JP3012149B2 - 重航空機の自動制御装置 - Google Patents
重航空機の自動制御装置Info
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0077—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements using redundant signals or controls
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【技術分野】本発明は、ヘリコプタなどの重航空機の自
動制御装置に関する。このような装置の目的は、通常不
安定な重航空機の飛行特性を改善し、パイロットによっ
て選択された所定軌道に重航空機を維持するような所定
の操縦操作を行いながらも所定数の操作の制御を軽減す
ることである。
動制御装置に関する。このような装置の目的は、通常不
安定な重航空機の飛行特性を改善し、パイロットによっ
て選択された所定軌道に重航空機を維持するような所定
の操縦操作を行いながらも所定数の操作の制御を軽減す
ることである。
【０００２】ヘリコプタに備えられる自動制御装置の目
的は、特に手動操縦中の航空機の安定性を改善すること
であり、異なる飛行制御翼面の効果の特性に対してはよ
り大きな安定性と均等性とを呈する操縦を行うことであ
る。
的は、特に手動操縦中の航空機の安定性を改善すること
であり、異なる飛行制御翼面の効果の特性に対してはよ
り大きな安定性と均等性とを呈する操縦を行うことであ
る。
【０００３】
【背景技術】今日、上記装置において、各制御軸（ロー
ル、ピッチ、ヨーイング）に対し、パイロットからのコ
マンドやセンサによって供給される情報に応じて飛行制
御翼面に作用するアクチュエータを制御するアナログ処
理が用いられている。一般に、制御軸のアクチュエータ
は、非常に動作は速いが支配力（authority）の小さい
直列スラスタと、十分な支配力を有するが動作が遅く且
つ直列スラスタの位置を再度中心に戻す平衡スラスタと
を有する。
ル、ピッチ、ヨーイング）に対し、パイロットからのコ
マンドやセンサによって供給される情報に応じて飛行制
御翼面に作用するアクチュエータを制御するアナログ処
理が用いられている。一般に、制御軸のアクチュエータ
は、非常に動作は速いが支配力（authority）の小さい
直列スラスタと、十分な支配力を有するが動作が遅く且
つ直列スラスタの位置を再度中心に戻す平衡スラスタと
を有する。
【０００４】制御軸の故障によってヘリコプタの主な動
作が速くなった場合、または委任された任務が一部のク
ルーのかなりの注意を要する場合、別のシステムが所望
の安全レベルを確保するために用いられる。すなわち、
各制御軸に対する処理シーケンスが２重となり、２つの
アクチュエータが各飛行制御翼面のロッドに直列に組み
込まれる。このように、制御軸の２つのコマンドシーケ
ンスのうちの一方がブーレクダウンした場合、他方のコ
マンドシーケンスが一方のコマンドシーケンスに逆ら
い、誤ったコマンドシーケンスを操作からはずせば、任
務は継続することができる。
作が速くなった場合、または委任された任務が一部のク
ルーのかなりの注意を要する場合、別のシステムが所望
の安全レベルを確保するために用いられる。すなわち、
各制御軸に対する処理シーケンスが２重となり、２つの
アクチュエータが各飛行制御翼面のロッドに直列に組み
込まれる。このように、制御軸の２つのコマンドシーケ
ンスのうちの一方がブーレクダウンした場合、他方のコ
マンドシーケンスが一方のコマンドシーケンスに逆ら
い、誤ったコマンドシーケンスを操作からはずせば、任
務は継続することができる。
【０００５】上記方法は、自動制御装置の占める領域を
増大させコストを増大させることが問題となっている。
さらに、複数の飛行制御軸の操縦を制御するディジタル
コンピュータを使用した装置の場合、またはこれら装置
に故障が生じた場合、自動制御装置は任意の制御軸に対
してもはや操作不能となる。従って、この方法は、ヘリ
コプタのタイプやその任務の内容によっては取り入れる
ことができない。
増大させコストを増大させることが問題となっている。
さらに、複数の飛行制御軸の操縦を制御するディジタル
コンピュータを使用した装置の場合、またはこれら装置
に故障が生じた場合、自動制御装置は任意の制御軸に対
してもはや操作不能となる。従って、この方法は、ヘリ
コプタのタイプやその任務の内容によっては取り入れる
ことができない。
【０００６】上記問題を解決するために、２つめのコン
ピュータが最初のコンピュータに併設される。この場
合、一方のコンピュータがブーレクダウンした場合、他
方のコンピュータが自動制御を継続する。所望の安全性
の制限によって、航空機は、自動再編成を行う自動制御
装置を取り付けることが課せられている。よって、コン
ピュータの故障を判定するために、またいかなる状況に
おいても自動制御機能を実行するために、並行して動作
する３つのコンピュータが使用されている。しかしなが
ら、上記構成は、高価になるという問題点を有する。
ピュータが最初のコンピュータに併設される。この場
合、一方のコンピュータがブーレクダウンした場合、他
方のコンピュータが自動制御を継続する。所望の安全性
の制限によって、航空機は、自動再編成を行う自動制御
装置を取り付けることが課せられている。よって、コン
ピュータの故障を判定するために、またいかなる状況に
おいても自動制御機能を実行するために、並行して動作
する３つのコンピュータが使用されている。しかしなが
ら、上記構成は、高価になるという問題点を有する。
【０００７】
【発明の目的】本発明の主な目的は、上記問題点を解決
することであり、低価格で十分な信頼性を有する重航空
機の自動制御装置を提供することである。この装置は、
センサからの情報が入力され且つ飛行制御翼面に作用す
るアクチュエータを制御するディジタルコンピュータを
使用するものである。
することであり、低価格で十分な信頼性を有する重航空
機の自動制御装置を提供することである。この装置は、
センサからの情報が入力され且つ飛行制御翼面に作用す
るアクチュエータを制御するディジタルコンピュータを
使用するものである。
【０００８】
【発明の概要】従って、本発明の特徴は、障害の検出に
続いて装置の給電を遮断し、アクチュエータを中心に再
び配置する手段を有するコンピュータを有することにあ
る。ディジタルシステムの応答速度によって、特に直列
スラスタなどのアクチュエータは、障害の検出に続いて
迅速に再び中心に配置される。これによって、障害によ
って安全基準が低下することを防止している。
続いて装置の給電を遮断し、アクチュエータを中心に再
び配置する手段を有するコンピュータを有することにあ
る。ディジタルシステムの応答速度によって、特に直列
スラスタなどのアクチュエータは、障害の検出に続いて
迅速に再び中心に配置される。これによって、障害によ
って安全基準が低下することを防止している。
【０００９】本発明によれば、コンピュータは、３つの
制御軸の１つに応じた制御を確実に行う手段と、障害の
検出に続いて装置の給電を遮断しアクチュエータを中心
に再び配置する手段と、を有する処理モジュールの少な
くとも１つを有する。本発明によれば、コンピュータ
は、３つの制御軸の任意の１つに応じて制御を確実に行
う処理モジュールの少なくとも２つを有する。２つのモ
ジュールの少なくとも一方は、他方のモジュールによっ
て実行される制御をモニタし、障害の検出に続いて他方
のモジュールの給電を遮断し、制御しているアクチュエ
ータを中心に再び配置する手段を有する。従って、各処
理モジュールには各制御軸に固有な機能が集積され、各
処理モジュールは、制御し且つモニタすべき軸を判断す
る手段を有している。
制御軸の１つに応じた制御を確実に行う手段と、障害の
検出に続いて装置の給電を遮断しアクチュエータを中心
に再び配置する手段と、を有する処理モジュールの少な
くとも１つを有する。本発明によれば、コンピュータ
は、３つの制御軸の任意の１つに応じて制御を確実に行
う処理モジュールの少なくとも２つを有する。２つのモ
ジュールの少なくとも一方は、他方のモジュールによっ
て実行される制御をモニタし、障害の検出に続いて他方
のモジュールの給電を遮断し、制御しているアクチュエ
ータを中心に再び配置する手段を有する。従って、各処
理モジュールには各制御軸に固有な機能が集積され、各
処理モジュールは、制御し且つモニタすべき軸を判断す
る手段を有している。
【００１０】本来ディジタルシステムは処理機能を集中
させる傾向があるので、制御軸毎に１の処理モジュール
を使用する本発明は、当業者の見識に反している。さら
に、過剰な従来の方法を加えるならば、ハイパワーのコ
ンピュータを複数要することとなり、コストが非常に高
くなる。これら問題点を解決する理由は、１制御軸毎に
１コンピュータを用いることが欠点になっている事実に
よる。パワーを減らせば、フレキシビリティ及びメンテ
ナンスから引出される効果によってオフセットされる。
させる傾向があるので、制御軸毎に１の処理モジュール
を使用する本発明は、当業者の見識に反している。さら
に、過剰な従来の方法を加えるならば、ハイパワーのコ
ンピュータを複数要することとなり、コストが非常に高
くなる。これら問題点を解決する理由は、１制御軸毎に
１コンピュータを用いることが欠点になっている事実に
よる。パワーを減らせば、フレキシビリティ及びメンテ
ナンスから引出される効果によってオフセットされる。
【００１１】また、モジュール形式を採ることによっ
て、ヘリコプタや任務の各タイプに適合した構成を提案
することができる。最小の構成は、１制御軸のみを制御
しモニタする処理モジュールの１つからなるものであ
