JP3034685B2 - 研磨ロボットの制御方法 - Google Patents
研磨ロボットの制御方法Info
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- JP3034685B2 JP3034685B2 JP6136992A JP6136992A JP3034685B2 JP 3034685 B2 JP3034685 B2 JP 3034685B2 JP 6136992 A JP6136992 A JP 6136992A JP 6136992 A JP6136992 A JP 6136992A JP 3034685 B2 JP3034685 B2 JP 3034685B2
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- Japan
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- control
- force
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- deviation
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- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は研磨ロボットの制御方法
に関する。さらに詳しくは、ファジィ制御を用いてなる
研磨ロボットの制御方法に関する。
に関する。さらに詳しくは、ファジィ制御を用いてなる
研磨ロボットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より研磨ロボットの制御において
は、位置制御と力制御が組み合わされてなるハイブリッ
ド制御が行なわれている。すなわち、一般的にロボット
の制御は絶対座標あるいは作業座標の６方向（ｘｙｚ軸
方向の３方向とｘｙｚ軸回りの回転３方向）で指令値が
与えられ、これらの指令値をロボットの各関節、一般的
には６関節の指令値に変換し、その変換された指令値が
各モータの指令値とされている。そして、位置制御と力
制御とが組み合わされてなるハイブリッド制御において
は、絶対座標系（あるいは作業座標系）では位置と力の
制御は独立して取り扱われるが、例えば前記６方向のう
ちある方向については位置制御がなされ、また別な方向
については力制御がなされているが、つまり位置／力選
択がなされているが、絶対座標系（あるいは作業座標
系）における位置制御する方向と力制御する方向とが選
択され後は、位置制御および力制御の演算処理かなさ
れ、ついでそれらの演算結果をトルク指令値の段階で重
ね合わせてモータの指令値が生成される。しかして、従
来のハイブリッド制御における力制御は、ＰＩやＰＩＤ
制御によりなされているため、ロボットの姿勢により補
償ゲインを変化させなければならないという問題があ
る。
は、位置制御と力制御が組み合わされてなるハイブリッ
ド制御が行なわれている。すなわち、一般的にロボット
の制御は絶対座標あるいは作業座標の６方向（ｘｙｚ軸
方向の３方向とｘｙｚ軸回りの回転３方向）で指令値が
与えられ、これらの指令値をロボットの各関節、一般的
には６関節の指令値に変換し、その変換された指令値が
各モータの指令値とされている。そして、位置制御と力
制御とが組み合わされてなるハイブリッド制御において
は、絶対座標系（あるいは作業座標系）では位置と力の
制御は独立して取り扱われるが、例えば前記６方向のう
ちある方向については位置制御がなされ、また別な方向
については力制御がなされているが、つまり位置／力選
択がなされているが、絶対座標系（あるいは作業座標
系）における位置制御する方向と力制御する方向とが選
択され後は、位置制御および力制御の演算処理かなさ
れ、ついでそれらの演算結果をトルク指令値の段階で重
ね合わせてモータの指令値が生成される。しかして、従
来のハイブリッド制御における力制御は、ＰＩやＰＩＤ
制御によりなされているため、ロボットの姿勢により補
償ゲインを変化させなければならないという問題があ
る。
【０００３】また、力指令値をファジィ制御により処理
を行ない、この処理値を位置指令値に加算して制御する
こともなされているが、この場合は、位置の逆変換処理
（手先位置、姿勢から関節角を求める処理）が必要なた
め、それに伴いサンプリング周期が長期化し、制御性能
が劣化するという問題がある。
を行ない、この処理値を位置指令値に加算して制御する
こともなされているが、この場合は、位置の逆変換処理
（手先位置、姿勢から関節角を求める処理）が必要なた
め、それに伴いサンプリング周期が長期化し、制御性能
