係数Ｋ１を乗じた結
果を前回の最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ−１）から減じる
（Ｉｍｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）−（Ｉｍ−Ｉｈ）×
Ｋ１）。ステップ１０４では、モータ電流検出値Ｉｍと
判定電流値Ｉｈとの差を求め、その差に電動機１の絶対
定格値より決定された所定の係数Ｋ２を乗じた結果を前
回の最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ−１）から減じる（Ｉｍ
ｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）−（Ｉｍ−Ｉｈ）×Ｋ
２）。ただし、モータ電流検出値Ｉｍと判定電流値Ｉｈ
を比較すると、判定電流値Ｉｈの方が大きいので、差
（Ｉｍ−Ｉｈ）は負の数となる。つまり、上式は、Ｉｍ
ｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）＋（Ｉｈ−Ｉｍ）×Ｋ２と
置き換えられる。上記最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）はメ
モリに記憶されていてこの図２に示す処理を繰り返すご
とに更新されるので、ｎ−１回目の処理で求めた最大電
流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ−
１）となる。
【００１７】ステップ１０５ではステップ１０３あるい
はステップ１０４で計算した最大電流制限値Ｉｍｘ
（ｎ）の上限を制限するために、最大電流制限値Ｉｍｘ
（ｎ）と上限値ＩＨＬＩＭとを比較し、最大電流制限値
Ｉｍｘ（ｎ）が上限値ＩＨＬＩＭよりも大きいかまたは
等しいときステップ１０６で最大電流制限値Ｉｍｘ
（ｎ）を上限値ＩＨＬＩＭに書き換えてステップ１０７
に進む。ステップ１０７では、ステップ１０４で計算し
た最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）の下限を制限するため
に、ステップ１０３またはステップ１０５で計算した最
大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）またはステップ１０６で書き
換えた最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）＝上限値ＩＨＬＩＭ
を下限値ＩＬＬＩＭと比較し、最大電流制限値Ｉｍｘ
（ｎ）がＩＬＬＩＭよりも小さいかまたは等しいときス
テップ１０８で電流値制限データＬＩＭＴに下限値ＩＬ
ＬＩＭをセットし、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）がＩＬ
ＬＩＭよりも大きいとき１０９で電流値制限データＬＩ
ＭＴに電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）をセットする。上記ステ
ップ１０３の計算式において、モータ電流検出値Ｉｍを
最大電流に固定すると、Ｉｍ，Ｉｈ，Ｋがそれぞれ固定
値となり、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）の減少率は一定
となる。そこで、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）がモータ
制御電流最大値ＭＡＸ以下になるまでの時間（最大電流
を通電できる時間）を最大通電可能時間の例えば３０％
となように上限値ＩＨＬＩＭを設定する。また、下限値
ＩＬＬＩＭは電動機１の連続通電可能電流に設定する。
はステップ１０４で計算した最大電流制限値Ｉｍｘ
（ｎ）の上限を制限するために、最大電流制限値Ｉｍｘ
（ｎ）と上限値ＩＨＬＩＭとを比較し、最大電流制限値
Ｉｍｘ（ｎ）が上限値ＩＨＬＩＭよりも大きいかまたは
等しいときステップ１０６で最大電流制限値Ｉｍｘ
（ｎ）を上限値ＩＨＬＩＭに書き換えてステップ１０７
に進む。ステップ１０７では、ステップ１０４で計算し
た最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）の下限を制限するため
に、ステップ１０３またはステップ１０５で計算した最
大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）またはステップ１０６で書き
換えた最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）＝上限値ＩＨＬＩＭ
を下限値ＩＬＬＩＭと比較し、最大電流制限値Ｉｍｘ