る。さらに、モニタ手段は、モニタされる軸に応じた制
御法則を適用する。
て、ヘリコプタや任務の各タイプに適合した構成を提案
することができる。最小の構成は、１制御軸のみを制御
しモニタする処理モジュールの１つからなるものであ
る。さらに、モニタ手段は、モニタされる軸に応じた制
御法則を適用する。
【００１２】本発明によれば、各処理モジュールでは、
単一の基板に、モジュールを収納するボックス内でのモ
ジュール間の相互接続を行うことなく直接センサやアク
チュエータとインターフェースすることができるコネク
タの全てが集積されている。故に、各モジュールには、
直接アクチュエータを制御することのできるパワー回路
が集積されている。
単一の基板に、モジュールを収納するボックス内でのモ
ジュール間の相互接続を行うことなく直接センサやアク
チュエータとインターフェースすることができるコネク
タの全てが集積されている。故に、各モジュールには、
直接アクチュエータを制御することのできるパワー回路
が集積されている。
【００１３】このような構成によって、コンピュータの
テストやメンテナンスは、単一の処理モジュールのテス
ト及びメンテナンスに限られる。さらに、アクチュエー
タにパワーコントロール回路を取り付けることもでき
る。この場合、処理モジュールは、パワーコントロール
回路を備えずに形成される。
テストやメンテナンスは、単一の処理モジュールのテス
ト及びメンテナンスに限られる。さらに、アクチュエー
タにパワーコントロール回路を取り付けることもでき
る。この場合、処理モジュールは、パワーコントロール
回路を備えずに形成される。
【００１４】応用する際のフレキシビリティを改良して
コンピュータの製造及びメンテナンスコストを低減する
ために、各処理モジュールは、たいていの場合配置を変
えるだけで良いパワーコントロール回路及びＩ／Ｏマネ
ージメント回路を有するプラグインモジュールの少なく
とも１つを有する。これらの構成によって、ハードウェ
アに関しては簡単な構成の自動制御装置を得ることがで
きる。故に、自動制御装置の製造及びメンテナンスコス
トを、従来提案された装置に比較してかなり低減させる
ことができる。
コンピュータの製造及びメンテナンスコストを低減する
ために、各処理モジュールは、たいていの場合配置を変
えるだけで良いパワーコントロール回路及びＩ／Ｏマネ
ージメント回路を有するプラグインモジュールの少なく
とも１つを有する。これらの構成によって、ハードウェ
アに関しては簡単な構成の自動制御装置を得ることがで
きる。故に、自動制御装置の製造及びメンテナンスコス
トを、従来提案された装置に比較してかなり低減させる
ことができる。
【００１５】
【実施例】本発明の特徴及び効果を、本発明を限定する
ことのない実施例の記載及び対応する添付図面に基づい
て説明する。図１に、ピッチまたはロール軸の一方に対
応した異なる制御部品を示す。これらの部品はコントロ
ールカラム７を有する。コントロールカラム７は、パイ
ロットによって操作され、軸１２を中心に回動するため
にコックピットの床面１５を挿通して伸長している。さ
らに、コントロールカラム７は下方に伸長して装置９に
よって作動されるレバーを構成する。この装置９は、制
御カラムに所定の作用法則による抗力を供給する。ま
た、レバーは、直列スラスタ（series thrustor）２に
よって動作される。
ことのない実施例の記載及び対応する添付図面に基づい
て説明する。図１に、ピッチまたはロール軸の一方に対
応した異なる制御部品を示す。これらの部品はコントロ
ールカラム７を有する。コントロールカラム７は、パイ
ロットによって操作され、軸１２を中心に回動するため
にコックピットの床面１５を挿通して伸長している。さ
らに、コントロールカラム７は下方に伸長して装置９に
よって作動されるレバーを構成する。この装置９は、制
御カラムに所定の作用法則による抗力を供給する。ま
た、レバーは、直列スラスタ（series thrustor）２に
よって動作される。
【００１６】この装置９は、モータ３によって操作され
るレバー１３に取り付けられた支点を有する。このモー
タ３は、平衡（trim）スラスタと呼ばれ、床面１５に固
定されている。直列スラスタ２の他端は、床面１５に位
置する軸を中心に回動するレバー１４を操作する。この
レバー１４によって、ヘリコプタの飛行制御翼面に直接
作用する水圧システム１１の分配器を操作することがで
きる。
るレバー１３に取り付けられた支点を有する。このモー
タ３は、平衡（trim）スラスタと呼ばれ、床面１５に固
定されている。直列スラスタ２の他端は、床面１５に位
置する軸を中心に回動するレバー１４を操作する。この
レバー１４によって、ヘリコプタの飛行制御翼面に直接
作用する水圧システム１１の分配器を操作することがで
きる。
【００１７】上記構成において、平衡スラスタ３は、全
てのロッドをオフセットしながら、ゆっくりと直列スラ
スタ２の位置を中心に戻す。直列スラスタ２の動作は、
ニュートラルの位置に戻り且つ制御の支配力を復活させ
るために、かなり速い。図２において、コンピュータ１
は、センサ、ヘリコプタのコックピット、またはテスト
装置を表すユニット４と情報を交換するモジュール１０
を有する。
てのロッドをオフセットしながら、ゆっくりと直列スラ
スタ２の位置を中心に戻す。直列スラスタ２の動作は、
ニュートラルの位置に戻り且つ制御の支配力を復活させ
るために、かなり速い。図２において、コンピュータ１
は、センサ、ヘリコプタのコックピット、またはテスト
装置を表すユニット４と情報を交換するモジュール１０
を有する。
【００１８】コンピュータ１は、ヘリコプタの他の２つ
の制御軸を制御するために、第１のモジュールと同一の
モジュール１０（破線にて図示）をさらに２つ収納する
ように設計されている。モジュール１０によって、ユニ
ット４からの情報に応じて制御軸の直列スラスタ２及び
平衡スラスタ３を直接制御することができる。故に、コ
ンピュータ１はコンタクトピン５を有する。このコンタ
クトピン５は、センサ、アクチュエータ及びコックピッ
トからの電気リンクの全ての端部につながるコンタクト
ソケット６と係合する。
の制御軸を制御するために、第１のモジュールと同一の
モジュール１０（破線にて図示）をさらに２つ収納する
ように設計されている。モジュール１０によって、ユニ
ット４からの情報に応じて制御軸の直列スラスタ２及び
平衡スラスタ３を直接制御することができる。故に、コ
ンピュータ１はコンタクトピン５を有する。このコンタ
クトピン５は、センサ、アクチュエータ及びコックピッ
トからの電気リンクの全ての端部につながるコンタクト
ソケット６と係合する。
【００１９】図２は、自動制御装置の最小の構成を示
す。この構成では、コンピュータ１は、ヨーイング軸を
制御する単一のモジュール１０を有する。上記構成によ
って、接続された有効なセンサからの情報に応じて、ヨ
ーイングダンプや自動コース維持を行うことができる。
図３において、各処理モジュール１０は、 − マイクロプロセッサ及びデータを保存するメモリか
らなるディジタル心臓部２０と、 − データの種類、すなわちデータのディジタル、また
はアナログに関係無く、コンピュータ１の他のモジュー
ル１０やヘリコプタの他の機器に対してデータを入出力
するデータＩ／Ｏマネージメント回路２７と、 − ディジタル心臓部２０から、制御軸のアクチュエー
タに供給されるアナログコマンドインストラクションが
入力されるパワーコントロール回路２６と、 − 直流パワーをモジュール１０の別の回路に供給する
フィード回路２１と、 − 光放射及び電磁放射の影響に対してモジュール１０
の全入出力を保護するフィルタ・保護回路２２と、 − センサ４、アクチュエータ２、及びコックピットを
有する電気リンクの全部が一緒にまとめられたコンタク
トピン６と係合するマルチソケットコンタクトコネクタ
５とを有する。
す。この構成では、コンピュータ１は、ヨーイング軸を
制御する単一のモジュール１０を有する。上記構成によ
って、接続された有効なセンサからの情報に応じて、ヨ
ーイングダンプや自動コース維持を行うことができる。
図３において、各処理モジュール１０は、 − マイクロプロセッサ及びデータを保存するメモリか
らなるディジタル心臓部２０と、 − データの種類、すなわちデータのディジタル、また
はアナログに関係無く、コンピュータ１の他のモジュー
ル１０やヘリコプタの他の機器に対してデータを入出力
するデータＩ／Ｏマネージメント回路２７と、 − ディジタル心臓部２０から、制御軸のアクチュエー
タに供給されるアナログコマンドインストラクションが
入力されるパワーコントロール回路２６と、 − 直流パワーをモジュール１０の別の回路に供給する
フィード回路２１と、 − 光放射及び電磁放射の影響に対してモジュール１０
の全入出力を保護するフィルタ・保護回路２２と、 − センサ４、アクチュエータ２、及びコックピットを
有する電気リンクの全部が一緒にまとめられたコンタク
トピン６と係合するマルチソケットコンタクトコネクタ
５とを有する。
【００２０】Ｉ／Ｏマネージメント回路２７は、垂直制
御ユニット、高度計、ラジオナビゲーションマーカに追
従するナビゲーションシステム、または空気に対する速
度を測定する装置などのヘリコプタの他の装置からのデ
ータを取り込む。この情報は、ナビゲーションなどのハ
イレベルの機能を実行するために、ディジタル心臓部２
０にて処理される。
御ユニット、高度計、ラジオナビゲーションマーカに追
従するナビゲーションシステム、または空気に対する速
度を測定する装置などのヘリコプタの他の装置からのデ
ータを取り込む。この情報は、ナビゲーションなどのハ
イレベルの機能を実行するために、ディジタル心臓部２
０にて処理される。
