JP3026885B2 - プログラマブルコントローラおよびプログラミング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制御工程を表すステッ
プと制御工程の遷移条件を表すトランジションと各ステ
ップにおける制御内容を記述したアクションから成るＳ
ＦＣで記述された制御プログラムを実行するプログラマ
ブルコントローラ（以下、ＰＣと呼ぶ）と、ＳＦＣと詳
細の記述内容に基づいてプログラマブルコントローラで
実行する制御プログラムを作成するプログラミング装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場の自動化や省人化の要求が高まる中
で、ＰＣの機能は一層強化され、またそのプログラムは
複雑になってきている。そのため、わかり易いプログラ
ムの記述方法が提案されてきている。そのようなプログ
ラムの記述方法の一つとしてＳＦＣ（Ｓｅｑｕｅｎｔｉ
ａｌ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｃｈａｒｔ）がある。ＳＦＣ
はペトリネットの流れをくむ図式表現によるプログラミ
ングを行なうため、動作の流れがつかみ易くなってい
る。図８は一般的なＳＦＣの一例を示す図であり、同図
（Ａ）がＳＦＣを示し、同図（Ｂ）がステップとアクシ
ョン及び前回のアクションの状態（１が活性，０が不活
性の状態）を示している。図８（Ａ）のＳ１，Ｓ２，Ｓ
３をステップと呼び、遷移条件（トランジションＴ０，
Ｔ１…Ｔ３）が成立したときに実行するシーケンスの単
位を示す。各ステップ間はこの遷移条件で結合され、遷
移条件に従って順序制御が行なわれる。

【０００３】今、ある工程において、工作機械の電源投
入で最初の制御工程（イニシャルステップ）が実行可能
状態（活性状態）になるとして、同図に従ってＳＦＣの
実行の概要を説明する。図８（Ａ）に示すＳＦＣは、電
源投入後イニシャルステップＳ０が活性となり、遷移条
件Ｔ０が成立すると、イニシャルステップＳ０は不活性
となりステップＳ１が活性となる。ステップＳ１が活性
のとき遷移条件Ｔ１が成立すると、ステップＳ１は不活
性となりステップＳ２が活性となる。同様に遷移条件Ｔ
２によって活性なステップはステップＳ２からステップ
Ｓ３に遷移する。さらに、遷移条件Ｔ３によって、活性
なステップはステップＳ３からステップＳ１に遷移す
る。

【０００４】このように、図８（Ａ）に示したＳＦＣの
実行例は、電源投入後活性となったイニシャルステップ
Ｓ０から、ステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ３
を繰返すプログラムである。各ステップ（Ｓ１、Ｓ２、
Ｓ３）には各々ステップが活性なときに評価を実行する
アクションクォリファイアｎ（アクションの発火条件）
と対応するアクションＡ＊（＊＝１，２，３）が示され
ている。ｎは、ステップが活性のときアクションが活性
となり、ステップが不活性ならばアクションも不活性と
なるアクションクォリファイアである。Ａ＊（＊＝１，
２，３）は、アクションクォリファイアに従って活性／
不活性となるアクションを示しており、また、Ａ＊（＊
＝１，２，３）が活性のとき“Ａ＊ｐｒｏｇ（＊＝１，
２，３）”というプログラムが実行されることを示して
いる。

【０００５】図６はＳＦＣで記述された制御プログラム
の実行が可能な従来のＰＣの一例を示すブロック図であ
り、同図のＰＣは、ＳＦＣプログラム記憶部１と、ＳＦ
Ｃプログラム記憶部１に記憶された制御プログラムを実
行するＳＦＣ実行部２と、制御対象の状態をＳＦＣ実行
部２に送出し、ＳＦＣ実行部２の結果を制御対象に出力
するデータ入出力部３に大きく分けられる。ＳＦＣプロ
グラム記憶部１のトランジション記述部１１，ステップ
記述部１２及びアクション記述部１３には、ＳＦＣにお
いて制御工程間の遷移条件を記述したトランジション記
述データＴＲＤ，各制御工程を表すステップ記述データ
ＳＴＤ及び各制御工程における制御内容を記述するアク
ション記述データＡＣＤがそれぞれ記憶され、これらの
記述データ（ＴＲＤ，ＳＴＤ，ＡＣＤ）がそれぞれＳＦ
Ｃ実行部２に送出される。

