KR102533939B1 - 차량 제어 시스템 - Google Patents

차량 제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102533939B1
KR102533939B1 KR1020217010474A KR20217010474A KR102533939B1 KR 102533939 B1 KR102533939 B1 KR 102533939B1 KR 1020217010474 A KR1020217010474 A KR 1020217010474A KR 20217010474 A KR20217010474 A KR 20217010474A KR 102533939 B1 KR102533939 B1 KR 102533939B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle control
control unit
data connection
component
data
Prior art date
Application number
KR1020217010474A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210050573A (ko
Inventor
후바 네메트
팔크 헤커
타마스 라프
Original Assignee
크노르-브렘제 시스테메 퓌어 누츠파조이게 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 크노르-브렘제 시스테메 퓌어 누츠파조이게 게엠베하 filed Critical 크노르-브렘제 시스테메 퓌어 누츠파조이게 게엠베하
Publication of KR20210050573A publication Critical patent/KR20210050573A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102533939B1 publication Critical patent/KR102533939B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/023—Avoiding failures by using redundant parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/81—Braking systems

Abstract

본 출원은 차량 제어 시스템에 관한 것으로서, 이 차량 제어 시스템은, 제1 통신 네트워크(14), 제1 작동 구성요소(8), 제1 통신 네트워크(14) 및 제1 작동 구성요소(8)에 연결된 제1 차량 제어 유닛(1)으로서, 제1 차량 제어 유닛(1)은 제1 작동 구성요소(8)에 대한 제1 신호에 의해 제1 작동 구성요소(8)와 제1 차량 제어 유닛(1) 사이의 제1 데이터 연결부(5)를 제어하도록 구성되는 것인, 제1 차량 제어 유닛(1), 및 제1 작동 구성요소(8)에 연결된 제2 차량 제어 유닛(2)을 포함하며, 제2 차량 제어 유닛(2)은 제1 작동 구성요소(8)에 대한 제2 신호에 의해 제1 작동 구성요소(8)와 제2 차량 제어 유닛(2) 사이의 제2 데이터 연결부(6)를 제어하도록 구성되고, 제1 데이터 연결부(5) 및 제2 데이터 연결부(6)는 제1 데이터 연결부(5) 및 제2 데이터 연결부(6) 중 적어도 하나가 활성화되거나 비활성화되도록 제어될 수 있다.