【００２１】ディジタル心臓部２０は、直列リンクを介
してコックピットやテスト装置に直接連絡をとる。ディ
ジタル心臓部２０は、次に説明する機能、すなわち、 − モジュール及びプログラムの初期化、 − リアルタイムスケジューリング及び中断のマネージ
メント、 − Ｉ／Ｏポート、メモリ、及びプログラムのロードの
マネージメント、 − 対象となる軸の制御法則によって、接続されたアク
チュエータに供給される制御インストラクションの処
理、 − コンピュータ１の他のモジュール１０の状態に応じ
たモジュール１０の動作のマネージメント、 − コンピュータ１の他のモジュール１０のモニタ及び
コンピュータ１に障害が生じた場合のモジュールの停
止、 − 各フライト前及びフライト中に指示されるテストの
マネージメント及びシステムのメンテナンス、及び − テスト装置及びコックピットと連絡する直列リンク
のマネージメント、を実行する。
してコックピットやテスト装置に直接連絡をとる。ディ
ジタル心臓部２０は、次に説明する機能、すなわち、 − モジュール及びプログラムの初期化、 − リアルタイムスケジューリング及び中断のマネージ
メント、 − Ｉ／Ｏポート、メモリ、及びプログラムのロードの
マネージメント、 − 対象となる軸の制御法則によって、接続されたアク
チュエータに供給される制御インストラクションの処
理、 − コンピュータ１の他のモジュール１０の状態に応じ
たモジュール１０の動作のマネージメント、 − コンピュータ１の他のモジュール１０のモニタ及び
コンピュータ１に障害が生じた場合のモジュールの停
止、 − 各フライト前及びフライト中に指示されるテストの
マネージメント及びシステムのメンテナンス、及び − テスト装置及びコックピットと連絡する直列リンク
のマネージメント、を実行する。
【００２２】インストラクション処理機能は、ナビゲー
ションなどのハイレベルの制御機能も含む。実行される
制御法則が制御軸毎に異なるので、インストラクション
処理、モニタ及びテスト機能は、各制御軸毎に固有の機
能を有する。実行すべき制御法則を判定するために、各
モジュール１０は、コネクタ５に差し込まれた外部コネ
クタ６の接続方法によって、処理しモニタすべき制御軸
を判断する。従って、制御すべき制御軸を各モジュール
１０に対して示すための特別なマニュプレータを必要と
しない。
ションなどのハイレベルの制御機能も含む。実行される
制御法則が制御軸毎に異なるので、インストラクション
処理、モニタ及びテスト機能は、各制御軸毎に固有の機
能を有する。実行すべき制御法則を判定するために、各
モジュール１０は、コネクタ５に差し込まれた外部コネ
クタ６の接続方法によって、処理しモニタすべき制御軸
を判断する。従って、制御すべき制御軸を各モジュール
１０に対して示すための特別なマニュプレータを必要と
しない。
【００２３】故に、コネクタ６は、１セットの遊んでい
るコネクタポイントを有する。このコネクタポイント
は、各処理モジュールが接続された制御軸を理解するた
めに用いられている。各モジュール１０のディジタル心
臓部は、モジュール１０に給電された場合に、各制御軸
を所定のプラグチャートに対応させながら、ソケットコ
ネクタ６においてコネクタポイント間の相互連結をテス
トするためのトリガを発する自己整合機能を有する。
るコネクタポイントを有する。このコネクタポイント
は、各処理モジュールが接続された制御軸を理解するた
めに用いられている。各モジュール１０のディジタル心
臓部は、モジュール１０に給電された場合に、各制御軸
を所定のプラグチャートに対応させながら、ソケットコ
ネクタ６においてコネクタポイント間の相互連結をテス
トするためのトリガを発する自己整合機能を有する。
【００２４】２つのモジュールが同じ軸に割り当てられ
ることを防止するために、自己整合機能は、コンピュー
タ１のモジュール１０ａ，１０ｂ間で対話を行う。この
間、各モジュールは、接続された軸を確認するコードを
送信し、同じコードを送信するモジュールが他に無いこ
とをチェックする。図４に示す実施例において、パワー
コントロール回路及びＩ／Ｏマネージメント回路はプラ
グインモジュール２３にまとめられている。すなわち、
各処理モジュール１０は、プラグインモジュール２３に
形成されたコネクタ２５と係合するコネクタ２４を有す
る。
ることを防止するために、自己整合機能は、コンピュー
タ１のモジュール１０ａ，１０ｂ間で対話を行う。この
間、各モジュールは、接続された軸を確認するコードを
送信し、同じコードを送信するモジュールが他に無いこ
とをチェックする。図４に示す実施例において、パワー
コントロール回路及びＩ／Ｏマネージメント回路はプラ
グインモジュール２３にまとめられている。すなわち、
各処理モジュール１０は、プラグインモジュール２３に
形成されたコネクタ２５と係合するコネクタ２４を有す
る。
【００２５】図５において、各プラグインモジュール２
３は、 − データの種類、すなわちデータのディジタル、また
はアナログに関係無く、コンピュータ１の他のモジュー
ル１０やヘリコプタの他の機器に対してデータを入出力
するデータＩ／Ｏマネージメント回路２７と、 − 直列スラスタの位置の値、ディジタル心臓部２０か
らのデータ、及び対象となる制御軸のアクチュエータに
供給されるアナログコマンドインストラクションが入力
されるパワーコントロール回路２６とを有する。
３は、 − データの種類、すなわちデータのディジタル、また
はアナログに関係無く、コンピュータ１の他のモジュー
ル１０やヘリコプタの他の機器に対してデータを入出力
するデータＩ／Ｏマネージメント回路２７と、 − 直列スラスタの位置の値、ディジタル心臓部２０か
らのデータ、及び対象となる制御軸のアクチュエータに
供給されるアナログコマンドインストラクションが入力
されるパワーコントロール回路２６とを有する。
【００２６】応用範囲を拡大するために、処理モジュー
ル１０は２つのプラグインモジュール２３’，２３”を
有する。一方のプラグインモジュール２３’はパワーコ
ントロール回路２６を含み、他方のプラグインモジュー
ル２３”はＩ／Ｏマネージメント回路２７を含む。な
お、アクチュエータにパワーコントロール回路が取り付
けられている場合、処理モジュールには、Ｉ／Ｏマネー
ジメント回路２７を含むプラグインモジュール２３”の
みが含まれる。
ル１０は２つのプラグインモジュール２３’，２３”を
有する。一方のプラグインモジュール２３’はパワーコ
ントロール回路２６を含み、他方のプラグインモジュー
ル２３”はＩ／Ｏマネージメント回路２７を含む。な
お、アクチュエータにパワーコントロール回路が取り付
けられている場合、処理モジュールには、Ｉ／Ｏマネー
ジメント回路２７を含むプラグインモジュール２３”の
みが含まれる。
【００２７】Ｉ／Ｏマネージメント回路２７には、垂直
制御ユニット、高度計、ラジオナビゲーションマーカに
追従するナビゲーションシステム、または空気に対する
速度を測定する装置などのヘリコプタの他の装置からの
データが入力される。この情報は、ナビゲーションなど
のハイレベルの機能を実行するために、ディジタル心臓
部２０にて処理される。
制御ユニット、高度計、ラジオナビゲーションマーカに
追従するナビゲーションシステム、または空気に対する
速度を測定する装置などのヘリコプタの他の装置からの
データが入力される。この情報は、ナビゲーションなど
のハイレベルの機能を実行するために、ディジタル心臓
部２０にて処理される。
【００２８】図６に示す回路は、パワーコントロール回
路２６の一部を示し、図６に示す回路は、直列スラスタ
２のモータを、ディジタル心臓部２０によって生成され
Ｉ／Ｏマネージメント回路２７によってアナログ値へと
変換されるインストラクションによって制御することが
できる。この回路の入力部には、整合回路４２を介して
予め送信された直列スラスタ２の位置の値が入力され
る。
路２６の一部を示し、図６に示す回路は、直列スラスタ
２のモータを、ディジタル心臓部２０によって生成され
Ｉ／Ｏマネージメント回路２７によってアナログ値へと
変換されるインストラクションによって制御することが
できる。この回路の入力部には、整合回路４２を介して
予め送信された直列スラスタ２の位置の値が入力され
る。
【００２９】アナログインストラクション及び直列スラ
スタの位置の値は、最初に加算積分器４１によって加算
され、加算積分器４１の出力がパルスジェネレータ４３
を駆動する。パルスジェネレータ４３の出力信号は、整
合回路４４を通過し、動電気絶縁回路４５に入力され、
次にＨブリッジ４６を有するパワー増幅器によって処理
される。
スタの位置の値は、最初に加算積分器４１によって加算
され、加算積分器４１の出力がパルスジェネレータ４３
を駆動する。パルスジェネレータ４３の出力信号は、整
合回路４４を通過し、動電気絶縁回路４５に入力され、
次にＨブリッジ４６を有するパワー増幅器によって処理
される。
【００３０】次に、増幅された信号は、リレー４９及び
Ｌフィルタ５０を介して直列スラスタ２のモータに送信
される。パワー増幅器４６には、スイッチング回路４８
及び電流リミッタ・遮断器４７を介して２８Ｖの電圧５
４が印加される。出力された信号は、別の動電気絶縁回
路５１を介してディジタル心臓部に送られてチェックさ
れる。
Ｌフィルタ５０を介して直列スラスタ２のモータに送信
される。パワー増幅器４６には、スイッチング回路４８
及び電流リミッタ・遮断器４７を介して２８Ｖの電圧５
４が印加される。出力された信号は、別の動電気絶縁回
路５１を介してディジタル心臓部に送られてチェックさ
れる。
【００３１】リレー４９によって、増幅器４６にて発せ
られたコマンド、またはコンピュータの同じモジュール
１０または別のモジュールにある、図７に示す直列スラ