（ｎ）がＩＬＬＩＭよりも小さいかまたは等しいときス
テップ１０８で電流値制限データＬＩＭＴに下限値ＩＬ
ＬＩＭをセットし、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）がＩＬ
ＬＩＭよりも大きいとき１０９で電流値制限データＬＩ
ＭＴに電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）をセットする。上記ステ
ップ１０３の計算式において、モータ電流検出値Ｉｍを
最大電流に固定すると、Ｉｍ，Ｉｈ，Ｋがそれぞれ固定
値となり、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）の減少率は一定
となる。そこで、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）がモータ
制御電流最大値ＭＡＸ以下になるまでの時間（最大電流
を通電できる時間）を最大通電可能時間の例えば３０％
となように上限値ＩＨＬＩＭを設定する。また、下限値
ＩＬＬＩＭは電動機１の連続通電可能電流に設定する。
【００１８】要するに、上記ステップ１０５〜１０９の
処理を行うことによって、ステップ１０３，１０４のい
ずれかで求めた最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が上限値Ｉ
ＨＬＩＭから下限値ＩＬＬＩＭまでの間に存在するとき
は、ステップ１０３，１０４のいずれかで求めた最大電
流制限値Ｉｍｘ（ｎ）を電流制限値データＬＩＭＴとし
てメモリに記憶する。これとは異なり、ステップステッ
プ１０３，１０４のいずれかで求めた最大電流制限値Ｉ
ｍｘ（ｎ）が上限値ＩＨＬＩＭ以上のときは、その上限
値ＩＨＬＩＭを電流制限値データＬＩＭＴとしてメモリ
に記憶する。逆に、ステップステップ１０３，１０４の
いずれかで求めた最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が下限値
ＩＬＬＩＭ以下のときは、その下限値ＩＬＬＩＭを電流
制限値データＬＩＭＴとしてメモリに記憶する。結果と
して、ステップ１０５，１０６の処理よって最大電流通
電可能時間の制限を行うことができ、ステップ１０７〜
１０９の処理によって電動機１への連続通電可能電流を
最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）の下限に制限し、電流電動
機１を効率よく制御することができる。
処理を行うことによって、ステップ１０３，１０４のい
ずれかで求めた最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が上限値Ｉ
ＨＬＩＭから下限値ＩＬＬＩＭまでの間に存在するとき
は、ステップ１０３，１０４のいずれかで求めた最大電
流制限値Ｉｍｘ（ｎ）を電流制限値データＬＩＭＴとし
てメモリに記憶する。これとは異なり、ステップステッ
プ１０３，１０４のいずれかで求めた最大電流制限値Ｉ
ｍｘ（ｎ）が上限値ＩＨＬＩＭ以上のときは、その上限
値ＩＨＬＩＭを電流制限値データＬＩＭＴとしてメモリ
に記憶する。逆に、ステップステップ１０３，１０４の
いずれかで求めた最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が下限値
ＩＬＬＩＭ以下のときは、その下限値ＩＬＬＩＭを電流
制限値データＬＩＭＴとしてメモリに記憶する。結果と
して、ステップ１０５，１０６の処理よって最大電流通
電可能時間の制限を行うことができ、ステップ１０７〜
１０９の処理によって電動機１への連続通電可能電流を
最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）の下限に制限し、電流電動
機１を効率よく制御することができる。
【００１９】次に図３に示す出力電流制限制御が始まる
と、ステップ２０１でモータ電流指示値Ｉｏｂｊが読み
込まれ、このモータ電流指示値Ｉｏｂｊがこのモータ電
流指示値Ｉｏｂｊの上限としてのモータ制御電流最大値
ＭＡＸ以上かをステップ２０２で判定し、モータ電流指
示値Ｉｏｂｊがモータ制御電流最大値ＭＡＸ以上のとき
モータ電流指示値Ｉｏｂｊをモータ制御電流最大値ＭＡ
Ｘで制限するステップ２０３に進む。さらに、ステップ
２０４ではモータ電流指示値Ｉｏｂｊが電流制限データ
ＬＩＭＴ以上かを判定し、モータ電流指示値Ｉｏｂｊが
電流制限データＬＩＭＴ以上のときモータ電流指示値Ｉ
ｏｂｊを電流制限データＬＩＭＴで制限するステップ２
０５に進む。
と、ステップ２０１でモータ電流指示値Ｉｏｂｊが読み
込まれ、このモータ電流指示値Ｉｏｂｊがこのモータ電
流指示値Ｉｏｂｊの上限としてのモータ制御電流最大値