【０００６】ＳＦＣ実行部２は、トランジション評価部
２１，アクションクォリファイア評価部２２，前回アク
ション状態記憶部２３及びアクション実行部２４に分け
られ、次の処理を行なう。まず、トランジション記述部
１１からのトランジション記述データＴＲＤとデータ入
出力部３のデータ入力部３１からの制御対象の状態デー
タＤＣにより、トランジション評価部２１で制御工程間
の遷移を評価してステップの活性／不活性の状態を決定
し、ステップ状態ＳＣをアクションクォリファイア評価
部２２に送出する。

【０００７】アクションクォリファイア評価部２２で
は、ステップ記述データＳＴＤに基づいて、ステップが
活性となった時のアクションの発火条件（例えば、「ス
テップが活性になっている間アクションが活性とな
る。」あるいは「ステップが活性になった後３秒間だけ
アクションが活性となる。」というような条件）を評価
し、アクションの活性／不活性を決定する。アクション
クォリファイア評価部２２で決定された活性あるいは不
活性のアクション状態ＡＣは、前回アクション状態記憶
部２３に送出される。それと同時に、前回アクション状
態記憶部２３に記憶されている前回のスキャンのときの
アクション状態ＬＡＣが、論理和回路２５に送出され
る。

【０００８】この前回のスキャンのときのアクション状
態ＬＡＣと、アクションクォリファイア評価部２２で決
定されたアクション状態ＡＣとの論理和がとられ、アク
ション起動指令ＡＡＣが論理和回路２５を介してアクシ
ョン実行部２４に送出される。アクション起動指令ＡＡ
Ｃを受けたアクション実行部２４では、アクションの状
態が活性となったアクションに対して、アクション記述
データＡＣＤに記述された制御内容に従ってデータ入力
部３１からの制御対象の状態データＤＣを読込み、デー
タ入出力部３のデータ出力部３２を介して制御対象に制
御プログラムの実行結果ＤＯを出力する。

【０００９】次に、図８（Ａ）のＳＦＣプログラムを上
記ＰＣで実行したときの順序制御の動作例を説明する。
図６のＰＣでは、ＳＦＣプログラムの実行スキャング毎
に、トランジション評価部２１でＳＦＣを展開した論理
式の数１，数２，数３が実行され、アクションクォリフ
ァイア評価部及び前回アクション状態記憶部で論理式の
数４，数５，数６が実行される。

【００１０】

【数１】 ｉｆ（（Ｓ１＝０）ａｎｄ（（（Ｓ０＝１）ａｎｄ（Ｔ０＝１））ｏｒ（（ Ｓ３＝１）ａｎｄ（Ｔ３＝１））））ｔｈｅｎ（Ｓ１＝１：Ｓ０＝０：Ｓ３＝０ ）

【数２】 ｉｆ（（Ｓ２＝０）ａｎｄ（（Ｓ１＝１）ａｎｄ（Ｔ１＝１）））ｔｈｅｎ （Ｓ２＝１：Ｓ１＝０）

【数３】 ｉｆ（（Ｓ３＝０）ａｎｄ（（Ｓ２＝１）ａｎｄ（Ｔ２＝１）））ｔｈｅｎ （Ｓ３＝１：Ｓ２＝０）

【数４】Ａ０１＝Ａ１：Ａ１＝Ｓ１

【数５】Ａ０２＝Ａ２：Ａ２＝Ｓ２

【数６】Ａ０３＝Ａ３：Ａ３＝Ｓ３

【００１１】数４〜数６では前回のスキャンのときのア
クションの状態Ａ＊を前回アクション状態記憶部２３の
Ａ０＊に記憶させた後、アクションクォリファイアｎを
評価してアクションＡ＊の活性／不活性を決定する。ア
クションＡ＊あるいは前回アクションＡ０＊が活性のと
き、アクション実行部２４でＡ＊，Ａ０＊に対応するア
クションプログラム“Ａ＊ｐｒｏｇ”が実行される（数
７，数８，数９）。