スタ中心再配置装置によって発せられたコマンド５２の
一方から、直列スラスタ２のモータに伝送されるコマン
ドが選択される。図７の回路もパワーコントロール回路
の一部を示す。しかしながら、この回路は、前述、すな
わち図６のパワーコントロール回路とは完全に独立して
おり、このパワーコントロール回路によって、直列スラ
スタ２の中心再配置コマンドが発せられる。
られたコマンド、またはコンピュータの同じモジュール
１０または別のモジュールにある、図７に示す直列スラ
スタ中心再配置装置によって発せられたコマンド５２の
一方から、直列スラスタ２のモータに伝送されるコマン
ドが選択される。図７の回路もパワーコントロール回路
の一部を示す。しかしながら、この回路は、前述、すな
わち図６のパワーコントロール回路とは完全に独立して
おり、このパワーコントロール回路によって、直列スラ
スタ２の中心再配置コマンドが発せられる。
【００３２】従って、図７の回路には、入力部において
整合回路６１を介して別の直列スラスタ２の位置の値が
入力される。この位置の値は、しきい値コンパレータ６
０に入力されてニュートラルの位置と比較される。この
比較の結果は、Ｈブリッジを有する別のパワー増幅器６
２によって処理され、前述のリレー（図６）に送信さ
れ、さらに動電気絶縁回路６８を介してディジタル心臓
部２０に送信される。
整合回路６１を介して別の直列スラスタ２の位置の値が
入力される。この位置の値は、しきい値コンパレータ６
０に入力されてニュートラルの位置と比較される。この
比較の結果は、Ｈブリッジを有する別のパワー増幅器６
２によって処理され、前述のリレー（図６）に送信さ
れ、さらに動電気絶縁回路６８を介してディジタル心臓
部２０に送信される。
【００３３】パワー増幅器６２には、直列スラスタ２の
中心再配置速度を制限するステップダウントランス６３
及びスイッチ６４を介して２８Ｖの電圧６６が供給され
る。これら２つの回路（図６及び図７）によって、ディ
ジタル心臓部２０にて処理されるインストラクションに
応じた直列スラスタ２の制御と、不一致が検出された場
合の直列スラスタの自動中心再配置の制御とが可能とな
る。
中心再配置速度を制限するステップダウントランス６３
及びスイッチ６４を介して２８Ｖの電圧６６が供給され
る。これら２つの回路（図６及び図７）によって、ディ
ジタル心臓部２０にて処理されるインストラクションに
応じた直列スラスタ２の制御と、不一致が検出された場
合の直列スラスタの自動中心再配置の制御とが可能とな
る。
【００３４】さらに、中心再配置はリレー４９のトリッ
プコマンド５５によって常時手動にて作動され、中心再
配置コマンドは他のモジュールにて連続的に生成され
る。さらに、コントロール回路（図６）及び中心再配置
回路（図７）にて用いられるＨブリッジパワー増幅器４
６，６２は、入力部５６，６９を介して直接、またはパ
ワー遮断スイッチ４８を作動させる信号５３，６５の伝
送によって、手動で停止させることができる。
プコマンド５５によって常時手動にて作動され、中心再
配置コマンドは他のモジュールにて連続的に生成され
る。さらに、コントロール回路（図６）及び中心再配置
回路（図７）にて用いられるＨブリッジパワー増幅器４
６，６２は、入力部５６，６９を介して直接、またはパ
ワー遮断スイッチ４８を作動させる信号５３，６５の伝
送によって、手動で停止させることができる。
【００３５】図８に、パワーコントロール回路２６の一
部をなすとともに平衡スラスタのモータへのパワーを制
御する回路を示す。この回路には、入力部において、デ
ィジタル心臓部によって生成され平衡スラスタ３の回転
方向及び回転速度を提供するパルスコマンドと、ハード
ウェア７１によって生成され平衡スラスタの回転方向を
示す論理コマンドと、が入力される。
部をなすとともに平衡スラスタのモータへのパワーを制
御する回路を示す。この回路には、入力部において、デ
ィジタル心臓部によって生成され平衡スラスタ３の回転
方向及び回転速度を提供するパルスコマンドと、ハード
ウェア７１によって生成され平衡スラスタの回転方向を
示す論理コマンドと、が入力される。
【００３６】この装置７１、すなわちハードウェア７１
は、接続された直列スラスタ２の位置から直接的に、し
きい値コンパレータによって方向のコマンドを生成す
る。従って、直列スラスタ２の位置は、ゼロと比較され
て、中心位置に対する直列スラスタ２の位置の符号を表
す論理信号を生成する。装置７１は、ディジタル心臓部
とは完全に独立している。さらに、装置７１は、このス
ラスタへのパワーコマンドを生成する際に使われるもの
とは独立した直列スラスタ（２）の位置センサに接続さ
れている。
は、接続された直列スラスタ２の位置から直接的に、し
きい値コンパレータによって方向のコマンドを生成す
る。従って、直列スラスタ２の位置は、ゼロと比較され
て、中心位置に対する直列スラスタ２の位置の符号を表
す論理信号を生成する。装置７１は、ディジタル心臓部
とは完全に独立している。さらに、装置７１は、このス
ラスタへのパワーコマンドを生成する際に使われるもの
とは独立した直列スラスタ（２）の位置センサに接続さ
れている。
【００３７】パルスコマンド及び論理コマンドは、整合
ステージ７０及び動電気絶縁ステージ７２を介してＨブ
リッジ増幅器７３に送られる。増幅されると直ちに、こ
れらコマンドはＬフィルタ７６を通過して平衡スラスタ
モータを駆動するとともに、動電気絶縁回路７７を通過
してディジタル心臓部２０に送られる。
ステージ７０及び動電気絶縁ステージ７２を介してＨブ
リッジ増幅器７３に送られる。増幅されると直ちに、こ
れらコマンドはＬフィルタ７６を通過して平衡スラスタ
モータを駆動するとともに、動電気絶縁回路７７を通過
してディジタル心臓部２０に送られる。
【００３８】パワー増幅器には、他のパワーコントロー
ル回路２６とは独立して、２８Ｖの電圧７９が、スイッ
チ７５及び電流リミッタ・遮断器７４を介して供給され
る。平衡スラスタのコマンドは、様々な方法により保護
される。最初に、パワー増幅器７３は、ディジタル心臓
部２０によって生成された方向のコマンドと、ハードウ
ェア装置７１によって生成された方向のコマンドと、が
同一の方向を示す場合、平衡スラスタのコマンド信号の
みを生成するように設計されている。これらのコマンド
によって示された方向が互いに異なる場合、平衡スラス
タのモータは制御されず、その抑制状態を維持する。
ル回路２６とは独立して、２８Ｖの電圧７９が、スイッ
チ７５及び電流リミッタ・遮断器７４を介して供給され
る。平衡スラスタのコマンドは、様々な方法により保護
される。最初に、パワー増幅器７３は、ディジタル心臓
部２０によって生成された方向のコマンドと、ハードウ
ェア装置７１によって生成された方向のコマンドと、が
同一の方向を示す場合、平衡スラスタのコマンド信号の
みを生成するように設計されている。これらのコマンド
によって示された方向が互いに異なる場合、平衡スラス
タのモータは制御されず、その抑制状態を維持する。
【００３９】このモータは、信号８０によって制御され
るスイッチ７５によってパワー増幅器７３への給電を遮
断することによって、または増幅禁止コマンド７８の入
力によって、停止させることもできる。さらに、パワー
コマンドは、ステージ７７によって動電気的に絶縁され
るとともに、ディジタル心臓部２０に送られて生成され
たコマンドが直列スラスタの位置と一致していることを
チェックする。
るスイッチ７５によってパワー増幅器７３への給電を遮
断することによって、または増幅禁止コマンド７８の入
力によって、停止させることもできる。さらに、パワー
コマンドは、ステージ７７によって動電気的に絶縁され
るとともに、ディジタル心臓部２０に送られて生成され
たコマンドが直列スラスタの位置と一致していることを
チェックする。
【００４０】上記構成によって、図８に示すパワーコン
トロール回路は、他のパワーコントロール回路２６とは
完全に独立している。従って、ディジタル心臓部２０や
直列スラスタ２のパワーコントロール回路の故障から、
平衡スラスタは計画的に保護される。図９に示すＩ／Ｏ
マネージメント回路２７は、１６個のブールデータ入力
及び出力の２組と、３２個のアナログ入力３２ＥＡと４
個のアナログ出力４ＳＡとを有する。ブールデータ入力
部は整合回路（adapting circuit）３２を介してシリア
ライザ（serializer）３３に接続されている。この回路
は、さらにディジタル心臓部２０に接続されるバス３０
を有する。このバス３０を介して入出力されるデータと
チャネル選択信号ＣＳとが伝送される。一方のシリアラ
イザ３３にディジタル心臓部２０からの信号ＣＳが入力
されると、このシリアライザ３３は、入力部において並
行形態にて入力されたデータを直列形態にしてバス３０
に送る。ヘリコプタの他の機器への送信用に、ブールデ
ータの出力１６ＳＢへの転送を制御するために、ディジ
タル心臓部２０は、信号ＣＳを送信することによって一
方のデシリアライザ（deserializer）３４を選択する。
従って、バス３０のデータが並行形態を採る出力１６Ｓ
Ｂとなって適合回路３２を介して送られる。
トロール回路は、他のパワーコントロール回路２６とは
完全に独立している。従って、ディジタル心臓部２０や
直列スラスタ２のパワーコントロール回路の故障から、
平衡スラスタは計画的に保護される。図９に示すＩ／Ｏ
マネージメント回路２７は、１６個のブールデータ入力
及び出力の２組と、３２個のアナログ入力３２ＥＡと４
個のアナログ出力４ＳＡとを有する。ブールデータ入力
部は整合回路（adapting circuit）３２を介してシリア
ライザ（serializer）３３に接続されている。この回路
は、さらにディジタル心臓部２０に接続されるバス３０