ＭＡＸ以上かをステップ２０２で判定し、モータ電流指
示値Ｉｏｂｊがモータ制御電流最大値ＭＡＸ以上のとき
モータ電流指示値Ｉｏｂｊをモータ制御電流最大値ＭＡ
Ｘで制限するステップ２０３に進む。さらに、ステップ
２０４ではモータ電流指示値Ｉｏｂｊが電流制限データ
ＬＩＭＴ以上かを判定し、モータ電流指示値Ｉｏｂｊが
電流制限データＬＩＭＴ以上のときモータ電流指示値Ｉ
ｏｂｊを電流制限データＬＩＭＴで制限するステップ２
０５に進む。
【００２０】ここで、上記電動機１の出力軸が回転しな
いように固定し、電動機１に常時最大電流を通電した場
合、最大電流の通電と無通電とを交互に繰り返した場
合、電流をサイン波にした場合において、電動機１の発
熱状態（温度変化）を測定した。この測定結果を図４お
よび図５に示す。
いように固定し、電動機１に常時最大電流を通電した場
合、最大電流の通電と無通電とを交互に繰り返した場
合、電流をサイン波にした場合において、電動機１の発
熱状態（温度変化）を測定した。この測定結果を図４お
よび図５に示す。
【００２１】図４は電動機１に常時最大の電流Ｉａを通
電した場合と、電動機１に判定電流値Ｉｈ以上で最大電
流値未満のある値に固定した電流Ｉｂを通電した場合と
における電流制限データＬＩＭＴを作図したものであっ
て、同図において、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が上限
値ＩＨＬＩＭに設定されると下限値ＩＬＬＩＭまで徐々
に減少して保持されることがわかる。
電した場合と、電動機１に判定電流値Ｉｈ以上で最大電
流値未満のある値に固定した電流Ｉｂを通電した場合と
における電流制限データＬＩＭＴを作図したものであっ
て、同図において、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が上限
値ＩＨＬＩＭに設定されると下限値ＩＬＬＩＭまで徐々
に減少して保持されることがわかる。
【００２２】図５は電動機１に判定電流値Ｉｈ以下で下
限値ＩＬＬＩＭ以上の値に固定した電流Ｉｃ，Ｉｄ（Ｉ
ｃ＜Ｉｄ）を通電した場合における電流制限データＬＩ
ＭＴを作図したものであって、同図において、モータ電
流が所定時間以上流れ最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が下
限値ＩＬＬＩＭ値に設定されると上限値ＩＨＬＩＭまで
徐々に増加して保持されることがわかる。
限値ＩＬＬＩＭ以上の値に固定した電流Ｉｃ，Ｉｄ（Ｉ
ｃ＜Ｉｄ）を通電した場合における電流制限データＬＩ
ＭＴを作図したものであって、同図において、モータ電
流が所定時間以上流れ最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が下
限値ＩＬＬＩＭ値に設定されると上限値ＩＨＬＩＭまで
徐々に増加して保持されることがわかる。
【００２３】これら図４および図５を考察すると、最大
のモータ電流指示値Ｉｏｂｊが所定の値で制限されるま
での時間は電動機１に大きな電流が流れる程短くなる。
つまり、モータ電流値に応じて、最大のモータ電流指示
値Ｉｏｂｊが所定値に制限されるまでの時間は変化す
る。よって、電動パワーステアリング装置の場合におい
て、係数Ｋを操作することによって最大のモータ電流指
示値Ｉｏｂｊの制限によるモータ電流の変化を滑らかに
することができ、モータ電流の変化による操舵アシスト
トルクの変化が滑らかとなり、操作フィーリングの違和
感を抑えられる。
のモータ電流指示値Ｉｏｂｊが所定の値で制限されるま
での時間は電動機１に大きな電流が流れる程短くなる。
つまり、モータ電流値に応じて、最大のモータ電流指示
値Ｉｏｂｊが所定値に制限されるまでの時間は変化す
る。よって、電動パワーステアリング装置の場合におい
て、係数Ｋを操作することによって最大のモータ電流指
示値Ｉｏｂｊの制限によるモータ電流の変化を滑らかに
することができ、モータ電流の変化による操舵アシスト
トルクの変化が滑らかとなり、操作フィーリングの違和
感を抑えられる。
【００２４】実施例２． 図６はこの発明の実施例２としての電動機保護装置を示
す構成図である。同図において、上記実施例１からモー
タ電流検出手段を削除し、モータ電流指示手段７のモー
タ電流指示値Ｉｏｂｊをモータ電流偏差演算手段４とモ
ータ電流比較決定手段８とに出力し、モータ電流偏差演
算手段４がモータ電流指示値Ｉｏｂｊと判定電流値Ｉｈ
との差を計算する構成としたことによって、構造が簡単
となる。なお、この実施例２の処理は、実施例１におけ
る図２中のモータ電流検出値Ｉｍをモータ電流指示値Ｉ
ｏｂｊと読み代えることで同じである。
す構成図である。同図において、上記実施例１からモー
タ電流検出手段を削除し、モータ電流指示手段７のモー