Description

차량 제어 시스템
본 발명은 상용차의 브레이크 액추에이터(brake actuator)와 같은 하나 이상의 작동 구성요소와 함께 사용하기 위한 차량 제어 시스템에 관한 것이다. 현대 상용차에서, 점점 더 많은 전자 제어 회로가 사용되고 있다. 무엇보다도, 전자 제어 회로는 차량의 공압 구동식 브레이크 시스템에 통합되어, 브레이크 시스템을 자동화하는 데 사용된다. 지금까지, 최첨단 차량 레이아웃(vehicle layout)의 브레이크 시스템에 사용되는 많은 전자 제어 회로는 단일 제어 회로로 구현된다. 안전상의 이유로, 전자 제어 회로의 오작동으로 인해 브레이크 시스템이 전자 제어로부터 공압 제어로 전환되고, 그에 따라 차량 운전자는 여전히 수동으로 브레이크 시스템을 작동할 수 있다.
전자 회로의 고장 상황에서 브레이크 시스템의 수동 작동으로부터 운전자를 해방시키고, 브레이크 시스템의 전자 구성요소가 고장난 상황을 포함하여 브레이크 시스템의 전자 제어의 기간을 증가시키는 것이 바람직할 것이다.
US 9195232는 고장난 작동 시스템에 있어서의 공통 고장을 보상하기 위한 방법 및 시스템을 기술하고 있다. 시스템은 추진, 제동 및 조향과 같은 차량의 기능을 수행하도록 구성된 주 제어기와, 주 제어기와 중복 구성으로 구성된 보조 제어기를 포함한다. 제어기들은 서로 교차 검사를 수행할 수 있으며, 각각 내부 자체 검사도 수행할 수 있다. 추가적으로, 시스템은 결함 검출에 기초하여 제어기들 사이에서 차량의 제어를 전송하도록 구성된 제어 모듈을 포함할 수 있다. 제어 모듈은 제어기의 공통 결함을 검출할 수 있으며, 이에 의해 제어 모듈은 공통 결함 신호를 출력한다. 그에 응답하여, 시스템은, 시스템이 제어를 주 제어기로 다시 전송할 수 있을 때까지 차량 기능을 수행하도록 구성된 안전 제어기로 제어를 전송할 수 있다.
US 20160009257은 제1 및 제2 제동 모듈을 포함하는 자율 서브-시스템을 포함하는 시스템을 기술하고 있다. 모듈 각각은 프로세서 및 메모리를 포함하며, 메모리는 결함을 검출하기 위해 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장한다. 시스템은 제2 제동 모듈로부터의 신호에 응답하여 브레이크 메커니즘(brake mechanism)을 구동시키도록 프로그래밍된 제동 서브-시스템을 더 포함한다. 자율 서브-시스템은 결함의 검출 여부에 따라 제동 모듈 중 하나를 선택하여 브레이크 메커니즘에 신호를 제공하도록 추가로 프로그래밍된다.
본 발명의 목적은 차량 제어 시스템의 전자 제어가 고장 동안에 유지되도록 그 구성요소 중 하나의 고장을 신뢰성있고 안전한 방식으로 핸들링할 수 있는 개선된 전자 차량 제어 시스템을 제공하는 것이다.
이 목적은 청구항 1의 특징을 갖는 차량 제어 시스템에 의해 달성된다. 본 발명의 실시예는 종속 청구항에서 설명된다.
본 발명에 따르면, 차량 제어 시스템이 제공되며, 이 차량 제어 시스템은, 제1 통신 네트워크, 제1 작동 구성요소, 제1 통신 네트워크 및 제1 작동 구성요소에 연결된 제1 차량 제어 유닛으로서, 제1 차량 제어 유닛은 제1 작동 구성요소에 대한 제1 신호에 의해 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제1 데이터 연결부를 제어하도록 구성되는 것인, 제1 차량 제어 유닛, 및 제1 작동 구성요소에 연결된 제2 차량 제어 유닛을 포함하며, 제2 차량 제어 유닛은 제1 작동 구성요소에 대한 제2 신호에 의해 제1 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 제2 데이터 연결부를 제어하도록 구성되고, 제1 데이터 연결부 및 제2 데이터 연결부는 제1 데이터 연결부 및 제2 데이터 연결부 중 적어도 하나가 활성화되거나 비활성화되도록 제1 또는 제2 차량 제어 유닛에 의해 제어될 수 있다.
제1 데이터 연결부 및 제2 데이터 연결부 중 적어도 하나를 비활성화시키는 시스템의 능력은 제1 작동 구성요소가 고장의 경우에 제1 및 제2 차량 제어 유닛 중 적어도 하나로부터 물리적으로 분리될 수 있고, 고장에 의해 영향을 받는 통신 라인의 차단이 회피될 수 있는 것을 보장한다. 무엇보다도, 이것은 고장이 다른 연결된 작동 구성요소에 영향을 미치는 것을 방지하는 한편, 제1 작동 구성요소를 제1 및 제2 차량 제어 유닛 중 하나에 여전히 연결하는 다른 데이터 연결부를 통한 중복 또는 병렬 제어에 의해 시스템 및 제1 작동 구성요소의 작동성이 유지된다. 제1 데이터 연결부 및 제2 데이터 연결부 중 하나 또는 모두는 하나 이상의 와이어(wire) 또는 데이터 버스(data bus)를 포함하는 통신 라인을 포함할 수 있다. 대안적으로, 무선 데이터 연결이 또한 사용될 수 있다.
제1 및 제2 차량 제어 유닛으로부터 제1 작동 구성요소로 제1 및 제2 신호를 전송하기 위해, 차량 제어 시스템은 제1 및 제2 차량 제어 유닛을 제1 작동 구성요소에 각각 연결하는 하나 이상의 와이어 또는 데이터 버스를 포함하는 각각의 통신 또는 신호 라인을 포함할 수 있다. 제1 차량 제어 유닛, 제2 차량 제어 유닛 및 제1 작동 구성요소 또는 다른 작동 구성요소 사이의 신호 라인은 제1 작동 구성요소 또는 다른 작동 구성요소를 위한 웨이크업 라인(wake up line)일 수 있다. 그러나, 무선 신호 라인도 제한 없이 사용될 수 있다. 제1 및 제2 차량 제어 유닛을 제1 작동 구성요소에 연결하기 위해 시스템에서 사용되는 데이터 버스는 예를 들어 CAN(controller area network) 버스일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 작동 구성요소는 데이터 처리 능력을 갖고 하나 이상의 집적 회로를 포함하는 "지능형(intelligent)" 작동 구성요소일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제1 데이터 연결부는 광-커플러(opto-coupler), 갈바닉 스위치(galvanic switch) 또는 유도 결합 스위치 중 하나를 포함하는 스위치를 포함한다. 스위치는 신호 라인을 통해 또는 무선으로 제1 차량 제어 유닛으로부터 대응하는 제어 신호를 수신할 수 있는 제1 작동 구성요소에 의해 구동될 수 있다. 스위치가 제어 신호를 수신하지 않고 제1 작동 구성요소에 의해 직접적으로 또는 자율적으로 구동되는 것도 가능하다. 스위치는 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 통신 라인에 연결되거나 삽입될 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 제1 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 제2 데이터 연결부는 또한 광-커플러, 갈바닉 스위치 또는 유도 결합 스위치 중 하나를 포함하는 스위치를 포함한다. 스위치는 신호 라인을 통해 또는 무선으로 제2 차량 제어 유닛으로부터 대응하는 제어 신호를 수신할 수 있는 제1 작동 구성요소에 의해 구동될 수 있다. 스위치가 제어 신호를 수신하지 않고 제1 작동 구성요소에 의해 직접적으로 또는 자율적으로 구동되는 것도 가능하다. 스위치는 제1 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 통신 라인에 연결되거나 삽입될 수 있다.