を有する。このバス３０を介して入出力されるデータと
チャネル選択信号ＣＳとが伝送される。一方のシリアラ
イザ３３にディジタル心臓部２０からの信号ＣＳが入力
されると、このシリアライザ３３は、入力部において並
行形態にて入力されたデータを直列形態にしてバス３０
に送る。ヘリコプタの他の機器への送信用に、ブールデ
ータの出力１６ＳＢへの転送を制御するために、ディジ
タル心臓部２０は、信号ＣＳを送信することによって一
方のデシリアライザ（deserializer）３４を選択する。
従って、バス３０のデータが並行形態を採る出力１６Ｓ
Ｂとなって適合回路３２を介して送られる。
【００４１】Ｉ／Ｏマネージメント回路２７は、アナロ
グデータも処理する。故に、Ｉ／Ｏマネージメント回路
２７は、入力部３２ＥＡから整合回路３７を通過したア
ナログデータをディジタルデータに変換するアナログ・
ディジタルコンバータ３５を有する。アナログデータを
入力するために、ディジタル心臓部２０は、バス３０を
介してコンバータ３５に選択信号ＣＳを送信する。次
に、コンバータ３５は、入力部にて入力されたアナログ
データをディジタル形態にしてバス３０に送る。
グデータも処理する。故に、Ｉ／Ｏマネージメント回路
２７は、入力部３２ＥＡから整合回路３７を通過したア
ナログデータをディジタルデータに変換するアナログ・
ディジタルコンバータ３５を有する。アナログデータを
入力するために、ディジタル心臓部２０は、バス３０を
介してコンバータ３５に選択信号ＣＳを送信する。次
に、コンバータ３５は、入力部にて入力されたアナログ
データをディジタル形態にしてバス３０に送る。
【００４２】バス３０は、アナログ信号を管理する部分
とディジタルデータを管理する部分とを分けるために、
動電気絶縁装置３１によって互いに絶縁された２つの部
分からなる。アナログデータをヘリコプタの他の機器に
伝送するために、ディジタル心臓部２０は、信号ＣＳを
送信することによってディジタル・アナログコンバータ
３６を選択する。バス３０を通過したデータは、アナロ
グに変換されて整合回路３７を介してアナログデータ出
力部４ＳＡに送られる。
とディジタルデータを管理する部分とを分けるために、
動電気絶縁装置３１によって互いに絶縁された２つの部
分からなる。アナログデータをヘリコプタの他の機器に
伝送するために、ディジタル心臓部２０は、信号ＣＳを
送信することによってディジタル・アナログコンバータ
３６を選択する。バス３０を通過したデータは、アナロ
グに変換されて整合回路３７を介してアナログデータ出
力部４ＳＡに送られる。
【００４３】この回路２７は、バス３０の一部となりデ
ィジタル心臓部２０に接続される動電気絶縁回路をさら
に有する。この動電気絶縁回路において、ブールデータ
が通過する部分と、アナログデータが通過する部分とが
別々に分けられている。パワーコントロール回路２６及
びＩ／Ｏマネージメント回路２７の記載から、これら回
路は、ヘリコプタの装置とできる限り精度良く整合する
ように、複数のコンピュータに対する高い可変性を呈す
るアーキテクチャを有する。従って、これら回路は、１
つまたは２つのプラグインモジュール２３，２３’，２
３”に効率良く配置することができる。モジュール２
３’の有無は、アクチュエータのタイプ、すなわちパワ
ーコントロールがアクチュエータと一体となっているか
否かに依存している。
ィジタル心臓部２０に接続される動電気絶縁回路をさら
に有する。この動電気絶縁回路において、ブールデータ
が通過する部分と、アナログデータが通過する部分とが
別々に分けられている。パワーコントロール回路２６及
びＩ／Ｏマネージメント回路２７の記載から、これら回
路は、ヘリコプタの装置とできる限り精度良く整合する
ように、複数のコンピュータに対する高い可変性を呈す
るアーキテクチャを有する。従って、これら回路は、１
つまたは２つのプラグインモジュール２３，２３’，２
３”に効率良く配置することができる。モジュール２
３’の有無は、アクチュエータのタイプ、すなわちパワ
ーコントロールがアクチュエータと一体となっているか
否かに依存している。
【００４４】回路２７の入力及び出力の個数は、ヘリコ
プタの機器及びディジタル心臓部によって実行される機
能のみならず、パワーコントロール回路２６によって実
行される機能に応じて決まる。コネクタ２４，２５は、
これら２つの回路２６，２７や回路２６，２７に応じて
形成されるプラグインモジュールの構成の様々なバージ
ョンに従うことは言うまでもない。
プタの機器及びディジタル心臓部によって実行される機
能のみならず、パワーコントロール回路２６によって実
行される機能に応じて決まる。コネクタ２４，２５は、
これら２つの回路２６，２７や回路２６，２７に応じて
形成されるプラグインモジュールの構成の様々なバージ
ョンに従うことは言うまでもない。
【００４５】故に、コネクタ２４，２５は、プラグイン
モジュールのあらゆる構成において全てが計画的に用い
られるわけではない複数のコネクタポイントを有する。
この観点から、コンピュータの起動時において、ディジ
タル心臓部２０は、 − プラグインモジュール２３または２３”によって管
理される入力及び出力の個数と種類（ブールまたはアナ
ログ）を判定する手段と、 − パワーコントロール回路を保持するモジュール２
３’の有無を検出する手段と、 − パワーコントロール回路２６によって実行されるパ
ワーコマンドを判定する手段、すなわち直列スラスタ２
の制御回路、直列スラスタ２の中心再配置制御回路、及
び平衡スラスタ３の制御回路の有無を検出する手段と、
を有する。
モジュールのあらゆる構成において全てが計画的に用い
られるわけではない複数のコネクタポイントを有する。
この観点から、コンピュータの起動時において、ディジ
タル心臓部２０は、 − プラグインモジュール２３または２３”によって管
理される入力及び出力の個数と種類（ブールまたはアナ
ログ）を判定する手段と、 − パワーコントロール回路を保持するモジュール２
３’の有無を検出する手段と、 − パワーコントロール回路２６によって実行されるパ
ワーコマンドを判定する手段、すなわち直列スラスタ２
の制御回路、直列スラスタ２の中心再配置制御回路、及
び平衡スラスタ３の制御回路の有無を検出する手段と、
を有する。
【００４６】さらに、形成される全てのプラグインモジ
ュールの構成と整合するために、ディジタル心臓部２０
は、あらゆる場合においてプラグインモジュール２３，
２３’，２３”を制御するために必要な機能を有する。
このようにして、各ヘリコプタの飛行特性とその任務と
に自動制御装置を精度良く適合させることができる。
ュールの構成と整合するために、ディジタル心臓部２０
は、あらゆる場合においてプラグインモジュール２３，
２３’，２３”を制御するために必要な機能を有する。
このようにして、各ヘリコプタの飛行特性とその任務と
に自動制御装置を精度良く適合させることができる。
【００４７】図１０に、単一の制御軸、すなわちヨーイ
ング軸の自動制御を行うコンピュータ１の構成を示す。
コンピュータ１は、一方がセンサ４に接続され他方がア
クチュエータ２ａ，３ａに接続された単一のモジュール
１０ａのみからなる。モジュール１０ａは直列スラスタ
２ａのコマンド機能部２８、平衡スラスタ３ａのコマン
ド機能部１９、及びセンサからの情報が入力されるディ
ジタル心臓部２０からなる。
ング軸の自動制御を行うコンピュータ１の構成を示す。
コンピュータ１は、一方がセンサ４に接続され他方がア
クチュエータ２ａ，３ａに接続された単一のモジュール
１０ａのみからなる。モジュール１０ａは直列スラスタ
２ａのコマンド機能部２８、平衡スラスタ３ａのコマン
ド機能部１９、及びセンサからの情報が入力されるディ
ジタル心臓部２０からなる。
【００４８】ところで、パイロットはヘリコプタの制御
全体を手動で操作する可能性を有するが、ヘリコプタの
種類によっては、操縦に要する反応時間があまりにも短
いために、ヘリコプタの制御を安全な状態に戻せないこ
とがある。
全体を手動で操作する可能性を有するが、ヘリコプタの
種類によっては、操縦に要する反応時間があまりにも短
いために、ヘリコプタの制御を安全な状態に戻せないこ
とがある。
【００４９】これを未然に防止するために、モジュール
１０ａは、図７にパワーコントロール部が示されている
モニタ及び中心再配置機能部２９を有する。このモニタ
機能は、パワー増幅器４６及び動電気絶縁手段５１を発
したコマンドをディジタル心臓部２０によって生成され
たインストラクションと比較するように設計されてい
る。これらの値が一致しなければ、モニタ機能は、リレ
ー４９のトリップを制御することによって、直列スラス
タ２ａの自動中心再配置を起動させ、障害が生じたモジ
ュール１０ａを停止させる。
１０ａは、図７にパワーコントロール部が示されている
モニタ及び中心再配置機能部２９を有する。このモニタ
機能は、パワー増幅器４６及び動電気絶縁手段５１を発
したコマンドをディジタル心臓部２０によって生成され
たインストラクションと比較するように設計されてい
る。これらの値が一致しなければ、モニタ機能は、リレ
ー４９のトリップを制御することによって、直列スラス
タ２ａの自動中心再配置を起動させ、障害が生じたモジ
ュール１０ａを停止させる。
【００５０】図１１において、コンピュータ１は、一側
がセンサ４及びヘリコプタのコックピットに接続された
３つの処理モジュール１０ａ，１０ｂ，１０ｃを有す
る。これらモジュール１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、セン
サ４及びコックピットから入力される情報に応じて、３
つの制御軸（ロール、ピッチ、ヨーイング）の直列スラ
スタ２ａ，２ｂ，２ｃ及び平衡スラスタ３ａ，３ｂ，３
ｃを直接制御する。