タ電流指示値Ｉｏｂｊをモータ電流偏差演算手段４とモ
ータ電流比較決定手段８とに出力し、モータ電流偏差演
算手段４がモータ電流指示値Ｉｏｂｊと判定電流値Ｉｈ
との差を計算する構成としたことによって、構造が簡単
となる。なお、この実施例２の処理は、実施例１におけ
る図２中のモータ電流検出値Ｉｍをモータ電流指示値Ｉ
ｏｂｊと読み代えることで同じである。
【００２５】実施例３． 図７はこの発明の実施例３としての電動機保護装置を示
す構成図である。同図において、上記実施例１の判定電
流値にヒステリシスを設けるために、実施例１の判定電
流値設定手段３に代えて、第１判定電流値Ｉｈ１を設定
する第１判定電流値設定手段１０と、第１判定電流値Ｉ
ｈ１より高い値としての第２判定電流値Ｉｈ２を設定す
る第２判定電流値設定手段１１とを設け、実施例１のモ
ータ電流偏差演算手段４に代えて、第１モータ電流偏差
演算手段１３と第２モータ偏差演算手段１４とを設け、
第１モータ電流演算手段１３が第１判定電流値設定手段
１０からの第１判定電流値Ｉｈ１とモータ電流検出手段
２からのモータ電流検出値Ｉｍとを受け取り、モータ電
流検出値Ｉｍと判定電流値Ｉｈ１との偏差を求め、この
偏差に電動機１の絶対定格値より決定された所定の定数
Ｋを乗じて重み付けされた重み付き偏差を演算し、この
重み付け偏差をモータ電流偏差積算手段５に出力し、第
２モータ電流演算手段１４が第２判定電流値設定手段１
１からの第２判定電流値Ｉｈ２とモータ電流検出手段２
からのモータ電流検出値Ｉｍとを受け取り、モータ電流
検出値Ｉｍと第２判定電流値Ｉｈ２との偏差を求め、こ
の偏差に電動機１の絶対定格値より決定された所定の定
数Ｋを乗じて重み付けされた重み付き偏差を演算し、こ
の重み付け偏差をモータ電流偏差積算手段５に出力する
構成とした。
す構成図である。同図において、上記実施例１の判定電
流値にヒステリシスを設けるために、実施例１の判定電
流値設定手段３に代えて、第１判定電流値Ｉｈ１を設定
する第１判定電流値設定手段１０と、第１判定電流値Ｉ
ｈ１より高い値としての第２判定電流値Ｉｈ２を設定す
る第２判定電流値設定手段１１とを設け、実施例１のモ
ータ電流偏差演算手段４に代えて、第１モータ電流偏差
演算手段１３と第２モータ偏差演算手段１４とを設け、
第１モータ電流演算手段１３が第１判定電流値設定手段
１０からの第１判定電流値Ｉｈ１とモータ電流検出手段
２からのモータ電流検出値Ｉｍとを受け取り、モータ電
流検出値Ｉｍと判定電流値Ｉｈ１との偏差を求め、この
偏差に電動機１の絶対定格値より決定された所定の定数
Ｋを乗じて重み付けされた重み付き偏差を演算し、この
重み付け偏差をモータ電流偏差積算手段５に出力し、第
２モータ電流演算手段１４が第２判定電流値設定手段１
１からの第２判定電流値Ｉｈ２とモータ電流検出手段２
からのモータ電流検出値Ｉｍとを受け取り、モータ電流
検出値Ｉｍと第２判定電流値Ｉｈ２との偏差を求め、こ
の偏差に電動機１の絶対定格値より決定された所定の定
数Ｋを乗じて重み付けされた重み付き偏差を演算し、こ
の重み付け偏差をモータ電流偏差積算手段５に出力する
構成とした。
【００２６】したがって、この実施例３の最大電流制限
制御を図８に示すフローチャートを用いて説明すると、
ステップ３０１でモータ電流検出値Ｉｍを読み込み、ス
テップ３０２でモータ電流検出値Ｉｍと第１判定電流値
Ｉｈ１とを比較し、モータ電流検出値Ｉｍが大きいかま
たは等しいときステップ３０４へ進み、モータ電流検出
値Ｉｍが小さいときステップ３０３に進む。ステップ３
０３ではモータ電流検出値Ｉｍを第２判定電流値Ｉｈ２
を比較し、モータ電流検出値Ｉｍが小さいときときステ
ップ３０５へ進み、モータ電流検出値Ｉｍが大きいとき
ステップ３０６に進む。すなわち、ステップ３０２，３
０３の判定によって、モータ電流検出値Ｉｍの変化が増
加中は第２判定電流値Ｉｈ２を使用し、モータ電流検出
値Ｉｍが第２判定電流値Ｉｈ２を越えた後におけるモー
タ電流検出値Ｉｍの変化が減少中は第１判定電流値Ｉｈ
１を使う。ステップ３０４ではモータ電流検出値Ｉｍと
第１判定電流値Ｉｈ１との差を求め、その差に電動機１
の絶対定格値より決定された所定の係数Ｋ１を乗じた結
果を前回の最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ−１）から減じる
（Ｉｍｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）−（Ｉｍ−Ｉｈ１）
×Ｋ１）。ステップ３０５では、モータ電流検出値Ｉｍ
と第２判定電流値Ｉｈ２との差を求め、その差に電動機
１の絶対定格値より決定された所定の係数Ｋ２を乗じた