추가 실시예에 따르면, 제1 작동 구성요소는 제1 작동 구성요소를 제1 및 제2 차량 제어 유닛 중 적어도 하나에 각각 연결하는 하나 이상의 송수신기를 포함한다. 하나 이상의 송수신기 각각은 상기에 언급된 바와 같은 스위치와 결합되거나 연결될 수 있으며, 스위치를 통해 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 통신 라인 및/또는 제1 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 통신 라인에 연결될 수 있고, 그에 따라 데이터가 제1 작동 구성요소와 제1 및 제2 차량 제어 유닛 사이에서 전송될 수 있다. 하나 이상의 송수신기 각각은 또한 제1 및 제2 차량 제어 유닛과 병렬로 연결될 수 있는 하나 이상의 다른 작동 구성요소에 결합되거나 연결될 수 있다. 또한, 하나 이상의 송수신기 각각은 신호 라인에 의해 또는 무선으로 제1 및 제2 차량 제어 유닛 중 적어도 하나에 결합되어, 각각 제1 및 제2 차량 제어 유닛으로부터 하나 이상의 제어 신호를 수신할 수 있다. 따라서, 송수신기는 그와 연결되는 차량 제어 유닛으로부터 제어 신호를 수신하도록 구성되고, 제어 신호에 따라 송수신기에 연결된 통신 라인을 분리하거나 통신 라인을 연결하도록 송수신기에 연결된 스위치를 제어하도록 구성된다.
일 실시예에 따르면, 제2 차량 제어 유닛은 제1 통신 네트워크와는 별개의 제2 통신 네트워크에 연결된다. 2 개의 개별 통신 네트워크를 제공함으로써, 중복성 또는 이중성을 제공하고, 따라서 시스템의 작동 구성요소 또는 차량 제어 유닛과 같은 다른 이중 구성요소에 부가하여 제어 시스템의 안전성을 증대시킨다.
일 실시예에 따르면, 제2 차량 제어 유닛은 제1 차량 제어 유닛에 연결되고, 데이터는 제1 및 제2 차량 제어 유닛 사이의 연결부를 통해 제1 통신 네트워크로부터 제1 차량 제어 유닛 및 제2 차량 제어 유닛으로 전송될 수 있다. 차량 제어 유닛들 사이의 연결부는 차량 통신 네트워크 중 하나가 고장나거나 다운(down)되는 상황을 경감시키는 것을 가능하게 한다. 그러한 경우에, 온전한 차량 통신 네트워크로부터의 데이터는 차량 제어 유닛들 사이의 연결부를 통해 다른 차량 제어 유닛으로 송신될 수 있다. 차량 제어 유닛들 사이의 연결부는 또한 안전성을 증대시키기 위해 차량 제어 유닛 중 하나 또는 둘 모두에 의한 타당성 검사 또는 교차 검사 작업을 수행할 기회를 제공한다.
일 실시예에 따르면, 제1 차량 제어 유닛은 마스터 차량 제어 유닛(master vehicle control unit)이고, 제2 차량 제어 유닛은 슬레이브 차량 제어 유닛(slave vehicle control unit)이며, 제어 유닛 중 적어도 하나에 의해 마스터-슬레이브 역할이 결정 및 제어된다.
일 실시예에 따르면, 시스템은 제2 작동 구성요소를 더 포함하며, 제1 차량 제어 유닛은 제2 작동 구성요소에 연결되고, 제1 차량 제어 유닛은 제2 작동 구성요소에 대한 제3 신호에 의해 제2 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제3 데이터 연결부를 제어하도록 구성되며; 제2 차량 제어 유닛은 제2 작동 구성요소에 연결되고, 제2 차량 제어 유닛은 제2 작동 구성요소에 대한 제4 신호에 의해 제2 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 제4 데이터 연결부를 제어하도록 구성되며, 제3 데이터 연결부 및 제4 데이터 연결부는 제3 데이터 연결부 및 제4 데이터 연결부 중 적어도 하나가 활성화되거나 비활성화되도록 제어될 수 있다.
전술한 제1 및 제2 데이터 연결부와 유사하게, 시스템에 존재하는 경우, 제3 데이터 연결부와 제4 데이터 연결부 중 하나 또는 모두를 비활성화시키는 시스템의 능력은 제2 작동 구성요소가 고장의 경우에 제3 및 제4 차량 제어 유닛 중 적어도 하나로부터 물리적으로 분리될 수 있고, 고장에 의해 영향을 받는 통신 라인의 차단이 회피될 수 있는 것을 보장한다. 무엇보다도, 이것은 고장이 제1 작동 구성요소와 같이, 다른 연결된 작동 구성요소에 영향을 미치는 것을 방지하는 한편, 제2 작동 구성요소를 제3 및 제4 차량 제어 유닛 중 하나에 여전히 연결하는 다른 데이터 연결부를 통한 중복 제어에 의해 시스템 및 제2 작동 구성요소의 작동성이 유지된다. 제3 데이터 연결부 및 제4 데이터 연결부는 제1 및 제2 데이터 연결부와 같이 동일하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 데이터 연결부와 유사하게, 제3 및 제4 데이터 연결부 중 하나 또는 모두는 하나 이상의 와이어 또는 데이터 버스를 포함하는 통신 라인을 포함할 수 있다. 그러나, 무선 데이터 연결이 또한 사용될 수 있다.
제1 및 제2 차량 제어 유닛으로부터 제2 작동 구성요소로 제3 및 제4 신호를 전송하기 위해, 차량 제어 시스템은 제1 및 제2 제어 신호에 사용되는 신호 라인에 대응하는 각각의 신호 라인을 포함할 수 있다. 신호 라인은 제1 및 제2 차량 제어 유닛을 제2 작동 구성요소에 각각 연결하는 하나 이상의 와이어 또는 데이터 버스를 포함할 수 있다. 제1 차량 제어 유닛, 제2 차량 제어 유닛 및 제2 작동 구성요소 또는 다른 작동 구성요소 사이의 신호 라인은 작동 구성요소를 위한 웨이크업 라인일 수 있다. 그러나, 무선 전송 라인도 제한 없이 사용될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 또한 제2 작동 구성요소는 데이터 처리 능력을 갖고 하나 이상의 집적 회로를 포함하는 "지능형" 작동 구성요소일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제2 작동 구성요소와 제1 및 제2 차량 제어 유닛 사이의 제3 데이터 연결부 및 제4 데이터 연결부 중 하나 또는 모두는 각각 광-커플러, 갈바닉 스위치 또는 유도 결합 스위치 중 하나를 포함하는 스위치를 포함한다. 스위치 또는 스위치들은 신호 라인을 통해 또는 무선으로 제1 차량 제어 유닛 또는 제2 차량 제어 유닛으로부터 하나 이상의 대응하는 제어 신호를 수신할 수 있는 제2 작동 구성요소에 의해 구동될 수 있다. 스위치 또는 스위치들은, 제2 작동 구성요소가 대응적으로 구성된다면, 제어 신호를 수신하지 않고 제2 작동 구성요소에 의해 직접적으로 또는 자율적으로 구동되는 것이 가능할 수 있다. 스위치는 제2 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 통신 라인, 또는 제2 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 대응하는 통신 라인에 연결되거나 삽입될 수 있다.