がセンサ４及びヘリコプタのコックピットに接続された
３つの処理モジュール１０ａ，１０ｂ，１０ｃを有す
る。これらモジュール１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、セン
サ４及びコックピットから入力される情報に応じて、３
つの制御軸（ロール、ピッチ、ヨーイング）の直列スラ
スタ２ａ，２ｂ，２ｃ及び平衡スラスタ３ａ，３ｂ，３
ｃを直接制御する。
【００５１】各モジュール１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、
直列スラスタ２ａ，２ｂ，２ｃのコマンド機能部２８、
平衡スラスタ３ａ，３ｂ，３ｃのコマンド機能部１９、
及び制御される軸に接続されたセンサからのデータの選
択機能部２０、すなわちディジタル心臓部２０、及び直
列スラスタ及び中心再配置機能部２９からなる。例え
ば、ピッチ、ロール軸にそれぞれ相当するモジュール１
０ａ，１０ｂは、直列スラスタ２ａ，２ｂのコマンドシ
ーケンスの相互制御を行うために、外部コネクタ５によ
って相互に接続される。すなわち、モジュール１０ａの
中心再配置制御回路はモジュール１０ｂの直列スラスタ
２ｂの位置センサに接続され、モジュール１０ａのモニ
タ機能はモジュール１０ｂのリレー４９に作用する。同
様に、モジュール１０ｂのモニタ及び中心再配置機能は
モジュール１０ａ及びモジュール１０ａが制御する直列
スラスタ２ａに接続されている。各モジュール１０ａ，
１０ｂのディジタル心臓部２０に集積されたモニタ機能
は、他の軸のセンサからのデータを処理するように設計
されている。このように、ピッチ、ロール軸に相当する
モジュール１０ａ，１０ｂは、同一のセンサ４に接続さ
れている。このように、センサ４の選択機能部２０は、
他の軸に取り付けられたセンサからのデータを選択して
モニタ機能部２９に伝送する。次に、モジュール１０ａ
のモニタ機能部２９は、他のモジュール１０ｂによって
制御される直列スラスタ２ｂのコマンドインストラクシ
ョンを生成し、他のモジュール１０ｂの直列スラスタ２
ｂに伝送されるパワーコマンドの値とコマンドインスト
ラクションとを比較する。これらの値が一致しなけれ
ば、モジュール１０ａのモニタ機能２９は、モジュール
１０ａによって制御されているスラスタ２ａ，３ａの自
動制御処理を停止し、第２直列スラスタ２ｂの位置の値
を受け取った第１モジュール１０ａにて生成された中心
再配置コマンドを第２直列スラスタ２ｂに送信するため
に、コマンド５５によって第２モジュール１０ｂのリレ
ー４９のトリップを制御する。
直列スラスタ２ａ，２ｂ，２ｃのコマンド機能部２８、
平衡スラスタ３ａ，３ｂ，３ｃのコマンド機能部１９、
及び制御される軸に接続されたセンサからのデータの選
択機能部２０、すなわちディジタル心臓部２０、及び直
列スラスタ及び中心再配置機能部２９からなる。例え
ば、ピッチ、ロール軸にそれぞれ相当するモジュール１
０ａ，１０ｂは、直列スラスタ２ａ，２ｂのコマンドシ
ーケンスの相互制御を行うために、外部コネクタ５によ
って相互に接続される。すなわち、モジュール１０ａの
中心再配置制御回路はモジュール１０ｂの直列スラスタ
２ｂの位置センサに接続され、モジュール１０ａのモニ
タ機能はモジュール１０ｂのリレー４９に作用する。同
様に、モジュール１０ｂのモニタ及び中心再配置機能は
モジュール１０ａ及びモジュール１０ａが制御する直列
スラスタ２ａに接続されている。各モジュール１０ａ，
１０ｂのディジタル心臓部２０に集積されたモニタ機能
は、他の軸のセンサからのデータを処理するように設計
されている。このように、ピッチ、ロール軸に相当する
モジュール１０ａ，１０ｂは、同一のセンサ４に接続さ
れている。このように、センサ４の選択機能部２０は、
他の軸に取り付けられたセンサからのデータを選択して
モニタ機能部２９に伝送する。次に、モジュール１０ａ
のモニタ機能部２９は、他のモジュール１０ｂによって
制御される直列スラスタ２ｂのコマンドインストラクシ
ョンを生成し、他のモジュール１０ｂの直列スラスタ２
ｂに伝送されるパワーコマンドの値とコマンドインスト
ラクションとを比較する。これらの値が一致しなけれ
ば、モジュール１０ａのモニタ機能２９は、モジュール
１０ａによって制御されているスラスタ２ａ，３ａの自
動制御処理を停止し、第２直列スラスタ２ｂの位置の値
を受け取った第１モジュール１０ａにて生成された中心
再配置コマンドを第２直列スラスタ２ｂに送信するため
に、コマンド５５によって第２モジュール１０ｂのリレ
ー４９のトリップを制御する。
【００５２】スラスタ２ａの制御プロセスが停止される
ので、第１モジュール１０ａをモニタしている第２モジ
ュール１０ｂのディジタル心臓部２０は、同様な方法で
不一致を検出する。従って、スラスタ２ｂ，３ｂの自動
制御の処理が中断され、第１スラスタ２ａを再度中心に
配置するために、第１モジュール１０ａのリレー４９の
トリップがトリガされる。
ので、第１モジュール１０ａをモニタしている第２モジ
ュール１０ｂのディジタル心臓部２０は、同様な方法で
不一致を検出する。従って、スラスタ２ｂ，３ｂの自動
制御の処理が中断され、第１スラスタ２ａを再度中心に
配置するために、第１モジュール１０ａのリレー４９の
トリップがトリガされる。
【００５３】さらに、他のモジュール１０ａ，１０ｂと
は独立に、モジュール１０ｃがアクチュエータ２ｃ，３
ｃに接続される。このモジュール１０ｃのモニタ及び中
心再配置機能部２９は、機能していない。ヘリコプタの
タイプや任務に対する安全機能が非常に過酷であれば、
制御軸コマンドシーケンスは、障害により制御されない
制御軸の発生を避けるために２重にすることもできる
（図１２）。
は独立に、モジュール１０ｃがアクチュエータ２ｃ，３
ｃに接続される。このモジュール１０ｃのモニタ及び中
心再配置機能部２９は、機能していない。ヘリコプタの
タイプや任務に対する安全機能が非常に過酷であれば、
制御軸コマンドシーケンスは、障害により制御されない
制御軸の発生を避けるために２重にすることもできる
（図１２）。
【００５４】この構成では、装置は、コンピュータ１と
同一に構成された第２のコンピュータ４０、センサ３
９、各制御軸にスラスタ２と直列に配置された直列スラ
スタ５７を有する。平衡スラスタ３の役割は、直列スラ
スタ２の役割の次となる、すなわち直列スラスタ２の役
割を補助するのみなので、２重にする必要がない。この
ように、１の軸に対して２つのコマンドシーケンスが同
一の飛行制御翼面に作用する。２つのシーケンスの一方
に障害があれば、他方のシーケンスが飛行制御翼面への
作用を継続する。
同一に構成された第２のコンピュータ４０、センサ３
９、各制御軸にスラスタ２と直列に配置された直列スラ
スタ５７を有する。平衡スラスタ３の役割は、直列スラ
スタ２の役割の次となる、すなわち直列スラスタ２の役
割を補助するのみなので、２重にする必要がない。この
ように、１の軸に対して２つのコマンドシーケンスが同
一の飛行制御翼面に作用する。２つのシーケンスの一方
に障害があれば、他方のシーケンスが飛行制御翼面への
作用を継続する。
【００５５】迅速な対処ももちろん可能である。従っ
て、図１３において、第２コンピュータ４０は、ピッチ
軸及びロール軸にそれぞれ対応する２つのモジュールを
有するのみである。この構成によって、これら２軸に対
してかなりの安全性が提供され、コマンドシーケンスを
２重にしていないヨーイング軸に対する安全性は小さ
い。
て、図１３において、第２コンピュータ４０は、ピッチ
軸及びロール軸にそれぞれ対応する２つのモジュールを
有するのみである。この構成によって、これら２軸に対
してかなりの安全性が提供され、コマンドシーケンスを
２重にしていないヨーイング軸に対する安全性は小さ
い。
【００５６】前述の如く、自動制御回路は、ハイレベル
の制御機能を実行することができる。従って、コンピュ
ータは、コックピットに配置されたコントロールボック
スに接続されている。これら制御機能は、 − 一定高度での航空機の保持、 − 航空機の速度の保持、 − コースの維持、 − ラジオナビゲーションマーカの追従、 などに関する。
の制御機能を実行することができる。従って、コンピュ
ータは、コックピットに配置されたコントロールボック
スに接続されている。これら制御機能は、 − 一定高度での航空機の保持、 − 航空機の速度の保持、 − コースの維持、 − ラジオナビゲーションマーカの追従、 などに関する。
【００５７】図１４に示す自動制御装置は、４つの軸、
すなわちピッチ、ロール、ヨーイング、及びコレクティ
ブ（collective）に関する制御を行う。ハイレベルの操
作の安全性を確保するために、自動制御装置は、１制御
軸に対して２つの制御翼面コマンドシーケンスを有す
る。つまり、この装置は、ピッチ、ロール、ヨーイング
軸に応じてそれぞれ自動制御を行う３つの処理モジュー
ル１０ａ，１０ｂ，１０ｃを有する２つのコンピュータ
１，１’からなる。これら制御軸の各々には、対応する
飛行制御翼面のロッドと直列に取り付けられた２つの直
列スラスタ２ａ，２ａ’− ２ｂ，２ｂ’−２ｃ，２
ｃ’と、平衡スラスタ３ａ，３ｂ，３ｃと、が取り付け
られている。各制御軸の２つの直列スラスタは、それぞ
れ２つのコンピュータ１，１’によって制御され、平衡
スラスタも２つのコンピュータによって操作される。
すなわちピッチ、ロール、ヨーイング、及びコレクティ
ブ（collective）に関する制御を行う。ハイレベルの操
作の安全性を確保するために、自動制御装置は、１制御
軸に対して２つの制御翼面コマンドシーケンスを有す
る。つまり、この装置は、ピッチ、ロール、ヨーイング
軸に応じてそれぞれ自動制御を行う３つの処理モジュー