結果を前回の最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ−１）から減じ
る（Ｉｍｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）−（Ｉｍ−Ｉｈ
２）×Ｋ２）。ただし、モータ電流検出値Ｉｍと第２判
定電流値Ｉｈを比較すると、第２判定電流値Ｉｈ２の方
が大きいので、差（Ｉｍ−Ｉｈ２）は負の数となる。つ
まり、上式は、Ｉｍｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）＋（Ｉ
ｈ２−Ｉｍ）×Ｋ２と置き換えられる。ステップ３０６
では最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）を前回の最大電流制限
値Ｉｍｘ（ｎ−１）に置き換える。上記最大電流制限値
Ｉｍｘ（ｎ）はメモリに記憶されていてこの図２に示す
処理を繰り返すごとに更新されるので、ｎ−１回目の処
理で求めた最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が最大電流制限
値Ｉｍｘ（ｎ−１）となる。
制御を図８に示すフローチャートを用いて説明すると、
ステップ３０１でモータ電流検出値Ｉｍを読み込み、ス
テップ３０２でモータ電流検出値Ｉｍと第１判定電流値
Ｉｈ１とを比較し、モータ電流検出値Ｉｍが大きいかま
たは等しいときステップ３０４へ進み、モータ電流検出
値Ｉｍが小さいときステップ３０３に進む。ステップ３
０３ではモータ電流検出値Ｉｍを第２判定電流値Ｉｈ２
を比較し、モータ電流検出値Ｉｍが小さいときときステ
ップ３０５へ進み、モータ電流検出値Ｉｍが大きいとき
ステップ３０６に進む。すなわち、ステップ３０２，３
０３の判定によって、モータ電流検出値Ｉｍの変化が増
加中は第２判定電流値Ｉｈ２を使用し、モータ電流検出
値Ｉｍが第２判定電流値Ｉｈ２を越えた後におけるモー
タ電流検出値Ｉｍの変化が減少中は第１判定電流値Ｉｈ
１を使う。ステップ３０４ではモータ電流検出値Ｉｍと
第１判定電流値Ｉｈ１との差を求め、その差に電動機１
の絶対定格値より決定された所定の係数Ｋ１を乗じた結
果を前回の最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ−１）から減じる
（Ｉｍｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）−（Ｉｍ−Ｉｈ１）
×Ｋ１）。ステップ３０５では、モータ電流検出値Ｉｍ
と第２判定電流値Ｉｈ２との差を求め、その差に電動機
１の絶対定格値より決定された所定の係数Ｋ２を乗じた
結果を前回の最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ−１）から減じ
る（Ｉｍｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）−（Ｉｍ−Ｉｈ
２）×Ｋ２）。ただし、モータ電流検出値Ｉｍと第２判
定電流値Ｉｈを比較すると、第２判定電流値Ｉｈ２の方
が大きいので、差（Ｉｍ−Ｉｈ２）は負の数となる。つ
まり、上式は、Ｉｍｘ（ｎ）＝Ｉｍｘ（ｎ−１）＋（Ｉ
ｈ２−Ｉｍ）×Ｋ２と置き換えられる。ステップ３０６
では最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）を前回の最大電流制限
値Ｉｍｘ（ｎ−１）に置き換える。上記最大電流制限値
Ｉｍｘ（ｎ）はメモリに記憶されていてこの図２に示す
処理を繰り返すごとに更新されるので、ｎ−１回目の処
理で求めた最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が最大電流制限
値Ｉｍｘ（ｎ−１）となる。
【００２７】ステップ３０７ではステップ３０４〜３０
６で計算した最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）の上限を制限
するために、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）と上限値ＩＨ
ＬＩＭとを比較し、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が上限
値ＩＨＬＩＭよりも大きいかまたは等しいときステップ
３０８で最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）を上限値ＩＨＬＩ
Ｍに書き換えてステップ３０９に進む。ステップ３０９
では、ステップ３０４〜３０６で計算した最大電流制限
値Ｉｍｘ（ｎ）の下限を制限するために、ステップ３０
４〜３０６で計算した最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）また
