JP3965243B2 - 操縦装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、航空機、特にヘリコプタ用の操縦装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
航空機の操縦装置は、パイロットが出すコマンド命令を捕え、航空機の空間的方位を変化させる空気力学的操縦翼面に前記のコマンド命令を伝達する。第1世代の航空機の操縦装置は、機械的なものであって、パイロットはリンクまたはケーブルあるいはその両方を基本とした機械的リンケージにより操縦翼面に接続された操縦桿および踏棒でコマンド命令を出していた。第2世代の航空機では、パイロットが加えた力を増幅するシステムをアクチュエータの形で操縦翼面に組み込んだ。このアクチュエータは、リンケージによって作動し、その動きが操縦翼面に伝達された。安全要件が高くなるにつれ、リンクやケーブルの破壊に対処するために、リンケージを二重にする必要がでてきた。
【0003】
本発明を適用する今日の第3世代の航空機では、電気配線が機械式リンケージにとって代わり、パイロットが操作した制御装置の位置を前記の配線がコンピュータに伝達し、コンピュータは、アクチュエータが適切な操縦翼面を操作するように前記の位置を変換する。
【0004】
特に航空機用の、詳細にいえば民間機用の電気式操縦装置であるこの種の方法の直接的利点は、重量が大幅に軽減でき、コマンド命令伝達経路の数を簡単に増やすことができることである。航空機内の異なった位置にある複数の電気経路は、1系統または2系統の機械式経路よりも損害を被りにくいため、安全性が高まる。制御用コンピュータも、航空機を安定させるコマンド命令を生成し、この命令はパイロットが発したコマンド命令に上乗せされる。
【0005】
電気式操縦装置の使用による重量軽減は、固定翼航空機の場合よりもヘリコプタの方がわずかではあるが、複数の伝達経路を確保することができるため、この種の装置はヘリコプタにとって大きな利点がある。
【0006】
しかし、ヘリコプタに応用する場合、操縦装置は特にすぐれた性能を発揮し、特に軸当たりの1つの操縦翼面で安全性を確保するとともに、障害が発生した場合、直ちに再構成できるものでなければならない。この面で、固定翼航空機とヘリコプタとの間には、以下のように重要な相違点が2つある。
まず、固定翼航空機は複数の操縦翼面を備え、このため固定翼航空機は同一軸の周りでの応答が可能である。したがって、1つの操縦翼面の命令経路に障害が発生した場合、もう一方の操縦翼面に対するコマンド命令経路が、障害のある経路にとって代わる。これに対して、ヘリコプタの場合は、軸1本当たり操縦翼面が1つしかなく、この操縦翼面を制御するだけで安全性を確保しなければならない。
また、固定翼航空機は本来ある程度の安定性を備えているため、障害発生後の再構成時に、操縦翼面制御システムがしばらく作動停止状態になっても差し支えない。これに対して、ヘリコプタは本来不安定であり、このため安定性をさらに低下させる危険を犯しても連続的な制御が必要である。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
制御性能、特に安定性を向上させるには、制御モードで、パイロットからのコマンド命令のほか、姿勢や角速度など、ヘリコプタの状態に関する入力を統合するため、制御モードでは、非常に高い計算能力を必要とする。この場合、必要な計算能力は、デジタル・コンピュータを使用してはじめて得られる。しかし、デジタル・コンピュータは、様々な理由(ハードウェアの不具合、ソフトウェアのエラー、電離放射線に対する過敏反応)により障害を起こすことがある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
このような障害を回避するには、各経路について異種のコンピュータを使用するのも一法である。上記のような問題に対しては、特にアナログ技術が有効である。ただし、アナログ・コンピュータの計算能力は低く、比較的効率が低い制御モードしか扱えないため、用途を制限する必要があり、作業の確実性からみて、高度な計算能力を必要とする制御モードが生じる可能性が低い場合に限り、アナログ・コンピュータを使用して差し支えない。