ル１０ａ，１０ｂ，１０ｃを有する２つのコンピュータ
１，１’からなる。これら制御軸の各々には、対応する
飛行制御翼面のロッドと直列に取り付けられた２つの直
列スラスタ２ａ，２ａ’− ２ｂ，２ｂ’−２ｃ，２
ｃ’と、平衡スラスタ３ａ，３ｂ，３ｃと、が取り付け
られている。各制御軸の２つの直列スラスタは、それぞ
れ２つのコンピュータ１，１’によって制御され、平衡
スラスタも２つのコンピュータによって操作される。
【００５８】２つのコンピュータ１，１’には、ＡＲＩ
ＮＣ ４２９などの特定のプロトコルを使用したネット
ワークを介して、 − ナビゲーションコンピュータ８１， − ナビゲーションコンピュータによって供給されるイ
ンストラクションによる確実な制御を行う飛行マネージ
メントコンピュータ、 − フライトインジケータ８３、 − 水平リファレンス及び姿勢制御コントロールユニッ
ト８４，８４’、 − ジャイロの垂直姿勢及び方向リファレンスユニット
８６，８７ からの情報が入力される。処理モジュール１０ａ，１０
ｂ，１０ｃは、それぞれディジタル心臓部「ＣＰＵ」、
Ｉ／Ｏマネージメントモジュール「Ｉ／Ｏ」、パワーコ
ントロールモジュール「ＣＰ」によって構成されてい
る。さらに、２つのコンピュータ１，１’の処理モジュ
ールは、対応する制御軸の２つの直列スラスタの一方、
すなわち２ａ，２ｂ，２ｃと平衡スラスタ３ａ，３ｂ，
３ｃとを制御するように、さらに、他方の直列スラスタ
２ａ’，２ｂ’，２ｃ’のコントロールシーケンスのサ
ービス量をモニタするように、互いに連結されている。
このようにして、同一の制御軸の２つの直列スラスタ２
ａ，２ａ’のコマンドシーケンスの間に矛盾が生じた場
合に、これら２つの直列スラスタは自動的に中心に配置
され、対応する制御軸の自動制御は停止される。
ＮＣ ４２９などの特定のプロトコルを使用したネット
ワークを介して、 − ナビゲーションコンピュータ８１， − ナビゲーションコンピュータによって供給されるイ
ンストラクションによる確実な制御を行う飛行マネージ
メントコンピュータ、 − フライトインジケータ８３、 − 水平リファレンス及び姿勢制御コントロールユニッ
ト８４，８４’、 − ジャイロの垂直姿勢及び方向リファレンスユニット
８６，８７ からの情報が入力される。処理モジュール１０ａ，１０
ｂ，１０ｃは、それぞれディジタル心臓部「ＣＰＵ」、
Ｉ／Ｏマネージメントモジュール「Ｉ／Ｏ」、パワーコ
ントロールモジュール「ＣＰ」によって構成されてい
る。さらに、２つのコンピュータ１，１’の処理モジュ
ールは、対応する制御軸の２つの直列スラスタの一方、
すなわち２ａ，２ｂ，２ｃと平衡スラスタ３ａ，３ｂ，
３ｃとを制御するように、さらに、他方の直列スラスタ
２ａ’，２ｂ’，２ｃ’のコントロールシーケンスのサ
ービス量をモニタするように、互いに連結されている。
このようにして、同一の制御軸の２つの直列スラスタ２
ａ，２ａ’のコマンドシーケンスの間に矛盾が生じた場
合に、これら２つの直列スラスタは自動的に中心に配置
され、対応する制御軸の自動制御は停止される。
【００５９】コンピュータ１，１’は、光及び電磁放射
の影響と対抗するフィルタ・保護回路２２と、コックピ
ット８５，８５’とインターフェースするボード１６
と、ヘリコプタ全体を制御する平衡スラスタ３ｄを作動
させるパワーコントロールモジュール「ＣＰ」と、さら
に有している。図１５に示す構成は、「インテリジェン
ト」として周知である、直列スラスタタイプ１７ａ，１
７ａ’− １７ｂ，１７ｂ’− １７ｃ，１７ｃ’及び
平衡スラスタタイプ１８ａ，１８ｂ，１８ｃのアクチュ
エータを使用している。すなわち、これらのアクチュエ
ータはそれぞれパワーコントロール回路を有している。
故に、コンピュータ１，１’を構成する処理モジュール
１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、プラグインパワー回路モジ
ュールを必要としない。ヘリコプタ内のアクチュエータ
及び他の機器と２つのコンピュータとの全ての接続は、
図１４と同じネットワークによって行われる。
の影響と対抗するフィルタ・保護回路２２と、コックピ
ット８５，８５’とインターフェースするボード１６
と、ヘリコプタ全体を制御する平衡スラスタ３ｄを作動
させるパワーコントロールモジュール「ＣＰ」と、さら
に有している。図１５に示す構成は、「インテリジェン
ト」として周知である、直列スラスタタイプ１７ａ，１
７ａ’− １７ｂ，１７ｂ’− １７ｃ，１７ｃ’及び
平衡スラスタタイプ１８ａ，１８ｂ，１８ｃのアクチュ
エータを使用している。すなわち、これらのアクチュエ
ータはそれぞれパワーコントロール回路を有している。
故に、コンピュータ１，１’を構成する処理モジュール
１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、プラグインパワー回路モジ
ュールを必要としない。ヘリコプタ内のアクチュエータ
及び他の機器と２つのコンピュータとの全ての接続は、
図１４と同じネットワークによって行われる。
【００６０】このように、コンピュータ１，１’を調整
することによって、図１２の装置を、同一の機能及び同
一レベルの安全性を有しながらもかなり簡単にすること
ができる。なお、本発明において、制御とは、制御に限
らず、操縦、操作、調整などの動作をも意味するものと
する。
することによって、図１２の装置を、同一の機能及び同
一レベルの安全性を有しながらもかなり簡単にすること
ができる。なお、本発明において、制御とは、制御に限
らず、操縦、操作、調整などの動作をも意味するものと
する。
【図１】ヘリコプタの制御軸の１つに対応する姿勢制御
システム内の自動制御装置を示す構成図である。
システム内の自動制御装置を示す構成図である。
【図２】アクチュエータ及びセンサに接続されたコンピ
ュータのハードウェアアーキテクチャを示す構成図であ
る。
ュータのハードウェアアーキテクチャを示す構成図であ
る。
【図３】コンピュータのモジュールのハードウェアアー
キテクチャを示す構成図である。
キテクチャを示す構成図である。
【図４】プラグインモジュールを備えた処理モジュール
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図５】プラグインモジュールを示す構成図である。
【図６】アクチュエータのパワーコントロール回路の一
部を示す構成図である。
部を示す構成図である。
【図７】アクチュエータのパワーコントロール回路の一
部を示し、図６とは異なる部分を示す構成図である。
部を示し、図６とは異なる部分を示す構成図である。
【図８】アクチュエータのパワーコントロール回路の一
部を示し、図６及び図７とは異なる部分を示す構成図で
ある。
部を示し、図６及び図７とは異なる部分を示す構成図で
ある。
【図９】Ｉ／Ｏマネージメント回路の一例を示す構成図
である。
である。
【図１０】制御装置の一実施例を示す構成図である。
【図１１】制御装置の一実施例を示す構成図である。
【図１２】制御装置の一実施例を示す構成図である。
【図１３】制御装置の一実施例を示す構成図である。
【図１４】制御装置の一実施例を示す構成図である。
【図１５】制御装置の一実施例を示す構成図である。
１ コンピュータ ２ 直列スラスタ ３ 平衡スラスタ（モータ） １０ 処理モジュール １９ 平衡スラスタのコマンド機能部 ２０ ディジタル心臓部 ２２ フィルタ・保護回路 ２３ プラグインモジュール ２６ パワーコントロール回路 ２７ Ｉ／Ｏマネージメント回路 ２８ 直列スラスタのコマンド機能部２８
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 フロレンス リモン フランス国 ジフ スール イヴェット 91170 リュ ラウル ドトリ ７ (56)参考文献 特開 平２−141394（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−54304（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−165007（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−321190（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B64C 13/00 B64C 13/42
Claims (17)
- 【請求項１】 センサ（４）からの情報を取り込み且つ
飛行制御翼面に作用するアクチュエータ（２，３）を制
御するディジタルコンピュータ（１）の少なくとも１つ
を用いた重航空機の自動制御装置であって、 前記コンピュータ（１）は少なくとも１つの処理モジュ
ール（１０）を有し、 前記処理モジュール（１０）は、 ピッチ軸、ロール軸、ヨーイング軸からなる３つの制御
軸のいずれか１つのみに対して前記重航空機の操縦を制
御する手段と、 前記処理モジュールが操縦を制御している制御軸を判定
して前記処理モジュールを該判定された制御軸に対して
固有のものとする手段（２０）と、 前記１つの制御軸に対する操縦をモニタし、モニタして
いる操縦に対応するアクチュエータに送るコマンドに障
害が検出されたとき、前記１つの制御軸に対する操縦を
不能にして前記１つの制御軸に対応するアクチュエータ
を中心に戻すモニタ手段と、 前記モニタしている制御軸を判定する手段と、 を有することを特徴とする自動制御装置。 - 【請求項２】 センサ（４）からの情報を取り込み且つ
飛行制御翼面に作用するアクチュエータ（２，３）を制
御するディジタルコンピュータ（１）の少なくとも１つ
を用いた重航空機の自動制御装置であって、 前記コンピュータ（１）は少なくとも２つの処理モジュ