【数７】 ｉｆ（（Ａ１＝１）ｏｒ（Ａ０１＝１）ｔｈｅｎ Ａ１ｐｒｏｇ

【数８】 ｉｆ（（Ａ２＝１）ｏｒ（Ａ０２＝１）ｔｈｅｎ Ａ２ｐｒｏｇ

【数９】 ｉｆ（（Ａ３＝１）ｏｒ（Ａ０３＝１）ｔｈｅｎ Ａ３ｐｒｏｇ

【００１２】図７は、図６に示したＰＣで実行される制
御プログラムを作成するプログラミング装置の一例を示
すブロック図である。ＳＦＣ編集部４１では、制御工程
を表すステップと制御工程の遷移条件を表すトランジシ
ョンと各ステップにおける制御内容を記述したアクショ
ンから成るＳＦＣを流れ図の形式で入力する。ＳＦＣ編
集部４１で入力されたＳＦＣは、ＳＦＣ解析部４４で、
ステップを記述した部分，トランジションを記述した部
分及びアクションを記述した部分に分けられる。ステッ
プを記述した部分は、ステップが活性となったときのア
クションの発火条件を含んだステップ記述データＳＴＤ
として、ステップ記述記憶部４７に記憶される。トラン
ジションを記述した部分ＴＲＩはトランジション記述作
成部４５に送出され、トランジション編集部４２でラダ
ー図等により詳細に記述された遷移条件と合成され、合
成されたトランジション記述データＴＲＤがトランジシ
ョン記述記憶部４８に記憶される。

【００１３】また、アクションを記述した部分ＡＣＩ
は、アクション記述作成部４６に送出され、アクション
編集部４３でラダー図等により詳細に記述された制御工
程毎の制御内容と合成され、合成されたアクション記述
データＡＣＤがアクション記述記憶部４９に記憶され
る。これらのステップ記述記憶部４７，トランジション
記述記憶部４８及びアクション記述記憶部４９に記憶さ
れたデータ（ＳＴＤ，ＴＲＤ，ＡＣＤ）は、ＳＦＣプロ
グラム出力部５０を介して制御プログラムＣＰＲとして
出力され、ＰＣに入力される。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】ＳＦＣを用いて記述す
ることにより動作の流れはつかみ易くなるが、プログラ
ミングにおいて注意を要する点がある。それは、実行中
のアクションが遷移条件を満足して次のアクションに移
った際、１スキャンのみ前回のアクションを実行すると
いう点である。これは、アクションが不活性になると、
そのアクションのスキャニングが行なわれず、アクショ
ンが活性のときの出力状態が保持されたままになるとい
う現象を防ぐためである。つまり、アクションを終了す
るときの処理を実施するために、アクションが不活性に
なった直後の１スキャンのみ前回のアクションを実行す
る、という仕様になっている。ところが、アクションが
不活性になった直後のスキャニングの際は、既に次のア
クションが活性となっているため、アクションを終了す
るときの処理と次のアクションが活性のときの処理とが
同一スキャンで実行されることになる。

【００１５】このようなＰＣでは、図８（Ｂ）のステッ
プとアクションおよび前回のアクションの状態に示すよ
うに、活性なステップが遷移したときには２つのアクシ
ョンプログラムが実行されることになる。例えば、ステ
ップＳ３からステップＳ１に活性なステップが遷移した
直後は、状態５の上段のようにアクションＡ１とＡ０３
が活性となっており、２つのアクションプログラム“Ａ
１ｐｒｏｇ”と“Ａ３ｐｒｏｇ”が実行される。“Ａ３
ｐｒｏｇ”はアクションを終了するときの処理であり、
“Ａ１ｐｒｏｇ”はアクションが活性なときの処理であ
る。そのため、実行順としては“Ａ３ｐｒｏｇ”の実行
後に“Ａ１ｐｒｏｇ”を実行したいのであるが、数７〜
数９に記述されるように“Ａ１ｐｒｏｇ”の実行後に
“Ａ３ｐｒｏｇ”が実行されるということが発生してい
た。さらに、従来のＰＣとプログラミング装置では、ア
クションが活性のときの処理とアクションを終了すると
きの処理を１つのアクションとして同時に記述する必要
があり、ＳＦＣのアクションの記述を複雑にしていた。