【0009】
本発明の目的は、以上の問題点を解決することである。本発明は、構造が単純かつ低コストで、上記の要件、特に安定性に関する要件を満たす、航空機、特にヘリコプタ用の操縦装置に関する。
【0010】
上記の目的を達成するため、本発明によれば、複数の情報、特に前記航空機の飛行制御ユニットの位置を受信し、この情報にしたがって航空機の制御ユニットに命令を伝送する型式の前記航空機用操縦装置は、以下のシステムを備えている点で注目に値する。
それぞれ前記制御ユニットに一組の第1のコマンド命令を生成し、少なくとも内1つのシステムが自動監視を行い、対応する監視信号を生成するn基(複数)の命令生成システム
それぞれ以下の機能を果たすp基(複数)のサーボ制御システム
・ 前記各n基の命令生成システムがそれぞれ生成した情報、すなわち第1の命令および該当する場合、監視信号を受信する。
・ 前記命令生成システムのいずれかが送信した情報を選択する。
・ このようにして選択した情報から第2の命令を明らかにする。
p基のサーボ制御システムのうち少なくとも一部が判断した第2の命令は、コマンド命令として航空機の制御ユニットに伝達される。
【0011】
したがって、本発明、特に命令生成のn重冗長および処理のp重冗長によれば、nおよびpの値の好ましい範囲を3から6として、あらゆる作業条件において障害に対する耐性を備えた、特に信頼性が高い装置が得られる。
【0012】
以下詳細に明らかにするように、上記の目的を達成するための手段は、技術的、組織的、方法論的、かつアルゴリズム的手段であり、このような手段により安全性を必要なだけ向上させることができる。
【0013】
また、上記装置は、比較的低コストで簡単に実現することができる。
【0014】
各サーボ制御システムは、必要な場合には生成された監視信号を考慮に入れ、所定の命令生成システム相対優先順位で情報を選択することが好ましい。また、前記サーボ制御システムは、並行作動し、前記システムが発する命令は、付加的なものである。
【0015】
自動監視を実行できる前記各命令生成システムは、独立した2つの処理チャンネルをさらに備えていると有利であり、自動監視は、前記各処理チャンネルが受けた結果を比較して実行される。
【0016】
特に好ましい実施の形態では、処理の信頼性および安全性をさらに高めるために、前記サーボ制御システムの少なくとも1つが自動監視を実行する。
【0017】
さらに、本発明によれば、命令生成システムおよびサーボ制御システムには、以下のような型式がある。
即ち、−アナログ式、またはデジタル式、または一部アナログ式と一部デジタル式である。
【0018】
特に極端な状況においては、後者の解決法が有利であることに留意されたい。上記のいずれかの型式の計算手段がすべて不具合になった場合、例えば、前記デジタル手段の一般ソフトウェア障害に続いてデジタル計算手段がすべて不具合になった場合、本発明の装置は、もう一方の型式の計算手段、すなわちこの場合はアナログ手段を利用して動作を継続する。
【0019】
さらに、本発明によれば、命令生成システムとサーボ制御システムの間の情報伝達は、電気的接続を利用するアナログ領域、あるいは電気的または光学的接続を利用するデジタル領域において行われる(光学的接続の場合、光ファイバを基本とする)。
【0020】
また、好適な実施の形態においては、前記命令生成システムのうち少なくとも1つが、k基の部分システムおよびこの部分システムと関連するボータを少なくとも1つ備え、前記部分システムが生成した情報に基づいてサーボ制御システムに送信する情報を決定する。
【0021】
この場合、部分システムの数kは、サーボ制御システムの数pに等しいことが好ましい。前記部分システムは、それぞれボータを備え、このボータは各サーボ制御システムに接続されている。
【0022】
添付の図面には、本発明の実施方法が明示されている。図中、同じ参照番号は、同じ品目を表す。
【0023】
【発明の実施の形態】
図1〜図4は、同じ一般原理に基づく操縦装置DCVの4つの異なる実施の形態を示す図である。