が劣化するという問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、ロボットの姿
勢が変化しても補償ゲインを変化させる手順を踏むこと
なく、またサンプリング遅れによる性能劣化が生じるこ
となく、所定のトルク指令値が得られる研磨ロボットの
制御方法を提供することを目的とする。
術の問題点に鑑みなされたものであって、ロボットの姿
勢が変化しても補償ゲインを変化させる手順を踏むこと
なく、またサンプリング遅れによる性能劣化が生じるこ
となく、所定のトルク指令値が得られる研磨ロボットの
制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の研磨ロボットの
制御方法は、位置制御と力制御が組み合わされてなるハ
イブリッド制御による研磨ロボットの制御方法であっ
て、力制御がファジィ制御によりなされ、前記ファジィ
制御が、 （１）力の偏差ｅ、該偏差の変化量ｄｅ、ロボットの手
先位置Ｄ、トルクの指令値の変化量ｄｕおよびファジィ
制御の出力のリミッタＬについて設定された、ＮＢ，Ｎ
Ｍ，ＮＳ，ＺＯ，ＰＳ，ＰＭおよびＰＢをファジィ変数
とする三角型メンバーシップ関数と、 （２）前記力の偏差、該偏差の変化量、ロボットの手先
位置、トルク指令値の変化量、ファジィ制御の出力のリ
ミッタについて規定している下記の表３〜４とを用いて
なされるものであって、表３によりトルク指令値の変化
量が力の偏差および力の偏差の変化量に応じて規格化さ
れて算出され、その規格化されたトルク指令値の変化量
が表４によりロボットの手先位置に応じた出力のリミッ
タを用いて実際の変化量として出力されることを特徴と
している。
制御方法は、位置制御と力制御が組み合わされてなるハ
イブリッド制御による研磨ロボットの制御方法であっ
て、力制御がファジィ制御によりなされ、前記ファジィ
制御が、 （１）力の偏差ｅ、該偏差の変化量ｄｅ、ロボットの手
先位置Ｄ、トルクの指令値の変化量ｄｕおよびファジィ
制御の出力のリミッタＬについて設定された、ＮＢ，Ｎ
Ｍ，ＮＳ，ＺＯ，ＰＳ，ＰＭおよびＰＢをファジィ変数
とする三角型メンバーシップ関数と、 （２）前記力の偏差、該偏差の変化量、ロボットの手先
位置、トルク指令値の変化量、ファジィ制御の出力のリ
ミッタについて規定している下記の表３〜４とを用いて
なされるものであって、表３によりトルク指令値の変化
量が力の偏差および力の偏差の変化量に応じて規格化さ
れて算出され、その規格化されたトルク指令値の変化量
が表４によりロボットの手先位置に応じた出力のリミッ
タを用いて実際の変化量として出力されることを特徴と
している。
【０００６】
【表３】
【０００７】
【表４】
【０００８】
【作用】本発明の研磨ロボットの制御方法においては、 （１）力の偏差、該偏差の変化量、ロボットの手先位
置、トルクの指令値の変化量およびファジィ制御の出力
のリミッタ（規格化定数）について設定された、ＮＢ，
ＮＭ，ＮＳ，ＺＯ，ＰＳ，ＰＭおよびＰＢをファジィ変
数とする三角型メンバーシップ関数と、 （２）前記力の偏差、該偏差の変化量、ロボットの手先
位置、トルクの指令値の変化量およびファジィ制御の出
力のリミッタ（規格化定数）について、もし力の偏差ｅ
がＮＭ、かつ、力の偏差の変化量ｄｅがＺＯであれば、
トルクの指令値の変化量ｄｕはＮＭであるとし、もしロ
ボットの手先位置ＤがＰＳであれば、ファジィ制御の出
力のリミッタ（規格化定数）ＬはＮＳであるとするとい
うように規定したファジィルールとを用いたファジィ制
御により、トルク指令値の変化量、すなわち補正力指令
値を求めているので、ロボットの姿勢の如何にかかわら
ず、所望のトルクの指令値を得ることができる。
置、トルクの指令値の変化量およびファジィ制御の出力
のリミッタ（規格化定数）について設定された、ＮＢ，
ＮＭ，ＮＳ，ＺＯ，ＰＳ，ＰＭおよびＰＢをファジィ変
数とする三角型メンバーシップ関数と、 （２）前記力の偏差、該偏差の変化量、ロボットの手先
位置、トルクの指令値の変化量およびファジィ制御の出
力のリミッタ（規格化定数）について、もし力の偏差ｅ
がＮＭ、かつ、力の偏差の変化量ｄｅがＺＯであれば、
トルクの指令値の変化量ｄｕはＮＭであるとし、もしロ
ボットの手先位置ＤがＰＳであれば、ファジィ制御の出
力のリミッタ（規格化定数）ＬはＮＳであるとするとい
うように規定したファジィルールとを用いたファジィ制
御により、トルク指令値の変化量、すなわち補正力指令
値を求めているので、ロボットの姿勢の如何にかかわら
ず、所望のトルクの指令値を得ることができる。
【０００９】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１０】 図１は本発明の制御方法が適用されるロ