【００１６】本発明は、上記の問題に鑑みて成されたも
のであり、本発明の目的は、ＳＦＣで記述された制御プ
ログラムの実行においてステップの活性状態が遷移した
際、アクションを終了するときの処理が終ってから、次
のアクションを実行することを保証したＰＣを提供する
ことにある。さらに、ＳＦＣのアクションを活性状態の
ときの処理と終了時の処理とに別々に記述可能とするこ
とにより、ＳＦＣのアクションの記述を容易にしたＰＣ
及びＳＦＣプログラミング装置を提供することにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明は、制御工程を表
すステップと制御工程の遷移条件を表すトランジション
と各ステップにおける制御内容を記述したアクションか
ら成るＳＦＣで記述された制御プログラムを実行するＰ
Ｃと、ＳＦＣと詳細の記述内容に基づいてＰＣで実行す
る制御プログラムを作成するプログラミング装置に関す
るものであり、本発明の上記目的は、ＰＣに関しては、
前記ＳＦＣのアクションをスキャニングしてアクション
の実行順序を決定する際、前回と今回のスキャニング時
のアクションの状態に基づいて前回のスキャニング時の
アクションの状態が活性であれば、そのアクションに記
述されている制御内容を先に実行するように実行順序を
決定する決定手段を備えることにより達成される。

【００１８】また、前記ＳＦＣのアクションをスキャニ
ングしてアクションの実行順序を決定する際、前回と今
回のスキャニング時のアクションの状態に基づいて前回
のスキャニング時のアクションの状態が活性でかつ今回
のスキャニング時のアクションの状態が不活性なアクシ
ョンがあれば、そのアクションに記述されている制御内
容を実行した後に今回のスキャニング時のアクションが
活性なアクションに記述されている制御内容を実行する
ように実行順序を決定する決定手段を備えることにより
達成される。さらに、前記アクションが活性のときの処
理を記述したプログラムと終了時の処理を記述したプロ
グラムとを記憶する記憶手段と、前記２つの処理プログ
ラムを選択して実行順序を決定する選択手段とを備える
ことにより達成される。

【００１９】プログラミング装置に関しては、前記アク
ションが活性のときの処理と終了時の処理とが別々に記
述された前記アクションの制御内容を入力して前記制御
プログラムのアクション記述部を作成する作成手段を備
えることにより達成される。また、前記アクションが活
性のときの処理と終了時の処理とが別々に記述された前
記アクションの制御内容を入力し、今回のアクションの
状態と前回のアクションの状態により、アクションが活
性のときの処理又はアクションの終了時の処理を選択す
るようにしたアクションを、前記２つの処理を合成して
作成する合成手段を備えることにより達成される。

【００２０】

【作用】本発明のＰＣにあっては、ＳＦＣのアクション
の実行順序を、前回と今回のスキャニング時のアクショ
ン状態に基づいて定めるので、アクションの順序が保証
されるようになる。さらに、本発明のＰＣとプログラミ
ング装置にあっては、ＳＦＣのアクションの記述を、活
性状態のときの処理と終了時の処理とに分けて記述でき
るので、アクションの記述がわかり易くなる。

【００２１】

【実施例】図１は本発明のＰＣの第１の例を図６に対応
させて示すブロック図であり、同一構成箇所は同符号を
付して説明を省略する。図１のＰＣは従来のＰＣと比
べ、今回のアクションの状態と前回のスキャン時のアク
ションの状態との論理和をとって、アクションプログラ
ムの実行の起動をかけていた論理和回路に代わって、ア
クション実行順序決定部２６が付加されている。アクシ
ョン実行順序決定部２６は、アクションクォリファイア
評価部２２で決定されたアクションの活性あるいは不活
性のアクション状態ＡＣと、前回アクション状態記憶部
２３に記憶されている前回のスキャンのときのアクショ
ン状態ＬＡＣを読込み、それらの状態に基づいてアクシ
ョンの実行順序を決定しアクションプログラムの起動指
令ＡＡＣ′をアクション実行部２４に送出する。