前記操縦装置DCV(好ましくは電気式装置)は、図示していないヘリコプタに特に適用するが、ヘリコプタに限定されるものではない。ヘリコプタのピッチおよびロールの制御、ならびに垂直制御は、固定プレートの位置を制御する3つのアクチュエータによって行われ、この位置はロータとともに回転するプレートに伝達され、各ブレードのピッチの変動がリンクを介して伝達される。したがって、各アクチュエータは、3つの軸それぞれを制御する。左右方向の安定制御は、テール・ロータ・ブレードのピッチを制御するアクチュエータ1基が同様に行う。したがって、前記4つのアクチュエータによる制御の効率低下は、どうしても避ける必要がある。
【0024】
本発明の目的は、1人または複数のパイロットが特に操縦桿および踏棒に与えたコマンド命令を電気的に処理、管理して、ジャイロ、加速度計、または姿勢測定装置が、航空機の制御ユニットOPに伝達されるコマンド命令を安全かつ確実に生成できるようにすることである。より厳密にいえば、コマンド命令は、航空機の操縦翼面のサーボ制御ユニットに伝達されるか、前記サーボ制御ユニットの駆動モータに伝達される。
【0025】
このために、本発明によれば、図1に示すように、操縦装置DCVは、例えば、以下のようなシステムを備えている。
サーボ制御ユニットの位置コマンド命令または軸コマンド命令を生成するn基(複数)のシステムA1からAn。好ましくは、nが3から6の範囲にある前記n基のシステムA1からAnは、それぞれ前記制御ユニットOPの1組の第1のコマンド命令、したがって、複数の軸または複数のサーボ制御ユニットに対応する1組の第1のコマンド命令を生成する。さらに、前記システムA1からAnの少なくとも一部は、自動監視を行い、そのために、監視信号、すなわち確認信号、または整合性チェック信号、あるいはその両方を生成する。
やはり、pが3から6の範囲にあることが好ましいp基(複数)のサーボ制御システムB1からBp。前記サーボ制御システムB1からBpは、第1の命令、および該当する場合、リンクL1からLnを介してシステムA1からAnが生成する監視信号を受信し、第2の命令を明らかにして、リンクF1からFpを介して制御ユニットOPに第2の命令を伝達する。
【0026】
図1に示すように、前記リンクL1からLnは、それぞれ前記各サーボ制御システムB1からBpに接続されている。リンクは、電気リンクまたは光学リンクであり(すなわち、後者の場合は光ファイバ)、伝達される情報は、アナログ情報またはデジタル情報である。
【0027】
本発明によれば、前記サーボ制御システムB1からBpはそれぞれ以下のような手段を備えている。
前記リンクL1からLnすべてに接続され、前記システムA1からAnまでの1つが伝達する情報(第1の命令および該当する場合監視信号)を選択し、この情報をE1からEpまでの各リンクを介してC1からCpまでの各計算手段に送信するセレクタ手段S1からSp。情報の選択は、あらかじめ規定した、命令生成システムA1からAnの相対優先順位にしたがい、かつ必要な場合に生成される監視信号を考慮して行われる。
各リンクF1からFpを介して航空機の制御ユニットOPに伝達する第2の命令を、セレクタ手段S1からSpが伝達した第1の命令から判断する前記計算手段C1からCp。
【0028】
特に好適な実施の形態においては、前記サーボ制御システムB1からBpのうち少なくとも1つが、自動監視を行う。
【0029】
さらに、本発明によれば、操縦装置DCVは、以下のような原理のいずれか一方または両方に基づいている。
少なくとも第1の命令生成システムは、有効状態にある有効性信号、および該当する場合、整合状態の整合性チェック信号と関連して、誤りのある第1の命令が生成される可能性が極力低くなるように設計する。および/または
採用したアーキテクチャにより、n基の命令生成システムA1からAnおよびp基のサーボ制御システムB1からBpに導入される可能性がある設計、実施、または技術の部分的あるいは全体的非対称性。
【0030】
命令生成システムすべてが自動監視を行うことが好ましい。
【0031】
したがって、本発明によれば、以下を基本とする再構成管理スキームが得られる。