추가 실시예에 따르면, 제2 작동 구성요소는 제2 작동 구성요소를 제1 및 제2 차량 제어 유닛 중 적어도 하나에 각각 연결하는 하나 이상의 송수신기를 포함한다. 하나 이상의 송수신기 각각은 상기에 언급된 바와 같은 스위치와 결합되거나 연결될 수 있으며, 제2 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 통신 라인 또는 제2 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 통신 라인에 연결될 수 있고, 그에 따라 데이터가 제2 작동 구성요소와 제1 및 제2 차량 제어 유닛 사이에서 각각 전송될 수 있다. 하나 이상의 송수신기 각각은 또한 제1 작동 구성요소 또는 그의 대응하는 송수신기와 같이 하나 이상의 다른 작동 구성요소에 결합되거나 연결될 수 있다. 또한, 하나 이상의 송수신기 각각은 신호 라인과 같은 추가 라인에 의해 또는 무선으로 제1 및 제2 차량 제어 유닛 중 적어도 하나에 결합되어, 각각 제1 및 제2 차량 제어 유닛으로부터 하나 이상의 제어 신호를 수신할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 작동 구성요소 중 적어도 하나는 차량의 브레이크 액추에이터, 조향 액추에이터 또는 추진 액추에이터 중 하나이다.
다른 실시예에 따르면, 차량 제어 시스템은 전술한 제1 및 제2 작동 구성요소, 및 제1 및 제2 제어 유닛과 동일하거나 유사한 특징을 포함하는 하나 이상의 추가적인 작동 구성요소 및 하나 이상의 추가적인 차량 제어 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 차량 제어 시스템에 의해 차량을 제어하는 방법이 제공된다. 차량 제어 시스템은, 제1 통신 네트워크, 제1 작동 구성요소, 제1 통신 네트워크 및 제1 작동 구성요소에 연결된 제1 차량 제어 유닛, 및 제1 작동 구성요소에 연결된 제2 차량 제어 유닛을 포함할 수 있다. 상기 방법은, 제1 작동 구성요소에 대한 제1 신호에 의해 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제1 데이터 연결부를 활성화시키는 동작, 제1 작동 구성요소로부터의 데이터를 제1 데이터 연결부를 통해 제1 차량 제어 유닛에서 수신하는 동작, 제1 작동 구성요소로부터 수신된 데이터에 에러가 있다고 결정하는 동작, 제1 차량 제어 유닛으로부터 제1 작동 구성요소로 신호를 송신하여 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제1 데이터 연결부를 비활성화시키는 동작, 및 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제1 데이터 연결부를 비활성화시키는 동작을 포함한다.
제1 데이터 연결부를 비활성화시키는 동작은 제1 작동 구성요소가 데이터 장애의 경우에 제1 차량 제어 유닛으로부터 분리되고, 그에 따라 고장에 의해 영향을 받는 통신 라인의 차단이 회피될 수 있는 것을 보장한다. 이것은 고장이 다른 연결된 작동 구성요소에 영향을 미치는 것을 방지할 수 있는 한편, 제1 작동 구성요소를 제2 차량 제어 유닛에 여전히 연결하는 다른 데이터 연결부를 통한 중복 제어에 의한 차량 제어 시스템 및 제1 작동 구성요소의 작동성이 유지된다.
일 실시예에 따르면, 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제1 데이터 연결부를 비활성화시키는 동작은 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 통신 라인을 물리적으로 분리하는 동작을 포함한다. 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제1 데이터 연결부는 광-커플러, 갈바닉 스위치 또는 유도 결합 스위치 중 하나를 포함하는, 통신 라인에 연결된 스위치를 포함할 수 있다. 스위치는 신호 라인을 통해 또는 무선으로 제1 차량 제어 유닛으로부터 대응하는 제어 신호를 수신할 수 있는 제1 작동 구성요소에 의해 구동될 수 있다. 스위치를 구동함으로써, 통신 라인이 물리적으로 분리된다. 제어 신호는 제1 차량 제어 유닛이 제1 차량 제어 유닛과 제1 작동 구성요소 사이의 웨이크업 라인을 제어함으로써, 예를 들어 논리적 저레벨로 풀링(pulling)함으로써, 제1 차량 제어 유닛으로부터 제1 작동 구성요소로 송신될 수 있다. 그러나, 신호는 또한 다른 방식으로, 예를 들어 무선으로 전송될 수 있다.
제1 작동 구성요소는 시스템과 관련하여 전술한 바와 같이, 제1 작동 구성요소를 제1 및 제2 차량 제어 유닛 중 적어도 하나에 각각 연결하는 하나 이상의 송수신기를 포함할 수 있다. 하나 이상의 송수신기 각각은 상기에 언급된 스위치와 결합되거나 연결될 수 있으며, 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 통신 라인 또는 제1 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 통신 라인에 연결될 수 있고, 그에 따라 데이터가 제1 작동 구성요소와 제1 및 제2 차량 제어 유닛 사이에서 전송될 수 있다. 하나 이상의 송수신기 각각은 또한 하나 이상의 다른 작동 구성요소에 결합되거나 연결될 수 있다. 또한, 하나 이상의 송수신기 각각은 웨이크업 라인 또는 다른 신호 라인에 의해 또는 무선으로 제1 및 제2 차량 제어 유닛 중 적어도 하나에 결합되어, 각각 제1 및 제2 차량 제어 유닛으로부터 하나 이상의 제어 신호를 수신할 수 있다.
제1 작동 구성요소는 제1 차량 제어 유닛과 동일한 방식으로 제2 차량 제어 유닛에 연결될 수 있고, 제2 데이터 연결부는 제1 데이터 연결부와 관련하여 설명된 것과 동일한 방식으로 구성 및 제어될 수 있다.
이것은 제1 및 제2 차량 제어 유닛 중 하나가 제1 작동 구성요소가 잘못 작동하거나 결함있는 데이터를 제공한다고 식별하면, 제1 작동 구성요소를 연결하는 대응하는 제1 또는 제2 데이터 연결부로부터 제1 작동 구성요소를 분리하여, 대응하는 제어 신호를 제1 작동 구성요소로 송신함으로써 에러의 전파를 회피할 수 있다는 것을 의미한다.
일 실시예에 따르면, 상기 방법은 제1 작동 구성요소에 대한 제2 신호에 의해 제1 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 제2 데이터 연결부를 활성화시키는 동작을 포함한다. 제2 데이터 연결부는 제1 데이터 연결부를 통해 에러있는 데이터가 전송되고 있다고 결정했을 때 또는 그 후에 활성화될 수 있다. 대안적으로, 제2 데이터 연결부는 제1 데이터 연결부와 동시에 적어도 부분적으로 활성화되도록 연속적으로 활성화될 수 있다.
추가 실시예에 따르면, 상기 방법은 제1 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 제2 데이터 연결부를 통해 데이터를 교환하는 동작을 더 포함한다.
제2 데이터 연결부를 통해 데이터를 전송함으로써, 제1 작동 구성요소로부터 제1 또는 제2 차량 제어 유닛 중 하나로 정확한 데이터를 전송하고, 데이터 연결부에 연결된 결함있는 데이터 연결부 또는 송수신기를 우회시킴으로써 제1 작동 구성요소의 작동을 유지할 수 있다.
또한, 제1 데이터 연결부 및 제2 데이터 연결부가 적어도 일정 기간 동안 동시에 활성화될 수 있기 때문에, 동일한 데이터가 제1 작동 구성요소로부터 제1 및 제2 데이터 연결부를 통해 전송될 수 있다. 이것은 제1 및 제2 차량 제어 유닛 사이에서 데이터를 교환하고, 타당성 검사 또는 교차 검사 작업을 수행하여 결함있는 데이터가 수신되는지를 결정하고, 따라서 차량 제어 시스템의 안전성을 증대시킬 수 있게 한다.