【００２２】アクション実行順序決定部２６の実行順序
決定手段の第１の例として、「前回のスキャン時のアク
ション状態が活性であるアクションがあれば、そのアク
ションに記述されたアクションプログラムの起動指令を
送出して先に実行する」という決定手段を備えるように
したＰＣの実行例を示す。図８（Ａ）のＳＦＣを実行す
ると、アクション実行部２４に送出するアクションプロ
グラムの起動指令ＡＡＣ′の論理式の内容は、従来のＰ
ＣによるＳＦＣ実行例の数７，数８，数９の部分が数１
０，数１１，数１２となる。

【００２３】

【数１０】 ｉｆ（Ａ０１＝１）ｔｈｅｎ Ａ１ｐｒｏｇ

【数１１】 ｉｆ（Ａ０２＝１）ｔｈｅｎ Ａ２ｐｒｏｇ

【数１２】 ｉｆ（Ａ０３＝１）ｔｈｅｎ Ａ３ｐｒｏｇ

【００２４】数１０〜数１２は、前回のスキャニング時
のアクションの状態が活性ならば当該アクションの制御
内容に記述されたアクションプログラムの起動をかける
ことを示している。そのため、アクションを終了すると
きの処理とアクションが活性なときの処理の２つのアク
ションプログラムが同一スキャンで実行されることがな
く、ステップの活性状態が遷移した場合は、不活性とな
ったステップのアクションを終了するときの処理が実行
された後、活性となったステップのアクションが実行さ
れることになる。

【００２５】次に、アクション実行順序決定部２６の実
行順序決定手段の第２の例として、「前回のスキャニン
グ時のアクションの状態が活性でかつ今回のスキャニン
グ時のアクションの状態が不活性なアクションがあれ
ば、そのアクションに記述されたアクションプログラム
の起動指令をアクション実行部２４に送出し、その後さ
らに、今回のアクションの状態が活性となっているアク
ションに記述されたアクションプログラムの起動指令を
アクション実行部２４に送出して実行する」という決定
手段を備えるようにしたＰＣのＳＦＣ実行例を示す。図
８（Ａ）のＳＦＣを実行すると、このＰＣではアクショ
ンプログラム起動指令ＡＡＣ′の論理式の内容は、従来
のＰＣによるＳＦＣ実行例の数７〜数９の部分が数１３
〜数１８となる。

【００２６】

【数１３】 ｉｆ（（Ａ１＝０）ａｎｄ（Ａ０１＝１））ｔｈｅｎ Ａ１ｐｒｏｇ

【数１４】 ｉｆ（（Ａ２＝０）ａｎｄ（Ａ０２＝１））ｔｈｅｎ Ａ２ｐｒｏｇ

【数１５】 ｉｆ（（Ａ３＝０）ａｎｄ（Ａ０３＝１））ｔｈｅｎ Ａ３ｐｒｏｇ

【数１６】 ｉｆ（Ａ１＝１）ｔｈｅｎ Ａ１ｐｒｏｇ

【数１７】 ｉｆ（Ａ２＝１）ｔｈｅｎ Ａ２ｐｒｏｇ

【数１８】 ｉｆ（Ａ３＝１）ｔｈｅｎ Ａ３ｐｒｏｇ

【００２７】数１３〜数１８は、図８（Ｂ）の状態３，
状態４及び状態５の上段に示すように、活性から不活性
になったアクションと活性になったアクションの両方が
存在するとき、１回のスキャンで、活性から不活性にな
ったアクションのアクションプログラムを実行した後
に、活性になったアクションのアクションプログラムを
実行することを示している。上述のように、アクション
実行順序決定部において第１又は第２の決定手段を備え
たＰＣはともに、活性から不活性になったアクションの
アクションプログラムを実行した後に、活性になったア
クションのアクションプログラムを実行しており、従来
のＰＣのように、アクションを終了するときの処理とア
クションが活性なときの処理の処理順序が逆転すること
はない。

【００２８】図９はＮＣ旋盤とローグ装置を組合せた一
般的なシステムの一例を示す図であり、同図を用いて具
体例を説明する。このシステムでは、ＮＣ旋盤１０１と
未加工のワークを搬入シュレッダー１０７から取出して
チャック１０３に装着するためのローダ１０５と、加工
済のワークをチャック１０３から取出して搬送シュータ
１０８へ運ぶためのアンローダ１０６と、さらに、取出
した加工済のワークを運搬して次工程の搬入シュータ１
１０へ送るためのリフター１０９とを組合せ、リング形
状ワークの連続加工を行なうものとする。なお、ＮＣ旋
盤１０１には操作パネル１０２と前面カバー１０４が付
いている。