ボットの概略図、図２は本発明の制御方法のブロックダ
イヤグラム、図３はメンバーシップ関数のグラフ、図４
は本発明による電流指令値とロボット手先位置との関係
のグラフを示す。図において、１は制御部、２は動作
部、３は力センサ、４はグラインダ、５はコンプレッサ
を示す。
ボットの概略図、図２は本発明の制御方法のブロックダ
イヤグラム、図３はメンバーシップ関数のグラフ、図４
は本発明による電流指令値とロボット手先位置との関係
のグラフを示す。図において、１は制御部、２は動作
部、３は力センサ、４はグラインダ、５はコンプレッサ
を示す。
【００１１】 本発明の制御方法が適用されるロボット
においては、サンプリング遅れによる性能劣化を防ぐた
めに、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ１，ＤＳＰ
２）が制御部に組込まれて高速処理がなされている。
においては、サンプリング遅れによる性能劣化を防ぐた
めに、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ１，ＤＳＰ
２）が制御部に組込まれて高速処理がなされている。
【００１２】 次に本発明の制御方法について説明する
が、位置制御については従来と同様であるのでその説明
は省略する。
が、位置制御については従来と同様であるのでその説明
は省略する。
【００１３】 オペレータなどにより入力された力指令
値は、ロボットの手先部に配設されている力センサ３よ
りのフィードバックされた力信号により修正された後、
位置制御と力制御とを選択する位置／力選択部に入力さ
れる。この位置／力選択部に入力された力信号は、選択
行列により力制御がなされている座標における力の偏差
（力指令値とフィードバックされた力信号との差）ｅと
して出力される。この際、出力される出力数は２であ
り、その内の一つは直接ファジィ制御部入力され、残り
の一つは時間微分された後ファジィ制御部に入力され
る。また、ロボットの手先位置Ｄがファジィ制御部に入
力される。
値は、ロボットの手先部に配設されている力センサ３よ
りのフィードバックされた力信号により修正された後、
位置制御と力制御とを選択する位置／力選択部に入力さ
れる。この位置／力選択部に入力された力信号は、選択
行列により力制御がなされている座標における力の偏差
（力指令値とフィードバックされた力信号との差）ｅと
して出力される。この際、出力される出力数は２であ
り、その内の一つは直接ファジィ制御部入力され、残り
の一つは時間微分された後ファジィ制御部に入力され
る。また、ロボットの手先位置Ｄがファジィ制御部に入
力される。
【００１４】 ファジィ制御部の入力をこの様に定める
のは、力の偏差ｅとその変化量ｄｅに基づき非線形制御
を行なうためと、ロボットの手先位置Ｄによりファジィ
制御の出力のリミッタ（規格化定数）Ｌの値を調整する
ためである。なお、出力の規格化定数をリミッタとする
のは、次のような理由による。ファジィ制御においては
一般にメンバーシップ関数を〔０，１〕あるいは〔−
１，１〕の間に規格化して演算を行い、ついでその演算
出力をもとの物理量に戻す際に規格化を行った際の値、
すなわち規格化定数を出力に掛けることがなされてい
る。したがって、この規格化定数により出力の大きさが
規定されることとなる。それ故、一般的に出力に関する
規格化定数は特にリミッタと称されている。
のは、力の偏差ｅとその変化量ｄｅに基づき非線形制御
を行なうためと、ロボットの手先位置Ｄによりファジィ
制御の出力のリミッタ（規格化定数）Ｌの値を調整する
ためである。なお、出力の規格化定数をリミッタとする
のは、次のような理由による。ファジィ制御においては
一般にメンバーシップ関数を〔０，１〕あるいは〔−
１，１〕の間に規格化して演算を行い、ついでその演算
出力をもとの物理量に戻す際に規格化を行った際の値、
すなわち規格化定数を出力に掛けることがなされてい
る。したがって、この規格化定数により出力の大きさが
規定されることとなる。それ故、一般的に出力に関する
規格化定数は特にリミッタと称されている。
【００１５】 ファジィ制御部では、図３に示すメンバ
ーシップ関数および下記の表５〜６に示すファジィルー
ルを用いてファジィ演算処理がなされて、トルク指令値
の変化量ｄｕが出力される。なお、図３に示すメンバー
シップ関数のうち、（ａ）は力の偏差ｅ、力の偏差の変
化量ｄｅおよびトルクの指令値の変化量ｄｕについての
ものであり、（ｂ）はロボットの手先位置Ｄおよびファ
ジィ制御の出力のリミッタＬについてのものである。メ
ンバーシップ関数をこの様に規定するのは、演算処理の