일 실시예에 따르면, 상기 방법은 제1 차량 제어 유닛과 제2 차량 제어 유닛 사이에서 데이터를 교환하고, 제1 차량 제어 유닛과 제2 차량 제어 유닛 사이에서의 데이터 교환에 기초하여, 제1 또는 제2 데이터 연결부를 통해 송신된 데이터의 에러를 결정하며, 각각 제1 또는 제2 데이터 연결부를 통해 에러를 포함하는 데이터가 송신되었는지 여부에 따라, 제1 또는 제2 데이터 연결부를 비활성화시키는 동작을 더 포함한다.
일 실시예에 따르면, 상기 방법은 제1 차량 제어 유닛과 제2 차량 제어 유닛 사이에서 데이터를 교환하고, 제1 차량 제어 유닛 또는 제2 차량 제어 유닛의 에러를 결정하며, 에러있는 제1 또는 제2 차량 제어 유닛을 비활성화시키고, 비활성화되지 않은 제1 또는 제2 차량 제어 유닛 중 다른 하나와 제1 작동 구성요소 사이에서 데이터를 교환하는 동작을 더 포함한다.
일 실시예에 따르면, 상기 방법은 제1 통신 네트워크의 에러를 결정하고, 제2 차량 제어 유닛에 연결된 차량 제어 시스템의 제2 통신 네트워크로부터 제1 및 제2 차량 제어 유닛 사이의 연결부를 통해 제1 차량 제어 유닛으로 데이터를 전송하는 동작을 더 포함한다. 제2 통신 네트워크로부터 제1 차량 제어 유닛으로 전송되는 데이터는 제1 통신 네트워크의 고장 또는 다운 시간으로 인해 제1 통신 네트워크로부터 제1 차량 제어 유닛으로 전송되지 못한 데이터에 대응할 수 있으며, 따라서 차량 제어 시스템의 작동이 유지될 수 있도록 이러한 데이터를 대체할 수 있다.
또한, 상기 실시예는 제1 통신 네트워크의 고장이 검출되거나 제1 통신 네트워크가 다운된 상황에서 제1 및 제2 통신 네트워크 모두에 연결된 차량 제어 시스템의 구성요소로 제1 차량 제어 유닛으로부터 데이터를 전송하기 위해 반대 방향으로 수행될 수도 있다. 그러면, 데이터가 제2 차량 제어 유닛 및 제2 통신 네트워크를 통해 구성요소로 전송될 수 있고, 차량 제어 시스템의 정확한 작동이 유지될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 방법은, 제1 작동 구성요소와는 병렬로 제1 및 제2 차량 제어 유닛에 연결된 제2 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제3 데이터 연결부를 제1 작동 구성요소로 송신된 제3 신호에 의해 활성화시키는 동작, 제2 작동 구성요소로부터의 데이터를 제3 데이터 연결부를 통해 제1 차량 제어 유닛에서 수신하는 동작, 제2 작동 구성요소로부터 수신된 데이터에 에러가 있다고 결정하는 동작, 제1 차량 제어 유닛으로부터 제2 작동 구성요소로 신호를 송신하여 제2 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제3 데이터 연결부를 비활성화시키는 동작, 및 제2 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제3 데이터 연결부를 비활성화시키는 동작을 더 포함한다.
일 실시예에 따르면, 상기 방법은 제2 차량 제어 유닛으로부터 제1 작동 구성요소로의 제4 신호에 의해 제2 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 제4 데이터 연결부를 활성화시키는 동작을 더 포함한다. 다른 실시예에 따르면, 상기 방법은 또한 제2 작동 구성요소와 제2 차량 제어 유닛 사이의 제4 데이터 연결부를 통해 데이터를 교환하는 동작을 포함할 수 있다. 상기 방법은 또한 제4 데이터 연결부를 비활성화시키는 동작을 포함할 수 있다. 제한 없이, 상기 방법은 제1 차량 제어 유닛 및 제2 차량 제어 유닛을 교환함으로써, 즉 제4 데이터 연결부를 통해 에러있는 데이터가 교환되거나 전송되는 경우 제4 데이터 연결부를 비활성화시키고 대신에 제3 데이터 연결부를 통해 데이터를 전송함으로써, 유사하게 수행될 수 있다.
제3 또는 제4 데이터 연결부를 활성화 또는 비활성화시키는 동작은 제1 및 제2 데이터 연결부와 관련하여 전술한 바와 같이 시스템 중복성 및 안전성과 관련하여 동일한 효과 및 이점을 가질 수 있다. 또한, 제3 및 제4 데이터 연결부는 제1 또는 제2 데이터 연결부와 동일한 방식으로 구현 및 작동될 수 있다.
본 발명에 따르면, 컴퓨터에 의해 실행되는 경우, 전술한 동작 중 하나 이상을 포함하는 방법을 수행하는 명령을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체가 또한 제공된다.
본 출원의 추가 특징, 양태 및 이점은 첨부 도면과 관련하여 설명되는 하기의 실시예에서 기인한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 예를 도시하고;
도 2는 다른 실시예에 따른 차량 제어 시스템을 작동하는 방법의 제1 예를 도시하며;
도 3은 또 다른 실시예에 따른 차량 제어 시스템을 작동하는 방법의 제2 예를 도시한다.
하기에서, 차량 제어 시스템의 일 실시예가 도 1과 관련하여 설명된다. 중복 제어 시스템은 2 개의 차량 제어 유닛(1 및 2)을 포함한다. 2 개의 차량 제어 유닛(1 및 2) 각각은 IC 또는 마이크로프로세서를 포함할 수 있다. 차량 제어 유닛 각각은 중복 차량 통신 네트워크(14 및 15) 중 하나에 연결된다. 데이터 버스를 각각 포함할 수 있는 차량 통신 네트워크(14 및 15)는 마이크로프로세서, 메모리 또는 인터페이스 중 하나 이상을 포함하는 차량 제어 시스템의 다른 구성요소에 연결될 수 있다. 차량 제어 유닛 사이에는 인터링크 통신 라인(interlink communication line)(7)이 제공된다. 차량 제어 유닛 중 하나는 마스터 제어기(master controller)이고, 다른 하나는 슬레이브 제어기(slave controller)이다. 마스터-슬레이브 역할의 결정은 적절한 알고리즘에 따라, 인터링크 통신 라인(7)을 통해 정렬된 차량 제어 유닛 중 적어도 하나에 의해 수행된다.
차량 제어 유닛(1, 2) 사이의 인터링크 통신 라인(7)은 차량 통신 네트워크(14 또는 15) 중 하나가 고장나거나 다운(down)되는 상황을 경감시키는 것을 가능하게 한다. 그러한 경우에, 온전한 차량 통신 네트워크로부터의 데이터는 제2 차량 제어 유닛 및 인터링크 통신 라인(7)을 통해 결함있는 통신 네트워크에 연결된 제1 차량 제어 유닛으로 송신될 수 있다. 인터링크 통신 라인(7)은 또한 안전성을 증대시키기 위해 제1 및/또는 제2 차량 제어 유닛에 의한 타당성 검사 또는 교차 검사 작업을 수행할 기회를 제공한다.
각각의 차량 제어 유닛(1, 2)은 중복 통신 라인(5 및 6)에 의해 적어도 2 개의 작동 구성요소(8 및 9)에 연결된다. 작동 구성요소(8 및 9)는 차량, 특히 상용차의 휠 브레이크 액추에이터, 조향 액추에이터 또는 추진 액추에이터, 또는 다른 액추에이터 또는 구성요소와 같은 액추에이터일 수 있다.