ール（１０ａ，１０ｂ）を有し、前記処理モジュールの
各々にセンサ（４）及びアクチュエータ（２ａ，３ａ，
２ｂ，３ｂ）が接続され、前記処理モジュール（１０）の各々は、 ピッチ軸、ロール軸、ヨーイング軸からなる３つの制御
軸の１つに対して前記重航空機の操縦を制御する手段
と、 前記処理モジュールが操縦を制御している制御軸を判定
して前記処理モジュールを判定された制御軸に対して固
有のものとする手段（２０）と、 を有し、 前記処理モジュールのうちの第１処理モジュールは、第
２処理モジュールに接続されているセンサ及びアクチュ
エータに接続され、 前記第１処理モジュールは、前記第２処理モジュールに
よって行われる操縦制御をモニタし、モニタしている操
縦制御に対応するアクチュエータに送るコマンドに障害
が検出されたとき、前記第２処理モジュールを切り離し
て前記第２処理モジュールによって制御されるアクチュ
エータを中心に戻す手段を有することを特徴とする自動
制御装置。 - 【請求項３】 前記２つの処理モジュール（１０ａ，１
０ｂ）は、同じ構成を有し、それぞれセンサ（４）及び
他方の処理モジュールのアクチュエータ（２ａ，３ａ，
または２ｂ，３ｂ）に接続され、 前記２つのモジュール（１０ａ，１０ｂ）のうちの一方
は、他方のモジュールによって行われている操縦制御を
モニタし、モニタしている操縦制御に対応するアクチュ
エータに送るコマンドに障害が検出されたとき、前記他
方のモジュールを切り離して前記他方のモジュールによ
って制御されているアクチュエータを中心に戻すことを
特徴とする請求項２記載の自動制御装置。 - 【請求項４】 前記処理モジュールは、 ３つの制御軸のうちの１つに対する操縦を直列アクチュ
エータ（２）及び平衡アクチュエータ（３）を介して制
御する直列アクチュエータ及び平衡アクチュエータコマ
ンド機能部と、 前記制御軸のうちの１つに対する操縦をモニタし、モニ
タしている操縦に対応するアクチュエータに送るコマン
ドに障害が検出されたときモニタしている制御軸に対す
る操縦を不能として前記モニタしている制御軸に対応す
る直列アクチュエータ（２）を中心に戻す直列アクチュ
エータモニタ及び中心再配置機能部（２０，２９）とを
有することを特徴とする請求項１及び請求項２記載の自
動制御装置。 - 【請求項５】 処理モジュールは、 マイクロプロセッサを有して前記制御軸のうちのいずれ
か１つのみに対する操縦を制御するとともに前記１つの
制御軸に対する操縦をモニタするディジタル心臓部（２
０）と、 前記ディジタル心臓部（２０）によって提供される操縦
指示に応じて前記１つの制御軸に対応するアクチュエー
タ（２，３）を直接制御するパワーコントロール回路
（２６）と、 前記処理モジュールの入力及び出力を管理するＩ／Ｏマ
ネージメント回路（２７）と、 光及び電磁放射の影響から装置を保護するためのフィル
タ及び保護回路（２２）と、 前記保護回路（２２）、前記パワーコントロール回路
（２６）及び前記ディジタル心臓部（２０）に電力を供
給するフィード回路（２１）と、 を有することを特徴とする請求項１記載の自動制御装
置。 - 【請求項６】 前記処理モジュール（１０）は、前記処
理モジュールのＩ／Ｏマネージメント回路（２７）と前
記パワーコントロール回路（２６）とが一緒になったプ
ラグインモジュール（２３）を有することを特徴とする
請求項５記載の自動制御装置。 - 【請求項７】 前記処理モジュール（１０）は、前記パ
ワーコントロール回路（２６）を含む第１プラグインモ
ジュール（２３’）と、前記処理モジュールの前記Ｉ／
Ｏマネージメント回路（２７）を含む第２プラグインモ
ジュール（２３”）とを有することを特徴とする請求項
５記載の自動制御装置。 - 【請求項８】 前記処理モジュール（１０）は、 前記第２プラグインモジュール（２３”）によって管理
されている入力及び出力の個数及び種類（ブールまたは
アナログ）を判定する手段と、 前記第１プラグインモジュール（２３’）の有無を検出
する手段と、 前記パワーコントロール回路（２６）によって実行され
るパワーコマンドを判定する手段（２０）と、 をさらに有することを特徴とする請求項７記載の自動制
御装置。 - 【請求項９】 前記プラグインモジュール（２３または
２３”）のＩ／Ｏマネージメント回路（２７）は、ディ
ジタルデータ及びアナログデータを送信及び受信する手
段（３３，３４，３５，３６）を有することを特徴とす
る請求項６記載の自動制御装置。 - 【請求項１０】 前記ディジタル心臓部（２０）は、前
記処理モジュール（１ ０）に差込可能な様々な種類のプ
ラグインモジュール（２３，２３’，２３”）を制御で
きることを特徴とする請求項６記載の自動制御装置。 - 【請求項１１】 前記処理モジュール（１０）のパワー
コントロール回路（２６）は、前記処理モジュールが操
縦を制御している制御軸に対応するアクチュエータ
（２，３）に対して、前記制御軸に係る操縦法則に基づ
き前記処理モジュール（１０）のディジタル心臓部（２
０）によって演算された指示、及び前記センサ（４）に
よって送られた前記アクチュエータ（２，３）の位置の
値から、パワーコマンドを生成する手段を有することを
特徴とする請求項５記載の自動制御装置。 - 【請求項１２】 ２つの前記処理モジュール（１０ａ，
１０ｂ）の各々のディジタル心臓部（２０）は、他方の
処理モジュール（１０ｂ，１０ａ）によって制御される
直列アクチュエータ（２ｂ，２ａ）に供給される第１コ
マンドを生成し、さらに前記他方の処理モジュールによ
って前記直列アクチュエータ（２ｂ，２ａ）に供給され
る第２コマンドを前記第１コマンドと比較する手段を有
し、前記第１コマンドと前記第２コマンドとが一致しな
いとき、前記他方のモジュール（１０ｂ，１０ａ）によ
って実行される操縦制御を中断して前記他方のモジュー
ル（１０ｂ，１０ａ）によって制御される前記直列アク
チュエータ（２ｂ，２ａ）を中心に戻すことを特徴とす
る請求項５記載の自動制御装置。 - 【請求項１３】 前記コンピュータは、２つの制御軸の
各々に対する処理モジュール（１０ａ，１０ｂ）の２つ
を有し、前記処理モジュール（１０ａ，１０ｂ）のうち
の第１処理モジュール（１０ａ）のパワーコントロール
回路（２６）は、第１制御軸の第１直列アクチュエータ
（２ａ）を制御し、 前記パワーコントロール回路（２６）は、 第２制御軸の第２直列アクチュエータ（２ｂ）の中心再
配置コマンドを生成する回路と、 第１直列アクチュエータ（２ａ）に、前記第１処理モジ
ュール（１０ａ）によって生成される操縦コマンドを供
給するとともに、第２処理モジュール（１０ｂ）によっ
て故障が検出されたときに前記第２モジュール（１０
ｂ）によって生成される中心再配置コマンドを供給する
リレー（４９）とを有することを特徴とする請求項５記
載の自動制御装置。 - 【請求項１４】 ２つの前記処理モジュール（１０ａ，
１０ｂ）のうちの第１処理モジュールのリレー（４９）
は、第２処理モジュールによって制御されることを特徴
とする請求項１３記載の自動制御装置。 - 【請求項１５】 前記処理モジュール（１０ａ，１０
ｂ）は、コネクタ（５，６）によって相互に接続されて
２つの前記処理モジュールによってそれぞれ制御されて
いる直列アクチュエータ（２ａ，２ｂ）の相互のモニタ
及び中心再配置を確実に行うことを特徴とする請求項３
記載の自動制御装置。 - 【請求項１６】 前記制御軸の各々に固有な確認コード
を定義する手段（６）をさらに有し、 前記処理モジュール（１０）の各々は、前記確認コード
を読み取る手段（２０）を有して、前記処理モジュール
を制御軸の１つに固有なものにせしめて、該制御軸の１
つに応じて前記重航空機の操縦を制御し且つモニタする
ことを特徴とする請求項１記載の自動制御装置。 - 【請求項１７】 同一なコンピュータの２つ（１，
１’）を有し、 前記コンピュータ（１，１’）の各々は、２つの制御軸
に対してそれぞれ操縦を制御する処理モジュール（１
０）の２つを有し、 前記２つの処理モジュールは、前記２つのコンピュータ
にそれぞれ所属し、 前記２つのコンピュータは、センサ（３８，３９）の各
々からの情報に応じて、直列に接続された平衡アクチュ
エータ（３）及び直列アクチュエータ（２，５７）を介
して同一の制御軸に対する操縦を同時に制御することを
特徴とする請求項３記載の自動制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9306864A FR2706153B1 (fr) | 1993-06-07 | 1993-06-07 | Dispositif de pilotage automatique pour aérodynes. |
| FR9306864 | 1993-06-07 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07125695A JPH07125695A (ja) | 1995-05-16 |
| JP3012149B2 true JP3012149B2 (ja) | 2000-02-21 |
Family
ID=9447881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6125481A Expired - Lifetime JP3012149B2 (ja) | 1993-06-07 | 1994-06-07 | 重航空機の自動制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5560570A (ja) |
| EP (1) | EP0628897B1 (ja) |
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