【００２９】リフター１０９は、加工済のワークがセッ
トされたら上昇し、上限で搬入シュータ１１０にワーク
を載せるという動作になる。そのため、リフター１０９
を上昇させる指令は、リフター１０９を上昇させる制御
工程を表すステップのアクションプログラムに制御内容
として記述される。リフター１０９を上昇させるステッ
プは、リフター１０９が上限に来た時点で終了する。従
って、リフター１０９を上昇させるステップが不活性と
なったら、リフター１０９を上昇させる指令をオフする
必要がある。このような場合、リフター１０９を上昇さ
せる指令を出す条件に、アクションが活性であるという
条件を付加することにより実現できる。すなわち、アク
ションが活性から不活性になった直後は、前回のスキャ
ンのときのアクションの状態が活性なのでアクションプ
ログラムが実行され、アクションプログラムの中で今回
のアクションの状態が不活性なのでリフター１０９を上
昇させる指令がオフされる。

【００３０】図２は本発明のＰＣの第２の例を図６に対
応させて示すブロック図であり、同一構成箇所は同符号
を付して説明を省略する。図２のＰＣは従来のＰＣと比
べ、ＳＦＣプログラム記憶部１では、アクション記述部
が活性時アクション記述部１４と終了時アクション記述
部１５に分かれ、アクションの活性時の処理を記述した
活性時アクション記述データＡＡＣＤと、アクションの
終了時の処理を記述した終了時アクション記述データＴ
ＡＣＤがそれぞれ記憶されており、ＳＦＣ実行部２で
は、実行アクション選択部２７が追加されている。

【００３１】活性時アクション記述部１４と終了時アク
ション記述部１５に分かれて記述された処理は、実行ア
クション選択部２７で、アクションクォリファイア評価
部２２で決定されたアクションの活性／不活性を示すア
クション状態ＡＣに従って、どちらの処理を実行するか
が決定され、実行する処理の記述データ（活性時アクシ
ョン記述データＡＡＣＤ又は終了時アクション記述デー
タＴＡＣＤ）がアクション実行部２４に送られて実行さ
れる。

【００３２】図３は本発明のＳＦＣプログラミング装置
の第１の例を図７に対応させて示すブロック図であり、
同一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。本発明
のＳＦＣプログラミング装置は、従来のＳＦＣプログラ
ミング装置と比べ、アクション編集部、アクション記述
作成部、アクション記述記憶部が各々、活性時アクショ
ン編集部５１と終了時アクション編集部５２、活性時ア
クション記述作成部５３と終了時アクション記述作成部
５４、活性時アクション記述記憶部５５と終了時アクシ
ョン記述記憶部５６に分かれている。

【００３３】ＳＦＣ解析部４４によってアクションの状
態が活性のときの処理と終了時の処理に分けられた、ア
クションを記述した部分ＡＣＩ１，ＡＣＩ２は、活性時
アクション記述作成部５３と終了時アクション記述作成
部５４に送出され、活性時アクション編集部５１と終了
時アクション編集部５２で、アクションが活性のときの
制御内容と、アクションが活性から非活性なったときの
終了時アクションの制御内容と合成され、活性時アクシ
ョン記述データＡＡＣＤ及び終了時アクション記述デー
タＴＡＣＤとして、活性時アクション記述記憶部５５と
終了時アクション記述記憶部５６に分かれて記憶され
る。これらのデータＡＡＣＤ，ＴＡＣＤは、ステップ記
述記憶部４７とトランジション記述記憶部４８に記憶さ
れているデータＳＴＤ，ＴＲＤとともに、ＳＦＣプログ
ラム出力部５０を介して制御プログラムＣＰＲ′とし
て、ＳＦＣの実行可能なＰＣに出力される。