각각의 작동 구성요소(8, 9)는 차량 제어 유닛(1, 2) 각각으로부터의 전용 웨이크업 라인(wake up line)(3a, 3b, 4a, 4b)을 가지며, 전용 웨이크업 라인(3a, 3b, 4a, 4b)에 의해 차량 제어 유닛(1, 2)이 작동 구성요소(8, 9)를 각성시킬 수 있다. 차량 제어 유닛(1)은 작동 구성요소(8)를 위한 웨이크업 라인(3a) 및 작동 구성요소(9)를 위한 다른 웨이크업 라인(3b)과 연결된다. 유사하게, 차량 제어 유닛(2)은 명령된 작동 구성요소(8)를 위한 웨이크업 라인(4a) 및 명령된 작동 구성요소(9)를 위한 다른 웨이크업 라인(4b)과 연결된다.
작동 구성요소는 통신 라인(5, 6)에 연결되는 송수신기 쌍(10, 11, 및 12, 13)을 갖는다. 각각의 송수신기는 하나의 작동 구성요소(8, 9)에 액세스하도록 구성된다. 도시된 바와 같은 실시예의 작동 구성요소(8, 9)는 중복되지 않을 수 있고, 내부 리소스(resource) 중 몇 개, 예를 들어 전원 공급장치, 마이크로컨트롤러 등을 공유할 수 있기 때문에, 명령된 작동 구성요소의 오작동은 다른 명령된 유닛에도 영향을 미치는 통신 라인 문제를 야기할 수 있다.
명령된 유닛(8, 9)의 송수신기(10, 11, 및 12, 13)는, 작동 구성요소를 차량 제어 유닛과 연결하는 웨이크업 라인을 제어함으로써, 예를 들어 신호 레벨을 논리적 저레벨로 풀링(pulling)함으로써, 작동 구성요소(8, 9)가 차량 제어 유닛에 의해 통신 라인과 물리적으로 분리될 수 있도록 설계된다. 이것은 동적 차량 제어 유닛(1, 2)이 작동 구성요소(8, 9) 중 하나에 에러가 있음을 식별하면, 작동 구성요소(8, 9)를 대응하는 통신 라인(5, 6)으로부터 분리하여 에러의 전파를 회피할 수 있다는 것을 의미한다.
도 2는 이러한 예에 대한 어떠한 제한도 없이 도 1에 설명된 차량 제어 시스템에 의해 수행될 수 있는, 차량 제어 시스템을 작동하는 방법(100)의 일 예를 설명한다. 예시적인 방법(100)에 따르면, 데이터는 110에서 제1 작동 구성요소로부터 제1 차량 제어 유닛에서 수신된다. 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 대응하는 데이터 연결부가 활성화되었다. 120에서, 제1 차량 제어 유닛은 제1 작동 구성요소로부터 수신된 데이터에 에러가 있는지 여부를 결정한다. 데이터가 정확하다고 결정되면, 데이터는 차량 제어 시스템에 의해 정확한 데이터로서 처리될 것이다. 데이터가 정확하지 않다고, 즉 에러가 있다고 결정되면, 상기 방법은 130으로 계속되며, 여기서 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제1 데이터 연결부를 비활성화하도록, 신호가 제1 차량 제어 유닛으로부터 제1 작동 구성요소로 송신된다. 신호는 제1 작동 구성요소에 의해, 특히 제1 작동 구성요소에 배열된 송수신기에 의해 수신될 수 있다. 이어서, 신호에 응답하여, 제1 작동 구성요소와 제1 차량 제어 유닛 사이의 제1 데이터 연결부가 140에서 비활성화된다. 제1 데이터 연결부는 데이터 연결부 또는 대응하는 통신 라인에 포함된 광-커플러(opto-coupler)와 같은 스위치를 작동시키거나 구동시킴으로써 물리적으로 분리될 수 있다. 이것은 에러가 차량 제어 유닛 또는 제1 작동 구성요소에 연결된 다른 작동 구성요소로 전파되는 것을 차단하는 효과를 갖는다.
그러나, 제1 작동 구성요소로부터의 데이터는 제2 중복 데이터 연결부를 통해 제1 작동 구성요소로부터 제2 차량 제어 유닛으로 전송될 수 있으며, 제2 차량 제어 유닛은 제1 작동 구성요소의 작동이 유지될 수 있도록 제1 차량 제어 유닛 대신에 데이터를 처리할 수 있다. 따라서, 차량 제어 시스템의 안전성이 증대된다.
제2 중복 데이터 연결부는 제1 데이터 연결부와 동시에 활성화될 수 있으며, 적어도 부분적으로 동일한 데이터가 제1 작동 구성요소로부터 제1 차량 제어 유닛으로, 그리고 제1 작동 구성요소로부터 제2 차량 제어 유닛으로 동시에 전송될 수 있다. 제1 차량 제어 유닛과 제2 차량 제어 유닛 사이의 데이터 연결부에 의해, 제1 및 제2 데이터 연결부를 통해 동시에 전송된 데이터 세트는 차량 제어 유닛들 사이에서 교환되거나, 차량 제어 유닛 중 하나로부터 다른 하나로 전송될 수 있으며, 그에 따라 동시에 전송된 데이터 세트 중 하나에서의 데이터 에러는 예를 들어 비교에 의해 검출될 수 있다. 제1 및 제2 차량 제어 유닛 중 하나 또는 둘 모두에서, 타당성 검사 또는 교차 검사가 수행될 수 있다.
대안적으로, 제2 중복 데이터 연결부는 처음에는 비활성화되고, 제1 차량 제어 유닛의 결함 또는 데이터 에러의 결정에 응답하여 후속적으로 활성화될 수 있다.
도 3의 예에 따르면, 이러한 예에 대한 어떠한 제한도 없이 도 1에 설명된 차량 제어 시스템에 의해 수행될 수 있는 방법(200)이 설명되며, 상기 방법(200)에 의해 차량 제어 시스템은 안정성과 관련하여 더욱 향상된다. 상기 방법은 도 1에 따른 방법과 조합하여, 또는 별도로 수행될 수 있다. 상기 방법에 따르면, 제1 통신 네트워크를 통해 차량 제어 시스템의 구성요소로부터의 데이터는 210에서 제1 차량 제어 유닛에서 수신된다. 다음에, 220에서 제1 차량 제어 유닛에 의해, 제1 통신 네트워크로부터 제1 차량 제어 유닛으로 전송된 데이터에 에러가 있거나, 제1 통신 네트워크가 다운되었다고 결정될 수 있다. 따라서, 제1 통신 네트워크로부터 전송된 데이터가 신뢰할 수 없거나, 데이터가 제1 통신 네트워크로부터 전혀 전송될 수 없다고 결정된다. 이러한 문제를 극복하기 위해, 230에서 데이터는 차량 제어 시스템의 구성요소에 또한 연결된 제2 통신 네트워크를 통해 제2 차량 제어 유닛에서 수신될 것이며, 데이터는 제1 통신 네트워크를 통해 제1 차량 제어 유닛으로 전송되었어야 하는 정확한 데이터에 대응하거나, 제1 통신 네트워크가 다운되지 않았을 경우, 제1 통신 네트워크를 통해 전송되었을 데이터에 대응한다. 240에서, 데이터는 제1 및 제2 차량 제어 유닛 사이의 데이터 연결부를 통해 제2 차량 제어 유닛으로부터 제1 차량 제어 유닛으로 전송되며, 그에 따라 제1 통신 네트워크에 의해 제공된 동일한 정확한 데이터가 제2 통신 네트워크 및 제2 차량 제어 유닛을 통해 제1 차량 제어 유닛에 제공될 수 있고, 따라서 데이터가 제1 통신 네트워크로부터 전송될 수 없는 경우에도 차량 제어 시스템의 정확한 작동이 유지될 수 있다.
도 3과 관련하여 설명된 방법은 또한 제1 통신 네트워크의 고장이 검출되거나 제1 통신 네트워크가 다운된 상황에서 제1 및 제2 통신 네트워크 모두에 연결된 차량 제어 시스템의 구성요소로 제1 차량 제어 유닛으로부터 데이터를 전송하기 위해 유사하게 수행될 수 있다. 그러면, 데이터가 제2 차량 제어 유닛 및 제2 통신 네트워크를 통해 구성요소로 전송될 수 있고, 차량 제어 시스템의 정확한 작동이 유지될 수 있다.
본 출원의 사상으로부터 벗어남이 없이, 전술한 예시적인 실시예에 대해 다양한 변경이 이루어질 수 있다.
1 : 제1 차량 제어 유닛
2 : 제2 차량 제어 유닛
3a, 3b : 웨이크업 라인
4a, 4b : 웨이크업 라인
5 : 제1 데이터 연결부
6 : 제2 데이터 연결부
7 : 인터링크 통신 라인
8 : 제1 작동 구성요소
9 : 제2 작동 구성요소
10 : 송수신기
11 : 송수신기
12 : 송수신기
13 : 송수신기
14 : 제1 통신 네트워크
15 : 제2 통신 네트워크