監視信号によりセレクタ手段S1からSpに伝達される、各システムA1からAnまでの自動監視情報、
システムA1からAnまでがデジタル方式である場合にシステムA1からAnで実行される論理、および
セレクタ手段S1からSpが実行する前記選択プロセス。
【0032】
この再構成管理スキームおよび関連論理により、機能レベルが最も高い命令生成システムを選択することができる。例えば、安全性を損ねることはないが、前記デジタル・システムに影響を与える劣化を起こすデジタル・システムの場合、各デジタル・システムは、以下の項目の両方に応じて有効性を確立する。
優先リスト内の順位、
所定の劣化リストに対応する配列関係でにおける、その他のシステムの劣化に対する相対劣化。
【0033】
したがって、例えば、デジタル・システムが2つある場合、優先順位が高い方のデジタル命令生成システムの機能が低下し、もう一方のシステムが公称状態にあると、前記優先順位が高い方の命令生成システムは一時的に無効になる。第2のデジタル・システムが無効になる障害が発生した場合、前記第1のシステムの有効性が有効状態に再設定され、再び前記第1のシステムが選択される。
【0034】
図2に示した第2の実施の形態では、ヘリコプタに適用される操縦装置DCVが4つの命令生成システムA1からA4と、4つのサーボ制御システムB1からB4とを備えている。
【0035】
この場合、前記システムA1からA4は、それぞれ二重システムである。本発明の場合、二重システムは、冗長処理チャンネルが生成する命令を監視するとともに、前記システム内部の処理チャンネル間に不整合が発生すると、それにしたがって1つまたは複数の有効性信号を設定する装置を備えたシステムである。
【0036】
この場合、前記システムA1からA4の二重性は、誤った命令を送出する可能性が極めて低い自動監視を保証し、有効性あるいは整合性制御信号の整合性を低下させることがない。
【0037】
さらに、前記各システムA1からA4は、ヘリコプタの4つのサーボ制御ユニットそれぞれに対する命令に対応する第1の命令を生成する。この場合、前記各サーボ制御ユニットには、4つのシステムB1からB4が生成した第2の命令をそれぞれ受けた4つのモータから命令が出され、これらのモータから出された力がその位置を機械的手段によって前記サーボ制御ユニットへ直接及ぼすと考えられる。
【0038】
図2の実施の形態では、システムA1およびA2が、デジタル・システム、またシステムA3およびA4が、アナログ・システムになっている。
【0039】
デジタル・システムA1およびA2は、それぞれ精緻な制御法則を実行する。この目的で、各デジタル・システムは、以下のような2つの処理チャンネルを備えている。
一方のチャンネルは、前記第1の命令、すなわち、サーボ制御ユニットに関連するコマンド命令を実行する。
もう一方のチャンネルは、後述する第1の処理チャンネルが生成する第1の命令との整合性をサーボ制御システムが確認できるようにする整合性信号を生成する。
【0040】
さらに、前記各システムA1およびA2は、2つの確認信号を生成する。各処理チャンネルは、共通のリアル・タイム・クロックで同期させたプロセッサ上で処理を行い、各処理チャンネルが、信号を直接供給する専用操縦桿センサと関連がある。
【0041】
また、制御入力を処理するほか、アナログ・システムA3およびA4は、ピッチおよびロール軸周りの安定性を高める。システムA3およびA4は、デジタル・システムA1およびA2の場合と同型の信号を生成する処理チャンネルをそれぞれ2つ備えている。各処理チャンネルは、各処理チャンネルが信号を直接供給する(ポテンショメータ型)専用操縦桿センサと関連し、さらに、ピッチ軸とロール軸にジャイロ・センサを備えている。さらに、2つのアナログ・システムA3およびA4は、電離放射線に耐える設計になっている。
【0042】
公称動作において、システムB1およびB4は、命令生成システムA1の選択を優先し、最初の障害の場合にはシステムA2を、次に最初の2回の障害の場合にはシステムA3を、最後に最初の3回の障害の場合にはシステムA4を選択する。