はステップ３０８で買い替えた最大電流制限値Ｉｍｘ
（ｎ）＝上限値ＩＨＬＩＭを下限値ＩＬＬＩＭと比較
し、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）がＩＬＬＩＭよりも小
さいかまたは等しいときステップ３１０で電流値制限デ
ータＬＩＭＴに下限値ＩＬＬＩＭをセットし、最大電流
制限値Ｉｍｘ（ｎ）がＩＬＬＩＭよりも大きいときステ
ップ３１１で電流値制限データＬＩＭＴに電流制限値Ｉ
ｍｘ（ｎ）をセットする。よって、電動機１に流れるモ
ータ電流が上記実施例１における判定電流値付近のとき
の最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）のハンチングを抑えるこ
とができる。
６で計算した最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）の上限を制限
するために、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）と上限値ＩＨ
ＬＩＭとを比較し、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）が上限
値ＩＨＬＩＭよりも大きいかまたは等しいときステップ
３０８で最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）を上限値ＩＨＬＩ
Ｍに書き換えてステップ３０９に進む。ステップ３０９
では、ステップ３０４〜３０６で計算した最大電流制限
値Ｉｍｘ（ｎ）の下限を制限するために、ステップ３０
４〜３０６で計算した最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）また
はステップ３０８で買い替えた最大電流制限値Ｉｍｘ
（ｎ）＝上限値ＩＨＬＩＭを下限値ＩＬＬＩＭと比較
し、最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）がＩＬＬＩＭよりも小
さいかまたは等しいときステップ３１０で電流値制限デ
ータＬＩＭＴに下限値ＩＬＬＩＭをセットし、最大電流
制限値Ｉｍｘ（ｎ）がＩＬＬＩＭよりも大きいときステ
ップ３１１で電流値制限データＬＩＭＴに電流制限値Ｉ
ｍｘ（ｎ）をセットする。よって、電動機１に流れるモ
ータ電流が上記実施例１における判定電流値付近のとき
の最大電流制限値Ｉｍｘ（ｎ）のハンチングを抑えるこ
とができる。
【００２８】なお、この実施例３においても、実施例２
と同様にモータ電流検出値Ｉｍをモータ電流指示値Ｉｏ
ｂｊに読み替えることによってモータ電流検出手段２を
省くことができる。
と同様にモータ電流検出値Ｉｍをモータ電流指示値Ｉｏ
ｂｊに読み替えることによってモータ電流検出手段２を
省くことができる。
【００２９】
【発明の効果】以上のようにこの第１の発明によれば、
電動機に流れる電流値に応じて最大電流が制限される時
間を変える構成としたので、モータを効率よく駆動で
き、モータの焼損や制御装置のモータ出力回路部にある
パワー素子などの熱破壊を防止でき、しかも、電動機の
絶対定格電流値にもとづき決定する所定の係数を操作す
ることによって最大電流の制限を滑らかに行る効果があ
る。特に、電動パワステアリング装置のようなフィーリ
ングに関連した制御を行う場合には、最大電流を制限す
る際のフィーリングの違和感を抑えることができる。
電動機に流れる電流値に応じて最大電流が制限される時
間を変える構成としたので、モータを効率よく駆動で
き、モータの焼損や制御装置のモータ出力回路部にある
パワー素子などの熱破壊を防止でき、しかも、電動機の
絶対定格電流値にもとづき決定する所定の係数を操作す
ることによって最大電流の制限を滑らかに行る効果があ
る。特に、電動パワステアリング装置のようなフィーリ
ングに関連した制御を行う場合には、最大電流を制限す
る際のフィーリングの違和感を抑えることができる。
【００３０】第２の発明によれば、モータ電流指示値と
判定電流値との偏差を使用して電動機に流れる電流値に
応じて最大電流が制限される時間を変える構成としたの
で、モータ電流検出手段を省略した簡単な構造でありな
がら、外乱などのノイズの影響を受けにくい安定した性
能を発揮できる効果がある。特に、電動パワステアリン
グ装置のようなフィーリングに関連した制御を行う場合
には、最大電流を制限する際のフィーリングの違和感を
抑えることができる。
判定電流値との偏差を使用して電動機に流れる電流値に
応じて最大電流が制限される時間を変える構成としたの
で、モータ電流検出手段を省略した簡単な構造でありな
がら、外乱などのノイズの影響を受けにくい安定した性
能を発揮できる効果がある。特に、電動パワステアリン
グ装置のようなフィーリングに関連した制御を行う場合
には、最大電流を制限する際のフィーリングの違和感を
抑えることができる。
【００３１】第３の発明によれば、判定電流値にヒステ
リシスを設けたので、電動機に流れる電流が判定電流値
付近のときのモータ電流のハンチングを抑えることがで
きる効果がある。特に、電動パワステアリング装置のよ
うなフィーリングに関連した制御を行う場合には、最大
電流を制限する際のフィーリングの違和感を抑えること
ができる。
リシスを設けたので、電動機に流れる電流が判定電流値
付近のときのモータ電流のハンチングを抑えることがで
きる効果がある。特に、電動パワステアリング装置のよ
うなフィーリングに関連した制御を行う場合には、最大
電流を制限する際のフィーリングの違和感を抑えること
ができる。
【図１】この発明に係る実施例１の電動機保護装置を示
す構成図である。
す構成図である。
【図２】実施例１の最大電流制限制御を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】実施例１の出力電流制限制御を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】実施例１のモータ電流を判定電流値以上に固定
した場合の最大指示電流の減少を示した制限電流特性図
である。
した場合の最大指示電流の減少を示した制限電流特性図
である。
【図５】実施例１のモータ電流を判定電流値以下に固定
した場合の最大指示電流の増加を示した制限電流特性図
である。
した場合の最大指示電流の増加を示した制限電流特性図
である。
【図６】この発明に係る実施例２の電動機保護装置を示
す構成図である。
す構成図である。
【図７】この発明に係る実施例３の電動機保護装置を示
す構成図である。
す構成図である。
【図８】実施例３の最大電流制限制御を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図９】従来の作用を説明する図である。
【図１０】従来の作用を説明する図である。
１ モータ ２ モータ電流検出手段 ３ 判定電流値設定手段 ４ モータ電流偏差演算手段 ５ モータ電流偏差積算手段 ６ 最大電流決定手段 ７ モータ電流指示手段 ８ モータ電流比較決定手段 ９ モータ駆動手段
フロントページの続き (72)発明者 和田 俊一 姫路市千代田町840番地 三菱電機株式 会社 姫路制作所内 (56)参考文献 特開 昭63−181691（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−263167（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−174290（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−186468（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−197169（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−223069（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−37073（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−37074（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−12694（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−71379（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−322122（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−254454（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−165270（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−42534（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 7/00
Claims (3)
- 【請求項１】 電動機と、この電動機に供給するモータ
電流値を指示するモータ電流指示手段と、上記電動機に
流れるモータ電流値を検出するモータ電流検出手段と、
上記電動機に供給するモータ電流値の大小判定の基準と