Claims (15)

  1. 차량 제어 시스템에 있어서,
    제1 통신 네트워크(14);
    제1 작동 구성요소(8);
    상기 제1 통신 네트워크(14) 및 상기 제1 작동 구성요소(8)에 연결된 제1 차량 제어 유닛(1)으로서, 상기 제1 차량 제어 유닛(1)은 상기 제1 작동 구성요소(8)에 대한 제1 신호에 의해 상기 제1 작동 구성요소(8)와 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 사이의 제1 데이터 연결부(5)를 제어하도록 구성되는 것인, 제1 차량 제어 유닛(1); 및
    상기 제1 작동 구성요소(8)에 연결된 제2 차량 제어 유닛(2)으로서, 상기 제2 차량 제어 유닛(2)은 상기 제1 작동 구성요소(8)에 대한 제2 신호에 의해 상기 제1 작동 구성요소(8)와 상기 제2 차량 제어 유닛(2) 사이의 제2 데이터 연결부(6)를 제어하도록 구성되는 것인, 제2 차량 제어 유닛(2)
    을 포함하며,
    상기 제1 데이터 연결부(5) 및 상기 제2 데이터 연결부(6)는 상기 제1 데이터 연결부(5) 및 상기 제2 데이터 연결부(6) 중 적어도 하나가 활성화(enabled)되거나 비활성화(disabled)되도록 제어될 수 있으며,
    상기 제1 차량 제어 유닛(1)은, 상기 제1 작동 구성요소(8)로부터 수신된 데이터에 에러가 있다고 결정되면, 상기 제1 작동 구성요소(8)와 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 사이의 상기 제1 데이터 연결부(5)를 비활성화시키도록 구성되는 것인 차량 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 작동 구성요소(8)와 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 사이의 제1 데이터 연결부(5)는 광-커플러, 갈바닉 스위치 또는 유도 결합 스위치 중 하나를 포함하는 스위치를 포함하는 것인 차량 제어 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 작동 구성요소(8)는, 상기 제1 작동 구성요소(8)를 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 및 상기 제2 차량 제어 유닛(2) 중 적어도 하나에 각각 연결하는 하나 이상의 송수신기(10, 11)를 포함하는 것인 차량 제어 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제2 차량 제어 유닛(2)은 상기 제1 통신 네트워크(14)와는 별개의 제2 통신 네트워크(15)에 연결되는 것인 차량 제어 시스템.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제2 차량 제어 유닛(2)은 상기 제1 차량 제어 유닛(1)에 연결되고, 상기 제1 차량 제어 유닛(1)과 상기 제2 차량 제어 유닛(2) 사이의 연결부를 통해 상기 제1 통신 네트워크(14)로부터 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 및 상기 제2 차량 제어 유닛(2)으로 데이터가 전송될 수 있는 것인 차량 제어 시스템.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 차량 제어 유닛(1)은 마스터 차량 제어 유닛이고, 상기 제2 차량 제어 유닛(2)은 슬레이브 차량 제어 유닛이며, 상기 차량 제어 유닛들 중 적어도 하나에 의해 마스터-슬레이브 역할이 결정되는 것인 차량 제어 시스템.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    제2 작동 구성요소(9)
    를 더 포함하며, 상기 제1 차량 제어 유닛(1)은 상기 제2 작동 구성요소(9)에 연결되고, 상기 제1 차량 제어 유닛(1)은 상기 제2 작동 구성요소(9)에 대한 제3 신호에 의해 상기 제2 작동 구성요소(9)와 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 사이의 제3 데이터 연결부를 제어하도록 구성되며, 상기 제2 차량 제어 유닛(2)은 상기 제2 작동 구성요소(9)에 연결되고, 상기 제2 차량 제어 유닛(2)은 상기 제2 작동 구성요소(9)에 대한 제4 신호에 의해 상기 제2 작동 구성요소(9)와 상기 제2 차량 제어 유닛(2) 사이의 제4 데이터 연결부를 제어하도록 구성되며, 상기 제3 데이터 연결부 및 상기 제4 데이터 연결부는 상기 제3 데이터 연결부 및 상기 제4 데이터 연결부 중 적어도 하나가 활성화되거나 비활성화되도록 제어될 수 있는 것인 차량 제어 시스템.
  8. 제1 통신 네트워크(14), 제1 작동 구성요소(8), 상기 제1 통신 네트워크(14) 및 상기 제1 작동 구성요소(8)에 연결된 제1 차량 제어 유닛(1), 및 상기 제1 작동 구성요소(8)에 연결된 제2 차량 제어 유닛(2)을 갖는 차량 제어 시스템에 의해 차량을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 제1 작동 구성요소(8)에 대한 제1 신호에 의해 상기 제1 작동 구성요소(8)와 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 사이의 제1 데이터 연결부(5)를 활성화시키는 단계;
    상기 제1 작동 구성요소(8)에 대한 제2 신호에 의해 상기 제1 작동 구성요소(8)와 상기 제2 차량 제어 유닛(2) 사이의 제2 데이터 연결부(6)를 활성화시키는 단계;
    상기 제1 작동 구성요소(8)로부터의 데이터를 상기 제1 차량 제어 유닛(1)에서 수신하는 단계;
    상기 제1 작동 구성요소(8)로부터 수신된 데이터에 에러가 있다고 결정하는 단계; 및
    상기 제1 작동 구성요소(8)와 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 사이의 제1 데이터 연결부(5)를 비활성화시키기 위해, 상기 제1 차량 제어 유닛(1)으로부터 상기 제1 작동 구성요소(8)로 신호를 송신하는 단계
    를 포함하는 차량 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제1 작동 구성요소(8)와 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 사이의 제1 데이터 연결부(5)를 비활성화시키는 단계는, 상기 제1 작동 구성요소(8)와 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 사이의 통신 라인을 물리적으로 분리하는 단계를 포함하는 것인 차량 제어 방법.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 제1 작동 구성요소(8)와 상기 제2 차량 제어 유닛(2) 사이의 제2 데이터 연결부(6)를 통해 데이터를 교환하는 단계
    를 더 포함하는 차량 제어 방법.
  11. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 제1 차량 제어 유닛(1)과 상기 제2 차량 제어 유닛(2) 사이에서 데이터를 교환하고, 상기 제1 차량 제어 유닛(1)과 상기 제2 차량 제어 유닛(2) 사이에서의 데이터 교환에 기초하여, 상기 제1 데이터 연결부(5) 또는 상기 제2 데이터 연결부(6)를 통해 송신된 데이터의 에러를 결정하며, 각각 상기 제1 데이터 연결부(5) 또는 상기 제2 데이터 연결부(6)를 통해 에러를 포함하는 데이터가 송신되었는지 여부에 따라, 상기 제1 데이터 연결부(5) 또는 상기 제2 데이터 연결부(6)를 비활성화시키는 단계
    를 더 포함하는 차량 제어 방법.
  12. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 제1 차량 제어 유닛(1)과 상기 제2 차량 제어 유닛(2) 사이에서 데이터를 교환하고, 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 또는 상기 제2 차량 제어 유닛(2)의 에러를 결정하며, 에러있는 제1 차량 제어 유닛(1) 또는 제2 차량 제어 유닛(2)을 비활성화시키고, 비활성화되지 않은, 제1 차량 제어 유닛(1) 또는 제2 차량 제어 유닛(2) 중 다른 하나와 상기 제1 작동 구성요소(8) 사이에서 데이터를 교환하는 단계
    를 더 포함하는 차량 제어 방법.
  13. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 제1 통신 네트워크(14)의 에러를 결정하고, 상기 제2 차량 제어 유닛(2)에 연결된 제2 통신 네트워크(15)로부터, 상기 제1 차량 제어 유닛(1)과 상기 제2 차량 제어 유닛(2) 사이의 연결부(7)를 통해, 상기 제1 차량 제어 유닛(1)으로 데이터를 전송하는 단계
    를 더 포함하는 차량 제어 방법.
  14. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 제1 작동 구성요소(8)와는 병렬로 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 및 상기 제2 차량 제어 유닛(2)에 연결된 제2 작동 구성요소(9)와 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 사이의 제3 데이터 연결부를, 상기 제2 작동 구성요소(9)로 송신된 제3 신호에 의해 활성화시키는 단계;
    상기 제2 작동 구성요소(9)로부터의 데이터를 상기 제3 데이터 연결부를 통해 상기 제1 차량 제어 유닛(1)에서 수신하는 단계;
    상기 제2 작동 구성요소(9)로부터 수신된 데이터에 에러가 있다고 결정하는 단계;
    상기 제2 작동 구성요소(9)와 상기 제1 차량 제어 유닛(1) 사이의 제3 데이터 연결부를 비활성화시키기 위해, 상기 제1 차량 제어 유닛(1)으로부터 상기 제2 작동 구성요소(9)로 신호를 송신하는 단계; 및
    상기 제2 작동 구성요소와 상기 제2 차량 제어 유닛 사이의 제4 데이터 연결부를 통해 데이터를 교환하는 단계
    를 더 포함하는 차량 제어 방법.
  15. 컴퓨터에 의해 실행되는 경우, 제8항 또는 제9항의 차량 제어 방법을 수행하는 명령을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체.
KR1020217010474A 2018-09-18 2019-08-29 차량 제어 시스템 KR102533939B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18195230.0 2018-09-18
EP18195230.0A EP3626554B1 (en) 2018-09-18 2018-09-18 Vehicle control system
PCT/EP2019/073129 WO2020057934A1 (en) 2018-09-18 2019-08-29 Vehicle control system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210050573A KR20210050573A (ko) 2021-05-07
KR102533939B1 true KR102533939B1 (ko) 2023-05-17