【0043】
したがって、前記のアーキテクチャは、システムA1からA4のうち最高3つのシステムに影響を与える障害が複合的に発生しても正常に機能する。
【0044】
さらに、デジタル命令生成システムA1およびA2と、アナログ命令生成システムA3およびA4との間の完全非対称を特徴とする前記のアーキテクチャは、一般的な障害モード、例えばデジタル・システムA1およびA2の障害モード、特にソフトウェアの障害モードが発生しても正常に機能する。
【0045】
2つのデジタル・システムA1およびA2が連続して損傷し、両システムとも無効になった場合、あるいは一般的な障害モード、例えばソフトウェアの障害が発生して、両システムとも無効になった場合、最も優先順位が高いアナログ命令生成システムが選択される。
【0046】
さらに、前記デジタル・システムの一方の有効性を再確立する間にデジタル命令生成機能が一時的に低下すると、サーボ制御システムB1からB4による再確認ののち、後者が再度選択される。
【0047】
また、障害を検出できるようにするため、サーボ制御システムB1からB4は、二重型になっている。サーボ制御システムB1からB4は、アナログ技術を利用し、以下のような設計になっている。
−障害がないと、前記システムの平均値に対応する第2の命令が生成される。
−システムが障害を検出すると、障害が排除される。
−自動検出されない障害が発生した場合、障害がないシステムが、障害の影響を受けるシステムの機能を引き継ぐ。
【0048】
したがって、上記のアークテクチャは、サーボ制御システムの3つの検出障害が発生したり、またはこのシステムの非自動検出障害1つと検出障害1つが複合的に発生しても、正常に機能する。
【0049】
本発明においては、操縦装置DCVの実施は、一般に以下の面で変化することがあることに留意されたい。
命令生成システムA1からAnとサーボ制御システムB1からBpとの間のプロトコルの特性、
命令生成システムA1からAn相互の非対称度、
自動監視機能がない命令生成システムまたは低レベルの自動監視機能を備えた命令生成システムの少なくとも1つの使用の有無。自動監視機能を備えていないシステムは、シンプレックス型システムであり、システム的には有効であると考えられ、優先するシステムが障害を起こした場合に限り使用される。
自動監視機能がないサーボ制御システムB1からBpの使用の有無。数pが十分に大きい場合、自動監視機能がないサーボ制御システムB1からBpを使用することができるが、操縦装置DCVは、サーボ制御システムB1からBpに影響を与える、p/2未満の数の障害に限りサポートする。
【0050】
図3および図4に示すように、別の実施の形態では、システムA1からAnのうち少なくとも1つのシステムAnが、同時作動する部分システムa1からakを備えている。
【0051】
図3に示した実施の形態では、前記システムAnが、さらに前記k基の部分システムa1からak、および前記部分システムa1からakにリンクe1からekによりそれぞれ接続されたボータVを備えている。
【0052】
前記ボータVは、システムB1からBpにリンクLnで伝達する情報を、前記部分システムa1ないしakから受信した情報により、以下の原則にしたがって判断する。
ボータVの入力値が、ある限度内の同じ値である場合、前記ボータの出力値は、前記入力値の線形結合となる。
入力値が、限度内の入力値の平均よりも大きい値から外れている場合、この入力値は削除される。
【0053】
図4に示した実施の形態では、システムAnが、同時作動するp基の部分システムa1からapを備え、前記部分システムa1からapがそれぞれボータV1からVpを備え、前記ボータV1からVpは、リンクLn1からLnpを介して前記サーボ制御システムB1からBpにそれぞれ接続されている。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施の形態を構成する操縦装置のブロック線図である。
【図2】 本発明の他の実施の形態を構成する操縦装置のブロック線図である。
【図3】 本発明の更に他の実施の形態を構成する操縦装置のブロック線図である。