【００３４】図４はＳＦＣプログラミング装置の第２の
例を示すブロック図であり、アクションが活性のときの
処理とアクションの終了時の処理とを別々に入力し、そ
の後２つの処理を合成し、１つのアクションとして記述
することにより、従来のＰＣで実行可能な制御プログラ
ムを出力するようにしたＳＦＣプログラミング装置であ
る。図３のＳＦＣのプログラミング装置と比較して、ア
クション記述合成部５７が加わり、活性時アクション記
述記憶部５５と終了時アクション記述記憶部５６がアク
ション記述記憶部４９に代わっている。

【００３５】アクション記述合成部５７は、活性時アク
ション記述作成部５３で作成された活性時アクション記
述データＡＡＣＤと終了時アクション記述作成部５４で
作成された終了時アクション記述データＴＡＣＤに基づ
いて、アクションが活性のときの制御内容と終了時の制
御内容とを合成し、１つのアクションとしてアクション
記述データＭＡＣＤをアクション記述記憶部４９に送出
する。合成の方法としては、アクションが活性かあるい
はアクションの終了時かを判断する処理を付加し、その
処理結果によって、活性時アクション記述データＡＡＣ
Ｄに記述されている制御内容を実行するか、終了時アク
ション記述データＴＡＣＤに記述されている制御内容を
実行するかを決定して行なう。

【００３６】図５に示すフローチャートを用いて、アク
ションが活性かあるいはアクションの終了時かを判断す
る処理の一例を説明する。アクション記述合成部５７
は、アクションが活性か否かを判断し（ステップＳ
１）、活性ならばアクションが活性時の処理を実行し
（ステップＳ２）、アクションが活性であることを前回
のアクションの状態としてアクション記述記憶部４９に
記憶し（ステップＳ５）、終了する。ステップＳ１でア
クションが活性でなければ前回のアクションの状態を判
断し（ステップＳ３）、前回のアクションの状態が活性
ならばアクションの終了時の処理を実行し（ステップＳ
４）、アクションが不活性であることを前回のアクショ
ンの状態としてアクション記述記憶部４９に記憶し（ス
テップＳ５）、終了する。ステップＳ３で前回のアクシ
ョンの状態が不活性ならば、アクションが不活性である
ことを前回のアクションの状態としてアクション記述記
憶部４９に記憶し（ステップＳ５）、全ての処理を終了
する。

【００３７】次に、前述の図９のＮＣ旋盤とローダ装置
を組合せたシステムの例を用いて、アクションが活性状
態のときの処理と終了時の処理を別々に記述することに
よって、ＳＦＣのアクションの記述が容易になる具体例
を示す。図９のようなシステムではアンローダ１０６で
加工済のワークをチャック１０３から取出すときに、切
削液で加工済のワークを洗浄することがよく行なわれ
る。この切削液の制御もアクションの終了時の処理で単
純にオフすることにより、アクションが活性時の処理を
記述する際、切削液をオフするための条件を考慮する必
要がなくなり、アクションの記述が容易になる。

【００３８】

【発明の効果】以上のように本発明のＰＣによれば、Ｓ
ＦＣのアクションの実行順序を、前回と今回のスキャニ
ング時のアクション状態に基づいて定めるのでアクショ
ンの順序が保証され、アクションの順序が意に反して逆
転することが無くなる。また、アクションの終了時の処
理が次のアクションの処理より先に実行されるのを防止
するためのダミーアクションを作成するなどの考慮が不
要になるので、ＳＦＣのプログラミングが容易になり、
プログラミング時間が短縮できる。

【００３９】さらに、本発明のＰＣとプログラミング装
置によれば、ＳＦＣのアクションの記述を活性時の処理
と終了時の処理とに別々に記述できるようになるので、
アクションの記述がわかり易くなるとともに、ＳＦＣの
プログラミングが容易になり、プログラミングの効率が
向上する。また、本発明のプログラミング装置によれ
ば、活性時の処理と終了時の処理とに別々に記述された
ＳＦＣのアクションを合成し、１つのアクションとして
制御プログラムを出力するので、従来のＰＣにおいても
実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のＰＣの第１の例を示すブロック図であ
る。

【図２】本発明のＰＣの第２の例を示すブロック図であ
る。

【図３】本発明のプログラミング装置の第１の例を示す
ブロック図である。

【図４】本発明のプログラミング装置の第２の例を示す
ブロック図である。

【図５】図４のプログラミング装置におけるアクション
状態の判断処理を示すフローチャートである。

【図６】従来のＰＣの一例を示すブロック図である。

【図７】従来のプログラミング装置の一例を示すブロッ
ク図である。

【図８】一般的なＳＦＣとそのステップ／アクション状
態の一例を示す図である。

【図９】ＮＣ旋盤とローグ装置を組合わせた一般的なシ
ステムの一例を示す図である。

【符号の説明】

１４ 活性時アクション記述部 １５ 終了時アクション記述部 ２６ アクション実行順序決定部 ２７ 実行アクション選択部 ５１ 活性時アクション編集部 ５２ 終了時アクション編集部 ５３ 活性時アクション記述作成部 ５４ 終了時アクション記述作成部 ５５ 活性時アクション記述記憶部 ５６ 終了時アクション記述記憶部 ５７ アクション記述合成部

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/05

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御工程を表すステップと制御工程の遷
   移条件を表すトランジションと各ステップにおける制御
   内容を記述したアクションから成るＳＦＣで記述された
   制御プログラムの実行が可能なプログラマブルコントロ
   ーラにおいて、前記ＳＦＣのアクションをスキャニング
   してアクションの実行順序を決定する際、前回と今回の
   スキャニング時のアクションの状態に基づいて前回のス
   キャニング時のアクションの状態が活性であれば、その
   アクションに記述されている制御内容を先に実行するよ
   うに実行順序を決定する決定手段を備えたことを特徴と
   するプログラマブルコントローラ。
2. 【請求項２】 制御工程を表すステップと制御工程の遷
   移条件を表すトランジションと各ステップにおける制御
   内容を記述したアクションから成るＳＦＣで記述された
   制御プログラムの実行が可能なプログラマブルコントロ
   ーラにおいて、前記ＳＦＣのアクションをスキャニング
   してアクションの実行順序を決定する際、前回と今回の
   スキャニング時のアクションの状態に基づいて前回のス
   キャニング時のアクションの状態が活性でかつ今回のス
   キャニング時のアクションの状態が不活性なアクション
   があれば、そのアクションに記述されている制御内容を
   実行した後に今回のスキャニング時のアクションが活性
   なアクションに記述されている制御内容を実行するよう
   に実行順序を決定する決定手段を備えたことを特徴とす
   るプログラマブルコントローラ。
3. 【請求項３】 制御工程を表すステップと制御工程の遷
   移条件を表すトランジションと各ステップにおける制御
   内容を記述したアクションから成るＳＦＣで記述された
   制御プログラムの実行が可能なプログラマブルコントロ
   ーラにおいて、前記アクションが活性のときの処理を記
   述したプログラムと終了時の処理を記述したプログラム
   とを記憶する記憶手段と、前記２つの処理プログラムを
   選択して実行順序を決定する選択手段とを備えたことを
   特徴とするプログラマブルコントローラ。
4. 【請求項４】 制御工程を表すステップと制御工程の遷
   移条件を表すトランジションと各ステップにおける制御
   内容を記述したアクションから成るＳＦＣと各々の詳細
   の記述内容とに基づいて、プログラマブルコントローラ
   で実行する制御プログラムを作成するプログラミング装
   置において、前記アクションが活性のときの処理と終了
   時の処理とが別々に記述された前記アクションの制御内
   容を入力して前記制御プログラムのアクション記述部を
   作成する作成手段を備えたことを特徴とするプログラミ
   ング装置。
5. 【請求項５】 制御工程を表すステップと制御工程の遷
   移条件を表すトランジションと各ステップにおける制御
   内容を記述したアクションから成るＳＦＣの各々の詳細
   の記述内容とに基づいて、プログラマブルコントローラ
   で実行する制御プログラムを作成するプログラミング装
   置において、前記アクションが活性のときの処理と終了
   時の処理とが別々に記述された前記アクションの制御内
   容を入力し、今回のアクションの状態と前回のアクショ
   ンの状態により、アクションが活性のときの処理又はア
   クションの終了時の処理を選択するようにしたアクショ
   ンを、前記２つの処理を合成して作成する合成手段を備
   えたことを特徴とするプログラミング装置。