なる判定電流値を設定する判定電流値設定手段と、この
判定電流値設定手段に設定された判定電流値と上記モー
タ電流検出手段で検出されたモータ電流検出値との偏差
を求めるモータ電流偏差演算手段と、このモータ電流偏
差演算手段で求めた偏差に上記電動機の絶対定格電流値
にもとづいて決定する所定の係数を乗じた値を積算する
モータ電流偏差積算手段と、このモータ電流偏差積算手
段で求めた積算値に応じて上記電動機に供給する最大電
流制限値を決定する最大電流決定手段と、この最大電流
決定手段で決定された最大電流制限値と上記モータ電流
指示手段で指示されたモータ電流指示値とを比較しモー
タ電流指示値が最大電流制限値よりも小さければモータ
電流供給値をモータ電流指示値に決定しモータ電流指示
値が最大電流制限値よりも大きければモータ電流供給値
を最大電流制限値に決定するモータ電流比較決定手段
と、このモータ電流比較決定手段で決定されたモータ電
流供給値にもとづくモータ電流を上記電動機に供給する
モータ駆動手段とを備えたことを特徴とする電動機保護
装置。 - 【請求項２】 電動機と、この電動機に供給するモータ
電流値を指示するモータ電流指示手段と、上記電動機に
供給するモータ電流値の大小判定の基準となる判定電流
値を設定する判定電流値設定手段と、この判定電流値設
定手段に設定された判定電流値と上記モータ電流指示手
段で指示されたモータ電流指示値との偏差を求めるモー
タ電流偏差演算手段と、このモータ電流偏差演算手段で
求めた偏差に上記電動機の絶対定格電流値にもとづいて
決定する所定の係数を乗じた値を積算するモータ電流偏
差積算手段と、このモータ電流偏差積算手段で求めた積
算値に応じて上記電動機に供給する最大電流制限値を決
定する最大電流決定手段と、この最大電流決定手段で決
定された最大電流制限値と上記モータ電流指示手段で指
示されたモータ電流指示値とを比較しモータ電流指示値
が最大電流制限値よりも小さければモータ電流供給値を
モータ電流指示値に決定しモータ電流指示値が最大電流
制限値よりも大きければモータ電流供給値を最大電流制
限値に決定するモータ電流比較決定手段と、このモータ
電流比較決定手段で決定されたモータ電流供給値にもと
づくモータ電流を上記電動機に供給するモータ駆動手段
とを備えたことを特徴とする電動機保護装置。 - 【請求項３】 上記判定電流値が第１判定電流値と第１
判定電流値より高い第２判定電流値とよりなり、モータ
電流検出値の変化が増加中はモータ電流偏差演算手段が
第２判定電流値を使用し、モータ電流検出値が第２判定
電流値を越えた後におけるモータ電流検出値の変化が減
少中はモータ電流偏差演算手段が第１判定電流値を使用
することを特徴とする請求項第１項または請求項第２項
記載の電動機保護装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5190776A JP3041165B2 (ja) | 1993-07-02 | 1993-07-02 | 電動機保護装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5190776A JP3041165B2 (ja) | 1993-07-02 | 1993-07-02 | 電動機保護装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0731189A JPH0731189A (ja) | 1995-01-31 |
| JP3041165B2 true JP3041165B2 (ja) | 2000-05-15 |
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ID=16263543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5190776A Expired - Fee Related JP3041165B2 (ja) | 1993-07-02 | 1993-07-02 | 電動機保護装置 |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP3041165B2 (ja) |
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-
1993
- 1993-07-02 JP JP5190776A patent/JP3041165B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH0731189A (ja) | 1995-01-31 |
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