【図4】 本発明の更にまた他の実施の形態を構成する操縦装置のブロック線図である。
【符号の説明】
DCV 操縦装置、A1〜An 命令生成システム、B1〜Bp サーボ制御システム、S1〜Sn セレクタ手段、OP 制御ユニット、a1〜ak 部分システム、V ボータ。
Claims (13)
- 航空機用の操縦装置であって、
制御ユニットOPと、
n基(複数)の命令生成システムであって、
前記命令生成システムのそれぞれが、前記制御ユニットOPに第1のコマンド命令を生成し、
前記命令生成システムのそれぞれが、独立した処理チャンネルまたは部分システムを含み、
前記命令生成システムのそれぞれが自動監視を行い、対応する監視信号を生成し、
前記命令生成システムのそれぞれが、相対優先順位を与えられる
n基(複数)の命令生成システムと、
p基(複数)のサーボ制御システムであって、
前記サーボ制御システムのそれぞれが前記命令生成システムのそれぞれに結合されて、それによって、前記サーボ制御システムのそれぞれが前記命令システムのそれぞれから1つの前記第1のコマンド命令を受信し、
前記サーボ制御システムのそれぞれが、飛行制御ユニットの固有の位置を特定する情報を受信し、
前記サーボ制御システムのそれぞれが、前記情報に基づいて、第2のコマンド命令を前記制御ユニットOPに伝達し、
前記サーボ制御システムのそれぞれが、
前記命令生成システムのそれぞれからの1つの前記第1の命令を受信するセレクタ手段であって、前記セレクタ手段は、前記命令生成システムの相対優先順位にしたがい、前記第1の命令のうち1つを選択するセレクタ手段と、
前記セレクタ手段に結合された計算手段であって、前記計算手段は、前記セレクタ手段によって選択された前記第1のコマンド命令と、前記監視信号とに基づいて、1つの前記第2のコマンド命令を生成する、計算手段と
を備える、p基(複数)のサーボ制御システムと
を備える操縦装置。 - 前記サーボ制御システムが並行作動し、前記システムから生成する前記命令が統合されることを特徴とする請求項1に記載の操縦装置。
- 自動監視を行うようになっている前記命令生成システムが、それぞれ2つの独立した処理チャンネルを備え、前記各処理チャンネルごとに得られら結果を比較して、前記自動監視を行うことを特徴とする請求項1に記載の操縦装置。
- 前記サーボ制御システムのうち少なくとも1つが、自動監視を行い、障害を起こしたことが判明したシステムを自動的に使用禁止にすることを特徴とする請求項1に記載の操縦装置。
- 前記命令生成システムのうち少なくとも1つが、デジタル・システムであることを特徴とする請求項1に記載の操縦装置。
- 前記命令生成システムのうち少なくとも1つが、アナログ・システムであることを特徴とする請求項1に記載の操縦装置。
- 前記サーボ制御システムのうち少なくとも1つが、アナログ・システムであることを特徴とする請求項1に記載の操縦装置。
- 前記サーボ制御システムのうち少なくとも1つが、デジタル・システムであることを特徴とする請求項1に記載の操縦装置。
- 前記命令生成システムと前記サーボ制御システムとの間で伝達される前記情報の少なくとも一部が、電気的リンクにより伝達されることを特徴とする請求項1に記載の操縦装置。
- 前記命令生成システムと前記サーボ制御システムとの間で伝達される前記情報の少なくとも一部が、光学的リンクにより伝達されることを特徴とする、請求項1に記載の操縦装置。
- 前記の数nおよびpが、3から6の範囲にあることを特徴とする請求項1に記載の操縦装置。
- 前記命令生成システムのうち少なくとも1つがk基の部分システムと、前記部分システムに関連し、前記サーボ制御システムにどの情報を伝達するのかを、前記部分システムが生成する情報に基づいて明らかにする少なくとも1つのボータとを備えることを特徴とする請求項1に記載の操縦装置。
- 前記部分システムの数kが、前記サーボ制御システムの数pに等しく、前記各部分システムが、それぞれサーボ制御システムに接続されたボータを備えることを特徴とする請求項12に記載の操縦装置。
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