容易性、演算精度の向上のためである。また、ファジィ
ルールを下記の表５〜６のように規定するのは、前記と
同様に演算処理の容易性、演算精度の向上のためであ
る。なお、表５は、力の偏差ｅとその変化量ｄｅを入力
としてトルク指令値の変化量ｄｕを出力するファジィ制
御のルール表を示し、表６は表５により生成されたトル
ク指令値の変化量ｄｕを手先位置Ｄに応じたリミッタＬ
により実際の変化量ｄｕとして出力するファジィ制御の
ルール表を示す。
ーシップ関数および下記の表５〜６に示すファジィルー
ルを用いてファジィ演算処理がなされて、トルク指令値
の変化量ｄｕが出力される。なお、図３に示すメンバー
シップ関数のうち、（ａ）は力の偏差ｅ、力の偏差の変
化量ｄｅおよびトルクの指令値の変化量ｄｕについての
ものであり、（ｂ）はロボットの手先位置Ｄおよびファ
ジィ制御の出力のリミッタＬについてのものである。メ
ンバーシップ関数をこの様に規定するのは、演算処理の
容易性、演算精度の向上のためである。また、ファジィ
ルールを下記の表５〜６のように規定するのは、前記と
同様に演算処理の容易性、演算精度の向上のためであ
る。なお、表５は、力の偏差ｅとその変化量ｄｅを入力
としてトルク指令値の変化量ｄｕを出力するファジィ制
御のルール表を示し、表６は表５により生成されたトル
ク指令値の変化量ｄｕを手先位置Ｄに応じたリミッタＬ
により実際の変化量ｄｕとして出力するファジィ制御の
ルール表を示す。
【００１６】 ここでファジィ集合のラベルは、 ＮＢ：ネガティブビッグ ＮＭ：ネガティブミディアム ＮＳ：ネガティブスモール ＺＯ：ゼロ ＰＳ：ポジティブスモール ＰＭ：ポジティブミディアム ＰＢ：ポジティブビッグ ＸＳＡＰＮ：力の偏差の規格化定数 ＹＳＡＰＮ：力の偏差の変化量の規格化定数 ＵＳＡＰＮ：トルク指令値の規格化定数 ＤＳＡＰＮ：ロボットの手先位置の規格化定数 ＬＳＡＰＮ：ファジィ制御出力のリミッタ を示す。
【００１７】
【表５】
【００１８】
【表６】
【００１９】 ファジィ制御部から出力されたトルク指
令値の変化量ｄｕ、すなわち補正力指令値は、座標変換
部Ｃowによりその座標系がワーク座標から絶対座標への
座標変換がなされる。しかるのち、補正力指令値は力・
トルク変換部により各軸のモータのトルク指令値に変換
される。このトルク指令値は、トルク補償部により位相
補償などの補償がされた後、位置制御部の電流指令値に
加算され、この電流指令値によりロボットの制御がなさ
れる。この補正値を電流指令値に加算するのは、位置指
令値そのものに加算した場合よりもサンプリング周期が
短縮され、制御性能の劣化が防止されることによる。
令値の変化量ｄｕ、すなわち補正力指令値は、座標変換
部Ｃowによりその座標系がワーク座標から絶対座標への
座標変換がなされる。しかるのち、補正力指令値は力・
トルク変換部により各軸のモータのトルク指令値に変換
される。このトルク指令値は、トルク補償部により位相
補償などの補償がされた後、位置制御部の電流指令値に
加算され、この電流指令値によりロボットの制御がなさ
れる。この補正値を電流指令値に加算するのは、位置指
令値そのものに加算した場合よりもサンプリング周期が
短縮され、制御性能の劣化が防止されることによる。
【００２０】 図４にこの様に制御されたロボットの電
流指令値とロボット本体からの手先位置との関係が示さ
れている。図４より明らかなように、本発明の制御方法
によれば、ロボットの手先位置に応じた電流指令値が得
られるのがわかる。
流指令値とロボット本体からの手先位置との関係が示さ
れている。図４より明らかなように、本発明の制御方法
によれば、ロボットの手先位置に応じた電流指令値が得
られるのがわかる。
【００２１】 以下、より具体的な実施例に基づいて本
発明をさらに詳細に説明する。
発明をさらに詳細に説明する。
【００２２】 実施例１および比較例１ 図５に示されるモデルを用いて外乱を加えたときの制御
性について、本発明の制御方法（実施例１）と固定ゲイ
ンのＰＩ制御による制御方法（比較例１）についてシミ
ュレーションを行なった。結果を図６〜９に示した。
性について、本発明の制御方法（実施例１）と固定ゲイ
ンのＰＩ制御による制御方法（比較例１）についてシミ
ュレーションを行なった。結果を図６〜９に示した。
【００２３】 図６は実施例１において外乱Ａ（ｈ＝２
０ｍｍ）を加えたときの応答性のグラフ、図７は実施例
１において外乱Ｂ（ｈ＝２５ｍｍ）を加えたときの応答
性のグラフ、図８は比較例１において外乱Ａ（ｈ＝２０
ｍｍ）を加えたときの応答性のグラフ、図９は比較例１
において外乱Ｂ（ｈ＝２５ｍｍ）を加えたときの応答性
のグラフを示す。図６〜９より明らかなように、外乱Ａ