Family

ID=63642742

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217010474A KR102533939B1 (ko) 2018-09-18 2019-08-29 차량 제어 시스템

Country Status (8)

Country Link
US (1) US11524693B2 (ko)
EP (1) EP3626554B1 (ko)
JP (1) JP7179999B2 (ko)
KR (1) KR102533939B1 (ko)
CN (1) CN112714725B (ko)
BR (1) BR112021003383A2 (ko)
RU (1) RU2756875C1 (ko)
WO (1) WO2020057934A1 (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018201408A1 (de) * 2018-01-30 2019-08-01 Robert Bosch Gmbh Kommunikationsverfahren zwischen einem Bremskraftverstärker eines Fahrzeugs und einem ESP-Steuergerät des Fahrzeugs und Bremssystem
EP3741634B1 (en) * 2019-05-23 2022-07-06 Robert Bosch GmbH Distributed electric park brake control
PL3758301T3 (pl) * 2019-06-25 2022-08-01 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Urządzenie i sposób do zapewniania nadmiarowej komunikacji w obrębie architektury pojazdu i odpowiednia architektura sterowania
CN112477782B (zh) * 2019-09-12 2023-07-18 华为技术有限公司 实现汽车中电子控制功能的系统、方法以及汽车
JP7427809B2 (ja) * 2020-05-20 2024-02-05 華為技術有限公司 冗長電子制御システムおよびデバイス

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060162986A1 (en) * 2004-12-20 2006-07-27 Delphi Technologies Inc. Fail-silent node architecture
US20170072920A1 (en) * 2014-05-15 2017-03-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Brake System for Motor Vehicles
US20180046161A1 (en) * 2015-03-30 2018-02-15 Volvo Truck Corporation Method and arrangement for providing redundancy in a vehicle electrical control system

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2134789A (en) 1983-02-11 1984-08-22 Bard Ltd Adjustable length tube and seal therefor
US5508594A (en) * 1994-06-10 1996-04-16 Westinghouse Electric Corp Electric vehicle chassis controller
US5490072A (en) * 1994-07-18 1996-02-06 Kelsey-Hayes Company Method and system for detecting the proper functioning of an ABS control unit utilizing dual programmed microprocessors
DE19526250B4 (de) 1995-07-18 2005-02-17 Daimlerchrysler Ag Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug
DE19717686A1 (de) * 1997-04-28 1998-10-29 Itt Mfg Enterprises Inc Schaltungsanordnung für ein Kraftfahrzeug-Regelungssystem
DE19756976C2 (de) * 1997-12-20 2000-05-11 Daimler Chrysler Ag Bremseinrichtung für Fahrzeuge
DE10316452A1 (de) 2003-04-10 2004-10-21 Robert Bosch Gmbh Elektrisches, dezentrales Bremssystem in einem Fahrzeug
DE10320608B4 (de) * 2003-05-08 2005-08-11 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Bremsanlage für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge mit mindestens zwei separaten elektronischen Bremssteuerkreisen
US7837278B2 (en) * 2007-05-30 2010-11-23 Haldex Brake Products Ab Redundant brake actuators for fail safe brake system
CN101638099A (zh) 2008-08-01 2010-02-03 通用电气公司 用于动力分散式车辆中的制动系统控制的系统和方法
US8014920B2 (en) * 2009-08-21 2011-09-06 Metra Electronics Corporation Methods and systems for providing accessory steering wheel controls
CN103987148A (zh) 2013-02-08 2014-08-13 东林科技股份有限公司 可调光的发光二极管照明系统及其驱动装置与驱动方法
US10131319B2 (en) * 2013-12-31 2018-11-20 Huf North American Automotive Parts Manufacturing Corp. Multi-range vehicle access systems
US9195232B1 (en) 2014-02-05 2015-11-24 Google Inc. Methods and systems for compensating for common failures in fail operational systems
US10286891B2 (en) 2014-07-11 2019-05-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle parking system failure management
US9527487B2 (en) 2014-07-11 2016-12-27 Ford Global Technologies, Llc Failure tolerant vehicle speed
CN106043171B (zh) 2016-07-07 2018-03-30 辽宁工业大学 一种分布式电动汽车智能化车载网络终端平台及制动控制方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060162986A1 (en) * 2004-12-20 2006-07-27 Delphi Technologies Inc. Fail-silent node architecture
US20170072920A1 (en) * 2014-05-15 2017-03-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Brake System for Motor Vehicles
US20180046161A1 (en) * 2015-03-30 2018-02-15 Volvo Truck Corporation Method and arrangement for providing redundancy in a vehicle electrical control system

Also Published As

Publication number Publication date
EP3626554A1 (en) 2020-03-25
JP2022500311A (ja) 2022-01-04
KR20210050573A (ko) 2021-05-07
US11524693B2 (en) 2022-12-13
BR112021003383A2 (pt) 2021-05-18
CN112714725B (zh) 2023-05-26
EP3626554B1 (en) 2024-03-06
US20210347370A1 (en) 2021-11-11
JP7179999B2 (ja) 2022-11-29
CN112714725A (zh) 2021-04-27
RU2756875C1 (ru) 2021-10-06
WO2020057934A1 (en) 2020-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102533939B1 (ko) 차량 제어 시스템
US10924331B2 (en) Controller area network communication system
JP2005521182A (ja) 制御装置の冗長アレイ
CN107229534A (zh) 混合双重双工故障操作模式和对任意数量的故障的概述
US11904874B2 (en) Control architecture for a vehicle
JP7180000B2 (ja) 車両用制御アーキテクチャ
US20220239526A1 (en) An Apparatus and a Method for Providing a Redundant Communication Within a Vehicle Architecture and a Corresponding Control Architecture
US11242065B2 (en) Device and method for controlling a signal connection of a vehicle
EP1359057B1 (en) Vehicle data transmission system with link redundancy
KR20190026414A (ko) Lin 통신 오류 발생에 따른 ecu 자동 재시작 방법
JP2023169933A (ja) 制御装置、通信制御方法、通信制御プログラム
CN117031920A (zh) 主冗切换控制方法、系统、设备及存储介质
KR20220059579A (ko) 자율주행 차량의 통신 리던던시 시스템
CN114715171A (zh) L4级及以上自动驾驶的自适应整车电子电器架构及车辆
CN116320673A (zh) 一种车载摄像头装置及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant