JP3039773B2 - トルク増幅装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、入力トルクを増
幅して出力する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置には種々機構を用い
てトルクの増幅を実現するものが提供されている。例え
ば、自動車用トランスミッションあるいは自転車の変速
機構であり、これらは歯車の歯数を適宜設定することに
より、任意の減速比（トルク増幅率）を得ることができ
る。また、リンク機構における各リンクの長さ（支点間
距離）を適宜設定することにより入力トルクを任意に増
減して出力する構成のものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、リンク機構
を用いて入力トルクを増幅させるトルク増幅装置を提供
することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
のトルク増幅装置は、Ａ支点を有する入力軸を介して固
定リンクに回転支持された駆動リンクと、Ｂ支点を有す
る出力軸を介して前記固定リンクに回転支持された従動
リンクと、一端がＣ支点を介して前記駆動リンクに回転
可能に連結され、他端がＤ支点を介して前記従動リンク
に回転可能に連結された連結リンクを有する第１および
第２のリンク機構を備え、該両リンク機構において、前
記Ｃ支点が、前記駆動リンクの回転に連動して該駆動リ
ンク上を前記Ａ支点に接近離間する方向に移動可能に設
けられて、前記駆動軸の１回転中に、前記Ａ，Ｃ支点間
の距離が前記Ｂ，Ｄ支点間の距離よりも小さくなるトル
ク増幅領域が設定され、該トルク増幅領域が前記両リン
ク機構間で交互に設定され、且つ両リンク機構間におい
て前記入力軸及び前記出力軸が一体で回転する構成とし
たことを特徴とする。

【０００５】このトルク増幅装置によれば、一方のリン
ク機構において、駆動リンクが回転してトルク増幅領域
に入ると、Ｃ支点がＡ支点に接近する方向に移動して
Ａ，Ｃ支点間の距離がＢ，Ｄ支点間の距離よりも小さく
なる。このためこのトルク増幅領域では駆動リンクの長
さが従動リンクの長さよりも小さくなり、これにより駆
動リンクに入力されるトルクは、Ａ，Ｃ支点間距離と
Ｂ，Ｃ支点間距離との比率で増幅されて従動リンクから
出力される。

【０００６】このトルク増幅領域は、駆動リンクの１回
転中の一部の回転領域に設定されているため、このトル
ク増幅領域以外の領域ではＡ，Ｃ支点間距離とＢ，Ｄ支
点間距離が同じであり、従って入力トルクは増幅される
ことなく出力される（トルク非増幅領域）。

【０００７】上記トルク増幅領域は、第１のリンク機構
と第２のリンク機構との間で、交互に設定されているの
で、一方のリンク機構がトルク増幅領域の状態では他方
のリンク機構はトルク非増幅領の状態となり、このため
両リンク機構における両駆動リンクの１回転中に出力軸
からは常時増幅されたトルクが出力される。

【０００８】請求項２記載のトルク増幅装置は、請求項
１記載のトルク増幅装置であって、Ｃ支点をカムに係合
させ、該Ｃ支点を駆動リンクの回転に伴って前記カムに
沿って移動させて、該Ｃ支点を変位させる構成としたこ
とを特徴とする。

【０００９】このトルク増幅装置によれば、トルク増幅
領域を精度よく設定でき、従って両リンク機構における
トルク増幅領域の位相差を正確に設定でき、これにより
駆動リンクの１回転中において入力トルクを安定して増
幅させることができる。

【００１０】請求項３記載のトルク増幅装置は、請求項
２記載のトルク増幅装置であって、カムは、異なるカム
曲線を有するカムに交換可能な構成としたことを特徴と
する。

【００１１】このトルク増幅装置によれば、種々形態の
カム曲線を有するカムを用意して、これを任意に選択し
て交換することにより、駆動軸の１回転中に様々な形態
でＣ支点を変位させることができ、従ってトルク増幅領
域あるいはトルク非増幅領域を様々に変更することがで
きる。

【００１２】請求項４記載のトルク増幅装置は、請求項
１記載のトルク増幅装置であって、第１および第２のリ
ンク機構における両Ｂ支点を回転方向に一定のガタ付き
を持って同軸に連結する構成としたことを特徴とする。

【００１３】このトルク増幅装置によれば、トルク増幅
領域ではＡ，Ｃ支点間の距離（駆動リンクの長さ）が
Ｂ，Ｄ支点間の距離（従動リンクの長さ）よりも小さい
ので、駆動リンクと従動リンクの回転速度が一致しな
い。一方、トルク増幅領域は両リンク機構間で交互に設
定されているので、駆動リンクの回転速度と従動リンク
の回転速度が一致しない状態も交互に発生し、このため
両リンク機構における出力軸の回転速度が一致しない。
この点、上記構成によれば、両リンク機構における出力
軸は回転方向に一定のガタ付きを持って同軸に連結され
ているので、両者間の速度差を吸収するとができ、これ
により両出力軸をスムーズに回転させることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図１
〜図８に基づいて説明する。図１は、本実施形態のトル
ク増幅装置１を示している。このトルク増幅装置１は、
ベース２の上面に２組の四節リンク機構を備えた構成と
なっている。図１において、Ｅ−Ｅ線の上側に第１のリ
ンク機構Ｉが配置され、下側に第２のリンク機構ＩＩが
配置されている。両リンク機構Ｉ，ＩＩはほぼ同じ構成
であるので、以下第１のリンク機構Ｉの構成を説明す
る。

【００１５】さて、リンク機構Ｉは、Ａ支点を介して固
定リンクに回転支持された駆動リンク１０と、Ｂ支点を
介して前記固定リンクに回転支持された従動リンク１１
と、一端がＣ支点を介して前記駆動リンク１０に連結さ
れ、他端がＤ支点を介して前記従動リンク１１に連結さ
れた連結リンク１２を有している。なお、本実施形態の
場合、上記ベース２が固定リンクに相当する。

【００１６】駆動リンク１０は、一定の間隔を置いて平
行に配置された２枚のリンク板１０ａ，１０ａから構成
されている。両リンク板１０ａ，１０ａは、相互に平行
なガイド縁１０ｂ，１０ｂを有するコ字形に折れ曲がっ
た形状を有しており、その背面中央には入力軸１３，１
３が直角に取付けられている。両入力軸１３，１３は、
ベース２の上面に取り付けた支持プレート１４，１４
に、それぞれ軸受１４ａを介して相互に同軸かつ回転可
能に支持されている。両入力軸１３，１３の軸心が上記
Ａ支点に相当する。

【００１７】図示上側の入力軸１３は、支持プレート１
４から突き出されて、駆動モータＭの出力軸Ｍａに連結
されている。なお図では、両軸１３，Ｍａを連結するた
めのカップリングは省略されている。

【００１８】両リンク板１０ａ，１０ａには、連結リン
ク１２の一端（図において左端）が連結されている。連
結リンク１２の一端には軸受１２ａを介して連結軸１２
ｂが回転可能に取付けられており、この連結軸１２ｂは
両リンク板１０ａ，１０ａに向けて延びている。連結軸
１２ｂの両側にはガイドプレート１２ｃ，１２ｃが取付
けられており、この両ガイドプレート１２ｃ，１２ｃに
は、それぞれ４本のガイドローラ１２ｄ〜１２ｄが取付
けられている。

【００１９】片側４本のガイドローラ１２ｄ〜１２ｄ
は、図３および図４に示すようにリンク板１０ａ，１０
ａの両ガイド縁１０ｂの内面に２本づつ当接されてい
る。これにより、連結軸１２ｂひいては連結リンク１２
の一端が、両リンク板１０ａ，１０ａに対してその長手
方向に沿って一定の範囲で移動可能に連結されている。
この連結軸１２ｂの軸心が上記Ｃ支点に相当する。

【００２０】両側の連結軸１２ｂ，１２ｂは、それぞれ
リンク板１０ａ，１０ａの背面に形成された長孔１０ｃ
を経て支持プレート１４側に突き出されており、その突
き出し側の先端にはそれぞれカムフォロワ１２ｅが取付
けられている。このように取付けられた、連結軸１２ｂ
の両端のカムフォロワ１２ｅは、それぞれ上記支持プレ
ート１４に形成されたカム溝１５に移動可能に嵌まり込
んでいる。

【００２１】両支持プレート１４のカム溝１５は、図２
に示すようにＡ支点（入力軸１３）を中心として点対称
に形成されており、２箇所のトルク増幅領域と２箇所の
トルク非増幅領域を有している。トルク増幅領域は、そ
れぞれＡ支点を中心とする半径２５ｍｍの円周に沿って
９０°よりも若干広い角度範囲に形成されている。この
トルク増幅領域にカムフォロワ１２ｅが位置している状
態では、Ａ支点とＣ支点との間の間隔は２５ｍｍに保持
され変化しない。

【００２２】一方、トルク非増幅領域は、同じくＡ支点
を中心とする半径３０ｍｍの円周に沿った一定角度範囲
の半径固定領域（イ）と、その両側の半径変動領域
（ロ）とから構成されている。半径固定領域（イ）にカ
ムフォロワ１２ｅが位置している状態では、Ａ支点とＣ
支点との間の間隔（以下、「駆動リンク１０の長さ」と
もいう）は３０ｍｍに保持され変化しない。カムフォロ
ワ１２ｅが半径変動領域（ロ）を移動する間は、駆動リ
ンク１０の長さが徐々に変化する。すなわち、駆動リン
ク１０の回転に伴ってカムフォロワ１２ｅがこの半径変
動領域（ロ）を、トルク増幅領域から半径固定領域
（イ）に向かって移動すると、駆動リンク１０の長さは
２５ｍｍから３０ｍｍまで徐々に大きくなり、逆に半径
固定領域（イ）からトルク増幅領域に向かって移動する
と、駆動リンク１０の長さは３０ｍｍから２５ｍｍまで
徐々に小さくなる。

【００２３】以上のことから、入力軸１３の回転による
駆動リンク１０の１回転に伴ってカムフォロワ１２ｅが
カム溝１５を一周すると、駆動リンク１０の長さが一定
角度２５ｍｍに保持された後、徐々に大きくなって３０
ｍｍになり、一定角度３０ｍｍに保持された後、徐々に
小さくなって２５ｍｍになり、この状態が一定角度保持
された後、再度この動作が繰り返される。

【００２４】なお、両リンク板１０ｂ，１０ｂの、入力
軸１３に対して連結軸１２ｂとは反対側の端部には、そ
れぞれ適重量のバランスウエイト１０ｄが取付けられて
いる。

【００２５】次に、連結リンク１２の他端は、Ｄ支点と
しての連結ピン１６を介して従動リンク１７の先端に回
動可能に連結されている。従動リンク１７は、２枚のリ
ンク板１７ａ，１７ａを一定の間隔をおいて相互に平行
に配置した構成としたもので、連結リンク１２の他端
は、この両リンク板１７ａ，１７ａ間に掛け渡し状に取
り付けた連結ピン１６に軸受１２ｆを介して回転可能に
連結されている。なお、連結ピン１６は止め輪１６ａ，
１６ａにより軸方向に抜け不能に取付けられている。

【００２６】両リンク板１７ａ，１７ａの背面ほぼ中央
には出力軸１８，１８が直角に取付けられ、この両出力
軸１８，１８はそれぞれ軸受１９ａを介して支持プレー
ト１９に回転可能に支持されている。この出力軸１８，
１８がＢ支点に相当する。

【００２７】支持ピン１６と出力軸１８との間の軸間距
離すなわちＢ支点とＤ支点との間の間隔（以下、「従動
リンク１７の長さ」ともいう）は、前記駆動リンク１０
の長さとは異なって３０ｍｍに固定されている。

【００２８】なお、両リンク板１７ａ，１７ａの、出力
軸１８に対して連結ピン１６とは反対側の端部にも適重
量のバランスウエイト１７ｂが取付けられている。

【００２９】このように構成された第１のリンク機構Ｉ
によれば、駆動モータＭの起動により駆動リンク１０が
回転すると、これに伴ってカムフォロワ１２ｅがカム溝
１５に沿って移動する。図６に示すようにカムフォロワ
１２ｅがカム溝１５のトルク増幅領域を移動する間は、
駆動リンク１０の長さが２５ｍｍに保持される。一方、
従動リンク１７の長さは３０ｍｍに固定されている。こ
のため、このトルク増幅領域では、入力軸１３を経て入
力されたトルクＴｉが、駆動リンク１０の長さと従動リ
ンク１７の長さの比率（以下、「トルク増幅率」とい
う）で増幅され、本実施形態の場合３０ｍｍ／２５ｍｍ
＝１．２倍に増幅されたトルクＴｏが出力軸１８を経て
出力される。

【００３０】駆動リンク１０の回転に伴い、カムフォロ
ワ１２ｅがトルク非増幅領域の半径変動領域（ロ）に入
ると、Ｃ支点が駆動リンク１０の回動先端側に徐々に移
動するため、駆動リンク１０のトルクＴｉは従動リンク
１７側に伝達されない。この段階では、後述するように
第２リンク機構ＩＩから伝達されるトルクＴｉにより従
動リンク１７が引き続き回転する。

【００３１】さらに駆動リンク１０が回転して、カムフ
ォロワ１２ｅがトルク非増幅領域の半径固定領域（イ）
に入ると、Ｃ支点の駆動リンク１０に対する移動は停止
し、駆動リンク１０の長さは３０ｍｍに保持される。こ
の段階では、駆動リンク１０と従動リンク１７の長さが
同じであるので、入力トルクＴｉは増幅されず（増幅率
１）、従って出力軸１８からはトルクＴｉがそのまま出
力トルクＴｏとして出力される。

【００３２】その後、駆動リンク１０がさらに回転して
カムフォロワ１２ｅが再度半径変動領域（ロ）に入る
と、再び入力トルクＴｉの伝達がなされない状態にな
り、この段階でも従動リンク１７は第２のリンク機構Ｉ
Ｉ側の入力トルクＴｉにより引き続き回転する。

【００３３】カムフォロワ１２ｅが再びトルク増幅領域
に入ると、駆動リンク１０の長さが２５ｍｍに保持され
るので、入力トルクＴｉは２０パーセント増幅されて出
力軸１８から出力される。この現象が、駆動リンク１０
が１回転する間にもう一度繰り返される。

【００３４】以上のように構成された第１のリンク機構
Ｉと同様に構成された第２のリンク機構ＩＩが、第１の
リンク機構Ｉの側方に並設されている。すなわち、図１
に示すように第１のリンク機構Ｉの図示下側には同様に
構成された第２のリンク機構ＩＩが配置されている。図
において両リンク機構Ｉ，ＩＩの境界がＥ−Ｅ線で示さ
れている。以下の説明および図においては、第１のリン
ク機構Ｉの各構成部材に対応する第２のリンク機構ＩＩ
の各構成部材には、第１のリンク機構Ｉで用いた符号に
ダッシュを付して区別する。また、第１のリンク機構Ｉ
と同様の点については説明を省略する。

【００３５】第１のリンク機構Ｉの図示下側の出力軸１
３は支持プレート１４から突き出されて、第２のリンク
機構ＩＩの支持プレート１４′に軸受１４ａ′を介して
回転可能に支持され、これが第２のリンク機構ＩＩの入
力軸１３′とされている。

【００３６】第２のリンク機構ＩＩにおいて第１のリン
ク機構Ｉとは大きく異なる点は、駆動リンク１０′が駆
動リンク１０とは回転方向にほぼ９０°だけ位相をずら
して取付けられている点にある。一方、第２のリンク機
構ＩＩのカム溝１５′の位相と、第１のリンク機構Ｉの
カム溝１５の位相は一致している。このことから、図１
に示すように第１のリンク機構Ｉの駆動リンク１０がト
ルク非増幅領域（半径固定領域（イ））の中央に位置し
ている状態（横に倒れている状態）では、第２のリンク
機構ＩＩの駆動リンク１０′がトルク増幅領域の中央に
位置している状態（上下に立っている、紙面に直交して
いる状態）が実現される。

【００３７】また、このことから、一方の従動リンク１
７（または１７′）が横に倒れた状態では、他方の従動
リンク１７′（または１７）が上下に立った状態とな
る。

【００３８】次に、第１のリンク機構Ｉの図示下側の出
力軸１８は支持プレート１９から突き出され、カップリ
ング２０を介して第２のリンク機構ＩＩの出力軸１８′
に連結されている。このカップリング２０の詳細が図５
に示されている。このカップリング２０は固定ビス２０
ａにより第２のリンク機構ＩＩの出力軸１８′に固定さ
れており、第１のリンク機構Ｉ側の端部には一定幅の溝
２０ｂが同先端から切込み状に形成されている。一方、
第１のリンク機構Ｉの出力軸１８には係合ピン１８ａが
径方向に突き出して設けられており、同出力軸１８はカ
ップリング２０に回転可能に挿入され、かつこの係合ピ
ン１８ａを上記溝２０ｂに入り込ませた状態で出力軸１
８′に連結される。

【００３９】これにより、両出力軸１８，１８′は、係
合ピン１８ａが溝２０ｂ内を幅方向に移動可能な範囲で
相互に回転方向のガタ付きを持って連結されている。こ
のガタ付きにより、両出力軸１８，１８′の回転数差が
吸収される。なお、この両出力軸１８，１８′の連結部
については上記とは逆に構成してもよい。すなわち、カ
ップリング２０を第１のリンク機構Ｉの出力軸１８に固
定し、第２のリンク機構ＩＩの出力軸１８′に係合ピン
を設ける構成としてもよい。

【００４０】このように第１のリンク機構Ｉの出力軸１
８に連結された第２のリンク機構ＩＩの出力軸１８′を
介して従動リンク１７′が回転可能に設けられている。
この従動リンク１７′も、第１のリンク機構Ｉの従動リ
ンク１７に対して回転方向にほぼ９０°だけ位相がずれ
ている。連結リンク１２′およびその他の構成について
は第１のリンク機構Ｉと同様であるので説明を省略す
る。なお、図１において、連結軸１２′の両先端部およ
び両カムフォロワ１２ｅ′は省略されている。

【００４１】このように相互にほぼ９０°だけ回転方向
に位相がずれている第１および第２のリンク機構Ｉ，Ｉ
Ｉからなるトルク増幅装置１によれば、駆動モータＭを
起動して第１のリンク機構Ｉの入力軸１３にトルクＴｉ
を入力すると、第１のリンク機構Ｉの図１において上側
の出力軸１８から２０パーセント増幅されたトルクＴｏ
（＝Ｔｉ×１．２）が出力される。

【００４２】すなわち、駆動モータＭが起動すると、第
１のリンク機構Ｉの入力軸１３，１３および第２のリン
ク機構ＩＩの入力軸１３′，１３′が一体で回転し、こ
れにより、両リンク機構Ｉ，ＩＩの駆動リンク１０，１
０′が相互に９０°の位相差を保持して同じ方向に回転
する。図１に示すように、第１のリンク機構Ｉの駆動リ
ンク１０がカム溝１５のトルク非増幅領域（半径固定領
域（イ））に位置し、第２のリンク機構ＩＩの駆動リン
ク１０′がカム溝１５′のトルク増幅領域に位置してい
る段階では、第１のリンク機構Ｉ側では入力トルクＴｉ
の増幅は行われず、第２のリンク機構ＩＩ側により入力
トルクＴｉの増幅がなされ、結果的に出力軸１８から２
０パーセント増幅されたトルクＴｏが出力される。

【００４３】逆に、第１のリンク機構Ｉの駆動リンク１
０が、トルク増幅領域の位置し、第２のリンク機構ＩＩ
の駆動リンク１０′がトルク非増幅領域に位置している
段階では、第２のリンク機構ＩＩ側では入力トルクＴｉ
の増幅はなされず、第１のリンク機構Ｉ側により入力ト
ルクＴｉの増幅がなされ、この場合も結果的に出力軸１
８から２０パーセント増幅されたトルクＴｏが出力され
る。

【００４４】なお、両リンク機構Ｉ，ＩＩ間において、
従動リンク１７，１７′の角速度が僅かに一致しない状
態が出現するのであるが、両者の速度差は、出力軸１８
と出力軸１８′がカップリング２０を介して、相互に回
転方向に一定のガタ付きを持って接続されていることに
より吸収される。

【００４５】このように、第１および第２のリンク機構
Ｉ，ＩＩにおけるカム溝１５，１５′には、それぞれト
ルク増幅領域とトルク非増幅領域が交互に設定されてお
り、このカム溝１５，１５′に対して両駆動リンク１
０，１０′が相互に９０°だけ位相をずらして係合され
ているので、入力軸１３，１３′が１回転する間に、第
１および第２のリンク機構Ｉ，ＩＩにより交互に２回づ
つトルクＴｉの増幅がなされ、その結果、出力軸１８か
らは常時２０パーセント増幅された出力トルクＴｏが出
力される。

【００４６】このことから、上記出力軸１８を、別途用
意したもう１台のトルク増幅装置１の入力軸１３に連結
することにより、２０パーセント増幅されたトルクＴｏ
をさらに２０パーセント増幅させることができ、されに
は当該トルク増幅装置１〜１を複数台連結することによ
り大きなトルクＴｏを出力させることができる。

【００４７】なお、相互に位相のずれた２組のリンク機
構Ｉ，ＩＩを備えているので、一方のリンク機構におい
て思案点が生じても、他方のリンク機構の回転により従
動リンクを常に一定の方向に回転させることができる。

【００４８】以上説明した実施形態には、種々変更を加
えることが可能である。例えば、図７および図８に示す
ように、上記カム溝１５，１５′を、一定のカム曲線に
沿ったカム板３０としてもよい。この場合、前記カムフ
ォロワ１２ｅに代えて、上記カム板３０を内外両側から
挟む２個のガイドローラ３１，３１を用いることにより
確動機構を得ることができる。両ガイドローラ３１，３
１は連結軸１２ｂの先端に支持ベース３２を取付け、こ
の支持ベース３２に一定の間隔をおいて両ガイドローラ
３１，３１を回転可能に支持すればよい。

【００４９】このような構成によっても、駆動リンク１
０の回転に伴って連結軸１２ｂ（Ｃ支点）を変位させる
ことができ、従ってトルク増幅領域およびトルク非増幅
領域を設定することができる。

【００５０】また、例示した実施形態では、Ｃ支点の変
位量を５ｍｍとしたが、それ以下あるいはそれ以上であ
ってもよく、必要なトルク増幅率に応じて任意に設定す
ればよい。Ｃ支点の変位量は、カム溝１５（カム板３
０）のリフト寸法を適宜変更することにより任意に設定
できる。

【００５１】さらに、両リンク機構Ｉ，ＩＩにおける支
持プレート１４〜１４には、カム溝（カム板）の曲線形
状に関して種々形態のものを用意しておけば、これを任
意に選択して交換することにより、両リンク機構Ｉ，Ｉ
Ｉに様々な動きをさせることができ、従って、トルクＴ
の増幅率あるいは増幅領域の範囲を任意に変更すること
ができる。

【００５２】このことから、図示は省略したが、例えば
前記トルク増幅領域における駆動リンク１０，１０′の
長さを３０ｍｍとし、前記トルク非増幅領域における駆
動リンク１０，１０′の長さを３５ｍｍとすると、従動
リンク１７（１７′）の長さが３０ｍｍに固定されてい
るので、トルク非増幅領域では出力されるトルクＴｏは
逆に２０パーセント減少して出力される。

【００５３】また、カム溝１５（カム板３０）はそのま
まとする一方、従動リンク１７（１７′）の長さ（Ｂ，
Ｄ支点間の距離）を前記例示したように３０ｍｍではな
く２５ｍｍに設定して、前記トルク増幅領域では駆動リ
ンク１０，１０′と従動リンク１７、１７′が同じ長さ
（２５ｍｍ）になり、前記トルク非増幅領域では駆動リ
ンク１０、１０′の方が従動リンク１７（１７′）より
も５ｍｍだけ長くなる構成とすると、この場合も出力ト
ルクＴｏは逆に２０パーセントだけ減少して出力され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態を示す図であって、トルク増
幅装置の平面図である。本図において、Ｅ−Ｅ線よりも
上側が第１のリンク機構であり、Ｅ−Ｅ線よりも下側が
第２のリンク機構を示す。

【図２】図１のＡ−Ａ線矢視図であって、カム溝の側面
図である。

【図３】図１のＢ−Ｂ線矢視図であって、駆動リンクの
側面図である。本図は、駆動リンクが横に倒れた段階を
示している。

【図４】図１のＤ−Ｄ線矢視図であって、駆動リンクの
側面図である。本図は、駆動リンクが上下に立った段階
を示している。

【図５】カップリングの平面図であって、両リンク機構
の出力軸の連結部を示す平面図である。

【図６】図１のＣ−Ｃ線矢視図であって、駆動リンクの
回転に伴う連結リンクおよび従動リンクの動きを示す側
面図である。

【図７】別の実施形態を示す図であって、カム溝をカム
板に変更した支持プレートの側面図である。

【図８】図７のＦ−Ｆ線断面矢視図である。

【符号の説明】

１…トルク増幅装置 ２…ベース Ｉ…第１のリンク機構 ＩＩ…第２のリンク機構 １０，１０′…駆動リンク １２，１２′…連結リンク １２ｂ，１２ｂ′…連結軸（Ｃ支点）、１２ｅ、１２
ｅ′…カムフォロワ １３，１３′…入力軸（Ａ支点） １５，１５′…カム溝 １６，１６′…連結ピン（Ｄ支点） １７，１７′…従動リンク １８，１８′…出力軸（Ｂ支点） ２０…カップリング ３０…カム板 （イ）…半径固定領域、（ロ）…半径変動領域 Ｔｉ…入力トルク、Ｔｏ…出力トルク Ｍ…駆動モータ

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 Ａ支点を有する入力軸を介して固定リン
   クに回転支持された駆動リンクと、Ｂ支点を有する出力
   軸を介して前記固定リンクに回転支持された従動リンク
   と、一端がＣ支点を介して前記駆動リンクに回転可能に
   連結され、他端がＤ支点を介して前記従動リンクに回転
   可能に連結された連結リンクを有する第１および第２の
   リンク機構を備え、該両リンク機構において、前記Ｃ支点が、前記駆動リン
   クの回転に連動して該駆動リンク上を前記Ａ支点に接近
   離間する方向に移動可能に設けられて、前記駆動軸の１
   回転中に、 前記Ａ，Ｃ支点間の距離が前記Ｂ，Ｄ支点間
   の距離よりも小さくなるトルク増幅領域が設定され、該
   トルク増幅領域が前記両リンク機構間で交互に設定さ
   れ、且つ両リンク機構間において前記入力軸及び前記出
   力軸が一体で回転する構成としたことを特徴とするトル
   クの増幅装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のトルク増幅装置であっ
   て、Ｃ支点をカムに係合させ、該Ｃ支点を駆動リンクの
   回転に伴って前記カムに沿って移動させて、該Ｃ支点を
   変位させる構成としたことを特徴とするトルク増幅装
   置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のトルク増幅装置であっ
   て、カムは、異なるカム曲線を有するカムに交換可能な
   構成としたことを特徴とするトルク増幅装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載のトルク増幅装置であっ
   て、第１および第２のリンク機構における両Ｂ支点を回
   転方向に一定のガタ付きを持って同軸に連結する構成と
   したことを特徴とするトルク増幅装置。