を加えたときは実施例１と比較例１との応答性に顕著な
差がみられないが、外乱Ｂを加えたときには実施例１と
比較例１とには顕著な差がみられ、比較例１では制御不
能になっているのがわかる。
０ｍｍ）を加えたときの応答性のグラフ、図７は実施例
１において外乱Ｂ（ｈ＝２５ｍｍ）を加えたときの応答
性のグラフ、図８は比較例１において外乱Ａ（ｈ＝２０
ｍｍ）を加えたときの応答性のグラフ、図９は比較例１
において外乱Ｂ（ｈ＝２５ｍｍ）を加えたときの応答性
のグラフを示す。図６〜９より明らかなように、外乱Ａ
を加えたときは実施例１と比較例１との応答性に顕著な
差がみられないが、外乱Ｂを加えたときには実施例１と
比較例１とには顕著な差がみられ、比較例１では制御不
能になっているのがわかる。
【００２４】 実施例２〜３および比較例２〜３ 図１に示す研磨ロボットにおいて、ＸＳＡＰＮを１．３
３とし、ＹＳＡＰＮを０．０４７６とし、ＵＳＡＰＮを
２．５６として平板の研磨を行ない、研磨特性を調査し
た（実施例２）。結果を図１０に示す。固定ゲインのＰ
Ｉ制御による研磨ロボットにおいて、Ｐを１５、Ｉを２
４として実施例２と同一の平板の研磨を行ない、研磨特
性を調査した（比較例２）。結果を図１１に示す。図１
０〜１１より明らかなように、実施例２でも比較例２で
も平板では問題なく研磨されている。
３とし、ＹＳＡＰＮを０．０４７６とし、ＵＳＡＰＮを
２．５６として平板の研磨を行ない、研磨特性を調査し
た（実施例２）。結果を図１０に示す。固定ゲインのＰ
Ｉ制御による研磨ロボットにおいて、Ｐを１５、Ｉを２
４として実施例２と同一の平板の研磨を行ない、研磨特
性を調査した（比較例２）。結果を図１１に示す。図１
０〜１１より明らかなように、実施例２でも比較例２で
も平板では問題なく研磨されている。
【００２５】 次に、実施例２と同様に調整された研磨
ロボットにより、曲面板の研磨を行ない、研磨特性を調
査した（実施例３）。結果を図１２に示す。比較例２と
同様に調整された研磨ロボットにより実施例３と同一の
曲面板の研磨を行ない、研磨特性を調査した（比較例
３）。結果を図１３に示す。図１２〜１３より明らかな
ように、実施例３では問題なく研磨されているが、比較
例３では発振がおこり研磨されていないのがわかる。
ロボットにより、曲面板の研磨を行ない、研磨特性を調
査した（実施例３）。結果を図１２に示す。比較例２と
同様に調整された研磨ロボットにより実施例３と同一の
曲面板の研磨を行ない、研磨特性を調査した（比較例
３）。結果を図１３に示す。図１２〜１３より明らかな
ように、実施例３では問題なく研磨されているが、比較
例３では発振がおこり研磨されていないのがわかる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の研磨ロボ
ットの制御方法によれば、サンプリング遅れによる性能
劣化を生ずることなく、また姿勢変化に応じた所望の電
流指令値を得ることができる。
ットの制御方法によれば、サンプリング遅れによる性能
劣化を生ずることなく、また姿勢変化に応じた所望の電
流指令値を得ることができる。
【図１】 本発明の制御方法が適用されるロボットの概
略図である。
略図である。
【図２】 本発明の制御方法のブロックダイヤグラムで
ある。
ある。
【図３】 メンバーシップ関数のグラフであり、（ａ）
は力の偏差ｅ、力の偏差の変化量ｄｕおよびトルクの指
令値の変化量ｄｕについてのものであり、（ｂ）はロボ
ットの手先位置Ｄおよび出力のリミッタＬについてのも
のである。
は力の偏差ｅ、力の偏差の変化量ｄｕおよびトルクの指
令値の変化量ｄｕについてのものであり、（ｂ）はロボ
ットの手先位置Ｄおよび出力のリミッタＬについてのも
のである。
【図４】 本発明による電流指令値とロボット手先位置
との関係のグラフである。
との関係のグラフである。
【図５】 シミュレーションに用いられたモデルを示
す。
す。
【図６】 シミュレーションにおける外乱Ａを加えたと
きの実施例１の応答性を示すグラフである。
きの実施例１の応答性を示すグラフである。
【図７】 シミュレーションにおける外乱Ａを加えたと
きの比較例１の応答性を示すグラフである。
きの比較例１の応答性を示すグラフである。
【図８】 シミュレーションにおける外乱Ｂを加えたと
きの実施例１の応答性を示すグラフである。
きの実施例１の応答性を示すグラフである。
【図９】 シミュレーションにおける外乱Ｂを加えたと
きの比較例１の応答性を示すグラフである。
きの比較例１の応答性を示すグラフである。
【図１０】 実施例２における研磨特性を示すグラフで
ある。
ある。
【図１１】 比較例２における研磨特性を示すグラフで
ある。
ある。
【図１２】 実施例３における研磨特性を示すグラフで
ある。
ある。
【図１３】 比較例３における研磨特性を示すグラフで
ある。
ある。
１ 制御部 ２ 作動部 ３ 力センサ ４ グラインダ ５ コンプレッサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−12709（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−25504（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−86462（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−245943（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B24B 27/00 B24B 49/10 B25J 9/10 B25J 13/08 G05B 13/02
Claims (1)
- 【請求項１】 位置制御と力制御が組み合わされてなる
ハイブリッド制御による研磨ロボットの制御方法であっ
て、 力制御がファジィ制御によりなされ、 前記ファジィ制御が、 （１）力の偏差、該偏差の変化量、ロボットの手先位
置、モータのトルク指令値の変化量およびファジィ制御
の出力のリミッタについて設定された、ＮＢ，ＮＭ，Ｎ
Ｓ，ＺＯ，ＰＳ，ＰＭおよびＰＢをファジィ変数とする
三角型メンバーシップ関数と、 （２）前記力の偏差、該偏差の変化量、ロボットの手先
位置、トルク指令値の変化量、ファジィ制御の出力のリ
ミッタについて規定している下記の表１〜２とを用いて
なされるものであって、 表１によりトルク指令値の変化量が力の偏差および力の
偏差の変化量に応じて規格化されて算出され、その規格
化されたトルク指令値の変化量が表２によりロボットの
手先位置に応じた出力のリミッタを用いて実際の変化量
として出力される ことを特徴とする研磨ロボットの制御
方法。 【表１】 【表２】
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6136992A JP3034685B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 研磨ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6136992A JP3034685B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 研磨ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05228824A JPH05228824A (ja) | 1993-09-07 |
| JP3034685B2 true JP3034685B2 (ja) | 2000-04-17 |
Family
ID=13169189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6136992A Expired - Fee Related JP3034685B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 研磨ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3034685B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0695606A1 (en) * | 1994-07-25 | 1996-02-07 | Consorzio per la Ricerca sulla Microelettronica nel Mezzogiorno - CoRiMMe | Fuzzy control process and device for positioning and quickly damping mechanical oscillations |
| CN109202688B (zh) * | 2018-08-02 | 2023-09-26 | 华南理工大学 | 一种恒力研磨装置及其研磨控制方法 |
-
1992
- 1992-02-14 JP JP6136992A patent/JP3034685B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JPH05228824A (ja) | 1993-09-07 |
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